CN107161230A - 一种自动爬杆机器装置及其方法 - Google Patents

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宁萌
徐进
周景文
陈海卫
张秋菊
卢佳伟
杨洋
王垚
李思奇
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D57/00—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track
    • B62D57/02—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members
    • B62D57/024—Vehicles characterised by having other propulsion or other ground- engaging means than wheels or endless track, alone or in addition to wheels or endless track with ground-engaging propulsion means, e.g. walking members specially adapted for moving on inclined or vertical surfaces

Abstract

本发明涉及机器人的技术领域，提供了一种自动爬杆机器装置及其方法，包括支架、抱紧机构和攀爬机构，所述抱紧机构设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆所述攀爬机构设置在所述容纳空间内，且与所述支架连接，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。本发明相对于现有技术具有一下优势：加工、装配、操作简便，也可搭载其他模块应用于其他行业，实现不同功能。

Description

一种自动爬杆机器装置及其方法
技术领域
本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种自动爬杆机器装置及其方法。
背景技术
本发明基于ROBOCON比赛中爬杆要求而产生，可以用较为简单的方法实现爬杆。而当前大多数爬杆都有结构复杂、重心不稳等缺点，本发明在保证携带重量的同时，又具有较为简单的结构和低廉的造价。
发明内容
本发明的目的是为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种自动爬杆机器装置及其方法，实现机器人地面移动、沿攀爬杆爬行的功能。
技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：
一种爬杆机器人，其特征在于：包括底盘及固连在其上的支架、电动推杆、抱紧机构、平行连杆机构、轴向攀爬机构和周向攀爬机构，所述抱紧机构由所述平行连杆机构控制并设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆。
所述轴向攀爬机构与所述抱紧机构固连，且与所述支架贴合，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。
所述转轴通过支座固定，所述底盘在地面运动时，装在其上的两个麦克纳姆轮能绕所述转轴转动，保证机器人移动平稳。
进一步，所述抱紧机构包括左抱紧臂和右抱紧臂，所述左抱紧臂和所述右抱紧臂均通过平行连杆机构与所述支架连接，从而形成所述容纳空间。
进一步，所述左抱紧臂包括多个平行连杆机构。
进一步，所述右抱紧臂与所述左抱紧臂的结构相同。
进一步，所述抱紧装置呈十字交叉形，将所述攀爬杆容纳在内。
进一步，所述轴向攀爬机构由电机驱动，固连在所述抱紧机构上。
进一步，所述周向攀爬机构由电机驱动，固连在所述平行连杆机构上。
进一步，所述电动推杆驱动所述平行连杆机构，两者用销钉连接。
进一步，所述电动推杆向前推动时，抱紧装置抱紧所述攀爬杆；所述电动推杆向后拉动时，抱紧装置松开所述攀爬杆。
进一步，所述底盘带有4个麦克纳姆伦，用于移动至所述攀爬杆前并进入爬杆位置。
本发明的优点本发明提供的落杆式自动爬杆机器装置及其方法，相对于现有技术，具有优势如下：加工、装配、操作简便，也可搭载其他模块应用于其他行业。
附图说明
下面结合附图及实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1为整体结构示意图；
图2为平行连杆机构示意图；
图3为底盘构示意图；
图4为电动推杆连接意图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：
本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小，数量等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本发明可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本发明所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”等用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本发明可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本发明可实施的范畴。
【实施例】
本发明包括底盘及固连在其上的支架、电动推杆、抱紧机构、平行连杆机构、轴向攀爬机构和周向攀爬机构，其特征在于：当打开控制装置时，所述底盘上的4个麦克纳姆轮可全方位移动进行寻杆动作，待达到爬杆位置时，即所述攀爬杆位于所述容纳空间内，所述电动推杆由电机驱动向前推进并由销钉固连可在滑槽中移动，此时杆1向后拉，杆2向前伸，固连在其上的所述抱紧装置将所述攀爬杆抱紧。所述攀爬装置贴紧所述攀爬杆，固连在其上的所述动轮由电机驱动，沿所述攀爬杆周向或轴向移动。

Claims (10)

1.一种自动爬杆机器装置及其方法，其特征在于：包括底盘及固连在其上的转轴、支架、电动推杆、抱紧机构、平行连杆机构、轴向攀爬机构和周向攀爬机构，所述抱紧机构由所述平行连杆机构控制并设置在所述支架上，且所述抱紧机构和所述支架之间能够形成用于容纳攀爬杆的容纳空间，所述抱紧机构用于抱紧所述攀爬杆。所述轴向攀爬机构与所述抱紧机构固连，且与所述支架贴合，所述攀爬机构用于带动所述爬杆机器人沿所述攀爬杆的表面移动。
2.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述转轴通过支座固定，所述底盘在地面运动时，装在其上的两个麦克纳姆轮能绕所述转轴转动，保证机器人移动平稳。
3.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱紧机构包括左抱紧臂和右抱紧臂，所述左抱紧臂和所述右抱紧臂均通过平行连杆机构与所述支架连接，从而形成所述容纳空间。
4.按照权利要求2所述的爬杆机器人，其特征在于：所述左抱紧臂包括由多个平行连杆机构构成。所述右抱紧臂与所述左抱紧臂的结构相同。
5.按照权利要求3所述的爬杆机器人，其特征在于：所述抱紧装置呈十字交叉形，将所述攀爬杆容纳在内。
6.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述轴向攀爬机构由电机驱动，固连在所述抱紧机构上，每边带有4个动轮。
7.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述周向攀爬机构由电机驱动，固连在所述平行连杆机构上，带有1个动轮。
8.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述电动推杆驱动所述平行连杆机构，两者用销钉连接。
9.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述电动推杆向前推动时，抱紧装置抱紧所述攀爬杆；所述电动推杆向后拉动时，抱紧装置松开所述攀爬杆。
10.按照权利要求1所述的爬杆机器人，其特征在于：所述底盘带有4个麦克纳姆伦，用于移动至所述攀爬杆前并进入爬杆位置。
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