DE102016118037A1

DE102016118037A1 - Rollstuhl

Info

Publication number: DE102016118037A1
Application number: DE102016118037.8A
Authority: DE
Inventors: Julia Schröder; Dirk Möller; Sascha Hohendorn; Jens Dittmar; Johannes König
Original assignee: Otto Bock Mobility Solutions GmbH
Current assignee: Otto Bock Mobility Solutions GmbH
Priority date: 2016-09-23
Filing date: 2016-09-23
Publication date: 2018-03-29
Also published as: WO2018054694A1; EP3515389A1; US20210282987A1; US11382808B2

Abstract

Ein Rollstuhl mit einem Chassis an dem jeweils gegenüberliegend angeordnet sind: wenigstens eine ein Antriebsrad (21) und einen Elektroantrieb (22) aufweisende Antriebseinheit (20), ein an einem vorderen Schwenkarm (4) angeordnetes vorderes Rad (3), ein hinteres Rad (7), die Antriebseinheit (20) und der vordere Schwenkarm (4) sind in einer vertikalen Ebene relativ zum Chassis (1) verschwenkbar angeordnet und über ein erstes Koppelmittel (8) miteinander gekoppelt, zeichnet sich dadurch aus, dass die Antriebseinheit und der vordere Schwenkarm 4) zusätzlich über ein zweites Koppelmittel (10) miteinander gekoppelt sind.

Description

Die Erfindung betrifft einen Rollstuhl mit einem Chassis, an dem jeweils gegenüberliegend wenigstens eine ein Antriebsrad und einen Elektroantrieb aufweisende Antriebseinheit, ein an einem vorderen Schwenkarm angeordnetes vorderes Rad und ein hinteres Rad angeordnet sind und die Antriebseinheit und der vordere Schwenkarm in einer vertikalen Ebene relativ zum Chassis verschwenkbar angeordnet und über ein erstes Koppelmittel miteinander gekoppelt sind.
Ein solcher sechsrädriger Rollstuhl ist beispielsweise aus der US 9, 308, 143 B2 bekannt. Die Kopplung von Antriebseinheit und vorderem Schwenkarm kann über eine Feder-/Dämpfereinheit erfolgen. Diese ist an ihren beiden Enden gelenkig gelagert, wobei die Lagerstellen zu einander so angeordnet sind, dass dann, wenn der Rollstuhl auf einer gerade horizontalen Ebene fährt, der Hauptanteil der von der Feder-/Dämpfereinheit aufgebrachten Kraft auf das Antriebsrad wirkt, um eine gute Traktion zu erhalten.
Ein Rollstuhl mit Mittelradantrieb zeichnet sich durch einen sehr kleinen Wendekreis aus. Dadurch, dass der Schwerpunkt, also der Körperdrehpunkt, des Benutzers über der Antriebsachse liegt, kann dieser Rollstuhl auch auf engstem Raum gefahren werden. Außerdem bietet ein solcher Rollstuhl auch durch die Gewichtsverteilung eine optimale Traktion. Durch die Kopplung des vorderen Schwenkarmes mit dem Antrieb werden beim Überfahren von Hindernissen, wie zum Beispiel Bordsteinkanten, nur geringe Bewegungen in den Sitz und somit auf den Fahrer eingeleitet.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, den bekannten Rollstuhl in seinen Fahreigenschaften und in seiner Kantensteigfähigkeit zu verbessern.
Die Lösung der Aufgabe erfolgt dadurch, dass die Antriebseinheit und der vordere Schwenkarm zusätzlich über ein zweites Koppelmittel miteinander gekoppelt sind.
Durch das zweite Koppelmittel ist es möglich, Vorderrad und Antriebseinheit an zwei Stellen zu entkoppeln, sodass durch die zusätzliche Möglichkeit der Entkopplung weniger harte Schläge beim Befahren eines unebenen Untergrundes (Kopfsteinpflaster) auf den Antriebsträger und damit in den Sitz des Rollstuhls gelangen. Das Fahrverhalten wird damit für den Nutzer wesentlich angenehmer, was insbesondere für schwerstbehinderte Nutzer ein deutlicher Komfortgewinn ist.
Das vordere und/oder hintere Rad können ein Lenkrad sein.
Das erste und/oder zweite Koppelmittel können eine Feder- und/oder Dämpfereinheit sein. Wenn das zweite Koppelmittel eine Feder- und/oder Dämpfereinheit ist, kann es durchaus ausreichend sein, wenn das erste Koppelmittel von einer starren Verbindungsstange oder dergleichen gebildet wird.
Vorzugsweise ist das zweite Kopplungsmitteleine um eine erste Schwenkachse A und eine zweite Schwenkachse B schwenkbar am Chassis befestigte Schwinge, in der der vordere Schwenkarm um eine dritte Schwenkachse C und die Antriebseinheit um eine vierte Schwenkachse D schwenkbar gelagert sind.
Wenn die erste A und die zweite B Schwenkachse auf einer gedachten Linie liegen, die gegenüber der Vertikalen in einem Winkel α von 0° bis zu 45° verläuft, stellt sich ein Parallelogramm der Schwenkpunkte ein, dass dazu führt, dass die Schwenkpunkte des Schwenkarmes und der Antriebseinheit sowohl in ihrer horizontalen als auch in ihrer vertikalen Lage variabel sind, sich bei einer Bewegung also ihre Lage verändert.
Die Schwinge wird bevorzugt aus zwei gegenüberliegenden Jochs gebildet, die über mindestens eine obere, die erste Schwenkachse A aufnehmende Platte und mindestens eine untere, die zweite Schwenkachse B aufnehmende Platte miteinander verbunden sind.
Jedes Joch kann aus zwei parallel angeordneten Platten gebildet werden, die im Wesentlichen dreieckförmig ausgestaltet sein können und über einen Bolzen miteinander verbunden sind.
Dabei ist es vorteilhaft, wenn jede das Joch ausbildende Platte mit einer oberen und unteren Platte verbunden ist und die oberen Platten über einen ersten Bolzen und die unteren Platten über einen zweiten Bolzen verbunden sind. Der erste und der zweite Bolzen können identisch ausgebildet sein.
Die obere und untere Platte können elastisch in einem am Chassis befestigen Gehäuse gelagert sein. Auch können die obere Platte und die untere Platte miteinander elastisch verbunden sein. Eine solche Verbindung ist beispielsweise über mindestens ein Federelement realisierbar, das insbesondere eine Torsionsfeder sein kann.
Die Verbindung der oberen Platte mit der unteren Platte kann aber auch über mindestens ein aus einem elastomeren Material bestehenden Element (z. B. ein Gummipuffer) erfolgen.
Vorzugsweise ist auch das hintere Rad an einem schwenkbar mit dem Chassis verbundenen hinteren Schwenkarm angeordnet. Wenn zwischen dem hinteren Schwenkarm und dem Chassis eine dritte Feder-/Dämpfereinheit angeordnet ist, wird wirksam verhindert, dass in das Chassis übermäßige Schwingungen beim Befahren eines unebenen Untergrundes eingeleitet werden.
Der hintere Schwenkarm und die Antriebseinheit sind in ihren Bewegungen vorzugsweise nicht miteinander gekoppelt.
Bevorzugt ist die dritte Schwenkachse auf einer Seite der gedachten Linie und die vierte Schwenkachse auf der gegenüberliegenden Seite der gedachten Linie angeordnet. Wenn die dritte Schwenkachse in Bezug zu einem Untergrund, auf dem die Räder aufstehen, also der Fahrbahn, niedriger angeordnet ist als die vierte Schwenkachse erfolgt die Einleitung der Bewegung in den vorderen Schwenkarm bzw. die Antriebseinheit sanft.
Vorzugsweise sind die elastischen Mittel in der Schwinge am Anlenkpunkt des vorderen Schwenkarmes vorgesehen. Auch können die elastischen Mittel in der Schwinge am Anlenkpunkt der Antriebseinheit angeordnet sein, wobei die elastischen Mittel sowohl am Anlenkpunkt des Schwenkarmes als auch am Anlenkpunkt der Antriebseinheit angeordnet sein können.
In einer bevorzugten Ausführungsform umgeben die elastischen Mittel die erste und zweite Schwenkachse.
Wenn die ersten und zweiten Bolzen mindestens zwei diametral angeordnete Nasen aufweisen und die elastischen Mittel die erste und zweite Schwenkachse umgeben, können sich die die beiden Jochs verbindenden obere und untere Platte verschwenken.
Vorzugsweise sind die Nasen in das aus einem elastomeren Material bestehende Element eingebettet.
Die obere Platte kann mit der unteren Platte in einer bevorzugten Ausführungsform über zwei Federelemente verbunden sein. Dann kann das erste Federelement im Bereich der dritten Schwenkachse und das zweite Federelement im Bereich der vierten Schwenkachse angeordnet sein.
Der Rollstuhl weist bevorzugt einen Sitz auf und an der Antriebseinheit kann in einer bevorzugten Ausführungsform ein Schwenkarm ausgebildet sein. Vorzugsweise ist der Sitz auf dem Chassis angeordnet. Mit Hilfe einer Zeichnung sollen anhand eines Rollstuhls Ausführungsbeispiele der Erfindung nachfolgend näher beschrieben werden. Es zeigen:
1 einen Rollstuhl in vereinfachter Seitenansicht; d
2 einen Ausschnitt aus 1;
3 die Darstellung nach 2 mit abgesenktem Lenkrad;
4 die Darstellung nach 2 mit angehobenen Lenkrad;
5 eine vergrößerte Darstellung aus 4 ohne Antriebsrad
6 eine erste perspektivische Teildarstellung des Rollstuhls;
7 eine zweite perspektivische Teildarstellung eines Rollstuhls;
8 eine Teildarstellung des Rollstuhls;
9 eine vergrößerte Darstellung aus 8;
10 eine vergrößerte Teildarstellung aus 9;
11 die Darstellung nach 10 mit Erläuterungen;
11a eine vergrößerte Darstellung der Feder- und/oder Dämpfereinheit;
11b einen vergrößerten Ausschnitt;
12 die Darstellung nach 10 teilweise aufgeschnitten;
13 eine Prinzipskizze;
14 eine weitere Prinzipskizze;
15 eine perspektivische Darstellung der Schwinge in einer ersten Ausführungsform;
16 die perspektivische Darstellung der Schwinge in einer zweiten Ausführungsform;
17 die perspektivische Darstellung der Schwinge in einer dritten Ausführungsform;
18 die Darstellung der Schwinge nach 13 mit weiteren Prinzipschaubildern;
19 die dritte Ausführungsform einer Schwinge in perspektivischer Teildarstellung;
20 eine der 19 entsprechende Darstellung.
Der Rollstuhl 100 besteht im Wesentlichen aus dem auf dem Chassis 1 angeordneten Sitz 50, den beidseitig am Chassis 1 angeordneten Antriebsrädern 21, den vorderen Lenkrädern 3 und den hinteren Stützrädern 7. Da die Anordnung und Aufhängung der Räder 3, 21, 7, links und rechts vom Chassis 1 symmetrisch ist, erfolgt die weitere Beschreibung nur anhand eines einseitigen Aufbaus. Für den gegenüberliegenden Teil gilt dies dann entsprechend. Das vordere Lenkrad 3 ist in einer Gabel 30 um eine horizontale Achse drehbar gelagert. Die Gabel 30 ist um eine vertikale Achse drehbar in dem vorderen Schwenkarm 4 angeordnet. Das Stützrad 7 ist an einem hinteren Schwenkarm 6 angeordnet, der schwenkbar am Chassis 1 angebracht und über eine Feder-/Dämpfereinheit 9 am Chassis 1 abgestützt wird. Die das Antriebsrad 21 antreibende Antriebseinheit 20 ist über eine Feder-/Dämpfereinheit 8 mit dem vorderen Schwenkarm 4 verbunden. Eine weitere Verbindung zwischen Antriebseinheit 20 und vorderen Schwenkarm 4 erfolgt über eine zweite Feder-/Dämpfereinheit 10, die um eine erste Schwenkachse A und eine zweite Schwenkachse B schwenkbar am Chassis 1 befestigt ist. Der vordere Schwenkarm 4 ist um eine dritte Schwenkachse C in der Feder-/Dämpfereinheit 10 schwenkbar gelagert und die Antriebseinheit 20 ist um eine vierte Schwenkachse D schwenkbar in der Feder-/Dämpfereinheit 10 gelagert.
Das Lenkrad 3 kann beim Überfahren von Unebenheiten, wie sie beispielsweise durch eine Bordsteinkante gebildet werden, gegenüber der Fahrbahn F angehoben oder abgesenkt werden, sodass sich dann das Antriebsrad von der Radaufstandsfläche F (Fahrbahn) abheben kann (vgl. 2 bis 4). In diesem Fall wird die am Chassis 1 befestigte Schwinge 10 verdreht.
Wenn sich die Schwinge 10 um die Schwenkachsen A und B verdreht, bildet sie ein Parallelogramm aus, durch das Schwenkachsen C des vorderen Schwenkarmes 4 und D Antriebseinheit 20 ihre vertikale und horizontale Lage relativ zum Chassis verändern.
Die Schwinge 10 ist, wie 6 bis 9 verdeutlichen über zwei Bolzen 16 ^I, 17 ^I am Chassis 1 festgeschraubt, wobei durch den ersten Bolzen 16 ^I eine erste Schwenkachse A und durch den zweiten Bolzen 17 ^I eine zweite Schwenkachse B gebildet wird. Über einen vorderen Bolzen 18 ^I, der an der Schwinge 10 angeordnet ist, ist der vordere Schwenkarm 4 um eine dritte Schwenkachse C schwenkbar angeordnet und über einen Bolzen 19 ^I am hinteren Ende der Schwinge 10 ist die Antriebseinheit 20, an der ein Schwenkarm 23 ausgebildet ist, um die Schwenkachse B verschwenkbar gelagert.
11 zeigt die Bewegungen der Schwenkachsen A, B, C, D die über das eingezeichnete Parallelogramm miteinander in Verbindung stehen. Aufgrund der Konstruktion verschieben sich die Schwenkachsen C und D auf einer Kreisbahn. Der Radius der Kreisbahn beträgt etwa 26 mm. Die Bewegungen werden durch die Pfeile P₁, P₂, P₃, P₄ angedeutet. Die angedeuteten Festlager 1 ^I verdeutlichen die feste Anbindung der Schwinge 10 am Chassis 1.
11a zeigt die Situation der Schwinge 10 in unterschiedlichen Schwenkpositionen. Eine Mittellage 25 ist durch das mittlere Linienkonstrukt dargestellt, durch das die Schwenkachsen A, B, C und D miteinander verbunden sind. Die Verbindungslinien 26 und 27 verbinden die verschiedenen Achsen bei einer Verschwenkung der Schwinge 10 um +/–10°. Dies führt zu einer Verschiebung der Schwenkachsen C und D, die nicht separat gekennzeichnet sind.
In 11 ist ein vergrößerter Ausschnitt dargestellt, dem zu entnehmen ist, dass die Schwenkachse C bei einer Verschwenkung um +/–10° auf die Positionen C^I und C^II verschwenkt wird. Dies geschieht entlang einer Kreisbahn mit einem Radius R, der für alle Schwenkachsen identisch ist.
15 und 16 zeigen ein erstes Ausführungsbeispiel der Schwinge 10. Diese besteht aus den beiden sich gegenüberliegend angeordneten Jochs 18 und 19, die jeweils aus zwei im Wesentlichen dreieckförmigen Platten bestehen, die jeweils über einen Bolzen 18 ^I, 19 ^I miteinander verbunden sind. In den Bolzen 18 ^I, 19 ^I werden die Schwenkachsen C und D ausgebildet. Die sich jeweils parallel gegenüber liegenden dreieckförmigen Platten 18, 19 sind jeweils mit einer oberen Platte 16 und einer unteren Platte 17 verschraubt. Die beiden oberen Platten 16 sind über einen Bolzen 16 ^I und die beiden unteren Platten 17 über einen Bolzen 17 ^I miteinander verschraubt. Die Bolzen 16 ^I, 17 ^I sind am Chassis 1 fest angeordnet und bilden die Schwenkachsen A und B aus. Die obere Platte 16 und die untere Platte 17 sind über zwei aus einem elastomeren Material bestehende Federn 12 verbunden, die an einem Grundkörper 12 ^I ausgebildet sind. Diese Federn 12 wirken wie eine Torsionsfeder, wenn Schwenkbewegungen über das vordere Lenkrad 3 in den vorderen Schwenkarm 4 beziehungsweise über das Antriebsrad 21 in die Antriebseinheit 20 eingeleitet werden.
Das System arbeitet mit einer Auslenkung/Verdrehung der oberen und unteren Platten 16, 17 von +10° bis –10°.
Eine alternative Ausgestaltung eines aus einem elastomeren Material bestehenden Elementes 13 zeigen 17 und 18. Um die Drehfeder zu realisieren ist der klotzförmige Grundkörper mit Schlitzen 13 ^I oder mit Ausnehmungen 13 ^II versehen. Die Querschnittsform der Ausnehmungen 13 ^II, 13 ^III ist in verschiedenen Variationen möglich. Durch eine geeignete Auswahl der Schlitze 13 ^I und/oder Ausnehmungen 13 ^II und ihre Querschnittform kann die Federrate des elastomeren Elementes 13 eingestellt werden.
Eine dritte Alternative für die Ausbildung einer Drehfeder ist in 19 und 20 gezeigt. Hier sind die obere Platte 16 und die untere Platte 17 in einem elastomeren Element 11 schwenkbar gelagert, das von einem Gehäuse 40 umgeben ist. Die oberen Platten 16 und unteren Platten 17 können sich um die Schwenkachsen A, B um einen vorgegebenen Winkel verdrehen. Um ein Überdrehen zu verhindern, sind die Bolzen 16 ^I, 17 ^I mit Nasen 16 ^II, 17 ^II versehen, die zueinander diametral an dem Bolzen 16 ^I, 17 ^I angeordnet sind und deren äußerer Abstand zueinander größer ist als die Breite des Gehäuses 40, sodass diese wenn zu hohe Kräfte eingeleitet werden, an die Innenwandung des Gehäuses 40 anschlagen und in einer weiteren Schwenkbewegung blockiert werden.
Bezugszeichenliste

1: Chassis
1^I: Festlager
3: vorderes Lenkrad
4: vorderer Schwenkarm
6: hinterer Schwenkarm
7: hinteres Stützrad
8: Feder-/Dämpfereinheit, Koppelmittel
9: Feder-/Dämpfereinheit, Koppelmittel
10: Feder-/Dämpfereinheit/Schwinge
11: Federelement (Elastische Mittel/Elastomerelement)
12: Federelement
13: Federelement (Elastische Mittel/Elastomerelement)
13^I: Schlitz
13^II: Ausnehmung
13^III: Ausnehmung
14: Federelement/Torsionsfeder
16: obere Platte
16^I: Bolzen
16^II: Nase
17: untere Platte
17^I: Bolzen
17^II: Nase
18: Joch
19: Joch
20: Antriebseinheit
21: Antriebsrad
22: Elektroantrieb
23: Schwenkarm
25: Mittellage
26: Verbindungslinien
27: Verbindungslinien
30: Gabel
40: Gehäuse
50: Sitz
100: Rollstuhl
A: Schwenkachse
B: Schwenkachse
C: Schwenkachse
D: Schwenkachse
F: Fahrbahn
L: gedachte Linie
P₁: Pfeile
P₂: Pfeile
P₃: Pfeile
P₄: Pfeile
V: Vertikale
α: Winkel

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

US 9308143 B2 [0002]

Claims

Rollstuhl mit: a) einem Chassis (1), an dem jeweils gegenüberliegend angeordnet sind: a₁) wenigstens eine ein Antriebsrad (21) und einen Elektroantrieb (22) aufweisende Antriebseinheit (20), a₂) ein an einem vorderen Schwenkarm (4) angeordnetes vorderes Rad (3), a₃) ein hinteres Rad (7), b) die Antriebseinheit (20) und der vordere Schwenkarm (4) sind in einer vertikalen Ebene relativ zum Chassis (1) verschwenkbar angeordnet und über ein erstes Koppelmittel (8) miteinander gekoppelt, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebseinheit (20) und der vordere Schwenkarm (4) zusätzlich über ein zweites Koppelmittel (10) miteinander gekoppelt sind.
Rollstuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das vordere und/oder hintere Rad (3, 4) ein Lenkrad ist.
Rollstuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Koppelmittel (10) eine um eine erste Schwenkachse (A) und eine zweite Schwenkachse (B) schwenkbar am Chassis (1) befestigte Schwinge ist, in der der vordere Schwenkarm (4) um eine dritte Schwenkachse (C) und die Antriebseinheit (20) um eine vierte Schwenkachse (D) schwenkbar gelagert sind.
Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das zweite Koppelmittel (10) eine Feder- und/oder Dämpfereinheit ist.
Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelmittel (8) eine Feder- und/oder Dämpfereinheit ist.
Rollstuhl nach einem der Ansprüche 3 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und zweite Schwenkachse (A, B) auf einer gedachten Linie (L) liegen, die gegenüber der Vertikalen (V) in einem Winkel (α) bis zu 45° geneigt verläuft.
Rollstuhl nach einem der Ansprüche 3 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwinge (10) aus zwei gegenüberliegenden Jochs (18, 19) gebildet wird, die über mindestens eine obere, die erste Schwenkachse (A) aufnehmende Platte (16) und mindestens eine untere, die zweite Schwenkachse (B) aufnehmende Platte (17) miteinander verbunden sind.
Rollstuhl nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass jedes Joch (18, 19) aus zwei parallel angeordneten Platten (18 ^I, 19 ^I) gebildet wird, die über einen Bolzen (18 ^II, 19 ^II) miteinander verbunden sind.
Rollstuhl nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass jede ein Joch (18, 19) ausbildende Platte (18 ^I, 19 ^I) mit einer oberen Platte (16) und einer unteren Platte (17) verbunden ist und die oberen Platte (16) über einen ersten Bolzen (16 ^I) und die unteren Platten (17) über einen zweiten Bolzen (17 ^I) verbunden sind.
Rollstuhl nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die obere und untere Platte (16, 17) elastisch in einem am Chassis (1) befestigten Gehäuse (40) gelagert sind.
Rollstuhl nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Platte (16) mit der unteren Platte (17) elastisch verbunden ist.
Rollstuhl nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Platte (16) mit der unteren Platte (17) über mindestens ein Federelement (12, 14) verbunden ist.
Rollstuhl nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Federelement (14) eine Torsionsfeder ist.
Rollstuhl nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Platte (16) mit der unteren Platte (17) über mindestens ein aus einem elastomeren Material bestehendem Element (12, 13) verbunden ist.
Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das hintere Rad (7) an einem schwenkbar mit dem Chassis (1) verbundenen hinteren Schwenkarm (6) angeordnet ist.
Rollstuhl nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem hinteren Schwenkarm (6) und dem Chassis (1) eine dritte Feder-/Dämpfereinheit (9) angeordnet ist.
Rollstuhl nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass der hintere Schwenkarm (6) und die Antriebseinheit (20) in ihren Bewegungen nicht miteinander gekoppelt sind.
Rollstuhl nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Schwenkachse (C) auf der einen Seite der gedachten Linie (L) und die vierte Schwenkachse (D) auf der gegenüberliegenden Seite der gedachten Linie (L) angeordnet ist.
Rollstuhl nach einem der Ansprüche 4 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die dritte Schwenkachse (C) in Bezug zu einem Untergrund, auf dem die Räder (3, 21) aufstehen, niedriger angeordnet ist als die vierte Schwenkachse (D).
Rollstuhl nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Mittel (11, 12, 13, 14) in der Schwinge (10) im Anlenkpunkt des vorderen Schwenkarms (4) vorgesehen sind.
Rollstuhl nach Anspruch 5 oder Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Mittel (11, 12, 13, 14) in der Schwinge (10) am Anlenkpunkt der Antriebseinheit (20) angeordnet sind.
Rollstuhl nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die elastischen Mittel (11) die erste und zweite Schwenkachse (A, B) umgeben.
Rollstuhl nach den Ansprüchen 9 und 22, dadurch gekennzeichnet, dass die ersten und zweiten Bolzen (16 ^I, 17 ^I) mindestens zwei diametral angeordnete Nasen (16 ^II, 17 ^II) aufweisen.
Rollstuhl nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Nasen (16 ^II, 17 ^II) in das aus einem elastomeren Material bestehende Element (11) eingebettet sind.
Rollstuhl nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die obere Platte (16) mit der unteren Platte (17) über zwei Federelemente (12, 12 ^I) verbunden ist.
Rollstuhl nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Federelement (12) im Bereich der dritten Schwenkachse (C) und das zweite Federelement (12 ^I) im Bereich der vierten Schwenkachse (D) angeordnet ist.
Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch einen Sitz (50).
Rollstuhl nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass an der Antriebseinheit (20) ein Schwenkarm (23) ausgebildet ist.