EP1505025A2 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Bahnzugkräfte und der Schnittregisterfehler einer Rollenrotationsdruckmaschine - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Bahnzugkräfte und der Schnittregisterfehler einer Rollenrotationsdruckmaschine Download PDF

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EP1505025A2
EP1505025A2 EP04018429A EP04018429A EP1505025A2 EP 1505025 A2 EP1505025 A2 EP 1505025A2 EP 04018429 A EP04018429 A EP 04018429A EP 04018429 A EP04018429 A EP 04018429A EP 1505025 A2 EP1505025 A2 EP 1505025A2
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EP
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web
register
control
web tension
register error
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Günther Dr. Prof. Brandenburg
Andreas Klemm
Stefan Geissenberger
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Manroland AG
MAN Roland Druckmaschinen AG
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    • B65H2513/10—Speed

Definitions

  • the invention relates to a method and a device for regulating the Web tensile forces and the cutting register error of a web-fed rotary printing press.
  • the transit time of the web pixels is added Adjusted a constant path, while in the prior art a Path length change is made at a constant path speed.
  • an image information or measuring marks of the printed web which is suitable for the deviation of the position of the printed image relative to its desired position with respect to the location and time of the cut, ie for the cut register error, is detected, evaluated and / or converted into an actual value ,
  • a part-cutting register error to be regulated and a web tension to be controlled lie in different web sections, that the velocity ⁇ k of a non-printing nip k is the manipulated variable for the partial cut register error Y * / 1 k and one of the velocities ⁇ i , ⁇ i -1 , ⁇ i -2 , ⁇ i -3 to v, is the manipulated variable for the web tension F i -1, i in a preceding web section, wherein the web tensile forces F i -1, i , F i -2, i - 1 , F i -3, i -2 to F 12 may not be self-compensating when using one of the velocities ⁇ i -1 , ⁇ i -2 , ⁇ i -3 to ⁇ 1 as the manipulated variable.
  • a partial cutting register error to be regulated and a web tension to be controlled can lie in different web sections, wherein the manipulated variable for the partial cut register error Y * / 1 k is the speed v k of a non-printing nip K k and the manipulated variable for the web tensile force F k +1, k +2 , F k +2, k +3 to F n -2, n -1 is the velocity ⁇ k +1 , ⁇ k +2 to ⁇ n -1 in a trajectory behind it.
  • a part-cutting register error to be controlled and a web tension F k -1, k to be controlled can lie in the same web section, the velocity v k of a non-printing nip k being the manipulated variable for the partial cut register error Y * / 1 k and the velocity v k , ⁇ k -1 , ⁇ k -2 , ⁇ k -3 to ⁇ 1 is the manipulated variable for the web tensile force F k -1, k , where the web tensile forces F k -1, k , F k -2, k -1 , F k -3, k -2 to F 12 when using the velocities ⁇ k -1 , ⁇ k -2 , ⁇ k -3 to ⁇ 1 may not be self-compensating as a manipulated variable.
  • the advantage is that the cut register error immediately before the knife cylinder can be measured and controlled by a register controller, the register controller The nip k is superimposed.
  • the solution according to the invention requires no additional mechanical Web guiding element.
  • pressure train units used such as. B. the cooling unit, pull rollers in Falzended, the funnel roller or more in the path between the last Printing unit and knife cylinder lying train units, preferably by means of Variable speed single drives are driven.
  • the invention also relates to a device for carrying out the method for controlling the cut register on a rotary printing press, the terminal points 1 to n with drive motors with associated current, speed and optionally angle control are independently drivable and at the cut register error Y 1 n and / or associated partial register errors Y * / 12, Y * / 13, Y * / 1 i , Y * / 1 k , Y * / 1, n -1 at or before a knife cylinder (nip n) and / or at or before one or a plurality of clamping points 1 to n-1 upstream of this knife cylinder can be detected by means of at least one sensor via a specific image information or measuring marks of the printed web, a web tension F can be detected by at least one further sensor and these register deviations Y * / 12, Y * detected by the sensors / 13, Y * / 1 i , Y * / 1 k , Y * / 1, n -1 and web tensile
  • the unwinding device K 0 is controllable by means of dancer rolls or web tension control loops such that with the aid of the peripheral speed v 1 of the nip K 1 or with the aid of the web tension F 01 the unsteady and stationary mass flow introduced into the system can be changed.
  • the sensors and associated evaluation devices at the nominal speed of the printing press information about the register error or errors Y 14 ; Y * / 13; Y * / 1 i ; Y * / ik and the web tensile force F k -1, k and F i -1, i , respectively , are provided in minimal time and are executed with interfaces representing the register errors Y 14 ; Y * / 13; Y * / 1 i ; Y * / ik and web tensile forces F k -1, k and F i -1, i transmitted via field buses, Ethernet or other communication buses and communication interfaces.
  • control and / or regulating device is implemented as a central computer, preferably in the control station, or as an embedded computer, preferably in a control or control cabinet, or functionally decentralized in the respective inverter devices, all information (actual values, setpoints, crizalgorythmen) in real time are processable.
  • the general system to be considered consists of the driven by controlled drive motors clamping points 0 to n, K 0 to K n , where K 0 the unwinding, K 1 all printing nips, K 2 to K n -1 all non-printing nips and K n den Represent knife cylinder.
  • the web force in a section i-1, i is referred to as F i -1, i .
  • the magnitudes ⁇ i are the peripheral velocities of the clamping points K i , which are approximated by the behavior of wound Coulomb friction rollers.
  • z T the changes of the modulus of elasticity and the section of the incoming web are summarized.
  • the register error Y 1 n on the knife cylinder is referred to as a total cut register error or short as a cut register error.
  • the unsteady or stationary mass flow supplied to the system via the input of the nip 1 ( K 1 ), measured in kgs -1 , is determined by the peripheral speed v 1 of the nip 1 ( K 1 ) and the strain ⁇ 01 .
  • the force F 01 of the strain ⁇ 01 is proportional.
  • the force F 01 is set by the contact force of a dancer roller or by a tension control loop - the peripheral speed of the nip 0 - directly or indirectly via a further setting to the web tension - according to the position setpoint or force setpoint.
  • changes of F 01 or ⁇ 1 change the transient as well as the stationary mass flow.
  • the peripheral speeds of the other terminal points can - assuming Hooke'sches material - not change the mass flow in the following track sections stationary.
  • the peripheral speeds are referred to below as speeds.
  • the partial register errors Y * / 1 i and the forces are affected by the speeds of non-printing nips.
  • the stationary mass flow rate ⁇ 1 of the nip 1 or the force F 01 is used.
  • the position of the knife cylinder can also be changed.
  • n nipples of Fig. 1 is a simplified form of a rotary printing machine, in particular a web offset printing machine.
  • nip 0 K 0
  • following nip 1 K 1
  • all printing units are summarized.
  • Clamping point 2 K 2
  • terminal 3 K 3
  • the following terminal points i-1 to n-1 K i -1 to K n -1 ) marked with general indices are driven pulling or working units.
  • the nip n ( K n ) denotes the folding unit with the cutting-determining knife cylinder.
  • the quantities ⁇ i are the circumferential speeds of the clamping points K i , hereinafter referred to as speeds. In rotary printing presses, the term “overfeed” is used instead of the term "speed”.
  • the system of Fig. 1 is understood as a mechanical controlled system with associated actuators (controlled drives).
  • Controlled variables are the partial-sectional register errors Y * / 1 i , Y * / 1 k , etc. and the total cutting register error Y 1 n and the web tensile forces F i -1, i , F i , i +1 , F k - 1, k , F k , k +1 , etc.
  • control loops for the web tension F i -1, i , the partial register errors Y * / 13 and Y * / 1 i and the total register error Y 1 n are shown.
  • Manipulated variables are the leadings or velocities of the clamping points i-1 to n-1 ( K i -1 to K n -1 ) and the lead or position of the nip 1 and the thoroughlysbahnzugkraft F 01 .
  • the partial register errors and the web tensile forces are to be decoupled from one another in accordance with preset setpoint values in the control-technical sense.
  • a partial cut register error Y * / 1 i measured at the nip i ( K i ) or between two nips i-1 ( K i -1 ) and i ( K i ) is the positional deviation of a dot printed by the nip 1 of Place of measurement for unsteady movement at a time when he would reach this location during stationary movement.
  • This definition is a time-continuous quantity. This results especially in the deviation of the nominal cutting line at the measuring location as a discrete-time variable.
  • the total cut register error Y 1 n is the deviation of the intersecting line between two printed images from their correct position at the time of intersection of the nip (knife cylinder) n ( K n ) with respect to the nip 1 ( K 1 ).
  • the actuators form the controlled drive motors M 0 to M n .
  • the input variables x iw shown in FIG. 1 represent the angular velocity (rotational speed) or angular desired values of the controlled drives M 0 to M n .
  • the partial register error Y * / 1 i with the register controller i.1 using the speed v i of the terminal point i ( K i ) - for example, a turning unit - to the setpoint Y * / 1 i , w , for example Y * / 1 i , w 0, regulated.
  • This speed control loop i.2 of the drive motor Mi associated with the clamping point i ( K i ) is subordinated to this register control loop.
  • the very small equivalent time constant of the current loop underlying the speed control loop is negligible.
  • the web tension F i -1, i must therefore be limited.
  • a tensile force sensor 4 for example as a measuring roller, measured, fed to the comparison point of a traction controller 2.1 and compared with the desired value F i -1, i , w .
  • the tension regulator 2.1 for example, at the terminal point 2 ( K 2 ), ensures compliance with the desired web tension F i -1, i and simultaneously allows their papiersortentouche specification by the machine operator in the overfeed adjustment of the terminal point i ( K i ) no longer must intervene.
  • the draft regulator 2.1 specifies the angular velocity setpoint ⁇ 2 w for the nip 2 ( K 2 ).
  • Each angle control loop consists of an angle controller, the subordinate speed control loop including current loop (summarized in block 2.2).
  • F 23 must not be self-compensating. Self-compensation does not occur if, for example, terminal 2 ( K 2 ) is preceded by a dryer. Then F 23 and all following forces including F i -1, i are fully controllable (see point 7).
  • the controlled variables namely, in the example, the partial register errors Y * / 13 and Y * / 1 i and the tensile force F i -1, i , are dependent on one another by the structure of the controlled system, ie coupled together. If, for example, a setpoint change F i -1, i , w is made, then the intervention of the tension controller 2.1 is connected to a speed control of the nip 2 ( K 2 ) and calls a partial register error Y * / 12, thus partial register error Y * / 13 and Y * / 1 i .
  • the register control loop (controller i.1) now attempts to return this error Y * / 1 i to the setpoint value Y * / 1 i , w by a speed change ⁇ i , whereby the force F i -1, i is changed, thus the traction control loop responds again, etc. This can make the entire system unstable.
  • j partial register errors ( Y * / 13, Y * / 1 i , Y * / 1 m ,...) And q web tensile forces ( F i -1, i , F k -1, k , ...), ie as many sub-register errors and web tensile forces, are controlled, for which j + q manipulated variables are necessary.
  • a partial register error to be regulated and a track traction to be controlled need not be in the same track section.
  • the multi-variable controlled system can be decoupled with the aid of the theory of multi-variable control, in the case of two controlled variables especially according to [Föl 88]. Without decoupling measures, the multi-variable control would be unstable. In particular, the multi-variable control is to be designed so that the web tensile forces and the partial register errors are decoupled from each other by corresponding setpoints in the control-technical sense.
  • velocities of nips located in front of or behind a nip i ( K i ) that corrects the registration error Y * / 1 i , suitably forward in that velocity - And / or backward direction by feeding appropriate signals via suitable transfer functions in the control loops or with the help of additional setpoints carry or track.
  • the signal additions and subtractions described for decoupling can not on the mechanical level of the system, but they have to electronic level, since they are not introduced to the mechanics can be.
  • the contact pressure of the dancer or pendulum roller is selected, for example, as a manipulated variable for the web tension F i -1, i in the desired section i-1, i.
  • the contact pressure 2 F 01 of the dancer roller is readjusted, for example via the pressure in the associated pneumatic cylinder via a corresponding pressure control loop.
  • the dancer or pendulum roller system is to be equipped with the necessary data exchange with communication interfaces.
  • nip 1 printing units
  • the speed ⁇ 1 of the printing units is changed, this change also being communicated to the nominal position value of the knife cylinder ( K n ) and possibly further nip points.
  • the force F i , i +1 is not fully controllable by ⁇ i .
  • ⁇ i such a property of self-compensation must not be present.
  • ink and / or moisture is introduced during the printing process and / or when heat is applied, for example by means of a dryer in one of the sections before the nip i ( K i )
  • the self-compensation characteristic is lost, and also F i , i + 1 changes permanently.
  • ⁇ i can also be used as a manipulated variable in a traction control loop.
  • nip 2 K 2
  • a dryer T upstream, so the speed v 2 as a control variable for the force F i -1, i in a traction control circuit (controller 2.1) can be used, said this Drive control 2.2 is superimposed.
  • the traction control loop then works together, for example, with a register control loop (controller i.3) for Y * / 1 i in decoupled form.
  • the force F 23 could be regulated.
  • the now subordinate control loop for Y * / 1 i ensures that the controller i.3 for Y 1 n essentially has to compensate for the disturbances that occur after the terminal point i ( K i ).
  • the superimposed register control loop i.3 is able to work together with other possible control variants for forces and partial register errors.
  • the setpoint value for the partial register error Y * / 13, w could also be influenced in a suitable manner by the register controller i.3.

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  • Controlling Rewinding, Feeding, Winding, Or Abnormalities Of Webs (AREA)
  • Inking, Control Or Cleaning Of Printing Machines (AREA)

Abstract

Um das Schnittregister einer Bahn in einer Rollenrotationsdruckmaschine und unabhängig davon die Zugkraft in einem Bahnabschnitt entkoppelt voneinander zu regeln mit Hilfe der Regelung mindestens eines Teil-Schnittregisterfehlers ( Y ¢ * 1 i ) und zur Regelung mindestens einer Bahnzugkraft ( F l -1, l ), wobei die Druckmaschine geregelt angetriebene Klemmstellen 0 bis n ( K 0 bis K n ) aufweist, wobei zur Beeinflussung von j Teil-Schnittregisterfehlern und q Bahnzugkräften j + q Stellgrößen verwendet werden, dass als Stellgrößen Umfangsgeschwindigkeiten und/oder Winkellagen von Klemmstellen ( K 1 bis K n -1 ) dienen, und dass Teilregisterfehler und Bahnzugkraft jeweils in dem selben oder in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen. Zusätzlich betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zur Durchführung der Verfahren zum Regeln des Schnittregisters.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Regelung der Bahnzugkräfte und der Schnittregisterfehler einer Rollenrotationsdruckmaschine.
Bei Rollenrotationsdruckmaschinen ist es bekannt, als Stellglied für die Schnittregisterregelung eine in Linearführungen verfahrbare Stellwalze einzusetzen, mit der die Papierweglänge zwischen zwei Zugeinheiten verändert und damit der Registerfehler korrigiert wird. Derartige Registerwalzen sind beispielsweise in der DE 85 01 065 U1 gezeigt. Die Verstellung erfolgt im Allgemeinen mittels eines elektrischen Schrittmotors. Derartige Vorrichtungen sind mit einem verhältnismäßig großen mechanischen und elektrischen Aufwand behaftet.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein einfaches Verfahren zum Regeln des Schnittregisters zu schaffen.
Die Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird die Laufzeit der Bahnbildpunkte bei einem konstanten Bahnweg verstellt, während nach dem Stand der Technik eine Bahnlängenänderung bei konstanter Bahngeschwindigkeit vorgenommen wird.
Bedeutungsvoll ist, dass die Regelung des Gesamt-Schnittregisterfehlers Y * / 1n mit Hilfe der Regelung mindestens eines Teil-Schnittregisterfehlers Y * / 1i und die Regelung mindestens einer Bahnzugkraft F l-1,l mit Hilfe der Voreilung mindestens einer nicht druckenden Klemmstelle erfolgt, wobei die Druckmaschine geregelt angetriebene Klemmstellen 0 bis n aufweist, wobei zur Beeinflussung von j Teil-Schnittregisterfehlern und q Bahnzugkräften j + q Stellgrößen verwendet werden, wobei als Stellgrößen die Kraft F 01 einer Tänzerwalze oder die Voreilung einer Klemmstelle eines Bahnzugkraftregelkreises dienen, wobei diese die Umfangsgeschwindigkeit der Abwickeleinrichtung beeinflussen, dass als weitere Stellgrößen die Umfangsgeschwindigkeit der druckenden Klemmstelle 1 und die Umfangsgeschwindigkeiten der nicht druckenden Klemmstellen 2 bis n-1 dienen, und dass Teilregisterfehler und Bahnzugkraft jeweils in dem selben oder in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen und Teil-Schnittregisterfehler und Gesamt-Schnittregisterfehler durch Sensoren, die eine bestimmte Bildinformation oder Messmarken der bedruckten Bahn auswerten und die Bahnzugkräfte mittels weiterer Sensoren erfasst und durch Regelkreise geregelt werden. Mittels mindestens eines Sensors für das Register wird eine für die Abweichung der Lage des Druckbildes gegenüber seiner Sollage bezogen auf den Ort und Zeitpunkt des Schnittes, d.h. für den Schnittregisterfehler, geeignete Bildinformation oder Messmarken der bedruckten Bahn erfasst, ausgewertet und/oder zu einem Istwert umgeformt.
Bevorzugt wird für die Ermittlung der Regelgrößen von Sensoren ausgegangen, es können aber auch Modelle diese Sensoren teilweise oder völlig ersetzen, d.h. die Größen werden in äquivalenter Weise mit Hilfe von mathematischen oder empirischen Modellen geschätzt
Wichtig ist, dass mit Hilfe von Entkopplungsstrategien die Teil-Schnittregisterfehler und Bahnzugkräfte unabhängig voneinander durch entsprechende Sollwerte vorgegeben werden.
Hervorzuheben ist, dass ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen, dass die Geschwindigkeit ν k einer nicht druckenden Klemmstelle k die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler Y * / 1k ist und eine der Geschwindigkeiten ν i , ν i -1 , ν i -2, ν i -3 bis v, die Stellgröße für die Bahnzugkraft Fi -1, i in einem davor liegenden Bahnabschnitt ist, wobei die Bahnzugkräfte Fi -1, i , Fi -2, i -1, Fi -3, i -2 bis F 12 bei Verwendung einer der Geschwindigkeiten ν i -1 , ν i -2, ν i -3 bis ν1 als Stellgröße nicht selbstkompensierend sein dürfen. Dabei können ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen, wobei die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler Y * / 1k die Geschwindigkeit ν k einer nicht druckenden Klemmstelle Kk und die Stellgröße für die Bahnzugkraft Fk +1, k +2, Fk +2, k +3 bis Fn -2, n -1 in einem dahinter liegenden Bahnabschnitt die Geschwindigkeit ν k +1, ν k +2 bis ν n -1 ist. Alternativ kann ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft Fk -1, k in dem selben Bahnabschnitt liegen, wobei die Geschwindigkeit ν k einer nicht druckenden Klemmstelle k die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler Y * / 1k ist und die Geschwindigkeit ν k , ν k -1 , ν k -2, ν k -3 bis ν1 die Stellgröße für die Bahnzugkraft Fk -1, k ist, wobei die Bahnzugkräfte Fk -1, k , Fk -2, k -1, Fk -3, k -2 bis F 12 bei Verwendung der Geschwindigkeiten ν k -1, ν k -2, ν k -3 bis ν1 als Stellgröße nicht selbstkompensierend sein dürfen.
Von Vorteil ist, dass der Schnittregisterfehler unmittelbar vor dem Messerzylinder gemessen und durch einen Registerregler geregelt werden kann, der dem Registerregler der Klemmstelle k überlagert wird.
Die erfindungsgemäße Lösung erfordert kein zusätzliches mechanisches Bahnführungselement. Zur Schnittregisterkorrektur werden vorhandene, nicht druckende Zugeinheiten verwendet, wie z. B. die Kühleinheit, Zugwalzen im Falzaufbau, die Trichterwalze oder weitere im Bahnverlauf zwischen letztem Druckwerk und Messerzylinder liegende Zugeinheiten, die vorzugsweise mittels drehzahlvariablen Einzelantrieben angetrieben sind.
Die in die Schnittregisterregelstrecke eingehenden Parameter sind weitgehend unabhängig von den Eigenschaften der Rotationsdruckmaschine. Weiterhin lässt sich die Schnittregistergenauigkeit durch das neue Verfahren wesentlich erhöhen.
Wichtig ist, dass bei der Regelung einer Bahnzugkraft diese nur in einem Bahnabschnitt verändert wird oder dass sich mit dieser auch alle folgenden Bahnzugkräfte ändern.
Die Erfindung betrifft auch eine Vorrichtung zur Durchführung der Verfahren zum Regeln des Schnittregisters an einer Rotationsdruckmaschine, deren Klemmstellen 1 bis n mit Antriebsmotoren mit zugeordneter Strom-, Drehzahl- und gegebenenfalls Winkelregelung unabhängig voneinander antreibbar sind und bei der der Schnittregisterfehler Y 1 n und/oder damit verbundene Teilregisterfehler Y * / 12, Y * / 13, Y * / 1i, Y * / 1k, Y * / 1,n-1 an oder vor einem Messerzylinder (Klemmstelle n) und/oder an oder vor einer oder mehreren diesem Messerzylinder vorgeordneten Klemmstellen 1 bis n-1 über eine bestimmte Bildinformation oder Messmarken der bedruckten Bahn mittels mindestens eines Sensors erfassbar sind, eine Bahnzugkraft F mittels mindestens eines weiteren Sensors erfassbar ist und diese von den Sensoren erfassten Registerabweichungen Y * / 12, Y * / 13, Y * / 1i, Y * / 1k, Y * / 1,n-1 und Bahnzugkräfte Fi -1, i zur Beeinflussung des Schnittregisterfehlers Y 1 n einer Regelund/oder Steuerungseinrichtung zur Veränderung von Winkellagen oder Umfangsgeschwindigkeiten ν1, bis ν3, ν i , ν k , ν n der jeweiligen Klemmstelle K 1 bis K 4, Ki , Kk , Kn zuführbar sind, wobei eine Bahnzugkraft Fi -1, i in einem Bahnabschnitt i-1,i und ein Registerfehler Y * / 1k in einem anderen oder demselben Bahnabschnitt im regelungstechnischen Sinne entkoppelt voneinander durch entsprechende Sollwerte Fi -1, i , w , Y * / 1k,w einstellbar sind, wozu eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, insbesondere ein Leitstand, mit entsprechender Visualisierungseinrichtung vorgesehen wird. In vorteihafter Weise ist die Abwickeleinrichtung K 0 mittels Tänzerwalzen oder Bahnzugkraftregelkreisen derart steuerbar, dass mit Hilfe der Umfangsgeschwindigkeit ν1 der Klemmstelle K 1 oder mit Hilfe der Bahnzugkraft F 01 der instationäre und stationäre, in das System eingeleitete Massenstrom veränderbar ist. Bedeutungungsvoll ist, dass die Sensoren und zugehörige Auswerteeinrichtungen bei Nenngeschwindigkeit der Druckmaschine die Information über den oder die Registerfehler Y 14; Y * / 13; Y * / 1i; Y * / ik und die Bahnzugkraft Fk -1, k bzw. Fi -1, i in minimaler Zeit zur Verfügung stellen und mit Schnittstellen ausgeführt sind, welche die Registerfehler Y 14; Y * / 13; Y * / 1i; Y * / ik und Bahnzugkräfte Fk -1, k bzw. Fi -1, i über Feldbusse, Ethernet oder anderer Kommunikationsbusse und Kommunikationsschnittstellen übertragen. Dabei ist die Regel- und/oder Steuerungseinrichtung als Zentralrechner, vorzugsweise im Leitstand, oder als eingebetteter Rechner, vorzugsweise in einem Steuer- oder Reglerschrank, oder funktionell dezentralisiert in den jeweiligen Umrichtergeräten realisiert, wobei alle Informationen (Istwerte, Sollwerte, Regelalgorythmen) in Echtzeit verarbeitbar sind.
Weitere Merkmale und Vorteile ergeben sich aus den Unteransprüchen in Verbindung mit der Beschreibung.
Funktionsbeschreibung
Die Erfindung soll nachfolgend an einigen Ausführungsbeispielen näher erläutert werden. In den Zeichnungen zeigt schematisch:
Fig. 1:
Klemmstellen-Schema einer Rotationsdruckmaschine mit geregelten Antrieben,
Das zu betrachtende allgemeine System besteht aus den durch geregelte Antriebsmotoren angetriebenen Klemmstellen 0 bis n, K 0 bis Kn , wobei K 0 die Abwickeleinrichtung, K 1 alle druckenden Klemmstellen, K 2 bis Kn -1 alle nicht druckenden Klemmstellen und Kn den Messerzylinder darstellen. Die Bahnkraft in einem Abschnitt i-1, i wird als Fi -1, i bezeichnet. Die Größen ν i sind die Umfangsgeschwindigkeiten der Klemmstellen Ki , die durch das Verhalten umschlungener Walzen mit Coulomb'scher Reibung angenähert seien. In zT sind die Änderungen des Elastizitäts-Moduls und des Querschnitts der einlaufenden Bahn zusammengefasst. Der Registerfehler Y 1 n am Messerzylinder sei als Gesamt-Schnittregisterfehler oder kurz als Schnittregisterfehler bezeichnet. Ein davor aufgelaufener Registerfehler Y * / 1i, gemessen an einer nicht druckenden Klemmstelle i, wird Teil-Schnittregisterfehler oder kurz Teilregisterfehler genannt.
Der dem System über den Eingang der Klemmstelle 1 (K 1) zugeführte instationäre oder stationäre Massenstrom, gemessen in kgs -1, wird durch die Umfangsgeschwindigkeit ν1 der Klemmstelle 1 (K 1) und die Dehnung ε01 bestimmt. Im Falle von Hooke'schem Material ist die Kraft F 01 der Dehnung ε01 proportional. Die Kraft F 01 wird durch die Anpresskraft einer Tänzerwalze oder durch einen Zugkraftregelkreis eingestellt, die - dem Lagesollwert bzw. Kraftsollwert entsprechend - unmittelbar oder mittelbar über eine weitere Einstellung zur Bahnzugkraft - die Umfangsgeschwindigkeit der Klemmstelle 0 steuern. Im Folgenden wird angenommen, dass Änderungen von F 01 oder von ν1 den instationären wie stationären Massenstrom verändern. Die Umfangsgeschwindigkeiten der übrigen Klemmstellen können - Hooke'sches Material vorausgesetzt - den Massenstrom in den ihnen folgenden Bahnabschnitten nicht stationär ändern. Die Umfangsgeschwindigkeiten werden im Folgenden kurz Geschwindigkeiten genannt.
Ziel ist es, einerseits den Schnittregisterfehler Y 1 n möglichst auf dem Sollwert Y 1 n , w , beispielsweise auf dem Wert Y 1n =Y 1n,w = 0, zu halten und andererseits, im regelungstechnischen Sinne entkoppelt davon, in einem oder mehreren Bahnabschnitten eine bestimmte Bahnzugkraft vorzugeben. Um den Schnittregisterfehler Y 1 n dem Sollwert Y 1 n , w zu halten und die Kräfte einzustellen, werden die Teilregisterfehler Y * / 1i und die Kräfte durch die Geschwindigkeiten nicht druckender Klemmstellen beeinflusst. Insbesondere wird die den stationären Massenstrom ändernde Geschwindigkeit ν1 der Klemmstelle 1 oder die Kraft F 01 verwendet. Auch die Lage des Messerzylinders kann verändert werden.
Die folgende Funktionsbeschreibung wird an einem System aus n Klemmstellen nach Fig. 1 vorgenommen. Es wird darauf hingewiesen, dass bei der realen Druckmaschine an die Stelle einer Klemmstelle 1 (K 1) des Systems beliebig viele Druckeinheiten, also z.B. vier Druckeinheiten einer Rollenoffset-Illustrationsdruckmaschine oder Zeitungsdruckmaschine oder einer anderen Art von Rotationsdruckmaschinen, treten können. Das im Folgenden beschriebene Prinzip der Register- und Bahnzugkraftregelung durch voneinander entkoppelte Regelkreise ist auf alle Rotationsdruckmaschinen sinngemäß zu übertragen.
Regelung des Registerfehlers an einer nicht druckenden Klemmstelle vor dem Messerzylinder 1. Funktionserläuterung am System aus n Klemmstellen
Das System bestehend aus n Klemmstellen von Fig. 1 ist eine vereinfachte Form einer Rotationsdruckmaschine, insbesondere eine Rollenoffsetdruckmaschine. In einer nach der Abwicklungseinrichtung, Klemmstelle 0 (K 0), folgenden Klemmstelle 1 (K 1) sind alle Druckeinheiten zusammengefasst. Klemmstelle 2 (K 2) steht in Falle einer Illustrations-Druckmaschine für die Kühleinheit, dazwischen liegt gegebenenfalls ein Trockner T, Klemmstelle 3 (K 3) steht für die Wendeeinheit. Die folgenden, mit allgemeinen Indizes gekennzeichneten Klemmstellen i-1 bis n-1 (Ki -1 bis Kn -1) sind angetriebene Zug- bzw. Bearbeitungseinheiten. Die Klemmstelle n (Kn ) bezeichnet die Falzeinheit mit dem schnittbestimmenden Messerzylinder. Die Größen νi sind die Umfangsgeschwindigkeiten der Klemmstellen Ki , im Folgenden kurz als Geschwindigkeiten bezeichnet. Bei Rotationsdruckmaschinen wird statt des Begriffes "Geschwindigkeit" der Begriff "Voreilung" verwendet. Die Voreilung Wi , i -1 einer Klemmstelle i (Ki ) gegenüber einer Klemmstelle i - 1 (Ki -1) ist gegeben durch den Ausdruck W i,i-i = ν i - ν i-1 ν i-1
Das System von Fig. 1 wird als mechanische Regelstrecke mit zugehörigen Stellgliedern (geregelte Antriebe) aufgefasst. Regelgrößen sind die Teil-Schnitt-Registerfehler Y * / 1i, Y * / 1k, usw. und der Gesamt-Schnittregisterfehler Y 1 n und die Bahnzugkräfte Fi -1, i , Fi , i +1, Fk -1, k , Fk , k +1, usw. Beispielhaft sind Regelkreise für die Bahnzugkraft Fi -1, i , die Teilregisterfehler Y * / 13 und Y * / 1i sowie den Gesamt-Registerfehler Y 1 n dargestellt. Stellgrößen sind die Voreilungen bzw. Geschwindigkeiten der Klemmstellen i-1 bis n-1 (Ki -1 bis Kn -1) und die Voreilung bzw. Lage der Klemmstelle 1 sowie die Eingangsbahnzugkraft F 01. Durch entsprechende Regelkreise sollen die Teil-Registerfehler und die Bahnzugkräfte gemäß eingestellter Sollwerte im regelungstechnischen Sinne entkoppelt voneinander vorgebbar sein. Ein Teil-Schnittregisterfehler Y * / 1i, gemessen an der Klemmstelle i (Ki ) oder zwischen zwei Klemmstellen i-1 (Ki -1) und i (Ki ), ist die Positionsabweichung eines durch die Klemmstelle 1 gedruckten Punktes vom Messort bei instationärer Bewegung zu einem Zeitpunkt, an dem er bei stationärer Bewegung diesen Messort erreichen würde. Diese Definition ist eine zeitkontinuierliche Größe. Daraus ergibt sich speziell die Abweichung der Soll-Schnittlinie am Messort als zeitdiskrete Größe. Der Gesamt-Schnittregisterfehler Y 1 n ist die Abweichung der zwischen zwei gedruckten Bildern liegenden Schnittlinie von ihrer korrekten Lage zum Schnittzeitpunkt der Klemmstelle (Messerzylinder) n (Kn ), bezogen auf die Klemmstelle 1 (K 1).
Der Schnittregisterfehler Y 1 n ist der Fehler der Schnittkante an der Klemmstelle n (Kn ) zum Schnittzeitpunkt gegenüber ihrer Lage an der Klemmstelle 1 (K 1), bezogen auf ihre korrekte Lage. Die Stellglieder bilden die geregelten Antriebsmotoren M0 bis Mn. Die in Fig. 1 dargestellten Eingangsgrößen xiw stehen für die Winkelgeschwindigkeits- (Drehzahl-) oder Winkelsollwerte der geregelten Antriebe M0 bis Mn.
2. Registerregelkreis
Der Teil-Registerfehler Y * / 1i wird mit dem Registerregler i.1 mit Hilfe der Geschwindigkeit ν i der Klemmstelle i (Ki ) - beispielsweise einer Wendeeinheit - auf den Sollwert Y * / 1i,w, beispielsweise Y * / 1i,w = 0 , geregelt. Diesem Registerregelkreis ist der Drehzahlregelkreis i.2 des der Klemmstelle i (Ki ) zugeordneten Antriebsmotors Mi unterlagert. Die sehr kleine Ersatzzeitkonstante des dem Drehzahlregelkreis unterlagerten Stromregelkreises ist vernachlässigbar. Außerdem wird im Beispiel von Fig. 1 noch der Teilregisterfehler Y * / 13 auf den Sollwert Y * / 1i,w, beispielsweise Y * / 1i,w = 0 , geregelt.
3. Zugkraftregelkreis
Nachdem die Registerregelung über die Voreilung der Klemmstelle i (Ki ) mit einer Änderung der Bahnzugkraft Fi -1, i verbunden ist, ist nicht auszuschließen, dass große Störungen zu kleine oder zu große Bahnspannungen verursachen, die zum Bahnriss führen können. Die Bahnzugkraft Fi -1, i muss daher begrenzt werden. Dazu wird sie mit Hilfe eines Zugkraftsensors 4 - beispielsweise als Messwalze ausgeführt - gemessen, dem Vergleichspunkt eines Zugkraftreglers 2.1 zugeführt und mit dem Sollwert Fi -1, i , w verglichen. Der Zugkraftregler 2.1, beispielsweise an der Klemmstelle 2 (K 2), sorgt für die Einhaltung der gewünschten Bahnzugkraft Fi -1, i und ermöglicht gleichzeitig ihre papiersortenabhängige Vorgabe durch den Maschinenbediener, der in die Voreilungseinstellung der Klemmstelle i (Ki ) nicht mehr eingreifen muss. Der Zugkraftregler 2.1 gibt den Winkelgeschwindigkeitsollwert ω2 w für die Klemmstelle 2 (K 2) vor. Jeder Winkelregelkreis besteht aus einem Winkelregler, dem unterlagerten Drehzahlregelkreis einschließlich Stromregelkreis (zusammengefasst in dem Block 2.2). Bei Änderung von ν2 darf F 23 nicht selbstkompensierend sein. Eine selbstkompensation tritt nicht auf, wenn z.B. der Klemmstelle 2 (K 2) ein Trockner vorgeschaltet ist. Dann sind F 23 und alle folgenden Kräfte einschließlich Fi -1, i vollständig steuerbar (vgl. Punkt 7).
4. Kopplungen zwischen den Regelgrößen
Die Regelgrößen, nämlich im Beispiel die Teil-Registerfehler Y * / 13 und Y * / 1i und die Zugkraft Fi -1, i , sind durch die Struktur der Regelstrecke abhängig voneinander, d.h. miteinander verkoppelt. Wird z.B. eine Sollwertänderung Fi -1, i , w vorgenommen, so ist der Eingriff des Zugkraftreglers 2.1 mit einer Geschwindigkeitsregelung der Klemmstelle 2 (K 2) verbunden und ruft einen Teil-Registerfehler Y * / 12, damit auch Teilregisterfehler Y * / 13 und Y * / 1i, hervor. Der Registerregelkreis (Regler i.1) versucht nun, diesen Fehler Y * / 1i durch eine Geschwindigkeitsänderung ν i wieder auf den Sollwert Y * / 1i,w zurückzuführen, wodurch aber die Kraft Fi -1, i geändert wird, somit wieder der Zugkraftregelkreis anspricht, usw. Damit kann das gesamte System instabil werden.
Statt nur eines oder wie im Beispiel von zwei Teil-Registerfehlern oder nur einer Bahnkraft können auch j Teil-Registerfehler (Y * / 13;Y * / 1i,Y * / 1m, ...) und q Bahnzugkräfte (Fi -1, i , Fk -1, k , ...), d.h beliebig viele Teil-Registerfehler und Bahnzugkräfte, geregelt werden, wozu j + q Stellgrößen notwendig sind. Ein zu regelnder Teil-Registerfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft müssen außerdem nicht im selben Bahnabschnitt liegen.
5. Prinzip und Realisierung der Entkopplung
Die Mehrgrößen-Regelstrecke kann mit Hilfe der Theorie der Mehrgrößenregelungen, im Falle von zwei Regelgrößen speziell nach [Föl 88], entkoppelt werden. Ohne Entkopplungsmaßnahmen wäre die Mehrgrößenregelung instabil. Insbesondere ist die Mehrgrößenregelung so auszulegen, dass die Bahnzugkräfte und die Teil-Registerfehler durch entsprechende Sollwerte im regelungstechnischen Sinne entkoppelt voneinander vorgebbar sind. Zur Kompensation der Zeitkonstanten der durchlaufenden Bahn in den verschiedenen Bahnabschnitten ist es oft vorteilhaft, Geschwindigkeiten von Klemmstellen, die vor oder hinter einer Klemmstelle i (Ki ) liegen, die den Registerfehler Y * / 1i korrigiert, dieser Geschwindigkeit in geeigneter Form in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung durch Einspeisung entsprechender Signale über passende Übertragungsfunktionen in die Regelkreise oder mit Hilfe von Zusatzsollwerten mitzuführen bzw. nachzuführen.
Die für die Entkopplung beschriebenen Signal-Additionen und -Subtraktionen können nicht auf der mechanischen Ebene des Systems, sonder sie müssen auf elektronischer Ebene realisiert werden, da sie nicht in die Mechanik eingeführt werden können.
Das Prinzip und die Realisierung der Entkopplung werden in der parallelen Anmeldung PB04638 ausführlich beschrieben.
Oft können die Zuordnungen von Stellgrößen und Regelgrößen vertauscht werden, wie dies ebenfalls in der genannten parallelen Anmeldung PB04638 beschrieben ist.
6. Varianten
Als Stellgrößen für die Bahnzugkraft in einem Bahnabschnitt kommt sowohl die Klemmstelle 1 (Druckeinheiten) als auch die Bahnzugkraft F 01 in Frage, beide wegen ihrer Eigenschaft, den in das System eingeleiteten instationären und stationären Massenstrom dadurch zu verändern, dass sie unmittelbar oder über weitere vorgeschaltete Einrichtungen zur Bahnkrafteinstellung die Umfangsgeschwindigkeit des Abwicklers verändern.
Im Falle der Kraft F 01 wird die Anpresskraft der Tänzer- oder Pendelwalze z.B als Stellgröße für die Bahnzugkraft Fi -1, i im gewünschten Abschnitt i-1,i gewählt. Dabei wird die Anpresskraft 2F 01 der Tänzerwalze nachgestellt, z.B. über den Druck im zugehörigen Pneumatik-Zylinder über einen entsprechenden Druckregelkreis. Das Tänzer- oder Pendelwalzensystem ist für den notwendigen Datenaustausch mit Kommunikationsschnittstellen auszurüsten.
Im Falle der Klemmstelle 1 (Druckeinheiten) wird die Geschwindigkeit ν1 der Druckeinheiten verändert, wobei diese Änderung auch dem Lagesollwert des Messerzylinders (Kn ) und eventuell weiterer Klemmstellen mitgeteilt wird.
7. Selbstkompensation einer Kraft
Wird für die Regelung einer Kraft Fi , i +1 die Geschwindigkeit einer der angrenzenden Klemmstellen i oder i,i+1 (Ki oder Ki , i +1) gewählt, so ist die Eigenschaft der sog. Selbstkompensation der Kraft Fi , i +1 zu beachten. Im Falle einer Änderung von ν i +1 ändert sich die Kraft Fi , i +1 bleibend, ist also durch ν i +1 vollständig steuerbar. Im Falle einer Änderung von ν i hingegen ändert sich die Kraft Fi , i +1 im Falle vom rein elastischem Bahnmaterial (Hook'schem Material) nur vorübergehend, d.h. nicht bleibend. Daher ist die Kraft Fi , i +1 durch ν i nicht vollständig steuerbar. Um dennoch auch ν i als Stellgröße verwenden zu können, darf eine solche Eigenschaft der Selbstkompensation nicht vorliegen. Bei Eintrag von Farbe und/oder Feuchtigkeit beim Bedruckvorgang und/oder bei Eintrag von Wärme, z.B. mittels eines Trockners in einem der Abschnitte vor der Klemmstelle i (Ki ), geht die Eigenschaft der Selbstkompensation verloren, und auch Fi , i +1 ändert sich bleibend. In diesem Fall ist auch ν i als Stellgröße in einem Zugkraftregelkreis verwendbar.
Ist der Klemmstelle 2 (K 2), beispielsweise im Falle einer Illustrationsdruckmaschine, ein Trockner T vorgeschaltet, so kann die Geschwindigkeit ν2 als Stellgröße für die Kraft Fi -1, i in einem Zugkraftregelkreis (Regler 2.1) verwendet werden, wobei dieser der Antriebsregelung 2.2 überlagert wird. Der Zugkraftregelkreis arbeitet dann beispielsweise mit einem Registerregelkreis (Regler i.3) für Y * / 1i in entkoppelter Form zusammen. Alternativ könnte beispielsweise die Kraft F 23 geregelt werden.
Durch die Wahl einer Geschwindigkeit ν i als Stellgröße für die Regelung der Bahnzugkraft Fi -1, i wird diese Kraft bleibend verändert, alle folgenden Bahnzugskräfte nur vorübergehend, falls Fi , i +1 selbstkompensierend ist. Durch die Wahl einer Geschwindigkeit ν i -1 als Stellgröße für die Regelung der Bahnzugkraft Fi -1, i werden diese und alle folgenden Kräfte bleibend verändert, falls Fi -1, i , wie oben beschrieben, nicht selbstkompensierend ist.
Es ist zu beachten, dass es möglich wäre, die Kraft Fi -1, i dadurch bleibend zu verändern, dass mit der Geschwindigkeit ν i -1 die Kraft Fi -2, i -1 geändert und ν i mitgeführt würde, so dass ν i = ν i -1 wäre. Dann steht jedoch ν i nicht mehr als unabhängige Stellgröße für Y * / 1i zur Verfügung. Die Verfügbarkeit zweier unabhängiger Stellgrößen ist aber ausschlaggebend für die entkoppelte Vorgabe der beiden Regelgrößen, also Fi -1, i und Y * / 1i.
Regelung des Registerfehlers am Messerzylinder
Die kombinierte Schnittregister-Bahnzugkraftregelung einer Rollen-Rotationsdruckmaschine nach obiger Beschreibung ist in der Lage, beispielsweise einerseits den Teil-Registerfehler Y * / 1i gemäß dem vorgegebenen Sollwert Y * / 1i , w, beispielsweise Y * / 1i , w = 0 , und davon entkoppelt die Bahnzugkraft Fi -1, i gemäß dem Sollwert Fi -1, i , w dynamisch schnell zu kontrollieren.
Alle, z.B. durch einen Rollenwechsel verursachten, einlaufenden Störungen werden dadurch bereits weit vor dem Messerzylinder erkannt und können an diesem Ort ausgeregelt werden. Der Fehler am Ort des Schnittes wird dadurch zwar klein gehalten, aber im weiteren Laufe der Bahn - meistens in Form von mehreren Teilbahnen - bis zum Ort des Schnittes treten weitere Störquellen auf, die einen Schnittregisterfehler verursachen. Daher wird der Schnittregisterfehler, im System nach Fig. 1 als Y 1 n bezeichnet, durch einen Sensor 3 unmittelbar vor dem Messerzylinder n (Kn ) gemessen und einem weiteren Registerregler i.3 zugeführt. Dieser liefert nun den Sollwert Y * / 1i , w, der sich infolge der Vorgabe des Sollwertes Y 1 n , w im allgemeinen ändern wird. Der jetzt unterlagerte Regelkreis für Y * / 1i sorgt dafür, dass der Regler i.3 für Y 1 n im wesentlichen nur die nach der Klemmstelle i (Ki ) auftretenden Störungen ausregeln muss. Der überlagerte Registerregelkreis i.3 ist in der Lage, mit anderen möglichen Regelungsvarianten für Kräfte und Teil-Registerfehler zusammen zu arbeiten. So könnte z.B. auch der Sollwert für den Teil-Registerfehler Y * / 13,w vom Registerregler i.3 in geeigneter Weise beeinflusst werden.
Der Fall des mehrbahnigen Betriebes wird in der parallelen Patentanmeldung PB04640 beschrieben.
Bezugszeichenliste
1
Sensor
2
Sensor
3
Sensor
4
Sensor
1.2
Drehzahlregelkreis (einschließlich Stromregelkreis)
2.1
Bahnzugkraftregler
2.2
Drehzahlregelkreis (einschließlich Stromregelkreis)
3.1
Registerregler
3.2
Drehzahlregelkreis
i.1
Registerregler
i.2
Drehzahlregelkreis
i.3
Registerregler
K0
Klemmstelle 0
K1
Klemmstelle 1
K2
Klemmstelle 2
K3
Klemmstelle 3
K4
Klemmstelle 4
Ki
Klemmstelle i
Kk
Klemmstelle k
Kn
Klemmstelle n
Fij
Bahnzugkraft im Abschnitt i-j
F01
Eingangs-Bahnzugkraft
F23
Bahnzugkraft zwischen K2 und K3
Fi-1,i,w
Bahnzugkraft-Sollwert
xiw
Eingangsgröße
vi
Umfangsgeschwindigkeit der Klemmstelle i
ωi
Winkelgeschwindigkeit / Drehzahl der Klemmstelle i
ωiw
Winkelgeschwindigkeits-Sollwert
αiw
Winkelsollwert / Lagesollwert der Klemmstelle i
Y13*
Teil-(Schnitt-)Registerfehler zwischen K1 und K3
Y13w*
Register-Sollwert
Y1n
(Gesamt-)Schnittregisterfehler
Y1n,w
Sollwert
RF
Zugkraftregler
RY
Registerregler
T
Trockner
Mi
Antriebsmotor für Klemmstelle i mit zugehöriger Regelung
Literatur
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Claims (15)

  1. Verfahren zur Regelung des Gesamt-Schnittregisterfehlers (Y 1 n ) einer Rotationsdruckmaschine mit Hilfe der Regelung mindestens eines Teil-Schnittregisterfehlers (Y * / 1i) und zur Regelung mindestens einer Bahnzugkraft (Fl -1, l ), wobei die Druckmaschine geregelt angetriebene Klemmstellen 0 bis n (K 0 bis Kn ) aufweist, wobei zur Beeinflussung von j Teil-Schnittregisterfehlern und q Bahnzugkräften j+q Stellgrößen verwendet werden, dass als Stellgrößen Umfangsgeschwindigkeiten und/oder Winkellagen von Klemmstellen (K 1 bis Kn -1) dienen, und dass Teilregisterfehler und Bahnzugkraft jeweils in dem selben oder in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass als Stellgröße die den stationären und instationären in das System eingeleiteten Massenstrom bestimmende Umfangsgeschwindigkeit der Abwickeleinrichtung verwendet wird.
  3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfangsgeschwindigkeit mittels mindestens eines Messwertes für eine Bahnzugkraft, Bahnspannung oder Bahndehnung beeinflusst wird, insbesondere durch die Lage einer mit der Kraft F 01 auf die Bahn wirkenden Tänzer- oder Pendelwalze, oder mittels eines die Kraft F 01 regelnden Bahnzugkraftregelkreises.
  4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Teil-Schnittregisterfehler und der Gesamt-Schnittregisterfehler durch Sensoren (1; 2; 3), die eine bestimmte Bildinformation oder Messmarken der bedruckten Bahn auswerten, und die Bahnzugkräfte mittels weiterer Sensoren (4) erfasst und durch Regelkreise geregelt werden.
  5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mit Hilfe von Regelungsstrategien die Teil-Schnittregisterfehler und Bahnzugkräfte entkoppelt voneinander durch entsprechende Sollwerte vorgegeben werden.
  6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen, dass die Geschwindigkeit (ν k ) einer nicht druckenden Klemmstelle k (Kk ) die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler (Y * / 1k) ist und eine der Geschwindigkeiten (ν i , ν i -1, ν i -2, νi -3 ... bis ... ν1) die Stellgröße für die Bahnzugkraft (Fi -1, i ) in einem davor liegenden Bahnabschnitt ist, wobei die Bahnzugkräfte (Fi -1, i , Fi -2, i -1, Fi -3, i -2, ... bis ... F 12) bei Verwendung einer der jeweils am Eingang des betreffenden Bahnabschnittes liegenden Geschwindigkeiten (ν i -1 , ν i -2, ν i -3, ... bis ... ν1) als Stellgröße nicht selbstkompensierend sein dürfen.
  7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft in unterschiedlichen Bahnabschnitten liegen, wobei die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler (Y * / 1k) die Geschwindigkeit (ν k ) einer nicht druckenden Klemmstelle (Kk ) und die Stellgröße für die Bahnzugkraft (Fk +1, k +2, Fk +2, k +3 bis Fn -2, n -1) in einem dahinter liegenden Bahnabschnitt die Geschwindigkeit (ν k +1, ν k +2 bis ν n -1) ist.
  8. Verfahren nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein zu regelnder Teil-Schnittregisterfehler und eine zu regelnde Bahnzugkraft in dem selben Bahnabschnitt liegen und dass die Stellgröße für den Teilschnittregisterfehler (Y * / 1k) die Geschwindigkeit (ν k ) einer nicht druckenden Klemmstelle k (Kk ) ist und eine der Geschwindigkeiten (ν k -1 , ν k -2, ν k -3, ... bis ... ν1) die Stellgröße für die Bahnzugkraft (Fk -1, k ) in einem davor liegenden Bahnabschnitt ist, wobei die Bahnzugkräfte (Fk -1, k , Fk -2, k -1, Fk -3, k -2, ... bis ... F 12) bei Verwendung einer der Geschwindigkeiten (ν k -1 , ν k -2, ν k -3, ... bis .. ν1) als Stellgröße nicht selbstkompensierend sein dürfen.
  9. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung einer Bahnzugkraft (Fi -1, i ) bei Änderung dieser Bahnzugkraft gemäß einem neuen Sollwert (Fi -1, i , w ) dadurch auch mindestens eine oder alle folgenden Bahnzugkräfte (Fi , i +1, Fi , i +2, usw.) geändert werden.
  10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass zur Regelung einer Bahnzugkraft (Fi -1, i ) bei Änderung dieser Bahnzugkraft gemäß einem neuen Sollwert (Fi -1, i , w ) nur diese Bahnzugkraft (Fi -1, i ) geändert wird.
  11. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass der Gesamt-Schnittregisterfehler unmittelbar vor dem Messerzylinder gemessen und durch einen Registerregler geregelt wird, der dem Registerregler für den Teil-Registerfehler (Y * / 1k) an oder vor einer Klemmstelle k (Kk ) überlagert wird.
  12. Vorrichtung zum Regeln des Schnittregisters, insbesondere nach Anspruch 1 bis 11, an einer Rotationsdruckmaschine, deren Klemmstellen (K 1 bis Kn ) mit Antriebsmotoren mit zugeordneter Strom-, Drehzahl- und gegebenenfalls Winkelregelung unabhängig voneinander antreibbar sind und bei der Gesamt-Schnittregisterfehler (Y 1 n ) an oder vor einem Messerzylinder (Kn ) und/oder damit verbundene Teilschnittregisterfehler (Y * / 12, Y * / 13, Y * / 1i, Y * / 1k, Y * / 1,n-1) an oder vor einer oder mehreren diesem Messerzylinder (Kn ) vorgeordneten Klemmstellen (K i,Ki ,Kk ) bis Kn -1) über eine bestimmte Bildinformation oder Messmarken der bedruckten Bahn mittels mindestens eines Sensors (1; 2; 3) erfassbar sind, die Bahnzugkraft ( F ) mittels mindestens eines weiteren Sensors (4) erfassbar ist und diese von den Sensoren (1; 2; 3; 4) erfassten Registerabweichungen (Y * / 12, Y * / 13, Y * / 1i, Y * / 1k, Y * / 1,n-1) und Bahnzugkräfte (Fjk ) zur Beeinflussung des Schnittregisterfehlers (Y 1 n ) einer Regel- und/oder Steuerungseinrichtung zur Veränderung von Winkellagen oder Umfangsgeschwindigkeiten (ν1 bis ν3, ν i , ν k , ν n ) der jeweiligen Klemmstelle (K 1 bis K 3, K 4, Ki , Kk , Kn ) zuführbar sind, wobei eine Bahnzugkraft (Fi -1, i ) in einem Bahnabschnitt (i-1,i) und ein Teil-Registerfehler (Y * / 1k) in einem anderen oder demselben Bahnabschnitt unabhängig voneinander durch entsprechende Sollwerte (Fi -1, i , w , Y * / 1k,w) einstellbar sind, wozu eine Mensch-Maschine-Schnittstelle, insbesondere ein Leitstand, mit entsprechender Visualisierungseinrichtung vorgesehen wird.
  13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass ein Abwickeleinrichtung (K 0) mittels Tänzerwalzen oder Bahnzugkraftregelkreisen derart steuerbar ist, dass mit Hilfe der Umfangsgeschwindigkeit (v,) der Klemmstelle (K 1) oder mit Hilfe der Bahnzugkraft (F 01) der instationäre und stationäre, in das System eingeleitete Massenstrom veränderbar ist.
  14. Vorrichtung nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (1; 2; 3; 4) und zugehörige Auswerteeinrichtungen bei Nenngeschwindigkeit der Druckmaschine die Information über den oder die Registerfehler (Y 14; Y * / 13; Y * / 1i; Y * / ik) und die Bahnzugkraft (Fk -1, k bzw. Fi -1, i ) in minimaler Zeit zur Verfügung stellen und mit Schnittstellen ausgeführt sind, welche die Registerfehler (Y 14; Y * / 13; Y * / 1i; Y * / ik) und Bahnzugkräfte (Fk -1, k bzw. Fi -1, i ) über Feldbusse, Ethernet oder anderer Kommunikationsbusse und Kommunikationsschnittstellen übertragen.
  15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 11 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Regel- und/oder Steuerungseinrichtung als Zentralrechner, vorzugsweise im Leitstand, oder als eingebetteter Rechner, vorzugsweise in einem Steuer- oder Reglerschrank, oder funktionell dezentralisiert in den jeweiligen Umrichtergeräten realisiert ist und alle Informationen (Istwerte, Sollwerte, Regelalgorythmen) in Echtzeit verarbeitbar sind.
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