DE69533978T2 - Rollstuhl - Google Patents

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DE69533978T2
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Description

  • Die vorliegende Erfindung betrifft einen Rollstuhl für den Transport oder die Unterstützung bei der Verlagerung wenigstens eines Benutzers, insbesondere einer behinderten Person, einer Person mit verringerter Beweglichkeit oder Selbstständigkeit oder eines Kindes, der einen Rahmen umfasst, der mit Rädern versehen ist und Unterstützungsmittel trägt, auf die das Gewicht des Benutzers wirkt, wobei die Räder zwei Haupträder mit einer gemeinsamen transversalen Hauptachse und Abstützräder mit wenigstens einem drehbaren Vorderrad, das sich vor der Hauptachse befindet, und mindestens einem drehbaren Hinterrad, das sich hinter der Hauptachse befindet, umfassen.
  • Die Erfindung ist auf eine große Vielfalt von Stühlen von bekannten oder neuen Typen anwendbar, deren gemeinsamer Punkt darin besteht, einen rollenden Träger oder zumindest eine rollende Abstützung für eine Person zu bieten, die Schwierigkeiten hat zu laufen oder dies überhaupt nicht kann, wie ein an den unteren Gliedmaßen Behinderter, ein Unfall- oder operierter Patient, dem das Laufen untersagt ist oder dem davon abgeraten wird, ein Kind im unteren Alter oder eines, das einen Sportwagen benötigt, usw. Der betreffende Stuhl kann folglich beispielsweise die Form eines Rollstuhls mit Hand- oder Motor-Antrieb für Drinnen oder für Draußen, eines Stuhls mit Rollen jeglicher Art, eines Rollstuhls für eine behinderte Person oder eines Sportwagens für ein Kind, eines Kinderwagens für ein Baby, einer sogenannten "Umhergeh"-Vorrichtung, auf der sich der Benutzer mit seinen Händen oder seinen Armen abstützt, um seine Beine während des Laufens zu entlasten, und anderer rollender Vorrichtungen oder analoger leichter Fahrzeuge annehmen.
  • Es existieren gegenwärtig viele bekannte Ausführungen von Rollstühlen. Insbesondere betrifft die Veröffentlichung GB-A-2 051 702 einen Rollstuhl, der dem Oberbegriff von Anspruch 1 entspricht und dessen Rahmen mit einer Energieakkumulationsvorrichtung verbunden ist, die es ermöglicht, das Passieren von Hindernissen durch ein Kippen des Stuhls nach hinten zu erleichtern. Diese Vorrichtung umfasst ein einfaches hinteres Abstützrad, das an einem Schwenkarm montiert ist und durch eine Feder mit einem Element des Rahmes des Stuhls verbunden ist. Da die Haupträder Hinterräder sind, deren Achse die Stützen der Rückenlehne des Stuhls durchqueren, befindet sich jedoch der Sitz vor dieser Achse, so dass das Gewicht des Insassen dem Kippen nach hinten einen starken Widerstand entgegensetzt.
  • Der vom Patent US-A-4 310 167 vorgeschlagene manuelle Stuhl umfasst einen Stoßdämpfer, der zwischen ein Element des Rahmens und einen Arm, der ein hinteres Abstützrad trägt, gekoppelt ist. Der Rahmen besteht aus zwei Teilen, die in einer kurzen Position und einer länglichen Position gegeneinander verschoben werden können.
  • Andere Ausführungsformen mit hinteren Abstützrädern sind in den Patenten US-A-3 848 883, US-A-245 847 und US-A-3 976 152 beschrieben.
  • Alle diese Stühle bestehen aus verschiedenen Elementen, die nur sehr teilweise ermöglichen, die erforderlichen Sicherheits- und Wirksamkeitsprobleme zu lösen, insbesondere für Motorstühle.
  • Außerdem ist ein diesen Vorrichtungen gemeinsames Problem jenes der Überwindung von Hindernissen durch die Räder. Im Inneren von Gebäuden handelt es sich im Allgemeinen um Schwellen, aber manchmal auch um Treppengänge. Draußen können außerdem die Bordsteinkanten, die Rinnsteine, die Steine und im Allgemeinen alle Geländeunebenheiten, sobald außerhalb angelegter und befestigter Wege gefahren wird, angeführt werden. Seitens der Sportwagen und Kinderwagen sind die vorstehend erwähnten Stühle aus Stabilitätsgründen häufig ohne elastische Aufhängungen, weil diese Stühle im Allgemeinen schmal und kurz sind, um ihren Platzbedarf zu begrenzen. Die Räder stoßen folglich gegen die Hindernisse, und die Fahrt des Stuhls wird schwierig, holprig oder zumindest unbequem. Außerdem kann die Stabilität des Stuhls gefährdet werden, wenn bestimmte Räder den Boden nicht mehr berühren oder wenn er gegen ein Hindernis stößt, wenn er auf einem abfallenden Boden fährt.
  • Die Rollstühle der oben angegebenen Art, bei denen die zwei Haupträder große Antriebsräder sind, die sich hinter dem Schwerpunkt befinden, werden von Benutzern aufgrund ihres besseren Wenderadius im Vergleich zu jenen Modellen mit Zwangslenkung, und weil ihre Vorderräder, die nicht angetrieben werden, wenig sperrig sind und dem Benutzer ermöglichen, sich einem Objekt, das er erreichen will, ganz dicht zu nähern, besonders geschätzt. Dagegen machen die kleinen Vorderräder, die beispielsweise in Form von drehbaren Rollen vorliegen, die Überwindung von vorstehenden Hindernissen wie der Bordsteinkanten schwierig. Um den Bordstein hochzufahren, müssen diese Vorderräder sich zuerst anheben, was einer Kippbewegung des Stuhls nach hinten entspricht. Da diese Bewegung gefährlich ist, schlagen die meisten Hersteller zwei zusätzliche Abstützrollen vor, die hinter den Haupträdern, höher als der Boden, angeordnet sind, damit sie sich nach einem gewissen Kippwinkel auf dem Boden abstützen, um einen Sturz nach hinten zu verhindern. Dieser Winkel muss einem ausreichenden Anheben des Vorderrades oder der Vorderräder entsprechen, damit diese auf einen Gehsteig mit normaler Höhe gelangen können. Das Kippen kann durch eine plötzliche Beschleunigung des Hand- oder Motorantriebs, direkt bevor das Vorderrad oder die Vorderräder gegen den Bordstein stoßen, erhalten werden. Dieses Manöver ist schwierig, da das Kippen nicht zu plötzlich sein darf, um einen heftigen Stoß nach hinten zu vermeiden, und rechtzeitig durchgeführt werden muss, um zu vermeiden, dass der Stuhl durch den Stoß der Vorderräder gegen den Bordstein blockiert wird, wenn diese zu spät angehoben werden oder wenn sie sich zu früh nach der Beschleunigung wieder absenken. Außerdem kann die Abfolge des Vorgangs ziemlich holprig sein, da die Haupträder auch Stöße erleiden, wenn sie gegen den Gehsteig stoßen, und anschließend entweder ein starkes Antriebsmoment zum Erklimmen des Bordsteins oder die Verwendung des vorher erlangten Schwungs verlangen.
  • Die vorliegende Erfindung hat das Ziel, einen perfektionierten Rollstuhl zu schaffen, um die vorstehend genannten Nachteile wesentlich zu verringern, wobei dieser Stuhl besonders leicht zu handhaben sein muss und Hindernisse wie Schwellen, Bordsteinkanten oder Geländeunebenheiten deutlich leichter überwinden können muss, sicherer und bequemer sein muss, und zwar durch relativ einfache Konstruktionsmittel.
  • Dazu betrifft die Erfindung einen Rollstuhl, wie im Anspruch 1 definiert.
  • Die Anordnung der Wirkungslinie der Last nahe der Hauptachse, die sich im Zentrum befindet, bewirkt, dass die Haupträder immer die Mehrheit der Last und des Totgewichts abstützen. Da der erste Teil des Rahmens die zwei Haupträder und mindestens ein Abstützrad, d. h. je nachdem das vordere oder das hintere Abstützrad oder die vorderen oder die hinteren Abstützräder, umfasst, bildet er ein stabiles Fahrzeugelement auf dem Boden, während die Resultierende der Kräfte, die auf dieses aufgebracht werden, in das durch seine Räder definierte Unterstützungsvieleck fällt. Durch eine geeignete Wahl der Position des Hauptgelenks kann auf die Position dieser Resultierenden eingewirkt werden, um die Lasten auf den Rädern des ersten Teils des Rahmens optimal zu verteilen. Wenn beispielsweise der zweite Teil des Rahmens einen Teil des Gewichts des Benutzers und/oder ein hohes Totgewicht wie elektrische Batterien abstützt, kann sich die Wirkungslinie dieser Last auf einer beliebigen Seite der Hauptachse befinden, ohne die Stabilität des ersten Teils zu gefährden, wie später in Beispielen zu sehen sein wird. Außerdem ermöglicht es das Gelenk des Rahmens, eine Art Vorrichtung zu verwirklichen, deren Räder nicht aufgehängt sind, aber trotzdem permanent mit dem Boden in Kontakt bleiben können, selbst in einem unebenen Gelände. Dies verbessert nicht nur die Stabilität, sondern auch den Komfort des Benutzers durch eine vernünftige Wahl der Montage des Stuhls auf dem Gelenkrahmen.
  • Wenn der zweite Teil des Rahmens mit dem hinteren Abstützrad oder den hinteren Abstützrädern versehen ist, kann ein Stuhl wie ein Rollstuhl oder ein Sportwagen normalerweise auf seinen Haupträdern und auf seinem Vorderrad oder seinen Vorderrädern ruhen, wobei der gemeinsame Schwerpunkt in einem geringen Abstand vor der Hauptachse liegt. Dieser geringe Abstand ermöglicht es, den Stuhl leicht nach hinten zu kippen und ihn folglich auf dem Hinterrad oder den Hinterrädern, das/die elastisch montiert ist/sind, abzustützen, was einen doppelten dynamischen Effekt hat. Einerseits hebt sich das oder jedes Vorderrad vom Boden in einem Ausmaß an, das kontrolliert wird, da es der vertikalen Bewegung des oder jedes hinteren Abstützrades in Abhängigkeit von der Kippkraft entspricht. Andererseits ist die durch diese Bewegung beispielsweise in Federn akkumulierte Energie verwendbar, um den Stuhl in dem Moment, in dem die Haupträder das Hindernis überwinden müssen, anzuheben. Wenn es darum geht, einen Gehsteig hinabzufahren, ist die elastische Montage des hinteren Abstützrades oder der hinteren Abstützräder auch vorteilhaft, um die Haupträder zu entlasten.
  • In einer besonders vorteilhaften Form der Erfindung ist der Stuhl mit einem einzigen vorderen Abstützrad und einem einzigen hinteren Abstützrad versehen, die im Wesentlichen in einer mittleren Längsebene montiert sind, in Bezug auf die die Haupträder zueinander symmetrisch sind. Somit wird beispielsweise ein Rollstuhl mit vier Rädern verwirklicht, die ungefähr rautenförmig angeordnet sind, wobei die zwei Haupträder sich links und rechts vom gemeinsamen Schwerpunkt befinden und fast das ganze Gewicht abstützen, während das Vorderrad und das Hinterrad als drehbare Rollen funktionieren, die mit den zwei Haupträdern ein vorderes Dreieck und ein hinteres Dreieck zur Abstützung auf dem Boden definieren. Da das hintere Abstützrad in der Höhe durch das Gelenk des Rahmens beweglich ist, liegen diese zwei Dreiecke nicht notwendigerweise in ein und derselben Ebene und der Benutzer kann wählen, sich auf dem einen oder dem anderen abzustützen. Normalerweise stützt er sich auf dem vorderen Dreieck ab, aber er kann ein Kippen nach hinten durchführen, um das Vorderrad anzuheben, um ein Hindernis in der vorstehend beschriebenen Weise zu erklimmen. Außerdem ermöglicht die rautenförmige Anordnung der Räder einen sehr verringerten Platzbedarf, eine leichte Konstruktion und eine große Manövrierbarkeit beim Lenken.
  • Weitere Ausführungsformen, die in den Ansprüchen und in den nachstehenden Beispielen angegeben sind, erleichtern die weiter oben erwähnte Kippbewegung. Einerseits ist es möglich, den Stuhl des Benutzers vorübergehend nach vorn oder nach hinten zu verlagern, um den Schwerpunkt in Bezug auf die Räder zu verlagern. Andererseits kann die Vorderseite des Stuhls mit Anhebeorganen wie zusätzlichen Rädern ausgestattet sein, die höher und weiter vorn angeordnet sind als die Abstützräder, um sich als erste auf einem Hindernis abstützen zu können.
  • Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung zeigen sich in der folgenden Beschreibung von verschiedenen Ausführungsformen und verschiedenen Anwendungen mit Bezug auf die beigefügten Zeichnungen, in denen:
  • 1 eine perspektivische Ansicht einer Ausführungsform eines Rollstuhls mit Elektromotorantrieb gemäß der Erfindung ist,
  • 2 eine perspektivische Detailansicht des unteren Teils des Stuhls von 1 ist, wenn der Sitz entfernt ist,
  • 3 eine Seitenansicht der Rückseite des Stuhls von 1 ist,
  • 4 eine Seitenansicht des Stuhls von 1 ist,
  • 5 bis 8 Ansichten analog zu 4 sind, welche verschiedene Phasen der Bewegung des Stuhls, wenn er einen Gehsteig hochfährt, darstellen,
  • 9 und 10 zwei perspektivische Ansichten einer weiteren Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhls mit Handantrieb sind,
  • 11 eine vergrößerte Ansicht eines beweglichen hinteren Ständers des Stuhls der 9 und 10 ist,
  • 12 bis 15 Prinzipdiagramme in einer Seitenansicht sind, die verschiedene mögliche Kombinationen der Teile des Rahmens eines Rollstuhls sowie verschiedene Montagearten der Unterstützungsmittel am Rahmen zeigen,
  • 16 eine Seitenansicht eines Sportwagens ist, dessen Rahmen dem Diagramm von 14 entspricht,
  • 17 eine teilweise Draufsicht ist, die den unteren Teil des Sportwagens von 16 zeigt,
  • 18 eine Seitenansicht eines Rollstuhls für einen Patienten oder Behinderten ist, der in der Lage ist, den Stuhl durch Schieben mit einem Bein auf dem Boden voranzutreiben, wobei der Rahmen des Stuhls dem Diagramm von 14 entspricht, und
  • 19 eine Draufsicht auf den Stuhl von 18 ist, wobei der eigentliche Stuhl in Durchsicht dargestellt ist.
  • In der durch die 1 bis 4 dargestellten Form ist der Rollstuhl für einen Behinderten ein Stuhl mit Elektroantrieb. Er besteht aus zwei Hauptbaugruppen, nämlich dem in 2 dargestellten Laufwerk, das mit einem Gelenkmetallrahmen 100 versehen ist, und einem Sitz 2 für einen Benutzer, wobei dieser Sitz in einer am Rahmen 100 einstellbaren Position montiert ist. Der Rahmen 100 umfasst einen ersten Teil in Form eines starren Hauptrahmens 1 und einen zweiten Teil in Form eines hinteren Arms 23, der am Hauptrahmen 1 entlang einer horizontalen transversalen Achse 27 angelenkt ist. Der Hauptrahmen 1 ist im Wesentlichen aus zwei seitlichen Rohren 3 gebildet, die in einer U-Form gebogen sind und durch eine starre Plattform 4 verbunden sind, die insbesondere zwei elektrische Akkumulatorbatterien 5 trägt. Zwei Hauptantriebsräder 6 mit relativ großem Durchmesser sind an jeder Seite des Rahmens 1, eventuell durch Aufhängungsorgane (nicht dargestellt), montiert und sind auf einer geometrischen Hauptachse 7 aufeinander ausgerichtet sind, die nahe einer Vertikalen liegt, die durch den gemeinsamen Schwerpunkt G des Stuhls und seines Benutzers verläuft, so dass die Haupträder 6 die sehr große Mehrheit des Gewichts des Stuhls und seines Insassen tragen. Jedes Hauptrad 6 wird durch seinen eigenen Gleichstrom-Elektromotor 8 angetrieben, dessen Richtung und Drehzahl der Benutzer des Stuhls in einer bekannten Weise mittels eines "Joystick" genannten multidirektionalen Handgriffs 9 steuert, der auf ein elektronisches Steuergehäuse 10 einwirkt, um sowohl die Verlagerungsgeschwindigkeit als auch den Wenderadius des Stuhls zu bestimmen. Unter normalen Bedingungen wird die Längsstabilität des Stuhls durch ein vorderes Abstützrad 12 sichergestellt, das in einem geneigten Gabelgelenk 13 montiert ist, welches frei drehbar um eine vertikale Achse in einem mittigen Tragarm 14 montiert ist, welcher selbst elastisch am Hauptrahmen 1 mittels eines Federlagers 15 vom Typ "ROSTA" montiert ist. Dieses bekannte Organ umfasst zwei quadratische Metallrohre, die ineinander angeordnet sind, wobei das innere Rohr in Bezug auf das äußere Rohr um 45° gedreht ist und in diesem durch elastische Blöcke aus Kautschuk verkeilt ist, die ihm ermöglichen, sich in einem begrenzten Ausmaß elastisch um seine Achse zu drehen. Die zwei Haupträder 6 und das vordere Rad 12 definieren das normale Abstützdreieck des Stuhls auf dem Boden 16.
  • Im hier beschriebenen Beispiel sind zwei weitere Räder, die Anheberäder 17 genannt werden, an der Vorderseite des Hauptrahmens 1 auf beiden Seiten des vorderen Rades 12 montiert, um die Überwindung von Hindernissen, wie später beschrieben wird, zu erleichtern. Jedes Anheberad 17 ist um eine horizontale Achse am Ende eines Tragarms 18, der am Rahmen mittels eines Federlagers 19 elastisch montiert ist, welches auch vom Typ "ROSTA" sein kann, frei drehbar. Jeder Arm 18 kann somit um eine horizontale Achse schwenken, was seinem Rad 17 ermöglicht, dass es angehoben wird, wenn es an ein Hindernis stößt. Die zwei Anheberäder 17 befinden sich ein wenig vorn in Bezug auf das Rad 12 und immer höher als dieses, so dass sie normalerweise den Boden nicht berühren. Anstelle eines einzigen Rades 17 könnte jeder Arm 18 einen Drehstern tragen, der mit drei Rädern in ein und derselben Ebene versehen ist, gemäß einer bekannten Vorrichtung zum Transportieren von Lasten auf Treppen. Eine weitere Variante besteht aus dem Austauschen jedes Arms 18 gegen einen nach unten schwenkbaren Ständer, der sich durch einen Stützschuh auf dem Boden abstützt.
  • An der Rückseite ist ein mittiges Abstützrad 20 vorgesehen, das in einem Gabelgelenk 21 montiert ist, das um eine Achse 22, die im Allgemeinen nach vorn geneigt ist, an einem hinteren neigbaren Arm 23 schwenken kann. Im vorliegenden Fall besteht der Arm 23 aus einem mittigen Arm 24, der an einem U-förmigen Bügel 25 befestigt ist, dessen Enden elastisch schwenkbar in zwei Federgelenklagern 26, auch vom Typ "ROSTA", montiert sind, welche eine horizontale Kippachse 27 des Arms 23 definieren (2). Die Achse 27 bildet folglich eine transversale Gelenkachse des Rahmens 100 des Rollstuhls. Wie 4 zeigt, weist der hintere Arm 23 normalerweise eine Position auf, so dass sich das hintere Abstützrad 20 leicht oberhalb des Bodens 16 befindet, wenn sich der Stuhl auf seinem Vorderrad 12 abstützt. Es berührt den Boden, wenn der Stuhl letztlich nach hinten kippt, und in diesem Fall bestimmen die Federlager 26 eine veränderliche Abstützkraft des Rades 20 in Abhängigkeit von der Amplitude des Kippens des Arms 23 um die Achse 27. Wie 4 zeigt, hat das Rad 20, wenn es den Boden nicht berührt, die Tendenz, aufgrund der Neigung der Achse 22 nach vorn zu schwenken, was seinen Platzbedarf verringert. Wenn es den Boden berührt, dreht es sich in Abhängigkeit von den dem Stuhl durch die Motoren 8 erteilten Bewegungen. Die Federlager 26 können jedoch auch so eingestellt werden, dass sie das Rad 20 dauerhaft auf dem Boden abgestützt halten, wenn dieser ausreichend eben ist.
  • Die Konstruktion des Sitzes 2 des Rollstuhls ist im Allgemeinen an sich bekannt. Dieser Sitz umfasst ein Traggestell 30, an dem eine Sitzfläche 31, eine Rückenlehne 32, Armlehnen 33 und ein Paar von Fußstützen 34 einstellbar montiert sind, damit sie an die Größe und an die Morphologie des Benutzers angepasst werden. Diese bekannten Einstellvorrichtungen werden hier nicht im Einzelnen beschrieben. Dagegen muss festgestellt werden, dass der Sitz 2 auf dem Hauptrahmen 1 so montiert ist, dass er um eine horizontale Achse 36 kippen kann, die in 1 dargestellt ist. Diese Achse ist durch ein Paar von entgegengesetzten Stangen (nicht dargestellt) definiert, die jeweils mit einem Loch 37 einer Stützlasche 38 in Eingriff stehen, die an jedem Rohr 3 des Rahmens über der Achse 7 der Haupträder 6 befestigt ist. Jede Lasche 38 umfasst nämlich mehrere Löcher 37, um eine anfängliche Einstellung der Längsposition des Sitzes 2 zu ermöglichen. Was das Kippen anbelangt, wird die Position des Sitzes 2 durch ein Betätigungsorgan definiert, das aus einem ungefähr vertikalen elektrischen Zylinder 39 besteht, der an der Vorderseite des Hauptrahmens 1 montiert ist und einen ungefähr horizontalen mittigen Hebel 40 antreibt, der am Gestell 30 des Sitzes befestigt ist. Der Kippzylinder 39 kann beim Fahren und in den zwei Richtungen vom Benutzer mittels eines Kippknopfs (nicht dargestellt) gesteuert werden, welcher am Steuergehäuse 10 angeordnet ist. Diese Bewegung hat den Haupteffekt, den Schwerpunkt des Benutzers, folglich auch den gemeinsamen Schwerpunkt G (4) des Stuhls und des Benutzers, nach hinten oder nach vorn zu verlagern. Wenn der Stuhl auf einem horizontalen Boden 16 steht, verläuft normalerweise eine Vertikale g, die durch diesen gemeinsamen Schwerpunkt G verläuft, vor der Hauptachse 7 der Räder 6 in einem Abstand d, der so gering wie möglich gewählt wird, aber ausreichend ist, damit sich der Stuhl im Allgemeinen auf dem Vorderrad 12 abstützt. Der Wert von d ist im Allgemeinen geringer als 5 cm und liegt vorzugsweise in der Größenordnung von 2 cm. Durch Betätigen des Kippzylinders 39 kann der Benutzer folglich beim Fahren die Position von G verlagern, insbesondere diese zurücksetzen, bis die Vertikale g hinter der Hauptachse 7 verläuft, was veranlasst, dass die Gesamtheit des Stuhls nach hinten kippt, um ihn auf dem Hinterrad 20 abzustützen und das Vorderrad 12 anzuheben, um die Überwindung eines Hindernisses zu erleichtern. Ebenso kann der Benutzer den Schwerpunkt G in dem Moment, in dem er das Hindernis überwindet, oder später nach vorn zurückbringen, um den Stuhl wieder auf dem Vorderrad 12 zur Abstützung zu bringen.
  • Die 5 bis 8 zeigen, wie der vorstehend beschriebene Rollstuhl leicht auf einen Gehsteig 42 mit einer normalen Höhe über einer Straße 16 hochfahren kann. In diesem Fall wird angenommen, dass der Benutzer den Kippzylinder 39 nicht betätigt, d. h., dass der Stuhl sich dem Bordsteinrand 43 in der Position von 5 nähert, in der das Vorderrad 12 auf der Straße ruht, während das Hinterrad 20 die Straße noch nicht berührt. Wenn der Bordsteinrand 43 an die Anheberäder 17 anstößt, schiebt er sie nach oben, was einen doppelten Effekt hat. Einerseits stützen sich die Räder 17 an der Oberseite des Gehweges 42 ab und andererseits kippt das Moment, das sie auf ihre Federlager ausüben, letztlich den Hauptrahmen 1 des Stuhls nach hinten, hebt folglich das Vorderrad 12 an und stützt das Hinterrad 20 auf dem Boden 16 ab, wobei sein Tragarm 23 in der Position von 6 nach oben geschwenkt wird. In diesem Moment stützt sich das Vorderrad 12 am Bordsteinrand 43 ab, was das Kippen des Stuhls unterstreicht und Energie in den Federlagern 16 des Arms 23 akkumuliert, bis das Vorderrad 12 auf dem Gehsteig 42 rollt. Es ist zu beachten, dass der Benutzer selbst vorteilhafterweise zu dieser Kippbewegung nach hinten beitragen kann, indem er eine kurze Beschleunigung in dem Moment erzeugt, in dem er mit dem Gehsteig zusammenstößt. Wenn diese Beschleunigung ziemlich früh gegeben wird, kann sie den Stuhl bereits vor dem ersten Kontakt mit dem Gehsteig nach hinten kippen, was erfolgt, während das Vorderrad 12 in die Position von 6 anstelle derjenigen von 5 angehoben wird. Die Beschleunigung akkumuliert auch in den Federlagern 26 Energie, die später nützlicherweise wiedergewonnen werden kann.
  • In der Position von 7 erreichen die Haupträder 6 den Bordsteinrand 43, indem sie von einem Teil ihrer gewöhnlichen Last befreit werden, welche dann vom Hinterrad 20 getragen wird. Die Räder 6 können folglich mit Hilfe der in den Federlagern 26 akkumulierten Energie bis in die Position von 8 leichter auf den Gehsteig 42 hochfahren. In diesem Stadium kippt schließlich, da das Vorderrad 12 angehoben ist, der vertikale Schub des Hinterrades 20 den Stuhl nach vorn, um ihn in seine normale Position auf dem Gehsteig zurückzubringen. Der Benutzer kann diese Wiederherstellung durch eine leichte Verlangsamung der Triebräder 6 erleichtern. Versuche haben gezeigt, dass ein so ausgeführter und verwendeter Stuhl auf einen Gehsteig mit normaler Höhe praktisch ohne Verlangsamen hochfahren kann.
  • Wenn es darum geht, auf einen besonders hohen Gehsteig hochzufahren, kann der Benutzer den Stuhl dazu bringen, sich nach hinten zu neigen, bevor er den Gehsteig erreicht, indem er den Kippzylinder 39 verwendet, um den gemeinsamen Schwerpunkt G hinter die Hauptachse 7 zu bringen und folglich das Vorderrad 12 ebenso wie die Anheberäder 17 anzuheben. Dasselbe Manöver ist nützlich, um den Stuhl auf dem Vorderrad 20 nach hinten zu neigen, um von einem Gehsteig hinabzufahren oder, bevor sich auf eine relativ steile Abfahrt eingelassen wird. Der Benutzer fühlt somit mehr Vertrauen, da er stabiler sitzt und nicht das Risiko eingeht, nach vorn geschleudert zu werden. Die Abstützung auf dem Hinterrad 20 ermöglicht ihm, ein Hindernis zuerst mit den Haupträdern 6 hinabzufahren, die durch ihren großen Durchmesser eine bequemere Bewegung ergeben und außerdem direkt mittels des Handgriffs 9 gesteuert werden. In allen diesen Situationen stellt die Tatsache, dass sich der Schwerpunkt G fast in der Vertikalen der Achse 7 der Haupträder 6 befindet, eine große Fahrstabilität des Rollstuhls sicher, selbst im Fall von transversalen Schräglagen, trotz der Tatsache, dass der Benutzer das Vorderrad 12 und das Hinterrad 20 nicht direkt drehen kann.
  • Die vorstehend beschriebene Konstruktion kann Gegenstand zahlreicher Modifikationen und Varianten sein, ohne vom Rahmen der Erfindung abzuweichen. Zwei vordere Abstützräder anstelle des einzigen Vorderrades 12 und/oder zwei hintere Abstützräder anstelle des einzigen Rades 20 können vorgesehen werden. Die Verwendung eines einzigen Rades, insbesondere hinten, ermöglicht jedoch eine hohe Platzeinsparung, beispielsweise in Aufzügen. Die Tatsache, dass das mittige Hinterrad 20 in einem Winkel der Kabine angeordnet werden kann, ermöglicht es, relativ kleine Kabinen zu verwenden, die bei gewöhnlichen Rollstühlen nicht verwendbar wären. Eine vorteilhafte Perfektionierung, die in den Zeichnungen nicht dargestellt ist, besteht darin, den Tragarm 23 des Hinterrades 20 in Teleskopform mit einem Steuermechanismus, damit der Benutzer die Länge dieses Arms während der Fahrt beliebig verändern kann, zu verwirklichen. Dies ermöglicht es, nicht nur den Platzbedarf des Rollstuhls zu verändern, sondern vor allem die Abstützkraft des Hinterrades 20 für ein gegebenes Reaktionsmoment der Federlager 26. Durch Verlängern des Tragarms 23 kann der Benutzer den Stuhl stärker nach hinten kippen, insbesondere um ein ziemlich hohes Hindernis zu erklimmen oder um eine starke Neigung hinabzufahren. Durch das gesteuerte Kippen nach hinten kann außerdem die Beseitigung der Anheberäder 17 in Erwägung gezogen werden. Eine weitere Variante besteht darin, das drehbare Hinterrad 20 gegen ein Rad in Form einer Kugel auszutauschen, die in einer beliebigen Richtung rollen kann.
  • Eine weitere vorteilhafte Perfektionierung eines derartigen Motorstuhls besteht darin, im voraus Energie zu akkumulieren, d. h. vor dem Stoßen auf ein zu erklimmendes Hindernis, um sie im Moment des Anhebens des Stuhls zum Überwinden des Hindernisses wiederzugewinnen. Dies kann erfolgen, indem die Federlager 19, 26 der Tragarme 18 und/oder des hinteren Tragarms 23 beispielsweise mittels Elektromotoren oder pneumatischer Zylinder unter Vorspannung gesetzt werden. Eine derartige Vorrichtung ermöglicht es beispielsweise, die Anheberäder 17 angesichts des Heranfahrens mit einem besonders hohen Gehsteig anzuheben, dann sie auf Befehl oder automatisch freizugeben, wenn sie sich auf dem Gehsteig abstützen, um zum Anheben des Stuhls im Stadium von 6 und 7 beizutragen.
  • Bei bestimmten Arten von Motor-Rollstühlen ist es bekannt, eine motorisierte Einstellung der Höhe des Sitzes bezüglich des Rahmens vorzusehen, beispielsweise um den Benutzer auf die Höhe zu setzen, die für einen Arbeitsplatz geeignet ist. Wenn diese Bewegung durch geneigte Gleitführungen geführt wird, ermöglicht sie auch, als Ergänzung oder anstelle des Kippens um die Achse 36 den Schwerpunkt G nach hinten und nach vorn zu verlagern.
  • Eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Rollstuhls mit Handantrieb ist in 9 bis 11 dargestellt. Die Struktur dieses Stuhls vom zusammenklappbaren Typ ist in ihrer Gesamtheit bekannt, so dass sie hier nicht im einzelnen beschrieben wird. Es wird nur angemerkt, dass der Hauptrahmen 44 des Stuhls zwei starre Seitenteile 44a und 44b umfasst, die zueinander symmetrisch sind und durch gekreuzte Arme 45 verbunden sind, die an einem Ende ausgehängt werden können, um ein Zusammenklappen des Stuhls durch Annäherung der zwei Seitenteile 44a und 44b zu ermöglichen. Jeder Seitenteil trägt ein Hauptrad 46, das mit einem Hand-Antriebsring 47 versehen ist, ein vorderes Abstützrad 48, das drehbar und analog zum Vorderrad 12 des vorangehenden Beispiels ist, und ein hinteres Abstützrad 49, das gemäß der Erfindung in der Höhe beweglich ist, um eine dynamische Abstützung zu bieten, wenn der Stuhl nach hinten geneigt wird. Der Benutzer kann aus diesem dynamischen Effekt umso mehr einen Nutzen ziehen, als die Achse der Haupträder 46 fast in der Vertikalen des Schwerpunkts des Stuhls und des Benutzers liegt. Die zwei Abstützräder 49 spielen im Wesentlichen dieselbe Rolle wie das Rad 20 des vorangehenden Beispiels.
  • Jedes hintere Abstützrad 49 ist elastisch am entsprechenden Seitenteil 44a, 44b des Hauptrahmens mittels eines gebogenen neigbaren Arms 50 montiert, dessen unterer Abschnitt das Rad 49 trägt und dessen oberer Abschnitt, der ungefähr vertikal ist, von einem Federlager 51 vom Typ "ROSTA" getragen wird, das ihm ermöglicht, elastisch um eine horizontale Achse 52 (11) zu kippen. Folglich bildet der Arm 50 einen zweiten Teil des Rahmens der Gesamtheit des Rollstuhls, welcher durch das Lager 51 am ersten Teil angelenkt ist, der vom Hauptrahmen 44 gebildet wird. Das Lager 51 wird in einer einstellbaren Position durch einen Gewindeflansch 53 an einem röhrenförmigen Träger 54 blockiert, der an der hinteren Stütze des Rahmens 44 mittels einer durch Schrauben 56 festgespannten Klemme 55 befestigt ist. Diese Art Befestigung ermöglicht jegliche gewollten Einstellungen der Ruhestellung jedes Arms 50, insbesondere um die hinteren Abstützräder 59 geringfügig über dem Boden zu halten, wenn der Stuhl auf den Vorderrädern 48 ruht.
  • Die Überwindung eines Hindernisses wie das Erklimmen einer Bordsteinkante erfolgt in der gleichen Weise wie im vorangehenden Beispiel, außer dass kein zusätzliches Anheberad vorn vorhanden ist. Derartige Räder können jedoch auch vorgesehen werden. Es ist zu beachten, dass die rautenförmige Anordnung der Räder 6, 12 und 20 des ersten Beispiels auch an einem Rollstuhl mit Handantrieb, mit oder ohne zusammenklappbaren Rahmen übernommen werden könnte.
  • 12 bis 15 stellen unter anderem verschiedene mögliche Anordnungen der Hauptteile des Gelenkrahmens eines Rollstuhls dar. Um die Erläuterung zu vereinfachen, werden dieselben Bezugszeichen verwendet, um funktionale Teile zu bezeichnen, die in den verschiedenen Fällen eine analoge Rolle spielen, selbst wenn ihre Konstruktion anders sein kann. In jedem dargestellten Fall kann die vordere Richtung des Sitzes dem Pfeil A oder dem Pfeil B entsprechen, insbesondere in Abhängigkeit von der vorgesehenen Anwendung, der verwendeten Antriebsart und des gewünschten dynamischen Verhaltens. In allgemeiner Weise umfasst jede der dargestellten Vorrichtungen einen Gelenkrahmen 60 mit einem ersten Teil 61 und einem zweiten Teil 62, die durch ein Gelenk 63 mit horizontaler transversaler Achse verbunden sind. Auf dem Rahmen 60 ist ein Unterstützungsmittel 64 montiert, das für den Benutzer als Abstützung dient und das in den meisten Fällen ein Sitz ist. Der erste Teil 61 des Rahmens ist mit zwei Haupträdern 66, die sich um eine gemeinsame Hauptachse 67 drehen, und mit einem oder mehreren Abstützrädern 68 nahe einem Ende des Stuhls versehen. Nahe dem anderen Ende des Stuhls ist der zweite Teil 62 des Rahmens mit einem oder mehreren Abstützrädern 69 versehen. Vorzugsweise ist jedes Abstützrad 68, 69 durch Schwenken um eine vertikale oder leicht in Bezug auf die Vertikale geneigte Achse 70, 71 frei drehbar. Die zwei Haupträder 66 stützen den größten Teil des Gewichts P, das der Benutzer auf den Sitz aufbringt, ab, in Anbetracht der Tatsache, dass die vertikale Wirkungslinie p dieses Gewichts in der Nähe der Hauptachse 67 der Räder 66 verläuft. Dasselbe gilt für die Vertikale g (13 und 14), die durch den gemeinsamen Schwerpunkt G des Benutzers und des Sitzes verläuft. In jedem Fall führt jedoch die spezielle Konfiguration des Gelenkrahmens 60 zur Verteilung auch eines kleinen Teils der Lasten auf die Abstützräder 68 und/oder 69, außer in bestimmten Anwendungen des Diagramms von 14, in dem das Rad 69 erhöht sein kann.
  • Im Fall von 12, die nicht zum Gebiet des Anspruchs 1 gehört, ist das Unterstützungsmittel oder der Sitz 64 am zweiten Teil 62 des Rahmens montiert, so dass die Last P und das Totgewicht dieses Teils des Sitzes sich zwischen dem Gelenk 63 (überwiegend) und dem Abstützrad oder den Abstützrädern 69 verteilen. Die somit bei 63 auf den ersten Teil 61 des Rahmens aufgebrachte Last verteilt sich zwischen den Haupträdern 66 (überwiegend) und dem Abstützrad oder den Abstützrädern 68. Der Teil des Gesamtgewichts, der von den Haupträdern 66 abgestützt wird, hängt vor allem vom horizontalen Abstand zwischen der Hauptachse 67 und dem Gelenk 63 ab. Dieser Teil kann sich beispielsweise zwischen ungefähr 50% und fast 100% gemäß der Wahl des Abstandes befinden. Der Teil des Gewichts, der auf das Abstützrad oder die Abstützräder 69 wirkt, hängt vor allem vom Abstand zwischen dem Gelenk 63 und der vertikalen Wirkungslinie p ab. Es wird bemerkt, dass er nicht von der Position der Hauptachse in Bezug auf diese Wirkungslinie p abhängt, und die Hauptachse kann sich tatsächlich auf einer beliebigen Seite dieser Linie befinden, ohne dass die Stabilität des Rahmens beeinflusst wird.
  • Die Konfiguration des Stuhls gemäß dem Diagramm von 12 bietet spezielle Vorteile. Im Allgemeinen bleiben alle Räder durch statische Kräfte, die sich praktisch nicht verändern, wenn der Boden ungleichmäßig ist, stets auf den Boden aufgebracht, zumindest wenn nur ein Abstützrad 68, 69 an jedem Ende (rautenförmige Anordnung) vorhanden ist.
  • Im Fall von 13 ähnelt die Konfiguration des Rahmens 60 jener von 12, aber das Unterstützungsmittel 64 ist starr am ersten Teil 61 des Rahmens montiert. Der zweite Teil 62 und sein Abstützrad oder seine Abstützräder 69 sind folglich mittels eines Federelementes 72 belastet, das auch als mechanischer Energieakkumulator bei der Überwindung von Hindernissen dient. Die Position des Gelenks 63 in Bezug auf die Hauptachse 67 hat nicht viel Bedeutung in der statischen Verteilung der Lasten, außer wenn der Teil 62 des Rahmens ein großes Totgewicht trägt, wie elektrische Antriebsbatterien. Die Last auf dem Abstützrad oder den Abstützrädern 68 hängt im Wesentlichen vom horizontalen Abstand zwischen der Hauptachse 67 und der Vertikalen g ab.
  • Die in 14 dargestellte Konfiguration unterscheidet sich von jener von 13 nur durch die Tatsache, dass sich das Gelenk 63 des Rahmens auf der anderen Seite der Hauptachse 67, d. h. zwischen dieser und dem Abstützrad oder den Abstützrädern 69, befindet. Dies entspricht den vorstehend mit Bezug auf die 1 bis 11 beschriebenen Beispielen, wobei die Feder 72 schematisch die Wirkung der elastischen Elemente der Federlager 26 darstellt, welche durch das Gelenk 63 dargestellt sind.
  • Im Fall von 15 weisen der Rahmen 60 und die Räder 66, 68 und 69 dieselbe Anordnung wie in 12 auf, aber das Unterstützungsmittel 64 ist sowohl am ersten Teil 61 als auch am zweiten Teil 62 des Rahmens durch zwei starre Elemente 73 und 74 und Gelenke 75 bis 77 montiert. Die Elemente 61, 62, 73 und 74 definieren in der vertikalen Ebene ein verformbares Trapezoid, das den Vorteil hat, dass es die Bewegungen des Unterstützungsmittels 64 verringert, wenn ein Rad ein Hindernis überwindet. Ein Federelement oder ein Stoßdämpfer 78 kann in diesem Trapezoid beispielsweise in Form von Federlagern 26 vorgesehen sein, die weiter oben beschrieben wurden und in das Gelenk 63 integriert sind, um das dynamische Verhalten zu verbessern und gegebenenfalls als Energieakkumulator zu dienen.
  • 16 und 17 stellen schematisch einen Sportwagen für ein Kind dar, dessen Rahmen dem Diagramm von 14 und jenem des durch 1 bis 8 dargestellten Rollstuhls entspricht. Der erste Teil des Rahmens ist ein starrer Hauptrahmen 61 in Form eines Kreuzes mit, wie 17 zeigt, einer starren Querstrebe 84, die von den zwei Haupträdern 66 getragen wird, die sich unter dem Sitz 85 befinden, und einem mittigen Längsträger 86, dessen vorderes Ende vom Vorderrad 68 frei drehbar getragen wird. Das hintere Ende des Trägers 86 ist mit einem Federlager 87 analog zu den Lagern 26 des ersten beschriebenen Beispiels versehen, um ein elastisches Gelenk mit horizontaler Achse 88 zu bilden. An diesem Gelenk ist ein hinterer neigbarer Arm 89 montiert, der die Rolle des weiter oben beschriebenen Arms 23 spielt und sich auf dem frei drehbaren Hinterrad 69 abstützt. Der Hauptrahmen 61 umfasst außerdem einen mittigen Träger 90, an dem der Sitz 85 vorzugsweise mittels eines Gelenks 91 und eines Rastkerbenmechanismus (nicht dargestellt) montiert ist, welcher es ermöglicht, den Sitz in verschiedene Positionen zu neigen. Ein Griff 92 des Sportwagens vom üblichen Typ, beispielsweise in Form eines kleinen Bogens mit zwei seitlichen Stangen 93 ist starr am mittigen Träger 90 befestigt. Wie in den vorangehenden Beispielen garantiert die Anordnung der großen Haupträder 66 unter dem Sitz gute Stabilitäts- und Komfortbedingungen, insbesondere da wenig Gewicht auf dem Vorderrad 68 liegt, das als erstes auf die Hindernisse trifft. Die Anordnung der Räder ungefähr in einer Raute verringert den Platzbedarf des Sportwagens und erleichtert das Lenken. Für den Antrieb ändert der horizontale Schub, der auf den Griff 92 aufgebracht wird, die Lage des Sportwagens auf den Rädern 66 und 68 nicht. Dagegen kann ein Hindernis sehr leicht erklommen werden, indem der Griff 92 nach unten gedrückt wird, um das Vorderrad 68 anzuheben, was die Last auf dem Hinterrad 69 steigert. Die so im Federlager 87 akkumulierte Energie erleichtert anschließend den Anstieg der Haupträder 66 auf das Hindernis in Kombination mit dem horizontalen Schub am Griff 92. Der Sportwagen weist folglich dieselben Vorteile wie der Stuhl der 1 bis 8 vom Standpunkt der Überwindung von Hindernissen und der Leistungen in einem unebenen Gelände auf. Außerdem ermöglicht die Möglichkeit, das Gelenk des Rahmens durch Drücken auf den Sitz 92 zu verändern, steile Neigungen und sogar Treppenläufe leicht abzusteigen. Es kann auch eine Einstellung der Höhe des Hinterrades 69 mittels einer Rastkerbenvorrichtung, die durch ein Pedal betätigt wird, beispielsweise auf der Höhe des Gelenks 87, vorgesehen werden, um den Abstieg von Treppen zu erleichtern und/oder um das Hinterrad nach oben einzuziehen.
  • Die in 16 und 17 dargestellte Ausführungsform des Sportwagens ist nur ein Beispiel und kann Gegenstand von mehreren Modifikationen oder Varianten sein. Sie kann insbesondere zwei vordere Rollen 68 und/oder zwei hintere Rollen 69 aufweisen. Der Sitz 85 kann abnehmbar sein und gegen eine Kinderwagengondel ausgetauscht werden. Blockierbremsen können vorteilhafterweise an den Haupträdern 66 vorgesehen sein, die die große Mehrheit des Gewichts tragen. Alle Arten von anderen Merkmalen oder Zubehörteilen, die auf dem Gebiet bekannt sind, können auch vorgesehen werden, wie ein Gepäckkorb oder ein zusätzlicher Träger für ein zweites Kind, ein Anhebemechanismus für den Sitz, um zu ermöglichen, das Kind leicht herauszunehmen oder es aufzustellen, etc. Ein Sportwagen derselben Art kann für den Transport einer behinderten Person vorgesehen sein.
  • 18 und 19 stellen einen Rollstuhl einer neuen Art dar, der speziell dazu entworfen ist, durch den Schub eines einzigen Beins eines Benutzers, dessen anderes Bein sich nicht auf dem Boden abstützen kann oder darf, beispielsweise aufgrund eines Unfalls, einer Krankheit oder einer Behinderung, angetrieben zu werden. Diese Vorrichtung muss dem Benutzer ermöglichen, sich insbesondere zu Hause oder in einer Pflegeinrichtung fortzubewegen und zu verweilen, wobei die Hände für andere Aufgaben frei bleiben, wie beispielsweise zum Waschen, sich Anziehen, Transportieren von Objekten und Durchführen von Haus- oder Büroarbeiten.
  • Der Rahmen der Vorrichtung entspricht dem Diagramm von 14, wobei die Vorwärtsrichtung durch den Pfeil B bezeichnet ist, da der Benutzer in diese Richtung gewandt ist. Der erste Teil 61 des Rahmens ist mit zwei Haupträdern 66 auf der gemeinsamen Hauptachse 67 und mit zwei vorderen drehbaren Rollen 68, die seitlich ungefähr vor den Haupträdern 66 angeordnet sind, versehen, so dass zwischen ihnen ein freier Raum 101 für die Beine des Benutzers geschaffen ist. Der Teil 61 des Rahmens ist aus aneinander geschweißten Metallrohren hergestellt, die folgende umfassen: ein Paar von seitlichen gebogenen Rohren 102, die sich auf den vorderen Rollen 68 abstützen und den Sitz 103 tragen; eine obere Querstrebe 104, die die zwei Rohre 102 unter dem Sitz verbindet; ein hinterer Bogen 105, dessen Enden 106 an den Rohren 102 befestigt sind; und zwei seitliche Stützen 107, die die Haupträder 66 und die zu diesen gehörenden Bremsen 108 tragen. Der zweite Teil 62 des Rahmens besteht aus einem neigbaren hinteren Arm 109 analog zum mit Bezug auf 17 beschriebenen Arm 89 und stützt sich auf einer einzigen, frei drehbaren, hinteren, mittigen Rolle 69 ab. Die zwei Teile 61 und 62 des Rahmens sind durch ein elastisches Gelenk mit einem Federlager 110 analog zum weiter oben beschriebenen Federlager 87 verbunden; sie funktionieren in derselben Weise.
  • Der Sitz 103 kann eine Rückenlehne umfassen oder nicht und kann in der Höhe durch Teleskopmontage an den Rohren 102 einstellbar sein. Die Form in der Ebene seiner Sitzfläche, die in 20 gestrichelt dargestellt ist, um die Zeichnung zu verdeutlichen, ist speziell beschaffen, um dem Benutzer zu ermöglichen, sich durch Schieben mit einem Bein auf dem Boden vorwärtszutreiben. Dazu weist der Sitz 103 vorn eine mittige Aussparung 112 zwischen zwei Seitenteilen 113, die nach vorn vorstehen, auf, welche eine Stützfläche für das beim Antrieb nicht verwendete Bein oder für die zwei Beine im Stand bieten. Die Aussparung 112 befindet sich über dem freien Raum 101, der in der Mitte des Rahmens geschaffen ist und sich auch unter dem Sitz zwischen den Haupträdern 66 erstreckt. Der Benutzer kann sich somit durch Abstützen eines einzigen Beins auf dem Boden leicht nach vorn oder nach hinten vorantreiben und Wendungen durchführen. Die Abstützrollen 68 und 69 bieten die in den vorangehenden Beispielen beschriebenen Vorteile, was die Stabilität, Manövrierfähigkeit und die Fähigkeit der Vorrichtung, Hindernisse zu überwinden, anbelangt. Im Stand kann der Benutzer die Bremsen 108 mittels eines oder zweier Steuerhebel 114, die unter dem Sitz 103 montiert sind und mit den Bremsen durch ummantelte Kabel 115 verbunden sind, blockieren.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Ausführungs- und Anwendungsbeispiele begrenzt. Insbesondere kann der Rahmen in jeder der in Erwägung gezogenen Anwendungen gemäß einem beliebigen der Diagramme der 13 bis 15 oder gemäß Varianten dieser Diagramme konfiguriert sein. In allen Varianten können der Sitz und sein Rahmen auch in zusammenklappbarer und/oder demontierbarer Form ausgeführt sein.

Claims (19)

  1. Rollstuhl für den Transport oder die Unterstützung bei der Verlagerung wenigstens eines Benutzers, mit einem Rahmen (60; 100), der aus zwei mit Rädern versehenen Teilen, die miteinander über wenigstens ein Hauptgelenk (63) mit transversaler Achse verbunden sind, gebildet ist, nämlich: aus einem ersten Teil (1, 61), der durch den Boden unterstützt ist und mit zwei Haupträdern (6, 46, 66), die eine gemeinsame transversale Hauptachse (7, 67) besitzen, und mit wenigstens einem drehbaren Abstützrad versehen ist, wobei der erste Teil Unterstützungsmittel trägt, die mit einem Sitz (2, 85, 103) versehen sind und auf die das Gewicht des Benutzers wirkt, und aus einem zweiten Teil (23, 50, 62), der so beschaffen ist, dass er sowohl durch den ersten Teil als auch durch den Boden unterstützt ist und mit wenigstens einem drehbaren Abstützrad (20, 49, 69) versehen ist, das an einem Arm (23, 50, 89, 109) des zweiten Teils des Rahmens angebracht ist, wobei ein Energieakkumulationsmittel (26, 72, 78, 82, 87, 110) mit den zwei Teilen des Rahmens verbunden ist und wenigstens eine Feder umfasst, die auf den zweiten Teil (23, 62) eine veränderliche Abstützkraft ausübt, um die mechanische Energie zu akkumulieren, wenn das oder die Abstützräder (20, 49, 69) des zweiten Teils des Rahmens über eine Abstützebene auf dem Boden, die durch die Räder (6, 12, 46, 48, 66, 68) des ersten Teils des Rahmens definiert ist, angehoben wird bzw. werden, dadurch gekennzeichnet, dass sich die Hauptachse (7, 67) unter dem Sitz befindet und dass die Feder in einem Behälter angeordnet ist, der ein Lager (26, 51, 67, 110) des Hauptgelenks (63) des Rahmens enthält.
  2. Stuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Feder (72) auf den zweiten Teil (23, 62) des Rahmens eine permanente Abstützkraft ausübt.
  3. Stuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich jedes Abstützrad des ersten Teils (1, 61) des Rahmens vor dem Sitz befindet, während sich jedes Abstützrad des zweiten Teils (23, 62) des Rahmens hinter dem Sitz befindet.
  4. Stuhl nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass sich jedes Abstützrad des ersten Teils (61) des Rahmens hinter dem Sitz befindet, während sich jedes Abstützrad des zweiten Teils (62) des Rahmens vor dem Stuhl befindet.
  5. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sitz über Gelenkelemente (73, 74) sowohl am ersten Teil (61) als auch am zweiten Teil (62) des Rahmens angebracht ist.
  6. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er ein einziges vorderes Abstützrad aufweist.
  7. Sitz nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er ein einziges hinteres Abstützrad aufweist.
  8. Sitz nach den Ansprüchen 6 und 7, dadurch gekennzeichnet, dass das vordere und das hintere Abstützrad (12, 20, 68, 69) im Wesentlichen in einer mittleren Längsebene des Stuhls angebracht sind.
  9. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass er vorn wenigstens ein Anhebeorgan (17) aufweist, das weiter vorn und höher als das oder jedes vordere Abstützrad (12) angeordnet ist, um sich auf einem Hindernis, insbesondere an einer Bordsteinkante, abstützen zu können und dadurch das Hauptgelenk zu schwenken, um die Energie in dem Energieakkumulationsmittel (26) zu akkumulieren.
  10. Stuhl nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass das oder jedes Anhebeorgan wenigstens ein Anheberad (17) aufweist, das an einem vorderen Ende eines Unterstützungsarms (18) angebracht ist, der an dem Rahmen (60, 100) elastisch angebracht ist, um eine vertikale Bewegung des Anheberades unter der Wirkung eines Hindernisses zu ermöglichen.
  11. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Haupträder (6, 46, 66) Antriebsräder sind, die entgegengesetzt und/oder mit verschiedenen jeweiligen Geschwindigkeiten angetrieben werden können, um den Stuhl zu lenken.
  12. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sitz (2) in Bezug auf den Rahmen mittels eines vom Benutzer gesteuerten Betätigungsorgans (39) nach vorn und nach hinten beweglich ist.
  13. Stuhl nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Sitz (2) durch Kippen um eine Achse (36), die sich unter diesem Sitz befindet, beweglich ist.
  14. Stuhl nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Arm (23, 50) mittels eines Hand- oder Motor-Betätigungsorgans, das durch den Benutzer gesteuert wird, in der Länge einstellbar ist.
  15. Stuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Teil seines Rahmens zusammenklappbar ist und zwei starre Seitenteile (44a, 44b) aufweist, die jeweils mit einem Hauptrad (46) versehen sind, wobei ein hinteres Abstützrad (49) durch den Arm (50) an wenigstens einem der Seitenteile unterstützt ist.
  16. Stuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass er zwei der hinteren Abstützräder (49) umfasst, die an getrennten Armen (50) angebracht sind, denen jeweils ein Energieakkumulationsmittel (51) zugeordnet ist.
  17. Stuhl nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass dem Energieakkumulationsmittel (87) und dem hinteren Abstützrad (69) Gelenkmittel zugeordnet sind, um dieses Abstützrad nach oben einzuziehen.
  18. Stuhl nach Anspruch 3 zum Vorantreiben durch den Benutzer durch Stoßen eines Fußes auf den Boden, dadurch gekennzeichnet, dass der Sitz (103) auf der Vorderseite eine mittige Aussparung (112) für den Durchgang des für den Vortrieb verwendeten Unterschenkels aufweist und dass der erste Teil (61) des Rahmens unter der Aussparung einen freien Raum (101) schafft und zwei vordere Abstützräder (68) beiderseits dieses freien Raums aufweist.
  19. Stuhl nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Abstützrad oder die Abstützräder (12) des ersten Teils (61) des Rahmens an einem Tragarm (14) angebracht ist bzw. sind, der am ersten Teil des Rahmens mittels eines Federlagers (15) elastisch angebracht ist.
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