EP2186076A2 - Verfahren und vorrichtung zur warnung vor einsatzfahrzeugen im notfalleinsatz - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur warnung vor einsatzfahrzeugen im notfalleinsatz

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Publication number
EP2186076A2
EP2186076A2 EP08787249A EP08787249A EP2186076A2 EP 2186076 A2 EP2186076 A2 EP 2186076A2 EP 08787249 A EP08787249 A EP 08787249A EP 08787249 A EP08787249 A EP 08787249A EP 2186076 A2 EP2186076 A2 EP 2186076A2
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
vehicle
emergency
emergency vehicle
receiving
warning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
EP08787249A
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich STÄHLIN
Thomas Grotendorst
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of EP2186076A2 publication Critical patent/EP2186076A2/de
Withdrawn legal-status Critical Current

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/0962—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages
    • G08G1/0965—Arrangements for giving variable traffic instructions having an indicator mounted inside the vehicle, e.g. giving voice messages responding to signals from another vehicle, e.g. emergency vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication
    • G08G1/162—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication event-triggered

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for warning emergency vehicles in emergency use, in which emergency vehicles emit vehicle-to-vehicle communication warning messages that are received by other vehicles and displayed to the driver of the receiving vehicle.
  • the Highway Code approves special vehicles, which indicate emergency use by a blue light and a bugle, special rights, which should enable these emergency vehicles to reach their destination faster than other, civilian vehicles. Due to the special rights, however, it always comes back to dangerous situations, especially if the horn and / or the blue light are not taken from the other road users or late. Intersections with traffic light systems are particularly at risk here if the emergency vehicles enter the intersection area in emergency situations at "red”.
  • DE 200 07 251 U1 proposes an arrangement with a vehicle transmitter-side transmitter which emits an electromagnetic radio signal or an infrared signal, which is received by a receiver installed on a traffic light system.
  • a frequency or phase comparison method it can be deduced from the received signal whether the emergency vehicle is moving to the intersection to or from it and how far away it is from the intersection. If certain criteria are met, the traffic lights can be switched to a warning state, which indicates to the civil traffic, for example by a rapidly blinking red light, that an emergency vehicle is approaching.
  • the information gain is relatively small since neither the time nor the direction from which the emergency vehicle is approaching is displayed.
  • Object of the present invention is therefore to propose a possibility for improved detection of an emergency vehicle by a civilian road users.
  • the warning message of the emergency vehicle has a position indication of the emergency vehicle and the position information is evaluated in the warning message receiving vehicle, the position of the emergency vehicle is displayed relative to the position of the own vehicle.
  • the driver additionally receives information about where the emergency vehicle is in emergency deployment relative to its own receiving vehicle.
  • the position indication may simply be a coordinate in the coordinate system of a navigation or location system, which is transmitted for example by the warning message from the emergency vehicle with the receiving vehicle.
  • the position specification of the emergency vehicle and possibly also a position specification of the receiving vehicle is used to carry out a map powering in which the position information is assigned to a digital road map. This gives the driver of the receiving vehicle optimal information about the traffic situation and the relative position of the own vehicle to the emergency vehicle in emergency use.
  • This variant of the method can be realized in various ways.
  • the receiving vehicle itself is equipped with a set up for performing a map matching positioning system with digital map and performs the map power immediately after receiving the warning message with position information.
  • a map matching positioning system with digital map and performs the map power immediately after receiving the warning message with position information.
  • the vehicle may report its own position to the emergency vehicle by means of vehicle-to-vehicle communication upon receipt of a warning message.
  • the emergency vehicle may then perform the map matching and return the positions of the emergency vehicle and the receiving vehicle together with the required data for displaying an environment map to the receiving vehicle. In this case, done the assignment of the position information of the emergency vehicle and / or the receiving vehicle so in the emergency vehicle.
  • the emergency vehicle is technically particularly well equipped and, via position coordinates of the positioning system, can also use further information, for example from surroundings or vehicle-to-vehicle or vehicle-to-infrastructure communication, in order to further refine the location coordinates of the positioning system and, for example, to perform a lane detection. If necessary, this data can also be sent to the receiving vehicle alone.
  • the area map with the position data of the emergency vehicle can be sent as standard in a danger message.
  • the receiving vehicle can then use these with transmitted digital map of the area directly to still register the known position of the own (receiving) vehicle and represent the updated map of the environment. Only in the case of allocation problems, the receiving vehicle may then send its position coordinates to the emergency vehicle to retransmit a full area map with the positions of both the receiving vehicle and the emergency vehicle as previously described.
  • the warning message of the emergency vehicle may also include a direction indication of the emergency vehicle.
  • a direction indication of the emergency vehicle can be used as an explicit directional be transmitted in the warning or by a continuous transmission of position information, which are evaluated in the receiving vehicle and converted into a direction indication of the emergency vehicle.
  • the determination of the direction in the emergency vehicle can of course also be determined by a temporal evaluation successive position information in the same way.
  • the direction of movement of the emergency vehicle can then preferably be sent out with the same in the warning message.
  • the transmission of the warning messages can be coupled directly to the activation of the special characters in the emergency vehicle.
  • the warning messages are then sent out as soon as the special signal is switched on and off again as soon as the special signal in the emergency vehicle is switched off.
  • the indication of the position of the emergency vehicle in the receiving vehicle can be made by an arrow in a display device, for example a driver information display or the display of an HMI (Human Machine Interface), the arrowhead pointing in the direction of the emergency vehicle relative to the receiving vehicle.
  • a display device for example a driver information display or the display of an HMI (Human Machine Interface)
  • the arrowhead pointing in the direction of the emergency vehicle relative to the receiving vehicle.
  • the appearance and direction of the arrow for example, depending on the direction of travel of the receiving own vehicle, which typically coincides with the sitting and looking direction of the driver of the receiving vehicle.
  • the direction of movement of the emergency vehicle is not yet shown. However, the driver knows where the emergency vehicle is and can orient himself so quickly.
  • the display in particular in addition to the position indicator, also represents the direction of the emergency vehicle, in particular by an arrow in a display device whose arrowhead points in the direction of movement of the emergency vehicle relative to the direction of travel of the receiving vehicle.
  • This arrow representation can also be combined with the representation of the position information by an arrow, for example by different arrow representations.
  • the representations may differ according to the invention by color, size or other features.
  • the direction and position of the emergency vehicle and preferably also of the receiving vehicle can each be represented by a common arrow, wherein the different speeds of the vehicles can be taken into account, for example, by arrows of different lengths.
  • the speed of the emergency vehicle may be According to the information either by an explicit transmission in the vehicle-to-vehicle communication or by temporal evaluation of the successively transmitted positions of the emergency vehicle done.
  • a representation of the emergency vehicle and the receiving, own vehicle can also take place by arrows or other suitable means of presentation in a stylized map of the surroundings, which may indicate only the position of the own (receiving) and emergency vehicle and the time course preferably an approach or removal of the vehicle reproduces.
  • Such a representation is similar, for example, to the representation in a radar image.
  • the positions and possibly directions of the own vehicle and the emergency vehicle are also displayed in a map display of a navigation system.
  • the map display of a navigation system automatically selects a suitable map section whose size is determined such that preferably the own vehicle and the emergency vehicle are displayed on the map section during emergencies, and at the same time the route is recognizable , in which case the Display limited to relevant for the two vehicles roads can.
  • the driver of the receiving vehicle can create an overview of the traffic situation at a glance and react appropriately.
  • the own vehicle and the emergency vehicle for the sake of clarity by moving in the digital map section arrows or the like.
  • striking marks are displayed, wherein the length of the arrows is optionally selected as a function of the speeds of the two vehicles in order to display different speeds at first glance.
  • the arrows are then oriented based on the directions given by the digital map.
  • a signal tone can be generated in a surround sound-capable loudspeaker system in such a way that the signal sound for the driver of the receiving vehicle appears coming from the direction of approach of the emergency vehicle.
  • the signal tone may be, for example, the replica of a siren, to which the driver is accustomed.
  • the generation of the signal tones can also be adapted to country-specific conditions and specified by an appropriate configuration. The configuration can also be carried out automatically within the framework of a navigation system that knows in which country the vehicle is currently located.
  • the loudspeaker system according to the invention can be switched off with each reception of a warning message by an emergency vehicle, even if this is shown only graphically, for example, to increase the attention of the driver and distraction as possible by other influences to avoid.
  • the invention also relates to a device for warning emergency vehicles in emergency use with the features of claim 7.
  • the device is provided with a receiver for receiving warnings emitted by the emergency vehicles by means of vehicle-to-vehicle communication in a receiving vehicle, equipped with a control device for evaluating a received warning message and with a display device for displaying the warning message to the driver of the receiving vehicle.
  • the control device is set up to recognize from the warning message a position specification of the emergency vehicle relative to the position of the receiving vehicle and to control the display device in such a way that the position of the emergency vehicle relative to the position of the own vehicle is displayed.
  • the position detection can take place on the basis of position coordinates in a navigation coordinate system or by evaluation of particular radio signals in the vehicle-to-vehicle communication.
  • the control device is arranged to carry out the method or parts thereof described above and can generate or cause the previously described representations to be displayed in the display device by transmitting to the display device the corresponding control commands.
  • the display device may be a screen, for example a driver information display or the screen of a Human Machine Interface (HMI), and / or a surround sound-capable public address system in which a signal tone is generated in such a way that it appears to come from the direction of the emergency vehicle.
  • HMI Human Machine Interface
  • the device according to the invention can simply be integrated into an existing driver information system and implemented there by suitable programming.
  • the existing driver information systems generally already have interfaces to the components required for the device according to the invention, so that the invention can be implemented particularly favorably in this way.
  • the device can also be realized as a computer program product which sets up the components of the driver information system for carrying out the method described above.
  • the device has its own components for their implementation.
  • a transmitter for transmitting the warning messages may be provided in an emergency vehicle containing a position indication and possibly a direction indication. This can either be present explicitly as information in a data or radio telegram or can be obtained implicitly by evaluating the parameters of the vehicle-to-vehicle communication, in particular WLAN wireless communication.
  • Fig. 1 shows schematically an inventive device for warning of emergency vehicles in emergency use
  • FIG. 2 shows a flowchart of the method according to the invention for warning against emergency vehicles.
  • Fig. 1 schematic representation shows a device 1 for warning of emergency vehicles 3 in a receiving vehicle 2, which receives warnings of emergency vehicles 3 in emergency use.
  • a receiver 4 is provided in the receiving vehicle 2, which receives warning messages that were sent by emergency vehicles 3 in emergency use by means of vehicle-to-vehicle communication, in particular WLAN wireless communication.
  • the receiver 4 is connected in the receiving vehicle 2 with a control device 5, which evaluates the warning message and is adapted to determine from the warning message a position indication of the emergency vehicle 3 relative to the position of the receiving vehicle 2.
  • the control device 5 forwards the ascertained information to a display device 6, which is designed as a display.
  • the information can also be forwarded to a display device 7, which is designed as a public address system.
  • warning message on the display 6 which shows an integrated, for example, in the instrument panel of the vehicle formation display is.
  • On the display are two arrows
  • first arrow 8 represents as solid and optionally colored underlined arrow the position of the emergency vehicle relative to the own vehicle.
  • an upwardly directed arrow 8 indicates an emergency vehicle 3 in front of the own vehicle 2.
  • a downward arrow points to an emergency vehicle 3 behind the own vehicle 2.
  • the emergency vehicle 3 is thus located at the right back next to the receiving vehicle 2.
  • control device 5 can control a surround sound-capable loudspeaker system 7 in such a way that, for the case of a traffic situation illustrated in the display device 6, the driver receives the impression acoustically that the emergency vehicle 3 is driving to the rear right next to it.
  • the speed of the emergency vehicle which can be obtained for example from a temporal evaluation of the position signals of the emergency vehicle 3
  • the directional arrow 9 can be displayed in different lengths, with a long arrow 9 preferably on a high and a short arrow 9 preferably on a low speed.
  • the length of the arrow 9 may be correlated to absolute speed values of the emergency vehicle 3 or determined relative to the receiving vehicle 2
  • the loudspeaker system 7 may be provided to change the signal tone depending on the speed of the emergency vehicle 3 such that the position of the emergency vehicle 3 changes relative to the own vehicle 2, if this slower or faster as the own vehicle 2 drives. This can also be used with the Martins stealner typical Doppler effect.
  • the present invention is not limited to the above-described display devices 6, 7 and can also be implemented with other display devices which indicate the position and possibly the direction and speed of an emergency vehicle 2 in an emergency vehicle in a receiving vehicle 2.
  • the warning messages of the emergency vehicle 3 are transmitted by a transmitter 10 of the emergency vehicle 3, wherein the emission by a control device 11 of the fahr- 3 is triggered.
  • the control device 11 is preferably connected to a vehicle information system, which is not shown in Fig. 1, and knows the position, direction of movement and speed of the emergency vehicle 3 in real time or can easily determine this information, for example from coordinates of a positioning system. This information is then preferably transmitted in data telegrams of the WLAN radio link as part of the vehicle-to-vehicle communication.
  • Fig. 2 shows schematically the sequence of the method according to the invention. If an emergency vehicle 3 is in emergency operation, the transmission of warning messages is activated, which contain information about the position and direction of movement and, where appropriate, speed of the emergency vehicle. These warning messages are received in a receiving vehicle 2 to warn the driver of the receiving vehicle 2 and to point to the emergency vehicle 3 in emergency operation.
  • the received warning messages are evaluated to determine the position and preferably also the direction of movement of the emergency vehicle 3 relative to the receiving vehicle 2.
  • the speed of the emergency vehicle 3 can also be determined absolutely or relative to the own receiving vehicle 2. This can be done simply based on position coordinates in the coordinate system of a navigation or location system.
  • the position, direction and / or speed of the emergency vehicle 3 are displayed in a display device 6 to warn the driver of the receiving vehicle 2 not only of the emergency vehicle, but at the same time a clear orientation on the traffic situation to provide and to allow an appropriate response of the driver of the receiving vehicle 2.

Landscapes

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Abstract

Es werden ein Verfahren und eine Vorrichtung (1) zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen (3) im Notfalleinsatz beschrieben. Die Einsatzfahrzeuge (3) senden mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Warnmeldungen aus, die durch andere Fahrzeuge (2) empfangen und dem Fahrer des empfangenden Fahrzeugs (2) angezeigt werden. Um eine schnelle Orientierung des Fahrers zu ermöglichen ist vorgesehen, dass die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs (3) eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) aufweist und die Positionsangabe in dem die Warnmeldung empfangenden Fahrzeug (2) auswertet wird, wobei die Position des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zu der Position des empfangenden Fahrzeugs (2) angezeigt wird.

Description

Verfahren und Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz, bei denen Einsatzfahrzeuge mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation Warnmeldungen aussenden, die durch andere Fahrzeuge empfangen werden und dem Fahrer des empfangenden Fahrzeugs angezeigt werden.
Seit geraumer Zeit wird bereits darüber nachgedacht, wie die Sicherheit von Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz verbessert werden kann. Die Straßenverkehrsordnung billigt Einsatzfahrzeugen, welche einen Notfalleinsatz durch ein Blaulicht und ein Signalhorn anzeigen, Sonderrechte zu, die es ermöglichen sollen, dass diese Einsatzfahrzeuge schneller an ihr Ziel kommen als andere, zivile Fahrzeuge. Durch die Sonderrechte kommt es jedoch immer wieder zu Gefahrensituationen, insbesondere wenn das Signalhorn und/oder das Blaulicht von den anderen Verkehrsteilnehmern nicht oder erst spät zur Kenntnis genommen werden. Besonders gefährdet sind hierbei Kreuzungen mit Lichtzeichenanlagen, wenn die Einsatzfahrzeuge im Notfalleinsatz bei "Rot" in den Kreuzungsbereich einfahren.
Um die übrigen Verkehrsteilnehmer besser warnen zu können, schlägt die DE 200 07 251 Ul eine Anordnung mit einem fahr- zeugseitigen Sender vor, der ein elektromagnetisches Funksignal oder ein Infrarotsignal abstrahlt, das von einem an einer Lichtzeichenanlage installierten Empfänger empfangen wird. Mittels einer Frequenz- oder Phasenvergleichsmethode kann aus dem empfangenen Signal rückgeschlossen werden, ob sich das Einsatzfahrzeug auf die Kreuzung zu oder von dieser weg bewegt und wie weit es noch von der Kreuzung entfernt ist. Bei Erfüllen bestimmter Kriterien kann die Ampelanlagen in einen Warnzustand geschaltet werden, welcher dem zivilen Verkehr beispielsweise durch ein schnell blinkendes Rotlicht anzeigt, dass sich ein Einsatzfahrzeug nähert. Hierdurch wird zwar die Aufmerksamkeit der Verkehrsteilnehmer erhöht; der Informationsgewinn ist jedoch vergleichsweise klein, da weder der Zeitpunkt noch die Richtung, aus der sich das Einsatzfahrzeug nähert, angezeigt werden.
Aus der DE 195 08 043 Cl ist eine Steueranordnung bekannt, bei der in einem Ampelrechner alle Zufahrten zu einer Kreuzung durch Erfassen von GPS-Koordinaten hinterlegt sind. Ein Einsatzfahrzeug sendet zum Empfang durch den Ampelrechner kontinuierlich seine Positionsdaten in Form von GPS- Koordinaten aus. Hieraus wird die Trajektorie des Einsatzfahrzeugs ermittelt. Damit kann eine Vorhersage getroffen werden, zu welchem Zeitpunkt das Einsatzfahrzeug die Kreuzung ggf. sogar in welcher Richtung überqueren wird, so dass eine exklusive Bevorrechtigung eines Kreuzungsarms möglich wird. Die Installation eines derartigen Systems ist jedoch sowohl im Hinblick auf den Hardwareaufwand als auch auf die Erfassung der Kreuzungskoordinaten im Ampelrechner sehr aufwendig.
In Erweiterung dieses Systems ist aus der Diplomarbeit M. Stein, "Erstellung einer Fahrwegfreischaltung für Einsatzfahrzeuge an Ampelkreuzungen basierend auf Fahrzeug-zuInfrastruktur Kommunikation", Technische Universität Darmstadt, 2007, eine Fahrwegfreischaltung für Einsatzfahrzeuge an Ampelkreuzungen bekannt, bei der durch Kommunikation mit zivilen Verkehrsteilnehmern eine digitale Umgebungskarte erlernt wird. Nach dem Anlernvorgang erfolgt die Einordnung einer mittels eines richtungsbasierten Algorithmus ermittelten Trajektorie eines Einsatzfahrzeugs auf Grundlage dieser gelernten Karte. Hierdurch wird die Einrichtung der Fahrwegfreischaltung bei der Installation erleichtert, so dass sich das vorgeschlagene Verfahren bspw. auch für mobile Ampelanlagen anbietet. Durch die Fahrwegfreischaltung wird zwar die Verkehrssicherheit insgesamt erhöht.
Die Orientierung für die zivilen Verkehrsteilnehmer, welche das Signalhorn eines Einsatzfahrzeugs wahrnehmen, wird hierdurch jedoch nicht verbessert. Insbesondere stellt es erfahrungsgemäß ein Problem für den Fahrer eines am Verkehr teilnehmenden Fahrzeugs dar zu erkennen, wo sich das Einsatzfahrzeug befindet, wenn das Signalhorn wahrgenommen wird. Dies führt dazu, dass der Fahrer häufig nicht situa- tionsangepasst auf die Warnung reagieren kann. Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, eine Möglichkeit zur verbesserten Ortung eines Einsatzfahrzeugs durch einen zivilen Verkehrsteilnehmer vorzuschlagen.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der Ansprüche 1 und 11 gelöst .
Bei dem vorgeschlagenen Verfahren ist insbesondere vorgesehen, dass die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs aufweist und die Positionsangabe in dem die Warnmeldung empfangenden Fahrzeug ausgewertet wird, wobei die Position des Einsatzfahrzeugs relativ zu der Position des eigenen Fahrzeugs angezeigt wird. Im Gegensatz zu einer einfachen Warnmeldung erhält der Fahrer auf diese Weise durch die Anzeige zusätzlich die Information, wo sich das Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz relativ zu seinem eigenen, empfangenden Fahrzeug befindet. Die Positionsangabe kann einfacherweise eine Koordinate im Koordinatensystem eines Navigations- bzw. Ortungssystems sein, die beispielsweise durch die Warnmeldung mit von dem Einsatzfahrzeug zu dem empfangenden Fahrzeug übertragen wird. Es ist jedoch auch möglich, die Position relativ zu dem eigenen, empfangenden Fahrzeug aus Parametern der Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation abzuleiten. Insbesondere bei der Verwendung einer für die Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation eingesetzten Funkkommunikation, welche auf dem WLAN-Standart basiert, ist es möglich, die Richtung des Senders relativ zu dem Empfänger und ggf. auch seinen Abstand festzustellen. Besonders vorteilhaft ist es, wenn die Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs und ggf. auch eine Positionsangabe des empfangenden Fahrzeugs zur Durchführung eines Map-Machtings verwendet wird, bei dem die Positionsangabe einer digitalen Straßenkarte zugeordnet wird. Hierdurch erhält der Fahrer des empfangenden Fahrzeugs optimale Informationen zu der Verkehrssituation und der relativen Position des eigenen Fahrzeugs zu dem Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz. Diese Verfahrensvariante kann auf verschiedene Arten realisiert werden .
In einer ersten Variante ist das empfangende Fahrzeug selbst mit einem zur Durchführung eines Map-Matchings eingerichteten Ortungssystem mit digitaler Karte ausgerüstet und führt das Map-Machtung unmittelbar nach Erhalt der Warnmeldung mit Positionsangabe durch. Häufig sind gerade kleinere Fahrzeuge nicht mit derart aufwendigen Ortungssystemen ausgestattet, sondern weisen nur einen Empfänger des Ortungssystems, beispielsweise einen GPS-Empfänger, auf, um die Position des Fahrzeugs bei einem automatischen Notruf (Ecall) auszusenden. In diesem Fall kann das Map-Matching nicht in dem Fahrzeug selbst durchgeführt werden. Es ist gemäß einer zweiten Variante jedoch möglich, dass das Fahrzeug bei Empfang einer Warnmeldung seine eigene Position an das Einsatzfahrzeug mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommuni- kation zurückmeldet. Das Einsatzfahrzeug kann dann das Map- Matching durchführen und die Positionen des Einsatzfahrzeugs und des empfangenden Fahrzeugs zusammen mit den benötigten Daten zur Darstellung einer Umgebungskarte an das empfangende Fahrzeug zurücksenden. In diesem Fall erfolgt die Zuordnung der Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs und/oder des empfangenden Fahrzeugs also in dem Einsatzfahrzeug.
In der Regel ist das Einsatzfahrzeug technisch besonders gut ausgestattet und kann über Positionskoordinaten des Ortungssystems auch weitere Informationen bspw. aus einer Um- feldsensorik oder Fahrzeug-zu-Fahrzeug- bzw. Fahrzeug-zuInfrastruktur-Kommunikation nutzen, um die Positionskoordinaten des Ortungssystem weiter zu verfeinern und bspw. auch eine Spurerkennung durchzuführen. Diese Daten können ggf. auch alleine an das empfangende Fahrzeug gesendet werden. In einer leichten Abwandlung dieses Vorschlags können die Umgebungskarte mit den Positionsdaten des Einsatzfahrzeugs als Standard in einer Gefahrenmeldung ausgesendet werden. Das empfangende Fahrzeug kann dann diese mit übertragene digitale Umgebungskarte unmittelbar nutzen, um die bekannte Position des eigenen (empfangenden) Fahrzeugs noch mit einzutragen und die so aktualisierte Umgebungskarte darzustellen. Lediglich im Falle von Zuordnungsproblemen kann das empfangende Fahrzeug seine Positionskoordinaten dann noch an das Einsatzfahrzeug senden, um wie vorbeschrieben eine vollständige Umgebungskarte mit den Positionen sowohl des empfangenden Fahrzeugs als auch des Einsatzfahrzeugs zurück zu übertragen.
Gemäß einer bevorzugten Weiterentwicklung des vorgeschlagenen Verfahrens kann die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs auch eine Richtungsangabe des Einsatzfahrzeugs aufweisen. Diese kann beispielsweise als eine explizite Richtungsanga- be in der Warnmeldung mit übertragen werden oder durch eine kontinuierliche Sendung von Positionsangaben erfolgen, die im empfangenden Fahrzeug ausgewertet und in eine Richtungsangabe des Einsatzfahrzeugs umgesetzt werden. Die Ermittlung der Richtungsangabe in dem Einsatzfahrzeug kann natürlich auch durch eine zeitliche Auswertung nacheinander erfolgender Positionsangaben in gleicher Weise ermittelt werden. In diesem Fall kann die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs dann vorzugsweise gleich mit in der Warnmeldung ausgesendet werden. Dies hat den Vorteil, dass die Richtungsangabe in den empfangenden Fahrzeugen schneller zur Verfügung steht, da die Bewegungsrichtung bereits beim ersten Empfang einer Warnmeldung bekannt ist und nicht auf weitere Positionsangaben und deren Auswertung gewartet werden muss.
Erfindungsgemäß kann die Aussendung der Warnmeldungen unmittelbar mit dem Einschalten der Sonderzeichen in dem Einsatzfahrzeug gekoppelt sein. Die Warnmeldungen werden in diesem Fall also ausgesendet, sobald das Sondersignal eingeschaltet wird, und wieder ausgeschaltet, sobald das Sondersignal im Einsatzfahrzeug abgeschaltet wird.
Erfindungsgemäß kann die Anzeige der Position des Einsatzfahrzeugs im empfangenden Fahrzeug durch einen Pfeil in einer Anzeigeeinrichtung, beispielsweise einer Fahrerinformationsanzeige oder der Anzeige eines HMI (Human Machine Interface) , erfolgen, wobei die Pfeilspitze in die Richtung des Einsatzfahrzeugs relativ zu dem empfangenden Fahrzeug zeigt. Dabei kann die Darstellung und Richtung des Pfeils beispielsweise abhängig von der Fahrtrichtung des empfangenden eigenen Fahrzeugs erfolgen, welche typischerweise mit der Sitz- und Blickrichtung des Fahrers des empfangenden Fahrzeugs übereinstimmt. In dieser Darstellung gemäß einer einfachsten Ausführungsform der Erfindung wird die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs noch nicht dargestellt. Der Fahrer weiß jedoch, wo sich das Einsatzfahrzeug befindet und kann sich so schnell orientieren.
Eine bevorzugte Weiterentwicklung der vorliegenden Erfindung sieht vor, dass die Anzeige insbesondere zusätzlich zu der Positionsanzeige auch die Richtung des Einsatzfahrzeugs insbesondere durch einen Pfeil in einer Anzeigeeinrichtung darstellt, dessen Pfeilspitze in die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs relativ zur Fahrtrichtung des empfangenden Fahrzeugs zeigt. Diese Pfeildarstellung kann auch mit der Darstellung der Positionsangabe durch einen Pfeil kombiniert werden, beispielsweise durch unterschiedliche Pfeildarstellungen. Die Darstellungen können sich erfindungsgemäß durch Farbe, Größe oder sonstige Merkmale unterscheiden. Erfindungsgemäß können Richtung und Position des Einsatzfahrzeugs und vorzugsweise auch des empfangenden Fahrzeugs durch jeweils einen gemeinsamen Pfeil dargestellt werden, wobei die verschiedenen Geschwindigkeiten der Fahrzeuge beispielsweise durch unterschiedlich lange Pfeile berücksichtigt werden können.
In diesem Fall findet sich auf der Anzeige also ein Pfeil für das Einsatzfahrzeug und ein Pfeil für das eigene Fahrzeug. Die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs kann erfin- dungsgemäß entweder durch eine explizite Übertragung in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation oder durch zeitliche Auswertung der nacheinander übertragenen Positionen des Einsatzfahrzeugs erfolgen.
Ggf. kann eine Darstellung des Einsatzfahrzeugs und des empfangenden, eigenen Fahrzeugs auch durch Pfeile oder andere geeignete Darstellungsmittel in einer stilisierten Umgebungskarte stattfinden, welche ggf. nur die Position des eigenen (empfangenden) und des Einsatzfahrzeugs anzeigt und den zeitlichen Verlauf vorzugsweise einer Annäherung oder Entfernung des Fahrzeugs wiedergibt. Eine derartige Darstellung ähnelt beispielsweise der Darstellung in einem Radarbild.
Insbesondere sofern die Position des Einsatzfahrzeugs und des eigenen, d.h. empfangenden, Fahrzeugs einem Map- Machting unterzogen werden, bei welchem die Position des Einsatzfahrzeugs und die Position des eigenen Fahrzeugs mit einer digitalen Straßenkarte abgeglichen wurde, können die Positionen und ggf. Richtungen des eigenen Fahrzeugs und des Einsatzfahrzeugs auch in einer Kartendarstellung eines Navigationssystems dargestellt werden. Dazu kann erfindungsgemäß vorgeschlagen werden, dass bei dem Empfang einer Warnmeldung die Kartendarstellung eines Navigationssystems automatisch einen geeigneten Kartenausschnitt auswählt, dessen Größe derart bestimmt wird, dass vorzugsweise das eigene Fahrzeug und das Einsatzfahrzeug im Notfalleinsatz auf dem Kartenausschnitt dargestellt werden und gleichzeitig die Straßenführung zu erkennen ist, wobei hierbei die Darstellung auf für die beiden Fahrzeuge relevante Straßen begrenzt ein kann. In dieser Darstellung kann sich der Fahrer des empfangenden Fahrzeugs mit einem Blick einen Überblick über die Verkehrsituation schaffen und geeignet reagieren. Auch in diesem Fall können das eigene Fahrzeug und das Einsatzfahrzeug der Deutlichkeit halber durch sich in dem digitalen Kartenausschnitt bewegende Pfeile oder dgl . auffällige Markierungen dargestellt werden, wobei die Länge der Pfeile ggf. in Abhängigkeit der Geschwindigkeiten der beiden Fahrzeuge gewählt wird, um auf den ersten Blick unterschiedliche Geschwindigkeiten anzuzeigen. Die Pfeile sind dann anhand der durch die digitale Karte vorgegebenen Richtungen orientiert.
Gemäß einer ergänzenden oder alternativen Darstellung der Position des Einsatzfahrzeugs kann in einer surroundsound- fähigen Lautsprecheranlage ein Signalton derart erzeugt werden, dass der Signalton für den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs aus der Annäherungsrichtung des Einsatzfahrzeugs kommend erscheint. Bei dem Signalton kann es sich beispielsweise um die Nachbildung eines Martinshorns handeln, an welches der Fahrer gewöhnt ist. Die Erzeugung der Signaltöne kann dabei auch an landestypische Gegebenheiten angepasst und durch eine entsprechende Konfiguration vorgegeben werden. Die Konfiguration kann auch automatisch im Rahmen eines Navigationssystems erfolgen, das Kenntnis darüber hat, in welchem Land sich das Fahrzeug gerade befindet. Gemäß einer bevorzugten Weiterentwicklung des Verfahrens werden bei der Erzeugung des Signaltons andere Wider- gaben auf der Lautsprecheranlage abgeschaltet oder in ihrer Lautstärke soweit reduziert, dass der Signalton eindeutig hörbar und die Richtung eindeutig erkennbar ist. Unabhängig davon, ob die Warnmeldung als Signalton ausgegeben wird, kann die Lautsprecheranlage erfindungsgemäß bei jedem Empfang einer Warnmeldung durch ein Einsatzfahrzeug abgeschaltet werden, auch wenn diese beispielsweise nur grafisch dargestellt wird, um die Aufmerksamkeit des Fahrers insgesamt zu erhöhen und eine Ablenkung durch andere Einflüsse möglichst zu vermeiden.
In Weiterentwicklung der Anzeige der Position des Einsatzfahrzeugs durch einen Signalton kann erfindungsgemäß vorgeschlagen werden, dass eine Anzeige der Richtung des Einsatzfahrzeugs durch eine mit der Zeit veränderliche Wiedergabe des Signaltons in der surroundsoundfähigen Lautsprecheranlage unter Berücksichtigung der Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs erfolgt. Dabei kann vorzugweise auch der real typischerweise auftretende Dopplereffekt des Martinshorns bzw. der Sondersignalsirene mit simuliert werden. Dies hat den Vorteil, dass die von den Fahrern typischerweise zur Ortung des Einsatzwagens eingesetzten Merkmale in der Wahrnehmung auch bei einer gesonderten Signalisierung der Position und Richtung des Einsatzfahrzeugs gemäß der vorliegenden Erfindung erhalten bleiben.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz mit den Merkmalen des Anspruchs 7. Die Vorrichtung ist mit einem Empfänger zum Empfang von durch die Einsatzfahrzeuge mittels Fahr- zeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ausgesendeter Warnmeldungen in einem empfangenden Fahrzeug, mit einer Steuereinrichtung zur Auswertung einer empfangenen Warnmeldung und mit einer Anzeigeeinrichtung zur Anzeige der Warnmeldung für den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs ausgestattet. Erfindungsgemäß ist die Steuereinrichtung dazu eingerichtet, aus der Warnmeldung eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs relativ zur Position des empfangenden Fahrzeugs zu erkennen und die Anzeigeeinrichtung derart anzusteuern, dass die Position des Einsatzfahrzeugs relativ zur Position des eigenen Fahrzeugs angezeigt wird. Die Positionserkennung kann dabei auf Basis von Positionskoordinaten in einem Navigationskoordinatensystem oder durch Auswertung von insbesondere Funksignalen in der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation erfolgen. Insbesondere ist die Steuereinrichtung zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens oder Teilen hiervon eingerichtet und kann die zuvor beschriebenen Darstellungen zur Anzeige in der Anzeigeeinrichtung erzeugen bzw. veranlassen, indem sie der Anzeigeeinrichtung die entsprechenden Steuerbefehle übermittelt.
Erfindungsgemäß kann die Anzeigeeinrichtung ein Bildschirm, beispielsweise ein Fahrerinformationsdisplay oder der Bildschirm eines Human Machine Interface (HMI), und/oder eine surroundsoundfähige Lautsprecheranlage sein, in welcher ein Signalton derart erzeugt wird, dass er aus der Richtung des Einsatzfahrzeugs zu kommen scheint.
Einfacherweise kann die erfindungsgemäße Vorrichtung in ein bestehendes Fahrerinformationssystem mit integriert sein und dort durch geeignete Programmierung umgesetzt werden. Die bestehenden Fahrerinformationssysteme weisen in der Regel bereits Schnittstellen zu den für die erfindungsgemäße Vorrichtung benötigten Komponenten auf, so dass die Erfindung auf diese Weise besonders günstig umgesetzt werden kann. In diesem Fall kann die Vorrichtung auch als Computerprogrammprodukt realisiert sein, welches die Komponenten des Fahrerinformationssystems zur Durchführung des vorbeschriebenen Verfahrens einrichtet. Natürlich ist es erfindungsgemäß auch möglich, dass die Vorrichtung jeweils eigene Komponenten für ihre Umsetzung aufweist.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Vorrichtung kann in einem Einsatzfahrzeug ein Sender zur Übertragung der Warnmeldungen vorgesehen sein, die eine Positionsangabe sowie ggf. eine Richtungsangabe enthalten. Diese kann entweder explizit als Information in einem Daten- bzw. Funktelegramm vorliegen oder implizit durch Auswertung der Parameter der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, insbesondere einer WLAN-Funkkommunikation, gewonnen werden.
Weitere Merkmale, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels und der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der vorliegenden Erfindung, auch unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezügen.
Es zeigen: Fig. 1 schematisch eine erfindungsgemäße Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen im Notfalleinsatz, und
Fig. 2 ein Ablaufdiagramm des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen.
Die in Fig. 1 wiedergegebene schematische Darstellung zeigt eine Vorrichtung 1 zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen 3 in einem empfangenden Fahrzeug 2, welches Warnmeldungen von Einsatzfahrzeugen 3 im Notfalleinsatz erhält. Dazu ist in dem empfangenden Fahrzeug 2 ein Empfänger 4 vorgesehen, der Warnmeldungen empfängt, die von Einsatzfahrzeugen 3 im Notfalleinsatz mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation, insbesondere WLAN-Funkkommunikation, ausgesendet wurden. Der Empfänger 4 ist in dem empfangenden Fahrzeug 2 mit einer Steuereinrichtung 5 verbunden, welche die Warnmeldung auswertet und dazu eingerichtet ist, aus der Warnmeldung eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs 3 relativ zur Position des empfangenden Fahrzeugs 2 zu ermitteln. Nach dieser Auswertung leitet die Steuereinrichtung 5 die ermittelten Informationen an eine Anzeigeeinrichtung 6 weiter, welche als Display ausgebildet ist. Zusätzlich kann die Information auch an eine Anzeigeeinrichtung 7 weitergeleitet werden, welche als Lautsprecheranlage ausgebildet ist.
Nachfolgend wird zunächst die Darstellung der Warnmeldung auf dem Display 6 beschrieben, welche eine beispielsweise in das Instrumentenfeld des Fahrzeugs integrierte Fahrerin- formationsanzeige ist. Auf der Anzeige werden zwei Pfeile
8, 9 dargestellt, wobei der erste Pfeil 8 als massiver und ggf. farbig unterlegter Pfeil die Position des Einsatzfahrzeugs relativ zu dem eigenen Fahrzeug darstellt. In einer für den Fahrer des eigenen (empfangenden) Fahrzeugs 2 einfachen Interpretation zeigt ein nach oben gerichteter Pfeil 8 ein Einsatzfahrzeug 3 vor dem eigenen Fahrzeug 2 an. Ein nach unten gerichteter Pfeil weist auf ein Einsatzfahrzeug 3 hinter dem eigenen Fahrzeug 2 hin. In der gewählten Darstellung befindet sich das Einsatzfahrzeug 3 also hinten rechts neben dem empfangenden Fahrzeug 2. Der zweite Pfeil
9, welcher schmaler und länger dargestellt ist, gibt die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 3 wieder, das in der im Display 6 dargestellten beispielhaften Anordnung nahezu parallel zu dem eigenen Fahrzeug 2, d. h. in nahezu gleicher Bewegungsrichtung, fährt.
Eine solche Situation ergibt sich beispielsweise auf einer zweispurigen Straße, wenn das Einsatzfahrzeug auf einer rechts neben der Fahrspur des empfangenden Fahrzeugs 2 liegenden Fahrspur in gleicher Richtung herfährt.
Zusätzlich kann die Steuereinrichtung 5 eine surroundsound- fähige Lautsprecheranlage 7 derart ansteuern, dass der Fahrer für den in der Anzeigeeinrichtung 6 dargestellten Fall einer Verkehrssituation akustisch den Eindruck vermittelt bekommt, dass das Einsatzfahrzeug 3 hinten rechts neben ihm fährt. Um gleichzeitig die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs anzuzeigen, welche beispielsweise aus einer zeitlichen Auswertung der Positionssignale des Einsatzfahrzeugs 3 gewonnen werden kann, kann der Richtungspfeil 9 in unterschiedlicher Länge dargestellt werden, wobei ein langer Pfeil 9 vorzugsweise auf eine hohe und ein kurzer Pfeil 9 vorzugsweise auf eine niedrige Geschwindigkeit schließen lässt. Die Länge des Pfeils 9 kann mit absoluten Geschwindigkeitswerten des Einsatzfahrzeugs 3 korreliert sein oder relativ zu dem empfangenden Fahrzeug 2 bestimmt werden
Um die Geschwindigkeit auch durch die Lautsprecheranlage 7 akustisch erfahrbar zu machen, kann vorgesehen sein, den Signalton abhängig von der Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 3 derart zu verändern, dass sich die Position des Einsatzfahrzeugs 3 relativ zu dem eigenen Fahrzeug 2 verändert, wenn dieses langsamer oder schneller als das eigene Fahrzeug 2 fährt. Hierbei kann auch der bei Martinshörnern typische Dopplereffekt mit zum Einsatz kommen.
Die vorliegende Erfindung ist natürlich nicht auf die vorbeschriebenen Anzeigeeinrichtungen 6, 7 beschränkt und kann auch mit anderen Anzeigeeinrichtungen realisiert werden, welche die Position sowie ggf. die Richtung und Geschwindigkeit eines Einsatzfahrzeugs 2 im Notfalleinsatz in einem empfangenden Fahrzeug 2 anzeigen.
Die Warnmeldungen des Einsatzfahrzeugs 3 werden von einem Sender 10 des Einsatzfahrzeugs 3 ausgesendet, wobei die Aussendung durch eine Steuereinrichtung 11 des Einsatzfahr- zeugs 3 angestoßen wird. Die Steuereinrichtung 11 ist vorzugsweise mit einem Fahrzeuginformationssystem verbunden, welches in Fig. 1 nicht dargestellt ist, und kennt die Position, Bewegungsrichtung und Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 3 in Echtzeit bzw. kann diese Informationen beispielsweise aus Koordinaten eines Ortungssystems einfach ermitteln. Diese Informationen werden dann vorzugsweise in Datentelegrammen der WLAN-Funkverbindung im Rahmen der Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation mit übertragen.
Fig. 2 zeigt schematisch den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens. Wenn sich ein Einsatzfahrzeug 3 im Notfalleinsatz befindet, wird die Aussendung von Warnmeldungen aktiviert, welche Informationen über die Position und Bewegungsrichtung sowie ggf. Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs enthalten. Diese Warnmeldungen werden in einem empfangenden Fahrzeug 2 empfangen, um den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs 2 zu warnen und auf das Einsatzfahrzeug 3 im Notfalleinsatz hinzuweisen.
In einer Steuereinrichtung 5 werden die empfangenen Warnmeldungen dazu ausgewertet, um die Position und vorzugsweise auch die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 3 relativ zu dem empfangenden Fahrzeug 2 festzustellen. Dabei kann zusätzlich auch die Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 3 absolut oder relativ zu dem eigenen, empfangenden Fahrzeug 2 mit ermittelt werden. Dies kann einfacherweise auf Basis von Positionskoordinaten in dem Koordinatensystem eines Navigations- bzw. Ortungssystems erfolgen. Sobald das Ergebnis der Auswertung vorliegt, werden in einer Anzeigeeinrichtung 6, 7 die Position, Richtung und/oder Geschwindigkeit des Einsatzfahrzeugs 3 angezeigt, um den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs 2 nicht nur vor dem Einsatzfahrzeug zu warnen, sondern gleichzeitig eine übersichtliche Orientierung über die Verkehrssituation zu bieten und ein angemessenes Reagieren des Fahrers des empfangenden Fahrzeugs 2 zu ermöglichen.
Über die Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation ist es also möglich, den Fahrer eines empfangenden Fahrzeugs 2 über den Aufenthaltsort und die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs 3 relativ zum eigenen Fahrzeug 2 zu informieren und damit die Verkehrssicherheit insgesamt zu erhöhen.
Bezugszeichenliste :
1 Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen
2 empfangendes Fahrzeug
3 Einsatzfahrzeug
4 Empfänger
5 Steuereinrichtung
6 Anzeigeeinrichtung, Display
7 Anzeigeeinrichtung, Lautsprecheranlage
8 Pfeil, Position
9 Pfeil, Richtung
10 Sender
11 Steuereinrichtung

Claims

Patentansprüche :
1. Verfahren zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen (3) im Notfalleinsatz, bei dem Einsatzfahrzeuge (3) mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation Warnmeldungen aussenden, die durch andere Fahrzeuge (2) empfangen werden und dem Fahrer des empfangenden Fahrzeugs (2) angezeigt werden, dadurch kennzeichnet, dass die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs (3) eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) aufweist und die Positionsangabe in dem die Warnmeldung empfangenden Fahrzeug (2) auswertet wird, wobei die Position des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zu der Position des empfangenden Fahrzeugs (2) angezeigt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) einer Position in einer digitalen Karte zugeordnet wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass zusätzlich eine Positionsangabe des empfangenden Fahrzeugs (2) einer Position in einer digitalen Karte zugeordnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Zuordnung der Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) und/oder des empfangenden Fahrzeugs (2) in dem Einsatzfahrzeug erfolgt.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Warnmeldung des Einsatzfahrzeugs (3) eine Richtungsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) aufweist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch kennzeichnet, dass die Anzeige der Position des Einsatzfahrzeugs (3) durch einen Pfeil (8) in einer Anzeigeeinrichtung (6) erfolgt, dessen Pfeilspitze in die Richtung des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zu dem empfangenden Fahrzeug (2) zeigt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch kennzeichnet, dass die Anzeige der Richtung des Einsatzfahrzeugs (3) durch einen Pfeil (9) in einer Anzeigeeinrichtung (6) erfolgt, dessen Pfeilspitze in die Bewegungsrichtung des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zur Fahrtrichtung des empfangenden Fahrzeugs (2) zeigt.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch kennzeichnet, dass die Anzeige der Position und/oder der Richtung des Einsatzfahrzeugs in der digitalen Straßenkarte erfolgt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch kennzeichnet, dass die Anzeige der Position des Einsatzfahrzeugs (3) durch einen Signalton in einer surroundsoundfähigen Lautsprecheranlage (7) derart erfolgt, dass der Signalton für den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs (2) aus der Annäherungsrichtung kommend erscheint.
10. Verfahren nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeige der Richtung des Einsatzfahrzeugs (3) durch eine mit der Zeit veränderliche Wiedergabe in der surroundsoundfähigen Lautsprecheranlage (7) erfolgt.
11. Vorrichtung zur Warnung vor Einsatzfahrzeugen (3) im Notfalleinsatz mit einem Empfänger (4) zum Empfang von durch die Einsatzfahrzeuge (3) mittels Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation ausgesendeter Warnmeldungen in einem empfangenden Fahrzeug (2), mit einer Steuereinrichtung (5) zur Auswertung der Warnmeldung und mit einer Anzeigeeinrichtung (6, 7) zur Anzeige der Warnmeldung für den Fahrer des empfangenden Fahrzeugs (2), dadurch kennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (5) dazu eingerichtet ist, aus der Warnmeldung eine Positionsangabe des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zur Position des empfangenen Fahrzeugs (2) zu erkennen und die Anzeigeeinrichtung (6, 7) derart anzusteuern, dass die Position des Einsatzfahrzeugs (3) relativ zur Position des empfangenden Fahrzeugs (2) angezeigt wird.
12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch kennzeichnet, dass die Anzeigeeinrichtung ein Bildschirm (6) und/oder eine surroundsoundfähige Lautsprecheranlage (7) ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch kennzeichnet, dass die Vorrichtung (1) in ein Fahrerinformationssystem integriert ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 13, dadurch kennzeichnet, dass in einem Einsatzfahrzeug (3) ein Sender (10) zur Übertragung der Warnmeldungen vorgesehen ist, die eine Positionsangabe enthalten.
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