CN102923208A - 一种机器人的跨障碍行走机构 - Google Patents

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侯俊岭
付值桐
杨俊�
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Tianjin Jinrui Productivity Promotion Center Co Ltd
TIANJIN SHENNENG TECHNOLOGY CO LTD
SHANGHAI OUQIAO ELECTRONICS TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
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Tianjin Jinrui Productivity Promotion Center Co Ltd
TIANJIN SHENNENG TECHNOLOGY CO LTD
SHANGHAI OUQIAO ELECTRONICS TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co Ltd
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Abstract

本发明涉及一种机器人的跨障碍行走机构。包括自走机器人，其特征在于：在自走机器人的底盘上安装有从动轮支架，从动轮支架沿前行方向设置，在从动轮支架的前后两端由转轴连接从动轮，在底盘的中部安装有主动轮支架，主动轮支架的上端由转轴连接在底盘上，在主动轮支架中部设置有弹簧拉杆，弹簧拉杆上连接弹簧的一端，弹簧的另一端与位于底盘上的弹簧高度调节立柱相连接，在主动轮支架下端的两侧各安装有一主动轮，每个主动轮各自连接驱动电机。其特征在于：所述的弹簧为气弹簧，其特征在于：所述的弹簧在安装时处于预压力状态。其特征在于：所述的主动轮与从动轮在同一平面，主动轮的轴线位于两个从动轮的跨距中心线上。本发明的优点是能够实现自走机器人的跨障行走。

Description

一种机器人的跨障碍行走机构
技术领域
本发明涉及一种机器人的跨障碍行走机构。
背景技术
目前随着电子机械的技术发展，出现了各种机器人，早期的机器人主要是用于工业生产装配线上的，它们一般固定在生产线上，往往呈现的是一个机械臂，用于抓去零部件，安装在产品上。而目前出现了能够自主行走，并且能够照顾失能老人、病人的机器人，它能够端水、送餐。它的行走主要是依靠安装在机器人底盘上的轮子，它在地面平整的场所行走自如，但是一旦遇到有障碍的地方，如家里的卫生间的门口小台阶，就无法通过，如果试图加大动力强行越障的话，由于此类机器人的重心偏高，往往可能翻倒，因此亟待对现有的自走机器人的行走结构进行改进，以解决自走机器人在越障容易翻倒的问题。
发明内容
本发明的目的是解决现有技术中自走机器人所存在的在越障时容易翻倒的问题，提供一种机器人的跨障碍行走机构。本发明设计一种机器人的跨障碍行走机构，包括自走机器人，其特征在于：在自走机器人的底盘上安装有从动轮支架，从动轮支架沿前行方向设置，在从动轮支架的前后两端由转轴连接从动轮，在底盘的中部安装有主动轮支架，主动轮支架的上端由转轴连接在底盘上，在主动轮支架中部设置有弹簧拉杆，弹簧拉杆上连接弹簧的一端，弹簧的另一端与位于底盘上的弹簧高度调节立柱相连接，在主动轮支架下端的两侧各安装有一主动轮，每个主动轮各自连接驱动电机。其特征在于：所述的弹簧为气弹簧，其特征在于：所述的弹簧在安装时处于预压力状态。其特征在于：所述的主动轮与从动轮在同一平面，主动轮的轴线位于两个从动轮的跨距中心线上。本发明的优点是能够实现自走机器人的跨障行走。
附图说明
图1为本发明的结构示意图，图2为本发明的越障时的结构示意图。
下面结合附图和施工实例对本发明作详细使用说明。
具体实施方式
图中包括自走机器人，其特征在于：在自走机器人的底盘1上安装有从动轮支架2，从动轮支架沿前行方向设置，在从动轮支架的前后两端由转轴3连接从动轮4，在底盘的中部安装有主动轮支架5，主动轮支架的上端由转轴6连接在底盘上，在主动轮支架中部设置有弹簧拉杆7，弹簧拉杆上连接弹簧8的一端，弹簧的另一端与位于底盘上的弹簧高度调节立柱9相连接，在主动轮支架下端的两侧各安装有一主动轮10，每个主动轮各自连接驱动电机11。其特征在于：所述的弹簧为气弹簧。其特征在于：所述的主动轮与从动轮在同一平面，主动轮的轴线位于两个从动轮的跨距中心线上。其特征在于：所述的弹簧在安装时处于预压力状态。
当无障碍平面行走时，由于气弹簧的作用，使80%的机器人自重力作用在主动轮上，主动轮而带动机器人的行走。由于从动轮只承受20%的机器人自重，这样使主动轮与地面的接触摩擦力更大，从而使机器人行走更自如。
当机器人行走遇到障碍12时，由于前从动轮与地面承受的压力在机器人自重的10%以内，它会随着阻力的方向在主动轮的推力作用下自如抬起。当主动轮遇到障碍时，由于气弹簧压力的调节和障碍物的反作用力，主动轮也会自如向上抬起越过障碍物，从而使机器人越过障碍物。
需要转弯时，可以调节左右两个驱动电机的转速，产生左右主动轮的差动。使机器人转动或原地转动，保证其行走的灵活性。

Claims (4)

1.一种机器人的跨障碍行走机构，包括自走机器人，其特征在于：在自走机器人的底盘上安装有从动轮支架，从动轮支架沿前行方向设置，在从动轮支架的前后两端由转轴连接从动轮，在底盘的中部安装有主动轮支架，主动轮支架的上端由转轴连接在底盘上，在主动轮支架中部设置有弹簧拉杆，弹簧拉杆上连接弹簧的一端，弹簧的另一端与位于底盘上的弹簧高度调节立柱相连接，在主动轮支架下端的两侧各安装有一主动轮，每个主动轮各自连接驱动电机。
2.按权利要求1所述的一种机器人的跨障碍行走机构，其特征在于：所述的弹簧为气弹簧。
3.按权利要求1所述的一种机器人的跨障碍行走机构，其特征在于：所述的主动轮与从动轮在同一平面，主动轮的轴线位于两个从动轮的跨距中心线上。
4.按权利要求1或2所述的一种机器人的跨障碍行走机构，其特征在于：所述的弹簧在安装时处于预压力状态。
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PB01 Publication
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C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

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