CN115924549B - 一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置及其工作方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及的自动化码垛装置技术领域，具体涉及一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置及其工作方法。包括第一托盘传送链、抓手传送横梁、第二托盘传送链，所述第一托盘传送链用于发货托盘的传送，所述第一托盘传送链的一端设有自动送盘机；所述抓手传送横梁的下方设有所述第二托盘传送链，所述第二托盘传送链用于托板托盘在水平方向上的往复传送，所述托板托盘上堆放有若干PVC轻质托板；所述抓手传送横梁上滑动设有物料抓取装置和托板抓取装置。改进后的自动化码垛装置能够将发货托盘自动放置于第一托盘传送链上，提高了劳动效率；且利用一套码垛装置能够实现路沿石和路面砖的码垛，降低了投资成本。

Description

一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置及其工作方法

技术领域

本发明涉及的自动化码垛装置技术领域，具体涉及一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置及其工作方法。

背景技术

路沿石是用在路面边缘的长条状的界石，是在路面上区分车行道、人行道、绿地、隔离带和道路其它部分的界线，应用范围十分广泛。实际生产中，通常将路沿石整齐的码放在发货托盘8上再进行发货，发货托盘8如附图1所示，包括托盘顶板801、托盘支腿802，路沿石放置于所述托盘顶板801上，所述托盘支腿802起到支撑托盘顶板801的作用。

路面石为平板状板材，常用于路面的铺装，实际生产中，通常将路面石整齐的码放在发货托盘8上再进行发货。相邻的路面石若长时间贴靠在一起，二者之间会发生粘连，因此，在对路面石进行码垛时，通常会在相邻的路面石之间放置一块PVC轻质托板，PVC轻质托板为与路面石形状类似的PVC平板。

现有技术中，路沿石、路面石的码垛装置多为半自动化设备，仍然需要人工将发货托盘8、PVC轻质托板放置于码垛装置上，且一套设备无法同时完成路沿石、路面石的码垛。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明提供一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置及其工作方法，改进后的自动化码垛装置能够将发货托盘自动放置于第一托盘传送链上，提高了劳动效率；且利用一套码垛装置能够实现路沿石和路面砖的码垛，降低了投资成本。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，包括第一托盘传送链、抓手传送横梁、第二托盘传送链，所述第一托盘传送链可以实现发货托盘在水平方向上的往复传送，用于抓取路沿石或者路面砖的抓取装置水平滑动设置在所述抓手传送横梁上。所述第一托盘传送链位于所述抓手传送横梁的下方，所述第一托盘传送链用于发货托盘的传送，所述第一托盘传送链与所述抓手传送横梁垂直布置，所述第一托盘传送链的一端设有自动送盘机。所述抓手传送横梁的下方，位于所述第一托盘传送链的一侧处设有所述第二托盘传送链，所述第二托盘传送链与所述抓手传送横梁同向布置，所述第二托盘传送链与所述第一托盘传送链相互垂直，所述第二托盘传送链用于托板托盘在水平方向上的往复传送，所述托板托盘上堆放有若干PVC轻质托板。

所述抓手传送横梁上滑动设有物料抓取装置和托板抓取装置，所述物料抓取装置和托板抓取装置均能够在所述抓手传送横梁进行水平方向上的往复滑动，所述托板抓取装置位于所述物料抓取装置靠近所述第二托盘传送链的一侧处。

进一步的，所述自动送盘机包括送盘机支架、升降支架，所述升降支架滑动设置在所述送盘机支架上，送盘升降驱动器驱动所述升降支架在所述送盘机支架上进行竖直方向上的往复滑动。

所述升降支架上水平滑动设有两块托盘夹板，两块所述托盘夹板对向设置，两块所述托盘夹板由夹板驱动器驱动实现水平方向上的对向运动或远离，所述托盘夹板的底部固定连接有托盘支撑板。

进一步的，所述夹板驱动器为水平设置的液压油缸，其缸体一端与一块托盘夹板铰接，其活塞杆一端与另一块托盘夹板铰接，所述托盘夹板通过夹板滑轨滑动设置在所述升降支架上。所述夹板驱动器的活塞杆伸长或者缩短，可以带动两个所述托盘夹板相互靠近或者远离。

所述升降支架上还转动铰接有夹板旋转板，所述夹板旋转板的中间位置处与所述升降支架转动铰接，通过该铰接点，所述夹板旋转板能够绕水平轴线旋转，所述夹板旋转板的两端分别转动铰接有一根夹板驱动臂，所述夹板驱动臂远离所述夹板旋转板的一端与对应侧的托盘夹板转动铰接。

进一步的，所述物料抓取装置包括第一竖向驱动器、第一水平驱动器、第一吸盘支架、吸盘驱动器，所述第一竖向驱动器驱动所述第一吸盘支架实现竖直方向的往复运动，所述第一水平驱动器驱动所述第一吸盘支架在所述抓手传送横梁上水平往复滑动，所述第一吸盘支架的底部转动铰接有第一吸盘，所述第一吸盘可绕水平轴线转动，所述吸盘驱动器为液压油缸，其一端与所述第一吸盘支架转动铰接且其另一端与所述第一吸盘转动铰接。所述吸盘驱动器的活塞杆伸缩，可带动所述第一吸盘绕水平轴线转动。

进一步的，所述托板抓取装置包括第二竖向驱动器、第二水平驱动器、第二吸盘支架，所述第二竖向驱动器驱动所述第二吸盘支架实现竖直方向的往复运动，所述第二水平驱动器驱动所述第二吸盘支架在所述抓手传送横梁上水平往复滑动。所述第二吸盘支架的底部固定连接有第二吸盘，所述第二吸盘水平设置。利用所述第二吸盘能够吸取所述托板托盘上的PVC轻质托板。

进一步的，所述第二吸盘支架的底部的四周均匀布置有若干对中气缸，所述对中气缸水平设置且其活塞杆末端固定连接有对中压板，所述对中压板竖向布置。

基于上述路沿石及路面砖的自动化码垛装置的工作方法，包括以下步骤：

步骤S1所述夹板驱动器驱动两个所述托盘夹板对向运动，可以使所述托盘支撑板形成对发货托盘的支撑，若干个发货托盘整齐码放在所述托盘支撑板上。

步骤S2所述送盘升降驱动器驱动所述升降支架向下运动，使所述第一托盘传送链支撑在托盘支撑板上最下面一层发货托盘的底部。所述夹板驱动器驱动两个所述托盘夹板互相远离，然后所述送盘升降驱动器驱动所述升降支架向上运动一个发货托盘的高度，然后所述夹板驱动器驱动两个所述托盘夹板对向运动，使所述托盘支撑板支撑在倒数第二层发货托盘的底部，然后所述送盘升降驱动器驱动所述升降支架向上运动，将最下面一层发货托盘放置在所述第一托盘传送链的一端。

步骤S3所述第一托盘传送链将所述发货托盘输送至所述抓手传送横梁的正下方。

步骤S4当需要对路沿石进行码垛时，采用如下步骤：

所述物料抓取装置不断抓取路沿石，并将其放置在步骤S3中所述第一托盘传送链上的发货托盘上，完成码垛后的发货托盘由所述第一托盘传送链输送至指定位置处。

当需要对路面石进行码垛时，采用如下步骤：

步骤Q1利用叉车将堆叠有PVC轻质托板的托板托盘放置于所述第二托盘传送链的一端，所述第二托盘传送链将所述托板托盘向所述抓手传送横梁一侧输送到位。

步骤Q2所述第二吸盘支架向所述托板托盘一侧运动到位后，所述第二吸盘支架底部四周的对中气缸驱动对中压板同时从四个方向向PVC轻质托板的四个侧面一侧移动，利用对中压板实现所述PVC轻质托板的对中。

步骤Q3利用第二吸盘吸取PVC轻质托板，并将PVC轻质托板放置于步骤S3中所述第一托盘传送链上的发货托盘上。

步骤Q4所述物料抓取装置抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q3中发货托盘上的PVC轻质托板上。

步骤Q5所述第二吸盘再次吸取一块所述托板托盘上的PVC轻质托板，并将其放置于步骤Q4中的发货托盘上的路面石上。

步骤Q6所述物料抓取装置再抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q5中发货托盘上的PVC轻质托板上，如此循环，使PVC轻质托板与路面石间隔布置，直到完成路面石的堆垛。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

利用物料抓取装置可以抓取路沿石或者路面砖，利用托板抓取装置可以抓取PVC轻质托板，因此该自动化码垛装置既能对路沿石进行码垛，又能对路面砖进行码垛。

利用托板抓取装置能够在相邻的路面石之间放置PVC轻质托板，可有效防止相邻路面石之间产生粘连，自动化程度高。

利用对中压板实现所述托板托盘上PVC轻质托板的对中，完成对中后再利用第二吸盘吸取PVC轻质托板，可以保证放置在所述发货托盘上的PVC轻质托板位置的一致性。

附图说明

图1为本发明中发货托盘的正视外形图。

图2为本发明一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置的三维外形图。

图3为本发明一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置的俯视外形图。

图4为本发明中自动送盘机、第一托盘传送链的三维外形图。

图5为本发明中自动送盘机的三维外形图。

图6为本发明中托盘夹板、升降支架的三维外形图。

图7为本发明中送盘机支架、送盘升降驱动器。

图8为本发明中物料抓取装置的侧视图。

图9为本发明中托板抓取装置的侧视图。

图10为本发明中第二吸盘、对中压板、对中气缸的仰视图。

图11为图9中A处的局部放大图。

图中：1、自动送盘机，101、送盘机支架，102、送盘升降驱动器，103、托盘夹板，104、升降支架，105、夹板滑轨，106、夹板驱动器，107、托盘支撑板，108、夹板旋转板，109、夹板驱动臂，2、第一托盘传送链，3、抓手传送横梁，4、物料抓取装置，401、第一竖向驱动器，402、第一水平驱动器，403、第一吸盘支架，404、第一吸盘，405、吸盘驱动器，5、托板托盘，6、第二托盘传送链，7、托板抓取装置，701、第二竖向驱动器，702、第二水平驱动器，703、第二吸盘支架，704、第二吸盘，8、发货托盘，801、托盘顶板，802、托盘支腿，9、PVC轻质托板，10、路沿石，11、对中压板，12、对中气缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图2、图3所示，一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，包括第一托盘传送链2、抓手传送横梁3、第二托盘传送链6，所述第一托盘传送链2可以实现发货托盘8在水平方向上的往复传送，用于抓取路沿石或者路面砖的抓取装置水平滑动设置在所述抓手传送横梁3上。所述第一托盘传送链2位于所述抓手传送横梁3的下方，所述第一托盘传送链2用于发货托盘8的传送，所述第一托盘传送链2与所述抓手传送横梁3垂直布置，所述第一托盘传送链2的一端设有自动送盘机1。所述抓手传送横梁3的下方，位于所述第一托盘传送链2的一侧处设有所述第二托盘传送链6，所述第二托盘传送链6与所述抓手传送横梁3同向布置，所述第二托盘传送链6与所述第一托盘传送链2相互垂直，所述第二托盘传送链6用于托板托盘5在水平方向上的往复传送，所述托板托盘5上堆放有若干PVC轻质托板9。

所述抓手传送横梁3上滑动设有物料抓取装置4和托板抓取装置7，所述物料抓取装置4和托板抓取装置7均能够在所述抓手传送横梁3进行水平方向上的往复滑动，所述托板抓取装置7位于所述物料抓取装置4靠近所述第二托盘传送链6的一侧处。

所述自动送盘机1上整齐码放有若干个发货托盘8，所述自动送盘机1能够将所述发货托盘8放置于所述第一托盘传送链2上，所述第一托盘传送链2将所述发货托盘8输送至所述抓手传送横梁3的正下方。

当需要码放路沿石10时，所述物料抓取装置4将所抓取的路沿石10码放在所述发货托盘8上后，所述第一托盘传送链2将装满路沿石10的所述发货托盘8输送至另一端。

当需要码放路面砖时，叉车将堆放有若干PVC轻质托板9的托板托盘5放置于所述第二托盘传送链6远离所述抓手传送横梁3的一端处，所述第二托盘传送链6将所述托板托盘5向所述抓手传送横梁3一侧输送，所述托板抓取装置7抓取一块PVC轻质托板9并放置于所述发货托盘8上，所述物料抓取装置4将所抓取的路面石放置在PVC轻质托板9上。然后所述托板抓取装置7再抓取一块PVC轻质托板9并放置于所述发货托盘8上的路面石上，所述物料抓取装置4再抓取一块路面石并将其放置于所述发货托盘8上的PVC轻质托板9上，在相邻的路面石之间放置PVC轻质托板9，可有效防止相邻路面石之间产生粘连。

如图4至图7所示，所述自动送盘机1包括送盘机支架101、升降支架104，所述升降支架104滑动设置在所述送盘机支架101上，送盘升降驱动器102驱动所述升降支架104在所述送盘机支架101上进行竖直方向上的往复滑动。

所述升降支架104上水平滑动设有两块托盘夹板103，两块所述托盘夹板103对向设置，两块所述托盘夹板103由夹板驱动器106驱动实现水平方向上的对向运动或远离，所述托盘夹板103的底部固定连接有托盘支撑板107。两块所述托盘夹板103对向运动，可以使所述托盘支撑板107伸入至托盘顶板801的下底面，所述送盘升降驱动器102驱动所述升降支架104升降，可以使所述托盘支撑板107带动所述发货托盘8升降。

如图6所示，所述夹板驱动器106为水平设置的液压油缸，其缸体一端与一块托盘夹板103铰接，其活塞杆一端与另一块托盘夹板103铰接，所述托盘夹板103通过夹板滑轨105滑动设置在所述升降支架104上。所述夹板驱动器106的活塞杆伸长或者缩短，可以带动两个所述托盘夹板103相互靠近或者远离。

如图6所示，所述升降支架104上还转动铰接有夹板旋转板108，所述夹板旋转板108的中间位置处与所述升降支架104转动铰接，通过该铰接点，所述夹板旋转板108能够绕水平轴线旋转，所述夹板旋转板108的两端分别转动铰接有一根夹板驱动臂109，所述夹板驱动臂109远离所述夹板旋转板108的一端与对应侧的托盘夹板103转动铰接。当所述夹板旋转板108绕着其与所述升降支架104的铰接点转动时，两个所述托盘夹板103能够同步的对向靠近或者远离。

如图8所示，在实际应用中，所述物料抓取装置4包括第一竖向驱动器401、第一水平驱动器402、第一吸盘支架403、吸盘驱动器405，所述第一竖向驱动器401驱动所述第一吸盘支架403实现竖直方向的往复运动，所述第一水平驱动器402驱动所述第一吸盘支架403在所述抓手传送横梁3上水平往复滑动，所述第一吸盘支架403的底部转动铰接有第一吸盘404，所述第一吸盘404可绕水平轴线转动，所述吸盘驱动器405为液压油缸，其一端与所述第一吸盘支架403转动铰接且其另一端与所述第一吸盘404转动铰接。所述吸盘驱动器405的活塞杆伸缩，可带动所述第一吸盘404绕水平轴线转动，所述第一吸盘404可以吸取路沿石10或者路面砖，所述第一吸盘404绕水平轴线转动后，能够实现路沿石10的竖向码垛。

如图9所示，所述托板抓取装置7包括第二竖向驱动器701、第二水平驱动器702、第二吸盘支架703，所述第二竖向驱动器701驱动所述第二吸盘支架703实现竖直方向的往复运动，所述第二水平驱动器702驱动所述第二吸盘支架703在所述抓手传送横梁3上水平往复滑动。所述第二吸盘支架703的底部固定连接有第二吸盘704，所述第二吸盘704水平设置。利用所述第二吸盘704能够吸取所述托板托盘5上的PVC轻质托板9。

如图10、11所示，所述第二吸盘支架703的底部的四周均匀布置有若干对中气缸12，所述对中气缸12水平设置且其活塞杆末端固定连接有对中压板11，所述对中压板11竖向布置。所述托板托盘5上堆放的若干PVC轻质托板9并不是整齐堆放的，所述第二吸盘704在吸取PVC轻质托板9之前，所述第二吸盘支架703底部四周的对中气缸12驱动对中压板11同时从四个方向向PVC轻质托板9的四个侧面一侧移动，利用对中压板11实现所述PVC轻质托板9的对中，完成对中后再利用第二吸盘704吸取PVC轻质托板9，可以保证放置在所述发货托盘8上的PVC轻质托板9位置的一致性。

基于上述路沿石及路面砖的自动化码垛装置的工作方法，包括以下步骤：

步骤S1所述夹板驱动器106驱动两个所述托盘夹板103对向运动，可以使所述托盘支撑板107形成对发货托盘8的支撑，若干个发货托盘8整齐码放在所述托盘支撑板107上。

步骤S2所述送盘升降驱动器102驱动所述升降支架104向下运动，使所述第一托盘传送链2支撑在托盘支撑板107上最下面一层发货托盘8的底部。所述夹板驱动器106驱动两个所述托盘夹板103互相远离，然后所述送盘升降驱动器102驱动所述升降支架104向上运动一个发货托盘8的高度，然后所述夹板驱动器106驱动两个所述托盘夹板103对向运动，使所述托盘支撑板107支撑在倒数第二层发货托盘8的底部，然后所述送盘升降驱动器102驱动所述升降支架104向上运动，将最下面一层发货托盘8放置在所述第一托盘传送链2的一端。

步骤S3所述第一托盘传送链2将所述发货托盘8输送至所述抓手传送横梁3的正下方。

步骤S4当需要对路沿石进行码垛时，采用如下步骤：

所述物料抓取装置4不断抓取路沿石10，并将其放置在步骤S3中所述第一托盘传送链2上的发货托盘8上，完成码垛后的发货托盘8由所述第一托盘传送链2输送至指定位置处。

当需要对路面石进行码垛时，采用如下步骤：

步骤Q1利用叉车将堆叠有PVC轻质托板9的托板托盘5放置于所述第二托盘传送链6的一端，所述第二托盘传送链6将所述托板托盘5向所述抓手传送横梁3一侧输送到位。

步骤Q2所述第二吸盘支架703向所述托板托盘5一侧运动到位后，所述第二吸盘支架703底部四周的对中气缸12驱动对中压板11同时从四个方向向PVC轻质托板9的四个侧面一侧移动，利用对中压板11实现所述PVC轻质托板9的对中。

步骤Q3利用第二吸盘704吸取PVC轻质托板9，并将PVC轻质托板9放置于步骤S3中所述第一托盘传送链2上的发货托盘8上。

步骤Q4所述物料抓取装置4抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q3中发货托盘8上的PVC轻质托板9上。

步骤Q5所述第二吸盘704再次吸取一块所述托板托盘5上的PVC轻质托板9，并将其放置于步骤Q4中的发货托盘8上的路面石上。

步骤Q6所述物料抓取装置4再抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q5中发货托盘8上的PVC轻质托板9上，如此循环，使PVC轻质托板9与路面石间隔布置，直到完成路面石的堆垛。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征及优点。前、后、左、右、末端、前端等方位指示词仅为说明结构，非限定。尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，包括第一托盘传送链（2）、抓手传送横梁（3），其特征在于：还包括第二托盘传送链（6），所述第一托盘传送链（2）位于所述抓手传送横梁（3）的下方，所述第一托盘传送链（2）用于发货托盘（8）的传送，所述第一托盘传送链（2）与所述抓手传送横梁（3）垂直布置，所述第一托盘传送链（2）的一端设有自动送盘机（1）；所述抓手传送横梁（3）的下方，位于所述第一托盘传送链（2）的一侧处设有所述第二托盘传送链（6），所述第二托盘传送链（6）与所述抓手传送横梁（3）同向布置，所述第二托盘传送链（6）用于托板托盘（5）在水平方向上的往复传送，所述托板托盘（5）上堆放有若干PVC轻质托板（9）；

所述抓手传送横梁（3）上滑动设有物料抓取装置（4）和托板抓取装置（7），所述托板抓取装置（7）位于所述物料抓取装置（4）靠近所述第二托盘传送链（6）的一侧处；

所述自动送盘机（1）包括送盘机支架（101）、升降支架（104），所述升降支架（104）滑动设置在所述送盘机支架（101）上，送盘升降驱动器（102）驱动所述升降支架（104）在所述送盘机支架（101）上进行竖直方向上的往复滑动；

所述物料抓取装置（4）包括第一竖向驱动器（401）、第一水平驱动器（402）、第一吸盘支架（403）、吸盘驱动器（405），所述第一竖向驱动器（401）驱动所述第一吸盘支架（403）实现竖直方向的往复运动，所述第一水平驱动器（402）驱动所述第一吸盘支架（403）在所述抓手传送横梁（3）上水平往复滑动，所述第一吸盘支架（403）的底部转动铰接有第一吸盘（404），所述吸盘驱动器（405）为液压油缸，其一端与所述第一吸盘支架（403）转动铰接且其另一端与所述第一吸盘（404）转动铰接；

所述托板抓取装置（7）包括第二竖向驱动器（701）、第二水平驱动器（702）、第二吸盘支架（703），所述第二竖向驱动器（701）驱动所述第二吸盘支架（703）实现竖直方向的往复运动，所述第二水平驱动器（702）驱动所述第二吸盘支架（703）在所述抓手传送横梁（3）上水平往复滑动；所述第二吸盘支架（703）的底部固定连接有第二吸盘（704），所述第二吸盘（704）水平设置。

2.如权利要求1所述的一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，其特征在于：所述升降支架（104）上水平滑动设有两块托盘夹板（103），两块所述托盘夹板（103）对向设置，两块所述托盘夹板（103）由夹板驱动器（106）驱动实现水平方向上的对向运动或远离，所述托盘夹板（103）的底部固定连接有托盘支撑板（107）。

3.如权利要求2所述的一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，其特征在于：所述夹板驱动器（106）为水平设置的液压油缸，其缸体一端与一块托盘夹板（103）铰接，其活塞杆一端与另一块托盘夹板（103）铰接，所述托盘夹板（103）通过夹板滑轨（105）滑动设置在所述升降支架（104）上。

4.如权利要求1所述的一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，其特征在于：所述升降支架（104）上还转动铰接有夹板旋转板（108），所述夹板旋转板（108）的两端分别转动铰接有一根夹板驱动臂（109），所述夹板驱动臂（109）远离所述夹板旋转板（108）的一端与对应侧的托盘夹板（103）转动铰接。

5.如权利要求1所述的一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置，其特征在于：所述第二吸盘支架（703）的底部的四周均匀布置有若干对中气缸（12），所述对中气缸（12）水平设置且其活塞杆末端固定连接有对中压板（11），所述对中压板（11）竖向布置。

6.一种基于权利要求1至4中任一项所述的一种路沿石及路面砖的自动化码垛装置的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1 夹板驱动器（106）驱动两个托盘夹板（103）对向运动，可以使托盘支撑板（107）形成对发货托盘（8）的支撑，若干个发货托盘（8）整齐码放在所述托盘支撑板（107）上；

步骤S2 所述送盘升降驱动器（102）驱动所述升降支架（104）向下运动，使所述第一托盘传送链（2）支撑在托盘支撑板（107）上最下面一层发货托盘（8）的底部；所述夹板驱动器（106）驱动两个所述托盘夹板（103）互相远离，然后所述送盘升降驱动器（102）驱动所述升降支架（104）向上运动一个发货托盘（8）的高度，然后所述夹板驱动器（106）驱动两个所述托盘夹板（103）对向运动，使所述托盘支撑板（107）支撑在倒数第二层发货托盘（8）的底部，然后所述送盘升降驱动器（102）驱动所述升降支架（104）向上运动，将最下面一层发货托盘（8）放置在所述第一托盘传送链（2）的一端；

步骤S3 所述第一托盘传送链（2）将所述发货托盘（8）输送至所述抓手传送横梁（3）的正下方；

步骤S4 当需要对路沿石进行码垛时，采用如下步骤：

所述物料抓取装置（4）不断抓取路沿石（10），并将其放置在步骤S3中所述第一托盘传送链（2）上的发货托盘（8）上，完成码垛后的发货托盘（8）由所述第一托盘传送链（2）输送至指定位置处；

当需要对路面石进行码垛时，采用如下步骤：

步骤Q1 利用叉车将堆叠有PVC轻质托板（9）的托板托盘（5）放置于所述第二托盘传送链（6）的一端，所述第二托盘传送链（6）将所述托板托盘（5）向所述抓手传送横梁（3）一侧输送到位；

步骤Q2 所述第二吸盘支架（703）向所述托板托盘（5）一侧运动到位后，所述第二吸盘支架（703）底部四周的对中气缸（12）驱动对中压板（11）同时从四个方向向PVC轻质托板（9）的四个侧面一侧移动，利用对中压板（11）实现所述PVC轻质托板（9）的对中；

步骤Q3 利用第二吸盘（704）吸取PVC轻质托板（9），并将PVC轻质托板（9）放置于步骤S3中所述第一托盘传送链（2）上的发货托盘（8）上；

步骤Q4 所述物料抓取装置（4）抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q3中发货托盘（8）上的PVC轻质托板（9）上；

步骤Q5 所述第二吸盘（704）再次吸取一块所述托板托盘（5）上的PVC轻质托板（9），并将其放置于步骤Q4中的发货托盘（8）上的路面石上；

步骤Q6 所述物料抓取装置（4）再抓取一块路面石，并将路面石放置在步骤Q5中发货托盘（8）上的PVC轻质托板（9）上，如此循环，使PVC轻质托板（9）与路面石间隔布置，直到完成路面石的堆垛。