CN202225931U - 四连杆变形履带越障车 - Google Patents

Abstract

一种四连杆变形履带越障车。它采用了四连杆机构所组成的可变形履带结构形式，其中履带变形机构两侧分别由三根可旋转的杆件及车体组成四连杆机构，各个杆件交接处安装轮子，外面缠绕履带，并在主动曲柄和连杆之间加设拉伸弹簧，起限位和回复的作用。该车的优点是这种变形机构能使车体在遇到障碍时会自适应障碍，保证履带在翻越障碍时能够紧贴在障碍表面，使该车具有良好的运动稳定性和垂直障碍通过能力。

Description

四连杆变形履带越障车

所属技术领域

本实用新型涉及一种履带越障车，尤其是一种履带可以根据不同地形作出自适应调整的越障车。 

背景技术

传统的履带式行走系统具有以下优点：1)接地比压小，可在松软路面上行驶；2)利用履带形成的接近角，可攀登陡峭的阶梯；3)利用与地面间的大接触面获得较高的稳定性；4)可在最小的空间内旋转。但是传统的履带式行走系统的缺点也很明显：即它转向时耗能高，地形适应性较差，增加履带条数可使履带车更好地适应地形并减少转向时耗能，这样就增加了自重并使结构复杂，使操纵复杂化。如果能使履带的外形随时能发生变化去适应不同的地形，双履带车也能提高通过障碍物的能力。 

目前，国内外有较多种类型的可变形履带车，例如有单摆杆机构、平行四连杆机构以及行星轮机构的可变形履带车。它们的共同点是，车上的检测装置反馈给控制系统有关障碍的信息后，控制系统再控制连杆变形，使履带形状适应障碍而完成越障功能。这种控制方式的履带车虽然在某些特定情况越障能力强，但是控制方式相对复杂，越障效率相对较差。 

发明内容

为了解决现有履带越障车的履带不能及时发生变化适应不同的地形，或者控制方式复杂等问题，本实用新型提供一种四连杆变形履带越障车，该越障车采用四连杆变形机构，具有良好的自适应地形能力，在翻越垂直障碍、斜坡和沟渠等障碍时，履带变形模块被动变形，使履带紧贴障碍物表面，始终保持着较大的抓地力，从而轻松翻越障碍。 

本实用新型解决技术问题所采用的技术方案是：由主动曲柄、连杆、被动曲柄及车体组成的四连杆机构，整车的两侧履带分别缠绕在各杆件连接处的四个车轮上，当车体行进遇到障碍时，主动曲柄受外力作用发生摆动，四连杆机构发生变形，使履带去自适应地形的变化，并且履带能够尽可能的贴附在障碍物表面。当履带变形量加大的同时，其抓地摩擦力也随之增大。在主动曲柄和连杆之间加设拉伸弹簧，对主动曲柄起到限位和回复的作用。 

本实用新型的有益效果是，四连杆变形机构可以根据不同的地形自动做出调整，使履带始终紧贴障碍物表面，不仅越障效能得到提高，而且结构简单、紧凑，更易于控制。并具有体积小、携带方便、低成本、隐蔽性好、快速反应、机动性高、生存能力强等特点，在其上加载监视设备、机械手臂、轻型武器等装置可广泛运用于侦察、救援、抢险、排爆、科考等领域，应用价值巨大，市场前景广阔。 

一种可自适应地形的四连杆变形履带越障车，电机通过支架固定在底盘上，通过联轴器与主动车轮和被动曲柄相连接，前小车轮与主动曲柄相连，主动曲柄与被动曲柄分别与前大车轮和后小车轮连接，前大车轮和后小车轮通过连杆联接。四连杆变形机构为非平行四边形机构，主体结构包含主动曲柄、连杆和被动曲柄。 

附图说明

下面结合附图和实例对本实用新型进一步说明。 

图1是本发明所述的四连杆可变形履带越障车整车示意图。 

图2是未安装履带的越障车整车结构图。 

图3是底盘结构图。 

图4是驱动机构示意图。 

图5是驱动机构爆炸图。 

图6是履带变形机构结构图。 

图2中，101.底盘，102.螺钉，103.螺母，203主动车轮，301.前车轮轴，302.卡环，303.主动曲柄，304限位套筒，305.前小车轮，306.连杆，307.后小车轮，308.被动曲柄，309前大车轮，310转轴。 

图3中，104.前车轮支架，105.后车轮支架，207.螺钉，208.驱动电机。 

图5中，201.螺钉，202.垫片，203.主动车轮，204.联轴器，205.紧定螺钉，206.滚动轴承，207.螺钉，208驱动电机。 

具体实施方式

请参见图1、图2和图3，整体越障车采用双后轮驱动，驱动电机208与后车轮轴支架105通过螺钉207固定在一起，再通过螺钉102(M3×15)和螺母103与底盘101连接。前车轮轴支架104通过螺钉102(M3×15)和螺母103与底盘101连接。底盘101主要起到支撑作用，通过后车轮支架105支撑两台驱动电机308，前车轮轴支架104的侧面开有通孔以便于支撑前车轮轴301。 

请参见图1、图2、图4、图5，驱动电机208通过螺钉207与后车轮轴支架105相连，滚动轴承206分别与联轴器204和被动曲柄308过盈配合连接，联轴器204通过紧定螺钉205与驱动电机轴固定在一起，同时使用紧定螺钉205对滚动轴承206实现轴向定位，联轴器204的另一端通过螺钉201和垫片202与主动车轮203连接，驱动电机208通过联轴器204带动主动车轮203转动，主动车轮203带动履带就可以越障车进行前进。 

请参见图1、图2、图6，前小车轮305和主动曲柄303安装在前车轮轴301上，通过限位套筒304和卡环302对前小车轮以及主动曲柄进行轴向定位，主动曲柄的另一端与前大车轮309和连杆306通过转轴310连接并可以绕转轴310转动，同时使用限位套筒304和卡环302对前大车轮309和连杆306进行轴向定位，连杆306的另一端与被动曲柄308和后小车轮307使用转轴310相连也可以绕转轴310转动，也是使用限位套筒304和卡环302进行轴向定位，被动曲柄308的另一端与滚动轴承采用过盈配合连接。运动过程中前小车轮305与主动车轮203的位置不会变动，而前大车轮309和后小车轮307可以根据主动曲柄303、连杆306和被动曲柄308的变化位置而发生变化，当将履带绕在前小车轮305、主动车轮203、前大车轮309、后小车轮上307的时候，由于主动曲柄303可以根据不同的地形使四连杆变形机构发生变形，就可以实现履带始终紧贴障碍物表面，达到很好的适应地形的能力。 

Claims (2)

1.一种可自适应地形的四连杆变形履带越障车，其特征是：电机通过支架固定在底盘上，通过联轴器与主动车轮和被动曲柄相连接，前小车轮与主动曲柄相连，主动曲柄与被动曲柄分别与前大车轮和后小车轮连接，前大车轮和后小车轮通过连杆联接。

2.根据权利要求1所述的四连杆变形履带越障车，其特征是：四连杆变形机构为非平行四边形机构，主体结构包含主动曲柄、连杆和被动曲柄。

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