DE202006005176U1

DE202006005176U1 - Palettenfördervorrichtung

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Publication number: DE202006005176U1
Application number: DE200620005176
Authority: DE
Original assignee: CCI FOERDERTECHNIK GmbH; Cci Fordertechnik GmbH
Current assignee: CCI FOERDERTECHNIK GmbH; Cci Fordertechnik GmbH
Priority date: 2006-03-31
Filing date: 2006-03-31
Publication date: 2006-06-08
Anticipated expiration: 2016-04-01

Abstract

Palettenfördervorrichtung mit einer ersten Greifereinrichtung (16) zum Untergreifen mindestens einer zum Tragen von Gegenständen ausgestalteten Aufsetzpalette (12) oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen (25) an der mindestens einen Aufsetzpalette (12) von einer ersten Seite (23) her, mit einer Vertikalverstellanordnung (21) zum Anheben der ersten Greifereinrichtung (16), so dass die Vertikalverstellanordnung (21) und die erste Greifereinrichtung die mindestens eine Aufsetzpalette (12) anheben und auf mindestens einer Untersetzpalette (11) absetzen können, nachdem diese unter die mindestens eine Aufsetzpalette (12) vorgefördert worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine zweite Greifereinrichtung (17) zum Untergreifen der mindestens einen Aufsetzpalette (12) oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen (25) an der mindestens einen Aufsetzpalette (12) von einer zweiten, der ersten Seite (23) entgegengesetzten Seite (24) her aufweist, wobei Greifarme (22) der ersten und der zweiten Greifereinrichtung (17) zusammenwirkend die mindestens eine Aufsetzpalette (12) untergreifen, und dass die erste und die zweite Greifereinrichtung (16, 17) zum simultanen vertikalen Verstellen mit...

Description

Die Erfindung betrifft eine Palettenfördervorrichtung mit einer ersten Greifereinrichtung zum Untergreifen mindestens einer zum Tragen von Gegenständen ausgestalteten Aufsetzpalette oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen an der mindestens einen Aufsetzpalette von einer ersten Seite her, mit einer Vertikalverstellanordnung zum Anheben der ersten Greifereinrichtung, so dass die Vertikalverstellanordnung und die erste Greifereinrichtung die mindestens eine Aufsetzpalette anheben und auf mindestens einer Untersetzpalette absetzen können, nachdem diese unter die mindestens eine Aufsetzpalette vorgefördert worden ist.
Zum Fördern bzw. Transportieren von Paletten sind Palettenfördervorrichtungen bekannt, die in der Art eines Gabelstaplers eine Palette anheben, so dass die Paletten auf eine Untersetzpalette oder einen sonstigen Untersetz-Träger abgesetzt werden kann. Die Greifereinrichtung hat beispielsweise zwei Greifarme oder Greif-Schwerter, die in Eingriffsöffnungen an der Aufsetzpalette, beispielsweise einer Europalette oder einer Halb-Europalette, eingreifen, um die Palette anzuheben. Somit ist es beispielsweise möglich, mit Hilfe der Greifereinrichtung zwei Halb-Europaletten anzuheben und auf einer vollformatigen Euro-Palette abzusetzen. Zum Untergreifen oder Eingreifen der Greifarme unter bzw. in die Eingriffsöffnungen der Aufsetzpaletten ist eine Horizontalbewegung erforderlich, bei der die Greifarme weit unter einen Tragebereich der Palette greifen und einen ausreichenden Horizontalhub benötigen. Dadurch sind die erzielbaren Taktzeiten der bekannten Palettenfördervorrichtungen verhältnismäßig lang. Die bekannten Palettenfördervorrichtungen benötigen einen großen Bauraum.
Es ist daher die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Palettenfördervorrichtung bereitzustellen, die kurze Taktzeiten ermöglicht.
Zur Lösung der Aufgabe ist bei einer Palettenfördervorrichtung der eingangs genannten Art vorgesehen, dass sie eine zweite Greifereinrichtung zum Untergreifen der mindestens einen Aufsetzpalette oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen an der mindestens einen Aufsetzpalette von einer zweiten, der ersten Seite entgegengesetzten Seite her aufweist, wobei Greifarme der ersten und der zweiten Greifereinrichtung zusammenwirkend die mindestens eine Aufsetzpalette untergreifen oder in die Eingriffsöffnungen eingreifen, und dass die erste und die zweite Greifereinrichtung zum simultanen vertikalen Verstellen mit der Vertikalverstellanordnung bewegungsgekoppelt sind.
Mit einer solchen erfindungsgemäßen Palettenfördervorrichtung lassen sich die nachfolgenden Schritte eines Verfahrens zum Fördern von Paletten, die zum Tragen von Gegenständen vorgesehen sind, durchführen:

– horizontales Fördern mindestens einer Aufsetzpalette mit einer Horizontalförderanordnung in einen Greifbereich einer ersten und einer zweiten Greifereinrichtung,
– Untergreifen der mindestens einen Aufsetzpalette und/oder Eingreifen in die Eingriffsöffnungen der mindestens einen Aufsetzpalette mit der ersten und der zweiten Greifereinrichtung von einer ersten Seite und einer zweiten Seite her, die einander entgegengesetzt sind, wobei Greifarme der ersten und der mindestens einen zweiten Greifereinrichtung die mindestens eine Aufsetzpalette zusammenwirkend untergreifen oder in Eingriffsöffnungen an der mindestens einen Aufsetzpalette eingreifen,
– Anheben der ersten und der zweiten Greifereinrichtung mit einer Vertikalverstellanordnung,
– Fördern mindestens einer Untersetzpalette in den Greifbereich unterhalb der angehobenen mindestens einen Aufsetzpalette, und
– Absenken der ersten und der zweiten Greifereinrichtung mit der Vertikalverstellanordnung, bis die mindestens eine Aufsetzpalette auf der Untersetzpalette aufsitzt.

Die Untersetzpalette ist z.B. eine Europalette, die gemäß der UIC-Norm 435-2 gefertigt ist. Die Europalette hat beispielsweise eine Länge von 1,2 m und eine Breite von 0,8 m. Eine solche Europalette ist, wenn sie aus Holz gefertigt ist, zum Tragen von 1500 kg Last ausgestaltet. Die Aufsetzpalette ist vorteilhaft eine Halb-Europalette.
Die erste und zweite Greifereinrichtung greifen von zwei Seiten her unter die Aufsetzpalette oder die Aufsetzpaletten, so dass der jeweilige horizontale Verfahrweg der beiden Greifeinrichtungen verkürzt ist gegenüber nur einer einzigen Greifeinrichtung. Dennoch wird die Ergriffe mindestens eine Aufsetzpalette mechanisch sicher von den Greifeinrichtungen ergriffen. Die die mindestens eine Aufsetzpalette von zwei Seiten her untergreifenden Greifarme stützen die mindestens eine Aufsetzpalette beidseitig ab, so dass ein verhältnismäßig großer Flächenanteil der mindestens einen Aufsetzpalette auf den Greifarmen abgestützt ist.
Die beiden Greifereinrichtung greifen erfindungsgemäß so in die Palette bzw. unter die Palette, dass vorteilhaft zwei oder mehr Tragbretter untergriffen werden. Bei einer mit Gegenständen beladenen Aufsetzpalette ist dies besonders vorteilhaft.
Die Greifarme oder Schwerter der Greifeinrichtungen werden zweckmäßigerweise simultan betätigt. Besonders vorteilhaft ist ein Linearantrieb zum Betätigen der jeweiligen Greifereinrichtung. Der Linearantrieb kann bei einer im Ausführungsbeispiel nicht dargestellten Ausführungsform die Greifarme direkt betätigen. Vorteilhaft ist jedoch die Zwischenschaltung eines Getriebes. Das Getriebe ist zweckmäßigerweise ein Übersetzungsgetriebe, dass die Hubwirkung des Linearantriebs auf die Greifarme vergrößert. Es ist ferner denkbar, dass das Getriebe ein Umlenkgetriebe ist, das einen Linearhub des Linearantriebs, der winkelig zu einem Greifhub der Greifarme verläuft, umlenkt. Eine besonders platzsparende Bauweise der Erfindung sieht vor, dass der Linearhub und der Greifhub rechtwinkelig zueinander sind. Eine solche Greifereinrichtung baut kompakt. Das Umlenkgetriebe kann, muß aber nicht die Hubwirkung des Linearantriebs auf die Greifarme vergrößern.
Das Getriebe oder eine sonstige Koppeleinrichtung koppelt zweckmäßigerweise mindestens zwei voneinander separat beweg liche Greifarme oder Greifarmanordnungen mit dem Linearantrieb. Die jeweils separat beweglichen Greifarme sind zweckmäßigerweise jeweils einer Aufsetzpalette zugeordnet. Beispielsweise sind die Greifarme Bestandteile einer Greifarmanordnung.
Das Getriebe kann beispielsweise ein Zahnradgetriebe, ein Seilzuggetriebe oder ein Hebelgetriebe sein. Bei einem Hebelbetriebe ist es zweckmäßig, wenn der Linearantrieb mit einem kurzen ersten Hebelarm an eine Drehwelle des Getriebes angelenkt ist und diese Drehwelle auf die Greifarme über einen zweiten, gegenüber dem ersten Hebelarm längeren Hebelarm wirkt.
Die mindestens zwei Greifarme stehen zweckmäßigerweise vor einem gemeinsamen, horizontal beweglichen Greifarmträger vor, z.B. gabelartig. Der Greifarmträger und die zwei oder mehr Greifarme sind zweckmäßigerweise durch ein einstückiges Plattenelement gebildet. Das Plattenelement ist beispielsweise in an einer Horizontalführungsanordnung seitlich geführt.
Die Greifereinrichtungen haben zweckmäßigerweise vertikale Platten, beispielsweise aus Metallblech, die als Träger für das Getriebe und ferner als Halter für eine Horizontalführungsanordnung zum Führen der Greifarme dienen. Beispielswei se sind Drehlageraufnahmen für die Drehwelle an den vertikalen Platten angeordnet. Ferner können die Vertikalplatten auch zumindest teilweise die Horizontalführungsanordnung bilden. Denkbar ist es auch, Führungsbleche oder sonstige Führungselemente der Horizontalführungsanordnung an den Vertikalplatten zu befestigen.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass die Palettenfördervorrichtung eine Horizontalförderanordnung zum horizontalen Fördern von Aufsetzpaletten und/oder Untersetzpaletten in den Greifbereich oder aus dem Greifbereich der ersten und zweiten Greifeinrichtung heraus aufweist. Beispielsweise hat die Horizontalförderanordnung eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung für die Untersetzpaletten und/oder eine Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung für die Aufsetzpaletten. Es versteht sich, dass mit einer Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung auch Aufsetzpaletten förderbar sind und umgekehrt.
Bevorzugt ist eine Knotenstruktur, bei der die Horizontalfördereinrichtungen für die Aufsetzpaletten und die Untersetzpaletten rechtwinkelig zueinander angeordnet sind und beispielsweise eine T-Struktur oder eine Kreuz-Struktur bilden. Somit können z.B. 2 Aufsetzpaletten schnell in den Greifbereich hineingefördert werden, wo sie von den Greifereinrich tungen beidseits ergriffen und nach oben gefördert werden, so dass die Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung(en) eine Untersetzpalette unter die Aufsetzpaletten fördern kann.
Mit Hilfe der vorteilhaft beidseitig, alternativ einseitig über- oder nebeneinander, angeordneten zwei Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtungen ist es möglich, beispielsweise unterschiedliche Typen von Untersetzpaletten in den Greifbereich hineinzufördern, beispielsweise unterschiedlich farbig markierte Untersetzpaletten, Untersetzpaletten aus unterschiedlichen Materialien oder dergleichen.
In diesem Zusammenhang sei betont, dass es zweckmäßig ist, wenn der Vertikalhub der Vertikalverstellanordnung ausreicht, um die mindestens eine Aufsetzpalette auch auf einer oder mehreren Untersetzpaletten abzusetzen, auf denen bereits Gegenstände liegen. Die Horizontalfördereinrichtung für die Aufsetzpaletten führt zweckmäßigerweise durch die Palettenfördervorrichtung hindurch, insbesondere durch ein Gestell der Palettenfördervorrichtungen. Die Aufsetzpaletten werden von dieser Horizontalfördereinrichtung in den Greifbereich hinein und wieder heraus gefördert, nachdem sie auf die mindestens eine Untersetzpalette durch die Greifereinrichtungen aufgesetzt worden sind. Die horizontalen Förderebenen der Ho rizontalfördereinrichtungen sind vorteilhaft im wesentlichen gleich.
Bei den Horizontalfördereinrichtungen kommen verschiedene Bauarten, beispielsweise Bänder, Rollenförderer, Kettenförderer oder dergleichen in Frage. Zweckmäßigerweise ist ein Kettenhubumsetzer in einem Kreuzungsbereich bzw. in dem Greifbereich vorgesehen, wo die Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung und die Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung einander kreuzen. Beispielsweise sind die Horizontalfördereinrichtungen für die Untersetzpaletten und die Aufsetzpaletten ein Kettenförderer bzw. ein Rollenförderer. Der Kettenhubumsetzer hebt nun Ketten zum Vorfördern der Untersetzpaletten an und senkt die Ketten unter ein Niveau von Rollen des Rollenförderers ab, so dass die mit den Aufsetzpaletten beladenen Untersetzpaletten mittels der Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung aus der Palettenfördervorrichtungen herausgefördert werden können.
Zweckmäßigerweise enthält die Vertikalverstellanordnung mindestens einen Vertikalschlitten, der an einer Vertikalführungsanordnung geführt ist. An dem Vertikalschlitten sind die erste bzw. die zweite Greifereinrichtung angeordnet. Der Vertikalschlitten hat zweckmäßigerweise einen Rahmen, vor den die Greifarme in den Greifbereich vorstehen. Zweckmäßigerwei se ist der Vertikalschlitten an seinen horizontalen Seitenbereichen, insbesondere an seinen horizontalen Stirnseiten, an der Vertikalführungsanordnung geführt. Beispielsweise ist der Vertikalschlitten zwischen Führungsschienen der Vertikalführungsanordnung angeordnet. Diese Schienen sind zweckmäßigerweise U-förmige Führungsschienen. Die Führungsschienen sind vorteilhafterweise an einander gegenüberliegenden Seiten offen.
Es versteht sich, dass auch das umkehrte Führungsprinzip denkbar ist, das beispielsweise Rollen an dem Vertikalschlitten angeordnet sind und eine U-Form begrenzen, zwischen deren Schenkeln Führungsschienen der Vertikalführungsanordnung angeordnet sind.
Bei den U-förmigen Führungsschienen ist es zweckmäßig, dass an dem Vertikalschlitten mindestens eine Bodenseiten-Rolle an einer Bodenseite der Führungsschiene abgestützt ist bzw. dort abrollt und mindestens eine Schenkelrolle an einem Schenkel oder beiden Schenkeln der Führungsschiene abrollt. Die Bodenseiten-Rolle und die Schenkelrolle bilden zweckmäßigerweise eine Stützrollenanordnung. Jeweils eine Stützrollenanordnung ist vorteilhafterweise an einem oberen und einem unteren Eckbereich des jeweiligen Vertikalschlittens angeordnet.
Vorteilhafterweise hat die Vertikalverstellanordnung nur einen einzigen Antrieb, der synchron und simultan beide Vertikalschlitten vertikal betätigt. Beispielsweise ist zwischen die Vertikalschlitten und den Antrieb ein Getriebe geschaltet, das beispielsweise ein Ketten- und/oder Seilzuggetriebe umfaßt.
Besonders zweckmäßig ist eine turmartige Struktur beispielsweise der erfindungsgemäßen Palettenfördervorrichtungen. Beispielsweise hat sie ein turmartiges Gestell. Die Vertikalschlitten sind vorteilhafterweise an Seitenstützen des Gestells geführt. Die Seitenstützen bilden z.B. die oben bezeichneten Führungsschienen oder weisen diese Führungsschienen auf. Das Gestell hat zweckmäßigerweise eine Portalbauweise und bildet mindestens ein Portal für die Horizontalförderanordnung. Die Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung oder die Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung sind zweckmäßigerweise zwischen jeweils zwei Vertikalführungen der Vertikalführungsanordnung angeordnet. Eine besonders platzsparende Bauweise der Erfindung sieht vor, dass mindestens eine Seitenstütze des Gestells eine gemeinsame Seitenstütze für zwei über Eck nebeneinander angeordnete Portale für die Horizontalfördereinrichtungen bildet. Beispielsweise hat das Gestell vier an Ecken eines Rechtecks angeordnete Seitenstützen. Diese Seitenstützen sind vorteilhafterweise oben und/oder unten durch Horizontalquerstreben miteinander verbunden. Somit ergibt sich eine besonders stabile Bauweise des Gestelles.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen:
1 eine perspektivische Schrägansicht einer Palettenfördervorrichtung während eines laufenden Betriebes,
2 die Palettenfördervorrichtung gemäß 1, der zwei Aufsetzpaletten zugeführt werden,
3 die Palettenfördervorrichtung gemäß 2, wobei Greifereinrichtungen die beiden Aufsetzpaletten angehoben haben und eine Untersetzpalette durch eine Horizontalfördereinrichtung vorförderbar ist,
4 die Ansicht gemäß 3, wobei die Untersetzpalette in einen Bereich unterhalb der Aufsetzpaletten vorgefördert ist,
5 die Palettenfördervorrichtung gemäß 4, wobei die Aufsetzpaletten auf die Untersetzpaletten auf gesetzt sind und aus dem Greifbereich der Greifereinrichtungen herausgefördert sind, und
6 einen Vertikalschlitten mit einer Greifereinrichtung der Palettenfördervorrichtung gemäß 1–5.
Mit einer erfindungsgemäßen Palettenfördervorrichtung 10 sind Untersetzpaletten 11 und Aufsetzpaletten 12 förderbar. Eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung 13 einer Horizontalförderanordnung 14 fördern Aufsetzpaletten 12 in einen Greifbereich 15 einer ersten und einer zweiten Greifereinrichtung 16, 17 der Palettenfördervorrichtungen 10 (2).
Die Palettenfördervorrichtungen 10 hat ein turmartiges Gestell 18, an denen die Greifereinrichtungen 16, 17 vertikal verstellbar geführt sind. Die Greifereinrichtungen 16, 17 sind an Vertikalschlitten 19 angeordnet. Die Vertikalschlitten 19 sind zwischen Seitenstützen 20 des Gestells vertikal verstellbar und linear geführt. Eine Vertikalverstellanordnung 21 verstellt die Vertikalschlitten 19 und somit die Greifereinrichtungen 16, 17 simultan vertikal.
Schwerter oder Greifarme 22 der ersten Greifereinrichtung 16 greifen von einer ersten Seite 23 in Eingriffsöffnungen der Aufsetzpaletten 12 ein. Die Greifereinrichtung 17 ist an ei ner der ersten Seite 23 entgegengesetzten Seite 24 angeordnet, so dass deren Greifarme 22 von der entgegengesetzten zweiten Seite 24 her in die Eingriffsöffnungen 25 eingreifen. Die Horizontalhübe der Greifarme 22 der Greifereinrichtungen 16, 17 sind zweckmäßigerweise simultan. Eine schematisch dargestellte Steuerung 26 betätigt Antriebe der Greifereinrichtungen 16, 17, beispielsweise Linearantriebe 27, entsprechend.
Nach dem Eingreifen bzw. Untergreifen der Greifarme 22 in bzw. unter die Aufsetzpaletten 12, die zweckmäßigerweise paarweise von der Horizontalfördereinrichtung 13 in den Greifbereich 15 gefördert werden, verfährt die Vertikalverstellanordnung 21 die Vertikalschlitten 19 nach oben (3). Dadurch entsteht unterhalb der angehobenen Aufsetzpaletten 12 ein Bewegungsraum. In diesen Bewegungsraum hinein fördert dann eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung 28 eine Untersetzpalette 11 (4). Die Aufsetzpaletten 12 sind beispielsweise Halb-Europaletten, die Untersetzpalette 11 eine vollformatige Europalette.
Sodann senkt die Vertikalverstellanordnung die beiden Greifereinrichtungen 16, 17 wieder ab, bis die Aufsetzpaletten 12 auf der Untersetzpalette 11 aufsitzen. Die Horizontalfördereinrichtung 13 fördert dann die mit den Aufsetzpaletten 12 beladene Untersetzpalette 11 aus dem Greifbereich 15 heraus (5).
Das Gestell 18 besteht zweckmäßigerweise aus Metallprofilen, beispielsweise U-Profilen oder I-Profilen wie beim Ausführungsbeispiel. Die Seitenstützen 20, die in Eckbereichen eines Rechteckes positioniert sind durch untere Horizontalstreben 29, 30 und obere Horizontalquerstreben 31, 32 miteinander verbunden, so dass insgesamt eine stabile, tragfähige Struktur gebildet ist. Füße 33 an den unteren Enden der Seitenstützen 20 sind zweckmäßigerweise höhenverstellbar. Je zwei durch eine untere und obere Horizontalquerstrebe 29, 31 miteinander verbundene Seitenstützen 20 bilden ein Eingangsportal 34 und ein Ausgangsportal 35 für die Horizontalfördereinrichtung 13, die das Gestell 18 durchquert. Die Portale 34, 35 sind an einander entgegengesetzten Seiten 36, 37 des Gestells 18 angeordnet.
Quer zur Förderrichtung 40 der Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung 13 sind weitere Portale 41, 42 an Seiten 38, 39 für die Horizontalfördereinrichtung 28 sowie eine zweite Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung 43 durch die Seitenstützen 20 sowie die Horizontalquerstreben 30, 32 begrenzt. Zweckmäßigerweise durch die Steuerung 26 veranlasst können die Horizontalfördereinrichtungen 28, 43 Untersetzpa- letten 11 in der Greifbereich 15 hineinfördern, beispielsweise Untersetzpaletten 11 aus unterschiedlichen Materialien, mit unterschiedlichen Färbungen oder dergleichen.
Die Horizontalfördereinrichtung 13 ist beispielsweise ein Rollenförderer, die Horizontalfördereinrichtungen 28, 43 sind vorteilhafterweise Kettenförderer. Im Kreuzungsbereich der Horizontalfördereinrichtungen 13, 28, 43 ist ein Kettenhubumsetzer 44 angeordnet, der nur schematisch und teilweise dargestellt ist. Jedenfalls hebt der Kettenhubumsetzer 44 nicht dargestellte Förderketten über ein Niveau von Rollen an, um Untersetzpaletten 11 von der Horizontalfördereinrichtung 28 oder 43 in den Greifbereich 15 vorzufördern und senkt die Ketten dann wieder unter die Rollen ab, damit die Untersetzpalette 11 von der Horizontalfördereinrichtung 13, dem Rollenförderer, aus dem Greifbereich 15 herausgefördert werden kann.
Die Horizontalförderanordnung 14 und Förderrichtungen 45, 46 der Horizontalfördereinrichtungen 28, 43 sind rechtwinkelig zueinander. Die im Kreuzungsbereich der Horizontalfördereinrichtungen 13, 28, 43 positionierte Palettenfördervorrichtungen 10 kann die Aufsetzpaletten 12 mit einer sehr kurzen Taktzeit auf die Untersetzpaletten 11 aufsetzen, wofür die nachfolgend erläuterten Maßnahmen vorteilhaft sind. In diesem Zusammenhang soll nicht unerwähnt bleiben, dass die Seitenstützen 20 einen Vertikalverstellhub der Vertikalverstellanordnung 21 zulassen, der ausreicht, um die Aufsetzpaletten 12 auch auf bereits mit Gegenständen beladene Untersetzpaletten 11 aufzusetzen.
Die Greifarme 22 der Greifereinrichtungen 16, 17 haben eine im Vergleich zum Stand der Technik kurze Länge. Allerdings stehen die Greifarme 22 im horizontal nach vorn verstellten Zustand, der in 6 dargestellt, so weit vor die Vertikalschlitten 19 vor und Untergreifen die Aufsetzpaletten 12 in einem so großen Bereich, dass die mechanische Belastung der Aufsetzpaletten 12 durch auf diese aufgesetzte Gegenstände gering ist. Beispielsweise untergreifen die Greifarme 22 jeweils zwei oder drei Tragbretter 47 einer Aufsetzpalette 12. Durch die kurze Bauweise der Greifarme 22 ist der horizontale Hub, der beim Ergreifen der Aufsetzpaletten 12 erforderlich ist, kurz. Somit ist der Greifvorgang schnell abgeschlossen. Ferner betätigen die Linearantriebe 27 die Greifarme 22 über ein Getriebe 48, das die Hubwirkung der Linearantriebe 27 auf die Greifarme 22 vorteilhafterweise vergrößert.
Die Greifereinrichtungen 16, 17 sind an Rahmen 49 der Vertikalschlitten 19 angeordnet. Zwischen seitlichen Vertikalele menten 50 erstrecken sich obere und untere Horizontalelemente 51, 52 des Rahmens 49 sowie eine Querstreben 53. Die Elemente bzw. Streben 50–53 sind zweckmäßigerweise Metallprofile, die miteinander verschraubt, verschweißt oder in sonstiger Weise miteinander verbunden sind. Zwischen der Querstrebe 53 und dem unteren Horizontalelement 52 sind Vertikalplatten 54 gehaltert, die als Träger für das Getriebe 48 und ferner als Halter für eine Horizontalführungsanordnung 55 für die Greifarme 22 dient.
Zwischen je zwei Vertikalplatten 54 ist ein plattenartiger Greifarmträger horizontal beweglich und zwischen den Vertikalplatten 54 geführt angeordnet, vor den jeweils zwei Greifarme 22 vorstehen. Der Greifarmträger 56 mit seinen jeweiligen Greifarmen 22 ist durch ein einstückiges Plattenelement 58 gebildet. An den Vertikalplatten 54 sind jeweils eine obere und eine untere Führung 57, beispielsweise U-förmige Blechprofile oder dergleichen, angeordnet, die nach innen in Richtung des Greifarmträgers 56 vorstehen. Zwischen den Führungen 57 ist das Plattenelement 58 horizontal geführt. Gleitelemente, beispielsweise Teflonstreifen oder dergleichen, zwischen den Plattenelementen 58 und den Führungen 57 können die Gleiteigenschaften verbessern.
Je ein Plattenelement 58 ist einer Aufsetzpalette 12 zugeordnet, das heißt die Greifarme 22 eines Plattenelements 58 untergreifen jeweils eine Aufsetzpalette 12. Die Greifarme stehen gabelartig vor den Greifarmträger 56 vor.
An einem oberen, von den Plattenelementen 58 entfernten Bereich ist eine Drehwelle 59 des Getriebes 48 drehbar gelagert, beispielsweise an Drehlagern 60 der jeweils äußersten Vertikalplatten 54. Der Linearantrieb 27 ist in vertikaler Richtung an einem Träger 89, der zwischen dem oberen Horizontalelement 51 und der Querstrebe 53 gehaltert ist, angeordnet. Der Linearhub des Linearantriebs 27 verläuft im Wesentlichen senkrecht, wohingegen der Greifhub der Greifarme 22 sowie das Zurückverstellen in Richtung der Schlitten 19 horizontal verläuft. Das Getriebe 48 wirkt als Umlenkgetriebe und setzt den Vertikalhub des Linearantriebs 27 in einen Horizontalhub der Greifarme 22 um. Der Linearantrieb 27 ist mit einem kurzen ersten Hebelarm 61 an die Drehwelle 59 angelenkt. Der Hebelarm 61 ist drehfest mit der Drehwelle 59 verbunden. Ein Kraftabgriffselement des Linearantriebs 27, beispielsweise eine Kolbenstange des zweckmäßigerweise als pneumatischer oder hydraulischer Antrieb ausgestalteten Linearantrieb 27 ist drehgelenkig an den Hebelarm 61 angelenkt. Ein gegenüber dem ersten Hebelarm 61 längerer, längerer zweiter Hebelarm 62 ist ebenfalls drehfest mit der Drehwelle 59 verbunden. Zur drehgelenkigen Verbindung mit den Greifarmträgern 56 sind vorn an den zweiten Hebelarmen 62 beispielsweise Drehlager 63 angeordnet. Die Drehlager 63 sind beispielsweise Kugellager, die zwischen nach oben vor die Greifarmträger 56 vorstehende Stützen 64 greifen.
Initiatoren oder Sensoren 65 an den Greifereinrichtungen 16, 17 melden die jeweilige Horizontalposition der Greifarme 22 an die Steuerung 26. Die Sensoren 65 sind beispielsweise an einer der Vertikalplatten 54 angeordnet. Die Sensoren 65 werden durch einen Betätigungsarm 66 betätigt, der radial vor die Drehwelle 59 vorsteht, z.B. außenseitig an einer der Platten 54.
Die Vertikalschlitten 19 sind zwischen Führungsschienen 67 einer Vertikalführungsanordnung 68 geführt. Die Vertikalführungsanordnung 68 wird durch das Gestell 18 gebildet. Die Seitenstützen 20 enthalten oder bilden die Führungsschienen 67. An den den Vertikalschlitten 19 zugewandten Seiten sind die Seitenstützen 20 U-förmig. Die Vertikalschlitten 19 rollen mit Stützrollenanordnungen 69 in den U-förmigen Führungsschienen 67. Die Stützrollenanordnungen 69 sind jeweils an einem unteren und einem oberen Endbereich des jeweiligen Vertikalschlittens 19 angeordnet. Je eine Bodenseitenrolle 70 stützt sich an einer Bodenseite der Führungsschiene 67 und je eine Schenkelrolle 71 an einem oder beiden Schenkeln der U-förmigen Führungsschienen 67 ab. die Bodenseitenrollen 70 stehen vor horizontale Stirnseiten 72 der Vertikalschlitten 19 vor.
Ein Antrieb 73, z.B. ein Elektromotor, der Verstellanordnung 21 betätigt über ein Getriebe 74 die beiden Vertikalschlitten 19. Eine Antriebswelle 76 des Antriebs 73 betätigt über Riemen 75 Antriebsrollen 77 der Vertikalverstellanordnung 21. Die Antriebsrollen 77 sind mit Zahnrädern 78 zum Betätigen von Hubketten 79 drehfest gekoppelt. Beispielsweise sind die Zahnräder 78 und die Antriebsrollen 77 auf Drehachsen 80 angeordnet, die an dem Gestell 18 drehbar gelagert sind, beispielsweise an Drehlagern 81. Die Drehachsen 80 erstrecken sich parallel zu den Horizontalquerstreben 31 der Portale 34, 35. Die Vertikalverstellanordnung 21 ist im Wesentlichen oben am Gestell 18 angeordnet.
Jeweils ein Ende einer Hubketten 79 ist am Gestell 18 festgelegt, beispielsweise an einem Querträger 82. Von diesem festgelegten Ende herum ist die jeweilige Hubkette 79 um eine Umlenkrolle oder ein Umlenk-Zahnrad 83 herum und ferner um eines der Zahnräder 78 herumgeführt. Somit führt eine Drehbetätigung der Zahnräder 78 zu einer Vertikalverstellung der Vertikalschlitten 19. Durch das Getriebe 74 ist ferner sicherge stellt, dass die Vertikalschlitten 19 bewegungsgekoppelt simultan betätigt werden.
Es versteht sich, dass auch andersartige Vertikalverstellungen denkbar wären, beispielsweise mit Zahnschienen, Seilzügen, Flaschenzügen oder dergleichen.
Die Aufsetzpaletten 12 sind aus Gründen der Übersichtlichkeit jeweils unbeladen dargestellt. Es versteht sich, dass beim normalen Betrieb der Palettenfördervorrichtungen 10 die Aufsetzpaletten 12 mit Gegenständen, beispielsweise Werkstücken oder dergleichen, beladen sind.
Ferner ist es denkbar, dass die Aufsetzpaletten 12 auf andersartige Träger als die Untersetzpaletten 11, beispielsweise Plattenteile oder dergleichen, abgesetzt werden. Ferner ist es möglich, dass beispielsweise jeweils eine einzige Aufsetzpalette 12 auf eine Untersetzpalette 11 aufgesetzt wird, auch wenn beide das gleiche Format aufweisen.

Claims

Palettenfördervorrichtung mit einer ersten Greifereinrichtung (16) zum Untergreifen mindestens einer zum Tragen von Gegenständen ausgestalteten Aufsetzpalette (12) oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen (25) an der mindestens einen Aufsetzpalette (12) von einer ersten Seite (23) her, mit einer Vertikalverstellanordnung (21) zum Anheben der ersten Greifereinrichtung (16), so dass die Vertikalverstellanordnung (21) und die erste Greifereinrichtung die mindestens eine Aufsetzpalette (12) anheben und auf mindestens einer Untersetzpalette (11) absetzen können, nachdem diese unter die mindestens eine Aufsetzpalette (12) vorgefördert worden ist, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine zweite Greifereinrichtung (17) zum Untergreifen der mindestens einen Aufsetzpalette (12) oder zum Eingreifen in Eingriffsöffnungen (25) an der mindestens einen Aufsetzpalette (12) von einer zweiten, der ersten Seite (23) entgegengesetzten Seite (24) her aufweist, wobei Greifarme (22) der ersten und der zweiten Greifereinrichtung (17) zusammenwirkend die mindestens eine Aufsetzpalette (12) untergreifen, und dass die erste und die zweite Greifereinrichtung (16, 17) zum simultanen vertikalen Verstellen mit der Vertikalverstellanordnung (21) bewegungsgekoppelt sind.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und die zweite Greifereinrichtung (16, 17) die mindestens eine Aufsetzpalette (12) zumindest im Wesentlichen simultan greifen.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Greifarme (22) jeweils mindestens zwei sich quer zu den Greifarmen (22) erstreckende, voneinander beabstandete (47) der mindestens einen Aufsetzpalette (12) untergreifen.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder die zweite Greifereinrichtung (16, 17) einen Linearantrieb (27) zum Verstellen der Greifarme (22) aufweisen.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearantrieb (27) die Greifarme (22) über ein Getriebe (48) betätigt.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (48) eine Hubwirkung des Linearantriebs (27) auf die Greifarme (22) vergrößert.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass ein Linearhub des Linearantrieb (27) winkelig, insbesondere rechtwinklig, zu einem Greifhub der Greifarme (22) verläuft, und dass das Getriebe (48) den Linearhub in den Greifhub umlenkt.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (48) mindestens zwei voneinander separat bewegliche Greifarme (22) mit dem Linearantrieb (27) koppelt.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass das Getriebe (48) ein Hebelgetriebe ist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass der Linearantrieb (27) mit einem kurzen ersten Hebelarm (61) an eine Drehwelle (59) des Getriebes (48) angelenkt ist, und dass die Drehwelle (59) auf die Greifarme (22) über einen zweiten, gegenüber dem ersten Hebelarm (61) längeren Hebelarm (22) wirkt.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens zwei Greifarme (22) vor einen gemeinsamen, horizontal beweglichen Greifarmträger (56) vorstehen.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass der Greifarmträger (56) und die mindestens zwei Greifarme (22) durch ein einstückiges Plattenelement (58) gebildet sind.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 5 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die erste und/oder die zweite Greifereinrichtung (16, 17) Vertikalplatten (54), insbesondere Vertikalbleche, als Träger für das Getriebe (48) und als Halter für eine Horizontalführungsanordnung (55) zum Führen der Greifarme (22) aufweisen.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der mindestens einen Untersetzpalette (11) mindestens zwei Aufsetzpaletten (12) abstellbar sind.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie eine Horizontalförderanordnung (14) zum horizontalen Fördern von Aufsetzpaletten (12) und/oder Untersetzpaletten (11) in den Greifbe reich (15) und/oder aus dem Greifbereich (15) der ersten und der zweiten Greifereinrichtung aufweist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalförderanordnung (14) eine Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (13) zum Fördern von Aufsetzpaletten (12) in den Greifbereich (15) und/oder von insbesondere mit mindestens einer Aufsetzpalette (12) beladenen Untersetzpaletten (11) aus dem Greifbereich (15) heraus umfasst.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalförderanordnung (14) mindestens eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (28, 43) zum Fördern der Untersetzpaletten (11) in den Greifbereich (15) und/oder zum Fördern von Untersetzpaletten aus dem Greifbereich (15) umfasst.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 16 und 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (13) und die mindestens eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (28, 43) etwa rechtwinklig zueinander angeordnet sind, so dass ein Knotenpunkt mit einer T-Struktur oder einer Kreuzstruktur gebildet ist.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalförderanordnung (14) zwei Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtungen (28, 43) zum Fördern von Untersetzpaletten (11) von einander entgegengesetzten Seiten (38, 39) her in den Greifbereich (15) hinein umfasst.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalförderanordnung (14) einen Rollenförderer oder einen Kettenförderer umfasst.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Horizontalförderanordnung (14) in dem Greifbereich (15) einen Kettenhubumsetzer (44) aufweist.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalverstellanordnung (21) mindestens einen an einer Vertikalführungsanordnung (68) geführten Vertikalschlitten (19) enthält, an dem die erste und die zweite Greifereinrichtung (16, 17) angeordnet ist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 22 dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Vertikalschlitten (19) an seinen Horizontal-Seitenbereichen, insbesondere an seinen horizontalen Stirnseiten (72), an der Vertikalführungsanordnung (68) geführt ist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 22 oder 23, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens einer der Vertikalschlitten (19) zwischen Führungsschienen (67) der Vertikalführungsanordnung (68) angeordnet ist.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 24, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalführungsanordnung (68) U-förmige Führungsschienen (67) aufweist.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 25, dadurch gekennzeichnet, dass sich der mindestens eine Vertikalschlitten (19) mit mindestens einer Bodenseiten-Rolle (70) an einer Bodenseite einer der Führungsschienen (67) abstützt und/oder mit mindestens einer Schenkel-Rolle (71) an einem Schenkel oder beiden Schenkeln der Führungsschiene (67) abstützt.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 26, dadurch gekennzeichnet, dass je eine Bodenseiten-Rolle (70) und eine Schenkel-Rolle (71) eine Stützrollenanordnung (69) bilden, und dass jeweils eine Stützrollenanordnung (69) an einem obe ren und einem unteren Eckbereich eines jeweiligen Vertikalschlittens (19) angeordnet sind.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 27, dadurch gekennzeichnet, dass die Vertikalverstellanordnung (21) einen einzigen Antrieb zur vertikalen Verstellung beider Vertikalschlitten (19) aufweist, der die Vertikalschlitten (19) über ein Getriebe (74) betätigt.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 22 bis 28, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Vertikalschlitten (19) an Seitenstützen (20) eines Gestells (18) der Palettenfördervorrichtung geführt ist.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie ein turmartiges Gestell (18) aufweist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, dass das Gestell (18) mindestens ein Portal für die Horizontalförderanordnung (14) aufweist.
Palettenfördervorrichtung nach Anspruch 31, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine Seitenstütze (20) des Gestells (18) eine gemeinsame Seitenstütze (20) für zwei über Eck nebeneinander angeordnete Portale bildet.
Palettenfördervorrichtung nach einem der Ansprüche 30 bis 32, dadurch gekennzeichnet, dass das Gestell (18) vier an Ecken eines Rechtecks angeordnete Seitenstützen (20) aufweist, die oben und/oder unten durch Horizontalquerstreben (29–32) miteinander verbunden sind.
Palettenfördervorrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens eine Untersetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (28, 43) und/oder die Aufsetzpaletten-Horizontalfördereinrichtung (13) zwischen zwei Vertikalführungen der Vertikalführungsanordnung (68) angeordnet ist oder dort mündet.