CN114283618A - 一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置。该方法中接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。本发明中通过接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型，然后基于预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型来判断自身是否为高危车辆，并在是高危车辆的情况下，通过自身设备发出警示信息的方式进行预警，提高了车辆间的预警效果。
Description
技术领域
本发明涉及汽车电子技术领域，具体而言，涉及一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置。
背景技术
目前在车辆发生紧急情况时，近距离车辆间的预警方式通常为使用故障灯或喇叭进行警示，而远距离车辆间的预警方式则主要为依赖导航系统云端服务器的实时提示或人工放置的警告标志进行警示。
然而，上述预警方式存在以下缺点：
1、近距离车辆间的预警方式的传递性较差：例如：当前车紧急制动时，只有紧随其后的第二辆车可以看到刹车灯，而第三辆车只能等第二辆车随之制动后才能进行避险，同时，横向相邻车道的车辆将难以注意到该情况，如果该车道内有车辆选择变更车道避险很可能会躲闪不及，从而增加事故发生的可能。
2、远距离车辆间的预警方式有局限性：导航系统云端服务器通常只能预警道路状态例如道路拥堵，不仅有一定延迟而且无法对尚未导致事故的车辆异常状态进行预警；而人工放置的警告标志则瞩目性较差，尤其对视野较高的大型车辆如卡车难以引起足够的注意，同时，人工放置警告标志的过程也会带来一定的危险。
综上可见，目前的车辆间的预警方式效果较差。
发明内容
本发明提供了一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置，以提高车辆间的预警效果。具体的技术方案如下。
第一方面，本发明提供了一种车辆间紧急通信和传播的方法，应用于目标车辆，所述方法包括：
接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；
判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息；
如果不为重复预警信息，根据所述预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与所述预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆；
如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。
可选的，所述判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息的步骤，包括：
判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同；
如果相同，确定所述预警信息为重复预警信息；
如果不相同，判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息之间的相对距离是否小于第一预设距离；
如果小于，确定所述预警信息为重复预警信息；
如果不小于，确定所述预警信息不为重复预警信息。
可选的，所述根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶；
根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆。
可选的，所述根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第二预设距离，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第三预设距离；
如果所述相对距离大于所述第三预设距离，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第三预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆。
可选的，所述根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第四预设距离；
如果所述相对距离大于所述第四预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第四预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆。
可选的，在所述根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶的步骤之后，上述车辆间紧急通信和传播的方法还包括：
判断是否转发所述预警信息；
如果是，转发所述预警信息。
可选的，所述判断是否转发所述预警信息的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第五预设距离；
如果所述相对距离大于所述第五预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第五预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第六预设距离；
如果所述相对距离大于所述第六预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第六预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第七预设距离；
如果所述相对距离大于所述第七预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第七预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第八预设距离；
如果所述相对距离大于所述第八预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第八预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息。
可选的，所述判断是否转发所述预警信息的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第九预设距离；
如果所述相对距离大于所述第九预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第九预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十一预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十一预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十一预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十二预设距离，确定转发所述预警信息。
可选的，上述车辆间紧急通信和传播的方法还包括：
当检测到自身处于车辆异常状态时，广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为车辆异常状态预警的预警信息；
当接收到预警指令时，以预设周期广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为事故避让预警的预警信息，启动双闪灯并进行电话报警。
第二方面，本发明提供一种车辆间紧急通信和传播的装置，应用于目标车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；
第一判断模块，用于判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息，如果否，触发第二判断模块；
所述第二判断模块，用于根据所述预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与所述预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆，如果是，触发警示模块；
所述警示模块，用于通过自身设备发出警示信息。
由上述内容可知，本发明实施例可以接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；判断预警信息是否为已处理过的重复预警信息；如果不为重复预警信息，根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆；如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。本发明实施例中，通过接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型，然后基于预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型来判断自身是否为高危车辆，并在是高危车辆的情况下，通过自身设备发出警示信息的方式达到对高危车辆进行预警的目的，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。当然，实施本发明的任一产品或方法并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。
本发明实施例的创新点包括：
1、通过接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型，然后基于预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型来判断自身是否为高危车辆，并在是高危车辆的情况下，通过自身设备发出警示信息的方式达到对高危车辆进行预警的目的，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。
2、针对近距离车辆间而言，本发明实施例提供的方式，凡是在预警车辆一定范围内的所有车辆均可以在第一时间收到预警信息，并不只有紧随预警车辆后的第二辆车可以收到预警信息，第三辆车也可以收到预警信息，以及横向相邻车道的车辆也可以收到预警信息，从而及时避免，减少事故发生的概率。
3、针对远距离车辆间而言，本发明实施例提供的方式，可以直接预警车辆事故状态，并且相比于人工放置警告标志的方式，扩大了预警范围，给其他车辆的司机留出足够的反应时间，既避免了事故当事人放置警示牌时发生二次事故的风险，也大大减小了其他车辆的司机注意力不集中没有注意到警示标志的可能，减少了事故发生的概率。
4、目标车辆在收到预警信息后，还需要再次核验自身是否为高危车辆后再通过自身设备发出警示信息，减少了示警误报的可能性，提高了使用体验。
5、可以智能识别不同的预警类型，并结合车辆之间的行驶方向、相对方位、相对距离、预警信息是否已过期和道路是否设有隔离带来确定是进行车内预警还是进行转发预警，进一步提高了车辆间的预警效果。
6、基于判断结果、相对方位、预警类型、相对距离、预警信息是否已过期和道路是否设有隔离带来判断是否需要转发预警信息，避免了转发功能滥用。
7、通过判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同以及是否小于第一预设距离的方式来确定预警信息是否为重复预警信息，以避免对预警信息进行重复处理。
8、目标车辆在检测到自身处于车辆异常状态时，通过实时广播预警信息的方式进行预警，在接收到预警指令时，通过以预设周期广播预警信息的方式进行预警，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。以及，由于广播预警信息的同时还会进行电话报警，因此，可以有效避免该功能被滥用。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的车辆间紧急通信和传播的方法的一种流程示意图；
图2为预警类型为车辆异常状态预警且道路设有隔离带时车辆间进行预警的示意图；
图3为预警类型为事故避让预警且道路未设有隔离带时车辆间进行预警的示意图；
图4为本发明实施例提供的车辆间紧急通信和传播的装置的一种结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明实施例及附图中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。
本发明实施例公开了一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置，能够提高车辆间的预警效果。下面对本发明实施例进行详细说明。
图1为本发明实施例提供的车辆间紧急通信和传播的方法的一种流程示意图。该方法应用于目标车辆，目标车辆为接收到预警信息的车辆，该方法具体包括以下步骤。
S110：接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型。
本发明实施例基于V2V(vehicle to vehicle communication，车对车通信)提出了一种车辆间紧急通信和传播的方法。搭载V2V系统的车辆将周期性收集车辆的定位信息、行驶方向等数据并向外广播，同时接受并整合其他车辆传来的数据，实现对周边环境的实时监控，结合自动驾驶技术，将大幅提高道路行驶安全，降低事故发生的概率。
具体的，当预警车辆在检测到自身处于车辆异常状态时，或处于事故状态下自动或人工主动触发预警时，将在广播的信息中加入与预警相关的数据例如预警类型从而形成预警信息，然后基于V2V向外广播预警信息，使得其它车辆接收到预警信息时将优先处理，其中，预警车辆为处于紧急状态下需要进行预警的车辆，示例性的，紧急状态可以包括车辆异常状态或事故状态。其中，在实际应用中，可通过车辆标识、驾驶员信息等识别属于同一车辆的预警信息。
每一车辆都有可能成为预警车辆向外广播预警信息，每一车辆也都有可能接收到预警车辆发送的预警信息，为了扩大广播范围，各车辆在接收到预警车辆发送的预警信息后，还可以继续向外转发接收到的预警信息。
在行驶过程中，目标车辆接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型。其中，目标车辆为接收到预警信息的车辆，目标车辆接收到的预警信息可能是预警车辆自身发送的预警信息，也有可能是其他车辆转发的预警车辆的预警信息。
示例性的，预警车辆的定位信息可以为GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位信息，包括经度信息和纬度信息。
S120：判断预警信息是否为已处理过的重复预警信息。
一方面，目标车辆接收到的预警信息可能是预警车辆实时发送的，也可能是周期性发送的，当预警车辆周期性发送预警信息时，将会导致目标车辆可能在短时间内多次收到该预警车辆发送的预警信息，使得目标车辆重复处理该预警信息。
另一方面，目标车辆可能先后接收到预警车辆自身发送的预警信息，以及其他车辆转发的该预警车辆的预警信息，也会导致目标车辆重复处理该预警信息。
因此，目标车辆在接收到预警信息并解析后，需要判断预警信息是否为已处理过的重复预警信息，然后再根据判断结果进行后续步骤。
具体的，上述步骤S120，可以包括：
判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同；
如果相同，确定预警信息为重复预警信息；
如果不相同，判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息之间的相对距离是否小于第一预设距离；
如果小于，确定预警信息为重复预警信息；
如果不小于，确定预警信息不为重复预警信息。
当目标车辆先后接收到预警车辆自身发送的预警信息，以及其他车辆转发的该预警车辆的预警信息时，两条预警信息中的定位信息是相同的，均为预警车辆在广播该条预警信息时所处的位置。
因此，可以判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同，如果相同，说明此次接收到的预警信息和上一次已处理的历史预警信息为同一预警信息，确定预警信息为重复预警信息，如果不相同，说明此次接收到的预警信息和上一次已处理的历史预警信息不为同一预警信息，但有可能是同一预警车辆短时间内多次发送的预警信息。
由于预警车辆是在行驶的过程中短时间内多次发送预警信息，因此，每次所发送的预警信息中的定位信息是不同的，因此，还需要继续判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息之间的相对距离是否小于第一预设距离，如果小于，说明此次接收到的预警信息和上一次已处理的历史预警信息为同一预警车辆在短时间内发送的预警信息，确定预警信息为重复预警信息，如果不小于，确定预警信息不为重复预警信息。其中，第一预设距离可以为经验值或标定值。
由此，通过判断预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同以及是否小于第一预设距离的方式来确定预警信息是否为重复预警信息，以避免对预警信息进行重复处理。
需要说明的是，实际应用中，步骤S120也存在其他实施方式，如可以为每条预警信息添加标识信息，利用预警信息的标识信息识别接收到的两条预警信息是否为重复预警信息。
S130：如果不为重复预警信息，根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆。
在确定预警信息不为重复预警信息时，需要对预警信息进行处理以便确定是否需要向驾驶员发出警示信息，具体的，需要根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆。需要说明的是高危车辆并不意味着存在事故风险，如也可以是存在堵车风险，提前通知驾驶员变换道路等。
其中，上述根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆，可以包括：
根据预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与预警车辆是否为同向行驶；
根据判断结果、相对方位、相对距离和预警类型，判断自身是否为高危车辆。
由于预警车辆和目标车辆可能是同向车辆，也可能是逆向车辆，预警车辆可能位于目标车辆的前方或后方，两辆车之间的相对距离可能较小也可能较大，以及预警类型也可能有多种，因此，目标车辆需要综合考虑各种情况来判断自身是否为高危车辆。
具体的，需要根据预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与预警车辆是否为同向行驶，然后根据判断结果、相对方位、相对距离和预警类型，判断自身是否为高危车辆。在一些实施例中，还可以结合道路中间是否设有隔离带综合判断自身是否为高危车辆，其中，目标车辆可以基于自身设置的摄像头或者高精度地图来确定自身所处道路是否设置有隔离带。可以理解的是，在另一些实施例中，判断自身车辆是否为高危车辆时也可以不考虑道路是否设置有隔离带。当然，在又一些实施例中，判断自身车辆是否为高危车辆时还可以考虑更多的因素，如道路宽度，道路周围环境等因素。
由于预警类型可能有多种，因此，上述根据判断结果、相对方位、相对距离和预警类型，判断自身是否为高危车辆的情况有多种，包括但不限于以下几种：
第一种方式：
预警类型为车辆异常状态预警，在本发明实施例中，车辆异常状态为车辆发生了尚未导致事故的危险行为时所处的状态，示例性的，车辆异常状态可以包括车辆紧急制动、车辆触发了防抱死系统或车道偏离。
具体的，根据判断结果、相对方位、相对距离和预警类型，判断自身是否为高危车辆，可以包括：
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第二预设距离；
如果相对距离大于第二预设距离，判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果相对距离不大于第二预设距离，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第三预设距离；
如果相对距离大于第三预设距离，确定自身不为高危车辆；
如果相对距离不大于第三预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆不会对同向前方的目标车辆产生任何影响，因此，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆会对同向后方距离较近的目标车辆产生影响，而对同向后方距离较远的目标车辆可能产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第二预设距离。
如果相对距离不大于第二预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，确定自身为高危车辆。如果相对距离大于第二预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，需要继续判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，说明预警车辆可能对目标车辆产生影响，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，说明预警车辆不会对目标车辆产生影响，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，目标车辆正驶向预警车辆，此时，预警车辆对逆向前方距离较近的目标车辆可能产生影响，对逆向前方距离较远的目标车辆不产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第三预设距离。
如果相对距离大于第三预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，确定自身不为高危车辆。如果相对距离不大于第三预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，说明预警车辆可能对目标车辆产生影响，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不会对目标车辆产生影响，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，目标车辆已经驶离预警车辆，此时，预警车辆不会对逆向后方的目标车辆产生任何影响，确定自身不为高危车辆。
在一种实现方式中，上述判断预警信息是否为已过期预警信息，可以包括：
判断预警信息的发送时间戳与接收到预警信息的接收时间戳之间的时间差是否大于预设时间差；
如果大于，确定预警信息为已过期预警信息；
如果不大于，确定预警信息不为已过期预警信息。
如果预警信息的发送时间戳与接收到预警信息的接收时间戳之间的时间差大于预设时间差，说明预警车辆已经广播预警信息很长时间，预警车辆对目标车辆产生影响的可能性非常小，因此，确定预警信息为已过期预警信息，否则，确定预警信息不为已过期预警信息。
第二种方式：
预警类型为事故避让预警，在本发明实施例中，事故避让为车辆发生了事故无法移动，需要其他车辆进行避让的情况。
具体的，根据判断结果、相对方位、相对距离和预警类型，判断自身是否为高危车辆，可以包括：
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，判断相对距离是否大于第四预设距离；
如果相对距离大于第四预设距离，判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果相对距离不大于第四预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，此时，预警车辆不会对同向前方的目标车辆产生任何影响，因此，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，此时，预警车辆对同向后方的目标车辆产生影响的可能性较大，因此，确定自身为高危车辆。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，目标车辆正驶向预警车辆，此时，需要判断相对距离是否大于第四预设距离。
如果相对距离大于第四预设距离，需要继续判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，说明预警车辆可能对目标车辆产生影响，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，说明预警车辆不会对目标车辆产生影响，确定自身不为高危车辆。
如果相对距离不大于第四预设距离，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，说明预警车辆可能对目标车辆产生影响，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对目标车辆产生影响，确定自身不为高危车辆。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，目标车辆已经驶离预警车辆，此时，预警车辆不会对逆向后方的目标车辆产生任何影响，确定自身不为高危车辆。
以及，判断预警信息是否为已过期预警信息的方式参见第一种方式中的描述，在此不再赘述。
在一种实现方式中，在根据预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与预警车辆是否为同向行驶之后，上述方法还可以包括：
判断是否转发预警信息；
如果是，转发预警信息。
为了进一步扩大广播的范围，目标车辆还可以判断是否转发预警信息，如果是，转发预警信息，如果否，不转达预警信息。
其中，根据预警类型的不同，上述判断是否转发预警信息的方式对应有多种，包括但不限于以下几种方式：
第一种方式：
当预警类型为车辆异常状态预警时，判断是否转发预警信息，可以包括：
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第五预设距离；
如果相对距离大于第五预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第五预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发预警信息；
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第六预设距离；
如果相对距离大于第六预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第六预设距离，确定转发预警信息；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第七预设距离；
如果相对距离大于第七预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第七预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发预警信息；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，判断相对距离是否大于第八预设距离；
如果相对距离大于第八预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第八预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发预警信息。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆产生影响，预警车辆不对逆向前方距离较远的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第五预设距离。
如果相对距离大于第五预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆逆向前方距离较远的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对逆向前方距离较远的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第五预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，说明预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆产生影响，确定转发预警信息以使位于预警车辆逆向前方距离较近的车辆接收到预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对逆向前方距离较近的车辆产生影响，确定不转发预警信息。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆、目标车辆后方的车辆等产生影响，预警车辆不对逆向后方的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第六预设距离。
如果相对距离大于第六预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆逆向后方的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对逆向后方的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第六预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆逆向前方距离较近的车辆会收到预警信息，以及距离目标车辆后方较近的车辆也会收到预警信息，因此，确定转发预警信息。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆可能对逆向前方距离较近和同向后方距离较近的车辆产生影响，预警车辆不对同向前方的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第七预设距离。
如果相对距离大于第七预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆同向前方的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对同向前方的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第七预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发预警信息以使位于预警车辆同向后方距离较近的车辆以及位于自身同向后方距离较近的车辆接收到预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对逆向车辆产生影响，确定不转发预警信息。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警时，此时，预警车辆可能对同向后方距离较近的车辆产生影响，预警车辆不对同向后方距离较远的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第八预设距离。
如果相对距离大于第八预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆同向后方距离较远的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对同向后方距离较远的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第八预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发预警信息以使位于预警车辆同向后方距离较近的车辆接收到预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对逆向车辆产生影响，确定不转发预警信息。
以及，判断预警信息是否为已过期预警信息的方式参见上述判断自身是否为高危车辆的第一种方式中的描述，在此不再赘述。
第二种方式：
当预警类型为事故避让预警时，上述判断是否转发预警信息，可以包括：
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，判断相对距离是否大于第九预设距离；
如果相对距离大于第九预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第九预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发预警信息；
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，判断相对距离是否大于第十预设距离；
如果相对距离大于第十预设距离，判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第十预设距离，确定转发预警信息；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，判断相对距离是否大于第十一预设距离；
如果相对距离大于第十一预设距离，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第十一预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发预警信息；
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，判断相对距离是否大于第十二预设距离；
如果相对距离大于第十二预设距离，判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发预警信息；
如果相对距离不大于第十二预设距离，确定转发预警信息。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，此时，预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆、以及距离目标车辆后方较近的车辆产生影响，预警车辆不对逆向前方距离较远的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第九预设距离。
如果相对距离大于第九预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆逆向前方距离较远的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对逆向前方距离较远的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第九预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发预警信息以使位于预警车辆逆向前方距离较近的车辆接收到预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对逆向车辆产生影响，确定不转发预警信息。
当判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，预警车辆会对逆向前方距离较近的车辆产生影响，不会对逆向后方的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第十预设距离。
如果相对距离大于第十预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，需要继续判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，说明预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆、以及距离目标车辆后方较近的车辆产生影响，确定转发预警信息，如果是已过期预警信息，说明预警车辆不会对逆向前方距离较近的车辆产生影响，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第十预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆逆向前方距离较近的车辆会收到预警信息，因此，确定转发预警信息。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警时，此时，预警车辆会对同向后方距离较近的车辆产生影响，对同向前方的车辆不产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第十一预设距离。
如果相对距离大于第十一预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆同向前方的车辆会收到预警信息，然而预警车辆不对同向前方的车辆产生影响，因此，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第十一预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，需要继续判断自身所处道路是否设有隔离带，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发预警信息以使位于预警车辆同向后方距离较近的车辆接收到预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，说明预警车辆不对逆向车辆产生影响，确定不转发预警信息。
当判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警时，此时，预警车辆会对同向后方距离较近的车辆产生影响，不会对同向后方距离较远的车辆产生影响，因此，需要判断相对距离是否大于第十二预设距离。
如果相对距离大于第十二预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较远，需要继续判断预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，说明预警车辆可能对逆向前方距离较近的车辆产生影响，确定转发预警信息，如果是已过期预警信息，说明预警车辆不会对逆向前方距离较近的车辆产生影响，确定不转发预警信息。
如果相对距离不大于第十二预设距离，说明预警车辆与目标车辆距离较近，目标车辆如果转发预警信息，则位于预警车辆同向后方距离较近的车辆会收到预警信息，确定转发预警信息。
以及，判断预警信息是否为已过期预警信息的方式参见上述判断自身是否为高危车辆的第一种方式中的描述，在此不再赘述。
由此，基于判断结果、相对方位、预警类型、相对距离、预警信息是否已过期和道路是否设有隔离带来判断是否需要转发预警信息，避免了转发功能滥用。
需要说明的是，第二预设距离、第三预设距离、第四预设距离、第五预设距离、第六预设距离、第七预设距离、第八预设距离、第九预设距离、第十预设距离、第十一预设距离和第十二预设距离可以相同也可以不同，具体实现中这些预设距离可以根据车辆间的安全车距、相对位置、行驶方向、相对速度，以及道路等级、天气状况、道路周边环境等因素中的一种或多种确定，也可以为经验值或标定值。以第二预设距离为例进行说明：第二预设距离可以为安全车距的2倍，示例性的，预警车辆与目标车辆距离较近可以为预警车辆与目标车辆相距安全车距的1.5倍至2倍，预警车辆与目标车辆距离较远可以为预警车辆与目标车辆相距安全车距的2倍至5倍。并且，第二预设距离会随着天气情况和车辆所处车道的类型而波动，天气状况差时的第二预设距离大于天气状况好时的第二预设距离，高速车道的第二预设距离大于低速车道的第二预设距离。
S140：如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。
目标车辆在判断自身为高危车辆时，通过自身设备发出警示信息以起到对驾驶员进行警示的作用。
其中，自身设备可以为驾驶室语音设备或者驾驶室显示屏。
为了方便查看，通过下表对目标车辆是否进行车内预警和转发预警进行展示：
上表中，车内预警是指目标车辆通过自身设备发出警示信息以对驾驶员进行警示，转发预警是指目标车辆转发预警信息以对其他车辆进行预警。×代表不执行；●代表执行；○代表选择性执行，选择行执行主要基于预警信息是否为已过期预警信息以及目标车辆所处道路是否设有隔离带，如果为已过期预警信息，则执行，如果不为已过期预警信息，则不执行；如果设有隔离带，则不执行，如果未设有隔离带，则执行。
为方便理解，下面通过一具体实施例对本发明提供的车辆间紧急通信和传播的方法进行介绍：
图2为预警类型为车辆异常状态预警且道路设有隔离带时车辆间进行预警的示意图，参见图2，双横线代表设有隔离带，假设车辆A在道路上行驶时突然紧急制动，则车辆A成为预警车辆，向外广播预警信息；
1、车辆B收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警，判断自身与车辆A距离较近，确定自身为高危车辆，通过自身设备发出警示信息，同时转发预警信息；
2、车辆C收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警，判断自身与车辆A距离较远，在确定预警信息不是已过期预警信息时，确定自身为高危车辆，通过自身设备发出警示信息，但不转发预警信息；
3、车辆D收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为车辆异常状态预警，判断自身与车辆A距离较近，在确定自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆，不通过自身设备发出警示信息，但转发预警信息；
4、车辆E收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为车辆异常状态预警，判断自身与车辆A距离较远，确定自身不为高危车辆，不通过自身设备发出警示信息，也不转发预警信息。
图3为预警类型为事故避让预警且道路未设有隔离带时车辆间进行预警的示意图，参见图3，虚线代表未设有隔离带，假设车辆F在道路上行驶时突然发生事故，车主手动触发事故预警按钮发出预警指令，车辆F接收到预警指令，以预设周期广播预警信息，启动双闪灯并进行电话报警，车辆F成为预警车辆；
1、车辆G收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警，确定自身为高危车辆，通过自身设备发出警示信息，同时转发预警信息；
2、车辆I收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为同向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警，确定自身不为高危车辆，不通过自身设备发出警示信息，但转发预警信息；
3、车辆J收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的后方且预警类型为事故避让预警，确定自身不为高危车辆，不通过自身设备发出警示信息，但转发预警信息；
4、车辆H收到预警信息，判断预警信息不为已处理过的重复预警信息，判断结果为逆向行驶、相对方位为自身位于预警车辆的前方且预警类型为事故避让预警，在判断自身与车辆F距离较远，在确定预警信息不是已过期预警信息时，确定自身为高危车辆，通过自身设备发出警示信息，同时转发预警信息，在判断自身与车辆F距离较近，在确定自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，通过自身设备发出警示信息，同时转发预警信息。
由上述内容可知，本发明实施例可以接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；判断预警信息是否为已处理过的重复预警信息；如果不为重复预警信息，根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆；如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。本发明实施例中，通过接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型，然后基于预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型以及自身的实时定位信息、行驶方向来判断自身是否为高危车辆，并在是高危车辆的情况下，通过自身设备发出警示信息的方式达到对高危车辆进行预警的目的，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。
并且，针对近距离车辆间而言，本发明实施例提供的方式，凡是在预警车辆一定范围内的所有车辆均可以在第一时间收到预警信息，并不只有紧随预警车辆后的第二辆车可以收到预警信息，第三辆车也可以收到预警信息，以及横向相邻车道的车辆也可以收到预警信息，从而及时避免，减少事故发生的概率。
以及，针对远距离车辆间而言，本发明实施例提供的方式，可以直接预警车辆事故状态，并且相比于人工放置警告标志的方式，扩大了预警范围，给其他车辆的司机留出足够的反应时间，既避免了事故当事人放置警示牌时发生二次事故的风险，也大大减小了其他车辆的司机注意力不集中没有注意到警示标志的可能，减少了事故发生的概率。
以及，目标车辆在收到预警信息后，还需要再次核验自身是否为高危车辆后再通过自身设备发出警示信息，减少了示警误报的可能性，提高了使用体验。
以及，可以智能识别不同的预警类型，并结合车辆之间的行驶方向、相对方位、相对距离、预警信息是否已过期和道路是否设有隔离带来确定是进行车内预警还是进行转发预警，进一步提高了车辆间的预警效果。
在另一种实现方式中，上述方法还可以包括：
当检测到自身处于车辆异常状态时，实时广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为车辆异常状态预警的预警信息；
当接收到预警指令时，以预设周期广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为事故避让预警的预警信息，启动双闪灯并进行电话报警。
当目标车辆检测到自身处于车辆异常状态时，会实时广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为车辆异常状态预警的预警信息以使其它车辆接收到预警信息后进行处理，此时，目标车辆成为预警车辆，广播的方式可以为基于V2V向外实时广播预警信息。
当目标车辆发生事故时，车主手动触发事故预警按钮发出预警指令，目标车辆接收到预警指令，以预设周期广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为事故避让预警的预警信息，启动双闪灯并进行电话报警。由于事故处理所需要的时间较长，因此，可以通过周期性广播的方式扩大预警范围，广播可以周期性持续发送直到目标车辆被移动或者广播被手动取消。
由此，目标车辆在检测到自身处于车辆异常状态时，通过实时广播预警信息的方式进行预警，在接收到预警指令时，通过以预设周期广播预警信息的方式进行预警，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。以及，由于广播预警信息的同时还会进行电话报警，因此，可以有效避免该功能被滥用。
图4为本发明实施例提供的车辆间紧急通信和传播的装置的一种结构示意图。参见图4，本发明实施例提供的一种车辆间紧急通信和传播的装置，应用于目标车辆，所述装置包括：
接收模块410，用于接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；
第一判断模块420，用于判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息，如果否，触发第二判断模块；
所述第二判断模块430，用于根据所述预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与所述预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆，如果是，触发警示模块；
所述警示模块440，用于通过自身设备发出警示信息。
由上述内容可知，本发明实施例可以接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；判断预警信息是否为已处理过的重复预警信息；如果不为重复预警信息，根据预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据相对方位、相对距离、预警类型、预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆；如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。本发明实施例中，通过接收预警信息并解析得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型，然后基于预警车辆的定位信息、行驶方向、预警类型以及自身的实时定位信息、行驶方向来判断自身是否为高危车辆，并在是高危车辆的情况下，通过自身设备发出警示信息的方式达到对高危车辆进行预警的目的，相比于使用故障灯或喇叭进行警示，扩大了警示范围，也无需人工放置的警告标志，提高了车辆间的预警效果。
在一种实现方式中，所述第一判断模块420，可以包括：
第一判断子模块，用于判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同，如果是，触发第一确定子模块，如果否，触发第二判断子模块；
所述第一确定子模块，用于确定所述预警信息为重复预警信息；
所述第二判断子模块，用于判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息之间的相对距离是否小于第一预设距离，如果是，触发第二确定子模块，如果否，触发第三确定子模块；
所述第二确定子模块，用于确定所述预警信息为重复预警信息；
所述第三确定子模块，用于确定所述预警信息不为重复预警信息。
在一种实现方式中，所述第二判断模块430，可以包括：
第四确定子模块，用于根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶；
第三判断子模块，用于根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆。
在一种实现方式中，所述第三判断子模块，可以具体用于：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第二预设距离，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第三预设距离；
如果所述相对距离大于所述第三预设距离，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第三预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆。
在一种实现方式中，所述第三判断子模块，可以具体用于：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第四预设距离；
如果所述相对距离大于所述第四预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第四预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆。
在一种实现方式中，上述车辆间紧急通信和传播的装置还可以包括：
第三判断模块，用于在所述根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶之后，判断是否转发所述预警信息，如果是，触发转发模块；
所述转发模块，用于转发所述预警信息。
在一种实现方式中，所述第三判断模块，可以具体用于：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第五预设距离；
如果所述相对距离大于所述第五预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第五预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第六预设距离；
如果所述相对距离大于所述第六预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第六预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第七预设距离；
如果所述相对距离大于所述第七预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第七预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第八预设距离；
如果所述相对距离大于所述第八预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第八预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息。
在一种实现方式中，所述第三判断模块，可以具体用于：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第九预设距离；
如果所述相对距离大于所述第九预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第九预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十一预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十一预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十一预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十二预设距离，确定转发所述预警信息。
在一种实现方式中，上述车辆间紧急通信和传播的装置还可以包括：
第一广播模块，用于当检测到自身处于车辆异常状态时，广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为车辆异常状态预警的预警信息；
第二广播模块，用于当接收到预警指令时，以预设周期广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为事故避让预警的预警信息，启动双闪灯并进行电话报警。
上述装置实施例与方法实施例相对应，与该方法实施例具有同样的技术效果，具体说明参见方法实施例。装置实施例是基于方法实施例得到的，具体的说明可以参见方法实施例部分，此处不再赘述。
本领域普通技术人员可以理解：附图只是一个实施例的示意图，附图中的模块或流程并不一定是实施本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解：实施例中的装置中的模块可以按照实施例描述分布于实施例的装置中，也可以进行相应变化位于不同于本实施例的一个或多个装置中。上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
1.一种车辆间紧急通信和传播的方法，其特征在于，应用于目标车辆，所述方法包括：
接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；
判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息；
如果不为重复预警信息，根据所述预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与所述预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆；
如果是高危车辆，通过自身设备发出警示信息。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息的步骤，包括：
判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息是否相同；
如果相同，确定所述预警信息为重复预警信息；
如果不相同，判断所述预警车辆的定位信息与上一次已处理的历史预警信息包含的定位信息之间的相对距离是否小于第一预设距离；
如果小于，确定所述预警信息为重复预警信息；
如果不小于，确定所述预警信息不为重复预警信息。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶；
根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第二预设距离，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第三预设距离；
如果所述相对距离大于所述第三预设距离，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第三预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，确定自身不为高危车辆。
5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据判断结果、所述相对方位、所述相对距离和所述预警类型，判断自身是否为高危车辆的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第四预设距离；
如果所述相对距离大于所述第四预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定自身为高危车辆，如果是已过期预警信息，确定自身不为高危车辆；
如果所述相对距离不大于所述第四预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定自身为高危车辆，当自身所处道路设有隔离带时，确定自身不为高危车辆；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，确定自身不为高危车辆。
6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述根据所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向确定自身与所述预警车辆是否为同向行驶的步骤之后，所述方法还包括：
判断是否转发所述预警信息；
如果是，转发所述预警信息。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断是否转发所述预警信息的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第五预设距离；
如果所述相对距离大于所述第五预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第五预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第六预设距离；
如果所述相对距离大于所述第六预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第六预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第七预设距离；
如果所述相对距离大于所述第七预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第七预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为车辆异常状态预警时，判断所述相对距离是否大于第八预设距离；
如果所述相对距离大于所述第八预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第八预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息。
8.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述判断是否转发所述预警信息的步骤，包括：
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第九预设距离；
如果所述相对距离大于所述第九预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第九预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为同向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十预设距离，确定转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的前方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十一预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十一预设距离，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十一预设距离，当自身所处道路未设有隔离带时，确定转发所述预警信息，当自身所处道路设有隔离带时，确定不转发所述预警信息；
当判断结果为逆向行驶、所述相对方位为自身位于所述预警车辆的后方且所述预警类型为事故避让预警时，判断所述相对距离是否大于第十二预设距离；
如果所述相对距离大于所述第十二预设距离，判断所述预警信息是否为已过期预警信息，如果不是已过期预警信息，确定转发所述预警信息，如果是已过期预警信息，确定不转发所述预警信息；
如果所述相对距离不大于所述第十二预设距离，确定转发所述预警信息。
9.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当检测到自身处于车辆异常状态时，广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为车辆异常状态预警的预警信息；
当接收到预警指令时，以预设周期广播包含自身定位信息、行驶方向、预警类型为事故避让预警的预警信息，启动双闪灯并进行电话报警。
10.一种车辆间紧急通信和传播的装置，其特征在于，应用于目标车辆，所述装置包括：
接收模块，用于接收预警信息并解析，得到预警车辆的定位信息、行驶方向和预警类型；
第一判断模块，用于判断所述预警信息是否为已处理过的重复预警信息，如果否，触发第二判断模块；
所述第二判断模块，用于根据所述预警车辆的定位信息和自身的实时定位信息确定自身与所述预警车辆之间的相对方位和相对距离，根据所述相对方位、所述相对距离、所述预警类型、所述预警车辆的行驶方向和自身的行驶方向，判断自身是否为高危车辆，如果是，触发警示模块；
所述警示模块，用于通过自身设备发出警示信息。
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| CN202111518456.3A CN114283618A (zh) | 2021-12-13 | 2021-12-13 | 一种车辆间紧急通信和传播的方法及装置 |
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- 2021-12-13 CN CN202111518456.3A patent/CN114283618A/zh active Pending
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