CN103935414B - 双节行进柔性爬升缆索维护机器人 - Google Patents

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Abstract

一种双节行进柔性爬升缆索维护机器人，以对称挤压方式在缆索上行进，包括前节卡轮爬升机构、后节卡轮爬升机构和弹性连接件；前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构前后间隔设置套装在缆索上；弹性连接件设置在前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构的外围将前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构连成一体。本发明的双节行进柔性爬升缆索维护机器人，可以适用于各种表面形状的缆索，而且爬升的行进过程，可以类似步行的行进方式完成，技术更先进、合理、简洁。

Description

双节行进柔性爬升缆索维护机器人
技术领域
本发明涉及机器人，尤其涉及一种双节行进柔性爬升缆索维护机器人。
背景技术
高空缆索维护机器人技术产品，已经基本成熟的爬升技术，是通过包围缆索并对称布置的滚动轮受后推力挤压缆索形成可以支撑机器人系统重量的摩擦力，同时承压的滚动轮另外受电机驱动，沿缆索滚动而行进爬升的。这种工艺技术，只能适用于外表面坚硬并呈圆柱形的缆索，如果缆索表面出现凹陷或缆索外表面非标准圆柱形，则不适用。
发明内容
本发明的目的，就是为了解决上述现有技术存在的问题，提供一种类似双步交替先进的双节行进柔性爬升缆索维护机器人。
为了达到上述目的，本发明采用了以下技术方案：一种双节行进柔性爬升缆索维护机器人，以对称挤压方式沿缆索行进，包括前节卡轮爬升机构、后节卡轮爬升机构和弹性连接件；前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构前后间隔设置套装在缆索上；弹性连接件设置在前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构的外围将前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构连成一体。
所述前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构结构相同，各包括筒体和设置在筒体内的多个卡轮、卡轮轴、液压机构、驱动电机和自控机构；简体活动套装在缆索上，液压机构、驱动电机和自控机构分别设置在筒体内的下部，多个卡轮两两相对设置抵压在缆索上，卡轮轴将多个卡轮连成一体，驱动电机通过链式传动机构与卡轮相连带动卡轮运动，液压机构通过液压缸力轴与卡轮轴相连，来控制卡轮轴压紧或松开缆索，自控机构分别与液压机构、驱动电机电信号相连。
所述前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构同步行进或异步行进。
对表面为非标准圆柱形或出现凹陷的圆柱形缆索，所述的前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构异步行进。
本发明的双节行进柔性爬升缆索维护机器人，可以适用于各种表面形状的缆索，而且爬升的行进过程，可以类似步行的方式行进完成，技术更先进、合理、简洁。
附图说明
图1是本发明双节行进柔性爬升缆索维护机器人的基本结构示意图；
图2是图1的A-A向断面结构示意图。
具体实施方式
参见图1、图2，本发明的双节行进柔性爬升缆索维护机器人，悬挂在缆索1上，包括前节卡轮爬升机构2、后节卡轮爬升机构3和弹性连接件4；前节卡轮爬升机构2和后节卡轮爬升机构3前后间隔设置套装在缆索1上；弹性连接件4设置在前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构的外围将前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构连成一体。
本发明中的前节卡轮爬升机构2和后节卡轮爬升机构3结构相同，各包括筒体21、31和设置在筒体内的多个卡轮22、32、卡轮轴23、33、液压机构24、34、驱动电机25、35和自控机构26、36；筒体活动套装在缆索上，液压机构、驱动电机和自控机构分别设置在筒体内的下部，多个卡轮两两相对设置抵压在缆索上，卡轮轴将多个卡轮连成一体，驱动电机通过链式传动机构与卡轮相连带动卡轮运动，液压机构通过液压缸力轴与卡轮轴相连，来控制卡轮轴压紧或松开缆索，自控机构分别与液压机构、驱动电机电信号相连。
本发明中的前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构可以同步行进或异步行进。对表面为非标准圆柱形或出现凹陷的圆柱形缆索，前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构采用异步行进。
本发明可适用于包括表面为标准圆柱形、表面凹陷的圆柱形或非标准圆柱形的各种表面形状的缆索。

Claims (3)

1.一种双节行进柔性爬升缆索维护机器人，以对称挤压方式沿缆索行进，其特征在于：包括前节卡轮爬升机构、后节卡轮爬升机构和弹性连接件；前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构前后间隔设置套装在缆索上；弹性连接件设置在前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构的外围将前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构连成一体；
所述前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构结构相同，各包括筒体和设置在筒体内的多个卡轮、卡轮轴、液压机构、驱动电机和自控机构；筒体活动套装在缆索上，液压机构、驱动电机和自控机构分别设置在筒体内的下部，多个卡轮两两相对设置抵压在缆索上，卡轮轴将多个卡轮连成一体，驱动电机通过链式传动机构与卡轮相连带动卡轮运动，液压机构通过液压缸力轴与卡轮轴相连，来控制卡轮轴压紧或松开缆索，自控机构分别与液压机构、驱动电机电信号相连。
2.根据权利要求1所述的双节行进柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：所述前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构同步行进或异步行进。
3.根据权利要求1或2所述的双节行进柔性爬升缆索维护机器人，其特征在于：对表面为非标准圆柱形或出现凹陷的圆柱形缆索，所述的前节卡轮爬升机构和后节卡轮爬升机构异步行进。
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