ES2271554T3 - Instalacion de transporte4 de objetos en serie en una cadena de manipulacion, en particular para la industria del automovil. - Google Patents

Abstract

Instalación de transporte de objetos en serie en una cadena de manipulación, en la cual los indicados objetos son transportados suspendidos por brazos pendulares (4) de dos transportadores simétricos (6L, 6R) que recorren la instalación bajo el control de medios de arrastre sincronizados para cargar los indicados objetos en un puesto de carga (7) y transportándolos individualmente hasta un puesto de descarga (8) pasando por al menos un puesto de tratamiento de los indicados objetos, caracterizada porque en cada transportador, los indicados brazos pendulares están enganchados en posiciones fijas repartidas a lo largo de un cable (60) que es movido por los indicados medios de arrastre mientras se mantiene tensado sobre ruedas de guiado (63) que definen un circuito de transporte predeterminado, y porque las cargas (3-5) así suspendidas por mediación de los brazos pendulares (4) entre dos transportadores son exclusivamente llevadas por los indicados cables (60L 60R) entre sus ruedas de guiado (63L, 63R), constituyendo el indicado cable así medios a la vez tractores y portadores para los indicados objetos.

Description

Instalación de transporte de objetos en serie en una cadena de manipulación, en particular para la industria del automóvil.

La presente invención se refiere a la concepción y la realización de instalaciones de transporte de objetos en serie en una cadena de manipulación que comprende al menos un puesto de tratamiento de los indicados objetos individualmente. La misma trata de una forma general de mejorar las condiciones de funcionamiento de los emplazamientos industriales robotizados, particularmente permitiendo cadencias de fabricación elevadas gracias a mejores rendimientos de las instalaciones de transporte en velocidad y en flexibilidad, permitiendo una gran robustez proporcionando la seguridad de funcionamiento para inversiones de infraestructura y gastos de mantenimiento reducidos.

La indicación puesto de tratamiento debe comprenderse aquí de forma extensiva. Puede tratarse, por ejemplo, de someter los objetos transportados a tratamientos superficiales, a operaciones de pintura, sumergirlos en baños químicos o en baños de tratamiento electroquímico como es clásico en las líneas de pintura de carrocerías de automóviles, como operaciones tendentes a calentar o refrigerar los objetos transportados, u operaciones de montaje que los completan mediante piezas diversas.

La invención se refiere más precisamente a una instalación en la cual los indicados objetos son transportados colgados por péndulos de dos transportadores simétricos que recorren la instalación bajo el control de medios de arrastre sincronizados para cargar los indicados objetos en un puesto de carga y transportarlos individualmente hasta un puesto de descarga, pasando por al menos un puesto de tratamiento de los indicados objetos. De un modo general, considerando una cadena de producción industrial, que comprende uno o varios puestos de tratamiento en línea, se puede admitir que el puesto llamado de carga se sitúe a la entrada de la instalación mientras que el puesto de descarga se sitúe a la salida de la instalación.

Instalaciones de este tipo son corrientes, en particular, en las plantas de fabricación de automóviles, ver a este respecto los documentos FR-A-2 756 815 o WO-A-00 78 594 que pueden igualmente ser tomadas en base al preámbulo de la reivindicación independiente 1. Estas tienen por particularidad que los objetos transportados, cuando se trata particularmente de carrocerías de vehículos automóviles, son a la vez pesadas y voluminosas en la unidad. Sin duda al menos en parte por este motivo, los transportadores utilizados en la práctica en este tipo de instalaciones son actualmente transportadores de cadena, en los cuales los péndulos que llevan las carrocerías que constituyen los objetos en curso de tratamiento están fijados de forma articulada a los eslabones de una cadena arrastrada en translación sobre si misma a lo largo de la instalación, según un trayecto que está estrictamente definido por unos carriles guías cuyo papel esencial es soportar el peso del conjunto de los elementos móviles. A este respecto, los ejes de articulación de los eslabones sucesivos de la cadena terminan mediante rodillos que ruedan aprisionados en los carriles guía durante su desplazamiento.

Según las necesidades de cada aplicación particular, los péndulos de suspensión de los objetos, más especialmente de carrocerías de vehículos automóviles en ejemplo típico de las aplicaciones de la invención, pueden ser realizados de diversas maneras. Se distingue así, particularmente, las realizaciones donde cada carrocería está suspendida por dos péndulos, que se colocan uno en la parte delantera y el otro en la parte trasera en la dirección de transporte y estando cada uno formado por una sola pieza gracias a una barra transversal que hace solidarios dos brazos verticales que se enganchan respectivamente a las cadenas de los dos transportadores, y las realizaciones donde los brazos de los péndulos no están ya unidos en un conjunto rígido y cada carrocería está suspendida a los dos transportadores por cuatro brazos pendulares independientes.

Los segundos tienen sobre los primeros la ventaja de prestarse mejor a la reacción de instalaciones de construcción relativamente sencilla y sin embargo robusta y facilitar implantaciones de ocupación de espacio relativamente reducido. Por ejemplo, es cómodo evitar prever dispositivos de embrague y desembrague de los brazos portadores a nivel de los puestos de carga y de descarga situados en los extremos de la línea de tratamiento, dejando estos brazos montados de forma fija en los transportadores por todo el recorrido de las cadenas según un bucle cerrado correspondiente, por el lado de la línea de tratamiento, del puesto de descarga de las carrocerías ya tratadas al puesto de carga de las carrocerías a tratar. Lo más a menudo, cada carrocería se apoya sobre un soporte habitualmente llamado "luge" (trineo), por el hecho de que está esencialmente constituido por dos largueros paralelos, llamados "skis", o "skids", que sirven para el arrastre de las carrocerías a través de otras unidades de fabricación, equipadas con transportadores de suelo, y para su transferencia de un transportador a otro, ya se trate de transportadores de suelo o transportadores aéreos como los considerados aquí.

Por otro lado, las instalaciones de transportadores aéreos del tipo considerado en el marco de la presente invención son particularmente apreciadas por asegurar el transporte de carrocerías de vehículos automóviles según circuitos que implican tramos en desnivel, cuando particularmente las carrocerías deben sumergirse en baños de tratamiento en cuba como sucede en las líneas de pintura por cataforesis. Ahora bien la realización de la invención se ha mostrado particularmente ventajosa en este tipo de situaciones, debido a que las cargas en movimiento tienen tendencia a encontrarse desequilibradas y a ejercer fuerzas exageradas sobre las cadenas de arrastre.

Con el fin de responder mejor que en el pasado a las necesidades de la práctica industrial, la invención prevé liberarse de las cadenas de arrastre de las realizaciones actuales y de los problemas que plantean, asegurando el arrastre de los péndulos de suspensión de los objetos a transportar por cables que, en cada transportador, combinan el papel de medios tractores con el de medios portadores de las cargas transportadas, manteniéndose tensados sobre ruedas de guiado con el fin de definir un circuito de transporte predeterminado.

De una forma más particular, la invención tiene por consiguiente por objeto una instalación de transporte de objetos en serie en una cadena de manipulación, en la cual los indicados objetos son transportados suspendidos por péndulos de dos transportadores simétricos que recorren la instalación bajo el control de medios de arrastre sincronizados para cargar los indicados objetos en un puesto de carga y transportarlos individualmente hasta un puesto de descarga, pasando por al menos un puesto de tratamiento de los indicados objetos, caracterizada porque, en cada uno de los indicados transportadores, los mencionados péndulos están enganchados en posiciones fijas repartidas a lo largo de un cable que se mueve por los indicados medios de arrastre mientras se mantiene tensado en unas ruedas de guiado que definen un circuito de transporte predeterminado, y porque las cargas así suspendidas al indicado cable por mediación de los péndulos son exclusivamente llevadas por el mencionado cable entre las indicadas ruedas de guiado.

Se comprende de este modo, que el indicado cable constituye medios a la vez tractores y portadores para los indicados objetos, y que en los tramos del trayecto seguido situados entre las ruedas de guiado, es libre de contribuir a asegurar, incluso asegurar por si solo, el equilibrado de los péndulos y de las cargas en la vertical, por un efecto de retroceso elástico en torsión del cable. Debe admitirse aquí y en lo que sigue de la exposición de la invención, cuando se habla de ruedas de guiado en general, puede tratarse también de ruedas individuales distantes las unas de las otras como conjunto de ruedas que juegan un papel equivalente asegurando un contacto de guiado sin roce con el cable. En el caso en que las ruedas o los grupos de ruedas estén regularmente repartidos a intervalos iguales a lo largo del carril del cable, resulta ventajoso prever que la separación entre dos conjuntos de guiado sucesivos cubra una distancia diferente del paso de reparto de los péndulos, o más generalmente de la distancia entre dos péndulos que soportan una misma carga. Así, cuando un péndulo de suspensión de una carga determinada en un cable determinado pasa sobre una rueda de guiado, el otro péndulo asociado con la misma carga y con el mismo cable se encuentra necesariamente en una zona del circuito donde el cable está libre de todo guiado.

Esta capacidad de equilibrado, que viene a sustituir en su totalidad o parte al montaje libremente articulado en dirección transversal de las instalaciones anteriormente conocidas, es muy particularmente apreciable en las instalaciones donde el trayecto seguido por los objetos a tratar comprende desniveles, lo cual es particularmente el caso, para las plantas de fabricación automóviles, en las líneas de pintura de las carrocerías de vehículos automóviles por fosfatación o en líneas donde se les aplica un tratamiento superficial por cataforesis, ya que las carrocerías deben sumergirse dentro de una cuba que contiene un baño de tratamiento antes de pasar a una cabina de secado.

En tales instalaciones que implican un trayecto con desniveles, la invención aporta diversas ventajas que se traducen en características complementarias. En particular, la flexibilidad del cable portador tractor permite curvaturas muy fuertes, de ahí trayectos en desnivel relativamente cortos para pasar de un nivel de tratamiento a otro y una reducción global de la longitud de la instalación. Resulta entonces deseable que el cable portador tractor esté libre de cualquier guiado en su ramal corriente en el tramo en pendiente pasando de un nivel a otro, en cuanto que esté suficientemente tensado para presentar una pendiente que se encuentra siempre en el mismo sentido. Se aprovechan mejor así efectos de retroceso elástico en equilibrio lateral de las cargas en su paso por la cuba que están relacionados con la flexibilidad de los cables.

Los cables portadores tractores utilizados conforme a la presente invención tienen también el interés de facilitar la realización de instalaciones de voluminosidad reducida en el sentido transversal, en la medida en que la misma flexibilidad de los cables permite montar los brazos de los péndulos en voladizo, para juntarse con un punto de enganche en un trineo de recepción de una carrocería de automóvil situado bajo esta carrocería, rodeando esta última. Las realizaciones de este tipo se denominan de trineos estrechos, para diferenciarlos con el caso de los trineos que presentan salientes para el agarre por brazos pendulares que sobrepasan lateralmente el volumen del objeto transportado, con el fin de que los brazos cuelguen verticalmente.

Por otra parte, se comprende fácilmente que las reducciones de volumen resultantes de la invención van emparejadas con una reducción de los costes de construcción y de los gastos de mantenimiento y con necesidades menores de ventilación, calentamiento, etc.

Por otro lado, liberarse de las cadenas de arrastre de las instalaciones clásicas y de los carriles portadores continuos tiene correspondientemente una reducción considerable de las necesidades de engrase, así como una mejora notable de la estabilidad de funcionamiento en el tiempo, de ahí una mejor seguridad para gastos de mantenimiento reducidos. En la práctica, los problemas que resultasen de los fenómenos de alargamiento de las líneas de transporte por desgaste de las articulaciones entre eslabones no existirían ya, y ya no sería necesario compensar periódicamente un alargamiento diferencial entre, las dos líneas. Además, también, la flexibilidad natural de los cables limita las consecuencias nefastas de un alargamiento diferencial de este tipo. En total, esto facilita la sincronización de los medios motores arrastrando los cables en desplazamiento sobre si mismos, tal como es necesario, sobre todo para mantener los puntos de enganche de los dos brazos de un mismo péndulo en la misma transversal respecto a las líneas de transporte, y accesoriamente para mantener una velocidad de arrastre uniforme.

Según otras características de la invención, la realización de la instalación implica una fase de regulación previa a su funcionamiento normal, que consiste esencialmente en proceder a un tensado de los cables, por tracción de cada uno por uno de los extremos de la instalación, para llevarlos a su máximo alargamiento antes de fijar por encimas los diferentes brazos de péndulos, en posiciones en correspondencia mutua (entre las dos líneas de transporte) para la suspensión de los objetos a transportar.

En consecuencia, la instalación según la invención comprende ventajosamente medios de tensado apropiados para cada uno de los cables que comprende. Tales medios de tensado de un cable son por si mismos clásicos.

Conforme a modos de realización preferidos de la instalación según la invención, cada uno de los cables en desplazamiento describe un bucle cerrado que comprende una parte de circuito de transporte llamada activa, o ramal de ida, que va del puesto de carga de los objetos al puesto de descarga, pasando por el o los puestos de tratamiento, y una parte de circuito inactiva, o ramal de vuelta, que lleva los brazos pendulares solos, en vacío, del puesto de descarga al puesto de carga para cargar en él un nuevo objeto a tratar. Los medios de tensado de cada cable puede entonces ventajosamente comprender una rueda de reenvío del cable montada de forma móvil bajo la acción de un gato con el fin de alejarla del resto de la instalación y alargar así el bucle recorrido por el cable. Llegado el caso, esta rueda de reenvío puede igualmente asegurar el papel de rueda motriz acoplada sobre el cable para asegurar su arrastre en bucle cerrado. Según las necesidades de cada aplicación particular, cada gato de este tipo puede estar montado de forma fija para continuar ejerciendo su efecto tensor cuando la instalación se encuentra en funcionamiento, o desmontarse una vez alargado el cable, después de haber bloqueado en posición fija la rueda de reenvío mediante la cual se ejercía la tracción.

En sus modos de realización preferidos, tales que pueden ser particularmente adaptados a las necesidades de la industria del automóvil, la invención prevé constituir los medios tractores portadores de objetos, en cada una de las líneas de transporte, mediante dos cables acoplados, entre los cuales se sitúan los puntos de enganche de los brazos pendulares. El acoplamiento entre los dos cables de cada transportador está ventajosamente asegurado, a la altura de cada brazo pendular, por una pinza de enganche de este último que se acopla en uno u otro de los cables. La solución de dos cables acoplados tiene la ventaja de repartir las fuerzas que se ejercen sobre los cables, permitir secciones de cables más pequeñas favoreciendo la flexibilidad explotable según la invención, evitar un balanceo lateral de los brazos que sería perturbador para el buen funcionamiento de la instalación.

De preferencia, el que los medios tractores portadores sean de cable único o de dos cables acoplados, los brazos son montados libres de pivotar en rotación alrededor de un eje transversal, más particularmente de forma perpendicular a la línea de transporte, por consiguiente de adelante hacia atrás en la dirección de transporte. Esta libertad de orientación en el plano longitudinal vertical es útil por varias razones. Primeramente, es en general necesario, al menos en un intervalo angular pequeño alrededor de la vertical, para las operaciones de carga y de liberación de cargas, particularmente de los trineos sobre los cuales reposan corrientemente las carrocerías de automóviles, que requieren bloquear o desbloquear respectivamente los extremos inferiores de los brazos de péndulos sobre travesaños de los trineos equipados con manecillas cooperantes. Por otra parte, es deseable, incluso necesario, sobre una amplitud más importante, para permitir a los péndulos equilibrarse respecto a la vertical en los tramos del circuito de transporte que se encuentran en pendiente en el caso de líneas de tratamiento en desnivel.

Finalmente tienen la ventaja de permitir, en modos de realización preferidos de la instalación según la invención, plegar los brazos de péndulos en una posición inclinada hacia el cable o los cables a los cuales están enganchados cuando circulan en vacío, en particular cuando vuelven del puesto de descarga al puesto de carga en el recorrido de un transportador en bucle cerrado. Esta posibilidad resulta útil particularmente en todos los casos en que aparezca deseable implantar los diferentes elementos de la instalación en un espacio mínimo, en particular en un espacio cerrado como es en general el caso en los emplazamientos industriales, tanto más cuando se pueden encontrar allí vapores químicos.

Según también otra característica de la invención relacionada con la organización de la circulación de los brazos pendulares, los cables de los transportadores describen bucles cerrados que permanecen en un mismo plano vertical, con de preferencia un trayecto de vuelta de los brazos que se colocan por encima de los puestos de tratamiento de los objetos transportados, en particular cuando se trata de puestos de tratamiento en cubas que imponen desniveles. En efecto, es deseable que en todo su trayecto, los cables trabajen en las zonas en curva en el mismo plano que cuando pasan sobre las ruedas motrices o las ruedas de reenvío o ruedas de guiado sobre las cuales están tensados.

Otras características de la presente invención se refieren al modo de arrastre de los transportadores, principalmente a su sincronización, que está ventajosamente asegurada al menos en velocidad de paso de los cables, llegado el caso también en posición sobre sus recorridos respectivos cuando es necesario recuperar un desplazamiento tal como el que puede a veces producirse por deslizamiento de un cable sobre la rueda motriz que lo arrastra. Los brazos pendulares pueden ventajosamente constituir las marcas de posición que sirven para esta regulación.

También otras características y ventajas de la invención aparecerán con la lectura de la descripción siguiente de formas de realización preferidos de las diferentes partes esenciales de una instalación según la invención, considerada aplicada al transporte de cajas de carrocerías en una cadena de manipulación de la industria del automóvil. Esta descripción se realiza con referencia a los dibujos que acompaña, en los cuales:

- la figura 1 muestra de forma esquemática, en vista por encima, la estructura general de una primera forma de realización de la instalación según la invención;

- la figura 2 representa esquemáticamente, en vista lateral, una instalación similar en la cual las carrocerías experimentan un tratamiento en cuba en un baño de catafóresis;

- la figura 3 ilustra esquemáticamente, para una instalación según la figura 1 en vista lateral, una carrocería en curso de transporte tal colgada por el trineo que la lleva en cables de transportadores monocables;

- la figura 4 muestra de forma esquemática la instalación a nivel de la misma carrocería, vista por detrás según la dirección A de la figura 3, y la misma representa la línea de sección BB utilizada para la figura 3;

- la figura 5 es parecida a la figura 4 para una instalación de dos transportadores de dos cables, en la cual además cada cable recorre un bucle cerrado que se sitúa en un mismo plano vertical;

- la figura 6 es una vista lateral esquemática de la misma instalación según la línea de sección CC de la figura 5, que destaca la posición de los brazos pendulares a su paso por el extremo de carga;

- la figura 7 representa de forma más detallada una forma de construcción de un sistema de tensado de los cables, supuesto situado en el extremo de la instalación correspondiente al puesto de descarga;

- las figuras 8 y 9 son respectivamente vistas lateral y frontal de un brazo pendular que lo muestra en sus relaciones mecánicas con el cable portador tractor de un transportador monocable tal como el de las figuras 3 y 4, situándose más particularmente en el caso de una instalación de trineos estrechos;

- las figuras 10 y 11 son parecidas a las precedentes para un transportador de dos cables que responden mejor a las características de la invención en sus formas de realización preferidas, situándose por el contrario en el caso de una instalación de trineos anchos.

En las diferentes formas de realización de la invención aquí descritas, se considera una instalación destinada a la industria del automóvil, tratándose más precisamente de una cadena de manipulación en la cual los objetos individualmente transportados suspendidos de dos transportadores paralelos son cajas de carrocería 5 que reposan cada una sobre el soporte que se ha convenido en llamar un trineo 3, en el cual se enganchan cuatro brazos de suspensión independientes 4 (figura 3), igualmente referenciados 4R a la derecha y 4L a la izquierda (figura 1) cuando se sitúa en la dirección de desplazamiento ilustrada por la flecha A en las figuras. Esta solución es en general más ventajosa, particularmente para una explotación óptima de la flexibilidad de los cables utilizados como medios tractores igualmente portadores de las cargas, que la que consiste en colgar las carrocerías, con o sin trineo de soporte, por dos péndulos rígidos, uniendo cada uno dos brazos solidarios que llevan respectivamente dos transportadores paralelos, formando uno de los pares de brazos los péndulos que se sitúan en la parte delantera y el otro en la parte trasera de cada carrocería transportada.

Según una primera forma de realización de la instalación según la invención, ilustrada por las figuras 1, 3 y 4, los dos transportadores 6 que equipan la instalación, referenciados respectivamente 6R y 6L, son cada uno de cable portador tractor único 60 (o 60L y 60R respectivamente), y por otra parte, cada cable es arrastrado en translación sobre si mismo para describir un bucle que se cierra en un plano horizontal en cada extremo de la instalación. En sus ramales de ida, en la porción de sus circuitos donde son activos en transporte de las cargas, los dos cables están lateralmente espaciados en la parte central de la instalación. En la vuelta, los brazos pendulares, que quedan enganchados a los cables en sus posiciones respectivas, circulan en vacío a lo largo de porciones de circuito de retorno llamadas pasivas, que se sitúan a uno y otro lado de la parte central de la instalación, como era el caso para los transportadores de cadena de la instalación descrita en la patente europea EP 1 104 737. Se apreciará que esta disposición impone una suspensión mediante péndulos delantero y trasero constituidos cada uno por dos brazos pendulares independientes.

Es así como en la figura 1, se aprecia una carga 3-5 (caja 5 que reposa sobre el trineo 3) en una posición intermediaria a lo largo de la instalación, entre un puesto de carga 7 a la entrada de la instalación y un puesto de descarga 8 a su salida. En estos dos extremos de la instalación cada una de las cargas sucesivas es, respectivamente, bien sea levantada por cuatro brazos pendulares de la instalación a partir de un transportador de suelo que ha llevado hasta un sistema de elevación-bajada 71 (figura 2), o depositada en un sistema de elevación-bajada simétrico 81 por el cual pasa a otro transportador de suelo una vez terminado su tratamiento en la instalación de la invención.

En la parte baja, en su extremo distal con relación al cable al cual está fijado, cada brazo pendular 4 (o 4R, 4L) está constituido, de una forma por si misma clásica, y descrita por ejemplo en la patente europea ya citada, con el fin de formar un gancho de agarre para una manecilla cooperante 30 prevista en un trineo 3 (figura 3). Bajo una separación igual al paso que separan dos brazos sucesivos de cada transportador, cada trineo 3 comprende dos manecillas 30 por cada lado, respectivamente sobre los dos esquíes longitudinales del trineo, en los extremos de travesaños que unen los dos esquíes en un conjunto rígido. Los ganchos 42 (figura 3) se acoplan con las manecillas 30 de un trineo 3 que se encuentra levantado en el puesto de carga 7 por una mesa elevadora 71, y son liberados de ella en el sistema 81 del puesto de descarga. Los brazos pendulares 4, una vez así desenganchados del trineo 3, vuelve de vacío hacia la entrada de la instalación, para cargar un nuevo trineo con su carrocería.

En la parte alta, en su extremo próximo, cara brazo pendular 4 se monta con en el cable 60 por un sistema de pivote 43 y pinza 45 (figura 9) que los mantiene en una posición que permanece fija sobre el cable en desplazamiento dejándole toda libertad de pivotar en el plano vertical del transportador. El transportador ilustrado en la figura 9 al ser de un solo cable (versión monocable de una instalación según la invención), se ha previsto en este caso una suspensión en voladizo de los trineos, siendo los brazos 4 conformados de forma acodada y en curva hacia el exterior de la carrocería transportada para juntarse con un trineo llamado estrecho. Sin embargo, contrariamente a lo que muestran las figuras situándose en el caso de una instalación de ocupación de espacio mínimo en altura, gracias a una disposición horizontal de los circuitos transportadores, en general resulta más ventajoso constituir la estructura fija que soporta los diferentes elementos de la instalación de forma que los puntos de enganche de los brazos en alto al cable y en bajo al trineo se sitúen en un mismo plano vertical.

Los cables 60 están constituidos de forma en si clásica, por una pluralidad de cables enrollados en torsión helicoidal alrededor de un alma central, estando cada cable ventajosamente el mismo formado por varios cables de hilos metálicos ensamblados en torsión. Previamente a la puesta en marcha de la instalación en funcionamiento normal para el transporte de cargas, los cables requieren ser sometidos a un procedimiento de tensado progresivo en el transcurso del cual se alargan. Una vez terminado este procedimiento, permanecen tensados según un circuito en bucle cerrado definitivo, definitivo prácticamente sin alargarse más.

El circuito de transporte se cierra en bucle pasando alrededor de una rueda motriz 61L ó 61R que tira del cable a lo largo de su porción activa en transporte de cargas a partir del extremo de salida de la instalación, a la altura del puesto de descarga 8, y alrededor de una rueda de reenvío 62L o 62R situada en el extremo opuesto, a nivel del puesto de carga 7. La rueda motriz 61L, 61R, del tipo de polea, arrastra el cable 60 correspondiente por contacto no deslizante en su roldana. La misma actúa en tracción sobre el cable para arrastrarlo según el circuito de transporte a través del o los puestos de tratamiento que comprende la instalación. La misma es arrastrada en rotación por un moto-reductor, ML o MR respectivamente. La rueda de reenvío 62L, 62R, igualmente de tipo polea, está montada en rotación libre sobre la estructura fija.

Entre los dos extremos del bucle, el trayecto de cada cable 60 está definido por unas ruedas de guiado 63, repartidas a lo largo de la instalación. Tales ruedas de guiado se encuentran en particular allí donde los desniveles deban imponerse como es el caso para los tratamientos que se realizan en cuba como en la figura 2. Se observa, particularmente en vistas laterales de las figuras 2 y 3, que la distancia entre dos ruedas de guiado sucesivas (o entre dos grupos equivalentes de ruedas de guiado como se ha ilustrado por la figura 2) es superior al paso de reparto de los brazos pendulares a lo largo de los cables.

La figura 1 ilustra esquemáticamente la presencia de moto-reductores ML y MR que arrastran respectivamente las ruedas motrices 61L y 61R. Son alimentados independientemente uno del otro en potencia eléctrica bajo servomando en velocidad y en posición. En efecto, un circuito de control 9 proporciona a los moto-reductores ML y MR, respectivamente, tensiones alternativas de alimentación AL y AR que se determinan con el fin de asegurar un arrastre síncrono de los cables, con servomando de velocidad y de posición, entre los dos transportadores 6L y 6R. Uno de los transportadores es accionado por el circuito 9 como transportador maestro y el otro transportador es accionado como transportador esclavo, servomandado en velocidad y en posición respecto al transportador maestro. El transportador maestro es accionado con el fin de asegurar una velocidad de desplazamiento del cable conforme a un valor de consigna de velocidad V.

Los bucles de contra-reacción del servomando sobre los controles de los moto-reductores ML y MR se realizan respectivamente con la ayuda de captadores SL y SR, constituidos por ejemplo por transductores ópticos asociados con los transportadores 6L y 6R, respectivamente. Estos captadores SL y SR proporcionan al circuito 9 señales de contra-reacción FBL y FBR, en correspondencia con la detección de señales de posición que pasan delante de ellos. Las señales de posición pueden estar constituidas por marcas 66 (figura 1) realizadas en los cables propiamente dichos y repartidas a intervalos regulares idénticos sobre su longitud. Según una variante preferida, la función de las señales de posición de los cables es realizada por los brazos pendulares 4L y 4R, o mejor por los órganos que aseguran la unión entre cada brazo pendular y el cable al cual está unido (sistema de pinza 45).

El control servomandado proporcionado por el circuito 9 se determina para asegurar el alineamiento de los péndulos 4L y 4R entre los dos lados de la instalación en la misma transversal. El mismo permite recuperar un deslizamiento diferencial eventual de los cables sobre sus ruedas motrices, de forma que se mantenga siempre una relación de posición correcta entre los brazos pendulares y los trineos.

Como ya se ha indicado, las ruedas de guiado 63L y 63R están montadas de forma rotativa por sus ejes respectivos en posiciones fijas de la instalación, lo que se ha ilustrado en las figuras 3 y 4 mediante un montaje sobre partes superiores de montantes verticales 64L y 64R. En una instalación que, en este caso, se supone de tipo lineal rectilíneo, los montantes 64L y 64R están alineados respectivamente según los dos ejes longitudinales de los transportadores 6L y 6R, paralelamente a la dirección de desplazamiento A, con una separación lateral predeterminada entre ellos, en correspondencia con la anchura de las cargas a transportar.

Considerando la porción de circuito de ida que va desde el puesto de carga al puesto de descarga, se observa que las ruedas homólogas de un par 63L-63R están montadas sobre superficies opuestas respecto a los montantes 64L y 64R, por el lado interno de estos, y que sus ejes están situados en un mismo plano horizontal común a los dos transportadores 6L y 6R. Se observa también que los mismos montantes sirven simétricamente, cada uno por el lado externo, para soportar ruedas de guiado 65a ó 65b, que están destinadas para el guiado del mismo cable, respectivamente izquierdo o derecho, en su ramal de retorno de los brazos en vacío. Una variante importante del montaje aquí ilustrado consistiría en invertir la posición entre las ruedas de guiado y brazos pendulares, montando los ejes de rotación de las ruedas en el interior de jabalcones que prolongan transversalmente el montante soporte o una viga equivalente.

Las figuras 8 y 9 muestran más precisamente, siempre para una instalación de transportadores monocable, las relaciones mecánicas existentes entre una rueda de guiado 63, el cable correspondiente 60 (el del transportador de la izquierda 6L en este caso) y un abrazo pendular 4, estando este último representado en el momento en que pasa por la rueda de guiado 63. Bien entendido, estas figuras y su descripción serían simétricamente idénticas para los órganos correspondientes de la instalación considerados ya no sobre el transportador de la izquierda, sino sobre el del lado derecho de la instalación.

Se observa que la rueda de guiado 63 comprende una garganta de roldana para recibir el cable 60 evitando que se desplace lateralmente con relación su camino normal. La misma está montada en rotación libre sobre su eje horizontal, unido en posición fija al montante 64L correspondiente. El brazo pendular 4 está, en cuanto a él, montado libre en rotación sobre un eje de articulación materializado por un vástago 47 que gira en un anillo pivotante 43 y prolongado por una pinza 45 que está firmemente sujeta en el cable, de tal forma que el eje de articulación del brazo quede así fijado solidario del cable. El eje de articulación está orientado perpendicularmente respecto al cable y en el plano horizontal definido por los cables paralelos de los dos transportadores. En otras palabras, el montaje del brazo sobre el cable está asegurado de forma que permita en permanencia su oscilación desde adelante hacia atrás (y viceversa), en el plano normalmente vertical de su desplazamiento tal como se ha definido por el circuito de transporte.

Con relación a las instalaciones tradicionales, que no recurren a cables de tracción que tienen un efecto portador de las cargas transportadas, la instalación según la invención implica brazos pendulares 4 de concepción más sencilla, debido particularmente a la reducción del número de grados de libertad en el montaje entre cada brazo pendular y el cable tractor correspondiente. En conformidad con la invención se inclina de preferencia por la articulación descrita anteriormente, prefiriendo sacar provecho de las elasticidad de los cables, y particularmente de su efecto de retroceso en torsión.

Otra forma de realización preferida de la instalación de transporte de objetos según la invención es elegida por la línea de tratamiento ilustrada por la figura 2, que comprende una etapa donde las carrocerías 5 en sus trineos 3 deben ser sumergidas en un baño de electrolito contenido en una cuba 2. En este caso, es en efecto más ventajoso organizar los circuitos de los transportadores de forma que el trayecto de cada cable se encuentre completamente comprendido en un plano vertical. De este modo, todos los tramos curvos del trayecto del cable alrededor de ruedas de guiado (incluyendo las ruedas motrices y las ruedas de reenvío) se sitúan en este plano, lo cual es favorable para la duración del cable.

Las figuras 5 y 6 tienen también el interés por ilustrar esta solución de transportadores en plano vertical ya comprenda o no el circuito en su ramal de ida desnivelaciones. Una concepción de este tipo responde a un requisito de ocupación de espacio mínimo en anchura. Por otro lado, la instalación se representa aquí en una versión equipada con trineos anchos, en los cuales los brazos de suspensión se enganchan en la vertical de los cables de cada lado.

Otra mejora, al menos también importante, aportada conforme a la invención en esta segunda forma de realización preferida, reside en el hecho de que cada transportador es del tipo llamado bi-cable. En cada transportador, los dos cables son arrastrados en sincronismo a lo largo del circuito de transporte, para seguir trayectos rigurosamente paralelos, y cada brazo pendular está montado de forma colgante entre los dos, en una posición fija sobre los dos cables. Los dos cables quedan así acoplados por mediación de los dispositivos de montaje que fijan el eje de articulación de los brazos pendulares sobre los cables.

En la instalación de dos transportadores cada uno bi-cable considerada aquí, se puede prever que los cuatro cables sean arrastrados en sincronismo y perfectamente posicionados entre sí, con el fin de aliviar los esfuerzos que puedan ejercerse sobre los dispositivos de montaje entre cables y brazos pendulares. Se utiliza entonces el mismo sistema de control con servomando al menos en velocidad, y de preferencia también en posición, que el que ha sido descrito anteriormente para la instalación de dos transportadores monocables, salvo que el circuito de control esté adaptado para controlar los motores respectivos. Como anteriormente también, los brazos pendulares, a nivel de su fijación a los cables, son ventajosamente utilizados para constituir señales de posición que se repiten regularmente por toda la extensión de cada circuito. En variante, la sincronización está asegurada en velocidad de desplazamiento de los cables para los cuatro cables, y la recuperación eventual en posición longitudinal está asegurada entre los dos transportadores solamente, fiándose para los dos cables de un mismo transportador sobre el hecho de que están acoplados por mediación de los ejes de articulación de los brazos pendulares.

La figura 5, en particular, ilustra como pueden concretarse los circuitos de los cables tensados para los dos transportadores aéreos simétricos 6L y 6R. El transportador 6L comprende esencialmente dos cables portadores tractores, 60aL y 60bL, arrastrados en desplazamiento sobre ellos mismos respectivamente en recorridos paralelos que están cada uno definidos por una pluralidad de ruedas de guiado 63aL, o 63bL respectivamente. El transportador 6R comprende esencialmente, de forma simétrica, dos cables portadores tractores 60aR, 60bR, tensados en un recorrido definido para cada uno por una pluralidad de ruedas de guiado 63aR, 63bR. Los cables 60aL y 60bL describen así respectivamente dos bucles enfrentados según el circuito de transporte del transportador de la izquierda, y los cables 60aR y 60bR describen respectivamente dos bucles enfrentados según el circuito en bucle cerrado del transportador de la derecha. Los dos circuitos, cuyos cuatro recorridos en bucle cerrado se sitúan en planos verticales paralelos, y presentan formas idénticas en cada punto de idéntico nivel horizontal.

La estructura fija que soporta, por sus ejes respectivos, las diferentes ruedas de guiado (referenciadas 63 en la figura 6, o 63aL, 63bL, 63aR, 63bR en la figura 5) se ilustra en forma de pórticos verticales 64 que comprenden esencialmente cada uno dos montantes laterales juntos por una viga elevada horizontal 64H y completados por dos montantes intermediarios 64’L y 64’R. Es en el espacio previsto entre cada montante lateral y el montante intermedio frente por frente, donde se montan las ruedas de guiado de los cables. El intervalo dejado libre entre dos ruedas enfrentadas, que levantan respectivamente dos cables de un mismo transportador, es suficiente para que un brazo pendular arrastrado por los dos cables acoplados pase libremente colgando entre ellas, sin golpes ni roces. Este intervalo es en la práctica elegido suficiente para aceptar también los desplazamientos laterales que puede permitir la flexibilidad natural de los cables tensados cuando la instalación se encuentra en funcionamiento.

El trayecto de retorno de los brazos pendulares 4 está representado parcialmente en la figura 6 para los brazos pendulares del transportador derecho de la figura 5. En ella se observa que los brazos 4 vuelven al extremo de carga en posición plegada respecto a la horizontal, por consiguiente en repliegue hacia arriba. Un carril de guiado 40 está instalado con el fin de llevar y mantener los brazos en esta posición cuando se desplazan en vacío en la porción inactiva de los bucles de transporte, a lo largo del ramal de retorno que se sitúa, como se ha representado, en la parte superior, por encima del ramal de ida, en el mismo plano vertical. Se apreciará además que puede ser ventajoso acortar el circuito en su parte de retorno de los brazos en vacío, previendo allí un trayecto horizontal sustancialmente rectilíneo para volver del puesto de descarga al puesto de carga, incluso en el caso de un trayecto de ida con desniveles como el de la figura 2. Por otro lado, las ruedas de guiado pueden allí estar sustancialmente más alejadas, sin tener que temer que las fuerzas de tensión de los cables sean insuficientes para evitar que tomen un desvío que podría ser fastidioso.

La figura 6 ilustra igualmente una variante de realización de la instalación según la invención donde la rueda de reenvío que hace pasar un cable desde el trayecto de ida al trayecto de retorno está de hecho constituida por un conjunto de varias ruedas 62, que guía la curvatura del cable sobre 180 grados a nivel del extremo de la instalación donde se sitúa el puesto de carga. Utilizar así varias ruedas de tamaño más pequeño más bien que una sola tiende a repartir las fuerzas y a reducir la ocupación de espacio y los costes, además de facilitar curvas menos ajustadas.

Se apreciará por último, de forma accesoria, que en la figura 3 los ganchos 42 están abiertos hacia delante, mientras que en la figura 6 están abiertos hacia atrás, de forma que se acoplen con las manecillas 30 de los trineos colocándose delante de ellas.

Las figuras 10 y 11 muestran más precisamente, para uno de los dos transportadores de la instalación según el modo de realización preferido transportadores de doble cable, las relaciones mecánicas existentes entre las ruedas 63a y 63b de un par de ruedas de guiado, los cables acoplados correspondientes 60a y 60b y un brazo pendular 4, representado en el momento en que pasa entre las ruedas de guiado. Las ruedas de guiado de los cables presentan unas gargantas de roldana que reciben el cable tensado correspondiente para impedirle que se desplace lateralmente de su trayecto, sin frenar sin embargo su desplazamiento longitudinal por sí mismo. Las mismas están montadas en rotación libre sobre si mismas, alrededor de sus ejes respectivos, sobre vigas fijas de la instalación 65a, 65b. Como ya se ha indicado, una separación suficiente está prevista entre las ruedas 63a, 63b enfrentadas, con el fin de permitir el paso de los brazos pendulares 4, libremente pendientes entre ellas.

Por otro lado, se aprecia en las figuras 10 y 11, como en las figuras 8 y 9, un rodillo 41 que está previsto en el extremo de cada brazo pendular, sobre el gancho 42. Está situado para rodar sobre el carril 40 de la figura 6 con el fin de retener el brazo 4 en posición plegada.

En cuanto al sistema que asegura el montaje pivotante de los brazos sobre los cables así como el acoplamiento de los dos cables de un mismo transportador, se refleja con más detalle en la figura 11, donde se aprecia un brazo 4 colgando entre dos ruedas 63a y 63b, libres en rotación sobre elementos de estructura fija 65a-65b. En su extremo superior, el brazo 4 se termina por una pieza de articulación ilustrada por un anillo 40L, en la cual gira un husillo y que es retenido lateralmente por coronas de montaje. El anillo 40L, forma una caja de cojinetes de rodamiento de eje horizontal perpendicular a la línea de transporte y centrado en el plano de los cables acoplados. A uno y otro lado del anillo, el husillo rotativo se prolonga por dos patas opuestas, 47a y 47b respectivamente. En el extremo de cada una de ellas se encuentra la pinza acoplada sobre el cable correspondiente. Cada pinza está, en la práctica formada por dos mordazas, una por encima de la otra, que se fijan apretadas contra el cable, por una lado sobre la pata que prolonga el anillo del montaje articulado, y por otro lado sobre una arandela de suplemento. En la práctica industrial, cada arandela puede ser fundida en una sola pieza con una de las mordazas de la pinza
correspondiente.

Por último, la figura 7 se refiere igualmente a una forma particular de realización de la invención, en una versión de la instalación de dos transportadores bi-cables, para ilustrar los medios de tensado de los cables previamente al montaje de los brazos pendulares del cual ha sido tema al comienzo de la presente descripción. En esta figura se aprecia que en cada uno de los transportadores 6L y 6R está asociado un plato 82 que está montado de forma móvil en translación longitudinal sobre dos largueros de la estructura fija 64. Cada plato 82 arrastra con él dos platinas laterales que no han sido representadas para dejar que se vean que soportan entre si los órganos móviles asociados respectivamente con los dos cables del transportador correspondiente. Así es, por cada lado de cada transportador para el eje de rotación de la rueda motriz 61 de arrastre de un cable situado por este lado, así como para el conjunto motorizado de accionamiento y transmisión asociado 83. Los cables 60 que han sido cerrados en sus circuitos en bucle respectivos, pasando alrededor de las ruedas de reenvío 61, los platos 82 se desplazan progresivamente, para largar los circuitos por medio de gatos motorizados 84, que se apoyan sobre un travesaño 86 de la estructura fija para empujar mediante un vástago telescópico y una barra transversal 85 sobre el plato 82 correspondiente. Cuando la operación de alargamiento ha terminado, las pinzas de montaje de los péndulos de suspensión de las cargas son colocadas. Ventajosamente los gatos permanecen bajo presión durante el funcionamiento de la instalación, y los platos 82 permanecen móviles. Son guiados en sus desplazamientos por unas horquillas provistas de rodillos 89 que montan una lama 87 de la estructura fija formando corredera.

Como ya se ha indicado, la figura 2 ilustra la invención en un modo de realización particular de los circuitos de transporte donde cada carrocería transportada debe no solamente ser sumergida en una curva 2, sino igualmente experimentar en ella un tratamiento electrolítico. En la práctica, la cuba 2 que contiene un baño electrolítico 20 está conectada por unos electrodos 35 al terminal positivo 32 de una fuente de corriente 9, cuyo terminal negativo 31 se supone conectado a la masa eléctrica T. Toda carrocería 5 sumergida en la cuba es llevada al potencial de masa T por mediación de una conexión eléctrica que se realiza pasando por los brazos de suspensión 4. Estos son fabricados a este respecto con materiales metálicos que presentan una buena conductividad eléctrica en la masa. Un buen contacto eléctrico está igualmente asegurado hasta la carrocería propiamente dicha pasando por el trineo 3.

A nivel de las manecillas 30 acopladas con los ganchos 42 de los brazos 4, el contacto eléctrico necesario se encuentra grandemente facilitado, y por el hecho de que la suspensión de los trineos es del tipo de cuatro brazos independientes, y por el hecho de que los medios tractores están constituidos por cables tensados que soportan el peso de las carrocerías en tratamiento.

El contacto a la masa eléctrica está asegurado, en el extremo superior de los brazos 4, en un tramo del circuito de transporte que corre a todo lo largo de la cuba 2, con el fin de que toda la parte de la caja 5 que se sumerge en el líquido sea llevada al potencial de masa. El circuito de masa organizado a este efecto, conforme a la figura 2, comprende un carril eléctrico 33 que se desplaza paralelamente al circuito del cable en su trayecto de ida, y cada brazo 4 está equipado en su extremo superior con un pantógrafo de muelle o dispositivo análogo que empuja elásticamente sobre un patín 34 para mantenerlo en contacto eléctrico deslizante con el carril 33. Este dispositivo puede completarse por un trenzado de conexión eléctrica entre el patín y el brazo 4 propiamente dicho. Por el contrario, las ruedas de guiado de los cables están aisladas eléctricamente para evitar las fugas de corriente hacia los elementos de estructura, que son en general metálicos.

Conforme a una particularidad de la invención que se aplica aquí de forma ventajosa, aunque no limitativa, se explota la posibilidad de que los cables tengan que hacer de conductor eléctrico para liberarse de algunos de los dispositivos de patín 41. Más precisamente, se prevén tales patines para un brazo 4 de dos a lo largo de un cable 60. Se tratará de preferencia de equipar así el brazo 4 que se engancha primero sobre un trineo 3. Se asegura entonces un buen contacto eléctrico entre cada brazo y el cable portador correspondiente, a nivel del dispositivo de montaje articulado. La misma calidad de contacto eléctrico está asegurada, no solamente para el brazo enganchado en la parte delantera del trineo, que está conectada directamente a la masa eléctrica por un dispositivo de patín 34, sino también por el brazo que se coloca en la parte posterior. Entre los dos la conducción eléctrica está asegurada por el cable, hecho conductor a este efecto, si bien el circuito de masa incluye el cable 60 para su tramo situado entre los dos brazos que se acoplan con el mismo trineo, uno en la parte delantera y el otro en la parte trasera. Las mismas disposiciones son adoptadas para el circuito de masa eléctrico asociado con el segundo transportador, por el otro lado de la línea de transporte.

Aunque se haya buscado anteriormente ilustrar varias formas de realización de una instalación según la invención, se desprende sin embargo que la invención no está limitada a las mismas y que se extiende a las diversas combinaciones técnicamente operativas de las variantes que han sido descritas, así como a cualquier variante que pase por el cauce de medios equivalentes.

Claims (13)

1. Instalación de transporte de objetos en serie en una cadena de manipulación, en la cual los indicados objetos son transportados suspendidos por brazos pendulares (4) de dos transportadores simétricos (6L, 6R) que recorren la instalación bajo el control de medios de arrastre sincronizados para cargar los indicados objetos en un puesto de carga (7) y transportándolos individualmente hasta un puesto de descarga (8) pasando por al menos un puesto de tratamiento de los indicados objetos, caracterizada porque en cada transportador, los indicados brazos pendulares están enganchados en posiciones fijas repartidas a lo largo de un cable (60) que es movido por los indicados medios de arrastre mientras se mantiene tensado sobre ruedas de guiado (63) que definen un circuito de transporte predeterminado, y porque las cargas (3-5) así suspendidas por mediación de los brazos pendulares (4) entre dos transportadores son exclusivamente llevadas por los indicados cables (60L 60R) entre sus ruedas de guiado (63L, 63R), constituyendo el indicado cable así medios a la vez tractores y portadores para los indicados
objetos.

2. Instalación según la reivindicación 1, caracterizada porque cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R) comprende dos cables similares, mantenidos tensados paralelamente uno respecto al otro y arrastrados en sincronismo a lo largo de dicho circuito de transporte, y porque cada uno de los indicados brazos pendulares está enganchado a los dos cables del transportador correspondiente por un dispositivo de ensamblado con eje de articulación que permite su pivotamiento en el plano vertical del circuito de transporte, estando las ruedas de guiado en cada lugar del circuito de transporte, al menos en su porción activa pasando a través del o los puestos de tratamiento de los indicados objetos, separados por un intervalo que deja libre el paso de los indicados brazos que cuelgan verticalmente entre sí.

3. Instalación según la reivindicación 1 ó 2, que comprende al menos un puesto de tratamiento que implica sumergir los indicados objetos en una cuba, caracterizada porque sobre tramos de circuito en desnivel correspondientes, los indicados cables quedan libres de todo guiado de forma que por efecto de retroceso elástico en torsión, la flexibilidad del cable contribuye al equilibrado lateral de las cargas en su paso por la cuba.

4. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque, para un tratamiento en cuba por electrofóresis tal como se realiza particularmente en los talleres de pintura de las plantas de fabricación de automóviles, está previsto un circuito de masa eléctrica que pasa por el cable, siendo éste hecho conductor, particularmente para asegurar la conducción eléctrica entre dos brazos pendulares que llevan un mismo objeto al paso por una cuba de tratamiento electrolítico.

5. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque los indicados medios de arrastre de los cables comprenden ruedas motrices (61, 61L, 61R) situadas en uno de los extremos de un circuito en bucle cerrado descrito por el cable, y ventajosamente situadas para actuar en tracción del cable a nivel del puesto de
descarga.

6. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada porque los indicados objetos son transportados colgados de los cables de los dos transportadores por cuatro brazos independientes (4), y porque en cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R), el o los cables (60) describen circuitos en bucle cerrado que comprenden una porción de retorno de los brazos al que están enganchados del puesto de descarga al puesto de carga que se sitúa lateralmente en la instalación con relación a un trayecto de ida que se sitúa en su parte central según la línea de transporte de los objetos en curso de tratamiento.

7. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones 1 a 5, caracterizada porque en cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R), el o los cables (60) describen circuitos en bucle cerrado paralelos que están completamente contenidos cada uno en un mismo plano vertical.

8. Instalación según la reivindicación 7, caracterizado porque los indicados objetos son transportados suspendidos de los cables de los dos transportadores por cuatro brazos independientes (4), y porque en cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R), los indicados brazos pendulares (4) están enganchados al cable (60) o a los cables (60aL, 60bL, ó 60aR, 60bR) de los cuales determinan mediante un dispositivo de ensamblado (43-45) con un único grado de libertad que permite su pivotamiento en el indicado plano vertical de dicho circuito.

9. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizada porque cada transportador al ser de tipo bi-cable conforme a la reivindicación 2, los indicados dos cables (60aL, 60bL, ó 60aR, 60bR) que comprende están acoplados por mediación de los indicados brazos pendulares (4), estando estos equipados en su extremo superior por un dispositivo de ensamblado de dos pinzas (45a, y 45b) que se acoplan respectivamente sobre los dos cables por uno y otro lado de un anillo de articulación que permite su pivotamiento en el mencionado plano vertical de dicho circuito.

10. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores en la cual los indicados brazos pendulares (4) están ensamblados al cable correspondiente (60) de forma que puedan pivotar alrededor de un eje de articulación perpendicular al plano vertical del cable, caracterizada porque, en un trayecto de retorno que lleva de nuevo los indicados brazos pendulares del puesto de descarga al puesto de carga, están previstos medios (40) para plegar los brazos que circulan en vacío en una posición de repliegue donde están inclinados hacia el cable.

11. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, para el transporte de carrocerías de automóviles que reposan sobre trineos, caracterizada porque el extremo inferior de los brazos pendulares forma un gancho (42) para la carga de un trineo procedente del puesto de carga de la cual se ha liberado en el puesto de descarga.

12. Instalación según la reivindicación 1, para el transporte de carrocerías de automóviles, que descansan sobre trineos transportados colgados por cuatro brazos pendulares independientes (4), de los cuales respectivamente dos corresponden a cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R), en la cual los indicados transportadores arrastran los indicados brazos respectivamente según dos circuitos en bucle cerrado paralelos que están completamente contenidos cada uno en un mismo plano vertical y en el cual cada uno de los indicados transportadores (6L, 6R) comprende dos cables similares, mantenidos tensados paralelamente uno respecto al otro sobre ruedas de guiado respectivas, en las cuales cada uno de los indicados brazos pendulares está enganchado colgando respecto a la vertical entre sus circuitos respectivos por un dispositivo de ensamblado que comprende un eje de articulación que permite el pivotamiento del brazo en el plano vertical de su circuito y dos pinzas simétricas apretadas en posición fija respectivamente sobre cada uno de los dos cables que están así acoplados.

13. Instalación según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la cual los indicados medios de arrastre aseguran entre los cables de los dos transportadores un funcionamiento sincronizado con el fin de mantener una relación de posición predeterminada entre los indicados brazos pendulares (4) relacionados con cada uno de los indicados dos transportadores, por servomando de velocidad, y eventualmente de posición.