DE69825314T2

DE69825314T2 - Anordnung und verfahren zum beobachten von tiergebundene plätze

Info

Publication number: DE69825314T2
Application number: DE69825314T
Authority: DE
Inventors: Uzi Birk
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 1997-12-09
Filing date: 1998-12-09
Publication date: 2005-09-29
Anticipated expiration: 2018-12-10
Also published as: SE9704589D0; EP1038265A1; DK1038265T4; IL136200A0; JP2001526475A; ATE272240T1; DE69825314D1; JP4175599B2; US6864914B1; DE69825314T3; EP1038265B1; AU1795299A; DK1038265T3; EP1038265B2; CA2313533C; WO1999030277A1; CA2313533A1

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung mindestens eines Teils eines tierbezogenen Raums, mit einer steuerbaren Vorrichtung und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung zur Erzeugung und Zuführung erfasster Bilddaten, die den tierbezogenen Raum betreffen.
Sie betrifft auch ein Verfahren dafür und weiterhin auch eine Fernsteuervorrichtung.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Eine Vorrichtung und ein Verfahren dieser Art sind aus der WO 97/15901 bekannt, die vorschlägt, dass eine Kuh mittels einer Video-Kamera überwacht wird. Die Video-Kamera ist mit einer Bildanalyseeinrichtung verbunden, die eine Farbanalyse durchführt, mittels derer es möglich ist, die Position eines Tiers festzustellen, oder ob ein Tier eine blutende Wunde aufweist.
In der WO 94/19931 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen von Tierfunktionen offenbart. Die Art des zu verwendenden Sensors wird nicht genannt. Jedoch sind die Sensoren u. a. in dem Melksystem angeordnet, dem Füttersystem und dem Melksystem, was andeutet, dass die Art des zu verwendenden Sensors beispielsweise ein Milchflusssensor oder ein Futtermengensensor ist.
Die Sensoren sind mit einer Vielzahl diskreter Steuersysteme verbunden, welche wiederum mit einem zentralen Steuersystem verbunden sind, das über einen Computer-Terminal bedient wird, wahrscheinlich in einem Steuerraum des Bauernhofes. In wichtigen Fällen wird eine Überwachungsperson über einen Telefonfunkempfänger gerufen und über die Wichtigkeit des Rufes informiert.
Dementsprechend ist das beschriebene System ausschließlich ein Warnsystem, was bedeutet, dass die Aufsichtsperson oder jemand anderes zum Stall gehen muss und dort geeignete Handlungen ausführen muss. Da ein Landwirt beim Empfang des Warnsignals auf seinem Acker unterwegs sein kann, kann es eine ganze Weile dauern, bevor er oder sie entsprechend reagieren kann.
Es ist somit die Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Überwachung eines tierbezogenen Raumes bereitzustellen.
ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
Dies wurde gelöst durch eine Vorrichtung und ein Verfahren, wie sie in den Ansprüchen 1 und 26 definiert sind.
Die Fernsteuereinrichtung zum Empfang der aufgenommenen Bilddaten umfasst: Eine Anzeigeeinheit, um die aufgenommenen Bilddaten betrachten zu können; eine Dateneingabeeinrichtung zur Eingabe eines Steuerbefehls; einen Kommunikationsanschluss, über den der Steuerbefehl ausgegeben wird, um eine steuerbare Vorrichtung der Apparatur interaktiv manipulieren zu können.
Mittels der definierten Vorrichtung und des Verfahrens ist es möglich, den Stall aus der Ferne zu überwachen.
Zweckmäßig ist die steuerbare Vorrichtung an den Kommunikationsanschluss angeschlossen. Hierdurch ist es möglich, nicht nur zu betrachten, sondern auch interaktiv geeignete Handlungen in der Scheune auszuführen – beispielsweise über das Internet.
Vorzugsweise ist die steuerbare Vorrichtung durch die Steuereinrichtung automatisch steuerbar. Hierdurch ist es möglich, die Steuereinrichtung Handlungen ausführen zu lassen, während der tierbezogene Raum aus der Ferne betrachtet wird.
Zweckmäßig ist die Steuereinrichtung zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und dem Kommunikationsanschluss angeordnet, wobei die Bilderfassungsvorrichtung durch die Steuereinrichtung automatisch steuerbar ist. Hierdurch ist es möglich, den tierbezogenen Raum aus der Ferne zu betrachten, während die Steuereinrichtung beispielsweise die Schärfe des Bildes einstellen kann.
Vorzugsweise ist eine Schalteinrichtung zur Umgehung der Steuereinrichtung vorgesehen. Alternativ kann die Steuereinrichtung zum Empfang des Steuerbefehls der Fernsteuervorrichtung in einen Fernsteuermodus schaltbar sein, wobei die steuerbare Vorrichtung in Reaktion auf die Fernsteuervorrichtung über die Steuereinrichtung eine Handlung ausführt. Hierdurch ist es möglich, zwischen einer lokalen manuellen oder automatischen Steuerung und einer entfernten manuellen oder automatischen Steuerung der Bilderfassungseinrichtung und/oder der steuerbaren Vorrichtung zu wählen.
Vorzugsweise erzeugt die Fernsteuervorrichtung und/oder die Steuereinrichtung bei Feststellung einer abnormen Situation ein Warnsignal. Hierdurch ist es möglich, den Landwirt oder eine die Fernsteuerung bedienende Person zu warnen.
Zweckmäßig weist der tierbezogene Raum einen mit der steuerbaren Vorrichtung versehenen Tierraum auf, wie beispielsweise einen Torweg für Tiere. Hierdurch ist es möglich, einen begrenzten Bereich zu überwachen.
Vorzugsweise umfasst die steuerbare Vorrichtung ein Tor, das geöffnet und geschlossen werden kann, wobei eine Stellung des Tors durch die Bilderfassungsvorrichtung erfasst wird. Alternativ umfasst die steuerbare Vorrichtung einen bewegbaren Roboterarm mit einem Greifer. Hierdurch ist es möglich, tierbezogene Handlungen durchzuführen, wie beispielsweise es einem Tier zu erlauben oder zu verbieten, den Tierraum zu betreten, oder seine Zitzen zu reinigen.
Zweckmäßig ist die Bilderfassungseinrichtung auf dem Roboterarm angeordnet. Hierdurch ist es möglich, während der Bewegung des Roboterarms nicht nur ein Objekt zu betrachten, sondern auch die Bilderfassungseinrichtung näher an das Objekt zu bringen.
Vorzugsweise wird durch die Bilderfassungsvorrichtung die Position einer Zitze eines Tiers festgestellt, um das Befestigen eines Zitzenbechers an der Zitze zu ermöglichen.
Zweckmäßig umfasst die Vorrichtung weiterhin ein Melkgerät, das mindestens einen Zitzenbecher aufweist, der einem Pulsator zugeordnet ist, der mittels der Fernsteuervorrichtung steuerbar ist. Weiterhin ist der Zitzenbecher über ein Ventil einer Vakuumquelle zugeordnet, wobei das Ventil in Antwort auf die Fernsteuervorrichtung betätigbar ist. Hierdurch ist es nicht nur möglich, aus der Ferne ein Melken eines Tiers durchzuführen, sondern auch eine Fernsteuerung des Melkvorgangs vornehmen zu können.
Vorzugsweise weist die steuerbare Vorrichtung ein Antriebsmittel auf, das eine drehbare Achse aufweist, die mit der Bilderfassungsvorrichtung verbindbar ist. Hierdurch ist es möglich, die Bilderfassungsvorrichtung ferngesteuert in eine gewünschte Richtung zu drehen.
Zweckmäßig weist die steuerbare Vorrichtung ein Antriebsmittel für ein Zoom-Objektiv auf, das an der Bilderfassungsvorrichtung angeordnet ist. Hierdurch ist es möglich, ein Objekt ferngesteuert näher betrachten zu können, ohne die Bilderfassungsvorrichtung bewegen zu müssen.
Vorzugsweise wird eine Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Steuereinrichtung durchgeführt. Hierdurch ist es möglich, ausgehend von der von der Steuervorrichtung erhaltenen Informationen einen Steuerbefehl einzugeben. Alternativ wird eine Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung durchgeführt. Hierdurch ist es möglich, die steuerbare Vorrichtung mittels der Fernsteuervorrichtung automatisch zu manipulieren.
Zweckmäßig ist die Fernsteuervorrichtung mit einer Anzeigeeinheit versehen, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, und eine Dateneingabeeinrichtung ist an die Fernsteuervorrichtung angeschlossen, um einen Steuerbefehl eingeben zu können. Zusätzlich ist die Steuereinrichtung mit einer Anzeigeeinheit versehen, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, wobei eine Dateneingabeeinrichtung an die Steuereinheit angeschlossen ist, um die Eingabe eines Steuerbefehls zu ermöglichen. Hierdurch ist es möglich, die steuerbare Vorrichtung manuell zu manipulieren.
Zweckmäßig ist die Steuereinrichtung und/oder die Fernsteuervorrichtung mit einem Mikrofon zur Eingabe von Sprachbefehlen verstehen, und der tierbezogene Raum ist mit einem Lautsprecher versehen. Hierdurch ist es für eine Aufsichtsperson möglich, zur Betätigung der steuerbaren Vorrichtung Sprachbefehle einzugeben und/oder einem Tier in dem tierbezogenen Raum Befehle zu geben oder es zu beruhigen.
Zweckmäßig ist die Steuereinheit und/oder die Fernsteuervorrichtung mit einem Lautsprecher versehen und der tierbezogene Raum ist mit einem Mik rofon versehen. Hierdurch ist es für eine Aufsichtsperson möglich, in dem tierbezogenen Raum stattfindenden Vorgängen zuzuhören
ZUSAMMENFASSUNG DER ZEICHNUNG
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung;
3 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung; und
4 einen tierbezogenen Raum.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG
1 zeigt einen tierbezogenen Roboter 2 mit einem Roboterarm 4 und einem Greifer 6 zum Ergreifen einer tierbezogenen Vorrichtung, wie beispielsweise eines Zitzenbechers 8, und Durchführung einer tierbezogenen Handlung, wie beispielsweise die Befestigung des Zitzenbechers 8 an einer Zitze eines Tiers. Die Zitzenbecher 8 sind über ein Ventil 9 mit einer Vakuumquelle 10 und einem Pulsator 12 zur Erzeugung eines Melkvakuums und eines pulsierenden Vakuums verbunden.
Selbstverständlich kann der Roboterarm 4 mit dem Greifer 6 auch zur Bewegung anderer tierbezogener Vorrichtung zu dem Tier verwendet werden, wie beispielsweise einer Vormelkeinheit, einer Massageeinheit oder eines Zitzenreinigers, um eine entsprechende tierbezogene Handlung durchzuführen.
Eine Bilderfassungsvorrichtung 14, wie beispielsweise eine Digitalkamera oder eine Videokamera, ist auf dem Roboterarm 4 zur Betrachtung beispielsweise eines Tiereuters aus einer relativ kurzen Distanz angeordnet. Mindestens eine weitere Bilderfassungsvorrichtung 15, wie beispielsweise eine Digitalkamera oder eine Videokamera, ist zur Betrachtung eines Raumes angeordnet, in dem die Bewegung des Roboterarms erwartet wird, und zwar in einem Abstand vom Melkroboter, der größer ist als der der Bilderfassungsvorrichtung auf dem Roboterarm 4.
Jede Bilderfassungsvorrichtung 15 ist an einem Schwenkgelenk befestigt, das mit einem Motor 15a verbunden ist, was es der Bilderfassungsvorrichtung ermöglicht, den gewünschten Betrachtungswinkel zu verändern. Jede Bilderfassungsvorrichtung 15 ist weiterhin mit einem Zoomobjektiv 15b ausgestattet, welches mittels eines Motors 15c zur Veränderung der Brennweite des Objektivs einstellbar ist.
Der Roboter 2 und die Bilderfassungsvorrichtungen 15 sind mit einer Steuereinheit 16 verbunden, die eine Anzeigeeinheit 16a aufweist, beispielsweise einen Bildschirm zur Anzeige von Bildern der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15, beispielsweise Bilder von Tieren in den tierbezogenen Räumen, und/oder andere Informationen, wie beispielsweise Temperaturen, Drücke, Flussraten, Systemstatusinformationen etc., und einer Dateneingabeeinrichtung 16b, wie beispielsweise einer Tastatur und/oder einer Maus und/oder einem Mikrofon, zur Eingabe von Daten und Steuerbefehlen.
Die Steuereinheit 16 ist weiterhin mit einem Steuerprogramm 17 ausgestattet, welches lokal die Bewegungen des Roboterarms und der Motoren 15a, 15c steuert, entweder automatisch, d.h. in Antwort auf zumindest die Bilderfassungsvorrichtung 14 am Roboterarm 4, oder manuell, d.h. in Antwort auf die Dateneingabeeinrichtung 16b. Im Falle einer automatischen Steuerung führt die Steuereinrichtung 16 eine Bildanalyse der erfassten Bilder der Bil derfassungsvorrichtungen 14, 15 durch und bestimmt eine angemessene Handlung aufgrund der analysierten Bilder.
Das Ventil 9 und der Pulsator 12 sind ebenfalls mit der Steuereinheit 16 verbunden, um deren lokale, automatische oder manuelle Steuerung zu ermöglichen.
Ein tierbezogener Raum 18, in Form eines Torweges für Tiere, ist mit einem Tor 20 versehen, das eine Öffnungs- und Schließeinrichtung 22 aufweist, wie beispielsweise einen Pneumatikzylinder, der mit der Steuereinheit 16 verbunden ist, die ein Steuerprogramm 23 aufweist. Eine weitere Bilderfassungsvorrichtung 15 ist mit der Steuereinheit 16 verbunden, die das Tor 20 automatisch öffnet und schließt und die Motoren 15a, 15c steuert, in Antwort auf die mit dieser Steuereinheit 16 verbundene Bilderfassungsvorrichtung 15. Alternativ werden die Öffnungs- und Schließeinrichtungen 22 und die Motoren 15a, 15c manuell durch Manipulation der Dateneingabeeinrichtung gesteuert.
Der tierbezogene Raum 18 kann ein Stall für eine ganze Tierherde oder eine Tierbox für nur ein Tier sein. Insbesondere kann der Roboter 2 tierbezogene Handlungen an einem Tier in einem tierbezogenen Raum 18 durchführen. Es sollte beachtet werden, dass der Torweg bei geschlossenem Tor 20 eine Art Tierbox ist. Falls erforderlich, ist es möglich, ein weiteres Tor 20 hinzuzufügen, so dass sich ein Tor vor dem Tier und ein Tor hinter dem Tier befindet. Falls ein Torweg mit einem oder zwei Toren 20 mit einem Roboter 2 versehen ist, kann der Torweg für die Durchführung von tierbezogenen Handlungen, beispielsweise zum Melken, verwendet werden.
Die Steuereinheit 16 ist mit einem Kommunikationsanschluss 24 verbunden, beispielsweise einem Modem, welches seinerseits mit einem Telekommunikationsnetzwerk 26 verbunden werden kann, das ein oder mehrere feste Netzwerke (möglicherweise einschließlich Funkverbindungen) aufweist oder ein oder mehrere Zellennetzwerke, oder eine Kombination davon. Als Beispiele möglicher Telekommunikationsnetzwerke können das Internet, öffentliche Telefonnetzwerke und private Intranets genannt werden.
Eine Fernsteuervorrichtung 28 ist an einem anderen Punkt des Telekommunikationsnetzwerks 26 vorgesehen und kann mit diesem über den Kommunikationsanschluss 30 verbunden werden, beispielsweise über ein Modem. Die Fernsteuervorrichtung 28 ist mit einer Anzeigeeinheit 32 versehen, beispielsweise einem Bildschirm, zur Anzeige von Bildern der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15, beispielsweise Bildern eines Tiers in dem tierbezogenen Raum und/oder anderen Informationen wie Temperaturen, Drücken, Flussraten, Systemstatusinformationen etc., und einer Dateneingabeeinrichtung 34, wie beispielsweise einer Tastatur und/oder einer Maus und/oder einem Mikrofon zur Eingabe von Daten und Steuerbefehlen.
Die Fernsteuervorrichtung 28 umfasst weiter eine Datenverarbeitungseinheit, einen flüchtigen Speicher (RAM) und einen nicht flüchtigen Speicher (ROM), welcher ein Programm zum Empfang der erfassten Bilddaten enthält. Das Programm wird durch die Datenverarbeitungseinheit ausgeführt, in Antwort auf die von den Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15 erhaltenen Bilddaten.
Die Datenverarbeitungseinheit kann jedoch stattdessen ein Teil des Telekommunikationsnetzwerkes sein.
Gemäß dieses ersten Ausführungsbeispiels ist es somit möglich, den Roboterarm 4, die Kameras 14, 15 und das Tor 20 entweder automatisch (mittels des Programms 17) oder manuell (mittels der Dateneingabeeinrichtung 16b) zu steuern.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 sind die Bilderfassungsvorrichtungen 15 ohne vorherige Verbindung zu der Steuereinheit 16 mit dem Kommunikationsanschluss 24 verbunden.
In diesem Fall werden die Bilderfassungsvorrichtungen 15 durch die Fernbedienungsvorrichtung 28 gesteuert, entweder automatisch durch ein Steuerprogramm, oder manuell durch Manipulation der Dateneingabeeinrichtung 34.
Bei dem Ausführungsbeispiel gemäß 3 sind nicht nur die Bilderfassungsvorrichtungen 15 an der Steuereinheit 16 vorbeigeführt, sondern auch die Bilderfassungsvorrichtung 14, der Roboter 2, der Zylinder 22 zum Öffnen und Schließen des Tors, das Ventil 9 und der Pulsator 12. Ein Schalter 36 ist für jedes Element, das an der Steuereinheit 16 vorbeigeführt ist, vorgesehen. Selbstverständlich können die Schalter 36 ein integrierter Teil der Steuereinheit 16 sein, entweder als Hardware oder als Software.
Die Schalter 36 sind individuell und auswählbar durch Manipulation der Dateneingabeeinrichtung 16b oder 34 steuerbar. Wenn die Fernsteuervorrichtung 28 beispielsweise den Roboterarm 4 steuern soll, dann kann die Steuereinheit 16 durch Schalten des betreffenden Schalters 36 in eine Bypassstellung umgangen werden. In diesem Fall wird der Roboterarm 4 entweder automatisch durch ein Programm in der Fernsteuervorrichtung 28 gesteuert, oder durch Manipulation der Dateneingabeeinrichtung 34.
Bei den Ausführungsbeispielen der 1 bis 3 ist eine gemeinsame Steuereinheit 16 für den Roboter 2 und das Tor 20 vorgesehen. Selbstverständlich können sie auch separat sein und sind dann beide mit dem Kommunikationsanschluss 24 verbunden.
4 zeigt einen tierbezogenen Raum 18, wie beispielsweise einen Tierstall, der mit einem Roboter 2 mit einer Bilderfassungsvorrichtung 14, einer Mehrzahl von Toren 20 und einer Mehrzahl von Bilderfassungsvorrichtungen 14 und 15 versehen ist. Der tierbezogene Raum ist in kleinere tierbezogene Räume 18 unterteilt, wie beispielsweise eine Futterbox, einen Gang oder einen Aufenthaltsbereich.
Die Steuerung erfolgt gemäß eines der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Wenn das Bild von irgendeiner der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15 feststellt, dass eine abnorme Situation eingetreten ist, beispielsweise, dass sich eines oder mehrere Tiere in Panik befinden, dann können die Tore 20 so angesteuert werden, dass sie geöffnet bleiben. Dies kann automatisch mittels der Steuerprogramme in der Steuereinheit 16 oder der Fernsteuervorrichtung 28 oder durch eine Aufsichtsperson erfolgen. Falls sich ein panisches Tier in der Roboterbox befindet, kann der Melkvorgang unterbrochen werden, wenn der Melkvorgang bereits gestartet wurde, beispielsweise durch Schließen des Ventils 9, Anhalten des Pulsators 12 und Entfernen der Zitzenbecher 8. Gleichzeitig kann eine Aufsichtsperson (falls anwesend), versuchen, das Tier zu beruhigen, indem sie beruhigende Worte in das Mikrofon an der Steuereinheit 16 oder Fernsteuervorrichtung 28 spricht. Diese Worte können von einem Lautsprecher in dem tierbezogenen Raum ausgesendet werden. Im Falle eines automatischen Systems können diese Worte aufgezeichnet sein und nach Maßgabe des Steuerprogramms abgespielt werden. Danach können die Tore 20 der Roboterbox geöffnet werden.
BETRIEB
Ein Stall, der mit der Vorrichtung gemäß der Erfindung versehen ist, funktioniert autonom, d.h. die Steuereinheit 16 arbeitet automatisch oder manuell ohne Beeinflussung der Fernsteuervorrichtung 28.
Alternativ wird die Vorrichtung durch ein Programm betrieben, das durch die Fernsteuervorrichtung 28 gestartet wird, entweder automatisch oder manuell.
Alternativ wird die Vorrichtung durch die Steuereinheit 16 betrieben, bei Bedarf wird die Steuereinheit 16 jedoch umgangen und es ist dann möglich, die Vorrichtung über die Fernsteuervorrichtung 28 zu betreiben, entweder automatisch oder manuell.
Dementsprechend werden die erfassten Bilddaten an die Fernsteuervorrichtung 28 gesendet, entweder als Bilddaten oder über die Steuereinheit 16 als analysierte Bilddaten.
Um den Stall zu überwachen, wenn sich der Landwirt im Urlaub befindet, schläft oder sich auf seinem Acker befindet, kann eine Service-Firma – die sich irgendwo befinden kann, beispielsweise in der Nähe des Stalls oder an einem weit entfernten Ort – oder ein anderer Landwirt verpflichtet werden, auf den Stall aufzupassen. Dies erfolgt über die Fernsteuervorrichtung 28. Der Firmenservice kann mehrere Ställe betreuen und sie gleichzeitig überwachen.
Falls eine abnorme Situation auftritt, wie beispielsweise eine Notfallsituation, erzeugt die Steuereinheit 16 ein Warnsignal, das an die Fernsteuervorrichtung 28 gesendet wird. Die zuständige Überwachungsperson wird somit direkt gewarnt und kann eines oder mehrere Bilder betrachten, die übertragen werden.
Beispiele abnormer Situationen sind, dass ein Tier dort liegt, wo es nicht liegen darf, ein Werkzeugkasten unbeaufsichtigt stehengelassen wurde, der Roboterarm nicht in der Lage ist, die Zitzenbecher an den Zitzen zu befestigen, oder falls sich ein Tier in Panik oder Not befindet.
Falls die sich entfernt befindende Aufsichtsperson das aufgetretene Problem sofort feststellen kann, kann er oder sie die Dateneingabeeinrichtung 34 verwenden, um beispielsweise den Roboterarm zu bewegen, im Falle dass dieser einen Zitzenbecher auf den Boden hat fallen lassen.
Falls die Aufsichtsperson das aufgetretene Problem nicht sofort feststellen kann, ist es möglich, die Bilderfassungsvorrichtungen 15 zu verschwenken, um den gesamten Stall zu betrachten, zwischen an strategischen Orten platzierten Kameras hin und her zu schalten, und nach der Feststellung, wo das tatsächliche Problem liegt, den Motor 15c anzusteuern, um die Brennweite des Zoom-Objektivs zu verändern, um einen gewünschten Bereich oder Raum oder ein Tier näher betrachten zu können.
Es sollte beachtet werden, dass es auch möglich ist, gesammelte tierbezogene Daten, – wie beispielsweise den durchschnittlichen Milchertrag, den letzten Milchertrag, den Futterverbrauch, Zyklusstörungen etc. – an die Fernsteuervorrichtung zu übertragen, um diese Daten als Grundlage für die Erzeugung eines Steuerbefehls zu verwenden.
Es sollte beachtet werden, dass Einzelheiten des ersten Ausführungsbeispiels auf das zweite und dritte Ausführungsbeispiel und umgekehrt anwendbar sind.
Weiterhin sollte beachtet werden, dass das Verfahren und die Vorrichtung gemäß der Erfindung es einer entfernten Aufsichtsperson ermöglichen, die Tiere in tierbezogenen Räumen in Echtzeit zu beobachten und auf sie einzuwirken. Die Aufsichtsperson kann Bilder eines Tieres betrachten und auch Telemetriedaten empfangen, was ihr ermöglicht, die Situation des Tiers zu analysieren. Nach dieser Analyse kann sie geeignete Maßnahmen treffen und dann Befehle an eine steuerbare Vorrichtung senden, um die erforderlichen Handlungen durchzuführen. Durch Verfolgung de Ergebnisse dieser befohlenen Handlungen auf der Anzeigeeinheit kann die Aufsichtsperson neue Anweisungen treffen wie erforderlich, wodurch eine Interaktion in Echtzeit mit den Tieren in den tierbezogenen Räumen ermöglicht wird.
Es sollte auch beachtet werden, dass wo immer die Vorrichtung sich auf ein Tier bezieht, alle Arten von Milchtieren eingeschlossen sind, so wie Kühe, Schafe, Ziegen, Büffel und Pferde.

Claims

Vorrichtung zur Überwachung mindestens eines Teils eines tierbezogenen Raums, mit einer steuerbaren Vorrichtung (2, 22) mit einem bewegbaren Roboterarm (4) zur Handhabung tierbezogener Vorrichtungen (6, 14) und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) zur Erzeugung und Zuführung erfasster Bilddaten, die den tierbezogenen Raum betreffen, dadurch gekennzeichnet, dass – die Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) an einen Kommunikationsanschluss (24) angeschlossen ist, der mit einem Telekommunikations-Netzwerk (26) verbindbar ist, zur Verbindung der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) mit einer Fernsteuervorrichtung (28), die mit dem Telekommunikations-Netzwerk verbindbar ist und die erfassten Bilddaten empfangen kann; und dass – eine Steuereinrichtung (16) zwischen der steuerbaren Vorrichtung (2, 22) und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin die Fernsteuervorrichtung (28) aufweist, dadurch gekennzeichnet, dass – die Fernsteuervorrichtung (28) an einen weiteren Kommunikationsanschluss (30) angeschlossen ist, der mit dem Telekommunikations-Netzwerk (26) verbindbar ist, und an einer Anzeigeeinheit (32) zur Betrachtung der erfassten Bilddaten; – die Fernsteuervorrichtung (28) an eine Dateneingabeeinrichtung (34) zur Eingabe von Steuerbefehlen angeschlossen ist; – die Fernsteuervorrichtung (28) den Steuerbefehl über den weiteren Kommunikationsanschluss (30) ausgibt; und – die steuerbare Vorrichtung (2, 22) über die Fernsteuervorrichtung (28) in Antwort auf den Steuerbefehl interaktiv manipulierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung (2, 22) mittels der Steuereinrichtung (16) automatisch gesteuert wird.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung (2, 22) an den Kommunikationsanschluss (24) angeschlossen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (16) zwischen der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, wobei die Bilderfassungsvorrichtung durch die Steuereinrichtung automatisch steuerbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass eine Schalteinrichtung (36) zur Umgehung der Steuereinrichtung (16) vorgesehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (16) zum Empfang des Steuerbefehls der Fernsteuervorrichtung in einen Fernsteuermodus schaltbar ist, wobei die steuerbare Vorrichtung als Antwort an die Fernsteuervorrichtung über die Steuereinrichtung eine Handlung ausführt.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 4 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuervorrichtung (28) und/oder die Steuereinrichtung (16) bei Feststellung einer abnormen Situation ein Warnsignal erzeugt.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der tierbezogene Raum (18) einen mit der steuerbaren Vorrichtung (2, 22) versehenen Tierraum aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der tierbezogene Raum (18) ein mit der steuerbaren Vorrichtung (2, 22) versehenes Tor für das Tier aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung (2, 22) ein Tor umfasst, das geöffnet und geschlossen werden kann, wobei eine Stellung des Tors durch die Bilderfassungsvorrichtung (15) erfasst wird.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der bewegbare Roboterarm (4) mit einem Greifer (6) versehen ist.
Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilderfassungsvorrichtung (14) auf dem Roboterarm (4) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Position einer Zitze eines Tiers durch die Bilderfassungsvorrichtung (14) festgestellt wird, um das Befestigen eines Zitzenbechers an der Zitze zu erlauben.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass sie weiterhin ein Melkgerät umfasst, das mindestens einen Zitzenbecher (8) aufweist, der einem Pulsator (12) zugeordnet ist, und das mittels der Fernsteuervorrichtung (28) steuerbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Zitzenbecher über ein Ventil (9) einer Vakuumquelle (10) zugeordnet ist, wobei das Ventil in Antwort auf die Fernsteuervorrichtung (28) betätigbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung ein Antriebsmittel (15a) umfasst, das eine drehbare Achse aufweist, die mit der Bilderfassungsvorrichtung (15) verbindbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die steuerbare Vorrichtung ein Antriebsmittel (15c) für ein Zoomobjektiv (15b) aufweist, das an der Bilderfassungsvorrichtung 15 angeordnet ist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswertung eines mittels der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Steuereinrichtung (16, 17, 23) durchgeführt wird.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung (28) durchgeführt wird.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuervorrichtung (28) mit einer Anzeigeeinheit (32) versehen ist, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, und dass eine Dateneingabeeinrichtung (34) an die Fernsteuervorrichtung (28) angeschlossen ist, um einen Steuerbefehl eingeben zu können.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuereinrichtung (16) mit einer Anzeigeeinheit versehen ist, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, wobei eine Dateneingabeeinrichtung an die Steuereinheit (16) angeschlossen ist, um die Eingabe eines Steuerbefehls zu ermöglichen.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Fernsteuervorrichtung (28) ein Mikrofon und/oder einen Lautsprecher aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der tierbezogene Raum ein Mikrofon und/oder einen Lautsprecher aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Anzeigeeinheit (32) das Bild eines Tieres anzeigen kann, wobei das Bild mittels einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfasst wird.
Verfahren zur Überwachung mindestes eines Teils eines tierbezogenen Raums, mit einer steuerbaren Vorrichtung (2, 22) mit einem Roboterarm (4) zur Handhabung von tierbezogenen Vorrichtungen (6, 14), und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) zur Erzeugung und Weiterleitung erfasster Bilddaten, die den tierbezogenen Raum betreffen, umfassend die folgenden Schritte: – Verbinden der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) mit einem Kommunikationsanschluss (24), der eine Verbindung mit einem Telekommunikationsnetzwerk (26) erlaubt; – Verbinden einer Fernsteuervorrichtung (28) mit einem weiteren Kommunikationsanschluss (30), um eine Verbindung mit dem Telekommunikationsnetzwerk (26) zu erlauben; – Ausbildung der Fernsteuervorrichtung (28) derart, dass diese die erfassten Bilddaten empfangen kann; – Versehen der Fernsteuervorrichtung (28) mit einer Anzeigeeinheit (32); – Eingabe eines Steuerbefehls in eine Dateneingabeeinrichtung (34), die an die Fernsteuervorrichtung (28) angeschlossen ist; – Übersendung des Steuerbefehls über den weiteren Kommunikationsanschluss (30); und – Interaktives Manipulieren der steuerbaren Vorrichtung (2, 22) mittels der Fernsteuervorrichtung (28) in Antwort auf den Steuerbefehl.
Verfahren nach Anspruch 26, bei dem die steuerbare Vorrichtung (2, 22) an den Kommunikationsanschluss (24) angeschlossen wird.
Verfahren nach Anspruch 26 oder 27, bei dem die steuerbare Vorrichtung (2, 22) mittels einer Steuereinrichtung (16), die zwischen der steuerbaren Vorrichtung (2, 22) und dem Kommunikationsanschluss (24) vorgesehen ist, automatisch gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 28, bei dem die Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) mittels der Steuereinrichtung (16), die zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, automatisch gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 28 oder 29, bei dem die Steuereinrichtung (16) mittels einer Schalteinrichtung (36) umgangen wird.
Verfahren nach Anspruch 28 oder 29, bei dem – die Steuereinrichtung (16) in einen Fernsteuermodus geschaltet wird; – es der Steuereinrichtung (16) erlaubt wird, den Steuerbefehl von der Fernsteuervorrichtung (28) zu empfangen; und – eine Handlung in Antwort auf die Fernsteuervorrichtung (28) mittels der Steuereinrichtung (16) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 31, bei dem ein Warnsignal erzeugt wird, wenn die Steuereinrichtung und/oder die Fernsteuervorrichtung (28) eine abnormale Situation feststellen.
Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 32, bei dem eine Bildauswertung eines mittels der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfassten Bildes durch die Steuereinheit (16) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 33, bei dem die erfassten Bilddaten auf einer an die Steuereinrichtung (16) angeschlossenen Anzeigeeinheit (16a) betrachtet werden und bei dem ein Steuerbefehl in eine Dateneingabeeinrichtung (16b), die an die Steuereinrichtung (16) angeschlossen ist, eingegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 34, bei dem eine Bildauswertung eines mittels der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung (28) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 28 bis 35, bei dem die erfassten Bilddaten auf einer an die Fernsteuervorrichtung (28) angeschlossenen Anzeigeeinheit (32) betrachtet werden, und bei dem ein Steuerbefehl in eine an die Fernsteuervorrichtung (28) angeschlossene Dateneingabevorrichtung (32) eingegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 26 bis 36, bei dem mindestens eine Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) auf ein Tier in dem tierbezogenen Raum gerichtet wird und ein Bild des Tiers erfasst wird.
Verfahren nach Anspruch 37, bei dem – das Bild mittels der Steuereinheit (16) oder der Fernsteuervorrichtung (28) ausgewertet wird; – die angemessene Steuerhandlung automatisch durch die Steuereinheit (16) oder die Fernsteuervorrichtung (28) ermittelt wird; und – die Steuerhandlung unter Steuerung eines Steuerprogramms in der Steuereinheit (16) oder der Fernsteuervorrichtung (28) ausgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 37, bei dem das Bild des Tiers auf mindestens einer Anzeigeeinheit (32) angezeigt wird.