CN102582713A - 一种多种形状截面爬杆机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种多种截面形状爬杆机器人。它由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成;机架由机架主体、机架封闭边、封闭边转轴和插销组成,形成一个可开口的圆柱环;爬升驱动组件的结构是:爬升驱动组件支架由紧定螺钉固定在机架上,浮动杆支架、丝杆、同步带传动和丝杆驱动电机装在爬升驱动组件支架上,丝杆驱动电机通过同步带传动带动丝杆转动,浮动杆支架可沿径向移动;用销轴将浮动杆装在浮动杆支架上,用驱动轮转轴将驱动轮装在浮动杆上,驱动轮由步进电机驱动;可在机架安装3~6个爬升驱动组件;同种类型驱动电机的动作必须协调一致;各驱动电机的动作、夹紧力大小等由电气测控系统统一控制。
Description
技术领域
本发明涉及一种机器人,具体地讲是一种多种截面形状爬杆机器人。
背景技术
爬杆机器人是当前机器人技术的研究热点之一,爬杆机器人在高空、危险作业中有着广泛的应用,目前在其他行业也越来越具有应用前景,因此需要多种形式的爬杆机器人。
发明内容
本发明的目的是提供一种多种截面形状爬杆机器人。
本发明的技术方案:该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成;机架由机架主体(1)、机架封闭边(2)、封闭边转轴(3)和插销(4)组成,形成一个可开口的圆形环;爬升驱动组件的结构是:爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10)固定在机架上,浮动杆支架(6)、丝杆(7)、同步带传动(8)和丝杆驱动电机(9)装在爬升驱动组件支架(5)上,丝杆驱动电机(9)通过同步带传动(8)带动丝杆(7)转动,浮动杆支架(6)可沿径向移动;用销轴(11)将浮动杆(12)装在浮动杆支架(6)上,用驱动轮转轴(14)将驱动轮(13)装在浮动杆(12)上,驱动轮(13)由步进电机驱动;同种类型驱动电机的动作必须协调一致;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制等由电气测控系统统一控制。
有益效果:该机器人能在圆柱杆和非圆柱杆上爬行,也能适应所爬杆的截面尺寸在一定范围内变化;该机器人结构简单,制造容易。
附图说明
图1是该机器人机架封闭边闭合时的三维示意图。
图2是该机器人机架封闭边打开时的三维示意图。
图3是该机器人中丝杆驱动部分放大后的局部三维示意图。
图4是该机器人爬等尺寸与变尺寸杆柱时的示意简图。
图5是该机器人爬圆形杆柱与非圆形杆柱时爬升驱动组件布置示意简图。
1—机架主体,2—机架封闭边,3—封闭边转轴,4—插销,5—爬升驱动组件支架,6—浮动杆支架,7—丝杆,8—同步带传动,9—丝杆驱动电机,10—紧定螺钉,11—销轴,12—浮动杆,13—驱动轮,14—驱动轮转轴,15—杆柱。
具体实施方式
根据图1-图5对本发明的具体实施方案详细说明。
从图1、图2和图3的三维示意图可以看出该多种截面形状爬杆机器人的结构。该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成;机架由机架主体1、机架封闭边2、封闭边转轴3和插销4组成,形成一个可开口的圆形环,开口的目的是让杆柱15能进入到圆形环中间;爬升驱动组件的结构是:爬升驱动组件支架5由紧定螺钉10固定在机架的任意位置上,浮动杆支架6、丝杆7、同步带传动8和丝杆驱动电机9装在爬升驱动组件支架5上,丝杆驱动电机9通过同步带传动8带动丝杆7转动,浮动杆支架6可沿径向移动;用销轴11将浮动杆12装在浮动杆支架6上,用驱动轮转轴14将驱动轮13装在浮动杆12上,驱动轮由步进电机驱动,使用浮动杆12可使爬升驱动组件上的两个驱动轮13对杆柱15的压力均等;可在机架安装3~6个爬升驱动组件,以适应不同截面形状杆柱15爬杆的需要;同种类型驱动电机的动作必须协调一致。
在该机器人上装有压力传感器等电器装置,各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制等由电气测控系统统一控制。
在图4中表示了该机器人爬等尺寸杆柱(如图4(a)图所示)与变尺寸杆柱(如图4(b)图所示)时的示意简图,这时浮动杆12起到了重要的作用,不论在哪种情况下,使每个爬升驱动组件上的两个驱动轮13对杆柱15的压力均等。
图5是该机器人爬圆形杆柱(如图5(a)图所示)与非圆形杆柱(如图5(a)图所示)时爬升驱动组件布置示意简图,由于爬升驱动组件支架5由紧定螺钉10固定在机架的任意位置上,可以方便地增加爬升驱动组件的个数和调整安装位置,很好地满足了爬各种截面形状杆柱15的要求。
Claims (3)
1.一种多种截面形状爬杆机器人,其特征是:该机器人由机架与安装在机架上的一组爬升驱动组件构成;机架由机架主体(1)、机架封闭边(2)、封闭边转轴(3)和插销(4)组成,形成一个可开口的圆形环;爬升驱动组件的结构是:爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10)固定在机架上,浮动杆支架(6)、丝杆(7)、同步带传动(8)和丝杆驱动电机(9)装在爬升驱动组件支架(5)上,丝杆驱动电机(9)通过同步带传动(8)带动丝杆(7)转动,浮动杆支架(6)可沿径向移动;用销轴(11)将浮动杆(12)装在浮动杆支架(6)上,用驱动轮转轴(14)将驱动轮(13)装在浮动杆(12)上,驱动轮由步进电机驱动;各驱动电机的动作、夹紧力大小的控制等由电气测控系统统一控制。
2.根据权利要求1所述的多种截面形状爬杆机器人,其特征在于爬升驱动组件支架(5)由紧定螺钉(10)固定在机架上,爬升驱动组件支架(5)数量和位置可以调整,可以适应杆柱(15)截面形状的变化。
3. 根据权利要求1所述的多种截面形状爬杆机器人,其特征在于将浮动杆(12)可绕销轴(11)转动,使每个爬升驱动组件的两个驱动轮(13)对杆柱(15)的压力均等。
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
C10 | Entry into substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
C02 | Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001) | ||
WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
Application publication date: 20120718 |