EA029686B1 - Способ и установка для перемещения стеклянных плит разных размеров - Google Patents

Способ и установка для перемещения стеклянных плит разных размеров Download PDF

Info

Publication number
EA029686B1
EA029686B1 EA201590541A EA201590541A EA029686B1 EA 029686 B1 EA029686 B1 EA 029686B1 EA 201590541 A EA201590541 A EA 201590541A EA 201590541 A EA201590541 A EA 201590541A EA 029686 B1 EA029686 B1 EA 029686B1
Authority
EA
Eurasian Patent Office
Prior art keywords
glass plates
glass
gripping
plate
plates
Prior art date
Application number
EA201590541A
Other languages
English (en)
Other versions
EA201590541A1 (ru
Inventor
Франц Кроммер
Original Assignee
Гренцебах Машиненбау Гмбх
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Гренцебах Машиненбау Гмбх filed Critical Гренцебах Машиненбау Гмбх
Publication of EA201590541A1 publication Critical patent/EA201590541A1/ru
Publication of EA029686B1 publication Critical patent/EA029686B1/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
    • B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
    • B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
    • B65G47/91—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers
    • B65G47/918—Devices for picking-up and depositing articles or materials incorporating pneumatic, e.g. suction, grippers with at least two picking-up heads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0464—Storage devices mechanical with access from above
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G39/00—Rollers, e.g. drive rollers, or arrangements thereof incorporated in roller-ways or other types of mechanical conveyors 
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/067—Sheet handling, means, e.g. manipulators, devices for turning or tilting sheet glass
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G49/00—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for
    • B65G49/05—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles
    • B65G49/06—Conveying systems characterised by their application for specified purposes not otherwise provided for for fragile or damageable materials or articles for fragile sheets, e.g. glass
    • B65G49/068—Stacking or destacking devices; Means for preventing damage to stacked sheets, e.g. spaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/005—Control arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G65/00—Loading or unloading
    • B65G65/02—Loading or unloading machines comprising essentially a conveyor for moving the loads associated with a device for picking-up the loads
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
    • B65G2201/02—Articles
    • B65G2201/0214—Articles of special size, shape or weigh
    • B65G2201/022—Flat
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
    • B65G2203/0233—Position of the article
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/04—Detection means
    • B65G2203/042—Sensors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
    • B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2249/00—Aspects relating to conveying systems for the manufacture of fragile sheets
    • B65G2249/04—Arrangements of vacuum systems or suction cups
    • B65G2249/045—Details of suction cups suction cups
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G57/00—Stacking of articles
    • B65G57/02—Stacking of articles by adding to the top of the stack
    • B65G57/08—Stacking of articles by adding to the top of the stack articles being tilted or inverted prior to depositing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
  • Sheets, Magazines, And Separation Thereof (AREA)

Abstract

В изобретении представлена установка для перемещения стеклянных плит разных размеров, разных толщин или разных уровней качества одна за другой на разные стойки для штабелирования, а также способ перемещения посредство данной установки. Установка содержит: a) четыре крановых опоры, окружающие область для перемещения плит, b) конвейерное устройство в виде роликового конвейера, причем ролики конвейера приводятся в движение по отдельности и выполнены с возможностью регулирования по высоте, c) прямоугольное устройство захвата стеклянных плит, содержащее поворачиваемые рычаги для захвата стеклянных плит, которые поочередно шарнирно присоединены к левой и правой сторонам указанного устройства и имеют удерживающие средства, размещенные на них, причем указанное устройство захвата стеклянных плит смонтировано с возможностью управления на его четырех углах посредством поддерживающих тросов, одним концом поддерживающие тросы соединены с указанным устройством захвата стеклянных плит, а другим концом взаимодействуют с верхними частями пространственно размещенных крановых опор, причем длина поддерживающих тросов изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросовых приводов, установленных на верхней части крановых опор, и причем рычаги для захвата выполнены с возможностью укорачиваться телескопическим образом, d) диагональную поддерживающую крестовину для механического соединения крановых опор и для механического монтажа стабилизирующего средства стеклянных плит при их перемещении, которое является выдвигаемым телескопическим образом и механически соединено с указанным устройством захвата стеклянных плит, e) узел подачи электроэнергии и управления устройством захвата стеклянных плит посредством поддерживающих тросов, f) множество разных типов стоек для штабелирования стеклянных плит, произвольно размещенных в области крановых опор, g) по меньшей мере один датчик определения положения и управления устройством захвата стеклянных плит и/или один датчик светового поля, смонтированный в области центральной части устройства захвата, и по меньшей мере два датчика светового поля, смонтированных на крановых опорах и диагональной поддерживающей крестовине. Заявленное изобретение максимально предотвращает повреждение стекла со стороны воздуха, обеспечивает захват стеклянных плит наиболее изменяемых форматов, толщины или уровней качества в самое короткое время на производственной линии, их размещение без вибрации и надежное штабелирование на разных стойках для штабелирования.

Description

Изобретение относится к быстрому перемещению плит, в частности стеклянных плит.
Стеклянные плиты с большой площадью изготавливаются в форме флоат-стекла в результате непрерывной заливки расплавленного стекла на ванну с оловом, которое нагревается в вытянутом резервуаре, и отсюда получается стеклянная лента. Указанная стеклянная лента содержит одну сторону, которая лежит на ванне с оловом, так называемую сторону ванны. Другая сторона стеклянной ленты, которая была охлаждена на воздухе, обозначена в качестве так называемой стороны воздуха. Сторона ванны и сторона воздуха имеют разные характеристики. Например, так как сторона воздуха содержит меньше дефектов, она лучше подходит для нанесения покрытий. Последующая подготовка флоат-стекла выполняется в результате продольного и поперечного разрезаний стеклянной ленты, которая выходит с определенной скоростью подачи с участка производства флоат-стекла. Продольные режущие диски, которые неподвижно установлены в соответствующем положении над стеклянной лентой, осуществляют продольное разрезание в этой связи, а поперечное разрезание выполняется посредством режущих поперечин и поперечных режущих дисков, которые перемещаются поперечно на них по стеклянной ленте. Стеклянные плиты определенного размера могут изготавливаться таким образом. Размер 6x3,21 м обозначается в качестве так называемого большого размера или джамбо-формата в этой связи. Размер плиты 3,21x2 м (вплоть до 2,5 м) обозначается в качестве так называемого сплит-размера или среднего формата.
Для перемещения стеклянных плит таких размеров с одного места на другое без повреждения удерживающие механизмы, в большинстве случаев в виде прочной рамы, перемещаются к релевантной стеклянной плите, присоединяются к ней посредством присасывающих чашек, и затем удерживающий механизм со стеклянной плитой, присосанной к нему, перемещается дальше.
Из предшествующего уровня техники ΌΕ 19712368 А1 раскрывает способ перемещения объектов из первой точки во вторую точку, используя удерживающий механизм, который присоединяет объект к себе во время процесса перемещения, где цель, которая подлежит достижению, заключается в дальнейшей разработке указанного способа таким образом, что является возможным надежно перемещать объекты при всех обстоятельствах простым образом. В этом случае листовые стекла называются объектами, подлежащими перемещению. Указанная цель достигается в соответствии с информацией в отличительной части п.1 формулы изобретения тем, что подъемный механизм приближается к объекту, подлежащему перемещению в первую или вторую точку, с учетом его фактического положения и/или выравнивания, при этом удерживающий механизм выравнивается, где необходимо, посредством использования его возможности свободного вращения и/или поворачивая вокруг одной или нескольких осей.
Дополнительный п.7 формулы изобретения заявленной установки объясняет более подробно, что объект, подлежащий перемещению, представляет собой листовое стекло, что первая точка представляет собой внутреннюю загрузочную стойку, и что вторая точка представляет собой конвейерную ленту, и удерживающий механизм представляет собой присасывающую раму.
ΌΕ 10148038 А1 описывает установку для перемещения плит с конвейера для плит на стойку для штабелирования или тому подобное с помощью робота с манипулятором робота, который имеет на его свободном конце присасывающую раму или тому подобное для получения плиты от конвейера для плит и который обеспечен с несколькими степенями свободы, достаточными для его функции перемещения.
Цель, лежащая в основе дополнительной разработки такой установки, заключается в выполнении установки для перемещения плит с конвейера для плит на стойку для штабелирования таким образом, что в случае стеклянной плиты повреждение стекла со стороны воздуха максимально предотвращено.
Указанная цель достигается тем, что конвейер для плит выполнен с углублением, в которое может входить манипулятор робота, и с углублениями, которые также обеспечивают вход присасывающей рамы или тому подобного. Кроме того, присасывающая рама или тому подобное подлежит размещению на свободном конце манипулятора робота таким образом, чтобы быть поворачиваемой в направленное вверх положение для захвата плиты на ее стороне, которая обращена к конвейеру для плит, из положения, вставленного в углубления конвейера для плит.
Стойка для штабелирования, использующаяся здесь, неподвижно прикреплена к полу, следовательно, она может загружать только со стороны, которая обращена к манипулятору робота. Кроме того, стойка для штабелирования должна перемещаться от манипулятора робота на незначительное расстояние толщины стеклянной плиты в каждом случае при загрузке дополнительной стеклянной плиты, так как расстояние манипулятора робота обеспечивает постоянную переменную. Так называемые часовые каретки, которые в каждом случае до загрузки новой стеклянной плиты перемещают стойку для штабелирования от манипулятора робота на расстояние толщины стеклянной плиты, являются необходимыми для этой цели на практике в предшествующем уровне техники для образования пространства для дополнительной стеклянной плиты. Кроме того, поворотный стол является необходимым для загрузки стойки для штабелирования с другой стороны. Для загрузки стойки для штабелирования большими и тяжелыми стеклянными плитами требующиеся часовые каретки и поворотный стол, необходимые в соответствии с осуществлением загрузки, выполнены дорогостоящим образом и являются очень затратными для изготовления.
Используя установки из предшествующего уровня техники, однако не является возможным на од- 1 029686
ном оборудовании и за один и тот же рабочий цикл распределять стеклянные плиты разных форматов, разных толщин или разных уровней качества на разные стойки для штабелирования, заданные для этой цели. В частности, так называемые А-стойки, которые обеспечивают возможность штабелирования с обеих сторон, не могут загружаться роботами в связи с этим.
Цель, лежащая в основе установки в соответствии с изобретением или соответствующего способа, следовательно, заключается в том, чтобы захватывать стеклянные плиты наиболее изменяемых форматов, толщины или уровней качества в самое короткое время на производственной линии, размещать их без вибрации и надежно штабелировать их на разные стойки для штабелирования, даже так называемые А-стойки, которые могут загружаться с обеих сторон. Одновременно соответствующая установка должна быть экономически эффективной. Так как на стеклянную плиту также иногда должно наноситься покрытие и такое покрытие должно наноситься в большинстве случаев на гладкую сторону, а именно сторону воздуха, также является необходимым иметь возможность захвата такой стеклянной плиты с противоположной стороны, а именно стороны ванны.
Указанная цель достигается посредством специальной конструкции тросовых механизмов с признаками п.1 формулы изобретения или соответствующего способа в соответствии с п.3 формулы изобретения.
Установка для перемещения стеклянных плит разных размеров, разных толщин или разных уровней качества одна за другой на разные стойки для штабелирования содержит
a) четыре крановых опоры (1), окружающие область для перемещения плит,
b) конвейерное устройство (7) в виде роликового конвейера, причем ролики конвейера приводятся в движение по отдельности и выполнены с возможностью регулирования по высоте,
c) прямоугольное устройство (4) захвата стеклянных плит, содержащее поворачиваемые рычаги (13) для захвата стеклянных плит, которые поочередно шарнирно присоединены к левой и правой сторонам указанного устройства (4) и имеют удерживающие средства (14), размещенные на них, причем указанное устройство (4) захвата стеклянных плит смонтировано с возможностью управления на его четырех углах посредством поддерживающих тросов (2), при одним концом поддерживающие тросы (2) соединены с указанным устройством (4) захвата стеклянных плит, а другим концом взаимодействуют с верхними частями пространственно-размещенных крановых опор (1), причем длина поддерживающих тросов (2) изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросовых приводов (8), установленных на верхней части крановых опор (1), и причем рычаги (13) для захвата выполнены с возможностью укорачиваться телескопическим образом,
4) диагональную поддерживающую крестовину (3) для механического соединения крановых опор (1) и для механического монтажа стабилизирующего средства (10) стеклянных плит при их перемещении, которое является выдвигаемым телескопическим образом и механически соединено с указанным устройством (4) захвата стеклянных плит,
е) узел подачи электроэнергии и управления устройством (4) захвата стеклянных плит посредством поддерживающих тросов (2),
ί) множество разных типов стоек (6) для штабелирования стеклянных плит, произвольно размещенных в области крановых опор (1),
д) по меньшей мере один датчик (16) определения положения и управления устройством (4) захвата стеклянных плит и/или один датчик (17) светового поля, смонтированный в области центральной части устройства (4) захвата, и по меньшей мере два датчика (17) светового поля, смонтированных на крановых опорах (1) и диагональной поддерживающей крестовине (3).
В способе перемещения стеклянных плит разных размеров, разных толщин или разных уровней качества одна за другой на разные стойки для штабелирования посредством установки по п.1:
a) стеклянную плиту (5), которая подлежит поворачиванию, расположенную на роликах конвейера конвейерного устройства (7), захватывают посредством устройства (4) захвата стеклянных плит, которое подвешено на поддерживающих тросах (2) и снабжено поворачиваемыми рычагами (13) для захвата, снабженными удерживающими средствами (14),
b) устройство (4) захвата стеклянных плит затем перемещают вместе с плитой (5) посредством укорачивания и/или удлинения релевантных поддерживающих тросов (2) к выбранной стойке для штабелирования указанной стеклянной плиты и размещают на указанной стойке плиту (5) посредством снятия удерживающих средств (14),
c) далее устройство (4) захвата стеклянных плит перемещают посредством укорачивания и/или удлинения определенных поддерживающих тросов (2) в его следующее рабочее положение, причем длина поддерживающих тросов (2) изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросовых приводов (8), установленных на верхней части крановых опор (1), причем для определения положения и управления устройством (4) захвата стеклянных плит предусмотрен по меньшей мере один датчик (16), который смонтирован в центральной части устройства (4) захвата стеклянных плит и по меньшей мере два датчика (17) светового поля, которые смонтированы на крановых опорах (1) и диагональной поддерживающей крестовине (3).
Изобретение описывается более подробно ниже с помощью фигур, на которых, в частности:
- 2 029686
на фиг. 1 показано перспективное изображение общей установки,
на фиг. 2 показан чертеж в разрезе через всю установку,
на фиг. 3 показан чертеж в разрезе через всю установку при перемещении,
на фиг. 4 показан чертеж в разрезе последовательности работы (нижняя поверхность),
на фиг. 5 показан разрез этапа, следующего за фиг. 4,
на фиг. 6 показан этап, следующий за операцией перемещения фиг. 5,
на фиг. 7 показан вид сверху захватного устройства,
на фиг. 8 показан вид сверху выравнивающего узла для плиты 5,
на фиг. 9 показано изображение электростатического захватного элемента,
на фиг. 10 показан разрез через силовое присасывающее устройство,
на фиг. 11 показан разрез через прецизионное присасывающее устройство.
На фиг. 1 показано перспективное изображение общей установки. Существенное отличие от традиционных установок для перемещения или переноса плит, в частности стеклянных плит, заключается в том, что захватное устройство для захвата плит перемещается не посредством роботизированных конструкций, а посредством специального тросового механизма. Указанный тросовый механизм состоит, по существу, из четырех крановых опор 1, которые окружают пространственным образом область, которая требуется для перемещения плит. Указанные крановые опоры могут наклоняться в направлении требуемой зоны для обеспечения беспрепятственной работы для операции перемещения. На фиг. 1 показано характерное положение захватного устройства 4 с плитой 5, которую оно захватило. В этой связи захватное устройство 4 удерживается посредством четырех поддерживающих тросов 2, длина которых изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросового привода 8 на верхней части крановых опор 1. Чтобы стабилизировать крановые опоры 1 и операцию перемещения захватного устройства 4, четыре крановые опоры 1 механически соединены посредством диагональной поддерживающей крестовины 3. Одновременно диагональная поддерживающая крестовина 3 служит в качестве несущей конструкции стабилизирующего средства 10, как можно видеть более ясно на фиг. 2. Кроме того, с правой стороны на фиг. 1 обозначены две стойки 6 для штабелирования, напротив которых на другой стороне конвейерного устройства 7 имеется неотмеченная стойка для штабелирования. Две горизонтальные плиты можно увидеть на конвейерном устройстве 7, которое схематично изображено здесь в виде ленточной конструкции. Плиты 5, которые поступают на конвейерное устройство 7, могут отличаться по формату, их толщине или их уровню качества.
Фиг. 2 представляет собой чертеж в разрезе через всю установку. В этом случае вертикальноразмещенная крановая мачта 1 показана в каждом случае на левой стороне и правой стороне, обе из которых соединены посредством диагональной поддерживающей крестовины, которая является видимой в разрезе и дополнительно не отмечена. Подвесное средство 9 стабилизирующего средства и стабилизирующее средство 10, уже упомянутое на фиг. 1, для захватного устройства 4 показаны в центре диагональной поддерживающей крестовины. Стабилизирующее средство 10 смонтировано с одной стороны в подвесном средстве 9 стабилизирующего средства таким образом, чтобы быть гибким со всех сторон, а с другой стороны - таким образом, чтобы быть укорачиваемым или удлиняемым телескопическим образом. Стабилизирующее средство 10 также смонтировано таким образом, чтобы быть гибким со всех сторон в центральной области захватного устройства, и служит для стабилизации захватного устройства 4, которое размещено подвешенным образом между поддерживающими тросами 2. На указанном изображении является возможным увидеть только два противоположно размещенных поддерживающих троса 2 из четырех поддерживающих тросов. В нижней части в центре фиг. 2 конвейерное устройство 7 с горизонтальной плитой 5, которая подлежит перемещению, показано в разрезе. Его ролики могут приводиться в движение по отдельности и являются регулируемыми по высоте. Захватное устройство, показанное на фиг. 2, содержит на обеих сторонах в краевой области захватные пальцы 13, которые гибко смонтированы таким образом, чтобы складываться вверх или вниз посредством шарнирных соединений. Захватные пальцы 13 шарнирно присоединены поочередно слева и справа. Операция складывания вверх или вниз захватных пальцев 13 выполняется посредством приводов 11. Захватные пальцы 13 имеют удерживающие средства 14, которые размещены на обеих сторонах, так как, как затем будет показано, они могут захватывать плиты, подлежащие перемещению, с верхней поверхности или нижней поверхности. Захватные пальцы 13 размещены в захватном устройстве 4 таким образом, что они могут проходить между промежутками между роликами конвейерного устройства. Подача электроэнергии, требующейся для захватного устройства (4) и для сигналов управления, требующихся для управления захватным устройством (4), осуществляется посредством поддерживающих тросов (2). Передача электроэнергии и множества требующихся сигналов управления обеспечивается посредством распределения на разные частоты передачи. Электроэнергия, подаваемая таким образом, служит для приведения в действие привода 11, вакуумного насоса (не показан), удерживающих средств 14 и датчиков для детектирования положения захватного устройства.
На фиг. 3 показан чертеж в разрезе через всю установку при перемещении. Как описано в описании фиг. 2, здесь можно увидеть, что часть захватных пальцев 13, шарнирно присоединенных слева, захватила плиту 5 с помощью их удерживающих средств 14 и почти разместила указанную плиту на стойку 6
- 3 029686
для штабелирования, которая расположена слева, на которой уже размещена одна другая плита 5. Здесь можно ясно увидеть, что захватные пальцы 13 имеют удерживающие средства 14 на двух продольных сторонах. В случае стеклянной плиты 5 это представляло бы собой операцию поворачивания, которая выполнялась бы посредством доступа со стороны воздуха. Стабилизирующее средство 10 на указанном изображении укорочено в соответствии с измененной длиной поддерживающих тросов 2. Положение крановых опор 1, диагональной поддерживающей крестовины 3 и конвейерного средства 7 является неизменным относительно состояний на фиг. 2.
Соответствующая стойка 6 для штабелирования показана на левой стороне фиг. 3. Можно увидеть, что является возможным с показанной установкой также разместить плиту 5 на другую сторону показанной стойки 6 для штабелирования. Если плита, подлежащая перемещению, подлежала бы размещению на стойку 6 для штабелирования, которая находится справа, захватные пальцы 13, шарнирно присоединенные справа, и тросовые приводы 8 активировались бы соответствующим образом и размещали соответствующую плиту 5 на стойку для штабелирования, находящуюся справа.
На фиг. 4 показан чертеж в разрезе последовательности работы при перемещении плиты с доступом с нижней поверхности, то есть со стороны, на которой соответствующая плита опирается на конвейерное устройство 7. В случае стеклянной плиты 5 это представляло бы собой операцию поворачивания, которая выполнялась бы посредством доступа со стороны ванны. Положение крановых опор 1, диагональной поддерживающей крестовины 3 и конвейерного устройства 7 с плитой 5, опирающейся на него, является неизменным относительно состояний на фиг. 2. Тросовые приводы 8 показаны отдельно в этом случае. Длина поддерживающих тросов 2 и положение стабилизирующего средства 10 и его подвесного средства 9 фиксируют захватное устройство 4 в этом отношении на высоте, которая позволяет захватным пальцам 13, которые шарнирно присоединены слева и справа, раскладываться в их шарнирных соединениях 12 и захватным пальцам 13 проходить в вертикальном положении. Также можно ясно увидеть на указанном виде, что захватные пальцы 13 имеют удерживающие средства 14 на двух продольных сторонах. Приводы 11 для раскладывания захватных пальцев 13 в соответствии с показанным положением находятся в центральном положении протяженности. Стойка 6 для штабелирования, которая подлежит загрузке, размещена на левой стороне на фигуре. На конкретном этапе расширения обеспечено, что длина захватных пальцев 13 может укорачиваться телескопическим образом из пространственных соображений, при этом учитывается, что удерживающие средства 14 также перемещаются ближе друг к другу телескопическим образом в этой области. Укорачивание приблизительно на одну треть от общей длины до почти всей длины захватного пальца 13 может осуществляться в этой связи. Одновременно в этот момент следует отметить, что высота конвейерного устройства 7 подлежит изменению регулируемым образом при приспосабливании к разным форматам плит.
На фиг. 5 показан разрез этапа, следующего за фиг. 4. Состояния соответствуют, по существу, состояниям, показанным на фиг. 4. Отличие заключается в том, что на указанном изображении захватные пальцы 13 больше наклонены в их шарнирных соединениях и почти захватили плиту 5 с нижней поверхности. Стабилизирующее средство 10 дополнительно вытягивается в его длине в соответствии с показанным измененным положением захватных пальцев 13. Так как, как можно увидеть из изображения последующей фиг. 6, намерение заключается в размещении плиты 5 на левую стойку 6 для штабелирования, только удерживающие средства 14 захватных пальцев 13, которые шарнирно присоединены справа, активируются таким образом, что плита 5 может размещаться на левую стойку для штабелирования со стороной, которая опирается на конвейерное устройство 7, сверху. Здесь также еще раз следует отметить, что для упрощения перемещения в шарнирных соединениях 12 захватные пальцы (13) могут укорачиваться телескопическим образом в последней третьей части их общей длины.
Для осуществления мониторинга за всей операцией поворачивания датчики 17 светового поля показаны в верхней левой области релевантной крановой мачты и диагональной поддерживающей крестовины. Количество указанных датчиков зависит от размера установки в соответствии с изобретением. Датчики 17 светового поля могут использоваться дополнительно к обычным лазерным датчикам.
Касательно указанных датчиков 17 светового поля ссылка делается на новую развертку так называемых мини-линз, которые в форме сотен мини-линз, собирают оптические данные в соответствии с принципом светового поля, которые затем впоследствии могут собираться, используя технологию сбора, передачи и обработки данных, для формирования изображений с требуемым разрешением и/или требуемой перспективой. Такие мини-линзы поддерживают технологию 3Ό, являются дешевыми для изготовления и работают по принципу глаза насекомого. Они являются способными способствовать координации обработки данных более высокого уровня связанных размещающих средств и удерживающих средств.
На фиг. 6 показан этап, следующий за операцией перемещения на фиг. 5. Поддерживающие тросы на левой стороне перемещающей установки в соответствии с изобретением укорочены таким образом и стабилизирующее средство 10 повернуто настолько влево, что захватные пальцы 13 захватного устройства с плитой 5 проходят в область левой стойки для штабелирования. Дополнительное координированное укорачивание левых поддерживающих тросов совместно с соответствующим удлинением правых поддерживающих тросов и, возможно, необходимая незначительная коррекция положения захватных
- 4 029686
пальцев 13 посредством их привода 11 завершают операцию перемещения. Следовательно, удерживающие средства 14 затем снимаются с плиты 5, и захватное устройство перемещается в дальнейшее рабочее положение. Посредством установки в соответствии с изобретением также является возможным работать с так называемыми А-стойками, которые обеспечивают возможность загрузки с двух противоположных сторон, как будто бы крановые опоры 1 заданы с соответствующими размерами, вертикальная рабочая область легко расширяется. Две А-стойки, следовательно, показаны на левой стороне и правой стороне на фиг. 6. Ссылка уже делалась на указанную возможность в описании касательно фиг. 3.
На фиг. 7 показан вид сверху захватного устройства. Прямоугольное захватное устройство с поддерживающими тросами 2, которые прикреплены в его четырех углах, можно увидеть сверху в этом случае. Крепление 15 всей рамы для стабилизирующего средства 10, которое удерживается посредством четырех поддерживающих тросов 2, размещено в центре захватного устройства. Шарнирные соединения 12 для захватных пальцев 13, которые шарнирно присоединены справа или слева, с их соответствующими удерживающими средствами 14, которые показаны только в случае нижних захватных пальцев, можно увидеть на правой и левой сторонах. Связанный привод 11 показан для захватных пальцев 13, которые шарнирно присоединены справа. По меньшей мере один датчик 16, который в этом случае показан в качестве примера в центральной области захватного устройства, служит для определения положения и для управления захватным устройством. В зависимости в каждом случае от размера всего оборудования лазерные датчики и/или датчики 17 светового поля также могут дополнительно использоваться в этом случае.
На фиг. 8 показан вид сверху выравнивающего узла для плиты 5 совместно с электростатическими захватными элементами 20. Указанный тип захватных элементов требует конкретной разработки захватного устройства в области захватных пальцев 13. На левой стороне указанной фигуры конвейерное устройство 7 показано в качестве примера в виде роликового конвейера с входящей плитой 5. После выхода с конвейерного устройства 7 плита 5 проходит в этом случае в область захватной рамы 18, которая подвешена посредством четырех поддерживающих тросов 2, соединена со стабилизирующим средством с помощью рамного крепления 15 и позволяет ей парить на воздушных соплах 26 и, следовательно, обеспечивает точное выравнивание ее положения на воздушной подушке, которая генерируется таким образом. Выравнивающие ленты 27, которые можно увидеть в нижней области фигуры и которые могут перемещаться, по существу, горизонтальным образом влево и вправо в каждом случае посредством синхронного привода 28, который закреплен на удерживающем устройстве 29, служат для этой цели.
Положение электростатического захватного элемента 20 обозначено в указанной области.
Восемь выравнивающих устройств 22 с выравнивающими плитами 23 вдоль продольной стороны указанной рамы обеспечены на противоположной стороне захватной рамы 18. Указанные выравнивающие устройства являются приводимыми в действие по отдельности и могут приводиться в действие по отдельности и обеспечивать точное позиционирование соответствующей плиты 5 совместно с выравнивающей лентой 27.
Несущее устройство 19 захватных пальцев с приводом 11 для соответствующих захватных пальцев также можно увидеть на показанном изображении. Больше подробностей в этом отношении можно найти на фиг. 9.
На фиг. 9 показано изображение электростатического захватного элемента. Большое увеличение узла в области несущего устройства 19 захватных пальцев с плитой 5, лежащей на нем, показано в верхней области фигуры, и линия А-А пересечения была отмечена на ней. В качестве примера грани 21 были отмечены здесь, разные уровни напряжения которых вызывают электростатически индуцированную адгезию плиты 5 относительно воздушной подушки, которая генерируется посредством воздушных сопел 26.
Вид сбоку в области линии А-А пересечения показывает в нижней области фигуры рядом с захватной рамой 18 и шарнирным соединением 12 релевантного захватного пальца 13 выравнивающую ленту 27 с синхронным приводом 28 на одной стороне и выравнивающее устройство 22 с выравнивающей плитой 23 на другой стороне. Систему 24 подачи сжатого воздуха с соответствующим соединительным устройством 25 можно увидеть в нижней области фигуры.
Такие электростатические захваты представляют собой предшествующий уровень техники и могут передавать усилия вплоть до 20 Н/см2 поперечно относительно поверхности заготовки (ссылочный номер 1981 ΚνΤΗ Лаейеи).
2012/0120544 А1 может быть назван из патентной литературы в качестве примера в этом отношении.
На фиг. 10 показан разрез через так называемое силовое присасывающее устройство, которое также может использоваться в качестве удерживающих средств 14. Указанный тип присасывающего устройства состоит, по существу, из присасывающего вала 35, который вставлен в направляющую и монтажную трубу 34, и из присасывающей плиты 31, которая прикреплена к нему. Дифференциальная пружина 36, которая монтируется между направляющей, монтажной трубой 34 и присасывающей плитой 31, с одной стороны, обеспечивает аккуратное размещение присасывающей плиты 31 на плиту 5, а, с другой стороны, она поддерживает гибкое крепление 30 присасывающей плиты, когда находится в наклонном положении. Указанное крепление 30 присасывающей плиты изготавливается из мягкого, но ударостойкого
- 5 029686
материала, и обеспечивает гармоничное соединение между присасывающим валом 35 и присасывающей плитой 31. Круглый присасывающий стакан 32 с его особенно адгезивным краевым выступом обеспечивает фактическое соединение с плитой 5. В ее центре присасывающая плита 31 содержит круглый фильтрационный элемент 33. Указанный фильтрационный элемент служит с целью поддержания мелких стеклянных частиц вне вакуумного насоса, который требуется для работы и не показан как-либо подробно здесь. Он может очищаться либо вручную, либо заменяться с определенными интервалами времени. Благодаря датчику, который дополнительно не показан, степень сопротивления фильтрационного элемента 33 всякого и каждого присасывающего устройства может детектироваться при определенном уровне расширения и отображаться на мониторе.
Кроме того, может быть обеспечено, что отдельные присасывающие устройства могут выключаться по отдельности, по существу, и/или могут манипулироваться посредством воздуха с регулируемым отрицательным давлением.
На фиг. 11 показано так называемое прецизионное присасывающее устройство, которое также может использоваться в качестве удерживающих средств 14.
Конкретную работу указанного присасывающего устройства можно увидеть на указанном изображении. Так как является важным в случае стеклянных плит, которые подлежат размещению, что они переносятся и размещаются абсолютно в ровном положении, в случае каждой присасывающей головки грань, с которой соответствующее листовое стекло контактирует посредством соответствующей присасывающей головки, также должна быть абсолютно ровной. Это достигается в результате уплотнительного кольца 37, которое изготовлено из твердого материала, направляемого в присасывающей головке 38 на показанном изображении. В связи с этим присасывающая головка 38 скользит вместе с резиновыми сильфонами 39 в удерживающей плите 40. Волнообразный изгиб размещаемого листового стекла в точках контакта с соответствующим присасывающим устройством, как и ожидалось в случае других осуществлений в предшествующем уровне техники с гибким уплотнительным выступом, исключается в этой связи. Присасывающая головка 38 в этой связи также может быть приблизительно квадратной, например, или может иметь другую произвольную форму поверхности, которая вызывает минимально возможное механическое напряжение в размещаемом листовом стекле в каждом случае. Таким образом, например, в этом контексте имеющая эллиптическую форму поверхность может способствовать уменьшению напряжений в соответствующем листовом стекле во время процессов размещения и переноса.
Кроме того, также является возможным использовать ультразвуковые присасывающие устройства, которые относятся к предшествующему уровню техники.
Важно подчеркнуть, что, конечно, две или более установок в соответствии с изобретением также могут работать на конвейерном устройстве 7, одновременно выбирая разные типы плит 5.
Специальная программа управления требуется для управления сложными операциями перемещения и обработки сигналов использующихся датчиков.
Перечень ссылочных позиций.
1 - крановые опоры,
2 - поддерживающий трос,
3 - диагональная поддерживающая крестовина (стабилизирующее средство 10),
4 - захватное устройство,
5 - плита, стеклянная плита,
6 - стойка для штабелирования,
7 - конвейерное устройство,
8 - тросовый привод, синхронный привод,
9 - подвесное средство стабилизирующего средства,
10 - стабилизирующее средство для захватного устройства 4,
11 - привод для захватных пальцев,
12 - шарнирное соединение для захватных пальцев,
13 - захватные пальцы,
14 - удерживающие средства (присасывающее устройство, электростатический захватный элемент),
15 - стоечное крепление для стабилизирующего средства 10,
16 - датчик,
17 - датчик светового поля,
18 - захватная рама,
19 - несущее устройство захватных пальцев,
20 - электростатический захватный элемент,
21 - токопроводящий путь,
22 - выравнивающее устройство,
23 - выравнивающие плиты,
24 - система подачи сжатого воздуха,
25 - соединительное устройство для сжатого воздуха,
26 - воздушное сопло,
- 6 029686
27 - выравнивающая лента,
28 - синхронный привод для выравнивающей ленты,
29 - удерживающее устройство для синхронного привода,
30 - гибкое крепление присасывающей плиты,
31 - присасывающая плита,
32 - присасывающий стакан,
33 - фильтрационный элемент,
34 - направляющая и монтажная труба,
35 - присасывающий вал,
36 - дифференциальная пружина,
37 - уплотнительное кольцо,
38 - присасывающая головка,
39 - резиновые сильфоны,
40 - удерживающая плита.

Claims (6)

  1. ФОРМУЛА ИЗОБРЕТЕНИЯ
    1. Установка для перемещения стеклянных плит разных размеров, разных толщин или разных уровней качества одна за другой на разные стойки для штабелирования, содержащая
    a) четыре крановые опоры (1), окружающие область для перемещения плит,
    b) конвейерное устройство (7) в виде роликового конвейера, причем ролики конвейера приводятся в движение по отдельности и выполнены с возможностью регулирования по высоте,
    c) прямоугольное устройство (4) захвата стеклянных плит, содержащее поворачиваемые рычаги (13) для захвата стеклянных плит, которые поочередно шарнирно присоединены к левой и правой сторонам указанного устройства (4) и имеют удерживающие средства (14), размещенные на них, причем указанное устройство (4) захвата стеклянных плит смонтировано с возможностью управления на его четырех углах посредством поддерживающих тросов (2), одним концом поддерживающие тросы (2) соединены с указанным устройством (4) захвата стеклянных плит, а другим концом взаимодействуют с верхними частями пространственно-размещенных крановых опор (1), причем длина поддерживающих тросов (2) изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросовых приводов (8), установленных на верхней части крановых опор (1), и причем рычаги (13) для захвата выполнены с возможностью укорачиваться телескопическим образом,
    б) диагональную поддерживающую крестовину (3) для механического соединения крановых опор (1) и для механического монтажа стабилизирующего средства (10) стеклянных плит при их перемещении, которое является выдвигаемым телескопическим образом и механически соединено с указанным устройством (4) захвата стеклянных плит,
    е) узел подачи электроэнергии и управления устройством (4) захвата стеклянных плит посредством поддерживающих тросов (2),
    1) множество разных типов стоек (6) для штабелирования стеклянных плит, произвольно размещенных в области крановых опор (1),
    д) по меньшей мере один датчик (16) определения положения и управления устройством (4) захвата стеклянных плит и/или один датчик (17) светового поля, смонтированный в области центральной части устройства (4) захвата, и по меньшей мере два датчика (17) светового поля, смонтированных на крановых опорах (1) и диагональной поддерживающей крестовине (3).
  2. 2. Установка по п.1, отличающаяся тем, что указанные удерживающие средства (14) выполнены в виде присасывающихся устройств.
  3. 3. Способ перемещения стеклянных плит разных размеров, разных толщин или разных уровней качества одна за другой на разные стойки для штабелирования посредством установки по п.1, в котором:
    a) стеклянную плиту (5), которая подлежит поворачиванию, расположенную на роликах конвейера конвейерного устройства (7), захватывают посредством устройства (4) захвата стеклянных плит, которое подвешено на поддерживающих тросах (2) и снабжено поворачиваемыми рычагами (13) для захвата, снабженными удерживающими средствами (14),
    b) устройство (4) захвата стеклянных плит затем перемещают вместе с плитой (5) посредством укорачивания и/или удлинения релевантных поддерживающих тросов (2) к выбранной стойке для штабелирования указанной стеклянной плиты и размещают на указанной стойке плиту (5) посредством снятия удерживающих средств (14),
    c) далее устройство (4) захвата стеклянных плит перемещают посредством укорачивания и/или удлинения определенных поддерживающих тросов (2) в его следующее рабочее положение, причем длина поддерживающих тросов (2) изменяется синхронным образом в каждом случае посредством тросовых приводов (8), установленных на верхней части крановых опор (1), причем для определения положения и управления устройством (4) захвата стеклянных плит предусмотрен по меньшей мере один датчик (16), который смонтирован в центральной части устройства (4) захвата стеклянных плит, и по меньшей мере
    - 7 029686
    два датчика (17) светового поля, которые смонтированы на крановых опорах (1) и диагональной поддерживающей крестовине (3).
  4. 4. Способ по п.3, отличающийся тем, что для стеклянных плит (5), на которые необходимо нанести покрытие, используются электростатические захватные элементы (20) и/или ультразвуковые захваты для поворачивания стеклянных плит со стороны воздуха.
  5. 5. Способ по любому из пп.3 и 4, отличающийся тем, что две или несколько установок одновременно работают на одном конвейерном устройстве (7) для выбора разных типов плит (5).
  6. 6. Машиночитаемый носитель с программным кодом компьютерной программы для выполнения способа по любому из пп.3-5.
EA201590541A 2012-10-22 2013-10-01 Способ и установка для перемещения стеклянных плит разных размеров EA029686B1 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102012020679.8A DE102012020679B4 (de) 2012-10-22 2012-10-22 Verfahren und Vorrichtung zum schnellen Versetzen von Platten
PCT/DE2013/000564 WO2014063669A2 (de) 2012-10-22 2013-10-01 Verfahren und vorrichtung zum schnellen verstezen von platten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
EA201590541A1 EA201590541A1 (ru) 2015-08-31
EA029686B1 true EA029686B1 (ru) 2018-04-30

Family

ID=50272231

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
EA201590541A EA029686B1 (ru) 2012-10-22 2013-10-01 Способ и установка для перемещения стеклянных плит разных размеров

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20150274420A1 (ru)
EP (1) EP2909117A2 (ru)
CN (1) CN104822612B (ru)
DE (1) DE102012020679B4 (ru)
EA (1) EA029686B1 (ru)
IL (1) IL238210B (ru)
WO (1) WO2014063669A2 (ru)

Families Citing this family (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
NL2012515B1 (en) * 2014-03-27 2016-01-19 Vmi Holland Bv Unloading system and method for unloading a tire tread carrier.
CN104044924B (zh) * 2014-06-06 2017-01-18 中国建材国际工程集团有限公司 有关堆垛机械手的多轴桥架式玻璃在线堆垛机
US9925634B2 (en) 2015-04-16 2018-03-27 Cardinal Ig Company Automated seaming apparatus and method
DE102015013799A1 (de) * 2015-10-26 2017-04-27 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Beschichten überlanger flächenhafter Substrate, insbesondere Glasscheiben, in einer Vakuum-Beschichtungsanlage
CN105292593A (zh) * 2015-11-11 2016-02-03 中银（宁波）电池有限公司 吊卡式电池包装自动码垛机构
DE102016118959B4 (de) 2016-10-06 2018-05-03 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Kraftfahrzeug mit einem Umgebungsüberwachungssystem mit mindestens zwei Ultraschallsensoren, deren Erfassungsbereiche sich überlappen, zum Erfassen einer Umgebung des Kraftfahrzeugs
CN106531678A (zh) * 2017-01-05 2017-03-22 江西比太科技有限公司 硅片抓取装置及使用该装置的太阳能电池生产设备
CN108910715A (zh) * 2018-06-08 2018-11-30 太仓市冠东机械科技有限公司 一种板材自动进出料机
CN108861574A (zh) * 2018-07-26 2018-11-23 苏州宏奇锐自动化有限公司 一种机器人用玻璃吸附装置
CN111371250B (zh) * 2018-11-02 2021-11-26 北部湾大学 板形工件包边装置的摆臂电机
CN111361991B (zh) * 2018-11-02 2021-08-31 北部湾大学 板形工件包边装置的上料伸缩杆结构
CN114007963B (zh) * 2019-06-19 2023-10-24 Lk实验室有限公司 用于板状物品物流的设备和方法
IT201900009540A1 (it) * 2019-06-19 2020-12-19 Lk Lab Srl Attrezzatura per la logistica di manufatti lastriformi
CN110154166A (zh) * 2019-07-05 2019-08-23 济南中科数控设备有限公司 一种木工雕刻机自动上料系统及其操作方法
US11111086B2 (en) 2019-11-11 2021-09-07 Cardinal Ig Company Glass stacking systems and methods
CN112830142B (zh) * 2021-01-06 2022-05-27 山东大学 一种仓储机器人
CN113002058B (zh) * 2021-03-09 2022-08-26 寻乌县桔都果业有限公司 一种用于脐橙包装的硬纸壳压痕机
CN113788323B (zh) * 2021-09-03 2023-04-18 山东鸢港装饰工程有限公司 一种装饰工程专用吊顶吊车

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1719598A (en) * 1927-06-15 1929-07-02 Lidgerwood Mfg Co Overhead cableway system
EP0314632A1 (en) * 1987-08-26 1989-05-03 COOPMES s.c. a.r.l. Apparatus for handling sheets of glass or other materials and to be used in lines for the cutting and working of said sheets
DE19636470A1 (de) * 1996-09-07 1998-03-12 Bayer Isolierglasfab Kg Vorrichtung zum Handhaben von Glasscheiben
WO2001077571A1 (de) * 2000-04-11 2001-10-18 Jens Peters Seilzug-einrichtung
US20030168647A1 (en) * 2002-02-11 2003-09-11 Thompson Clark James Cable controlled crane, methods for making and using same
DE202007003907U1 (de) * 2007-03-16 2007-05-24 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum automatischen Sortieren von Glasplatten
DE102005060452A1 (de) * 2005-12-17 2007-06-28 Armatec Vierhaus Gmbh Handhabungsvorrichtung
WO2007116080A1 (de) * 2006-04-12 2007-10-18 Schott Ag Dünnglasgreifer
US20080011918A1 (en) * 2006-07-12 2008-01-17 Honda Motor Co., Ltd. Vacuum-operated vehicle glass handling system
US20100307999A1 (en) * 2008-01-31 2010-12-09 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Portal re-positioning device for large-area glass plates
US20120120544A1 (en) * 2006-06-05 2012-05-17 Sri International Electroadhesive devices

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE1075814B (de) * 1955-07-11 1960-02-18 P Ballantine £x Sons Newark, N J (V St A) Hohler Saugkopf zum Fordern von Stapelgut
US3534872A (en) * 1968-06-20 1970-10-20 Gladys J Tanner Depalletizer
DE3508195A1 (de) * 1985-03-08 1986-09-11 Gebr. Dickertmann, Hebezeugfabrik AG, 4800 Bielefeld Lastaufnahmevorrichtung fuer einen brueckenkran
DE19712368A1 (de) 1997-03-25 1998-10-01 Hans Hager Verfahren und Vorrichtung zum Versetzen eines Gegenstandes
DE10148038A1 (de) 2001-09-28 2003-04-17 Grenzebach Maschb Gmbh Einrichtung zur Plattenübergabe von einem Plattenförderer auf ein Stapelgestell oder dergleichen
DE10232080B4 (de) * 2002-07-15 2015-10-01 Integrated Dynamics Engineering Gmbh Elektrostatischer Greifer und Verfahren zu dessen Herstellung
EP1496365B1 (de) * 2003-07-11 2014-06-04 Tecan Trading AG Vorrichtung und Verfahren zum Transportieren von Objekten
US6975089B2 (en) 2003-07-28 2005-12-13 Cablecam International Inc. System and method for facilitating fluid three-dimensional movement of an object via directional force
CN2687119Y (zh) * 2004-01-15 2005-03-23 秦皇岛耀华设计研究院 翻板式玻璃堆垛机
DE202006005176U1 (de) * 2006-03-31 2006-06-08 CCI Fördertechnik GmbH Palettenfördervorrichtung
US7554787B2 (en) * 2006-06-05 2009-06-30 Sri International Wall crawling devices
WO2008041294A1 (fr) * 2006-09-29 2008-04-10 Shin-Etsu Engineering Co., Ltd. Dispositif à mandrin pour machine de liaison de substrat et procédé de neutralisation de charges sur un substrat
JP5315013B2 (ja) * 2008-02-05 2013-10-16 オリンパス株式会社 基板搬送装置、及び、基板搬送方法
DE102008062153A1 (de) * 2008-12-17 2010-12-30 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Schnelltransport von Glasplatten
DE102009010164A1 (de) * 2009-02-23 2010-09-02 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum berührungslosen Erfassen von Glasplatten
HUP0900466A2 (en) 2009-07-28 2011-05-30 Budapesti Mueszaki Es Gazdasagtudomanyi Egyetem Payload suspension system
DE102010022625A1 (de) * 2010-06-04 2011-12-08 Festo Ag & Co. Kg Handhabungssystem zur Handhabung von Gegenständen
DE102012019839B4 (de) * 2012-10-09 2017-08-24 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Verfahren und Vorrichtung für das Befördern großflächiger Platten in extremer Übergröße
DE102013105383B3 (de) * 2013-05-24 2014-07-24 Schindler Handhabetechnik Gmbh Vorrichtung zum pneumatischen Halten und Heben von Glasplatten

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US1719598A (en) * 1927-06-15 1929-07-02 Lidgerwood Mfg Co Overhead cableway system
EP0314632A1 (en) * 1987-08-26 1989-05-03 COOPMES s.c. a.r.l. Apparatus for handling sheets of glass or other materials and to be used in lines for the cutting and working of said sheets
DE19636470A1 (de) * 1996-09-07 1998-03-12 Bayer Isolierglasfab Kg Vorrichtung zum Handhaben von Glasscheiben
WO2001077571A1 (de) * 2000-04-11 2001-10-18 Jens Peters Seilzug-einrichtung
US20030168647A1 (en) * 2002-02-11 2003-09-11 Thompson Clark James Cable controlled crane, methods for making and using same
DE102005060452A1 (de) * 2005-12-17 2007-06-28 Armatec Vierhaus Gmbh Handhabungsvorrichtung
WO2007116080A1 (de) * 2006-04-12 2007-10-18 Schott Ag Dünnglasgreifer
US20120120544A1 (en) * 2006-06-05 2012-05-17 Sri International Electroadhesive devices
US20080011918A1 (en) * 2006-07-12 2008-01-17 Honda Motor Co., Ltd. Vacuum-operated vehicle glass handling system
DE202007003907U1 (de) * 2007-03-16 2007-05-24 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zum automatischen Sortieren von Glasplatten
US20100307999A1 (en) * 2008-01-31 2010-12-09 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Portal re-positioning device for large-area glass plates

Also Published As

Publication number Publication date
DE102012020679B4 (de) 2022-01-05
WO2014063669A2 (de) 2014-05-01
US20150274420A1 (en) 2015-10-01
DE102012020679A1 (de) 2014-04-24
IL238210B (en) 2018-03-29
CN104822612B (zh) 2017-05-03
IL238210A0 (en) 2015-06-30
WO2014063669A3 (de) 2014-08-07
CN104822612A (zh) 2015-08-05
EP2909117A2 (de) 2015-08-26
EA201590541A1 (ru) 2015-08-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EA029686B1 (ru) Способ и установка для перемещения стеклянных плит разных размеров
US10377583B2 (en) Method and device for conveying large-area panels of extreme size
EA031682B1 (ru) Способ и устройство для перемещения панелей с большой площадью поверхности и чрезвычайно больших размеров
CN103534184B (zh) 带有衬纸的板状构件移载系统及该移载系统的移载方法
CN110794320A (zh) 一种全自动电压内阻测试系统
US20040240981A1 (en) Robot stacking system for flat glass
US20160107847A1 (en) Handling Device and Bending Installation and Method for Bending A Part to be Bent
JP2007000940A (ja) ガラス板のパレットへの積載方法および装置
KR102388699B1 (ko) 유지보수 장치
JP2008302487A5 (ru)
CN104501849B (zh) 可翻转式台板和用于pcba测试的机器人上下料系统
CN109531616B (zh) 装配机构及具有其的液晶屏装配装置
JP2010105106A (ja) 生産装置
CN109702445B (zh) 取料机构及具有其的液晶屏装配装置
JPH01502866A (ja) 自動ウェファーローディング方法及び装置
US20170260011A1 (en) Cartesian Transport Device
CN108662975B (zh) 产品检测装置及产品检测系统
CN110844577A (zh) 上料机及上料方法
EP0765828B1 (en) Destacker for small flat packages such as audio/video cassettes and the like
CN211905622U (zh) 一种全自动电压内阻测试系统
JP6839993B2 (ja) 搬送システム
CN211197831U (zh) 上料机
WO2012044157A1 (en) Product conveying device for lifting a product from a conveying means
CN211313272U (zh) 地砖抓取机构及具有其的地砖铺设机器人
US20190283980A1 (en) Transferring system and method of operating the same

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A Lapse of a eurasian patent due to non-payment of renewal fees within the time limit in the following designated state(s)

Designated state(s): AM AZ BY KZ KG TJ TM RU