CN204671831U - 一种机器人使用的爬杆装置 - Google Patents
一种机器人使用的爬杆装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN204671831U CN204671831U CN201520395345.1U CN201520395345U CN204671831U CN 204671831 U CN204671831 U CN 204671831U CN 201520395345 U CN201520395345 U CN 201520395345U CN 204671831 U CN204671831 U CN 204671831U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- gripper
- guide rod
- push rod
- rod
- dividing plate
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
一种机器人使用的爬杆装置，包括底座，在其底座上设有电机和两根导杆，第一机械爪和第二机械爪轴接在两导杆的下端，在其导杆的上端还轴接有第三机械爪和第四机械爪，在电机的转轴的端部设有两对称放置的盘形凸轮，在其转轴的末端固接有曲柄和连杆，在连杆的一个端部轴接在移动凸轮的一端，本实用新型可以使机器人模仿人的动作攀爬柱状杆体，代替人工来完成的攀爬任务。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种爬杆装置，特别涉及一种机器人使用的爬杆装置。
背景技术
在面对着诸如电线杆、路灯杆、大桥斜拉钢索等高空作业时，工人的工作环境不仅恶劣，而且具有一定危险性。随着机器人技术的出现和发展以及人们自我安全保护意识的增强，迫切希望能用机器人代替人工进行这些高空危险作业，从而把人从危险、恶劣、繁重的劳动环境中解脱出来,因此需要开发一种能在机器人上使用的爬杆装置。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种机器人使用的爬杆装置，可以使机器人模仿人的动作攀爬柱状杆体，代替人工来完成的攀爬任务。
为了解决上述问题，本实用新型的技术方案为：一种机器人使用的爬杆装置，包括底座，在底座上固设有驱动电机，在底座上还设有第一导杆和第二导杆，且第一导杆和第二导杆分别位于驱动电机的两侧；在第一导杆靠近底座的一端上轴接有下导套，在位于下导套上方的第一导杆上轴接有第一机械爪；在第二导杆的下端轴接有第二机械爪；在第一机械爪靠近驱动电机输出转轴的一端上固设有第一推杆；在第二机械爪靠近驱动电机输出转轴的一端上固设有垫块，在该垫块上固设有第二推杆；在驱动电机输出转轴上对称固定连接有两个形状大小相同的盘形凸轮；所述第一推杆与靠近驱动电机的盘形凸轮相接触，第二推杆与远离驱动电机的盘形凸轮相接触；第一弹簧的两端分别固定连接在第一机械爪和第二机械爪远离导杆一端上；在驱动电机输出转轴的端部固定连接在曲柄的一端，所述曲柄的另外一端轴接在连杆的一端上，所述连杆的另外一端轴接有移动凸轮部；在第二导杆远离底座的端部轴接有第三机械爪，在第一导杆远离底座的端部轴接有上导套；在第一导杆和第二导杆上轴接有隔板，且在其隔板远离导杆的一端面上设有轴孔；在所述第一导杆凸出于隔板的一端上轴接有第四机械爪；第二弹簧的两端分别固定连接在第三机械爪和第四机械爪远离导杆一端上；所述第三机械爪远离导杆的一端上固接有第三推杆，所述第四机械爪远离导杆的一端上固接有第四推杆，且第三推杆和第四推杆分别位于移动凸轮的两侧；所述移动凸轮部包括位于隔板下方且一端延伸至隔板内的凸轮座，还包括在该凸轮座凸出于隔板的端面上垂直固设的移动凸轮；在所述凸轮座延伸至隔板内的一端面上固设有移动凸轮轴，且该凸轮轴位于隔板的轴孔内。
所述移动凸轮为梯形。
所述移动凸轮轴的一端固设有凸缘，且该凸缘的直径大于隔板上轴孔的直径。
所述第一推杆和第二推杆为“L”，且与盘形凸轮接触的一端的轴线在同一直线上。
所述第三推杆和第四推杆的轴线在同一直线上。
采用这种结构后，本实用新型的技术效果为：盘形凸轮的回转和移动凸轮的上下运动可以分别实现上下机械爪的开合运动。盘形凸轮和曲柄连接在一起，曲柄的转动可以控制两个凸轮的运动，实现上下机械爪的不同步开合，从而实现爬杆装置的蠕动。弹簧的作用在于，可以始终保证爬杆装置在没有外力的作用下一直夹紧在杆上，依靠弹簧预紧力夹紧在路灯杆上，以凸轮机构、曲柄连杆机构等机械结构实现了爬杆装置各机构之间的多动作协调联动攀爬；其机械爪的形状适用于柱状物的抱合。
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步是说明；
图1为本实用新型的立体结构示意图。
图2为本实用新型的立体结构示意图。
图3为本实用新型的主视图；
图4为本实用新型的机构简图。
具体实施方式
如图1到4所示：一种机器人使用的爬杆装置，在底座1上固设有驱动电机2，在底座1上还设有第一导杆4和第二导杆3，且第一导杆4和第二导杆3分别位于驱动电机2的两侧；在第一导杆4靠近底座1的一端上轴接有下导套18，在位于下导套18上方的第一导杆4上轴接有第一机械爪5；在第二导杆3的下端轴接有第二机械爪6；在第一机械爪5靠近驱动电机2输出转轴201的一端上固设有第一推杆51；在第二机械爪6靠近驱动电机2输出转轴201的一端上固设有垫块63，在该垫块63上固设有第二推杆61；在驱动电机2输出转轴201上对称固定连接有两个形状大小相同的盘形凸轮15；所述第一推杆51与靠近驱动电机2的盘形凸轮15相接触，第二推杆61与远离驱动电机2的盘形凸轮15相接触；第一弹簧10的两端分别固定连接在第一机械爪5和第二机械爪6远离导杆一端上；在驱动电机2输出转轴201的端部固定连接在曲柄14的一端，所述曲柄14的另外一端轴接在连杆13的一端上，所述连杆13的另外一端轴接有移动凸轮111；在第二导杆3远离底座1的端部轴接有第三机械爪7，在第一导杆4远离底座1的端部轴接有上导套；在第一导杆4和第二导杆3上轴接有隔板19，且在其隔板19远离导杆的一端面上设有轴孔；在所述第一导杆4凸出于隔板19的一端上轴接有第四机械爪8；第二弹簧的两端分别固定连接在第三机械爪7和第四机械爪8远离导杆一端上；所述第三机械爪7远离导杆的一端上固接有第三推杆，所述第四机械爪8远离导杆的一端上固接有第四推杆，且第三推杆和第四推杆分别位于移动凸轮111的两侧；所述移动凸轮111包括位于隔板19下方且一端延伸至隔板19内的凸轮座11，还包括在该凸轮座11凸出于隔板19的端面上垂直固设的移动凸轮111；在所述凸轮座11延伸至隔板19内的一端面上固设有移动凸轮111轴，且该凸轮轴位于隔板19的轴孔内。
所述移动凸轮111为梯形。
所述移动凸轮111轴的一端固设有凸缘，且该凸缘的直径大于隔板19上轴孔的直径。
所述第一推杆51和第二推杆61为“L”，且与盘形凸轮15接触的一端的轴线在同一直线上。
所述第三推杆和第四推杆的轴线在同一直线上。
本实用新型的制作材料优选为铝合金，另外在其机械爪的端部可以缠绕上橡胶进行防滑。
各个同层的机械爪以剪刀方式交叉布置在导杆上，以导杆为转动轴，在上、下机械手的另一端分别设置有预紧拉力弹簧。预紧拉力弹簧的作用是使机械爪产生足够的摩擦力抱紧立柱。
电机转动带动两盘形凸轮15旋转，其盘形凸轮15在顶开第一推杆51和第二推杆61的同时，驱动移动凸轮111部上下移动，其移动凸轮111部驱动第三推杆和第四推杆移动，进而驱动机械爪夹紧或者放松；在其机器人上转配上两个爬杆装置，使用本实用新型交替对电杆进行夹紧，模仿动物爬杆，即可在电杆上自由的上下移动。
Claims (5)
1.一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：包括底座（1），在底座（1）上固设有驱动电机（2），在底座（1）上还设有第一导杆（4）和第二导杆（3），且第一导杆（4）和第二导杆（3）分别位于驱动电机（2）的两侧；在第一导杆（4）靠近底座（1）的一端上轴接有下导套（18），在位于下导套（18）上方的第一导杆（4）上轴接有第一机械爪（5）；在第二导杆（3）的下端轴接有第二机械爪（6）；在第一机械爪（5）靠近驱动电机（2）输出转轴（201）的一端上固设有第一推杆（51）；在第二机械爪（6）靠近驱动电机（2）输出转轴（201）的一端上固设有垫块（63），在该垫块（63）上固设有第二推杆（61）；在驱动电机（2）输出转轴（201）上对称固定连接有两个形状大小相同的盘形凸轮（15）；所述第一推杆（51）与靠近驱动电机（2）的盘形凸轮（15）相接触，第二推杆（61）与远离驱动电机（2）的盘形凸轮（15）相接触；第一弹簧（10）的两端分别固定连接在第一机械爪（5）和第二机械爪（6）远离导杆一端上；曲柄（14）的一端固定连接在驱动电机（2）输出转轴（201）的端部，所述曲柄（14）的另外一端轴接在连杆（13）的一端上，所述连杆（13）的另外一端轴接有移动凸轮部；在第二导杆（3）远离底座（1）的端部轴接有第三机械爪（7），在第一导杆（4）远离底座（1）的端部轴接有上导套（17）；在第一导杆（4）和第二导杆（3）上轴接有隔板（19），且在其隔板（19）远离导杆的一端面上设有轴孔；在所述第一导杆（4）凸出于隔板（19）的一端上轴接有第四机械爪（8）；第二弹簧的两端分别固定连接在第三机械爪（7）和第四机械爪（8）远离导杆一端上；所述第三机械爪（7）远离导杆的一端上固接有第三推杆（71），所述第四机械爪（8）远离导杆的一端上固接有第四推杆（81），且第三推杆（71）和第四推杆（81）分别位于移动凸轮的两侧；所述移动凸轮部包括位于隔板（19）下方且一端延伸至隔板（19）内的凸轮座（11），还包括在该凸轮座（11）凸出于隔板（19）的端面上垂直固设的移动凸轮（111）；在所述凸轮座（11）延伸至隔板（19）内的一端面上固设的移动凸轮轴（112），且该凸轮轴（112）位于隔板（19）的轴孔内。
2. 根据权利要求1所述的一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：所述移动凸轮（111）为梯形。
3. 根据权利要求1所述的一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：所述移动凸轮轴（112）的一端固设有凸缘，且该凸缘的直径大于隔板（19）上轴孔的直径。
4. 根据权利要求1所述的一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：所述第一推杆（51）和第二推杆（61）为“L”，且与盘形凸轮（15）接触的一端的轴线在同一直线上。
5. 根据权利要求1所述的一种机器人使用的爬杆装置，其特征在于：所述第三推杆（71）和第四推杆（81）的轴线在同一直线上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520395345.1U CN204671831U (zh) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | 一种机器人使用的爬杆装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201520395345.1U CN204671831U (zh) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | 一种机器人使用的爬杆装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN204671831U true CN204671831U (zh) | 2015-09-30 |
Family
ID=54171557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201520395345.1U Expired - Fee Related CN204671831U (zh) | 2015-06-10 | 2015-06-10 | 一种机器人使用的爬杆装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN204671831U (zh) |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105235765A (zh) * | 2015-11-05 | 2016-01-13 | 东南大学 | 一种双机械臂自动攀爬机器人 |
| CN105501323A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-04-20 | 张铭洋 | 蠕虫机器人及其控制方法 |
| CN106166371A (zh) * | 2016-07-25 | 2016-11-30 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 砼杆攀爬检修平台 |
| CN106314583A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-11 | 三峡大学 | 关节式爬杆检测机器人 |
| CN107042514A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-08-15 | 国网浙江新昌县供电公司 | 一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人 |
| CN107128387A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-05 | 广西大学 | 一种自动化步进爬树锯式整枝机器人 |
| CN107150729A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-12 | 广西大学 | 一种自动化步进式变胞爬树机器人 |
| CN107161230A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-15 | 江南大学 | 一种自动爬杆机器装置及其方法 |
| CN107310650A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 广西大学 | 一种爬杆攀壁两用侦查机器人爬杆机构 |
| CN107791259A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-03-13 | 国网河南省电力公司西峡县供电公司 | 一种爬杆机器人及输电线路故障诊断系统 |
| CN107867346A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-04-03 | 国网河南省电力公司西峡县供电公司 | 一种爬杆机器人 |
| CN108086150A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-05-29 | 香港中文大学（深圳） | 一种缆索检测机器人 |
-
2015
- 2015-06-10 CN CN201520395345.1U patent/CN204671831U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105235765A (zh) * | 2015-11-05 | 2016-01-13 | 东南大学 | 一种双机械臂自动攀爬机器人 |
| CN105501323A (zh) * | 2016-01-22 | 2016-04-20 | 张铭洋 | 蠕虫机器人及其控制方法 |
| CN107310650A (zh) * | 2016-04-26 | 2017-11-03 | 广西大学 | 一种爬杆攀壁两用侦查机器人爬杆机构 |
| CN106166371A (zh) * | 2016-07-25 | 2016-11-30 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 砼杆攀爬检修平台 |
| CN108434685B (zh) * | 2016-07-25 | 2019-08-27 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种砼杆攀爬检修平台 |
| CN108434685A (zh) * | 2016-07-25 | 2018-08-24 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 一种砼杆攀爬检修平台 |
| CN106166371B (zh) * | 2016-07-25 | 2018-05-15 | 国网江苏省电力公司常州供电公司 | 砼杆攀爬检修平台 |
| CN106314583A (zh) * | 2016-09-18 | 2017-01-11 | 三峡大学 | 关节式爬杆检测机器人 |
| CN107042514A (zh) * | 2017-02-07 | 2017-08-15 | 国网浙江新昌县供电公司 | 一种具有爬行纠偏的输电线路绝缘子清扫爬杆机器人 |
| CN107150729A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-12 | 广西大学 | 一种自动化步进式变胞爬树机器人 |
| CN107128387B (zh) * | 2017-03-24 | 2018-12-04 | 广西大学 | 一种自动化步进爬树锯式整枝机器人 |
| CN107128387A (zh) * | 2017-03-24 | 2017-09-05 | 广西大学 | 一种自动化步进爬树锯式整枝机器人 |
| CN107161230A (zh) * | 2017-05-08 | 2017-09-15 | 江南大学 | 一种自动爬杆机器装置及其方法 |
| CN107791259A (zh) * | 2017-11-21 | 2018-03-13 | 国网河南省电力公司西峡县供电公司 | 一种爬杆机器人及输电线路故障诊断系统 |
| CN107867346A (zh) * | 2017-11-30 | 2018-04-03 | 国网河南省电力公司西峡县供电公司 | 一种爬杆机器人 |
| CN108086150A (zh) * | 2017-12-21 | 2018-05-29 | 香港中文大学（深圳） | 一种缆索检测机器人 |
| CN108086150B (zh) * | 2017-12-21 | 2023-10-27 | 香港中文大学（深圳） | 一种缆索检测机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN204671831U (zh) | 一种机器人使用的爬杆装置 | |
| CN203461171U (zh) | 一种自动绕线扎线机 | |
| CN201895985U (zh) | 收放排线装置 | |
| CN205835332U (zh) | 一种传递式机械抓手 | |
| CN207632131U (zh) | 一种四轴码垛机器人 | |
| CN205200986U (zh) | 横向稳定杆总成装配对中机构 | |
| CN107104399B (zh) | 一种电缆组合对接装置 | |
| CN209329378U (zh) | 一种汽车空调线束橡胶部件扩张器 | |
| CN108556942A (zh) | 一种机器人使用的爬杆装置 | |
| CN107659089B (zh) | 一种九轴无刷电机定子内绕机 | |
| CN202894121U (zh) | 一种能驱使工件转动的夹持机构 | |
| CN205772416U (zh) | 一种焊丝轴定位工装锁紧机构 | |
| CN203095209U (zh) | 一种升降抓取翻转机构 | |
| CN210388938U (zh) | 工装夹具 | |
| CN203092571U (zh) | 夹爪 | |
| CN201029395Y (zh) | 一种灌肠机扭结机构的机械手 | |
| CN109038180A (zh) | 一种夹线旋转机构 | |
| CN209273461U (zh) | 一种新型挠电弹簧柔性机械手 | |
| CN203542606U (zh) | 平面关节型机械手 | |
| CN210173596U (zh) | 一种可抓取任何形状物体的机械夹爪 | |
| CN106968048B (zh) | 一种双股绳一次多结的打结方法 | |
| CN206899258U (zh) | 一种简单机械抓手 | |
| CN202807898U (zh) | 制砖机码坯夹具装置 | |
| CN206645523U (zh) | 一种电磁铁驱动的柔性胶粘附抓取装置 | |
| CN201800043U (zh) | 多功能爬杆机械装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20150930 Termination date: 20160610 |