CN1839779A

CN1839779A - 电动轮椅的底盘装置

Info

Publication number: CN1839779A
Application number: CN 200510062440
Authority: CN
Inventors: 许正和; 黄瑞宏; 李岳颖; 施宗熙
Original assignee: Kwang Yang Motor Co Ltd
Current assignee: Kwang Yang Motor Co Ltd
Priority date: 2005-03-28
Filing date: 2005-03-28
Publication date: 2006-10-04

Abstract

本发明是一种电动轮椅的底盘装置，包含一主车架装置、一枢接于主车架装置的前连结部的前轮装置、一可弹性变形地连结在主车架装置与前轮装置的间的弹性回复装置、一与前轮装置相枢接的驱动轮架装置、一枢接主车架装置与驱动轮架装置的连动装置，及一连结在主车架装置的后连结部的后轮装置，跨越障碍，弹性回复装置被压缩而释放弹性位能，并由前轮装置向后缩并提高，同时连动装置连动主车架装置、驱动轮架装置，而使电动轮椅以使乘坐者感受最舒适的最低倾角变化量及接触反作用力，跨过障碍。

Description

电动轮椅的底盘装置

【技术领域】

本发明是有关于一种底盘装置，特别是指一种电动轮椅的底盘装置。

【背景技术】

电动轮椅是神经肌肉病变者、功能性退化的老人、肢体障碍及慢性病患等缺乏独立行动能力的人在日常生活中用以代步的医疗辅具。

由于一般路面都具有高低起伏、颠簸不定的状况，例如阶梯、或突起的路面等，因此电动轮椅需有跨越一般障碍的能力。

而一般乘坐电动轮椅跨越障碍时，乘坐者与电动轮椅的重心会发生偏移，造成各滚轮的负载值变化，严重时会因重心偏移至电动轮移的底盘装置的范围的外，而造成电动轮椅各滚轮的负载值严重不均而倾倒，使乘坐者受到伤害；此外，会乘坐使用电动轮椅的人士，其身体状况多半无法承受一般人士或许不以为意的倾角变化，因此，在跨越障碍的过程中，若是造成乘坐者的倾斜角度过大，也会使得乘坐者不舒适、甚至造成其他伤害，因此改善电动轮椅的底盘装置的设计，以在尽可能不影响跨障时倾角改变过大的前提下，使得电动轮椅平稳地越过障碍，是业者努力研究的方向。

参阅图1，目前电动轮椅的底盘装置1包含有一前车架装置11、一后车架装置12、一连动装置13、一主滚轮单元14、一驱动装置15，及一弹性回复装置16。

前车架装置11包含二相间隔的前车架111(图中仅绘示一前车架111以利说明)，每一前车架111具有一主体段112、一自主体段112前端向下延伸的前轮连结段113、一主体段112后端向下延伸的后连结段114，及一前滚轮115，前滚轮115是可枢转地与该前轮连结段113相反于与主体段112连结的端部相枢接。

后车架装置12相对设置于前车架装置11后半段的上方，包含二相间隔的后车架121(图中仅绘示一后车架121以利说明)，每一后车架121具有一设置段122、一自设置段122前端向下延伸的前连结段123、一自设置段122后端更渐向后且向下延伸的后轮连结段124，及一后滚轮125，后滚轮125是可枢转地与后轮连结段124相反于与设置段122连结的端部相枢接。

二前车架111的主体段112与二后车架121的设置段122的顶面，共同供一乘坐装置(图未示出)连结，以供乘坐者乘坐的用。

连动装置13包含二相间隔设置的连动杆131(图中仅绘示一连动杆131以利说明)，每一连动杆131相反两端分别与一前车架111的前轮连结段113及一后车架121的前连结段123的近中央处相枢接。

主滚轮单元14包含二径辐大于前、后滚轮115、125的主滚轮141(图中仅绘示一主滚轮141以利说明)，二主滚轮141分别可转动地枢设于二前车架111的后连结段114上。

驱动装置15包含二电动马达151(图中仅绘示一电动马达151以利说明)，分别装设于二前车架111的后连结段114上，而可被控制地提供动力驱动二主滚轮141转动，使电动轮椅位移。

弹性回复装置16包含二弹性回复单元161(图中仅绘示一弹性回复单元161以利说明)，每一弹性回复单元161连设于位于同一侧的一前车架111与一后车架121，具有二受力时产生可回复地弹性变形的弹簧162、162’，其中一弹簧162的相反两端分别连结在前车架111的主体段112的前方处，以及后车架121的前连结段123相反于与设置段122相连结的一端部上，另一弹簧162’的相反两端则分别连结在前车架111的后连结段114上、且略靠近与主体段112相连接处，以及后车架121的设置段122的近中央端部上。

参阅图2，当电动轮椅在水平面上运动时，底盘装置1的二前车架111主体段112、二后车架121设置段122，与二连动杆131略成水平，前、后滚轮115、125及主滚轮141藉由弹性回复装置16的二弹性回复单元161调配负载位于同一水平面上，确保其贴地性。

参阅图3，当电动轮椅跨越如图所示的矮阶障碍时，弹性回复装置16的二弹性回复单元161被拉伸并同时储存弹性位能，并使得底盘装置1略成水平设置的二前车架111主体段112、二后车架121设置段122，与二连动杆131的倾角改变，而在主滚轮141跨越此矮阶时，二弹性回复单元161回复原状而将储存的弹性位能释放出来，而使电动动轮椅越过此障碍。

上述底盘装置1在前、后滚轮115、125的半径为75mm，轴距668mm，主滚轮141的半径为130mm，乘坐者的重量为70公斤，其他重量(含前、后车架装置11、12，连动装置13，驱动装置15，弹性回复装置16等等)的重量为74公斤的条件下，跨越高度不等的障碍时，其所对应的倾角变化如下表所示：

障碍高度(mm)	10	20	30	40	50	60
障碍高度(mm)	10	20	30	40	50	60	倾角变化量(度)	1.26	2.54	3.83	5.13	6.44	7.77

而以跨越障碍高度为50mm高度时，上述条件的电动轮椅在行进跨障时，当前滚轮115接触障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为18.9％、11.6％、69.5％；当前滚轮115上升过障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为16.9％、26.8％、56.3％；当前滚轮115越过障碍，同时主滚轮141接触障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为21.4％、34.2％、44.4％；当主滚轮141越过障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为9.9％、24.6％、65.5％；当主滚轮141越过障碍，同时后滚轮125接触障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为0.3％、23.5％、76.2％；当后滚轮125越过障碍的瞬间，前、后滚轮115、125与主滚轮141的负载比例值分别为15.4％、21.9％、62.7％。

由上述数据分析可知，目前的电动轮椅，虽然在跨障时，即便障碍高度高达60mm时，其倾角变化也仅7.77度而已，设计已符合电动轮椅乘坐者的需求。

但是，在跨障50mm高度的实验过程中可知，当主滚轮141越过障碍，同时后滚轮125接触障碍的瞬间，前滚轮141的负载比例值降到0.3％。就力学观点而言，当电动轮椅跨越障碍时，前、后滚轮115、125与主滚轮141在过程中的负载比例值，即为电动轮椅实际行进时的防倾、支撑能力，因此，在主滚轮141越过障碍、后滚轮125接触障碍的瞬间，电动轮椅处于极不稳定的状态，发生倾倒的机率极大。

此外，由于前车架装置11的结构设计，使得跨障时必须维持一定速度才能使前滚轮115先跨越障碍后，才能进而使主滚轮141、后滚轮125越过；而，主要倾角变化的产生，则在前滚轮115先跨越障碍后，主滚轮141跨越障碍的过程中产生。

因此，上述电动轮椅的底盘装置1仍有待作进一步改进。

【发明内容】

因此，本发明的目的，即在提供一种电动轮椅的底盘装置，可以提高电动轮椅跨障能力，同时减少跨障时的倾角变化，进而可使得乘坐更舒适更安全。

本发明的一种电动轮椅的底盘装置，用于装设一乘坐装置，其特征在于：其包含：

一主车架装置，具有一前连结部、一后连结部，及一连结该前、后连结部的设置部，该设置部供该乘坐装置连结；

一前轮装置，具有一前轮架单元，及一可转动地连结于该前轮架单元的前滚轮单元，该前轮架单元的一相反于枢接有该前滚轮单元的端部与该前连结部相枢接；

一弹性回复装置，弹性地连结该前连结部及该前轮架单元；

一驱动轮架装置，具有一驱动轮架单元、一可转动地枢设于该驱动轮架单元的主滚轮单元，及一设置于该驱动轮架单元的驱动单元，该驱动轮架单元的一相反于枢设有该主滚轮单元的一端与该前轮架单元相枢接，该驱动单元可被控制地提供动力以驱动该主滚轮单元转动；

一连动装置，具有相反的两枢接部，分别可枢转地连结于该设置部及该驱动轮架单元上；及

一后轮装置，具有一与该后连结部相连结的后轮架单元，及一可转动地枢设于该后轮架单元的后滚轮单元。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该主车架装置包含二相间隔的主车架，每一主车架具有一前连结段、一后连结段，及一连结该前、后连结段的设置段，该二主车架的二前连结段构成该前连结部，该二主车架的二后连结段构成该后连结部，该二主车架的二设置段构成该设置部。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该前轮架单元包含二相间隔的前轮架，该前滚轮单元包含二前滚轮，该二前滚轮可改变方向且可枢转地分别与该二前轮架相连结。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该弹性回复装置包含二相间隔设置的弹簧。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该驱动轮架单元包含二相间隔的驱动轮架，该主滚轮单元包含二主滚轮，该驱动单元包含二电动马达，该二主滚轮分别可枢转地与该二驱动轮架相连结，该二电动马达分别设置于该二驱动轮架上，且可分别被控制地提供动力驱动该二主滚轮转动而使该电动轮椅位移。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该连动装置包含二相间隔的连动杆，每一连动杆具有相反的二枢接端部，该二连动杆的二枢接端分别构成该二枢接部。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该后轮架单元包含二相间隔的后轮架，该后滚轮单元包含二后滚轮，该二后滚轮可改变方向且可枢转地分别与该二后轮架相连结。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该驱动轮架单元与该前轮架单元相枢接处至该主滚轮单元与该驱动轮架单元相枢接处的水平距离，小于该前轮架单元与该主车架的前连结部相枢接处至该主滚轮单元与该驱动轮架单元相枢接处的水平距离。

所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该前轮架单元与该主车架的前连结部相枢接处至该连动装置的枢接部与该设置部相枢接处的水平距离，大于该驱动轮架单元与该前轮架单元相枢接处至该驱动轮架单元与该连动装置的枢接部相枢接处的水平距离。

本发明的电动轮椅的底盘装置，可以提高电动轮椅跨障能力，同时减少跨障时的倾角变化，进而可使得乘坐更舒适更安全。

【附图简单说明】

图1是一侧视示意图，说明现有的电动轮椅的底盘装置；

图2是一作动示意图，说明图1的底盘装置位于一平面行进；

图3是一作动示意图，说明图1的底盘装置跨越一障碍；

图4是一侧视示意图，说明本发明电动轮椅的底盘装置；

图5是一作动示意图，说明图4的本发明电动轮椅的底盘装置位于一平面行进；及

图6是一作动示意图，说明图4的本发明电动轮椅的底盘装置跨越一障碍。

【具体实施方式】

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参考图式的一个较佳实施例的详细说明中，将可清楚的呈现。

参阅图4，本发明一种电动轮椅的底盘装置2的一较佳实施例，可装设一供乘坐的乘坐装置(图未示出)，供缺乏独立行动能力的人士在日常生活中用以代步、使用。

底盘装置2包括一主车架装置3、一前轮装置4、一弹性回复装置5、一驱动轮架装置6、一连动装置7，及一后轮装置8。

主车架装置3包含二相间隔的主车架31(图中仅绘示一主车架31以利说明)，每一主车架31具有一前连结段311、一后连结段312，及一连结该前、后连结段311、312的设置段313，二主车架31的二前连结段311构成一前连结部314，二主车架31的二后连结段312构成一后连结部315，二主车架31的二设置段313构成一设置部316，设置部316供乘坐装置连结。

前轮装置4包含一前轮架单元41，及一可转动地枢设于该前轮架单元41的前滚轮单元42，前轮架单元41具有二相间隔且与前连结部314相枢接的前轮架411(图中仅绘示一前轮架411以利说明)，前滚轮单元42具有二前滚轮421(图中仅绘示一前滚轮421以利说明)，二前滚轮421可改变方向且可枢转地分别与二前轮架411相连结。

弹性回复装置5包含二受力时产生可回复地弹性变形的弹簧51(图中仅绘示一弹簧51以利说明)，每一弹簧51相反的两端分别连结于一主车架31的前连结段311上，以及一前轮架411上且相对靠近该前轮架411所枢接的前滚轮421。

驱动轮架装置6包含一驱动轮架单元61、一主滚轮单元62，及一驱动单元63，驱动轮架单元61具有二相间隔的驱动轮架611(图中仅绘示一驱动轮架611以利说明)，二驱动轮架611的一端分别与前轮架单元41的二前轮架411相枢接，主滚轮单元62具有二主滚轮621(图中仅绘示一主滚轮621以利说明)，分别可转动地枢设于二驱动轮架611相反于枢接于前轮架411的另一端部上，驱动单元63具有二电动马达631(图中仅绘示一电动马达631以利说明)，分别设置于二驱动轮架611上，可分别被控制地提供动力驱动二主滚轮621转动而使电动轮椅位移。

连动装置7包含二相间隔设置的连动杆71(图中仅绘示一连动杆71以利说明)，每一连动杆71具有相反的二枢接端711，该二连动杆71的二枢接端711分别构成二枢接部72，且此二枢接部72分别可枢转地连结于设置部316及驱动轮架单元61的二驱动轮架611上。

特别的是，驱动轮架单元61与前轮架单元41相枢接处至主滚轮单元62与驱动轮架单元61相枢接处的水平距离，小于前轮架单元41与主车架装置3的前连结部314相枢接处至主滚轮单元62与驱动轮架单元61相枢接处的水平距离；且前轮架单元41与主车架装置3的前连结部314相枢接处至连动装置7的枢接部72与主车架装置3的设置部316相枢接处的水平距离，大于驱动轮架单元61与前轮架单元41相枢接处至驱动轮架单元61与连动装置7的枢接部72相枢接处的水平距离。

后轮装置8包含一与后连结部315相连结的后轮架单元81，及可转动地枢设于后轮架单元81的后滚轮单元82，后轮架单元81包含二相间隔的后轮架811(图中仅绘示一后轮架811以利说明)，后滚轮单元82包含二后滚轮821(图中仅绘示一后滚轮821以利说明)，二后滚轮821可改变方向且枢转地分别与二后轮架811相连结。

参阅图5，当电动轮椅在水平面上运动时，前、后滚轮421、821及主滚轮621藉由弹性回复装置5的二弹簧51调配负载位于同一水平面上，而可确保前、后滚轮421、821及主滚轮621的贴地性。

参阅图6，当电动轮椅跨越如图所示的矮阶障碍时，弹性回复装置5的二弹簧51被压缩而释放弹性位能，并由前轮装置4的前轮架单元41的二前轮架411向后缩并提高，同时连动装置7的二连动杆71、驱动轮架单元61的二驱动轮架611、二主车架61彼此连动，以减少设置部316的倾角变化量(即为减少乘坐者所感受到的倾角变化)，同时，减少前滚轮421与矮阶接触的反作用力，以一较低的扭力跨过障碍，进而使主滚轮621轻易跨越矮阶，而使电动动轮椅越过此障碍。

本发明电动轮椅的底盘装置2在前、后滚轮421、821的半径为75mm，轴距668mm，主滚轮621的半径为130mm，乘坐者的重量为70公斤，其他重量(含主车架装置3、前轮装置4的前轮架单元41、弹性回复装置5、驱动轮架装置6的驱动轮架单元61、驱动单元63、连动装置7、后轮装置8的后轮架单元81等等)的重量为74公斤的条件下，跨越高度不等的障碍时，其所对应的倾角变化如下表所示：

障碍高度(mm)	10	20	30	40	50	60
障碍高度(mm)	10	20	30	40	50	60	倾角变化量(度)	0.96	1.90	2.82	3.73	4.62	5.49

与目前电动轮椅的底盘装置1相较，显然，本发明电动轮椅的底盘装置2在倾角变化量上较小，在10mm至60mm不等高度的障碍上，改善量分别高达23.8％、25.2％、26.4％、27.3％、28.3％、29.3％。

再就力学观点分析，以跨越障碍高度为50mm高度时，进行的负载值计算可知，当前滚轮421接触障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为27.9％、11.9％、60.2％；当前滚轮421上升过障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为17.6％、26.7％、55.7％；当前滚轮421越过障碍，同时主滚轮621接触障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为22.3％、34.3％、43.4％；当主滚轮621越过障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为25.9％、36.9％、37.2％；当主滚轮621越过障碍，同时后滚轮821接触障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为23.6％、50.0％、26.4％；当后滚轮821越过障碍的瞬间，前、后滚轮421、821及主滚轮621的负载比例值分别为23.8％、48.2％、28.0％；平均而论，前滚轮421负载为总负载的17.6％以上，主滚轮621负载为总负载的26.4％以上，后滚轮821负载为总负载的11.9％以上，整体而言，防倾、支撑能力极为平均而稳定。

再与目前电动轮椅的底盘装置1相较，虽然目前电动轮椅的底盘装置2在当前滚轮115接触障碍的瞬间、前滚轮115上升过障碍的瞬间、前滚轮115越过障碍且主滚轮141接触障碍的瞬间、当主滚轮141越过障碍的瞬间等状态，其主滚轮141的负载比例高达44.4％以上，整体防倾、支撑能力极佳；但是在主滚轮141越过障碍，同时后滚轮125接触障碍的瞬间，前滚轮115的负载却降到0.3％，随时会发生倾覆的危险，显然，本发明电动轮椅的底盘装置2平均的防倾、支撑能力远优于目前电动轮椅的底盘装置1。

综上述说明可知，本发明电动轮椅的底盘装置2，较目前电动轮椅的底盘装置1构造较为简单，因此，制造成本可大幅降低，而同时，在跨障时所造成的倾角变化量改善约20％~30％的状况下，保持各滚轮负载大于总负载的11.9％，而具有优良的防倾、支撑能力，使得乘坐者不但在跨障时更舒适，也确保其安全性；再者，由于本发明电动轮椅的底盘装置2在跨越障碍时，是以弹性回复装置5释放弹性位能，并由前轮装置4的前轮架单元41的二前轮架411向后缩并提高，以在减少倾角变化的同时，减少前滚轮421与障碍接触的反作用力而越过障碍，因此在跨障时不需降低速度，而可以以稳定的速度安全而不倾倒的越过障碍，确实达到本发明的目的。

但以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明的保护范围，即大凡依本发明所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明保护范围内。

Claims

1.一种电动轮椅的底盘装置，用于装设一乘坐装置，其特征在于：其包含：

一弹性回复装置，弹性地连结该前连结部及该前轮架单元；

2.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该主车架装置包含二相间隔的主车架，每一主车架具有一前连结段、一后连结段，及一连结该前、后连结段的设置段，该二主车架的二前连结段构成该前连结部，该二主车架的二后连结段构成该后连结部，该二主车架的二设置段构成该设置部。

3.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该前轮架单元包含二相间隔的前轮架，该前滚轮单元包含二前滚轮，该二前滚轮可改变方向且可枢转地分别与该二前轮架相连结。

4.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该弹性回复装置包含二相间隔设置的弹簧。

5.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该驱动轮架单元包含二相间隔的驱动轮架，该主滚轮单元包含二主滚轮，该驱动单元包含二电动马达，该二主滚轮分别可枢转地与该二驱动轮架相连结，该二电动马达分别设置于该二驱动轮架上，且可分别被控制地提供动力驱动该二主滚轮转动而使该电动轮椅位移。

6.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该连动装置包含二相间隔的连动杆，每一连动杆具有相反的二枢接端部，该二连动杆的二枢接端分别构成该二枢接部。

7.根据权利要求1所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该后轮架单元包含二相间隔的后轮架，该后滚轮单元包含二后滚轮，该二后滚轮可改变方向且可枢转地分别与该二后轮架相连结。

8.根据权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该驱动轮架单元与该前轮架单元相枢接处至该主滚轮单元与该驱动轮架单元相枢接处的水平距离，小于该前轮架单元与该主车架的前连结部相枢接处至该主滚轮单元与该驱动轮架单元相枢接处的水平距离。

9.根据权利要求1、2、3、4、5、6或7所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该前轮架单元与该主车架的前连结部相枢接处至该连动装置的枢接部与该设置部相枢接处的水平距离，大于该驱动轮架单元与该前轮架单元相枢接处至该驱动轮架单元与该连动装置的枢接部相枢接处的水平距离。

10.根据权利要求8所述的电动轮椅的底盘装置，其特征在于：该前轮架单元与该主车架的前连结部相枢接处至该连动装置的枢接部与该设置部相枢接处的水平距离，大于该驱动轮架单元与该前轮架单元相枢接处至该驱动轮架单元与该连动装置的枢接部相枢接处的水平距离。