CN203958366U - 一种欠驱动自适应越障轮系 - Google Patents
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Abstract
一种欠驱动自适应越障轮系，属于机器人技术领域，其结构为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合；本轮系在运行的过程中，可以越过路上的障碍，也可以实现爬楼梯的功能，本实用新型结构紧凑、传动效率高、组装运输方便、性能稳定可靠，适用于爬越不同规格的障碍，在整个越障过程中均处于稳定状态。
Description
技术领域：
本实用新型属于机器人技术领域,具体涉及一种欠驱动自适应越障轮系。
背景技术：
随着社会的发展，科技水平的提高，机械产品为人类服务的理念不断的加深。而现实中，经常会有一些危险的或人力所不能达到的事件意外发生，所以研究能够解决此类代替人类进行活动的机器人就显得尤为重要。越障机器人的研究正是有助于解决这类事件的机器研究方向。为了适应不同环境下的越障，使机器人具有更好的可靠性、可控性、机动性、适应性和更稳定的越障能力，现阶段对这类机器人的研究工作需要新的有效的工程解决方法。目前现有的越障机器人爬升机构大体有履带式、腿式及复合式等结构的轮系载体。其中，履带式爬楼装置操作简单，对障碍的形状尺寸适应性强，但自重较大，平地行走时阻力较大；腿式轮椅需要巧妙的腿式越障装置，模仿人腿部的动作，采用一组或几组腿交替升降、支撑越障，但其承载重量小，具有较大危险性，且重心偏高，控制要求较高，平地行走时，不方便；复合式就是将轮腿式和履带的优点相互组合，如腿履复合式等，这种轮系对路面的自适应能力很强，但结构复杂，制造成本高，控制要求较高。
实用新型内容：
为解决以上现有技术存在的问题，本实用新型提出了一种对路面适应能力强，具有机械智能的欠驱动自适应越障轮系。
为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：一种欠驱动自适应越障轮系，为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合。
所述多臂星形轮系可以为三臂星形轮系，也可以为四臂星形轮系。
所述欠驱动自适应越障轮系还包括离合器，离合器的主动端固定套装在轮架轴上，离合器的从动端固定在齿轮箱上。
本实用新型有益效果:
本实用新型结构紧凑、传动效率高、组装运输方便、性能稳定可靠，适用于爬越不同规格的障碍，在整个越障过程中均处于稳定状态。
附图说明：
图1是本实用新型的一个实施例的结构示意图；
图2是本实用新型的一个实施例与离合器连接后的结构示意图；
其中：1-齿轮箱、2-车轮、3-轮架轴、4-中轴、5-小轴、6-大齿轮、7-中齿轮、8-小齿轮、9-离合器的主动端、10-离合器的从动端。
具体实施方式：
下面结合实施例与附图对本实用新型做进一步的说明：
如图1所示，本实施例中的欠驱动自适应越障轮系为三臂星形轮系，包括齿轮箱1、轮架轴3、中轴4、小轴4和车轮2，轮架轴3通过轴承设置在齿轮箱1上，在轮架轴3上固定套装有大齿轮6；所述中轴4和小轴5固定在齿轮箱1内，在中轴4上活动套装有中齿轮7，在小轴5上活动套装有小齿轮8，所述小齿轮8、中齿轮7和大齿轮6均设置在齿轮箱1内；所述车轮2与小齿轮8数量相同，且与小齿轮8固定连接，所述大齿轮6与中齿轮7相啮合，中齿轮7与小齿轮8相啮合。如图2所示，在轮架轴3上还固定套装有离合器的主动端9，离合器的从动端10固定在齿轮箱1上。本实用新型的欠驱动自适应越障轮系也可以制造为四臂星形轮系，三臂星形轮系的优点在于可以跨过较高的障碍，四臂星形轮系的优点在于跨过障碍时较为平稳，可以在生产时根据不同的客户需求来制造不同的轮系。
本实施例的工作过程如下：在地面平整时，动力传输到轮架轴3，轮架轴3带动大齿轮6运转，大齿轮6带动中齿轮7并进一步带动小齿轮8和车轮2的运转，完成前进动作。
当车轮2遇到障碍的时候，车轮2会停止转动，因而小齿轮8和中齿轮7也会停止转动，大齿轮6对中齿轮7的力矩会使整个齿轮箱1向前翻转，并跨过障碍，当机器人在楼梯上时，前述步骤会重复多次，因而进一步爬上楼梯。
在本实施例中也可以切换到主动越障状态，即使离合器的主动端9和离合器的从动端10吸合，此时齿轮箱1会与轮架轴3同时向前转动，如果遇到有一定高度落差的路况，如下楼梯时，此种运动状态有助于机器人的平稳运行。
Claims (3)
1.一种欠驱动自适应越障轮系，其特征在于：所述欠驱动自适应越障轮系为多臂星形轮系，包括齿轮箱、轮架轴、中轴、小轴和车轮，轮架轴通过轴承设置在齿轮箱上，在轮架轴上固定套装有大齿轮；所述中轴和小轴固定在齿轮箱内，在中轴上活动套装有中齿轮，在小轴上活动套装有小齿轮，所述小齿轮、中齿轮和大齿轮均设置在齿轮箱内；所述车轮与小齿轮数量相同，且与小齿轮固定连接，所述大齿轮与中齿轮相啮合，中齿轮与小齿轮相啮合。
2.根据权利要求1所述的欠驱动自适应越障轮系，其特征在于：所述多臂星形轮系为三臂星形轮系或四臂星形轮系。
3.根据权利要求1所述的欠驱动自适应越障轮系，其特征在于：所述欠驱动自适应越障轮系还包括离合器，离合器的主动端固定套装在轮系的轮架轴上，离合器的从动端固定在齿轮箱上。
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| CN201420209687.5U CN203958366U (zh) | 2014-04-25 | 2014-04-25 | 一种欠驱动自适应越障轮系 |
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2014
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