EP0740542A1 - Siege roulant pour le transport ou l'assistance au deplacement d'au moins un utilisateur, notamment d'une personne handicapee - Google Patents

Siege roulant pour le transport ou l'assistance au deplacement d'au moins un utilisateur, notamment d'une personne handicapee

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EP0740542A1
EP0740542A1 EP95936408A EP95936408A EP0740542A1 EP 0740542 A1 EP0740542 A1 EP 0740542A1 EP 95936408 A EP95936408 A EP 95936408A EP 95936408 A EP95936408 A EP 95936408A EP 0740542 A1 EP0740542 A1 EP 0740542A1
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EP
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chassis
wheels
seat
wheel
support
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André DEGONDA
Thomas WÜTHRICH
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Degonda-Rehab Sa
Degonda Rehab SA
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Degonda-Rehab Sa
Degonda Rehab SA
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    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S180/00—Motor vehicles
    • Y10S180/907—Motorized wheelchairs

Definitions

  • the present invention relates to a wheelchair for transporting or assisting the movement of at least one user, in particular a disabled person, a person with reduced mobility or autonomy, or a child, comprising a chassis provided of wheels and carrying support means on which at least part of the weight of the user is applied along a substantially vertical line of action while the apparatus rolls on a ground, the wheels comprising two main wheels, having a common transverse main axis, and support wheels comprising at least one front wheel, which can be oriented and located in front of the main axis, and at least one rear wheel which can be oriented and which is located behind the main axis.
  • the invention is applicable to a wide variety of seats of known or new types, the common point of which is to offer a rolling support or at least a rolling support to a person who has difficulty walking or cannot. everything, such as a disabled member of the lower limbs, an accident or operated patient whose walking is prohibited or not recommended, a young child or one needing a stroller, etc.
  • the seat concerned can therefore take the form, for example, of a wheelchair with manual or motorized drive, for the interior or for the exterior, of a seat on casters of any kind, of a stroller for a person disabled or for a child, a baby carriage, a device called "walker" on which the user leans with his hands or arms to relieve his legs during walking, and other rolling devices or similar light vehicles.
  • the British publication GB-A-2 051 702 relates to an armchair for a disabled person, the chassis of which is associated with an energy storage element making it possible to facilitate the passage of obstacles.
  • This element consists of a simple rear support wheel mounted on a swivel arm and connected by a spring to an element of the chassis of the armchair.
  • the chassis consists of a single element and the wheelchair is of the manual type and not motorized.
  • the manual chair proposed by US-A-4 310 167 comprises a shock absorber coupled between an element of the chassis and an arm carrying a rear support wheel.
  • the frame consists of two parts which can be moved relative to each other in a short position and an extended position.
  • the small front wheels appearing for example in the form of swivel casters, make it difficult to cross salient obstacles such as the edges of sidewalks. To mount on the curb, these front wheels must first be lifted, which corresponds to a tilting movement of the chair backwards. As this movement is dangerous, most manufacturers offer two additional support casters located behind the main wheels, higher than the ground, to rest on the ground after a certain tilt angle to prevent a fall back .
  • This angle must correspond to a sufficient lifting of the front wheel or wheels so that they can access a sidewalk of normal height.
  • the tilting can be obtained by a sudden acceleration of the manual or motorized drive, just before the front wheel or wheels come up against the edge. This maneuver is delicate, because the tilting must not be too sudden, to avoid a brutal shock at the rear, and must be done in time to avoid that the wheelchair is blocked by abutment of the front wheels against the edge if they are lifted too late or if they come down too soon after acceleration.
  • the rest of the operation can be quite impacted because the main wheels also suffer impacts when abutting against the sidewalk and then require either a strong drive torque to climb the curb, or the use of momentum. acquired beforehand.
  • the object of the present invention is to create an improved wheelchair so as to reduce the abovementioned drawbacks appreciably, this seat having to be particularly manoeuvrable and having to be able to overcome obstacles such as thresholds, curbs or uneven terrain. significantly easier, safer and more comfortable, thanks to relatively simple constructive means.
  • the invention relates to a wheelchair of the kind indicated in the preamble, characterized in that the main axis is close to said substantially vertical line of action when the device rests on horizontal ground, in this that the chassis comprises at least two parts provided with wheels and linked to each other by at least one main articulation with an axis parallel to the main axis, in that said parts of the chassis comprise a first part, supported by the ground and provided with main wheels and the front or rear support wheel or wheels, and a second part arranged to be supported both by the first part and by the ground and provided with the other or other support wheels, and in what it comprises an energy accumulator means, linked to the two parts of the chassis and arranged to accumulate mechanical energy when the support wheel or wheels of the second part of the chassis is or are raised above a ground support plane defined by the wheels of the first part of the chassis.
  • the first part of the chassis comprises the two main wheels and at least one support wheel, that is to say the support wheel or wheels from the front or from the rear as the case may be, it constitutes a stable vehicle element on the ground, as long as the result of the forces applied to it falls within the support polygon defined by its wheels. Thanks to an appropriate choice of the position of the main articulation, one can act on the position of this resultant to optimally distribute the loads on the wheels of the first part of the chassis.
  • the second part of the chassis supports the weight of the user and / or a significant dead weight such as electric batteries
  • the line of action of this load can be on any side of the axis main without endangering the stability of the first part, as will be seen below in examples.
  • the articulation of the chassis makes it possible to produce a type of device whose wheels are not suspended, but can nevertheless remain in permanent contact with the ground, even in uneven terrain. This not only improves stability, but also user comfort thanks to a judicious choice of mounting the seat on the articulated frame.
  • the energy accumulator means can comprise at least one spring exerting a variable bearing force on the second part of the chassis as a function of the position of this second part relative to the first.
  • a seat such as a wheelchair or a stroller can normally rest on its main wheels and on its front wheel or wheels, the center of common gravity being a short distance in front of the main axis. This small distance makes it possible to tilt the seat easily backwards and then to press it on the rear wheel or wheels resiliently mounted, which has a double dynamic effect.
  • the or each front wheel lifts off the ground to an extent which is controlled, since it corresponds to the vertical movement of the or each rear support wheel as a function of the tilting force.
  • the energy accumulated by this movement for example in springs, can be used to lift the seat at the moment when the main wheels have to cross the obstacle.
  • the elastic mounting of the rear support wheel or wheels is also advantageous for relieving the main wheels.
  • the seat is provided with a single front support wheel and a single rear support wheel, which are mounted substantially in a longitudinal median plane with respect to which the main wheels are symmetrical to each other.
  • This produces, for example, a wheelchair having four wheels arranged approximately in a diamond shape, where the two main wheels are to the left and right of the common center of gravity and support almost all of the weight, while the front wheel and the rear wheel function as swivel casters which define, with the two main wheels, a front triangle and a rear triangle of ground support.
  • the rear support wheel is movable in height thanks to the articulation of the chassis, these two triangles are not necessarily in the same plane and the user can choose to rely on one or the other. Normally, it will rest on the front triangle, but it can tilt backwards to raise the front wheel in order to climb over an obstacle as described above.
  • the arrangement of the diamond wheels allows a very small footprint, a light construction and great maneuverability when cornering.
  • the front of the seat can be fitted with lifting members such as additional wheels, arranged higher and more forward than the support wheels, in order to be able to bear first on an obstacle.
  • Another aspect of the invention relates to a seat where the articulated connection between the two parts of the chassis is replaced by an approximately vertical sliding connection.
  • FIG. 1 is a perspective view of an embodiment of a wheelchair with an electric motorized drive according to the invention
  • FIG. 2 is a detailed perspective view of the lower part of the chair in FIG. 1, when the seat is removed,
  • FIG. 3 is an elevation view of the rear of the chair in FIG. 1,
  • FIG. 4 is a side elevational view of the chair of Figure 1
  • FIG. 4 is a side elevational view of the chair of Figure 1
  • - Figures 5 to 8 are views similar to Figure 4, illustrating different phases of movement of the chair when it climbs on a sidewalk,
  • FIGS. 9 and 10 are two perspective views of another embodiment, with manual drive, of a wheelchair according to the invention.
  • FIG. 11 is an enlarged view of a movable rear stand of the chair in FIGS. 9 and 10,
  • FIGS. 12 to 15 are block diagrams, in side view, showing different possible combinations of the parts of the chassis of a seat according to the invention, as well as different methods of mounting the support means on the chassis,
  • FIG. 16 is a schematic side view of a wheelchair, the chassis of which corresponds to the diagram in FIG. 12,
  • FIG. 17 is a side view of a stroller, the chassis of which corresponds to the diagram in FIG. 14,
  • FIG. 18 is a partial plan view showing the lower part of the stroller of Figure 17, - Figure 19 is a side view of a wheelchair for patient or disabled capable of propelling the seat by pushing a foot on the ground, the seat frame corresponding to the diagram in Figure 14,
  • - Figure 20 is a plan view of the seat of Figure 19, where the seat itself is shown in transparency
  • - Figures 21 and 22 are respectively side elevational views and in plan of an assistive device walking according to the invention
  • FIGS. 23 and 24 are respectively side elevation and plan views of an accessory usable with a wheelchair according to the invention.
  • FIG. 25 schematically represents another form of a wheelchair according to the invention.
  • FIG. 26 illustrates the crossing of an obstacle by the chair of FIG. 25,
  • FIG. 27 represents a variant of the chair in FIG. 25, and
  • FIG. 28 and 29 show a motorized tricycle for a disabled person, respectively seen in elevation and from above.
  • the wheelchair for the disabled is an electrically driven wheelchair. It consists of two main assemblies, namely the undercarriage shown in FIG. 2, provided with an articulated metal chassis 100, and with a seat 2 for a user, this seat being mounted in an adjustable position on the chassis. 100.
  • the chassis 100 comprises a first part, in the form of a rigid main chassis 1, and a second part in the form of a rear arm 23 articulated on the main chassis 1 along a horizontal transverse axis 27.
  • the main chassis 1 is formed essentially of two lateral tubes 3 bent in a U shape and connected by a rigid platform 4 supporting in particular two electric accumulator batteries 5.
  • Two main drive wheels 6, of relatively large diameter, are mounted on each side of the chassis 1, possibly via suspension members (not shown), and are mutually aligned on a main geometric axis 7 which is close to a vertical passing through the common center of gravity G of the chair and its user, so that the main wheels 6 support the vast majority of the weight of the chair and its occupant.
  • Each main wheel 6 is driven by its own direct current electric motor 8, the wheelchair user of which controls the direction and the speed of rotation in a known manner, by means of a multidirectional joystick 9 called “joystick”, acting on an electronic control unit 10 to determine both the speed of movement and the turning radius of the chair.
  • a front support wheel 12 mounted in an inclined yoke 13 which is freely rotatably mounted around a vertical axis in a central support arm 14, itself resiliently mounted on the main chassis 1 by means of a spring bearing 15 of the "ROSTA" type.
  • This known member comprises two square metal tubes arranged one inside the other, where the inner tube is rotated by 45 ° relative to the outer tube and wedged in it by elastic rubber blocks allowing it to pivot elastically around its axis, to a limited extent.
  • the two main wheels 6 and the front wheel 12 define the normal support triangle for the chair on the ground 16.
  • lifting wheels 17 are mounted at the front of the main chassis 1 on either side of the front wheel 12, to facilitate the crossing of obstacles as will be described further.
  • Each lifting wheel 17 is freely rotatable about a horizontal axis at the end of a support arm 18, mounted resiliently on the chassis by means of a spring bearing 19 which can also be of the "ROSTA" type.
  • Each arm 18 can thus pivot around a horizontal axis, allowing its wheel 17 to be raised when it abuts an obstacle.
  • the two lifting wheels 17 are located a little forward with respect to the wheel 12 and always higher than it, so that normally they do not touch the ground.
  • each arm 18 could carry a rotating star provided with three wheels in the same plane, according to a known device for transporting loads on stairs.
  • Another variant consists in replacing each arm 18 by a crutch pivoting downwards and bearing on the ground by a shoe.
  • a central support wheel 20 mounted in a yoke 21 which can pivot around an axis 22 generally inclined towards the front, on a tiltable rear arm 23.
  • the arm 23 consists of a central arm 24 fixed to a U-shaped bracket 25, the ends of which are elastically pivotally mounted in two spring articulation bearings 26 also of the "ROSTA" type, which define a horizontal axis 27 of tilting of the arm 23 (figure 2).
  • the axis 27 thus constitutes a transverse axis of articulation of the chassis 100 of the wheelchair.
  • the rear arm 23 normally has a position such that the rear support wheel 20 is slightly above the ground 16 when the wheelchair rests on its front wheel 12. It will touch the ground if the chair tends to tilt backwards and, in this case, the spring bearings 26 will determine a variable bearing force of the wheel 20 as a function of the amplitude of the tilting of the arm 23 around the axis 27.
  • the wheel 20 when the wheel 20 does not touch the ground, it tends to pivot forward because of the inclination of the axis 22, which reduces its size.
  • it touches the ground it is oriented according to the movements imposed on the chair by the motors 8.
  • the construction of the seat 2 of the wheelchair is generally known per se.
  • This seat comprises a support frame 30 on which a placet 31, a backrest 32, armrests 33 and a pair of footrests 34 are mounted in an adjustable manner to be adapted to the size and morphology of the user.
  • These known adjustment devices are not described in detail here.
  • the seat 2 is mounted on the main frame 1 so as to be able to tilt about a horizontal axis 36 shown in Figure 1.
  • This axis is defined by a pair of opposite rods (not shown) each engaged in a hole 37 of a support lug 38 fixed to each tube 3 of the chassis, above the axis 7 of the main wheels 6.
  • each lug 38 has several holes 37 to allow an initial adjustment of the longitudinal position of the seat 2.
  • the position of the seat 2 is defined by an operating member constituted by an approximately vertical electric jack 39, mounted on the front of the main chassis 1 and attacking a approximately horizontal central lever 40 fixed to the frame 30 of the seat.
  • the tilting cylinder 39 can be controlled in operation and in both directions by the user, by means of a rocker button (not shown) disposed on the control unit 10. The main effect of this movement is to move towards the 'back or forward the center of gravity of the user, therefore also the common center of gravity G ( Figure 4) of the chair and the user.
  • a vertical g passing through this common center of gravity G passes in front of the main axis 7 of the wheels 6 at a distance d which is chosen as small as possible, but sufficient for the chair generally rests on the front wheel 12.
  • the value of d is generally less than 5 cm and preferably of the order of 2 cm.
  • FIGS. 5 to 8 show how the wheelchair described above can easily mount on a sidewalk 42 having a normal height above a roadway 16.
  • the front wheel 12 bears against the edge 43 of the sidewalk , which accentuates the tilting of the chair and accumulates energy in the bearings at spring 26 of arm 23, until the front wheel 12 rolls on the pavement 42.
  • the user himself can advantageously contribute to this tilting movement towards the rear, by producing a brief acceleration at when to approach the sidewalk. If this acceleration is given early enough, it can already tip the chair back before the first contact with the sidewalk, which is done with the front wheel 12 raised in the position of Figure 6 instead of that of Figure 5 The acceleration also accumulates, in the spring bearings 26, energy which can be usefully restored thereafter.
  • the user can force the chair to tilt back before reaching the sidewalk, by using the tilting cylinder 39 to bring the common center of gravity G into rear of the main axle 7 and thus raise the front wheel 12, as well as the lifting wheels 17.
  • the same maneuver is useful for tilting the chair back on the wheel 20 before getting off a sidewalk or before s '' engage in a relatively steep descent.
  • the user thus feels more confident because he sits more steadily and does not risk being thrown forward.
  • the support on the rear wheel 20 allows it to descend from an obstacle first with the main wheels 6, which give a more comfortable movement thanks to their large diameter and are also controlled directly by means of the lever 9.
  • Two front support wheels can be provided in place of the single front wheel 12, and / or two rear support wheels in place of the single wheel 20.
  • the use of a single wheel, in particular at the rear saves a lot of space, for example in elevators. Being able to place the central rear wheel 20 in a corner of the cabin makes it possible to use relatively small cabins which would not be usable with ordinary wheelchairs.
  • An advantageous improvement not shown in the drawings, consists in making the support arm 23 of the rear wheel 20 in a telescopic form, with a control mechanism so that the user can vary the length of this arm as desired during the market.
  • Another advantageous improvement of such a motorized wheelchair consists in accumulating energy in advance, that is to say before approaching an obstacle to climb, to restore it when lifting the wheelchair to cross the 'obstacle.
  • This can be done by prestressing the spring bearings 19, 26 of the support arms 18 and / or the rear support arm 23, for example by means of electric motors or pneumatic cylinders.
  • Such a device allows for example to raise the lifting wheels 17 in order to approach a particularly high sidewalk, then to release them on command or automatically when they are resting on the sidewalk, to help lift the chair at the stage of Figures 6 and 7.
  • FIG. 9 An embodiment of a manual drive wheelchair according to the invention is illustrated in Figures 9 to 11.
  • the structure of this foldable type chair is known in its entirety, so that it will not be described in detail here.
  • the main chassis 44 of the chair comprises two rigid lateral parts 44a and 44b which are symmetrical to one another and connected by cross arms 45 which can be unhooked at one end to allow folding of the chair by bringing the two lateral parts 44a and 44b.
  • Each lateral part carries a main wheel 46 provided with a manual drive ring 47, a front support wheel 48 which can be oriented and similar to the front wheel 12 of the previous example, and a rear support wheel 49 which, according to the invention, is movable in height to offer dynamic support when the chair is tilted back.
  • the user can take advantage of this dynamic effect all the better since the axis of the main wheels 46 is almost vertical to the center of gravity of the chair and of the user.
  • the two support wheels 49 play substantially the same role as the wheel 20 of the previous example. In this example, they are not orientable, but they could be. Thanks to their rounded transverse profile and their relatively hard consistency, they can slide laterally on the ground if necessary, especially if the user forces the wheelchair to turn by imposing different speeds on the main wheels 46.
  • Each rear support wheel 49 is resiliently mounted on the corresponding lateral part 44a, 44b of the main chassis by means of an angled tilting arm 50, the lower branch of which carries the wheel 49, and the upper branch, approximately vertical, is supported by a spring bearing 51 of the "ROSTA" type, allowing it to tilt elastically around a horizontal axis 52 (FIG. 11).
  • the arm 50 constitutes a second part of the overall chassis of the wheelchair, which is articulated by the bearing 51 on the first part constituted by the main chassis 44.
  • the bearing 51 is locked in an adjustable position, thanks to a flange screwed 53, on a tubular support 54 which is fixed to the rear upright of the chassis 44 by means of a clamp 55 tightened by screws 56.
  • This type of fixing allows all the desired adjustments of the rest position of each arm 50, in particular to keep the rear support wheels 49 slightly above the ground when the chair rests on the front wheels 48.
  • Crossing an obstacle such as climbing a curb is carried out in the same way as in the previous example, except that there is no additional lifting wheel at the front.
  • wheels can also be provided.
  • the diamond arrangement of the wheels 6, 12 and 20 of the first example could also be adopted on a wheelchair with manual drive, with a foldable frame or not.
  • FIGS 12 to 15 illustrate various possible arrangements, among others, of the main parts of the articulated chassis of an apparatus according to the invention.
  • the same reference numbers are used to designate functional parts playing a similar role in the different cases, even if their construction may be different.
  • the direction of the front of the seat can correspond to arrow A or arrow B, in particular depending on the intended application, the propulsion mode used and the desired dynamic behavior.
  • each of the devices shown comprises an articulated frame 60 comprising a first part 61 and a second part 62 which are connected by an articulation 63 with a transverse horizontal axis.
  • On the frame 60 is mounted a support means 64 which serves as support for the user and which is a seat in most cases.
  • the first part 61 of the chassis is provided with two main wheels 66, rotating around a common main axis 67, and one or more support wheels 68 near one end of the seat.
  • the second part 62 of the chassis is provided with one or more support wheels 69.
  • each support wheel 68, 69 is freely orientable by pivoting about an axis 70, 71 vertical or slightly inclined relative to the vertical.
  • the two main wheels 66 support most of the weight P that the user applies to the seat, since the vertical line of action p of this weight passes close to the main axis 67 of the wheels 66. It the same goes for the vertical g ( Figures 13 and 14) passing through the common center of gravity G of the user and the seat.
  • the particular configuration of the articulated chassis 60 leads to also distribute a small part of the loads on the support wheels 68 and / or 69, except in certain applications of the diagram of FIG. 14, where the wheel 69 can be raised.
  • the support or seat means 64 is mounted on the second part 62 of the chassis, so that the load P and the dead weight of this part of the seat are distributed between the articulation 63 ( in majority) and the support wheel or wheels 69.
  • the load thus applied at 63 on the first part 61 of the chassis is distributed between the main wheels 66 (in majority) and the support wheel or wheels 68.
  • the share of the total weight which is supported by the main wheels 66 depends above all on the horizontal distance between the main axis 67 and the articulation 63. For example, this share can be between around 50% and almost 100% depending on the choice of said distance.
  • the proportion of the weight acting on the support wheel or wheels 69 depends above all on the distance between the articulation 63 and the vertical line of action p. Note that it does not depend on the position of the main axis relative to this line of action p, and in fact the main axis can be on any side of this line without the stability of the chassis is affected.
  • the configuration of the seat according to the diagram in FIG. 12 offers specific advantages. In general, all the wheels remain applied to the ground permanently, by static forces which practically do not vary when the ground is uneven, at least if there is only one support wheel 68, 69 at each end (diamond arrangement).
  • the articulation 63 can be freely pivoted, and the amplitude of the relative pivoting between the two parts 61 and 62 of the chassis can be limited simply by stops (not shown) if applicable. If necessary, provision can be made to fold the two parts of the chassis one over the other to reduce the size of the seat when it is not in use.
  • the mounting of the support means 64 on the second part 62 of the chassis can be carried out in any suitable manner, in particular in an adjustable manner in length and / or in height, also with the help of an operating member allowing the user to recline his seat, for example.
  • an energy storage element such as a spring 72, connecting the two parts of the chassis 61 and 62 (via the support means 64 in the case of the drawing) in order to modify the behavior. static and dynamic seat.
  • the user benefits from a significantly improved comfort compared to a rigid chassis device, because when any of the wheels 66, 68 and 69 performs a vertical movement to overcome an obstacle, the movement vertical undergone by the support means 64 is significantly smaller. This makes it possible to dispense with suspension members, or to use suspensions with small clearance, which offer better stability when stationary than flexible suspensions.
  • the configuration of the chassis 60 resembles that of FIG. 12, but the support means 64 is rigidly mounted on the first part 61 of the chassis.
  • the second part 62 and its support wheel or wheels 69 are then loaded by means of a spring element 72 which also serves as an accumulator of mechanical energy when crossing obstacles.
  • the position of the articulation 63 relative to the main axis 67 does not have much importance in the static distribution of the loads, unless the part 62 of the chassis supports a significant dead weight, such as electric traction batteries .
  • the load on the support wheel or wheels 68 essentially depends on the horizontal distance between the main axis 67 and the vertical g.
  • FIG. 14 differs from that of Figure 13 only in that the articulation 63 of the chassis is on the other side of the main axis 67, that is to say between it and the support wheel (s) 69.
  • the spring 72 schematically representing the effect of the elastic elements of the spring bearings 26, which are represented by the articulation 63.
  • the chassis 60 and the wheels 66, 68 and 69 have the same arrangement as in FIG. 12, but the support means 64 is mounted both on the first part 61 and on the second part 62 of the chassis, thanks to two rigid elements 73 and 74 and joints 75 to 77.
  • the elements 61, 62, 73 and 74 define in the vertical plane a deformable quadrilateral having the advantage of reducing the movements of the support means 64 when a wheel crosses an obstacle.
  • a spring element or damper 78 can be provided in this quadrilateral, for example in the form of the spring bearings 26 described above and incorporated into the articulation 63, to improve the dynamic behavior and, if necessary, to serve as an accumulator. of energy.
  • FIG. 16 illustrates a motorized wheelchair for the disabled, the kinematics of the articulated chassis 60 corresponding to the diagram of FIG. 12.
  • the first part 61 of the chassis is equipped with two main wheels 66 and with a single rear support wheel 68 freely orientable by pivoting about a vertical axis 70 located in the vertical median plane of the chair.
  • the second part 62 of the chassis is equipped with a single front support wheel 69, also freely orientable by pivoting about an axis 71 located in the median plane of the chair.
  • the arrangement of the wheels is therefore analogous to that of the example in FIGS. 1 to 8, of which it is an improved form which can take up all the constructive characteristics, with the exception of the rear arm 23 replaced by the part 61 of the chassis.
  • the chair can also be fitted with front lifting wheels 17 described in the first example and not shown in FIG. 16.
  • the main axis 67 of the drive wheels 66 is located near the vertical passing through the common center of gravity of the chair and the user.
  • the articulation 63 of the chassis is located behind this axis, at a fixed or adjustable distance, which conditions the static load supported by the rear wheel 68.
  • this load is between 1% and about 15% of the total weight of the chair and the user.
  • the static load on the front wheel 69 depends above all on the distance between the articulation 63 and the vertical passing through the center of gravity. It is generally greater than that of the rear wheel 68, in order to counteract the tendency of the second part 62 of the chassis to tilt backwards in steep climbs, and it is preferably between approximately 8% and approximately 25% of the total weight.
  • the static load on the large drive wheels 66 is as high as possible; it is preferably between approximately 70% and 90% of the total weight.
  • the second part 62 of the chassis supports not only the seat 2 and the user, but also the heavy accumulator batteries 80 , arranged as low as possible and near the main axis 67.
  • the two electric motors 81 similar to the motor 8 described above, are supported by the first part 61 of the chassis.
  • the seat 2 is tiltable by tilting about a horizontal axis 36, by means of a jack 39 controlled by the user.
  • an element 82 with spring and or damper can connect the rear of the seat to the first part 61 of the chassis, in order to improve the dynamic behavior of the chair and in particular to prevent a sudden tilting of the second part 62 from the chassis to the rear, for example in a steep climb.
  • the element 82 may have a non-linear elastic characteristic to exert a relatively high force from the start of the tilting, in order to reassure the user, then a force increasing relatively little so as not to offload the main drive wheels too much. It is also possible to envisage replacing this element 82 with a jack controlled automatically by sensors as a function of the gradients and of the obstacles encountered, for example on the basis of the loads supported by the front and rear wheels.
  • the first part 61 of the chassis would be removable by dismantling the articulation 63 and could then be temporarily replaced by a pair of non-motorized main wheels, or by another first part of a manual drive chassis comprising two main wheels and one or more rear support wheels 68.
  • all the motorized drive members including the batteries 80 would preferably be mounted on the first removable part 61.
  • Such a design makes it possible to produce a device with great versatility, transformable at will into a stroller for the sick or disabled or into a motorized wheelchair.
  • the user uses his wheelchair in manual mode, for example at home, he can then leave the drive unit plugged into an electrical outlet to recharge the batteries.
  • FIGS. 17 and 18 schematically represent a stroller for children, the chassis of which corresponds to the diagram of FIG. 14 and to that of the wheelchair illustrated by FIGS. 1 to 8.
  • the first part of the chassis is a rigid main chassis 61 in the form of cross comprising, as shown in Figure 18, a rigid cross member 84 carried by the two main wheels 66 located below the seat 85, and a central longitudinal beam 86 whose front end is supported by the front wheel 68 freely orientable.
  • the rear end of the beam 86 is provided with a spring bearing 87 similar to the bearings 26 of the first example described, to form an elastic articulation with horizontal axis 88.
  • the main frame 61 further comprises a central support 90 on which the seat 85 is mounted, preferably by means of a hinge 91 and a notch mechanism (not shown) making it possible to tilt the seat in different positions.
  • the approximately diamond-shaped arrangement of the wheels reduces the size of the stroller and facilitates cornering.
  • the horizontal thrust applied to the handle 92 does not change the attitude of the stroller on the wheels 66 and 68.
  • the energy thus accumulated in the spring bearing 87 then facilitates the ascent of the main wheels 66 on the obstacle, in combination with the horizontal thrust on the handle 92.
  • the stroller thus has the same advantages as the wheelchair of FIGS. 1 to 8, from the point of view of overcoming obstacles and performance in uneven terrain.
  • the possibility of playing on the articulation of the chassis by pressing on the handle 92 makes it easy to descend steep slopes, and even stair treads.
  • the embodiment of the stroller shown in Figures 17 and 18 is only an example and may of course be subject to multiple modifications or variations. It may in particular have two front rollers 68, and / or two rear rollers 69.
  • the seat 85 can be removable and replaced by a pram basket. Locking brakes can advantageously be provided on the main wheels 66 which support the vast majority of the weight. All kinds of other characteristics or accessories known in the field can also be provided, such as a luggage basket or additional support for a second child, a mechanism for lifting the seat to allow the child or the child to be easily taken stand up, etc.
  • a similar stroller may be provided for the transportation of a disabled person.
  • FIGS. 19 and 20 represent a wheelchair of a new type, specially designed to be propelled by pushing with one leg of a user whose other leg cannot or must not rest on the ground, by example due to an accident, illness or disability.
  • This device must allow the user to move and park, in particular at home or in a care establishment, keeping their hands free for other tasks, such as for example washing, dressing, transporting objects and doing household or office work.
  • the frame of the seat corresponds to the diagram in FIG. 14, the direction of the front being designated by the arrow B because the user is turned in this direction.
  • the first part 61 of the chassis is provided with two main wheels 66, on the common main axis 67, and with two adjustable front casters 68 disposed laterally, approximately in front of the main wheels 66, to provide space between them. free 101 for the user's legs.
  • the part 61 of the chassis is made of metal tubes welded to each other, comprising: a pair of bent side tubes 102 resting on the front rollers 68 and supporting the seat 103; an upper crosspiece 104 connecting the two tubes 102 under the seat; a rear hoop 105 whose ends 106 are fixed to the tubes 102; and two lateral supports 107 carrying the main wheels 66 and the brakes 108 associated with these.
  • the second part 62 of the chassis is constituted by a tilting rear arm 109, analogous to the arm 89 described with reference to FIG. 17, and rests on a single central rear roller 69 which is freely orientable.
  • the two parts 61 and 62 of the chassis are connected by an elastic articulation comprising a spring bearing 110 similar to the spring bearing 87 described above; they work the same way.
  • the seat 103 may or may not have a backrest, and may be adjustable in height by telescopic mounting on the tubes 102.
  • the plan shape of its placet, shown in dashed lines in FIG. 20 to clarify the drawing, is specially designed to allow the user to propel themselves by pushing one foot on the ground.
  • the seat 103 has at the front a central notch 112 between two lateral parts 113 protruding forward, providing a support surface for the leg not used during propulsion, or for the two legs the stop.
  • the notch 112 is located above the free space 101 formed in the center of the chassis and also extending below the seat, between the main wheels 66. The user can thus easily propel himself forward or backward and make turns with one foot on the ground.
  • the support rollers 68 and 69 offer the advantages described in the previous examples, as regards stability, maneuverability and the ability of the seat to overcome obstacles.
  • the user can block the brakes 108 by means of one or two control levers 114 mounted under the seat 103 and connected to the brakes by sheathed cables 115.
  • FIGS 21 and 22 show a walking assistance device, of the type sometimes called "walker".
  • this device comprises a main chassis
  • the main frame 121 provided with two main wheels 66, at least one freely swiveling front caster 68, and two side handles 122 on which the user can lean by his hands or forearms while walking by pushing the device in front of him.
  • the main frame 121 is foldable for the storage and transport of the device, the front wheel 68 being mounted on a folding hoop 123 mounted on a joint 124 and foldable arms 125.
  • the main wheels 66 are provided with brakes 126 that the user operates using a control handle 127 and cables 128.
  • the main wheels 66 are arranged so that their axis 67 is practically vertical to the handles 122, that is to say near the line of action of the bearing force that the user exercises on the handles. These relatively large wheels therefore generally support almost all of the load, so that the seat rolls easily.
  • the chassis of the apparatus is completed according to the diagram in FIG. 14, by two rear arms 130 which are each linked to the main chassis 121 by a spring bearing 131 and which are based on a freely adjustable rear caster 69.
  • the bearings 131 constitute elastic articulations of the chassis and in particular allow the user to tilt the main chassis 121 backwards to raise the front caster 68, for example to cross a door threshold and then benefit from the energy thus accumulated to straighten the device, as in the previous examples.
  • the device is extremely manoeuvrable and can pivot on the spot around the user, since the latter is located in the central zone 133 located between the two non-steerable main wheels 66. It is also possible to replace each rear caster 69 by a pad by which the user can exert a braking action without resorting to the brakes 126, 127.
  • Figures 23 and 24 show an accessory intended to slightly lift the main wheels 6 or 66 of a wheelchair such as those of Figures 1-8 and 16, in order to allow the cleaning of the tires of these wheels by turning them by means their motors, while the longitudinal stability of the chair is ensured by the front and rear support wheels.
  • This accessory is formed by a rigid cradle 140, for example made of a metal tube forming two parallel arms 141 connected by a hoop 1 2 which serves as a handle.
  • the ends 143 of the arms 141 are bent upwards and provided with curved supports 144 to be placed under the hubs of the main wheels.
  • the Casters 145 are mounted near the elbows of the arms, and buffers 146 are arranged under the arms 141 near the arch 142, to support the cradle on the ground 147 in the position shown.
  • an assistant can roll the cradle to place the brackets 144 under the hubs of the main wheels from the rear of the chair, then easily raise these wheels by lowering the roll bar until 'on the ground. It is then sufficient to apply a cloth or a brush to each wheel and to rotate it to clean it.
  • the design of the articulated frame according to the invention also makes it possible to provide, for the same purpose, a tilting stand with two feet, incorporated in the wheelchair near the main wheels and actuated by an electric jack to lift this central area of the frame.
  • FIGS 25 and 26 illustrate another aspect of the invention, in the form of a wheelchair, the chassis 150 of which consists of two rigid parts 151 and 152 which are not linked by an articulation as in the previous examples, but by a sliding link 153 oriented vertically.
  • the first part 151 of the chassis carries a seat 154 and two main wheels 156 with their electric motors 155, the main axis 157 of the wheels 156 being approximately vertical to the center of gravity of the chair and its occupant, as in the chairs described upper.
  • the second part 152 carries a front support wheel 158 and a rear support wheel 159, these two wheels being orientable and preferably placed in the median plane of the chair.
  • This part 152 comprises, in its central zone, vertical guides 160 (shown diagrammatically) for sliding along a vertical central rod 161 of the first part, which contains a spring 162 which pushes the second part downwards to exert a permanent, but variable, load on the support wheels 158 and 159.
  • vertical guides 160 shown diagrammatically for sliding along a vertical central rod 161 of the first part, which contains a spring 162 which pushes the second part downwards to exert a permanent, but variable, load on the support wheels 158 and 159.
  • two or more front support wheels 158 and / or rear 159 can be provided.
  • FIG. 27 schematically represents a variant of the example of FIGS. 25 and 26, in which an elastic joint with a transverse axis, parallel to the main axis 157, in the form of a bearing, has been added in the sliding link 153 spring 164 similar to bearings 26, 87, 110, 131 described above.
  • This bearing slides vertically in the recessed central rod 161, where it is loaded by the spring 162.
  • the elastic articulation allows the seat 154 and the first part 151 of the chassis to oscillate slightly forward and backward relative to the second part 152, and vice versa, to absorb the horizontal jolts caused by obstacles or unevenness of the ground.
  • the seat shown is of the motorized tricycle or "scooter” type for disabled people. It mainly comprises a chassis 170 carrying a seat 171, two main drive wheels 172 and a front wheel 173 mounted on a fork 174 articulated and extended by a handlebar 175 for controlling the direction.
  • the batteries 176 are arranged on the chassis on either side of a telescopic support 177 on which the seat 171 is mounted.
  • a roller 177 is mounted on a vehicle 177 carried by two arms 178 fixed to the chassis by means of spring means 179 arranged to accumulate a certain energy which can be restored in the form of a supporting force intended to facilitate the crossing of 'obstacles, as mentioned earlier.
  • the chassis can be configured according to any one of the diagrams of FIGS. 12 to 15, or according to variants of these diagrams.
  • the seat and its chassis can also be produced in a foldable and / or removable form.

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Description

SIEGE ROULANT POUR LE TRANSPORT OU L'ASSISTANCE AU DEPLACEMENT D'AU MOINS UN UTILISATEUR, NOTAMMENT D'UNE PERSONNE HANDICAPEE
La présente invention concerne un siège roulant pour le transport ou l'assistance au déplacement d'au moins un utilisateur, notamment d'une personne handicapée, d'une personne à mobilité ou autonomie réduite, ou d'un enfant, comportant un châssis pourvu de roues et portant des moyens de support sur lesquels au moins une partie du poids de l'utilisateur s'applique suivant une ligne d'action sensiblement verticale pendant que l'appareil roule sur un sol, les roues comprenant deux roues principales, ayant un axe principal transversal commun, et des roues d'appui comprenant au moins une roue avant, orientable et située en avant de l'axe principal, et au moins une roue arrière orientable et située en arrière de l'axe principal.
L'invention est applicable à une grande variété de sièges de types connus ou nouveaux, dont le point commun est d'offrir un support roulant ou au moins un appui roulant à une personne qui a de la peine à marcher ou ne le peut pas du tout, comme un handicapé des membres inférieurs, un patient accidenté ou opéré auquel la marche est interdite ou déconseillée, un enfant en bas âge ou ayant besoin d'une poussette, etc. Le siège concerné peut donc prendre la forme, par exemple, d'un fauteuil roulant à entraînement manuel ou motorisé, pour l'intérieur ou pour l'extérieur, d'un siège à roulettes de toute nature, d'une poussette pour une personne handicapée ou pour un enfant, d'un landau pour bébé, d'un appareil dit "déambulateur" sur lequel l'utilisateur s'appuie avec ses mains ou ses bras pour soulager ses jambes pendant la marche, et d'autres dispositifs roulants ou véhicules légers analogues.
Il existe actuellement beaucoup de réalisations connues de sièges roulants. En particulier, la publication anglaise GB-A-2 051 702 concerne un fauteuil pour personne handicapée dont le châssis est associé à un élément accumulateur d'énergie permettant de faciliter le passage d'obstacles. Cet élément est constitué par une simple roue d'appui arrière montée sur un bras pivotant et reliée par un ressort à un élément du châssis du fauteuil. Le châssis est constitué par un seul élément et le fauteuil est du type manuel et non motorisé.
Le fauteuil manuel proposé par le brevet US-A-4 310 167 comporte un amortisseur couplé entre un élément du châssis et un bras portant une roue d'appui arrière. Le châssis est constitué de deux parties qui peuvent être déplacées l'une par rapport à l'autre dans une position courte et une position allongée.
D'autres formes de réalisation avec des roues d'appui arrière sont décrites par les brevets US-A-3 848 883, US-A-4245 847 et US-A-3 976 152.
Tous ces sièges se composent d'éléments divers ne permettant que très partiellement de résoudre les problèmes de sécurité et d'efficacité requis, notamment pour des sièges motorisés.
De plus, un problème commun à ces sièges est celui du franchissement des obstacles par les roues. A l'intérieur des bâtiments, il s'agit en général de seuils, mais parfois aussi de marches d'escalier. A l'extérieur, on peut citer en outre les bordures de trottoirs, les caniveaux, les pierres et en général tous les accidents de terrain dès qu'on roule en dehors des chemins aménagés et revêtus. A part les poussettes et les landaus, les sièges susmentionnés sont souvent dépourvus de suspensions élastiques pour des raisons de stabilité, parce qu'il sont généralement étroits et courts afin de limiter leur encombrement. Les roues butent alors contre les obstacles et le déplacement du siège devient difficile, heurté ou pour le moins inconfortable. De plus, la stabilité du siège peut être mise en péril quand certaines roues ne touchent plus le sol, ou lorsqu'il bute contre un obstacle en roulant sur un sol en pente.
Les fauteuils roulants du genre indiqué ci-dessus, où les deux roues principales sont de grandes roues d'entraînement qui se trouvent en arrière du centre de gravité, sont particulièrement appréciés des utilisateurs à cause de leur meilleur rayon de braquage, comparativement à des modèles d'extérieur à direction forcée, et parce que leurs roues avant, non entraînées, sont peu encombrantes et permettent à l'utilisateur de s'approcher tout près d'un objet qu'il désire atteindre. Par contre, les petites roues avant, se présentant par exemple sous la forme de roulettes orientables, rendent difficile le franchissement d'obstacles saillants tels que les bords de trottoirs. Pour monter sur la bordure, ces roues avant doivent d'abord se soulever, ce qui correspond à un mouvement de basculement du fauteuil vers l'arrière. Comme ce mouvement est dangereux, la plupart des fabricants proposent deux roulettes additionnelles d'appui disposées en arrière des roues principales, plus haut que le sol, pour prendre appui sur le sol après un certain angle de basculement afin d'empêcher une chute en arrière. Cet angle doit correspondre à un soulèvement suffisant de la ou des roues avant pour que celles-ci puissent accéder à un trottoir de hauteur normale. Le basculement peut être obtenu par une brusque accélération de l'entraînement manuel ou motorisé, juste avant que la ou les roues avant ne butent contre la bordure. Cette manoeuvre est délicate, parce que le basculement ne doit pas être trop brusque, pour éviter un choc brutal à l'arrière, et doit être fait à temps pour éviter que le fauteuil ne soit bloqué par butée des roues avant contre la bordure si elles sont soulevées trop tard ou si elles redescendent trop tôt après l'accélération. De plus, la suite de l'opération peut être assez heurtée parce que les roues principales subissent aussi des chocs en butant contre le trottoir et exigent ensuite soit un fort couple d'entraînement pour escalader la bordure, soit l'utilisation de l'élan acquis au préalable.
La présente invention a pour but de créer un siège roulant perfectionné de manière à réduire sensiblement les inconvénients précités, ce siège devant être particulièrement maniable et devant pouvoir franchir des obstacles tels que des seuils, des bords de trottoirs ou des accidents de terrain d'une manière nettement plus aisée, plus sûre et plus confortable, grâce à des moyens constructifs relativement simples.
Selon un premier aspect, l'invention concerne un siège roulant du genre indiqué en préambule, caractérisé en ce que l'axe principal se trouve à proximité de ladite ligne d'action sensiblement verticale lorsque l'appareil repose sur un sol horizontal, en ce que le châssis comporte au moins deux parties munies de roues et liées l'une à l'autre par au moins une articulation principale à axe parallèle à l'axe principal, en ce que lesdites parties du châssis comprennent une première partie, supportée par le sol et pourvue des roues principales et de la ou des roues d'appui avant ou arrière, et une seconde partie agencée pour être supportée à la fois par la première partie et par le sol et pourvue de l'autre ou des autres roues d'appui, et en ce qu'il comporte un moyen accumulateur d'énergie, lié aux deux parties du châssis et agencé pour accumuler de l'énergie mécanique lorsque la ou les roues d'appui de la seconde partie du châssis est ou sont soulevées au-dessus d'un plan d'appui au sol défini par les roues de la première partie du châssis.
La disposition de la ligne d'action de la charge près de l'axe principal situé au centre Eut que les roues principales supporteront toujours la majorité de la charge et du poids mort. Comme la première partie du châssis comporte les deux roues principales et au moins une roue d'appui, c'est-à-dire la ou les roues d'appui de l'avant ou de l'arrière selon les cas, elle constitue un élément de véhicule stable sur le sol, tant que la résultante des forces qui lui sont appliquées tombe dans le polygone de sustentation défini par ses roues. Grâce à un choix approprié de la position de l'articulation principale, on peut agir sur la position de cette résultante pour répartir de manière optimale les charges sur les roues de la première partie du châssis. Par exemple, si la seconde partie du châssis supporte le poids de l'utilisateur et/ou un poids mort important tel que des batteries électriques, la ligne d'action de cette charge peut se trouver de n'importe quel côté de l'axe principal sans mettre en danger la stabilité de la première partie, comme on le verra plus loin dans des exemples. Par ailleurs, l'articulation du châssis permet de réaliser un type d'appareil dont les roues ne sont pas suspendues, mais peuvent néanmoins rester en contact permanent avec le sol, même en terrain accidenté. Ceci n'améliore pas seulement la stabilité, mais aussi le confort de l'utilisateur grâce à un choix judicieux du montage du siège sur le châssis articulé.
Selon une forme particulièrement avantageuse de l'invention le moyen accumulateur d'énergie peut comporter au moins un ressort exerçant une force d'appui variable sur la seconde partie du châssis en fonction de la position de cette seconde partie par rapport à la première. Ainsi par exemple, si ladite seconde partie du châssis est pourvue de la ou des roues d'appui arrière, un siège tel qu'un fauteuil roulant ou une poussette peut reposer normalement sur ses roues principales et sur sa ou ses roues avant, le centre de gravité commun étant à une faible distance en avant de l'axe principal. Cette faible distance permet de faire basculer facilement le siège vers l'arrière et de l'appuyer alors sur la ou les roues arrière montées élastiquement, ce qui a un double effet dynamique. D'une part, la ou chaque roue avant se soulève du sol dans une mesure qui est maîtrisée, puisqu'elle correspond au mouvement vertical de la ou chaque roue d'appui arrière en fonction de l'effort de basculement. D'autre part, l'énergie accumulée par ce mouvement, par exemple dans des ressorts, est utilisable pour soulever le siège à l'instant où les roues principales doivent franchir l'obstacle. Lorsqu'il s'agit de descendre d'un trottoir, le montage élastique de la ou des roues arrière d'appui est également avantageux pour soulager les roues principales.
Dans une forme particulièrement avantageuse de l'invention, le siège est pourvu d'une seule roue avant d'appui et d'une seule roue arrière d'appui, qui sont montées sensiblement dans un plan longitudinal médian par rapport auquel les roues principales sont symétriques l'une de l'autre. On réalise ainsi, par exemple, un fauteuil roulant ayant quatre roues disposées approximativement en losange, où les deux roues principales se trouvent à gauche et à droite du centre de gravité commun et supportent la quasi totalité du poids, tandis que la roue avant et la roue arrière fonctionnent comme des roulettes orientables qui définissent, avec les deux roues principales, un triangle avant et un triangle arrière d'appui au sol. Comme la roue arrière d'appui est mobile en hauteur grâce à l'articulation du châssis, ces deux triangles ne sont pas nécessairement dans un même plan et l'utilisateur peut choisir de s'appuyer sur l'un ou sur l'autre. Normalement, il s'appuiera sur le triangle avant, mais il pourra effectuer un basculement vers l'arrière pour soulever la roue avant afin d'escalader un obstacle de la manière décrite ci-dessus. Par ailleurs, la disposition des roues en losange permet un encombrement très réduit, une construction légère et une grande maniabilité en virage.
D'autres formes de réalisation indiquées dans les exemples ci-dessous facilitent le mouvement de basculement mentionné plus haut. D'une part, il est possible de déplacer momentanément le siège de l'utilisateur vers l'avant ou vers l'arrière pour déplacer le centre de gravité par rapport aux roues. D'autre part, l'avant du siège peut être équipé d'organes de soulèvement tels que des roues additionnelles, disposées plus haut et plus en avant que les roues d'appui, pour pouvoir s'appuyer en premier sur un obstacle.
Un autre aspect de l'invention concerne un siège où la liaison articulée entre les deux parties du châssis est remplacée par une liaison à coulissement approximativement vertical.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront dans la description suivante de diverses formes de réalisation et de diverses applications, en référence aux dessins annexés, dans lesquels :
- la figure 1 est une vue en perspective d'une forme de réalisation d'un fauteuil roulant à entraînement motorisé électrique selon l'invention,
- la figure 2 est une vue de détail en perspective de la partie inférieure du fauteuil de la figure 1, lorsque l'assise est enlevée,
- la figure 3 est une vue en élévation de l'arrière du fauteuil de la figure 1,
- la figure 4 est une vue en élévation latérale du fauteuil de la figure 1, - les figures 5 à 8 sont des vues analogues à la figure 4, illustrant différentes phases du mouvement du fauteuil lorsqu'il monte sur un trottoir,
- les figures 9 et 10 sont deux vues en perspective d'une autre forme de réalisation, à entraînement manuel, d'un fauteuil roulant selon l'invention,
- la figure 11 est une vue agrandie d'une béquille arrière mobile du fauteuil des figures 9 et 10,
- les figures 12 à 15 sont des schémas de principe, en vue latérale, montrant différentes combinaisons possibles des parties du châssis d'un siège selon l'invention, ainsi que différents modes de montage des moyens de support sur le châssis,
- la figure 16 est une vue latérale schématique d'un fauteuil roulant dont le châssis correspond au schéma de la figure 12, - la figure 17 est une vue latérale d'une poussette dont le châssis correspond au schéma de la figure 14,
- la figure 18 est une vue partielle en plan montrant la partie inférieure de la poussette de la figure 17, - la figure 19 est une vue latérale d'un siège roulant pour patient ou handicapé capable de propulser le siège par poussée d'un pied sur le sol, le châssis du siège correspondant au schéma de la figure 14,
- la figure 20 est une vue en plan du siège de la figure 19, où l'assise proprement dit est représentée en transparence, - les figures 21 et 22 sont respectivement des vues en élévation latérale et en plan d'un appareil d'assistance à la marche selon l'invention,
- les figures 23 et 24 sont respectivement des vues en élévation latérale et en plan d'un accessoire utilisable avec un fauteuil roulant selon l'invention,
- la figure 25 représente schématiquement une autre forme d'un fauteuil roulant selon l'invention,
- la figure 26 illustre le franchissement d'un obstacle par le fauteuil de la figure 25,
- la figure 27 représente une variante du fauteuil de la figure 25, et
- les figures 28 et 29 représentent un tricycle motorisé pour une personne handicapée, respectivement vu en élévation et de dessus.
Dans la forme illustrée par les figures 1 à 4, le fauteuil roulant pour handicapé est un fauteuil à entraînement électrique. Il se compose de deux ensembles principaux, à savoir le train de roulement représenté à la figure 2, pourvu d'un châssis métallique articulé 100, et d'une assise 2 pour un utilisateur, cette assise étant montée dans une position réglable sur le châssis 100. Le châssis 100 comprend une première partie, sous forme d'un châssis principal rigide 1, et une seconde partie sous forme d'un bras arrière 23 articulé sur le châssis principal 1 suivant un axe transversal horizontal 27. Le châssis principal 1 est formé essentiellement de deux tubes latéraux 3 coudés en forme de U et reliés par une plate-forme rigide 4 supportant notamment deux batteries d'accumulateurs électriques 5. Deux roues principales d'entraînement 6, de relativement grand diamètre, sont montées sur chaque côté du châssis 1, éventuellement par l'entremise d'organes de suspension (non représentés), et sont mutuellement alignées sur un axe géométrique principal 7 qui est proche d'une verticale passant par le centre de gravité commun G du fauteuil et de son utilisateur, de sorte que les roues principales 6 supportent la très grande majorité du poids du fauteuil et de son occupant. Chaque roue principale 6 est entraînée par son propre moteur électrique 8 à courant continu, dont l'utilisateur du fauteuil commande le sens et la vitesse de rotation d'une manière connue, au moyen d'une manette multidirectionnelle 9 dite "joystick", agissant sur un boîtier électronique de commande 10 pour déterminer à la fois la vitesse de déplacement et le rayon de braquage du fauteuil. Dans des conditions normales, la stabilité longitudinale du fauteuil est assurée par une roue d'appui avant 12 montée dans une chape inclinée 13 qui est montée de manière librement rotative autour d'un axe vertical dans un bras central de support 14, lui-même monté élastiquement sur le châssis principal 1 au moyen d'un palier à ressort 15 du type "ROSTA". Cet organe connu comporte deux tubes métalliques carrés disposés l'un dans l'autre, où le tube intérieur est tourné de 45° par rapport au tube extérieur et calé dans celui-ci par des blocs élastiques en caoutchouc lui permettant de pivoter élastiquement autour de son axe, dans une mesure limitée. Les deux roues principales 6 et la roue avant 12 définissent le triangle normal d'appui du fauteuil sur le sol 16.
Dans l'exemple décrit ici, deux autres roues, dites roues de soulèvement 17, sont montées à l'avant du châssis principal 1 de part et d'autre de la roue avant 12, pour faciliter le franchissement d'obstacles comme on le décrira plus loin. Chaque roue de soulèvement 17 est librement rotative autour d'un axe horizontal à l'extrémité d'un bras de support 18, monté élastiquement sur le châssis au moyen d'un palier à ressort 19 qui peut aussi être du type "ROSTA". Chaque bras 18 peut ainsi pivoter autour d'un axe horizontal, permettant à sa roue 17 d'être soulevée lorsqu'elle bute sur un obstacle. Les deux roues de soulèvement 17 se trouvent un peu en avant par rapport à la roue 12 et toujours plus haut qu'elle, de sorte que normalement elles ne touchent pas le sol. A la place d'une seule roue 17, chaque bras 18 pourrait porter une étoile rotative pourvue de trois roues dans un même plan, selon un dispositif connu pour transporter des charges sur des escaliers. Une autre variante consiste à remplacer chaque bras 18 par une béquille pivotant vers le bas et prenant appui sur le sol par un sabot. A l'arrière, il est prévu une roue centrale d'appui 20 montée dans une chape 21 qui peut pivoter autour d'un axe 22 généralement incliné vers l'avant, sur un bras arrière inclinable 23. Dans le cas présent, le bras 23 se compose d'un bras central 24 fixé à un étrier en U 25 dont les extrémités sont montées élastiquement de manière pivotante dans deux paliers d'articulation à ressorts 26 également du type "ROSTA", qui définissent un axe horizontal 27 de basculement du bras 23 (figure 2). L'axe 27 constitue ainsi un axe transversal d'articulation du châssis 100 du fauteuil roulant. Comme le montre la figure 4, le bras arrière 23 a normalement une position telle que la roue arrière d'appui 20 se trouve légèrement au-dessus du sol 16 quand le fauteuil s'appuie sur sa roue avant 12. Elle touchera le sol si le fauteuil tend à basculer en arrière et, dans ce cas, les paliers à ressort 26 détermineront une force d'appui variable de la roue 20 en fonction de l'amplitude du basculement du bras 23 autour de l'axe 27. Comme le montre la figure 4, quand la roue 20 ne touche pas le sol, elle a tendance à pivoter vers l'avant à cause de l'inclinaison de l'axe 22, ce qui réduit son encombrement. Quand elle touche le sol, elle s'oriente en fonction des mouvements imposés au fauteuil par les moteurs 8. Toutefois, on peut aussi ajuster les paliers à ressort 26 de manière qu'ils maintiennent la roue 20 appuyée en permanence sur le sol quand celui-ci est assez plat.
La construction de l'assise 2 du fauteuil roulant est généralement connue en soi. Cette assise comporte un bâti de support 30 sur lequel un placet 31, un dossier 32, des accoudoirs 33 et une paire de repose-pied 34 sont montés de manière réglable pour être adaptés à la taille et à la morphologie de l'utilisateur. Ces dispositifs de réglage connus ne sont pas décrits en détail ici. Par contre, il faut relever que l'assise 2 est montée sur le châssis principal 1 de manière à pouvoir basculer autour d'un axe horizontal 36 représenté à la figure 1. Cet axe est défini par une paire de tiges opposées (non représentées) engagées chacune dans un trou 37 d'une patte de support 38 fixée sur chaque tube 3 du châssis, au-dessus de l'axe 7 des roues principales 6. En fait, chaque patte 38 comporte plusieurs trous 37 pour permettre un ajustement initial de la position longitudinale de l'assise 2. Au point de vue du basculement, la position de l'assise 2 est définie par un organe de manoeuvre constitué par un vérin électrique 39 approximativement vertical, monté sur l'avant du châssis principal 1 et attaquant un levier central approximativement horizontal 40 fixé au bâti 30 de l'assise. Le vérin de basculement 39 peut être commandé en marche et dans les deux sens par l'utilisateur, au moyen d'un bouton à bascule (non représenté) disposé sur le boîtier de commande 10. Ce mouvement a pour effet principal de déplacer vers l'arrière ou vers l'avant le centre de gravité de l'utilisateur, donc aussi le centre de gravité commun G (figure 4) du fauteuil et de l'utilisateur. Normalement, lorsque le fauteuil repose sur un sol 16 horizontal, une verticale g passant par ce centre de gravité commun G passe devant l'axe principal 7 des roues 6 à une distance d que l'on choisit aussi faible que possible, mais suffisante pour que le fauteuil s'appuie en général sur la roue avant 12. La valeur de d est généralement inférieure à 5 cm et de préférence de l'ordre de 2 cm. Ainsi, en actionnant le vérin de basculement 39, l'utilisateur peut, en marche, déplacer la position de G, notamment la faire reculer jusqu'à ce que la verticale g passe derrière l'axe principal 7, faisant basculer l'ensemble du fauteuil vers l'arrière pour l'appuyer sur la roue arrière 20 et soulever la roue avant 12 afin de faciliter le franchissement d'un obstacle. De même, l'utilisateur peut ramener en avant le centre de gravité G au moment où il franchit l'obstacle ou ultérieurement, pour remettre le fauteuil en appui sur la roue avant 12.
Les figures 5 à 8 montrent comment le fauteuil roulant décrit ci-dessus peut monter facilement sur un trottoir 42 ayant une hauteur normale au-dessus d'une chaussée 16.
Dans ce cas, on suppose que l'utilisateur n'actionne pas le vérin de basculement 39, c'est-à-dire que le fauteuil s'approche du bord 43 du trottoir dans la position de la figure 5, où la roue avant 12 repose sur la chaussée tandis que la roue arrière 20 ne touche pas encore la chaussée. Quand le bord 43 du trottoir bute contre les roues de soulèvement 17, il les pousse vers le haut, ce qui a un double effet. D'une part, les roues 17 prennent appui sur le dessus du trottoir 42, et d'autre part le couple qu'elles exercent sur leurs paliers à ressorts tend à faire basculer le châssis principal 1 du fauteuil vers l'arrière, donc à soulever la roue avant 12 et appuyer la roue arrière 20 sur le sol 16, faisant pivoter vers le haut son bras de support 23 dans la position de la figure 6. A cet instant, la roue avant 12 prend appui contre le bord 43 du trottoir, ce qui accentue le basculement du fauteuil et accumule de l'énergie dans les paliers à ressort 26 du bras 23, jusqu'à ce que la roue avant 12 roule sur le trottoir 42. Il faut noter que l'utilisateur lui-même peut avantageusement contribuer à ce mouvement de basculement vers l'arrière, en produisant une brève accélération au moment d'aborder le trottoir. Si cette accélération est donnée assez tôt, elle peut déjà faire basculer le fauteuil en arrière avant le premier contact avec le trottoir, ce qui se fait avec la roue avant 12 levée dans la position de la figure 6 au heu de celle de la figure 5. L'accélération accumule aussi, dans les paliers à ressort 26, de l'énergie qui pourra être restituée utilement par la suite.
Dans la position de la figure 7, les roues principales 6 atteignent le bord 43 du trottoir en étant soulagées d'une partie de leur charge habituelle, supportée alors par la roue arrière 20. Les roues 6 peuvent donc monter plus facilement sur le trottoir 42, à l'aide de l'énergie accumulée dans les paliers à ressort 26, jusqu'à la position de la figure 8. A ce stade, comme la roue avant 12 est soulevée, la poussée verticale de la roue arrière 20 tend à faire basculer le fauteuil vers l'avant pour le ramener à sa position normale sur le trottoir. L'utilisateur peut faciliter ce rétablissement par un léger ralentissement des roues motrices 6. Des essais ont démontré qu'un fauteuil ainsi réalisé et utilisé peut monter sur un trottoir de hauteur normale pratiquement sans ralentir.
S'il s'agit de monter sur un trottoir particulièrement haut, l'utilisateur peut forcer le fauteuil à s'incliner en arrière avant d'atteindre le trottoir, en employant le vérin de basculement 39 pour amener le centre de gravité commun G en arrière de l'axe principal 7 et soulever ainsi la roue avant 12, de même que les roues de soulèvement 17. La même manoeuvre est utile pour incliner le fauteuil en arrière sur la roue 20 avant de descendre d'un trottoir ou avant de s'engager dans une descente relativement raide. L'utilisateur se sent ainsi plus en confiance parce qu'il est assis de manière plus stable et ne risque pas d'être éjecté vers l'avant. L'appui sur la roue arrière 20 lui permet de descendre d'un obstacle d'abord avec les roues principales 6, qui donnent un mouve¬ ment plus confortable grâce à leur grand diamètre et sont en outre commandées directement au moyen de la manette 9. Dans toutes ces situations, le fait que le centre de gravité G se trouve presque à la verticale de l'axe 7 des roues principales 6 assure une grande stabilité de marche du fauteuil roulant, même en cas de dévers transversal, en dépit du fait que l'utilisateur ne peut pas orienter directement la roue avant 12 et la roue arrière 20.
La construction décrite ci-dessus peut aire l'objet de nombreuses modifications et variantes sans sortir du cadre de l'invention. On peut prévoir deux roues d'appui avant à la place de la roue avant unique 12, et/ou deux roues d'appui arrière à la place de la roue unique 20. Toutefois, l'utilisation d'une roue unique, en particulier à l'arrière, permet un important gain d'encombrement, par exemple dans les ascenseurs. Le fait de pouvoir placer la roue arrière centrale 20 dans un angle de la cabine permet d'utiliser des cabines relativement exiguës qui ne seraient pas utilisables avec des fauteuils roulants ordinaires. Un perfectionnement avantageux, non représenté dans les dessins, consiste à réaliser le bras 23 de support de la roue arrière 20 sous une forme télescopique, avec un mécanisme de commande pour que l'utilisateur puisse faire varier à volonté la longueur de ce bras pendant la marche. Ceci permet de jouer non seulement sur l'encombrement du fauteuil roulant, mais surtout sur la force d'appui de la roue arrière 20 pour un couple de réaction donné des paliers à ressort 26. En allongeant le bras de support 23, l'utilisateur peut faire basculer le fauteuil plus fortement vers l'arrière, notamment pour escalader un obstacle assez haut ou pour descendre une forte pente. Par ailleurs, grâce au basculement commandé vers l'arrière, on peut envisager la suppression des roues de soulèvement 17. Une autre variante consiste à remplacer la roue arrière orientable 20 par une roue en forme de boule, pouvant rouler dans n'importe quelle direction.
Un autre perfectionnement avantageux d'un tel fauteuil motorisé consiste à accumuler de l'énergie à l'avance, c'est-à-dire avant d'aborder un obstacle à escalader, pour la restituer au moment de soulever le fauteuil pour franchir l'obstacle. Cela peut se faire par mise en précontrainte des paliers à ressort 19, 26 des bras de support 18 et/ou du bras de support arrière 23, par exemple au moyen de moteurs électriques ou de vérins pneumatiques. Un tel dispositif permet par exemple de relever les roues de soulèvement 17 en vue d'aborder un trottoir particulièrement haut, puis de les libérer sur commande ou automatiquement lorsqu'elles sont en appui sur le trottoir, afin de contribuer à soulever le fauteuil au stade des figures 6 et 7.
Dans certains types de fauteuils roulants motorisés, il est connu de prévoir un ajustement motorisé du niveau de l'assise par rapport au châssis, par exemple pour placer l'utilisateur au niveau qui convient à un poste de travail. Si ce mouvement est guidé par des coulisses inclinées, il permet aussi de déplacer vers l'arrière et l'avant le centre de gravité G, en complément ou à la place du basculement autour de l'axe 36.
Une forme de réalisation d'un fauteuil roulant à entraînement manuel selon l'invention est illustrée par les figures 9 à 11. La structure de ce fauteuil de type pliable est connue dans son ensemble, de sorte qu'on ne la décrira pas en détail ici. On notera seulement que le châssis principal 44 du fauteuil comprend deux parties latérales rigides 44a et 44b symétriques l'une de l'autre et reliées par des bras en croix 45 qui peuvent être décrochés à une extrémité pour permettre un pliage du fauteuil par rapprochement des deux parties latérales 44a et 44b. Chaque partie latérale porte une roue principale 46 pourvue d'un anneau d'entraînement manuel 47, une roue d'appui avant 48 orientable et analogue à la roue avant 12 de l'exemple précédent, et une roue d'appui arrière 49 qui, conformément à l'invention, est mobile en hauteur pour offrir un appui dynamique quand le fauteuil est incliné vers l'arrière. L'utilisateur peut tirer avantage de cet effet dynamique d'autant mieux que l'axe des roues principales 46 est presque à la verticale du centre de gravité du fauteuil et de l'utilisateur. Les deux roues d'appui 49 jouent sensiblement le même rôle que la roue 20 de l'exemple précédent. Dans cet exemple, elles ne sont pas orientables, mais elles pourraient l'être. Grâce à leur profil transversal arrondi et à leur consistance relativement dure, elles peuvent glisser latéralement sur le sol s'il le faut, notamment si l'utilisateur force le fauteuil à virer en imposant des vitesses différentes aux roues principales 46.
Chaque roue d'appui arrière 49 est montée élastiquement sur la partie latérale correspondante 44a, 44b du châssis principal au moyen d'un bras inclinable coudé 50 dont la branche inférieure porte la roue 49, et la branche supérieure, approximativement verticale, est supportée par un palier à ressort 51 du type "ROSTA", lui permettant de basculer élastiquement autour d'un axe horizontal 52 (figure 11). Ainsi, le bras 50 constitue une seconde partie du châssis d'ensemble du fauteuil roulant, laquelle est articulée par le palier 51 sur la première partie constituée par le châssis principal 44. Le palier 51 est bloqué dans une position réglable, grâce à une bride vissée 53, sur un support tubulaire 54 qui est fixé au montant arrière du châssis 44 au moyen d'une pince 55 serrée par des vis 56. Ce type de fixation permet tous les réglages voulus de la position de repos de chaque bras 50, notamment pour maintenir les roues arrière d'appui 49 légèrement au-dessus du sol quand le fauteuil repose sur les roues avant 48.
Le franchissement d'un obstacle tel que l'escalade d'un bord de trottoir s'effectue de la même manière que dans l'exemple précédent, sauf qu'il n'y a pas de roue additionnelle de soulèvement à l'avant. Toutefois, de telles roues peuvent aussi être prévues. H faut noter que la disposition en losange des roues 6, 12 et 20 du premier exemple pourrait aussi être adoptée sur un fauteuil roulant à entraînement manuel, à châssis pliable ou non.
Les figures 12 à 15 illustrent diverses dispositions possibles, parmi d'autres, des parties principales du châssis articulé d'un appareil selon l'invention. Pour simplifier l'explication, les mêmes numéros de référence sont utilisés pour désigner des parties fonctionnelles jouant un rôle analogue dans les différents cas, même si leur construction peut être différente. Dans chaque cas représenté, la direction de l'avant de l'assise peut correspondre à la flèche A ou à la flèche B, notamment en fonction de l'application prévue, du mode de propulsion utilisé et du comportement dynamique souhaité. D'une manière générale, chacun des appareils représentés comporte un châssis articulé 60 comprenant une première partie 61 et une seconde partie 62 qui sont reliées par une articulation 63 à axe horizontal transversal. Sur le châssis 60 est monté un moyen de support 64 qui sert d'appui à l'utilisateur et qui est une assise dans la plupart des cas. La première partie 61 du châssis est munie de deux roues principales 66, tournant autour d'un axe principal commun 67, et d'une ou plusieurs roues d'appui 68 près d'une extrémité du siège. Près de l'autre extrémité du siège, la seconde partie 62 du châssis est munie d'une ou plusieurs roues d'appui 69. De préférence, chaque roue d'appui 68, 69 est librement orientable par pivotement autour d'un axe 70, 71 vertical ou légèrement incliné par rapport à la verticale. Les deux roues principales 66 supportent la plus grande partie du poids P que l'utilisateur applique à l'assise, étant donné que la ligne d'action verticale p de ce poids passe à proximité de l'axe principal 67 des roues 66. Il en va de même pour la verticale g (figures 13 et 14) passant par le centre de gravité G commun de l'utilisateur et de l'assise. Cependant, dans chaque cas, la configuration particulière du châssis articulé 60 conduit à répartir aussi une petite part des charges sur les roues d'appui 68 et/ou 69, sauf dans certaines applications du schéma de la figure 14, où la roue 69 peut être surélevée.
Dans le cas de la figure 12, le moyen de support ou assise 64 est monté sur la seconde partie 62 du châssis, de sorte que la charge P et le poids mort de cette partie de l'assise se répartissent entre l'articulation 63 (en majorité) et la ou les roues d'appui 69. La charge ainsi appliquée en 63 sur la première partie 61 du châssis se répartit entre les roues principales 66 (en majorité) et la ou les roues d'appui 68. La part du poids total qui est supportée par les roues principales 66 dépend avant tout de la distance horizontale entre l'axe principal 67 et l'articulation 63. Par exemple, cette part peut se situer entre environ 50% et presque 100% selon le choix de ladite distance. La part du poids agissant sur la ou les roues d'appui 69 dépend avant tout de la distance entre l'articulation 63 et la ligne d'action verticale p. On notera qu'elle ne dépend pas de la position de l'axe principal par rapport à cette ligne d'action p, et en fait l'axe principal peut se trouver de n'importe quel côté de cette ligne sans que la stabilité du châssis en soit affectée.
La configuration du siège selon le schéma de la figure 12 offre des avantages spécifiques. En général, toutes les roues restent appliquées au sol en permanence, par des forces statiques qui ne varient pratiquement pas lorsque le sol est inégal, du moins s'il n'y a qu'une roue d'appui 68, 69 à chaque extrémité (disposition en losange). L'articulation 63 peut être librement pivotante, et l'ampUtude du pivotement relatif entre les deux parties 61 et 62 du châssis peut être limitée simplement par des butées (non représentées) s'il y a lieu. Le cas échéant, on peut prévoir la possibilité de replier les deux parties du châssis l'une sur l'autre pour réduire l'encombrement de l'assise quand il n'est pas utilisé. Le montage du moyen de support 64 sur la seconde partie 62 du châssis peut être réalisé de n'importe quelle manière appropriée, notamment de manière réglable en longueur et/ou en hauteur, également avec l'aide d'un organe de manoeuvre permettant à l'utilisateur d'incliner son siège, par exemple. En outre, on peut facilement ajouter un élément accumulateur d'énergie tel qu'un ressort 72, reliant les deux parties du châssis 61 et 62 (par l'intermédiaire du moyen de support 64 dans le cas du dessin) afin de modifier le comportement statique et dynamique du siège. On peut obtenir ainsi les effets dynamiques décrits plus haut en référence aux figures 5 à 8, pour le franchissement des obstacles. Avec ou sans un tel ressort, l'utilisateur bénéficie d'un confort nettement amélioré par rapport à un appareil à châssis rigide, car lorsque l'une quelconque des roues 66, 68 et 69 effectue un mouvement vertical pour franchir un obstacle, le mouvement vertical subi par le moyen de support 64 est nettement plus petit. Cela permet de se passer d'organes de suspension, ou d'utiliser des suspensions à faible débattement, qui offrent une meilleure stabilité à l'arrêt que des suspensions souples.
Dans le cas de la figure 13, la configuration du châssis 60 ressemble à celle de la figure 12, mais le moyen de support 64 est monté rigidement sur la première partie 61 du châssis. La seconde partie 62 et sa ou ses roues d'appui 69 sont alors chargées au moyen d'un élément à ressort 72 qui sert aussi d'accumulateur d'énergie mécanique lors du franchissement d'obstacles. La position de l'articulation 63 par rapport à l'axe principal 67 n'a pas beaucoup d'importance dans la répartition statique des charges, sauf si la partie 62 du châssis supporte un poids mort important, tel que des batteries électriques de traction. La charge sur la ou les roues d'appui 68 dépend essentiellement de la distance horizontale entre l'axe principal 67 et la verticale g.
La configuration représentée à la figure 14 diffère de celle de la figure 13 seulement par le fait que l'articulation 63 du châssis se trouve de l'autre côté de l'axe principal 67, c'est-à-dire entre celui-ci et la ou les roues d'appui 69. Ceci correspond aux exemples décrits ci-dessus en référence aux figures 1 à 11, le ressort 72 représentant schématiquement l'effet des éléments élastiques des paliers à ressort 26, lesquels sont représentés par l'articulation 63.
Dans le cas de la figure 15, le châssis 60 et les roues 66, 68 et 69 ont la même disposition que dans la figure 12, mais le moyen de support 64 est monté à la fois sur la première partie 61 et sur la seconde partie 62 du châssis, grâce à deux éléments rigides 73 et 74 et des articulations 75 à 77. Les éléments 61, 62, 73 et 74 définissent dans le plan vertical un quadrilatère déformable ayant pour avantage de réduire les mouvements du moyen de support 64 lorsqu'une roue franchit un obstacle. Un élément à ressort ou amortisseur 78 peut être prévu dans ce quadrilatère, par exemple sous la forme des paliers à ressort 26 décrits plus haut et incorporés à l'articulation 63, pour améliorer le comportement dynamique et, le cas échéant, servir d'accumulateur d'énergie.
La figure 16 illustre un fauteuil roulant motorisé pour handicapé, dont la cinématique du châssis articulé 60 correspond au schéma de la figure 12. La première partie 61 du châssis est équipée des deux roues principales 66 et d'une seule roue d'appui arrière 68 librement orientable par pivotement autour d'un axe vertical 70 situé dans le plan vertical médian du fauteuil. La seconde partie 62 du châssis est équipée d'une seule roue d'appui avant 69, également librement orientable par pivotement autour d'un axe 71 situé dans le plan médian du fauteuil. La disposition des roues est donc analogue à celle de l'exemple des figures 1 à 8, dont il s'agit d'une forme perfectionnée qui peut reprendre toutes les caractéristiques constructives, à l'exception du bras arrière 23 remplacé par la partie 61 du châssis. En particulier, le fauteuil peut aussi être muni des roues avant de soulèvement 17 décrites dans le premier exemple et non représentées dans la figure 16.
Conformément à un aspect de base de l'invention, l'axe principal 67 des roues d'entraînement 66 se trouve à proximité de la verticale passant par le centre de gravité commun du fauteuil et de l'utilisateur. L'articulation 63 du châssis se trouve en arrière de cet axe, à une distance fixe ou ajustable, qui conditionne la charge statique supportée par la roue arrière 68. De préférence, cette charge est comprise entre 1% et environ 15% du poids total du fauteuil et de l'utilisateur. La charge statique sur la roue avant 69 dépend avant tout de la distance entre l'articulation 63 et la verticale passant par le centre de gravité. Elle est généralement supérieure à celle de la roue arrière 68, afin de contrecarrer la tendance de la seconde partie 62 du châssis à basculer en arrière dans les montées raides, et elle est comprise de préférence entre environ 8% et environ 25% du poids total. La charge statique sur les grandes roues d'entraînement 66 est aussi élevée que possible; elle se situe de préférence entre environ 70% et 90% du poids total. Afin d'augmenter la stabilité et l'inertie de la partie avant du fauteuil, pour des raisons de confort, la seconde partie 62 du châssis supporte non seulement l'assise 2 et l'utilisateur, mais aussi les lourdes batteries d'accumulateurs 80, disposées aussi bas que possible et près de l'axe principal 67. Les deux moteurs électriques 81, semblables au moteur 8 décrit plus haut, sont supportés par la première partie 61 du châssis. Comme dans le premier exemple décrit, l'assise 2 est inclinable par basculement autour d'un axe horizontal 36, au moyen d'un vérin 39 commandé par l'utilisateur. En option, un élément 82 à ressort et ou amortisseur peut relier l'arrière de l'assise à la première partie 61 du châssis, afin d'améliorer le comportement dynamique du fauteuil et notamment d'empêcher un basculement brusque de la seconde partie 62 du châssis vers l'arrière, par exemple dans une montée raide. L'élément 82 peut avoir une caractéristique élastique non linéaire pour exercer une force relativement élevée dès le début du basculement, afin de rassurer l'utilisateur, puis une force augmentant relativement peu afin de ne pas trop délester les roues principales motrices. On peut aussi envisager de remplacer cet élément 82 par un vérin commandé automatiquement par des capteurs en fonction des déclivités et des obstacles rencontrés, par exemple sur la base des charges supportées par les roues avant et arrière.
En référence à la figure 16, on remarque qu'il est possible de concevoir une variante dans laquelle la première partie 61 du châssis serait amovible par démontage de l'articulation 63 et pourrait alors être remplacée temporairement par une paire de roues principales non motorisées, ou par une autre première partie de châssis à entraînement manuel comportant deux roues principales et une ou plusieurs roues d'appui arrière 68. Dans un tel cas, tous les organes d'entraînement motorisés y compris les batteries 80, seraient de préférence montés sur la première partie amovible 61. Une telle conception permet de réaliser un appareil à grande polyvalence, transformable à volonté en une poussette pour malade ou handicapé ou en un fauteuil roulant motorisé. Lorsque l'utilisateur emploie son fauteuil en mode manuel, par exemple à domicile, il peut alors laisser l'unité d'entraînement branchée à une prise de courant pour recharger les batteries.
Les figures 17 et 18 représentent schématiquement une poussette pour enfant, dont le châssis correspond au schéma de la figure 14 et à celui du fauteuil roulant illustré par les figures 1 à 8. La première partie du châssis est un châssis principal rigide 61 en forme de croix comprenant, comme le montre la figure 18, une traverse rigide 84 portée par les deux roues principales 66 situées au-dessous de l'assise 85, et une poutre longitudinale centrale 86 dont l'extrémité avant est supportée par la roue avant 68 librement orientable. L'extrémité arrière de la poutre 86 est munie d'un palier à ressort 87 analogue aux paliers 26 du premier exemple décrit, pour former une articulation élastique à axe horizontal 88. Sur cette articulation est monté un bras arrière inclinable 89, jouant le rôle du bras 23 décrit plus haut et s'appuyant sur la roue arrière 69 librement orientable. Le châssis principal 61 comporte en outre un support central 90 sur lequel est monté l'assise 85, de préférence au moyen d'une articulation 91 et d'un mécanisme à crans (non représenté) permettant d'incliner le siège dans différentes positions. Une poignée de poussette 92 de type usuel, par exemple en forme d'arceau ayant deux tiges latérales 93, est fixée rigidement au support central 90. Comme dans les exemples précédents, la disposition des grandes roues principales 66 au-dessous de l'assise garantit de bonnes conditions de stabilité et de confort, notamment parce qu'il y a peu de poids sur la roue avant 68 qui rencontre en premier les obstacles. La disposition des roues approximativement en losange réduit l'encombrement de la poussette et facilite les virages. Pour la propulsion, la poussée horizontale appliquée à la poignée 92 ne change pas l'assiette de la poussette sur les roues 66 et 68. Par contre, on peut escalader un obstacle très facilement en pressant la poignée 92 vers le bas pour lever la roue avant 68, ce qui augmente la charge sur la roue arrière 69. L'énergie ainsi accumulée dans le palier à ressort 87 facilite ensuite la montée des roues principales 66 sur l'obstacle, en combinaison avec la poussée horizontale sur la poignée 92. La poussette présente ainsi les mêmes avantages que le fauteuil des figures 1 à 8, au point du vue du franchissement des obstacles et des performances en terrain accidenté. De plus, la possibilité de faire jouer l'articulation du châssis en pressant sur la poignée 92 permet de descendre aisément des pentes raides, et même des marches d'escalier. On peut également prévoir un réglage du niveau de la roue arrière 69 au moyen d'un dispositif à crans actionné par une pédale, par exemple au niveau de l'articulation 87, pour faciliter la descente des escaliers et ou pour escamoter la roue arrière vers le haut.
La forme de réalisation de la poussette représentée aux figures 17 et 18 n'est qu'un exemple et peut fiûre l'objet de multiples modifications ou variantes. Elle peut avoir notamment deux roulettes avant 68, et/ou deux roulettes arrière 69. L'assise 85 peut être amovible et remplacée par une nacelle de landau. Des freins de blocage peuvent avantageusement être prévus sur les roues principales 66 qui supportent la grande majorité du poids. Toutes sortes d'autres caractéristiques ou accessoires connus dans le domaine peuvent aussi être prévus, tels qu'un panier à bagages ou support additionnel pour un second enfant, un mécanisme de levage de l'assise pour permettre de prendre facilement l'enfant ou le mettre debout, etc. Une poussette du même genre peut être prévue pour le transport d'un personne handicapée.
Les figures 19 et 20 représentent un siège roulant d'un type nouveau, spécialement conçu pour être propulsé par poussée d'une seule jambe d'un utilisateur dont l'autre jambe ne peut ou ne doit pas s'appuyer sur le sol, par exemple en raison d'un accident, d'une maladie ou d'un handicap. Cet appareil doit permettre à l'utilisateur de se déplacer et de stationner, notamment à domicile ou dans un établissement de soins, en gardant les mains libres pour d'autres tâches, telles que par exemple faire sa toilette, s'habiller, transporter des objets et effectuer des travaux domestiques ou de bureau.
Le châssis de l'assise correspond au schéma de la figure 14, la direction de l'avant étant désignée par la flèche B parce que l'utilisateur est tourné dans cette direction. La première partie 61 du châssis est munie des deux roues principales 66, sur l'axe principal commun 67, et de deux roulettes avant orientables 68 disposées latéralement, approximativement devant les roues principales 66, pour ménager entre elles un espace libre 101 pour les jambes de l'utilisateur. La partie 61 du châssis est faite de tubes métalliques soudés les uns aux autres, comprenant : une paire de tubes latéraux coudés 102 s'appuyant sur les roulettes avant 68 et supportant l'assise 103; une traverse supérieure 104 reliant les deux tubes 102 sous l'assise; un arceau arrière 105 dont les extrémités 106 sont fixées aux tubes 102; et deux supports latéraux 107 portant les roues principales 66 et les freins 108 associés à celles-ci. La seconde partie 62 du châssis est constituée par un bras arrière inclinable 109, analogue au bras 89 décrit en référence à la figure 17, et s'appuie sur une unique roulette arrière centrale 69 librement orientable. Les deux parties 61 et 62 du châssis sont reliées par une articulation élastique comportant un palier à ressort 110 analogue au palier à ressort 87 décrit plus haut; elles fonctionnent de la même manière.
L'assise 103 peut comporter ou non un dossier, et peut être réglable en hauteur par montage télescopique sur les tubes 102. La forme en plan de son placet, représentée en traits interrompus dans la figure 20 pour clarifier le dessin, est spécialement agencée pour permettre à l'utilisateur de se propulser par poussée d'un pied sur le sol. Dans ce but, l'assise 103 présente à l'avant une échancrure centrale 112 entre deux parties latérales 113 proéminentes vers l'avant, offrant une surface d'appui pour la jambe non utilisée lors de la propulsion, ou pour les deux jambes à l'arrêt. L'échancrure 112 se trouve au-dessus de l'espace libre 101 ménagé au centre du châssis et s'étendant également au-dessous de l'assise, entre les roues principales 66. L'utilisateur peut ainsi se propulser aisément en avant ou en arrière et effectuer des virages en appuyant un seul pied sur le sol. Les roulettes d'appui 68 et 69 offrent les avantages décrits dans les exemples précédents, en ce qui concerne la stabilité, la maniabilité et l'aptitude de l'assise à franchir des obstacles. A l'arrêt, l'utilisateur peut bloquer les freins 108 au moyen d'un ou deux leviers de commande 114 montés sous l'assise 103 et reliés aux freins par des câbles gainés 115.
Les figures 21 et 22 représentent un appareil d'assistance à la marche, du type appelé parfois "déambulateur". De manière connue, cet appareil comporte un châssis principal
121 pourvu de deux roues principales 66, d'au moins une roulette avant 68 librement orientable, et de deux poignées latérales 122 sur lesquelles l'utilisateur peut s'appuyer par ses mains ou ses avant-bras pendant qu'il marche en poussant l'appareil devant lui. Le châssis principal 121 est pliable pour le stockage et le transport de l'appareil, la roue avant 68 étant montée sur un arceau rabattable 123 monté sur une articulation 124 et des bras pliables 125. Les roues principales 66 sont pourvues de freins 126 que l'utilisateur actionne à l'aide d'une poignée de commande 127 et de câbles 128.
Conformément à l'invention, les roues principales 66 sont disposées de façon que leur axe 67 se trouve pratiquement à la verticale des poignées 122, c'est-à-dire près de la ligne d'action de la force d'appui que l'utilisateur exerce sur les poignées. Ces roues relativement grandes supportent donc généralement la quasi-totalité de la charge, si bien que le siège roule facilement. Selon un autre aspect de l'invention, le châssis de l'appareil est complété selon le schéma de la figure 14, par deux bras arrière 130 qui sont chacun liés au châssis principal 121 par un palier à ressort 131 et qui s'appuient sur une roulette arrière 69 librement orientable. Les paliers 131, alignés coaxialement, constituent des articulations élastiques du châssis et permettent notamment à l'utilisateur de faire basculer le châssis principal 121 en arrière pour soulever la roulette avant 68, par exemple pour franchir un seuil de porte et de bénéficier ensuite de l'énergie ainsi accumulée pour redresser l'appareil, comme dans les exemples précédents. En outre, l'appareil est extrêmement maniable et peut pivoter sur place autour de l'utilisateur, puisque celui-ci se trouve dans la zone centrale 133 située entre les deux roues principales non orientables 66. Il est aussi possible de remplacer chaque roulette arrière 69 par un patin par lequel l'utilisateur peut exercer une action de freinage sans recourir aux freins 126, 127.
Les figures 23 et 24 représentent un accessoire destiné à soulever légèrement les roues principales 6 ou 66 d'un fauteuil roulant tel que ceux des figures 1-8 et 16, afin de permettre le nettoyage des pneus de ces roues en les faisant tourner au moyen de leurs moteurs, pendant que la stabilité longitudinale du fauteuil est assurée par les roues d'appui avant et arrière. Cet accessoire est formé par un berceau rigide 140, fait par exemple d'un tube métallique formant deux bras parallèles 141 reliés par un arceau 1 2 qui sert de poignée. Les extrémités 143 des bras 141 sont coudées vers le haut et munies de supports incurvés 144 à placer sous les moyeux des roues principales. Des roulettes 145 sont montées près des coudes des bras, et des butoirs 146 sont disposés sous les bras 141 près de l'arceau 142, pour supporter le berceau sur le sol 147 dans la position représentée. En tenant l'arceau 142 dans une position levée, un aide peut faire rouler le berceau afin de placer les supports 144 sous les moyeux des roues principales à partir de l'arrière du fauteuil, puis soulever facilement ces roues en abaissant l'arceau jusqu'au sol. H suffit alors d'appliquer un chiffon ou une brosse sur chaque roue et de faire tourner celle-ci pour la nettoyer. La conception du châssis articulé selon l'invention permet aussi de prévoir, dans le même but, une béquille basculante à deux pieds, incorporée au fauteuil roulant près des roues principales et actionnée par un vérin électrique pour soulever cette zone centrale du châssis.
Les figures 25 et 26 illustrent un autre aspect de l'invention, sous la forme d'un fauteuil roulant dont le châssis 150 se compose de deux parties rigides 151 et 152 qui ne sont pas liées par une articulation comme dans les exemples précédents, mais par une liaison coulissante 153 orientée verticalement. La première partie 151 du châssis porte une assise 154 et deux roues principales 156 avec leurs moteurs électriques 155, l'axe principal 157 des roues 156 étant approximativement à la verticale du centre de gravité du fauteuil et de son occupant, comme dans les fauteuils décrits plus haut. La seconde partie 152 porte une roue d'appui avant 158 et une roue d'appui arrière 159, ces deux roues étant orientables et placées de préférence dans le plan médian du fauteuil. Cette partie 152 comporte, dans sa zone centrale, des guides verticaux 160 (représentés schématiquement) pour coulisser le long d'une tige centrale verticale 161 de la première partie, laquelle contient un ressort 162 qui pousse la seconde partie vers le bas pour exercer une charge permanente, mais variable, sur les roues d'appui 158 et 159. Bien entendu, on peut prévoir deux ou plusieurs roues d'appui avant 158 et/ou arrière 159.
Lorsque l'une des roues d'appui, par exemple la roue 158 dans la figure 26, monte sur un obstacle 163, la seconde partie 152 monte par rapport à la première partie 151 et comprime ainsi le ressort 162, en soulageant partiellement les roues principales 156. Ce mouvement correspond aussi à un léger basculement du fauteuil en arrière, c'est-à-dire qu'il peut être facilité par une accélération imposée par les moteurs 155, comme on l'a décrit dans le premier exemple. Toutefois, le basculement avec ce type de châssis n'est que la moitié de celui du cas de la figure 7. Des roues de soulèvement telles que les roues 17 (figures 1-8) peuvent aussi être prévues devant la roue avant 158. Par ailleurs, ce type de châssis est utilisable dans n'importe laquelle des applications mentionnées plus haut.
La figure 27 représente schématiquement une variante de l'exemple des figures 25 et 26, où l'on a ajouté dans la liaison coulissante 153 une articulation élastique à axe transversal, parallèle à l'axe principal 157, sous la forme d'un palier à ressort 164 analogue aux paliers 26, 87, 110, 131 décrits plus haut. Ce palier coulisse verticalement dans la tige centrale évidée 161, où il est chargé par le ressort 162. L'articulation élastique permet à l'assise 154 et à la première partie 151 du châssis d'osciller légèrement en avant et en arrière par rapport à la seconde partie 152, et réciproquement, pour amortir les secousses horizontales causées par des obstacles ou des inégalités du sol.
En référence aux figures 28 et 29, le siège représenté est du type tricycle motorisé ou "scooter" pour personnes handicapées. Il comporte principalement un châssis 170 portant une assise 171, deux roues principales motrices 172 et une roue frontale 173 montée sur une fourche 174 articulée et prolongée par un guidon 175 de commande de direction. Les batteries 176 sont disposées sur le châssis de part et d'autre d'un support télescopique 177 sur lequel est montée l'assise 171.
A Tanière du véhicule est montée une roulette 177 portée par deux bras 178 fixés au châssis par l'intermédiaire de moyens ressorts 179 agencés pour accumuler une certaine énergie pouvant être restituée sous la forme d'une force d'appui destinée à faciliter le franchissement d'obstacles, comme mentionné précédemment.
La présente invention n'est pas limitée aux exemples de réalisation et d'application décrits ci-dessus. En particulier, dans chacune des applications envisagées, le châssis peut être configuré selon l'un quelconque des schémas des figures 12 à 15, ou selon des variantes de ces schémas. Dans toutes les variantes, l'assise et son châssis peuvent aussi être réalisés sous une forme pliable et/ou démontable.

Claims

REVENDICATIONS
1. Siège roulant pour le transport ou l'assistance au déplacement d'au moins un utilisateur, notamment d'une personne handicapée, d'une personne à mobilité ou autonomie réduite, ou d'un enfant, comportant un châssis (60, 100) pourvu de roues et portant des moyens de support (2, 64, 85, 103) sur lesquels au moins une partie du poids de l'utilisateur s'applique suivant une ligne d'action sensiblement verticale pendant que le siège roule sur un sol, les roues comprenant deux roues principales (6, 46; 66), ayant un axe principal transversal commun (7, 67), et des roues d'appui (12, 20, 48, 49, 68, 69) comprenant au moins une roue avant, orientable et située en avant de l'axe principal, et au moins une roue arrière orientable et située en arrière de l'axe principal, caractérisé en ce que l'axe principal (7, 67) se trouve à proximité de ladite ligne d'action sensiblement verticale (p) lorsque le siège repose sur un sol horizontal, en ce que le châssis (60, 100) comporte au moins deux parties munies de roues et liées l'une à l'autre par au moins une articulation principale (63) à axe parallèle à l'axe principal, en ce que lesdites parties du châssis comprennent une première partie (1, 61, 121), supportée par le sol et pourvue des roues principales (6, 46, 66) et de la ou des roues d'appui avant ou arrière (12, 48, 68), et une seconde partie (23, 50, 62, 130) agencée pour être supportée à la fois par la première partie et par le sol et pourvue de l'autre ou des autres roues d'appui (20, 49, 69), et en ce qu'il comporte un moyen accumulateur d'énergie (26, 72, 82, 87, 110, 131), lié aux deux parties du châssis et agencé pour accumuler de l'énergie mécanique lorsque la ou les roues d'appui (20, 49, 69) de la seconde partie du châssis est ou sont soulevées au-dessus d'un plan d'appui au sol défini par les roues (6, 12, 46, 48, 66, 68) de la première partie du châssis.
2. Siège selon la revendication 1, caractérisé en ce que le moyen accumulateur d'énergie comporte au moins un ressort (72) exerçant une force d'appui variable sur la seconde partie (23, 62, 130) du châssis en fonction de la position de cette seconde partie par rapport à la première (1, 61, 121).
3. Siège selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de support (2, 64) sont montés sur la seconde partie (62) du châssis et en ce que, dans la direction longitudinale du siège, l'articulation principale (63) se trouve entre l'axe principal (67) et la ou les roues d'appui (68) de la première partie (61) du châssis.
4. Siège selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de support (2, 64, 85, 103, 122) sont montés sur la première partie (1, 61) du châssis et en ce que ledit ressort (72) exerce une force d'appui permanente sur la seconde partie (23, 62, 130) du châssis.
5. Siège selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les moyens de support (64) sont montés à la fois sur la première (61) et la seconde partie (62) du châssis, par l'intermédiaire d'éléments articulés (73, 74).
6. Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une seule roue d'appui avant.
7. Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comporte une seule roue d'appui arrière.
8. Siège selon les revendications 6 et 7, caractérisé en ce que les roues d'appui avant et arrière (12, 20, 68, 69) sont montées sensiblement dans un plan longitudinal médian du siège.
9. Siège selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il comporte à l'avant au moins un organe de soulèvement (17), disposé plus en avant et plus haut que la ou chaque roue d'appui avant (12) pour pouvoir s'appuyer sur un obstacle, notamment sur un bord de trottoir, et faire ainsi pivoter l'articulation principale pour accumuler de l'énergie dans ledit moyen accumulateur d'énergie (26).
10. Siège selon la revendication 9, caractérisé en ce que le ou chaque organe de soulèvement comporte au moins une roue de soulèvement (17) montée à une extrémité avant d'un bras de support (18) qui est monté élastiquement sur le châssis (60, 100) de façon à permettre un mouvement vertical de ladite roue de soulèvement sous l'action d'un obstacle.
11. Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les roues principales (6, 46, 66) sont des roues d'entraînement, susceptibles d'être entraînées en sens inverse et/ou à des vitesses respectives différentes pour faire virer le siège.
12. Siège selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens de support comportent une assise (2, 85, 103, 171) pour l'utilisateur.
13. Siège selon les revendications 11 et 12, sous forme d'un fauteuil roulant pour handicapé, caractérisé en ce que l'axe principal (7, 67) se trouve à proximité d'une verticale (g) passant par le centre de gravité commun (G) du fauteuil et de l'utilisateur lorsque le fauteuil repose sur un sol horizontal.
14. Siège roulant selon les revendications 4 et 12, caractérisé en ce que l'assise (2) est mobile vers l'avant et vers l'arrière par rapport au châssis au moyen d'un organe de manoeuvre (39) commandé par l'utilisateur, cette assise ayant au moins une position normale où ladite verticale (g) se trouve à une distance déterminée (d) de l'axe principal (7, 67).
15. Siège selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite distance (d) est sensiblement comprise entre 0 et 5 cm.
16. Siège selon la revendication 14, caractérisé en ce que ladite distance (d) est sensiblement comprise entre 0 et 2 cm.
17. Siège selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'assise (2) est mobile dans une mesure suffisante pour que ladite verticale (g) se trouve en arrière de l'axe principal (7, 67) dans une position reculée de l'assise.
18. Siège selon la revendication 14, caractérisé en ce que l'assise (2) est mobile par basculement autour d'un axe (36) situé au-dessous de cette assise.
19. Siège selon la revendication 13, dont le châssis est pliable et comporte deux parties latérales rigides (44a, 44b) munies chacune d'une roue principale (46), caractérisé en ce qu'il comporte au moins une roue arrière d'appui (49), montée sur l'une desdites parties latérales.
20. Siège selon la revendication 2, caractérisé en ce que les moyens de support sont montés sur la première partie du châssis, laquelle comporte la ou les roues d'appui avant, et en ce que la ou chaque roue d'appui arrière (20, 49, 68) est montée sur un bras (23, 50, 89, 109) constituant la seconde partie du châssis, ledit bras étant couplé au ressort du moyen accumulateur d'énergie (26, 51, 87, 110).
21. Siège selon la revendication 20, caractérisé en ce que le ressort est disposé dans un boîtier contenant un palier (26, 51, 87, 110) de l'articulation principale (63) du châssis.
22. Siège selon la revendication 20, caractérisé en ce que ledit bras (23, 50) est réglable en longueur au moyen d'un organe de manoeuvre manuel ou motorisé, commandé par l'utilisateur.
23. Siège selon la revendication 20, caractérisé en ce qu'il comporte deux desdites roues arrière d'appui (49), qui sont montées sur des bras séparés (50) associés chacun à un moyen accumulateur d'énergie (51).
24. Siège selon les revendications 4 et 12, à propulser par l'utilisateur par poussée d'un pied sur le sol, caractérisé en ce qu'il comporte, du côté de l'avant, une échancrure centrale (112) pour le passage de la jambe utilisée pour la propulsion, et en ce que la première partie (61) du châssis ménage un espace libre (101) au-dessous de ladite échancrure et comporte deux roues d'appui avant (68) de part et d'autre de cet espace libre.
25. Siège selon l'une quelconque des revendications 1 à 12 et 20 à 23, sous la forme d'une poussette ou d'un landau, caractérisé en ce qu'il comporte à l'arrière au moins une poignée de poussée (92) qui est solidaire de la première partie (61) du châssis, et en ce que ladite première partie (61) est pourvue de la ou des roues d'appui avant (69).
26. Siège selon la revendication 23, caractérisé en ce que ledit moyen accumulateur d'énergie (87) et ladite roue d'appui (69) sont associés à des moyens articulés pour escamoter au moins cette roue d'appui
27. Siège selon les revendications 12 et 25, caractérisé en ce que l'assise (85) est montée sur la première partie (61) du châssis.
28. Siège selon la revendication 4, sous forme d'un appareil d'assistance à la marche dit déambulateur, caractérisé en ce que les moyens de support sont formés par deux poignées latérales (122) disposées sur la première partie (121) du châssis, de part et d'autre d'une zone centrale (133) où l'utilisateur est debout sur le sol.
29. Siège pour le transport ou l'assistance au déplacement d'un utilisateur, notamment d'un handicapé ou d'un enfant, comportant un châssis (150) pourvu de roues et portant des moyens de support (154) sur lesquels au moins une partie du poids de l'utilisateur s'applique suivant une ligne d'action sensiblement verticale pendant que le siège roule sur un sol, les roues comprenant deux roues principales (156), ayant un axe principal transversal commun (157), et des roues d'appui (158, 159) comprenant au moins une roue avant, orientable et située en avant de l'axe principal, et au moins une roue arrière orientable et située en arrière de l'axe principal, caractérisé en ce que l'axe principal (157) se trouve à proximité de ladite ligne d'action sensiblement verticale lorsque le siège repose sur un sol horizontal, en ce que le châssis (150) comporte au moins deux parties munies de roues et liées l'une à l'autre par au moins une liaison coulissante (153) dont la direction de coulissement est sensiblement perpendiculaire au sol, en ce que lesdites parties du châssis comprennent une première partie (151), pourvue des roues principales (156) et une seconde partie (152) pourvue des roues d'appui (158, 159), et en ce que ladite liaison coulissante (153) comporte au moins un ressort de suspension (162) au moyen duquel la première partie du châssis s'appuie sur la seconde partie.
30. Siège selon la revendication 29, caractérisé en ce que ladite liaison coulissante (153) comporte en outre une articulation à axe parallèle à l'axe principal, permettant à l'une des parties du châssis de pivoter par rapport à l'autre à l'encontre de la force d'un moyen à ressort (164).
31. Siège selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'il a une configuration de tricycle et comporte une roue frontale articulée (173) associée à un guidon (175) de commande de la direction.
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