EP0610577B1

EP0610577B1 - Mehrteiliges Vorsatzgerät für ein fahrbares Arbeitsgerät

Info

Publication number: EP0610577B1
Application number: EP93120097A
Authority: EP
Inventors: Paul Lingen
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-12-17
Filing date: 1993-12-14
Publication date: 1996-03-27
Anticipated expiration: 2013-12-14
Also published as: US5599152A; DE59302053D1; DE4242667A1; JPH0748099A; ATE136006T1; DE4242667C2; ES2088215T3; EP0610577A1

Description

Die Erfindung betrifft ein an einem Flurförderfahrzeug vorn lösbar anbringbares mehrteiliges Manipuliergerät, wobei

a) ein fahrzeugseitiges Anschließteil zum Anschließen des Manipuliergerätes am fahrbares Arbeitsgerät, ein bauteilseitiges Trageteil mit Halterungen zum Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteiles und Zwischenteile zwischen dem Anschließteil und dem Trageteil vorgesehen sind,
b) die Zwischenteile miteinander und mit dem Anschließteil sowie dem Trageteil beweglich derart verbunden sind, daß bis auf heben und senken räumliche Bewegungen möglich sind,
c) ein Schiebemodul nach beiden Seiten verschieblich gelagert und mittels eines Schiebeantriebes verschiebbar sowie in einer gewünschten Seitenlage arretierbar ist,
d) ein Distanzierungsmodul vorgesehen und mittels eines Distanzierungsantriebes in Längsrichtung zu verlängern oder zu verkürzen und in der gewünschten Position zu halten ist,
e) vorn an dem Distanzierungsmodul ein Schwenkmodul schwenkbeweglich gelagert und mittels eines Schwenkantriebes zu verschwenken und in der gewünschten Schwenklage zu arretieren ist,
f) ein Neigungsmodul vorgesehen ist, das um eine parallel zur Flurebene in Längsrichtung orientierte Neigungsachse in beiden Neigungsrichtungen zu neigen ist und
g) ein Drehmodul vorgesehen ist, das um eine senkrecht auf der Flurebene stehende und durch die Mittellängsachse des Distanzierungsmoduls verlaufende Drehachse in beiden Drehrichtungen zu drehen ist.

Die Montage plattenförmiger und/oder stabförmiger Bauteile ist, wenn diese in ihren räumlichen Abmessungen groß und/oder in ihren Gewichten schwer sind, von mehreren Personen gleichzeitig vorzunehmen, wobei die Bauteile, etwa großflächige Platten bzw. lange Stäbe, Träger bzw. Rahmen und dergleichen in die erforderliche Position zu bringen, dort zu halten und zu befestigen sind. Derartige Arbeiten sind infolge der großen Abmessungen und der hohen Gewichte solcher Bauteile schwierig und ermüdend. Darüber hinaus besteht für die mit diesen Arbeiten befaßten Personen eine beträchtliche Unfallgefährdung und Gefahr, daß derartige Platten bzw. Stäbe bei der Montagearbeit beschädigt werden können.
Aus der US-PS 3 598 263 ist ein Manipuliergerät bekannt, welches mit einem Gabelstabler zusammenarbeitet. Dieser Manipulator ist an den Zinken der höhenverstellbaren Gabel des Gabelstablers befestigt.
Mit den Zinken des Hubschlittens des Gabelstablers ist eine Plattform verbunden, auf der eine kreisförmige Führung für eine Drehplatte vorgesehen ist. Auf der Drehplatte sind zwei Querschienen vorgesehen, auf denen passende Querschienen eines Schieberahmens angeordnet sind, wobei der Schieberahmen mittels des Querschienenpaares gegenüber dem Hubschlitten seitlich verschiebbar ist. Die Drehplatte ist auf der Plattform drehbeweglich gelagert und mittels einer Pumpe verdrehbar.
An einer senkrecht stehenden Lagerschiene sind zwei mit Abstand übereinander angeordnete Schubkolbengetriebe vorgesehen, an deren Kolbenstangenenden ein Balken angeordnet ist, der mit einem Trageteil verbunden ist. Hierbei ist das Trageteil um einen Winkel von 180° drehbeweglich gelagert und kann auf dem Umfang in bestimmten Positionen festgelegt werden.
Außerdem ist das Trageteil in begrenztem Umfang um die horizontale Querachse schwenkbeweglich gelagert und ist mit mehreren Saugnäpfen versehen, mit denen eine Glasscheibe gehalten werden kann.
Von den drei möglichen Longitudinalbewegungen, nämlich Distanzieren in Längsrichtung, Schieben in horizontaler Querrichtung und Heben in vertikaler Querrichtung sind lediglich die beiden zuerst genannten Bewegungen möglich.
Von den drei möglichen Drehbewegungen, nämlich Neigen um die Längsachse, Schwenken um die horizontale Querachse und Drehen um die vertikale Achse sind die zuerst und zuletzt genannten Bewegungen, nämlich Neigen und Drehen lediglich um einen begrenzten Winkel möglich, während die verbleibende Bewegung, nämlich Schwenken um eine horizontale Querachse nur um einen sehr begrenzten Winkel und ohne die Möglichkeit der Aufnahme des Bauteils vom Boden erfolgt.
Des weiteren ist bei diesem Vorsatzgerät eine Montage über Kopf oder auf einer Fläche höhenversetzt aber parallel zur Flurebene durch die geringe Schwenkbarkeit des Trageteils bzw. die für die Überkopfmontage erforderliche zweite Schwenkachse nicht möglich. Es kann mit diesem Gerät nur an weitestgehend senkrechten Flächen montiert werden.
Aus der DE-AS 1 006 794 ist eine Stapelgerät bekannt, welches ein Fahrwerk hat, an dessen vorderem Ende ein Hubmast vorgesehen ist, an dem ein Hubschlitten höhenverstellbar geführt ist.
Hierbei gehört der Hubmast zusammen mit dem Hubschlitten unmittelbar zum Stapelgerät, also zum fahrbaren Arbeitsgerät. Ungefähr horizontal am Hubschlitten des Hubmastes ist ein rahmenförmiger Hilfsmast angeordnet, an dem ein mit einem Lastträger ausgerüsteter Schlitten in der Längsachse des Hilfsmastes bewegt werden kann. Dabei stellt der Hilfsmast mit dem Schlitten und dem Lastträger ein Vorsatzgerät dar, das als Distanzierungsmodul ausgebildet ist.
In diesem Falle besteht das fahrbare Arbeitsgerät aus dem Fahrwerk, dem Hubmast und dem Hubschlitten, während das Vorsatzgerät aus dem Hilfsmast, dem Schlitten und dem Lastträger besteht. Die Trennung zwischen dem fahrbaren Arbeitsgerät und dem Vorsatzgerät verläuft also zwischen dem Hubschlitten des Hubmastes und dem geräteseitigen Anlenkende des Hilfsmastes. Der Hubmast und dessen Hubschlitten sind feste, nicht abnehmbare Teile des Arbeitsgerätes und gehören somit nicht zum Vorsatzgerät. Sie können dem Zusatzgerät auch nicht zugeordnet werden.
Dieses Vorsatzgerät erlaubt lediglich eine Bewegung in Längsrichtung des Hilfsmastes bzw. in Fahrzeuglängsrichtung. Ein Heben des Lastträgers mit diesem Vorsatzgerät ist nicht möglich, vielmehr erfolgt das Heben über den Hubschlitten des Hubmastes, also mittels des fahrbaren Arbeitsgerätes.
Mit diesem bekannten Stapelgerät ist es möglich, Lasten anzuheben oder abzusenken sowie mit dem angeschlossenen Lastenträger Lasten aufzunehmen, diese entlang dem Hilfsmast zu verschieben, ggf. anschließend mit dem Arbeitsgerät zu verfahren und schließlich wieder abzusetzen.
Aus der DE-Z: Deutsche Hebe- und Fördertechnik, Juli 1988, S. 89 ist ein Freisicht-Zinkenverstellgerät bekannt, welches als Hubschlitten an einem Gabelstabler höhenverstellbar angeordnet ist und dessen Zinken seitlich verschieblich angeordnet sind, und zwar derart, daß beide Zinken sich jeweils in entgegengesetzter Richtung bewegen. Das bedeutet, daß beide Zinken entweder in Richtung zueinander oder in Richtung auseinander verschoben werden. Somit können die Zinken nicht aus der Flucht des Gabelstablers herausbewegt werden. Damit kann lediglich der Abstand der beiden Zinken voneinander bzw. der Ladeabstand der beiden Zinken verändert werden.
Aus dem deutschen Gebrauchsmuster 92 00 663 ist ein Vorsatzgerät für einen fahrbaren Gabelstabler bekannt, wobei das Vorsatzgerät einen Rahmen hat, der mit den Gabeln des Gabelstablers zu verbinden ist. Außerdem hat das Vorsatzgerät eine Aufnahmeeinrichtung zum Aufnehmen und Abgeben zu transportierender Gegenstände, wobei die Aufnahmeeinrichtung mit dem Rahmen um eine horizontale Achse schwenkbar verbunden ist. Dabei weist die Aufnahmeeinrichtung Greifelemente zum Halten von plattenförmigen Montageelementen auf. Außerdem ist vorgesehen, daß die horizontale Achse quer zur Fahrtrichtung des Gabelstablers ausgerichtet ist und daß die Aufnahmeeinrichtung ferner um eine vertikale Achse schwenkbar ist. Die horizontale Achse und die vertikale Achse können in einem ersten Zwischenstück der Aufnahmeeinrichtung gehalten sein, das um die vertikale Achse schwenkbar mit dem Rahmen und um die horizontale Achse mit dem Rest der Aufnahmeeinrichtung verbunden ist. Hierdurch ist das Anbringen von Montageplatten beim Bau von Kühlräumen und Kühlhallen zu vereinfachen.
Mit diesem Vorsatzgerät ist es lediglich möglich, Platten aufzunehmen und um drei Achsen zu drehen. Ein genaues Positionieren derartiger Platten ist mit dem Vorsatzgerät nicht möglich, vielmehr ist es zum genauen Positionieren der Platten erforderlich, mit dem das Vorsatzgerät tragenden Gabelstabler die Positionierung der Platten vorzunehmen, also mit dem Gabelstabler genau zu fahren. Hierzu bedarf es eines besonders erfahrenen Gabelstablerfahrers, der bei solchen Montagearbeiten ständig zugegen sein muß.
Es genügt somit nicht, mit dem Gabelstabler lediglich angenähert in die Nähe der Montagestelle zu fahren und die genaue Positionierung mit dem Vorsatzgerät vorzunehmen.
Aus der deutschen Offenlegungsschrift 25 15 562 ist ein Vorsatzgerät für Gabelstabler mit einem Hubgerüst für vertikale Verschiebung bekannt, das ohne zusätzliche Abstützmaßnahmen arbeitsfähig ist. Diese Anordnung ist so getroffen, daß an dem Gabelträger des Gabelstablers ein teleskopierbarer, im Winkel verstellbarer Ausleger vorgesehen ist, an dessen Ende eine im Winkel verstellbare Arbeitsbühne angelenkt ist, deren Plattform mit einer hydraulischen, von der jeweiligen Winkelverstellvorrichtung des Auslegers zwangsgesteuerten Neigungskorrektur-Vorrichtung in horizontaler Lage gehalten wird. Dabei sind Elemente vorgesehen, die die mechanischen, hydraulischen und elektrischen Antriebvorrichtungen des Vorsatzgerätes mit den entsprechenden die mechanische, hydraulische oder elektrische Energie liefernden Energiequellen des Gabelstablers koppeln.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Manipuliergerät der einleitend genannten Art zu schaffen, mit dem es möglich ist, Bauteile in Form von sperrigen Platten und langen Trägern bzw. Rahmen anzuheben und genau zu Positionieren, ohne daß es erforderlich ist, daß diese genaue Positionierung mit dem fahrbaren Arbeitsgerät selbst durchzuführen ist, es vielmehr genügt, die Bauteile mittels des fahrbaren Arbeitsgerät lediglich in die Nähe der Montagestelle zu bringen.
Es soll also ermöglicht werden, Platten und dergleichen beliebig räumlich zu bewegen, und zwar völlig unabhängig von dem Flurförderfahrzeug sondern ausschließlich durch das Manipuliergerät, so daß die Stellung des fahrbaren Arbeitsgerätes gegenüber der Stellung, an der die Platte oder dergleichen anzubringen ist, für die Genauigkeit der Positionierung und für die Positionierung selbst ohne jede Bedeutung ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß

h) am fahrzeugseitigen Ende des Manipuliergerätes ein Hebe modul angeordnet ist, das mit dem fahrbaren Arbeitsgerät zu verbinden und gegenüber diesem mittels eines Hebeantriebes in der Höhe verstellbar sowie in der gewünschten Höhe festlegbar ist,
i) das Schiebemodul vorn am Hebemodul vorgesehen ist,
j) das Distanzierungsmodul vorn am Schiebemodul angeordnet ist,
k) das Schwenkmodul das Trageteil bildet,
l) das Neigungsmodul zwischen dem Schiebemodul und dem Distanzierungsmodul vorgesehen ist und mittels eines Neigungsantriebes anzutreiben und in einer bestimmten Position zu arretieren ist und
m) das Drehmodul zwischen dem Distanzierungsmodul und dem Schwenkmodul angeordnet ist und mittels eines Drehantriebes anzutreiben und in einer gewünschten Position zu fixieren ist.

Hierbei ist das Vorsatzgerät so ausgebildet, daß mit ihm die drei linearen Bewegungen ausgeführt werden können, nämlich das Heben und Senken, das seitliche Verschieben zu beiden Seiten und das Distanzieren in Längsrichtung des fahrbaren Arbeitsgerätes nach vorn und zurück sowie zusätzlich das Schwenken in einer senkrechten Ebene in Längsrichtung des fahrbaren Arbeitsgerätes. Alle diese Bewegungen sind allein von dem Vorsatzgerät auszuführen, und zwar unabhängig von dem Arbeitsgerät, an dem es anzuschließen ist, und ohne daß eine dieser Bewegungen vom Arbeitsgerät, etwa von dem Hubmast eines Stapelgerätes eines LKW-Ladekranes oder Autokranes durchgeführt wird.
Außerdem soll der Schwenkwinkel des Schwenkmoduls um beide Schwenkachsen herum jeweils etwas mehr als 90° betragen, damit sowohl aufrecht stehende als auch flach liegende plattenförmige Gegenstände und Profile von dem Vorsatzgerät erfaßt und um die zweite Schwenkachse bis zur Überkopfmontage bewegt werden können.
Als fahrbare Arbeitsgeräte kommen alle Fahrzeuge in Frage, an denen das Vorsatzgerät beispielsweise mittels einer Kupplung oder dergleichen anschließbar ist. Bei diesen Fahrzeugen handelt es sich um Flurförderfahrzeuge, Lastkraftwagen, Bagger, Autokräne und dergleichen.
Auf diese Weise gelangt man zu einem an einem fahrbaren Arbeitsgerät vorn lösbar anbringbaren mehrteiligen Manipuliergerät, welches an beliebigen fahrbaren Arbeitsgeräten anzubringen ist. Diese Manipuliergerät ist so ausgebildet, daß eine Manipulierung von Platten und dergleichen völlig unabhängig von dem fahrbaren Arbeitsgerät ausschließlich durch das Manipuliergerät erfolgt. Dabei ist es unerheblich, in welcher etwaigen Schräglage sich das fahrbare Arbeitsgerät gegenüber der Stelle, an der die Platte oder dergleichen anzubringen ist befindet, weil das Vorsatzgerät in der Lage ist, alle erforderlichen räumlichen Bewegungen zum Manipulieren einer solchen Platte durchzuführen.
Des weiteren empfiehlt es sich, daß das Schwenkmodul aus einem Schwenkarm und einem Tragearm besteht, wobei der Schwenkarm an seinem unteren Ende in einem Schwenklager an dem Distanzierungsmodul bzw. an dem Drehmodul schwenkbeweglich gelagert ist und am oberen Ende über ein oberes Schwenklager mit dem Tragearm schwenkbeweglich verbunden ist.
Die Antriebe der einzelnen Module können mechanische, elektrische, hydraulische oder pneumatische Antriebe oder Antriebe von Hand sein.
Nach einem weiteren zweckmäßigen Merkmal der Erfindung kann die Anordnung so getroffen sein, daß an dem Tragearm als Halterungen Saugnäpfe, Elektromagnete oder mechanische Halterungen in Form von Klammern oder dergleichen vorgesehen sind, die auf dem Tragearm in einem bestimmten Muster verteilt bzw. auf einem bestimmten Raster angeordnet sind.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispieles des weiteren erläutert, wobei die Darstellung weitgehend stilisiert ist. Es zeigt

Fig. 1: eine Seitenansicht auf das erfindungsgemäß ausgebildete Vorsatzgerät in der inaktiven Stellung und
Fig. 2: das Vorsatzgerät gemäß Figur 1 in der aktiven Stellung.

An einem in der Zeichnung nicht näher dargestellten Flurförderfahrzeug ist an dessen vorderem Ende in Fahrzeuglängsrichtung ein Hebemodul 1 vorgesehen, das in Richtung des Pfeiles 2 am Flurförderfahrzeug nach oben und in Richtung des Pfeiles 3 am Flurförderfahrzeug nach unten verstellt und in der gewünschten Höhe arretiert werden kann. Die Höhenverstellung erfolgt über einen in der Zeichnung im einzelnen nicht dargestellten Antrieb.
In Fahrzeuglängsrichtung vor dem Hebemodul 1 ist an letzterem ein Schiebemodul 4 vorgesehen, das in Richtung des Pfeiles 5 entlang des Hebemoduls 1 nach links und in Richtung des Pfeiles 6 entlang des Hebemoduls 1 nach rechts verschieblich und in der gewünschten Position feststellbar ist. Der Antrieb für das Schiebemodul 4 ist ebenfalls nicht dargestellt.
Weiter in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Schiebemodul 4 ist ein Neigungsmodul 7 angeordnet, das sich gegenüber dem Schiebemodul 4 in Richtung des Pfeiles 8 oben nach rechts bzw. in Richtung des Pfeiles 9 unten nach links und umgekehrt durch einen in der Zeichnung im einzelnen nicht näher veranschaulichten Antrieb neigen läßt.
Statt dessen besteht auch die Möglichkeit, den oberen Teil 28 des Schwenkarmes 20 um eine Achse 29 in Richtung des Pfeiles 30 und dem Pfeil 30 entgegen zu neigen.
Noch weiter in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Neigungsmodul 7 ist ein Distanzierungsmodul 10 angebracht, da mit dem Neigungsmodul 7 über Distanzierungshalter 11 und 12 verbunden ist, wobei mittels eines nicht dargestellten Distanzierungsantriebes das Distanzierungsmodul 10 Richtung der Pfeile 13 und 14 in Fahrzeuglängsrichtung nach vorn und in Richtung der Pfeile 15 und 16 entgegen der Fahrzeuglängsrichtung nach hinten verstellbar ist.
An dem Distanzierungsmodul 10 ist ein Drehmodul 17 um eine Drehachse 18 in Richtung der Pfeile 19 rechtsherum oder entgegen der Richtung der Pfeile 19 linksherum zu drehen ist. Der Drehmodulantrieb ist nicht dargestellt.
Am unteren Ende des Drehmoduls 17 ist ein Schwenkarm 20, vorgesehen, der an seinem unteren Ende 21 im Bereich 22 mittels eines Schwenkgelenkes am Drehmodul 17 schwenkbeweglich befestigt ist und der an seinem oberen Ende 23 im Bereich 24 über ein Drehgelenk mit dem oberen Teil 25 eines Tragarmes 26 verbunden ist. An dem Tragarm sind in nicht näher dargestellter Weise Halterungen in Form von Saugnäpfen, Elektromagneten, mechanischen Klammern oder dergleichen vorgesehen, mit denen ein Bauteil 27 aufzunehmen, zu bewegen, zu halten und wieder abzugeben ist. Bei dem Bauteil 27 kann es sich um ein plattenförmiges Bauteil oder um ein stabförmiges Bauteil handeln, und zwar jeweils aus metall, aus Kunststoff, aus Holz, aus Beton oder dergleichen.
Mit dem vorstehen beschriebenen Vorsatzgerät für ein Flurförderfahrzeug können unhandliche Paletten, Platten und dergleichen plattenförmige Gegenstände, wie etwa Fenster, Türen und ähnliches, aber auch stabförmiges Material, insbesondere Profile angehoben, geschwenkt, vorwärts bewegt und seitwärts verschoben werden. Mit dem an dem Vorsatzgerät angeordneten Tragarm 26 ist es somit möglich, eine Platte oder dergleichen beliebig im Raum zu bewegen. Es sind somit die folgenden sechs Bewegungskomponenten möglich:

a) Heben und Senken,
b) seitliches Verschieben nach rechts und links,
c) Längsverschieben nach vorn und zurück,
d) Neigen oben nach rechts und links um eine horizontale Längsachse,
e) Drehen rechtsherum und linksherum um eine vertikale Achse
und
f) Schwenken um mindestens eine horizontale Querachse.

Für das Aufnehmen, Bewegen, Halten und Abgeben der einzelnen Bauteile ist es möglich, entweder nur Saugnäpfe, oder nur Elektromagnete oder Saugnäpfe und Elektromagnete gemeinsam zu verwenden. Außerdem können mechanische Halterungen zum Einsatz kommen.
Die einzelnen Module sind in ihrer Anordnung zueinander austauschbar.

Claims

An einem fahrbaren Arbeitsgerät vorn lösbar anbringbares mehrteiliges (1, 7, 10, 17, 20, 26) Manipuliergerät, wobei
a) ein fahrzeugseitiges Anschließteil zum Anschließen des Manipuliergerätes am fahrbaren Arbeitsgerät, ein bauteilseitiges Trageteil (20, 26) mit Halterungen zum Bewegen, Halten und Abgeben des Bauteiles und Zwischenteile zwischen dem Anschließteil und dem Trageteil (20, 26) vorgesehen sind,

b) die Zwischenteile miteinander und mit dem Anschließteil sowie dem Trageteil beweglich derart verbunden sind, daß bis auf heben und senken räumliche Bewegungen möglich sind,

c) ein Schiebemodul (4) nach beiden Seiten verschieblich gelagert und mittels eines Schiebeantriebes verschiebbar sowie in einer gewünschten Seitenlage arretierbar ist,

d) ein Distanzierungsmodul (10) vorgesehen und mittels eines Distanzierungsantriebes in Längsrichtung zu verlängern oder zu verkürzen und in der gewünschten Position zu halten ist,

e) vorn an dem Distanzierungsmodul (10) ein Schwenkmodul (20, 26) schwenkbeweglich gelagert und mittels eines Schwenkantriebes zu verschwenken und in der gewünschten Schwenklage zu arretieren ist,

f) ein Neigungsmodul (7) vorgesehen ist, das um eine parallel zur Flureben in Längsrichtung orientierte Neigungsachse in beiden Neigungsrichtungen zu neigen ist und

g) ein Drehmodul (17) vorgesehen ist, das um eine senkrecht auf der Flurebene stehende und durch die Mittellängsachse des Distanzierungsmoduls verlaufende Drehachse in beiden Drehrichtungen zu drehen ist,
dadurch gekennzeichnet, daß
h) am fahrzeugseitigen Ende des Manipuliergerätes ein Hebe modul (1) angeordnet ist, das mit dem fahrbaren Arbeitsgerät zu verbinden und gegenüber diesem mittels eines Hebeantriebes in der Höhe verstellbar sowie in der gewünschten Höhe festlegbar ist,

i) das Schiebemodul (4) vorn am Hebemodul (1) vorgesehen ist,

j) das Distanzierungsmodul (10) vorn am Schiebemodul (4) angeordnet ist,

k) das Schwenkmodul (20, 26) das Trageteil (20, 26) bildet,

l) das Neigungsmodul (7) zwischen dem Schiebemodul (4) und dem Distanzierungsmodul (10) vorgesehen ist und mittels eines Neigungsantriebes anzutreiben und in einer bestimmten Position zu arretieren ist und

m) das Drehmodul (17) zwischen dem Distanzierungsmodul (10) und dem Schwenkmodul (20) angeordnet ist und mittels eines Drehantriebes anzutreiben und in einer ge wünschten Position zu fixieren ist.
Manipuliergerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet daß das Schwenkmodul (20, 26) aus einem Schwenkarm (20) und einem Tragearm (26) besteht, wobei der Schwenkarm (20) an seinem unteren Ende (21) in einem Schwenklager (22) an dem Distanzierungsmodul (10) bzw. an dem Drehmodul (17) schwenkbeweglich gelagert ist und am oberen Ende (23) über ein oberes Schwenklager (24) mit dem Tragearm (26) schwenkbeweglich verbunden ist.
Manipuliergerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebe der einzelnen Module (1, 7, 10, 17, 20, 26) mechanische, elektrische, hydraulische oder pneumatische Antriebe oder Antriebe verlangt sind.
Manipuliergerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Tragearm (26) als Halterungen Saugnäpfe, Elektromagnete oder mechanische Halterungen in Form von Klammern oder dgl. vorgesehen sind, die auf dem Tragearm (26) in einem bestimmten Muster verteilt bzw. auf einem bestimmten Raster angeordnet sind.