EP1334828A2 - Einrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen - Google Patents

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EP1334828A2
EP1334828A2 EP03002275A EP03002275A EP1334828A2 EP 1334828 A2 EP1334828 A2 EP 1334828A2 EP 03002275 A EP03002275 A EP 03002275A EP 03002275 A EP03002275 A EP 03002275A EP 1334828 A2 EP1334828 A2 EP 1334828A2
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EP
European Patent Office
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drum
segment
gripper system
motor
actuator
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EP03002275A
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EP1334828B1 (de
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Michael Koch
Ullrich Köhler
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Koenig and Bauer AG
Original Assignee
Koenig and Bauer AG
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41F—PRINTING MACHINES OR PRESSES
    • B41F21/00—Devices for conveying sheets through printing apparatus or machines
    • B41F21/04—Grippers
    • B41F21/05—In-feed grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B41—PRINTING; LINING MACHINES; TYPEWRITERS; STAMPS
    • B41P—INDEXING SCHEME RELATING TO PRINTING, LINING MACHINES, TYPEWRITERS, AND TO STAMPS
    • B41P2213/00—Arrangements for actuating or driving printing presses; Auxiliary devices or processes
    • B41P2213/90—Register control
    • B41P2213/91—Register control for sheet printing presses

Definitions

  • the invention relates to a device for the lateral alignment of sheets in a sheet printing machine on a rotating drum with a gripper system that passes through at least a motor actuator is slidably provided in the axial direction.
  • EP 753 407 B1 describes such a device for the lateral alignment of sheets known on a drum.
  • the actual position of a side edge of the sheet to be aligned recorded by measuring elements and by a target-actual comparison Generates pulses that are fed to a motorized actuator.
  • the motorized actuator is fixed to the frame in the channel of the drum and engages in the axially displaceable gripper system mounted on the drum. By axially shifting the gripper system the target position of the sheet to be aligned is realized.
  • the disadvantage is that, on the one hand, close contact between the Bow and the axially fixed drum shell is required, but on the other hand, the gripper system is axially displaced.
  • the result is that the rear parts of the arch through the Gripper system can not follow the initiated alignment movement, causing wrinkling and thus leads to a waste paper.
  • the object of the invention is to provide a generic device with simple Means can be realized and a quality-appropriate feeding of the sheets is possible.
  • the object is achieved by a device according to the features of the claim 1 solved.
  • the solution according to the invention makes it possible to set up a device with simple means to create, which makes it possible to process different materials without waste.
  • the drum 1 shows a sheet feeder consisting of a feed table 1 with front marks 2, a vibrating system 3 and a drum 4.
  • the drum 4 is followed by a pressure cylinder 5.
  • the oscillation system 3 consists of an oscillator 6 and an associated one Swing gripper system 7, which has grippers 8 and gripper supports 9.
  • a gripper system 11 is displaceable in the axial direction in a drum channel 10 of the drum 4 stored.
  • the gripper system 11 consists of clamped on a gripper shaft 12 Gripper fingers 13, which correspond to gripper cuffs 14.
  • the gripper system 11 is arranged as a functional unit in a carriage 15 which is slidable in the drum channel 10 is stored.
  • drawing shaft 17 On the carriage 15 engages a driver 16, which is concentric with one in one Drum base body 29 arranged drawing shaft 17 is connected (Fig. 2).
  • the drawing shaft 17 is guided in bearings 18.
  • a threaded nut 19 At the outer end of the drawing shaft 17 is rotatably connected to this a threaded nut 19 is provided, in which a threaded spindle 20 engages.
  • the Threaded spindle 20 is against axial displacement by an axial bearing 21 in a motor flange 22 stored.
  • the motor flange 22 is arranged fixed to the frame on a side wall 23, in which the drum 4 is mounted by means of a roller bearing 24 and a bush 25. With the Motor flange 22, a motor 26 is fixedly connected.
  • a motor shaft 27 of the motor 26 is through a torsionally rigid coupling 28 is coupled to the threaded spindle 20.
  • Two drum cheeks 30, only one of the drum cheeks 30 is shown in FIG. 2, are connected in a rotationally fixed manner to the basic drum body 29.
  • a drum jacket 31 is guided from the drum cheeks 30 and consists of a segment 32 upstream of the gripper system 11 in the direction of rotation 34 and a segment 33 downstream of the gripper system 11.
  • the upstream segment 32 is rigidly connected to the drum cheeks 30, while the downstream segment 33 is assigned to the drum cheeks 30 so as to be displaceable in the axial direction.
  • 30 guide bolts 35 are fixedly connected to the drum cheeks, on the free end of which the downstream segment 33 is mounted via slide bushes 36.
  • the downstream segment 33 is connected to the slide 15 via a coupling member 37, so that the downstream segment 33 can follow axial movements of the slide 15 synchronously.
  • the downstream segment 33 extends over an extension angle ⁇ which corresponds approximately to a segment angle ⁇ , the segment angle ⁇ being enclosed by a straight line g 1 which connects the center points of the printing cylinder 5 and the drum 4 and a straight line g 2 on which the The center of the drum 4 and the frame point of the vibrator 6 lie.
  • sheets 38 are separated in a sheet feeder and conveyed over a belt table on the feed table 1 and with the front edge against the front marks 2 positioned on the feed table 1 and thus aligned with the front edge.
  • the actual position of the side edge is detected by measuring means and a measured value is generated which is fed to an evaluation unit for a target-actual comparison. If the actual value deviates from a predetermined target value, the control unit generates an actuating signal with which the motor 26 is controlled.
  • the motor 26 rotates at a speed that follows the speed of the drum 4 synchronously.
  • the speed synchronization of the motor 26 with the drum 4 is realized by an internal machine or a separate speed sensor, not shown.
  • the instantaneous speed of the machine or the drum 4 is continuously detected and tracked by this measured value of the motor 26, so that the motor shaft 27 and the drawing shaft 17 rotate synchronously.
  • the pulling sheet 39 is transported from the vibrator 6 to the drum 4 and transferred from the vibrating gripper system 7 to the gripper system 11 of the drum 4, the drum 4 rotating in the direction of rotation 34 and transporting the pulling sheet 39 to the printing cylinder 5.
  • the pulling sheet 39 nestles against the segment 33 of the drum shell 31 which is arranged downstream of the gripper system 11.
  • the actual position of the desired position on the drum 4 is adjusted during transport to the pressure cylinder 5 by axially displacing the gripper system 11 becomes.
  • the actuating signal supplied to the motor 26 and generated from the target / actual comparison adjusts the instantaneous speed of the motor 26 in advance or lag and then synchronizes it again.
  • the advance or lag adjustment of the speed of the motor 26 a rotation between the threaded nut 19 and the threaded spindle 20 is initiated and thus the drawing shaft 17 is displaced in or against an arrow direction 40.
  • the instantaneous speed of the motor 26 is adjusted in advance or in advance and thus the gripper system 11 with the downstream segment is returned to the starting position.
  • Both actuating actions i.e. the displacement of the gripper system 11 with the downstream segment 33 from a starting position into a position that realizes the desired position of the pulling sheet 39 and the return of the gripper system 11 with the downstream segment 33 to its starting position, are accomplished within one revolution of the drum 4 realized.
  • the motorized actuator can also be fixed to the frame within the drum 4 be arranged and an actuator that engages the carriage 15, this and so the gripper system 11 are moved.
  • the carriage 15 carrying the gripper system 11 may have a first motorized one Actuator and the downstream segment 33, which does not have the coupling element 37 is coupled to the carriage 15, a second motor actuator, which is also fixed to the frame is arranged in the drum 4 to assign.
  • the second motorized actuator is then controlled so that the downstream segment 33 synchronized with the axial movement of the gripper system 11 follows.

Landscapes

  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Registering Or Overturning Sheets (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen in einer Bogendruckmaschine auf einer rotierenden Trommel mit einem Greifersystem, das durch mindestens ein motorisches Stellglied in axialer Richtung verschiebbar vorgesehen ist. Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer gattungsgemäßen Einrichtung, die mit einfachen Mitteln zu realisieren ist und eine qualitätsgerechte Zuführung der Bogen ermöglicht. Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, dass ein Trommelmantel (31) der Trommel (4) ein dem Greifersystem (11) in einer Drehrichtung (34) vorgeordnetes Segment (32) und ein nachgeordnetes Segment (33) aufweist, wobei das nachgeordnete Segment (33) der axialen Bewegung des Greifersystems (11) synchron folgend ausgebildet ist. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen in einer Bogendruckmaschine auf einer rotierenden Trommel mit einem Greifersystem, das durch mindestens ein motorisches Stellglied in axialer Richtung verschiebbar vorgesehen ist.
Aus der EP 753 407 B1 ist eine derartige Vorrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen auf einer Trommel bekannt. Bei dieser Vorrichtung werden die Ist-Lage einer Seitenkante des auszurichtenden Bogens durch Messelemente erfasst und durch einen Soll-Ist-Vergleich Impulse generiert, die einem motorischen Stellglied zugeführt werden. Das motorische Stellglied ist gestellfest im Kanal der Trommel angeordnet und greift an dem axial verschiebbar in der Trommel gelagerten Greifersystem an. Durch axiales Verschieben des Greifersystems wird die Soll-Lage des auszurichtenden Bogens realisiert.
Nachteilig ist, dass einerseits für eine gute Bogenführung ein enger Kontakt zwischen dem Bogen und dem axial fixierten Trommelmantel erforderlich ist, andererseits jedoch das Greifersystem axial verschoben wird. Das führt dazu, dass die hinteren Bogenteile der durch das Greifersystem eingeleiteten Ausrichtbewegung nicht folgen können, was zu einer Faltenbildung und damit zu einem Makulaturanfall führt.
Aus der DE 20 46 602 A1 ist es bekannt, mit Messmitteln die Abweichung der Seitenkante des auszurichtenden Bogens von der Soll-Lage zu erfassen und die gesamte Trommel mit dem im Greifersystem gehaltenen Bogen sowie dem Trommelmantel axial so zu verschieben, dass die seitliche Soll-Lage des auszurichtenden Bogens realisiert wird.
Nachteilig sind die große Trommelmasse und der hohe technische Aufwand der Trommellagerung.
Aufgabe der Erfindung ist die Schaffung einer gattungsgemäßen Einrichtung, die mit einfachen Mitteln zu realisieren ist und eine qualitätsgerechte Zuführung der Bogen ermöglicht.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch eine Einrichtung nach den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
Durch die erfindungsgemäße Lösung ist es möglich, mit einfachen Mitteln eine Einrichtung zu schaffen, die es ermöglicht, unterschiedliche Materialien ohne Makulaturanfall zu verarbeiten.
Die Erfindung wird nachfolgend in einem Ausführungsbeispiel näher erläutert. In den zugehörigen Zeichnungen zeigen
Fig. 1
eine Bogenanlage in Seitenansicht
Fig. 2
eine Schnittdarstellung.
Die Fig. 1 zeigt eine Bogenanlage, bestehend aus einem Anlegtisch 1 mit Vordermarken 2, einer Schwinganlage 3 und einer Trommel 4. Der Trommel 4 ist ein Druckzylinder 5 nachgeordnet. Die Schwinganlage 3 besteht aus einem Schwinger 6 sowie einem diesem zugeordneten Schwingergreifersystem 7, das Greifer 8 und Greiferauflagen 9 aufweist. In einem Trommelkanal 10 der Trommel 4 ist ein Greifersystem 11 in axialer Richtung verschiebbar gelagert. Das Greifersystem 11 besteht aus auf einer Greiferwelle 12 geklemmten Greiferfingern 13, die mit Greiferaufschlägen 14 korrespondieren. Das Greifersystem 11 ist als funktionelle Einheit in einem Schlitten 15 eingeordnet, der verschiebbar im Trommelkanal 10 gelagert ist. Am Schlitten 15 greift ein Mitnehmer 16 an, der mit einer konzentrisch in einem Trommelgrundkörper 29 angeordneten Ziehwelle 17 verbunden ist (Fig. 2). Die Ziehwelle 17 ist in Lagern 18 geführt. Am äußeren Ende der Ziehwelle 17 ist mit dieser drehfest verbunden eine Gewindemutter 19 vorgesehen, in welche eine Gewindespindel 20 eingreift. Die Gewindespindel 20 ist gegen axiales Verschieben durch ein Axiallager 21 in einem Motorflansch 22 gelagert. Der Motorflansch 22 ist gestellfest an einer Seitenwand 23 angeordnet, in der die Trommel 4 mittels eines Wälzlagers 24 und einer Buchse 25 gelagert ist. Mit dem Motorflansch 22 ist ein Motor 26 fest verbunden. Eine Motorwelle 27 des Motors 26 ist durch eine drehsteife Kupplung 28 mit der Gewindespindel 20 gekoppelt.
Mit dem Trommelgrundkörper 29 sind zwei Trommelwangen 30, in Figur 2 ist nur eine der Trommelwangen 30 dargestellt, drehfest verbunden. Von den Trommelwangen 30 wird ein Trommelmantel 31 geführt, der aus einem in Drehrichtung 34 dem Greifersystem 11 vorgeordneten Segment 32 und einem dem Greifersystem 11 nachgeordneten Segment 33 besteht.
Das vorgeordnete Segment 32 ist starr mit den Trommelwangen 30 verbunden, während das nachgeordnete Segment 33 in axialer Richtung verschiebbar den Trommelwangen 30 zugeordnet ist. Dazu sind mit den Trommelwangen 30 Führungsbolzen 35 fest verbunden, auf deren freien Ende über Gleitbuchsen 36 das nachgeordnete Segment 33 gelagert ist. Das nachgeordnete Segment 33 ist über ein Koppelglied 37 mit dem Schlitten 15 verbunden, so dass das nachgeordnete Segment 33 axialen Bewegungen des Schlittens 15 synchron folgen kann.
Das nachgeordnete Segment 33 erstreckt sich über einen Erstreckungswinkel β, der etwa einem Segmentwinkel α entspricht, wobei der Segmentwinkel α eingeschlossen wird von einer Geraden g1, die die Mittelpunkte des Druckzylinders 5 sowie der Trommel 4 verbindet und einer Geraden g2, auf der der Mittelpunkt der Trommel 4 und der Gestellpunkt des Schwingers 6 liegen.
In an sich bekannter Weise werden Bogen 38 in einem Bogenanleger vereinzelt und über einen Bändertisch auf dem Anlegtisch 1 sowie mit der Vorderkante gegen die am Anlegtisch 1 positionierten Vordermarken 2 gefördert und so nach der Vorderkante ausgerichtet. Durch Messmittel wird die Ist-Lage der Seitenkante erfasst und ein Messwert generiert, der einer Auswerteinheit zu einem Soll-Ist-Vergleich zugeführt wird. Weicht der Ist-Wert von einem vorgegebenen Soll-Wert ab, wird von der Auswerteinheit ein Stellsignal erzeugt, mit dem der Motor 26 angesteuert wird.
Der Motor 26 läuft mit einer Drehzahl um, die synchron der Drehzahl der Trommel 4 folgt. Die Drehzahlsynchronisation des Motors 26 mit der Trommel 4 wird durch einen maschineninternen oder einen separaten, nicht dargestellten Drehzahlgeber realisiert. Dabei wird ständig die Momentandrehzahl der Maschine oder der Trommel 4 erfasst und durch diesen Messwert des Motors 26 nachgeführt, so dass die Motorwelle 27 und die Ziehwelle 17 synchron umlaufen.
Der auf dem Anlegtisch 1 nach der Vorderkante 4 ausgerichtete Bogen 38, dessen Seitenkante von dem Messmittel erfasst wurde, wird zwischen den Greifern 8 und den Greiferauflagen 9 des Schwingers 6 geklemmt, vom Anlegtisch 1 abgezogen und zur Trommel 4 transportiert, wobei die Vordermarken 2 in eine Position unter dem Anlegtisch 1 geführt werden. Der abziehende Bogen 39 wird vom Schwinger 6 zur Trommel 4 transportiert und vom Schwingergreifersystem 7 an das Greifersystem 11 der Trommel 4 übergeben, wobei die Trommel 4 in Drehrichtung 34 dreht und den abziehenden Bogen 39 zum Druckzylinder 5 transportiert. Dabei schmiegt sich der abziehende Bogen 39 an das dem Greifersystem 11 nachgeordnete Segment 33 des Trommelmantels 31 an.
Wurde durch Messmittel auf dem Anlegtisch 1 erfasst, dass die Seitenkante des abziehenden Bogens 39 von der Soll-Lage abweicht, wird die Ist-Lage der Soll-Lage auf der Trommel 4 während des Transports zum Druckzylinder 5 angepasst, indem das Greifersystem 11 axial verschoben wird. Dazu wird durch das dem Motor 26 zugeführte, aus dem Soll-Ist-Vergleich generierte Stellsignal die Momentandrehzahl des Motors 26 vor- oder nacheilend verstellt und danach wieder synchronisiert. Durch die vor- oder nacheilende Verstellung der Drehzahl des Motors 26 wird eine Verdrehung zwischen Gewindemutter 19 und Gewindespindel 20 initiiert und damit die Ziehwelle 17 in oder entgegen einer Pfeilrichtung 40 verschoben. Da die Ziehwelle 17 über den Mitnehmer 16 mit dem das Greifersystem 11 tragenden Schlitten 15 in Wirkverbindung steht, folgt dieses der Stellbewegung der Ziehwelle 17, so dass der vom Greifersystem 11 geklemmte abziehende Bogen 39 axial verschoben und damit bezüglich seiner Seitenkante in die Soll-Lage verbracht wird. Da mit dem Schlitten 15 über das Koppelglied 37 das axial verschiebbar gelagerte, den abziehenden Bogen 39 führende nachgeordnete Segment 33 verbunden ist, folgt das nachgeordnete Segment 33 synchron der axialen Bewegung des Greifersystems 11, so dass der abziehende Bogen 39 problemlos auf der Trommel 4 in axialer Richtung verschoben werden kann. Der in der Soll-Lage befindliche abziehende Bogen 39 wird an den Druckzylinder 5 übergeben.
Nach der Übergabe des abziehenden Bogens 39 an den Druckzylinder 5 wird die Momentandrehzahl des Motors 26 nach- oder voreilend verstellt und damit das Greifersystem 11 mit dem nachgeordneten Segment in die Ausgangsposition zurückgeführt. Beide Stellhandlungen, also das Verschieben des Greifersystems 11 mit dem nachgeordneten Segment 33 aus einer Ausgangslage in eine die Soll-Lage des abziehenden Bogens 39 realisierende Position und das Zurückführen des Greifersystems 11 mit dem nachgeordneten Segment 33 in seine Ausgangsposition wird innerhalb einer Umdrehung der Trommel 4 realisiert.
Statt das motorische Stellglied als gestellfest außerhalb der Trommel 4 angeordneten Motor 26 auszubilden, kann das motorische Stellglied auch gestellfest innerhalb der Trommel 4 angeordnet werden und über ein Stellelement, das am Schlitten 15 angreift, dieses und damit das Greifersystem 11 verschoben werden.
Es ist auch möglich, dem das Greifersystem 11 tragenden Schlitten 15 ein erstes motorisches Stellglied und dem nachgeordneten Segment 33, welches nicht über das Koppelglied 37 mit dem Schlitten 15 gekoppelt ist, ein zweites motorisches Stellglied, das ebenfalls gestellfest in der Trommel 4 angeordnet ist, zuzuordnen. Das zweite motorische Stellglied wird dann so angesteuert, dass das nachgeordnete Segment 33 synchron der axialen Bewegung des Greifersystems 11 folgt.
Aufstellung der verwendeten Bezugszeichen
1
Anlegtisch
2
Vordermarke
3
Schwinganlage
4
Trommel
5
Druckzylinder
6
Schwinger
7
Schwingergreifersystem
8
Greifer
9
Greiferauflage
10
Trommelkanal
11
Greifersystem
12
Greiferwelle
13
Greiferfinger
14
Greiferaufschlag
15
Schlitten
16
Mitnehmer
17
Ziehwelle
18
Lager
19
Gewindemutter
20
Gewindespindel
21
Axiallager
22
Motorflansch
23
Seitenwand
24
Wälzlager
25
Buchse
26
Motor
27
Motorwelle
28
Kupplung
29
Trommelgrundkörper
30
Trommelwange
31
Trommelmantel
32
vorgeordnetes Segment
33
nachgeordnetes Segment
34
Drehrichtung
35
Führungsbolzen
36
Gleitbuchse
37
Koppelglied
38
Bogen
39
abziehender Bogen
40
Pfeilrichtung
g1
Gerade
g2
Gerade
α
Segmentwinkel
β
Erstreckungswinkel

Claims (11)

  1. Einrichtung zum seitlichen Ausrichten von Bogen in einer Bogendruckmaschine auf einer rotierenden Trommel mit einem Greifersystem, das durch mindestens ein motorisches Stellglied in axialer Richtung verschiebbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass ein Trommelmantel (31) der Trommel (4) ein dem Greifersystem (11) in einer Drehrichtung (34) vorgeordnetes Segment (32) und ein nachgeordnetes Segment (33) aufweist, wobei das nachgeordnete Segment (33) der axialen Bewegung des Greifersystems (11) synchron folgend ausgebildet ist.
  2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das vorgeordnete Segment (32) unverschiebbar in der Trommel (4) angeordnet ist.
  3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das nachgeordnete Segment (33) in axialer Richtung verschiebbar in der Trommel (4) angeordnet ist.
  4. Einrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass das nachgeordnete Segment (33) in Trommelwangen (30) mittels Führungsbolzen (35) verschiebbar gelagert ist.
  5. Einrichtung nach Anspruch 1 und 3, dadurch gekennzeichnet, dass das nachgeordnete Segment (33) mittels eines Koppelgliedes (37) dem Greifersystem (11) zugeordnet ist.
  6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich das nachgeordnete Segment (33) über einen Erstreckungswinkel (β) erstreckt.
  7. Einrichtung nach Anspruch 1 und 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Erstreckungswinkel (β) etwa einem Segmentwinkel (α) entspricht, der eingeschlossen wird von einer Geraden (g1), die den Mittelpunkt der Trommel (4) mit dem Mittelpunkt eines der Trommel (4) nachgeordneten Druckzylinders (5) verbindet und einer Geraden (g2), die den Mittelpunkt der Trommel (4) mit dem Gestellpunkt eines der Trommel (4) vorgeordneten Schwingers (6) verbindet.
  8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Greifersystem (11) in einem axial verschiebbar gelagerten Schlitten (15) gelagert ist, der mit einer konzentrisch in der Trommel (4) angeordneten Ziehwelle (17) in Verbindung steht, die an ihrem äußeren Ende eine drehfest angeordnete Gewindemutter (19) aufweist, in welche eine Gewindespindel (20) eingreift, die drehfest mit einer Motorwelle (27) eines synchron mit der Trommel (4) angetriebenen Motors (26) verbunden ist und der Motor (26) vor- oder nacheilend innerhalb eines Arbeitstaktes antreibbar ist.
  9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in der Trommel (4) ein erstes motorisches Stellglied gestellfest angeordnet ist, das über ein Stellelement am das Greifersystem (11) tragenden Schlitten angreift.
  10. Einrichtung nach Anspruch 1 und 9, dadurch gekennzeichnet, dass neben dem ersten motorischen Stellglied in der Trommel (4) ein zweites motorisches Stellglied gestellfest angeordnet ist, das über ein Stellelement an dem nachgeordneten Segment (33) angreift.
  11. Einrichtung nach Anspruch 1, 9 und 10, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite motorische Stellglied dem ersten motorischen Stellglied synchron nachführbar ist.
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