CN114770556A - 一种可快速安装的组合式带电作业机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可快速安装的组合式带电作业机器人，涉及带电作业领域，包括导向套与转动套，所述导向套可转动打开，所述导向套的内壁安装有多组夹紧轮与夹紧气缸，且夹紧轮与夹紧气缸的输出端转动连接，所述转动套的一侧连接有延伸臂。本发明能够机器人在地面上时，通过驱动轮带动机器人在地面上移动，使机器人移动到需要作业的电线杆外侧，将导向套固定在电线杆外侧，并启动转动电机，使支撑板水平设置，此时驱动轮与传动轮对齐，启动传动气缸，使传动轮与驱动轮传动卡合，在机器人需要在电线杆外侧移动时，通过驱动轮带动传动轮转动，传动轮通过传动带带动夹紧轮转动，从而带动导向套沿着电线杆外侧向上移动。

Description

一种可快速安装的组合式带电作业机器人

技术领域

本发明涉及带电作业领域，具体为一种可快速安装的组合式带电作业机器人。

背景技术

带电作业机器人是一种能够在高空带电线路上进行作业的特种机器人，工作人员可通过地面控制室遥控机器人完成线路上的带电作业，能有效降低安全风险，提升作业效率，使带电作业智能化、常态化，带电作业机器人主要是由驱动机构、机械臂、核心控制器、电源系统等模块组成，通过机器人在电线杆外侧上下移动对作业设备进行移动。

作业机器人在使用过程中，通常会通过驱动机构对机器人整体进行移动，使机器人移动到电线杆合适的高度，随后通过竖向臂对机械臂进行驱动，使机械臂移动到所需要操作的电线或者架体下方，通过机械臂完成作业，为了避免机器人与导线过于靠近，通常都会在操作设备下方安装竖向臂对操作设备进行移动，但是现有的竖向臂长度通常是固定的，不能适应不同的高度电线杆，并且现有的作业机器人在安装时，需要人工将机器人移动到电线杆外侧，并通过螺栓等方式对机器人进行固定安装，操作十分不便。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种可快速安装的组式带电作业机器人，以解决机器人的竖向臂不便安装、作业机器人不便移动的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种可快速安装的组合式带电作业机器人，包括导向套与转动套，所述导向套可转动打开，所述导向套的内壁安装有多组夹紧轮与夹紧气缸，且夹紧轮与夹紧气缸的输出端转动连接，所述转动套的一侧连接有延伸臂，且延伸臂的中间设置有支撑板，所述支撑板与延伸臂转动连接，所述支撑板的顶端活动连接有横架，且横架的顶端安装移动套，所述横架的底端连接有竖向臂，竖向臂延伸至支撑板的下方，所述竖向臂穿过移动套并延伸至横架的上方连接有安装机构，所述支撑板的一端安装有驱动轮，且驱动轮与竖向臂垂直设置，所述导向套的外侧安装有多组传动轮，且每组传动轮皆与一组夹紧轮传动连接。

通过采用上述技术方案，能够方便的都对机器人进行移动，并将机器人固定到电线杆外侧，通过移动机构对机器人进行移动，使机器人在电线杆外侧上下移动。

本发明进一步设置为，所述导向套的内部安装有转动轴，且导向套关于转动轴对称的位置安装有固定锁，所述导向套的底端安装有多组滚轮。

通过采用上述技术方案，能够方便的导向套进行打开或者关闭。

本发明进一步设置为，所述导向套的顶端环绕开设有环槽，所述转动套的侧面安装有多组转动轮，且转动轮位于环槽的内部，且一组转动轮的端部安装有电机。

通过采用上述技术方案，方便转动套在导向套外侧转动。

本发明进一步设置为，所述传动轮的一侧连接有传动带，且传动带延伸至导向套的内部与一组夹紧轮传动连接，且导向套的内壁安装有收紧机构，收紧机构与传动带卡合连接。

通过采用上述技术方案，能够方便传动轮带动一组夹紧轮转动。

本发明进一步设置为，所述传动轮为斜齿轮，所述传动轮的一端安装有传动气缸，所述驱动轮的两侧皆开设有斜面齿，所述驱动轮通过斜面齿与传动轮传动连接。

通过采用上述技术方案，方便传动轮与驱动轮传动连接。

本发明进一步设置为，所述支撑板的内部安装有螺杆以及限位杆，且螺杆的端部安装有移动电机，所述横架的底端与螺杆以及限位杆套接。

通过采用上述技术方案，方便支撑板对横架进行移动，从而改变安装机构的位置。

本发明进一步设置为，所述延伸臂的一侧安装有转动电机，所述支撑板的底端安装有支撑座，所述转动电机的输出端与支撑座传动连接。

通过采用上述技术方案，能够方便带动支撑板转动。

综上所述，本发明主要具有以下有益效果：

1、本发明通过设置的支撑板以及竖向臂，在机器人移动时，使机器人移动到合适的高度，随后将多组竖向臂依次安装到支撑板下方，能够方便的对竖向臂进行安装，且能够根据需求安装不同长度的竖向臂，方便使用，有效解决了竖向臂不便安装的问题。

2、本发明通过设置的导向套、传动轮、支撑板以及驱动轮，机器人在地面上时，通过驱动轮带动机器人在地面上移动，使机器人移动到需要作业的电线杆外侧，将导向套固定在电线杆外侧，并启动转动电机，使支撑板水平设置，此时驱动轮与传动轮对齐，启动传动气缸，使传动轮与驱动轮传动卡合，在机器人需要在电线杆外侧移动时，通过驱动轮带动传动轮转动，传动轮通过传动带带动夹紧轮转动，从而带动导向套沿着电线杆外侧向上移动，能够有效的对机器人进行移动，有效解决了作业机器人不便移动的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的导向套剖面结构示意图；

图3为本发明的侧面结构示意图；

图4为本发明的转动套剖面结构示意图；

图5为本发明的转动套俯视结构示意图；

图6为本发明的支撑板结构示意图；

图7为本发明的收紧机构安装结构示意图。

图中：1、导向套；101、转动轴；102、固定锁；103、环槽；2、转动套；201、延伸臂；202、转动轮；3、夹紧轮；301、夹紧气缸；4、传动轮；401、传动气缸；402、传动带；5、支撑板；501、开槽；502、螺杆；503、移动电机；504、支撑座；6、横架；7、移动套；8、定位柱；9、转动头；10、支架；11、驱动轮；1101、斜面齿；12、竖向臂；13、支撑杆；14、转动电机；15、收紧机构。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

一种可快速安装的组合式带电作业机器人，如图1至图7所示，包括导向套1与转动套2，导向套1的内部安装有转动轴101，且导向套1关于转动轴101对称的位置安装有固定锁102，导向套1的底端安装有多组滚轮，能够方便的将导向套1移动到电线杆外侧，并通过固定锁102对导向套1进行固定，导向套1的内壁安装有多组夹紧轮3与夹紧气缸301，且夹紧轮3与夹紧气缸301的输出端转动连接，使夹紧轮3紧贴在电线杆外侧，并通过夹紧气缸301对夹紧轮3的位置进行调整；

转动套2的一侧连接有延伸臂201，且延伸臂201的中间设置有支撑板5，支撑板5与延伸臂201转动连接，支撑板5的顶端活动连接有横架6，且横架6的顶端安装移动套7，横架6的底端连接有竖向臂12，竖向臂12延伸至支撑板5的下方，竖向臂12穿过移动套7并延伸至横架6的上方连接有安装机构，支撑板5的一端安装有驱动轮11，且驱动轮11与竖向臂12垂直设置，延伸臂201的一侧安装有转动电机14，支撑板5的底端安装有支撑座504，转动电机14的输出端与支撑座504传动连接支撑板5的内部安装有螺杆502以及限位杆，且螺杆502的端部安装有移动电机503，横架6的底端与螺杆502以及限位杆套接，在机器人向上移动的过程中，通过转动电机14带动支撑板5转动，使支撑板5上方的安装机构竖直设置，且此时支撑杆13带动驱动轮11移动到传动轮4侧面，导向套1的外侧安装有多组传动轮4，传动轮4为斜齿轮，传动轮4的一端安装有传动气缸401，驱动轮11的两侧皆开设有斜面齿1101，驱动轮11通过斜面齿1101与传动轮4传动连接，能够通过传动气缸401推动传动轮4与驱动轮11外侧的斜面齿1101卡合，使驱动轮11能够带动传动轮4转动，传动轮4的一侧连接有传动带402，且传动带402延伸至导向套1的内部与一组夹紧轮3传动连接，且导向套1的内壁安装有收紧机构15，收紧机构由弹簧、转动轮以及夹板构成，收紧机构15与传动带402卡合连接，能够在需要对机器人在电线杆外侧进行移动时，驱动轮11通过传动轮4带动一组夹紧轮3转动，从而带动机器人在电线杆外侧移动。

请参阅图1与图4，安装机构由定位柱8、转动头9以及支架10构成，定位柱8底端连接有第一电机，支架10呈L形状，支架10的侧面固定在定位柱8底端外侧，转动头9的端部安装有第二电机，第二电机位于一组推进缸的输出端，且推进缸固定在支架10的顶端侧面，而且转动头9与定位柱8对齐，能够在对导线进行连接时，通过定位柱8对接头进行固定，通过转动头9对定位柱8进行关闭以及打开，从而方便对对接头进行移动，提高使用效率。

请参阅图1与图5，导向套1的顶端环绕开设有环槽103，转动套2的侧面安装有多组转动轮202，且转动轮202位于环槽103的内部，且一组转动轮202的端部安装有电机，能够方便的对转动套2进行转动，从而改变支撑板5以及安装机构的位置，方便对不同的导线进行安装。

本发明的工作原理为：在对机器人进行使用前，将机器人与外界电源接通，使机器人能够正常运行，首先需要根据需要对设备进行移动，通过驱动轮11带动机器人整体在地面上移动，使机器人到需要施工的电线杆外侧，通过转动轴101带动导向套1转动，使导向套1套接在电线杆外侧，通过多组夹紧气缸301对夹紧轮3的位置进行调整，使夹紧轮3与电线杆紧密贴合，随后启动转动电机14，带动支撑板5整体转动，直至支撑板5顶端的横架6竖直向上，且驱动轮11与传动轮4对齐，启动传动气缸401，使传动轮4与驱动轮11传动卡合，启动驱动轮11，使驱动轮11能够带动传动轮4转动，传动轮4通过传动带402带动一组夹紧轮3转动，使夹紧轮3带动导向套1沿着电线杆外侧移动，使机器人移动到合适的位置后，停止移动，将多组竖向臂12依次安装在移动套7下方，随后继续启动机器人沿着电线杆向上移动(如果电线杆上下粗细不一，还可以通过夹紧气缸301对夹紧轮3进行调整进行调整)，直至机器人移动到需要加工的导线下方后，启动移动套7带动竖向臂12向上移动，使竖向臂12顶端安装的定位柱8向上移动，与需要安装的电线接头对齐夹紧，随后通过转动头9对接头进行固定，继续启动机器人向上移动，使接头与需要安装的导线对齐，并通过螺杆502以及转动轮202带动横架6移动，横架6带动顶端的定位柱8以及接头移动，使接头与安装导线对接，再次反向启动转动头9，使定位柱8与接头分离，完成对导线接头的安装，安装完成后，需要使机器人下移，使支撑板5上的各组设备回位，首先通过多组驱动轮11反向通过传动轮4带动夹紧轮3反向转动，从而使机器人向地面移动，当靠近地面后，将多组竖向臂12拆卸下来，继续使机器人向下移动，直至导向套1底端的滚轮与地面接触，此时将传动轮4与驱动轮11分离，随后转动电机14带动支撑板5转动，使支撑杆13竖直向下，竖向臂12水平设置，驱动轮11与地面接触，将固定锁102打开，并将导向套1与电线杆分离，通过驱动轮11带动导向套1移动到另一组电线杆外侧，进行后续的作业。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，但本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对发明的限制，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合，本领域技术人员在阅读完本说明书后可在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下，可以根据需要对实施例做出没有创造性贡献的修改、替换和变型等，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

Claims (7)

1.一种可快速安装的组合式带电作业机器人，包括导向套(1)与转动套(2)，其特征在于：所述导向套(1)可转动打开，所述导向套(1)的内壁安装有多组夹紧轮(3)与夹紧气缸(301)，且夹紧轮(3)与夹紧气缸(301)的输出端转动连接，所述转动套(2)的一侧连接有延伸臂(201)，且延伸臂(201)的中间设置有支撑板(5)，所述支撑板(5)与延伸臂(201)转动连接，所述支撑板(5)的顶端活动连接有横架(6)，且横架(6)的顶端安装移动套(7)，所述横架(6)的底端连接有竖向臂(12)，竖向臂(12)延伸至支撑板(5)的下方，所述竖向臂(12)穿过移动套(7)并延伸至横架(6)的上方连接有安装机构，所述支撑板(5)的一端安装有驱动轮(11)，且驱动轮(11)与竖向臂(12)垂直设置，所述导向套(1)的外侧安装有多组传动轮(4)，且每组传动轮(4)皆与一组夹紧轮(3)传动连接。

2.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述导向套(1)的内部安装有转动轴(101)，且导向套(1)关于转动轴(101)对称的位置安装有固定锁(102)，所述导向套(1)的底端安装有多组滚轮。

3.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述导向套(1)的顶端环绕开设有环槽(103)，所述转动套(2)的侧面安装有多组转动轮(202)，且转动轮(202)位于环槽(103)的内部，且一组转动轮(202)的端部安装有电机。

4.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述传动轮(4)的一侧连接有传动带(402)，且传动带(402)延伸至导向套(1)的内部与一组夹紧轮(3)传动连接，且导向套(1)的内壁安装有收紧机构(15)，收紧机构(15)与传动带(402)卡合连接。

5.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述传动轮(4)为斜齿轮，所述传动轮(4)的一端安装有传动气缸(401)，所述驱动轮(11)的两侧皆开设有斜面齿(1101)，所述驱动轮(11)通过斜面齿(1101)与传动轮(4)传动连接。

6.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述支撑板(5)的内部安装有螺杆(502)以及限位杆，且螺杆(502)的端部安装有移动电机(503)，所述横架(6)的底端与螺杆(502)以及限位杆套接。

7.根据权利要求1所述的一种可快速安装的组合式带电作业机器人，其特征在于：所述延伸臂(201)的一侧安装有转动电机(14)，所述支撑板(5)的底端安装有支撑座(504)，所述转动电机(14)的输出端与支撑座(504)传动连接。

Images