CN103693121B - 一种可变形履带车 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种可变形履带车，包括底盘，所述底盘两侧对称地设置有履带行进机构，所述履带行进机构包括相互平行的第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的上端通过螺钉活动铰接在第一连杆上，下端通过螺钉分别活动铰接在两个V型支架顶角部，所述第一曲柄和第二曲柄中段还通过螺钉活动连接有第二连杆，所述第一连杆上还设置有承重轮，所述V型支架的两个底角部设置有驱动轮，各驱动轮之间还连接设置有第三连杆，所述履带绕设在驱动轮和承重轮上；所述底盘上设置有履带间距调整机构。本发明的优点是该变形机构能使履带车在遇到障碍物时调节车的重心和车轮间的宽度，保证车体能够平稳通过陡峭的路面，具有良好的运动稳定性。

Description

一种可变形履带车
技术领域
本发明涉及一种履带车，尤其是一种履带车轮间宽度和车体重心高度可以根据不同地形做出调整的变形履带车。
背景技术
传统的履带车可以利用与地面间的大接触面获得较高稳定性，但地形适应性较差，增加履带条数可使履带车更好地适应地形，但这样就增加了自重并使结构复杂，使操纵复杂化。如果能使履带的外形根据不同的地形做出调整，并且增大履带间距即车体宽度，调节车体重心，那么车体就可以更加平稳地通过较陡峭的路面和上下坡。
发明内容
为了解决现有履带车不能及时发生变化以适应不同的地形，本发明提供一种可变形履带车，采用平行四边形机构、螺旋传动机构，液压柱的液压传动，具有良好的地形适应能力，在陡峭的路面、斜坡等地形，履带车可以通过变形，使履带轮间的宽度增加，降低履带车重心高度，并且可以调节重心的位置，以保持较大的抓地力和稳定性，从而平稳通过。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：
一种可变形履带车，包括底盘，所述底盘两侧对称地设置有履带行进机构，所述履带行进机构包括相互平行的第一曲柄和第二曲柄，所述第一曲柄和第二曲柄的上端通过螺钉活动铰接在第一连杆上，下端通过螺钉分别活动铰接在两个V型支架顶角部，所述第一曲柄和第二曲柄中段还通过螺钉活动连接有第二连杆，所述第一连杆上还设置有承重轮，所述V型支架的两个底角部设置有驱动轮，各驱动轮之间还连接设置有第三连杆，所述履带绕设在驱动轮和承重轮上；
所述底盘上设置有履带间距调整机构，所述履带间距调整机构包括由电机驱动的主动齿轮、对称地设置在主动齿轮两侧与主动齿轮相啮合的从动齿轮，所述从动齿轮两端连接设置有旋向相反的螺杆，所述螺杆与所述第二连杆上的螺纹孔相配合，所述从动齿轮由轴承座活动支撑。
进一步地，所述底盘的底部设置有可伸缩的液压柱。
通过电机带动驱动轮的运动，可以实现履带车整体的前进运动。
当遇到颠簸路面时，液压柱通过液压传动可将履带车整体撑起，进而由电机带动第一曲柄转动，进而带动平行四边形机构的摆动，实现履带车整体重心高度的调节。
主动齿轮由电机带动转动，进而带动从动齿轮及螺杆运动，实现履带车轮的轴向运动，可将履带行进机构向外推出或缩进，实现履带车轮间宽度的调节。通过调节履带车整体重心的高度及履带车轮间的宽度，可以提高履带车行进的稳定性，更好地适应陡峭的路面和上下坡。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明履带车的车轮间的宽度和整体车身的重心高度可以根据不同地形做出有效、适当的调整，使车体始终保持稳定，而且具有结构简单、机动性高、低成本、操作方便等特点，在其上加载监视设备、机械手臂等装置可广泛运用于侦察、排爆、抢险等领域，应用价值巨大，市场前景广阔。
附图说明
下面结合附图和实例对本发明作进一步说明。
图1是本发明所述的一种可变形履带车的整车示意图。
图2是未安装履带的整车示意图。
图3是履带驱动和车体高度变形机构示意图。
图4是履带轮间宽度变形机构结构图。
图5是液压杆机构示意图。
图中所示为：101.底盘，102.螺钉，103.履带，201.驱动轮，202.承重轮，203.主动齿轮，204.从动齿轮，301.第一曲柄，302.第一连杆，303.第二曲柄，304.螺杆，305.液压柱，401.第二连杆，402.轴承座，403.V型支架，404-第三连杆。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明的发明目的作进一步详细地描述，实施例不能在此一一赘述，但本发明的实施方式并不因此限定于以下实施例。
如图1至图5所示，一种可变形履带车，包括底盘101，所述底盘101两侧对称地设置有履带行进机构，所述履带行进机构包括相互平行的第一曲柄301和第二曲柄303，所述第一曲柄301和第二曲柄303的上端通过螺钉102活动铰接在第一连杆302上，下端通过螺钉102分别活动铰接在两个V型支架403顶角部，所述第一曲柄301和第二曲柄303中段还通过螺钉102活动连接有第二连杆401，所述第一连杆302上还设置有承重轮202，所述V型支架403的两个底角部设置有驱动轮201，各驱动轮201之间还连接设置有第三连杆404，所述履带103绕设在驱动轮201和承重轮202上；
所述底盘101上设置有履带间距调整机构，所述履带间距调整机构包括由电机驱动的主动齿轮203、对称地设置在主动齿轮203两侧与主动齿轮203相啮合的从动齿轮204，所述从动齿轮204两端连接设置有旋向相反的螺杆304，所述螺杆304与所述第二连杆401上的螺纹孔相配合，所述从动齿轮204由轴承座402活动支撑。
进一步地，所述底盘101的底部设置有可伸缩的液压柱305。
整体车采用驱动轮201驱动，电机与驱动轮201输入轴连接，电机带动驱动轮201转动，驱动轮201带动履带103和承重轮202转动，就可以实现前进。
另有电机和第一曲柄301输入轴连接，电机带动第一曲柄301转动时，通过第一连杆302带动第二曲柄303转动，从而使履带行进机构实现高度变化和重心前后偏移。运动过程中第一连杆302为平动，保证履带103的平稳性。由于第一曲柄301可以根据不同的地形使平行四边形机构发生相应的变形，就可以实现履带103始终紧贴路面，达到很好的适应地形的能力。
另有电机和主动齿轮203输入轴相连接，电机带动主动齿轮203转动时，通过从动齿轮204带动螺杆304转动，履带103通过螺杆304和第二连杆401的螺纹孔相配合将履带机构向外推出或缩回，从而实现履带车轮间的宽度变化，使整体更加稳定，从而平稳通过陡峭的路面。底盘101下通过螺钉102固定有液压柱305，当履带车要进行宽度变化时，先通过液压柱305将车体顶起来，再进行宽度调节。
本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (2)

1.一种可变形履带车，包括底盘(101)，所述底盘(101)两侧对称地设置有履带行进机构，其特征在于：
所述履带行进机构包括相互平行的第一曲柄(301)和第二曲柄(303)，所述第一曲柄(301)和第二曲柄(303)的上端通过螺钉(102)活动铰接在第一连杆(302)上，下端通过螺钉(102)分别活动铰接在两个V型支架(403)顶角部，所述第一曲柄(301)和第二曲柄(303)中段还通过螺钉(102)活动连接有第二连杆(401)，所述第一连杆(302)上还设置有承重轮(202)，所述V型支架(403)的两个底角部设置有驱动轮(201)，各驱动轮(201)之间还连接设置有第三连杆(404)，履带(103)绕设在驱动轮(201)和承重轮(202)上；
所述底盘(101)上设置有履带间距调整机构，所述履带间距调整机构包括由电机驱动的主动齿轮(203)、对称地设置在主动齿轮(203)两侧与主动齿轮(203)相啮合的从动齿轮(204)，所述从动齿轮(204)两端连接设置有旋向相反的螺杆(304)，所述螺杆(304)与所述第二连杆(401)上的螺纹孔相配合，所述从动齿轮(204)由轴承座(402)活动支撑。
2.根据权利要求1所述的可变形履带车，其特征在于：所述底盘(101)的底部设置有可伸缩的液压柱(305)。
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