CN108852658B - 一种轮椅的底盘结构 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种轮椅的底盘结构，包括前踏板结构、前轮悬挂结构、后轮支撑结构、左架阻尼弹簧、右架阻尼弹簧、左杠杆、右杠杆、左挂臂、右挂臂、悬挂板、转台轴承，后车架通过转台轴承与悬挂板构成转动副，悬挂板上端通过左挂臂和右挂臂与主车架连接，悬挂板下端通过左杠杆、右杠杆、左架阻尼弹簧、右架阻尼弹簧与主车架构成具有缓冲和减震功能的多连杆结构，前轮悬挂结构不仅能保障乘用者的舒适性，还能提高行驶的安全性，前踏板使用简单、调节方便，并且具有脚掌按摩的功能，极大提高轮椅乘用的舒适性，并且有利于脚部血液循环。

Description

一种轮椅的底盘结构
技术领域
本发明涉及一种轮椅的底盘结构。
背景技术
目前全球人口老龄化尤为突出，以及特殊残障群体的发展带来了老年健康产业及特殊群体产业市场多元化的需求，如何为这一特殊群体提供相应的产品和服务，已成为健康产业从业者和社会各界共同关注的话题。随着居民生活水平的提高，人们对于产品的质量、使用性能和舒适性都提出了更高的要求，加上城市生活节奏加快，子女在家照顾老人及患者的时间越来越少，老人及残疾人使用手动轮椅不方便，因此不能得到很好的照顾，如何解决这个问题，成为社会越来越关心的话题。
电动轮椅的出现，使老年人及残疾人朋友可以不再依靠他人的帮助，通过操作电动轮椅即可实现独自出行，使得他们的生活，工作更加轻松和方便，而传统电动轮椅是在手动轮椅的基础上，叠加动力驱动装置、控制器、电池等部件，改造升级而成的，人工操纵控制器，就能驱动轮椅完成前进、后退、转向等多种动作，但是由手动轮椅改进而来的电动轮椅，在支架结构强度、乘坐舒适性、重心配置、操作人性化等方面还有很多不足。因此设计出外型美观、结构强度高、乘坐舒适，操作人性化、运行安全稳定的电动轮椅的底盘结构，是本发明所需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术中存在的上述不足，提供一种轮椅的底盘结构，其结构合理，减震能力强，并能增强转向时的侧向支撑，极大提高轮椅的行驶安全性和乘坐舒适性。
本发明采取的技术方案为：一种轮椅的底盘结构，包括前踏板结构、前轮悬挂结构、后轮支撑结构、左架阻尼弹簧、右架阻尼弹簧、左杠杆、右杠杆、左挂臂、右挂臂、悬挂板、第三转台轴承，其特征在于：左挂臂上端与主车架左侧后端构成转动副，左挂臂下端与悬挂板左侧上端构成转动副，右挂臂上端与主车架右侧后端构成转动副，右挂臂下端与悬挂板右侧上端构成转动副，所述的左杠杆中间位置与电机架左侧上端的圆孔构成转动副，左架阻尼弹簧前端与主车架构成转动副，左架阻尼弹簧后端与左杠杆上端构成转动副，右杠杆中间位置与电机架右侧上端的圆孔构成转动副，右架阻尼弹簧前端与主车架构成转动副，右架阻尼弹簧后端与右杠杆上端构成转动副，悬挂板左侧下端与左杠杆下端构成转动副，悬挂板右侧下端与右杠杆下端构成转动副，悬挂板上端中间位置设有第三前转台轴承座，第三前转台轴承座与后车架前端的第三后转台轴承座之间安装有第三转台轴承，使悬挂板与后车架构成转动副
作为优选，所述的踏板连接板后侧与主车架和副车架紧固连接，其前侧设有两个尺寸相同的长条孔，两个长条孔顶端设有圆孔，升降旋钮安装于该圆孔内，在两个长条孔之间设有一个升降件，升降件中心竖直向设有一个螺纹孔，该螺纹孔与升降旋钮构成螺纹副，升降件横向设有两个同轴螺纹孔，踏板底壳顶端的两个同轴圆孔分别通过一个螺钉与升降件两个横向的螺纹孔连接，踏板底壳顶端设有两个螺纹孔，分别与一个角度旋钮构成螺纹副，旋转升降旋钮可以升高或降低前踏板，旋转两个角度旋钮可以调节前踏板的仰角。
作为优选，所述的左上摆臂下端与连接架左端构成转动副，左上摆臂上端与两个左阻尼弹簧均构成转动副，两个左阻尼弹簧下端均与左下摆臂上侧构成转动副，左悬电推杆后端与连接架上横梁右端构成球面副，前端与左上摆臂构成球面副，右上摆臂下端与连接架右端构成转动副，右上摆臂上端与两个右阻尼弹簧均构成转动副，两个右阻尼弹簧下端均与右下摆臂上侧构成转动副，右悬电推杆后端与连接架上横梁左端构成球面副，前端与右上摆臂构成球面副，方向盘向左转动时，左悬电推杆不动作，右悬电推杆会根据轮椅速度和方向盘转动的角度而伸出一定长度，使右上摆臂向下转动，从而使右前轮能够提供更有力的支撑，提高轮椅左转时的安全性，当方向盘向右转动时，右悬电推杆不动作，左悬电推杆会根据轮椅速度和方向盘转动的角度而伸出一定长度，使左上摆臂向下转动，从而使左前轮能够提供更有力的支撑，提高轮椅右转时的安全性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明卸掉外壳后的整体结构示意图。
图3为本发明前轮悬挂结构的局部剖面示意图。
图4为本发明后车架结构的整体示意图。
图5为本发明后车架结构的局部剖面示意图。
图6为本发明前踏板结构的整体示意图。
图7为本发明前踏板的局部剖面结构示意图。
图8为本发明座椅支撑结构的整体示意图。
图9为本发明座椅结构的整体示意图。
图10为本发明右扶手结构的局部剖面示意图。
图11为本发明座椅结构的整体示意图。
图12为本发明桌板展开过程中的一个状态示意图。
图13为本发明中桌板完全展开后的结构示意图。
图14为本发明中驱动杆位置的局部剖面示意图。
图15为本发明中右档杆位置的局部剖面示意图。
图16为本发明中底盘结构的整体示意图。
图17为本发明中底盘结构的局部剖面示意图。
图18为本发明中“心情”按键控制LED显示屏所显示的七种表情。
附图标号：1座椅结构、2扶手结构、3座椅支撑结构、4前踏板结构、5前轮悬挂结构、6底盘结构、7后轮支撑结构、8桌板结构、101头枕、102座椅靠背、103座椅、104靠背调节杆、105LED显示屏、106喇叭、201右扶手、202左扶手、203方向盘、204控制台、205摆动杆、206控制台旋钮、207右档杆、2071卡片、208左档杆、2081卡盘、209右扶手支杆、210右扶手支杆、211左侧固定板、212左扶手支杆、213左扶手支杆、214LED灯、215驱动杆、216紧急按钮、217锁紧旋杆、218车灯架、219车灯旋紧钮、301右导轨、302左导轨、303后撑杆、304转钮、305后滑板、306座椅连接板、307右旋滑块、308左旋滑块、309右电推杆、310左电推杆、311滑块、312丝杠电机、313陀螺仪、314电机固定板、315前滑板、316前撑杆、317丝杠、401踏板连接板、402升降旋钮、403升降件、404角度旋钮、405踏板底壳、406转板、4061限位支撑、4062转杆、407踏板上盖、408弯杆、409直杆、410按摩轮、411上连接杆、412推拉杆、413下连接杆、414第一光轴、415第二光轴、416第三光轴、417橡胶圈、501锂电池组、502主车架、503右阻尼弹簧、504右上连杆、505右前轮支架、506右前轮、507右下摆臂、508右传动轴、509右上摆臂、510右悬电推杆、511左悬电推杆、512副车架、513差速器、514连接架、515左上摆臂、516左阻尼弹簧、517左下摆臂、518第一转台轴承、519左传动盘、520左前轮支架、521左前轮、522左上连杆、523电机架拉臂、524电机架、525外壳、526驱动电机、527左传动轴、601左架阻尼弹簧、602右架阻尼弹簧、603左杠杆、604右杠杆、605左挂臂、606右挂臂、607悬挂板、6071第三前转台轴承座、608第三转台轴承、701货箱盖、702货箱、703右后轮、704右轮连接件、705右轮蜗杆、706后车架、7061第三后转台轴承座、707左轮蜗杆、708左后轮、709左导向板、710齿形皮带、711后轮螺栓、712第四转台轴承、713左轮连接件、714左皮带轮、715左导向轮、716右导向轮、717右皮带轮、718后轮螺栓、719右导向板、720驱动带轮、801滑套、802伸缩杆、803桌板、8031桌板手柄、8032桌板卡台、804滑杆、805支架、8051桌板收纳槽。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2所示，本实施例电动轮椅，包括座椅结构1、扶手结构2、座椅支撑结构3、前踏板结构4、前轮悬挂结构5、底盘结构6、后轮支撑结构7、桌板结构8，外壳525安装于主车架502外围，其前端设有放置双腿的凹槽，如图3所示，所述的前轮悬挂结构5，包括锂电池组501、主车架502、右阻尼弹簧503、右上连杆504、右前轮支架505、右前轮506、右下摆臂507、右传动轴508、右上摆臂509、右悬电推杆510、左悬电推杆511、副车架512、差速器513、连接架514、左上摆臂515、左阻尼弹簧516、左下摆臂517、第一转台轴承518、第二转台轴承、左传动盘519、左前轮支架520、左前轮521、左上连杆522、电机架拉臂523、电机架524、外壳525、驱动电机526、左传动轴527，如图3所示，连接架514上设有四个支腿，其四个支腿均通过螺钉固定安装于副车架512上侧，且左侧两个支腿与右侧两个支腿之间设有拱形横梁，副车架512左右两侧分别与左下摆臂517和右下摆臂507的一端构成转动副，左下摆臂517另一端与左前轮支架520下端构成转动副，左上连杆522一端与连接架514左端构成转动副，另一端与左前轮支架520上端构成转动副，则副车架512、连接架514、左下摆臂517、左上连杆522和左前轮支架520构成平行四边形机构，左前轮支架520与左传动盘519之间安装有第一转台轴承518，左传动盘519与左前轮521之间通过螺钉紧固连接，右下摆臂507另一端与右前轮支架505下端构成转动副，右上连杆504一端与连接架514右端构成转动副，另一端与右前轮支架505上端构成转动副，则副车架512、连接架514、右下摆臂507、右上连杆504和右前轮支架505构成平行四边形机构，右前轮支架505与右传动盘之间安装有第二转台轴承，右传动盘与右前轮506之间通过螺钉紧固连接，所述的左上摆臂515下端与连接架514左端构成转动副，左上摆臂515上端与两个左阻尼弹簧516均构成转动副，两个左阻尼弹簧516下端均与左下摆臂517上侧构成转动副，左悬电推杆511后端与连接架514上横梁右端构成球面副，前端与左上摆臂515构成球面副，右上摆臂509下端与连接架514右端构成转动副，右上摆臂509上端与两个右阻尼弹簧503均构成转动副，两个右阻尼弹簧503下端均与右下摆臂507上侧构成转动副，右悬电推杆510后端与连接架514上横梁左端构成球面副，前端与右上摆臂509构成球面副。
如图17所示，所述的主车架502下侧设有两个支架，两个支架下端均通过螺钉与副车架512紧固连接，电机架524前端与副车架512后端下侧通过螺钉紧固连接，电机架524左右两侧上端均设有一个圆孔，电机架拉臂523上端与主车架502紧固连接，下端与电机架524紧固连接，驱动电机526紧固安装于电机架524上侧。
如图3所示，所述的差速器513安装于副车架512内部，其输入轴通过联轴器与驱动电机526的输出轴连接，差速器513的左输出轴通过一个虎克铰结构与左传动轴527一端连接，左传动轴527另一端通过一个虎克铰结构与左传动盘519连接，差速器513的右输出轴通过一个虎克铰结构与右传动轴508一端连接，右传动轴508另一端通过一个虎克铰结构与右传动盘连接，锂电池组501安装于主车架502内部。
如图3、图14所示，所述的锂电池组501为轮椅提供动力，驱动电机526通过差速器513驱动两个前轮(506、521)转动，驱动杆215向“前进”标识推动时，两个前轮(506、521)向前转动，轮椅向前行驶，驱动杆215向“后退”标识推动时，两个前轮(506、521)向后转动，轮椅向后行驶；由于两个前轮(506、521)采用独立悬挂结构与主车架502和副车架512连接，因此，当某一个前轮驶过凹坑或凸起时，该车轮会发生跳动而不会对另一个前轮的行驶造成影响，这样可使轮椅的乘坐人员获得较好的舒适性；若右悬电推杆510不作用，当轮椅速度较快，方向盘203向左转动时，轮椅向左转向，在离心力的作用下，乘坐人员重心向右偏移，两个右阻尼弹簧503压缩，右前轮506支撑力不足时很容易使轮椅向右倾覆，导致乘坐人员受伤，因此，当方向盘203向左转动时，左悬电推杆511不动作，右悬电推杆510会根据轮椅速度和方向盘203转动的角度而伸出一定长度，使右上摆臂509向下转动，从而使右前轮506能够提供更有力的支撑，提高轮椅左转时的安全性；若左悬电推杆511不作用，当轮椅速度较快，方向盘203向右转动时，轮椅向右转向，在离心力的作用下，乘坐人员重心向左偏移，两个左阻尼弹簧516压缩，左前轮521支撑力不足时很容易使轮椅向左倾覆，导致乘坐人员受伤，因此，当方向盘203向右转动时，右悬电推杆510不动作，左悬电推杆511会根据轮椅速度和方向盘203转动的角度而伸出一定长度，使左上摆臂515向下转动，从而使左前轮521能够提供更有力的支撑，提高轮椅右转时的安全性。
所述的后轮支撑结构7，包括货箱盖701、货箱702、右后轮703、右轮连接件704、右轮蜗杆705、后车架706、左轮蜗杆707、左后轮708、左导向板709、齿形皮带710、后轮螺栓711、第四转台轴承712、第五转台轴承、左轮连接件713、左皮带轮714、左导向轮715、右导向轮716、右皮带轮717、后轮螺栓718、右导向板719、驱动带轮720、如图4、图5所示，所述的后车架706上端设有一个纵向横梁，纵向横梁前端设有一个第三后转台轴承座，纵向横梁后端设有两个分开的支腿，每个支腿低端均设有一个蜗杆孔和横向空槽，左轮连接件713一端为圆盘结构，该圆盘结构与左后轮708之间设有第四转台轴承712，使前两者构成转动副，左轮连接件713另一端为轮齿左旋的不完全蜗轮结构，左轮连接件713安装于后车架706左侧支腿下端的横向空槽内，并通过一个后轮螺栓711与后车架706连接，构成转动副，左轮蜗杆707轮齿旋向为左旋，其通过轴承安装于车架706左侧支腿下端的蜗杆孔内，并与左轮连接件713构成蜗轮蜗杆啮合关系，左轮蜗杆707后端与左皮带轮714紧固连接，右轮连接件704一端为圆盘结构，该圆盘结构与右后轮703之间设有第五转台轴承，使前两者构成转动副，右轮连接件704另一端为轮齿右旋的不完全蜗轮结构，右轮连接件704安装于后车架706右侧支腿下端的横向空槽内，并通过一个后轮螺栓718与后车架706连接，构成转动副，右轮蜗杆705轮齿旋向为右旋，其通过轴承安装于车架706右侧支腿下端的蜗杆孔内，并与右轮连接件704构成蜗轮蜗杆啮合关系，右轮蜗杆705后端与右皮带轮717紧固连接，后车架706后端中间位置内部设有带轮驱动电机，其输出轴与驱动带轮720紧固连接，左导向轮715安装于后车架706左侧支腿下侧靠近中间位置，右导向轮716安装于后车架706右侧支腿下侧靠近中间位置，齿形皮带710为环状结构，其内侧面的皮带齿分别与左皮带轮714、右皮带轮717和驱动带轮720构成啮合关系，左导向轮715和右导向轮716与齿形皮带710外侧面接触，实现对齿形皮带710的导向和张紧，左导向板709安装于左侧支腿内部，右导向板719安装于右侧支腿内部，均实现对齿形皮带710的导向作用，所述的货箱702安装于后车架706上侧，并且其上端设有货箱盖701。
如图5所示，所述的左轮连接件713上的不完全蜗轮齿形旋向和左轮蜗杆均为左旋，右轮连接件704上的不完全蜗轮齿形旋向和有轮蜗杆均为右旋，因此，当驱动带轮720转动时，齿形皮带710会驱动左后轮708和右后轮703同时左转或右转；当方向盘203向左转动时，带轮驱动电机转动，驱动带轮720顺时针转动，齿形皮带710驱动左后轮708和右后轮703同时向右转动，则轮椅出现向左转向的运动，当方向盘203向右转动时，带轮驱动电机转动，驱动带轮720逆时针转动，齿形皮带710驱动左后轮708和右后轮703同时向左转动，则轮椅出现向右转向的运动。
所述的前踏板结构4，包括踏板连接板401、升降旋钮402、升降件403、角度旋钮404、踏板底壳405、转板406、踏板上盖407、弯杆408、直杆409、按摩轮410、上连接杆411、推拉杆412、下连接杆413、第一光轴414、第二光轴415、第三光轴416、橡胶圈417，如图2、图6所示，所述的踏板连接板401后侧与主车架502和副车架512紧固连接，其前侧设有两个尺寸相同的长条孔，两个长条孔顶端设有圆孔，升降旋钮402安装于该圆孔内，在两个长条孔之间设有一个升降件403，升降件403中心竖直向设有一个螺纹孔，该螺纹孔与升降旋钮402构成螺纹副，升降件403横向设有两个同轴螺纹孔，踏板底壳405顶端的两个同轴圆孔分别通过一个螺钉与升降件403两个横向的螺纹孔连接，踏板底壳405顶端设有两个螺纹孔，分别与一个角度旋钮404构成螺纹副。
如图6、图7所示，所述的第一光轴414、第二光轴415、第三光轴416均安装于踏板底壳405内，且每根光轴上均同轴安装有八个按摩轮410，四个弯杆408上端均与第一光轴414构成转动副，其下端均与踏板底壳405内侧底面构成转动副，另有四个弯杆408上端均与第二光轴415构成转动副，其下端均与踏板底壳405内侧底面构成转动副，另有四个弯杆408上端均与第三光轴416构成转动副，其下端均与踏板底壳405内侧底面构成转动副，第一光轴414与第二光轴415之间设有四个直杆409，该四个直杆409均与第一光轴414和第二光轴415构成转动副，第二光轴415与第三光轴416之间另设有四个直杆409，该四个直杆409均与第二光轴415和第三光轴416构成转动副，每个光轴(414、415、416)中间位置与踏板底壳405内侧底面之间均设有一个具有弹性的橡胶圈417，转板406安装于踏板底壳405前端，两者构成转动副，转板406下侧设有一个限位支撑4061和两个转杆4062，两个推拉杆412前端分别与一个转杆4062底端构成转动副，两个下连接杆413下端与踏板底壳405内侧底面均构成转动副，两个上连接杆411上端均与第一光轴414构成转动副，每个推拉杆412的后端和相对应的下连接杆413上端、上连接杆411下端均构成同轴转动副，所述的踏板上盖407与踏板底壳405通过螺钉紧固连接，踏板上盖407上侧设有防滑花纹，并且在按摩轮上方的位置开设有八条矩形空槽，供按摩轮从踏板底壳405内向上伸出。
如图6所示，所述的旋转升降旋钮402可以升高或降低踏板底壳405，旋转两个角度旋钮404可以调节踏板底壳405的仰角。
如图7所示，当向下扳动转板406时，转杆4062推动推拉杆412向后移动，推拉杆412则会推动下连接杆413和上连接杆411转动，进而使第一光轴414向上转动，第一光轴414向上转动则会通过直杆409使第二光轴415和第三光轴416同时向上转动，当第一光轴414向上转动到最高点后，继续向下扳动转板406，此后第一光轴414会发生向下的回转，待其向下回转3°后，限位支撑4061的底端与踏板底壳405前端外侧面接触，导致转板406不能向下继续扳动，此时，三个光轴(414、415、416)将所有按摩轮410举起，随即便可对脚部进行按摩；向上扳动转板406后，在三个橡胶圈417收缩拉力的作用下，三个光轴(414、415、416)向下转动，各按摩轮410回落到踏板底壳405内部。
所述的座椅支撑结构3，包括右导轨301、左导轨302、后撑杆303、转钮304、后滑板305、座椅连接板306、右旋滑块307、左旋滑块308、右电推杆309、左电推杆310、滑块311、丝杠电机312、陀螺仪313、电机固定板314、前滑板315、前撑杆316、丝杠317，如图8所示，所述的主车架502上端面安装有左导轨302和右导轨301，每条导轨上均设有三个滑块311，前滑板315底侧面分别与靠近前侧的四个滑块311紧固连接，后滑板305与靠近后侧的两个滑块311紧固连接，电机固定板314与主车架502紧固连接，丝杠电机312固定安装于电机固定板上侧，电机固定板下侧中间位置设有陀螺仪313，右旋滑块307固定安装于前滑板315上侧中间位置，左旋滑块308固定安装于后滑板305上侧中间位置，丝杠317的前半段为右旋螺纹，与右旋滑块307配合安装构成螺纹副，后半段为左旋螺纹，与左旋滑块308配合安装构成螺纹副，丝杠317前端通过联轴器与丝杠电机312输出轴连接，左电推杆310下端与前滑板315左侧前端构成球面副，其上端与座椅连接板306前侧左端构成球面副，右电推杆309下端与前滑板315右侧前端构成球面副，其上端与座椅连接板306前侧右端构成球面副，前撑杆316下端与前滑板315后端构成转动副，后撑杆303下端与后滑板305构成转动副，前撑杆316上端、后撑杆303上端和转钮304后端，三者构成同轴转动副，座椅连接板306后端与转钮304前端构成转动副，座椅连接板306上设有四个圆孔，用于与连接座椅103紧固连接。
如图8所示，所述的丝杠电机312逆时针转动时，在丝杠317的驱动下，前滑板315和后滑板305相互靠近移动，同时左电推杆310和右电推杆309伸长相同的长度，可使座椅连接板306竖直升高，即实现座椅103的上升运动，反之，可实现座椅103的下降运动；当丝杠电机312不动作，左电推杆310和右电推杆309同时伸长或缩短相同长度，可实现座椅连接板306的俯仰动作，即实现座椅103的俯仰调节动作；当丝杠电机312不动作，左电推杆310伸长、右电推杆309缩短时，可使座椅连接板306向右倾斜，反之，左电推杆310缩短、右电推杆309伸长时，可使座椅连接板306向左倾斜。
所述的底盘结构6，包括前踏板结构4、前轮悬挂结构5、后轮支撑结构7、左架阻尼弹簧601、右架阻尼弹簧602、左杠杆603、右杠杆604、左挂臂605、右挂臂606、悬挂板607、第三转台轴承608，如图16、图17所示，左挂臂605上端与主车架502左侧后端构成转动副，左挂臂605下端与悬挂板607左侧上端构成转动副，右挂臂606上端与主车架502右侧后端构成转动副，右挂臂606下端与悬挂板607右侧上端构成转动副，所述的左杠杆603中间位置与电机架524左侧上端的圆孔构成转动副，左架阻尼弹簧601前端与主车架502构成转动副，左架阻尼弹簧601后端与左杠杆603上端构成转动副，右杠杆604中间位置与电机架524右侧上端的圆孔构成转动副，右架阻尼弹簧602前端与主车架502构成转动副，右架阻尼弹簧602后端与右杠杆604上端构成转动副，悬挂板607左侧下端与左杠杆603下端构成转动副，悬挂板607右侧下端与右杠杆604下端构成转动副，悬挂板607上端中间位置设有第三前转台轴承座6071，第三前转台轴承座6071与后车架706前端的第三后转台轴承座7061之间安装有第三转台轴承608，使悬挂板607与后车架706构成转动副。
如图16、图17所示，初始状态时，两个前轮(506、521)和两个后轮(703、708)位于同一平面，此状态下，左架阻尼弹簧601和右架阻尼弹簧602的压缩量相同；当左后轮708驶过凸起障碍或右后轮703驶过凹坑障碍时，后车架706相对于悬挂板607顺时针转动；当左后轮708驶过凹坑障碍或右后轮703驶过凸起障碍时，后车架706相对于悬挂板607逆时针转动；当两个后轮(703、708)同时驶过凸起障碍或凹坑障碍时，左挂臂603和右挂臂604转动，悬挂板607带动左杠杆603和右杠杆604转动，同时左架阻尼弹簧601和右架阻尼弹簧602压缩或伸长，此状态下，左架阻尼弹簧601和右架阻尼弹簧602起到缓冲和减震的作用，保障轮椅乘坐人员的乘坐舒适性。
所述的扶手结构2，包括右扶手201、左扶手202、方向盘203、控制台204、摆动杆205、控制台旋钮206、右档杆207、左档杆208、右扶手支杆209、右扶手支杆210、左侧固定板211、左扶手支杆212、左扶手支杆213、LED灯214、驱动杆215、紧急按钮216、锁紧旋杆217、车灯架218、车灯旋紧钮219，如图9、图14所示，所述的左扶手202后端与座椅靠背102左侧构成转动副，左扶手202前端上侧设有驱动杆215，驱动杆215能够向前和向后扳动，其前侧设有“前进”文字标识，其后侧设有“后退”文字标识，左扶手202左侧设有LED灯214，左侧固定板211紧固安装于座椅103底侧左端，左侧固定板211与左扶手202之间设有两个左扶手支杆(212、213)，则左侧固定板211、两个左扶手支杆(212、213)和左扶手202构成平行四边形结构，左扶手202前端设有左档杆208，左档杆208可在左扶手202前端内部滑动和转动，其前端设有圆形卡盘2081。
如图9、图10、图15所示，所述的右扶手201后端与座椅靠背102右侧构成转动副，右扶手201后端上侧设有紧急按钮216，右侧固定板(附图中未显示，其结构与左侧固定板211相同)紧固安装于座椅103底侧右端，右侧固定板与左扶手201之间设有两个右扶手支杆(209、210)，则右侧固定板、两个右扶手支杆(209、210)和右扶手201构成平行四边形结构，右扶手201前端设有右档杆207，右档杆207可在右扶手201前端内部滑动和转动，其前端设有卡盘2071，摆动杆205后端与右扶手201右侧构成转动副，并能够通过锁紧旋杆217进行锁紧，摆动杆205前端设有控制台204，控制台204能在摆动杆205上滑动，并能够由控制台旋钮206锁止滑动，控制台204上侧设有“自动”“升高”“左倾”“右倾”“复位”“通风”“降低”“加热”“按摩”“模式”“灯”“心情”“静音”“音量”共十四个按键，控制台204前端设有方向盘203。
如图9所示，所述的座椅靠背102与座椅103的转动为过约束运动，即座椅靠背102下端与座椅103构成转动副，左侧固定板211、两个左扶手支杆(212、213)和左扶手202构成平行四边形结构，右侧固定板、两个右扶手支杆(209、210)和右扶手201构成平行四边形结构，这样的结构可使座椅靠背102与座椅103之间的连接和相对运动更为可靠耐用。
如图10所示，旋松锁紧旋杆217后，摆动杆205可在竖直平面内摆动，旋紧锁紧旋杆217可将摆动杆205的摆动锁止，旋松控制台旋钮206后，可调节控制台204在摆动杆205上的位置，即可根据轮椅乘坐人员体型、臂长的不同，通过锁紧旋杆217和控制台旋钮206将控制台204调节到合适的位置；所述的驱动杆215推向“前进”标识后，方向盘203逆时针转动时，轮椅向左转向行驶，此时LED显示屏105会显示左箭头，用以提示后方车辆和人员，方向盘203顺时针转动时，轮椅向右转向行驶，此时LED显示屏105会显示右箭头；驱动杆215推向“后退”标识后，喇叭106会播放“请注意倒车”的声音，以提示后方车辆和人员注意安全；“自动”按键使陀螺仪313检测到轮椅的倾斜状态后，将信息反馈控制系统，控制系统发出信息，使丝杠电机312、左电推杆310和右电推杆309同时作用，将座椅103调节到水平位置，在动态的行驶过程中使座椅103始终保持水平状态，保障乘坐的舒适性；“升高”按键控制座椅103高度升高；“降低”按键控制座椅103高度降低；“通风”按键控制座椅103和座椅靠背102的座椅通风功能；“加热”按键控制座椅103和座椅靠背102的座椅加热功能；“按摩”按键控制座椅103和座椅靠背102的座椅按摩功能；“模式”按键用于选择座椅按摩的模式；“灯”按键控制LED灯214的开启和关闭；“心情”按键用于选择LED显示屏105上显示的表情，用以乘坐者显示自己当时的心情，按下“心情”键进行选择表情时，喇叭106会发出声音提示所选的是何种表情；“静音”按键使喇叭106静音，“音量”按键用于调节喇叭106音量的大小；紧急按钮216设置于右扶手201后端，该位置使紧急按钮216在平常使用状态下不易误触，按下紧急按钮216后，轮椅会从当前的运动状态进入静止状态，喇叭106会播放求助的声音，同时LED显示屏105上会显示“HELP”字样，并闪烁，以吸引附近的人对轮椅乘用者进行帮助和搭救；“复位”按键使轮椅的所有设置恢复到初始设置。
如图14所示，所述的驱动杆215向“前进”标识推动时，两个前轮(506、521)向前转动，轮椅向前行驶，驱动杆215向“后退”标识推动时，两个前轮(506、521)向后转动，轮椅向后行驶，驱动杆215向前或向后推动的角度控制轮椅前进或后退的速度。
所述的桌板机构8，包括滑套801、伸缩杆802、桌板803、滑杆804、支架805，如图11、图12所示，所述的支架805上端设有滑杆804，下端设有桌板收纳槽8051，支架805通过螺钉紧固安装于座椅靠背102背部下部，滑套801安装于滑杆804上，两者构成移动副，伸缩杆802后端与滑套801连接，构成转动副，伸缩杆802前端与桌板803左端连接，桌板803右端设有桌板手柄8031和桌板卡台8032。
如图14所示，将左档杆208从左手柄202内伸出，如图15所示，将右档杆207从右手柄201内伸出，如图11所示，桌板803收纳在桌板收纳槽8051内，当需要展开桌板803时，如图12所示，向外拉动桌板手柄8031，将桌板803从桌板收纳槽8051内拉出后，向上转动伸缩杆802，当伸缩杆802转过座椅靠背102后，将伸缩杆802拉至最长，并将桌板803绕伸缩杆802翻转180°，之后继续转动伸缩杆802，使桌板803一端搭在左档杆208上，另一端的桌板卡台8032搭在右档杆207上，并且使卡盘2071将桌板卡台8032挡住，使桌板803不能沿右档杆207轴向脱离，此时桌板803完全展开；桌板的收纳过程与展开过程步骤次序相反，不再赘述。
所述的座椅结构1，包括头枕101、座椅靠背102、座椅103、靠背调节杆104、LED显示屏105、喇叭106，如图9所示，所述的座椅靠背102下端与座椅103构成转动副，并由靠背调节杆104调节座椅靠背102与座椅103的角度，头枕101安装于座椅靠背102顶端，座椅103、座椅靠背102和头枕101内部均集成有按摩功能。
如图11、图12、图18所示，所述的座椅靠背102背面上部设有LED显示屏105和喇叭106，LED显示屏105可显示代表“兴奋”“开心”“满足”“失望”“悲伤”“愤怒”“同情”七种情绪的表情，并能显示“左箭头”、“右箭头”和“注意保持车距”提示。
如图10所示，所述的驱动杆215推向“前进”标识后，方向盘203逆时针转动时，轮椅向左转向行驶，此时LED显示屏105会显示左箭头，用以提示后方车辆和人员，方向盘203顺时针转动时，轮椅向右转向行驶，此时LED显示屏105会显示右箭头；驱动杆215推向“后退”标识后，喇叭106会播放“请注意倒车”的声音，以提示后方车辆和人员注意安全；“心情”按键用于选择LED显示屏105上显示的表情，用以乘坐者显示自己当时的心情，按下“心情”键进行选择表情时，喇叭106会发出声音提示所选的是何种表情；“静音”按键使喇叭106静音，“音量”按键用于调节喇叭106音量的大小；紧急按钮216设置于右扶手201后端，该位置使紧急按钮216在平常使用状态下不易误触，按下紧急按钮216后，轮椅会从当前的运动状态进入静止状态，喇叭106会播放求助的声音，同时LED显示屏105上会显示“HELP”字样，并闪烁，以吸引附近的人对轮椅乘用者进行帮助和搭救。
本说明书中所描述的以上内容仅仅是对本发明所作的举例说明。本发明所属技术领域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离本发明说明书的内容或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种轮椅的底盘结构，包括前踏板结构(4)、前轮悬挂结构(5)、后轮支撑结构(7)、左架阻尼弹簧(601)、右架阻尼弹簧(602)、左杠杆(603)、右杠杆(604)、左挂臂(605)、右挂臂(606)、悬挂板(607)、第三转台轴承(608)，左挂臂(605)上端与主车架(502)左侧后端构成转动副，左挂臂(605)下端与悬挂板(607)左侧上端构成转动副，右挂臂(606)上端与主车架(502)右侧后端构成转动副，右挂臂(606)下端与悬挂板(607)右侧上端构成转动副，所述的左杠杆(603)中间位置与电机架(524)左侧上端的圆孔构成转动副，左架阻尼弹簧(601)前端与主车架(502)构成转动副，左架阻尼弹簧(601)后端与左杠杆(603)上端构成转动副，右杠杆(604)中间位置与电机架(524)右侧上端的圆孔构成转动副，右架阻尼弹簧(602)前端与主车架(502)构成转动副，右架阻尼弹簧(602)后端与右杠杆(604)上端构成转动副，悬挂板(607)左侧下端与左杠杆(603)下端构成转动副，悬挂板(607)右侧下端与右杠杆(604)下端构成转动副，悬挂板(607)上端中间位置设有第三前转台轴承座(6071)，第三前转台轴承座(6071)与后车架(706)前端的第三后转台轴承座(7061)之间安装有第三转台轴承(608)，使悬挂板(607)与后车架(706)构成转动副；
前踏板结构(4)包括踏板连接板(401)、升降旋钮(402)、升降件(403)、角度旋钮(404)、踏板底壳(405)、转板(406)、踏板上盖(407)、弯杆(408)、直杆(409)、按摩轮(410)、上连接杆(411)、推拉杆(412)、下连接杆(413)、第一光轴(414)、第二光轴(415)、第三光轴(416)、橡胶圈(417)，踏板连接板(401)后侧与主车架(502)和副车架(512)紧固连接，其前侧设有两个尺寸相同的长条孔，两个长条孔顶端设有圆孔，升降旋钮(402)安装于该圆孔内，在两个长条孔之间设有一个升降件(403)，升降件(403)中心竖直向设有一个螺纹孔，该螺纹孔与升降旋钮(402)构成螺纹副，升降件(403)横向设有两个同轴螺纹孔，踏板底壳(405)顶端的两个同轴圆孔分别通过一个螺钉与升降件(403)两个横向的螺纹孔连接，踏板底壳(405)顶端设有两个螺纹孔，分别与一个角度旋钮(404)构成螺纹副，旋转升降旋钮(402)可以升高或降低踏板底壳(405)，旋转两个角度旋钮(404)可以调节踏板底壳(405)的仰角；
前轮悬挂结构(5)包括锂电池组(501)、主车架(502)、右阻尼弹簧(503)、右上连杆(504)、右前轮支架(505)、右前轮(506)、右下摆臂(507)、右传动轴(508)、右上摆臂(509)、右悬电推杆(510)、左悬电推杆(511)、副车架(512)、差速器(513)、连接架(514)、左上摆臂(515)、左阻尼弹簧(516)、左下摆臂(517)、第一转台轴承(518)、左传动盘(519)、左前轮支架(520)、左前轮(521)、左上连杆(522)、电机架拉臂(523)、电机架(524)、外壳(525)、驱动电机(526)、左传动轴(527)，连接架(514)上设有四个支腿，其四个支腿均通过螺钉固定安装于副车架(512)上侧，且左侧两个支腿与右侧两个支腿之间设有拱形横梁，副车架(512)左右两侧分别与左下摆臂(517)和右下摆臂(507)的一端构成转动副，左下摆臂(517)另一端与左前轮支架(520)下端构成转动副，左上连杆(522)一端与连接架(514)左端构成转动副，另一端与左前轮支架(520)上端构成转动副，则副车架(512)、连接架(514)、左下摆臂(517)、左上连杆(522)和左前轮支架(520)构成平行四边形机构，左前轮支架(520)与左传动盘(519)之间安装有一个第一转台轴承(518)，左传动盘(519)与左前轮(521)之间通过螺钉紧固连接，右下摆臂(507)另一端与右前轮支架(505)下端构成转动副，右上连杆(504)一端与连接架(514)右端构成转动副，另一端与右前轮支架(505)上端构成转动副，则副车架(512)、连接架(514)、右下摆臂(507)、右上连杆(504)和右前轮支架(505)构成平行四边形机构，右前轮支架(505)与右传动盘之间安装有第二转台轴承，右传动盘与右前轮(506)之间通过螺钉紧固连接，所述的左上摆臂(515)下端与连接架(514)左端构成转动副，左上摆臂(515)上端与两个左阻尼弹簧(516)均构成转动副，两个左阻尼弹簧(516)下端均与左下摆臂(517)上侧构成转动副，左悬电推杆(511)后端与连接架(514)上横梁右端构成球面副，前端与左上摆臂(515)构成球面副，右上摆臂(509)下端与连接架(514)右端构成转动副，右上摆臂(509)上端与两个右阻尼弹簧(503)均构成转动副，两个右阻尼弹簧(503)下端均与右下摆臂(507)上侧构成转动副，右悬电推杆(510)后端与连接架(514)上横梁左端构成球面副，前端与右上摆臂(509)构成球面副。
2.如权利要求1所述的一种轮椅的底盘结构，其特征在于：第一光轴(414)、第二光轴(415)、第三光轴(416)均安装于踏板底壳(405)内，且每根光轴上均同轴安装有八个按摩轮(410)，四个弯杆(408)上端均与第一光轴(414)构成转动副，其下端均与踏板底壳(405)内侧底面构成转动副，另有四个弯杆(408)上端均与第二光轴(415)构成转动副，其下端均与踏板底壳(405)内侧底面构成转动副，另有四个弯杆(408)上端均与第三光轴(416)构成转动副，其下端均与踏板底壳(405)内侧底面构成转动副，第一光轴(414)与第二光轴(415)之间设有四个直杆(409)，该四个直杆(409)均与第一光轴(414)和第二光轴(415)构成转动副，第二光轴(415)与第三光轴(416)之间另设有四个直杆(409)，该四个直杆(409)均与第二光轴(415)和第三光轴(416)构成转动副，每个光轴(414、415、416)中间位置与踏板底壳(405)内侧底面之间均设有一个具有弹性的橡胶圈(417)，转板(406)安装于踏板底壳(405)前端，两者构成转动副，转板(406)下侧设有一个限位支撑(4061)和两个转杆(4062)，两个推拉杆(412)前端分别与一个转杆(4062)底端构成转动副，两个下连接杆(413)下端与踏板底壳(405)内侧底面均构成转动副，两个上连接杆(411)上端均与第一光轴(414)构成转动副，每个推拉杆(412)的后端和相对应的下连接杆(413)上端、上连接杆(411)下端均构成同轴转动副，所述的踏板上盖(407)与踏板底壳(405)通过螺钉紧固连接，踏板上盖(407)上侧设有防滑花纹，并且在按摩轮上方的位置开设有八条矩形空槽，供按摩轮从踏板底壳(405)内向上伸出；当向下扳动转板(406)时，转杆(4062)推动推拉杆(412)向后移动，推拉杆(412)则会推动下连接杆(413)和上连接杆(411)转动，进而使第一光轴(414)向上转动，第一光轴(414)向上转动则会通过直杆(409)使第二光轴(415)和第三光轴(416)同时向上转动，当第一光轴(414)向上转动到最高点后，继续向下扳动转板(406)，此后第一光轴(414)会发生向下的回转，待其向下回转3°后，限位支撑(4061)的底端与踏板底壳(405)前端外侧面接触，导致转板(406)不能向下继续扳动，此时，三个光轴(414、415、416)将所有按摩轮(410)举起，随即便可对脚部进行按摩；向上扳动转板(406)后，在三个橡胶圈(417)收缩拉力的作用下，三个光轴(414、415、416)向下转动，各按摩轮(410)回落到踏板底壳(405)内部。
3.如权利要求1所述的一种轮椅的底盘结构，其特征在于：轮椅还包括扶手结构(2)，扶手结构(2)包括方向盘(203)，轮椅向前行驶过程中，方向盘(203)向左转动时，左悬电推杆(511)不动作，右悬电推杆(510)会根据轮椅速度和方向盘(203)转动的角度而伸出一定长度，右上摆臂(509)向下转动，使右前轮(506)能够提供更有力的支撑，方向盘(203)向右转动时，右悬电推杆(510)不动作，左悬电推杆(511)会根据轮椅速度和方向盘(203)转动的角度而伸出一定长度，使左上摆臂(515)向下转动，从而使左前轮(521)能够提供更有力的支撑。
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