DE69825314T3

DE69825314T3 - Anordnung und verfahren zum beobachten von tiergebundene plätze

Info

Publication number: DE69825314T3
Application number: DE69825314.0T
Authority: DE
Inventors: Uzi Birk
Original assignee: DeLaval Holding AB
Current assignee: DeLaval Holding AB
Priority date: 1997-12-09
Filing date: 1998-12-09
Publication date: 2015-05-28
Anticipated expiration: 2018-12-10
Also published as: EP1038265B1; DK1038265T4; SE9704589D0; DE69825314D1; IL136200A0; CA2313533A1; US6864914B1; JP2001526475A; ATE272240T1; AU1795299A; EP1038265A1; WO1999030277A1; DK1038265T3; CA2313533C; DE69825314T2; JP4175599B2; EP1038265B2

Description

TECHNISCHES GEBIET DER ERFINDUNG
Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Überwachung mindestens eines Teils eines tierbezogenen Raums, mit einer steuerbaren Vorrichtung und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung zur Erzeugung und Weiterleitung erfasster Bilddaten, die den tierbezogenen Raum betreffen.
Sie betrifft auch ein Verfahren dafür und weiterhin auch eine Fernsteuervorrichtung.
HINTERGRUND DER ERFINDUNG
Eine Vorrichtung und ein Verfahren dieser Art sind aus der WO 97/15901 bekannt, die vorschlägt, dass eine Kuh mittels einer Video-Kamera überwacht wird. Die Video-Kamera ist mit einer Bildanalyseeinrichtung verbunden, die eine Farbanalyse durchführt, mittels derer es möglich ist, die Position eines Tiers festzustellen, oder ob ein Tier eine blutende Wunde aufweist.
In der WO 94/19931 werden ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Überwachen von Tierfunktionen offenbart. Die Art des zu verwendenden Sensors wird nicht genannt. Jedoch sind die Sensoren u. a. in dem Melksystem angeordnet, dem Füttersystem und dem Melksystem, was andeutet, dass die Art des zu verwendenden Sensors beispielsweise ein Milchflusssensor oder ein Futtermengensensor ist.
Die Sensoren sind mit einer Vielzahl diskreter Steuersysteme verbunden, welche wiederum mit einem zentralen Steuersystem verbunden sind, das über ein Computer-Terminal bedient wird, wahrscheinlich in einem Steuerraum des Bauernhofes. In dringenden Fällen wird eine Überwachungsperson über einen Telefonfunkempfänger gerufen und auch über die Dringlichkeit des Rufes informiert.
Dementsprechend ist das beschriebene System ausschließlich ein Warnsystem, was bedeutet, dass die Aufsichtsperson oder jemand anderes zur Box gehen muss und dort geeignete Handlungen ausführen muss. Da ein Landwirt beim Empfang des Warnsignals auf seinem Acker unterwegs sein kann, kann es eine ganze Weile dauern, bevor er oder sie entsprechend reagieren kann.
Es ist somit die Aufgabe der Erfindung, eine verbesserte Vorrichtung und ein verbessertes Verfahren zur Überwachung eines tierbezogenen Raumes bereitzustellen.
KURZDARSTELLUNG DER ERFINDUNG
Dies wurde gelöst durch eine Vorrichtung und ein Verfahren, wie sie in den Ansprüchen 1 beziehungsweise 16 definiert sind.
Die Fernsteuervorrichtung, die zum Empfang erfasster Bilddaten ausgelegt ist, umfasst:

– eine Anzeigeeinheit zur Betrachtung der erfassten Bilddaten;
– ein Dateneingabemittel zur Eingabe eines Steuerbefehls;
– einen Kommunikationsanschluss, über den der Steuerbefehl ausgegeben werden soll, um eine steuerbare Vorrichtung der Vorrichtung interaktiv manipulieren zu können.

Mittels der definierten Vorrichtung und des Verfahrens ist es möglich, die Box aus der Ferne zu betrachten.
Zweckmäßig ist die steuerbare Vorrichtung dem Kommunikationsanschluss zugeordnet. Hierdurch ist es möglich, nicht nur zu betrachten, sondern auch interaktiv geeignete Handlungen in der Scheune auszuführen; beispielsweise über das Internet.
Die steuerbare Vorrichtung wird mittels des Steuermittels automatisch gesteuert. Hierdurch ist es möglich, das Steuermittel Handlungen ausführen zu lassen, während der tierbezogene Raum aus der Ferne betrachtet wird.
Zweckmäßig ist das Steuermittel zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und dem Kommunikationsanschluss angeordnet, wobei die Bilderfassungsvorrichtung durch das Steuermittel automatisch steuerbar ist, wodurch es möglich ist, den tierbezogenen Raum aus der Ferne zu betrachten, während das Steuermittel beispielsweise die Schärfe des Bildes einstellen kann.
Das Steuermittel ist zum Empfang des Steuerbefehls von der Fernsteuervorrichtung in einen Fernsteuermodus schaltbar, wobei die steuerbare Vorrichtung so ausgelegt ist, dass sie als Reaktion auf die Fernsteuervorrichtung über das Steuermittel eine Handlung ausführt. Hierdurch ist es möglich, zwischen einer lokalen manuellen oder automatischen Steuerung und einer manuellen oder automatischen Fernsteuerung der Bilderfassungsvorrichtung und/oder der steuerbaren Vorrichtung zu wählen.
Vorzugsweise ist die Fernsteuervorrichtung oder das Steuermittel so ausgelegt, dass sie bzw. es bei Feststellung einer abnormen Situation ein Warnsignal erzeugt. Hierdurch ist es möglich, eine die Fernsteuerung bedienende Person oder den Landwirt zu warnen.
Die steuerbare Vorrichtung umfasst einen bewegbaren Roboterarm mit einem Greifer. Hierdurch ist es möglich, tierbezogene Handlungen durchzuführen, wie beispielsweise seine Zitzen zu reinigen.
Zweckmäßig ist die Bilderfassungsvorrichtung auf dem Roboterarm angeordnet. Hierdurch ist es möglich, während der Bewegung des Roboterarms nicht nur ein Objekt zu betrachten, sondern auch die Bilderfassungsvorrichtung näher an das Objekt zu bringen.
Vorzugsweise wird durch die Bilderfassungsvorrichtung die Position einer Zitze eines Tiers festgestellt, um das Befestigen eines Zitzenbechers an der Zitze zu ermöglichen.
Zweckmäßig umfasst die Vorrichtung weiterhin ein Melkgerät, das mit mindestens einem Zitzenbecher versehen ist, der einem Pulsator zugeordnet ist, und das so ausgelegt ist, dass es mittels der Fernsteuervorrichtung steuerbar ist. Weiterhin ist der Zitzenbecher über ein Ventil einer Vakuumquelle zugeordnet, wobei das Ventil so ausgelegt ist, dass es als Reaktion auf die Fernsteuervorrichtung betätigbar ist. Hierdurch ist es nicht nur möglich, aus der Ferne ein Melken eines Tiers durchzuführen, sondern auch eine Fernsteuerung des Melkvorgangs vornehmen zu können.
Vorzugsweise wird die Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch das Steuermittel durchgeführt. Hierdurch ist es möglich, ausgehend von von dem Steuermittel erhaltenen Informationen einen Steuerbefehl einzugeben. Alternativ wird die Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung durchgeführt. Hierdurch ist es möglich, die steuerbare Vorrichtung mittels der Fernsteuerung automatisch zu manipulieren.
Zweckmäßig ist die Fernsteuervorrichtung mit einer Anzeigeeinheit versehen, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben. Des Weiteren ist ein Dateneingabemittel der Fernsteuervorrichtung zugeordnet, um einen Steuerbefehl eingeben zu können. Zusätzlich ist das Steuermittel mit einer Anzeigeeinheit versehen, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben. Ein Dateneingabemittel ist der Steuereinheit zugeordnet, um einen Steuerbefehl eingeben zu können. Hierdurch ist es möglich, die steuerbare Vorrichtung manuell zu manipulieren.
Zweckmäßig sind/ist die Steuereinheit und/oder die Fernsteuervorrichtung mit einem Mikrofon zur Eingabe von Sprachbefehlen versehen, und der tierbezogene Raum ist mit einem Lautsprecher versehen. Hierdurch ist es für eine Aufsichtsperson möglich, zur Betätigung der steuerbaren Vorrichtung Sprachbefehle einzugeben und/oder einem Tier in dem tierbezogenen Raum Befehle zu geben oder es zu beruhigen.
Zweckmäßig sind/ist die Steuereinheit und/oder die Fernsteuervorrichtung mit einem Lautsprecher versehen und der tierbezogene Raum ist mit einem Mikrofon versehen. Hierdurch ist es für eine Aufsichtsperson möglich, in dem tierbezogenen Raum stattfindenden Vorgängen zuzuhören.
ZUSAMMENFASSUNG DER ZEICHNUNG
Die Erfindung wird im Folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Es zeigt:
1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen Vorrichtung;
2 eine schematische Darstellung eines zweiten Ausführungsbeispiels der Erfindung;
3 eine schematische Darstellung eines dritten Ausführungsbeispiels der Erfindung; und
4 einen tierbezogenen Raum.
AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG
1 zeigt einen tierbezogenen Roboter 2 mit einem Roboterarm 4 und einem Greifer 6 zum Ergreifen einer tierbezogenen Vorrichtung, wie beispielsweise eines Zitzenbechers 8, und Durchführen einer tierbezogenen Handlung, wie beispielsweise die Befestigung des Zitzenbechers 8 an einer Zitze eines Tiers. Die Zitzenbecher 8 sind über ein Ventil 9 mit einer Vakuumquelle 10 und einem Pulsator 12 zur Erzeugung eines Melkvakuums und eines pulsierenden Vakuums verbunden.
Selbstverständlich kann der Roboterarm 4 mit dem Greifer 6 auch zur Bewegung anderer tierbezogener Vorrichtungen zu dem Tier verwendet werden, wie beispielsweise einer Vormelkeinheit, einer Massageeinheit oder eines Zitzenreinigers, um eine entsprechende tierbezogene Handlung durchzuführen.
Eine Roboter-Bilderfassungsvorrichtung 14, wie beispielsweise eine Digitalkamera oder eine Videokamera, ist auf dem Roboterarm 4 zur Betrachtung beispielsweise eines Tiereuters aus einer relativ kurzen Distanz angeordnet. Mindestens eine weitere Bilderfassungsvorrichtung 15, wie beispielsweise eine Digitalkamera oder eine Videokamera, ist zur Betrachtung eines Raumes angeordnet, in dem die Bewegung des Roboterarms erwartet wird, und zwar in einem Abstand vom Melkroboter, der größer ist als der der auf dem Roboterarm 4 angeordneten Bilderfassungsvorrichtung.
Jede Bilderfassungsvorrichtung 15 ist an einem Schwenkgelenk aufgehängt, das mit einem Motor 15a verbunden ist, was es der Bilderfassungsvorrichtung ermöglicht, den gewünschten Betrachtungswinkel zu verändern. Jede Bilderfassungsvorrichtung 15 ist weiterhin mit einem Zoomobjektiv 15b ausgestattet, welches mittels eines Motors 15c zur Veränderung der Brennweite des Objektivs einstellbar ist.
Der Roboter 2 und die Bilderfassungsvorrichtungen 15 sind mit einer Steuereinheit 16 verbunden, die mit einer Anzeigeeinheit 16a versehen ist, beispielsweise einem Bildschirm zur Anzeige von Bildern der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15, beispielsweise Bildern von Tieren in den tierbezogenen Räumen, und/oder anderen Informationen, wie beispielsweise Temperaturen, Drücken, Durchflüssen, Systemstatusinformationen etc., und einem Dateneingabemittel 16b, wie beispielsweise einer Tastatur und/oder einer Maus und/oder einem Mikrofon, zur Eingabe von Daten und Steuerbefehlen.
Die Steuereinheit 16 ist weiterhin mit einem Steuerprogramm 17 ausgestattet, welches lokal die Bewegungen des Roboterarms 4 und der Motoren 15a, 15c steuert, entweder automatisch, d. h. als Reaktion auf zumindest die am Roboterarm 4 angeordnete Bilderfassungsvorrichtung 14, oder manuell, d. h. als Reaktion auf das Dateneingabemittel 16b. Im Falle einer automatischen Steuerung führt das Steuermittel 16 eine Bildanalyse erfasster Bilder von den Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15 durch und bestimmt eine angemessene Handlung aufgrund der analysierten Bilder.
Das Ventil 9 und der Pulsator 12 sind ebenfalls mit dem Steuermittel 16 verbunden, um deren lokale, automatische oder manuelle Steuerung zu ermöglichen.
Ein tierbezogener Raum 18, in Form eines Zugangs für Tiere, ist mit einem Tor 20 versehen, das ein Öffnungs- und Schließmittel 22 aufweist, wie beispielsweise einen Pneumatikzylinder, der mit der Steuereinheit 16 verbunden ist, die mit einem Steuerprogramm 23 versehen ist. Eine weitere Bilderfassungsvorrichtung 15 ist mit der Steuereinheit 16 verbunden, die das Tor 20 automatisch öffnet und schließt und die Motoren 15a, 15c steuert, als Reaktion auf die mit dieser Steuereinheit 16 verbundene Bilderfassungsvorrichtung 15. Alternativ werden das Öffnungs- und Schließmittel 22 und die Motoren 15a, 15c manuell durch Manipulation des Dateneingabemittels gesteuert.
Der tierbezogene Raum 18 kann ein Stall für eine ganze Tierherde oder eine Tierbox für nur ein Tier sein. Insbesondere kann der Roboter 2 tierbezogene Handlungen an einem Tier in einem tierbezogenen Raum 18 durchführen. Es sollte beachtet werden, dass der Zugang für Tiere bei geschlossenem Tor 20 eine Art Tierbox ist. Falls erforderlich, ist es möglich, ein weiteres Tor 20 hinzuzufügen, so dass sich ein Tor vor dem Tier und ein Tor hinter dem Tier befindet. Falls ein derartiger Zugang für Tiere mit einem oder zwei Toren 20 mit einem Roboter 2 versehen ist, kann der Zugang für Tiere für die Durchführung von tierbezogenen Handlungen, beispielsweise zum Melken, verwendet werden.
Die Steuereinheit 16 ist mit einem Kommunikationsanschluss 24 verbunden, beispielsweise einem Modem, welches seinerseits mit einem Telekommunikationsnetzwerk 26 verbunden werden kann, das ein oder mehrere Festnetze (möglicherweise einschließlich Funkverbindungen) aufweist oder ein oder mehrere Mobilfunknetze, oder eine Kombination davon. Als Beispiele möglicher Telekommunikationsnetzwerke können das Internet, öffentliche Telefonnetze und private Intranets genannt werden.
Eine Fernsteuervorrichtung 28 ist an einem anderen Punkt des Telekommunikationsnetzwerks 26 vorgesehen und mit diesem über einen Kommunikationsanschluss 30 verbindbar, beispielsweise über ein Modem. Die Fernsteuervorrichtung 28 ist mit einer Anzeigeeinheit 32 versehen, beispielsweise einem Bildschirm, zur Anzeige von Bildern der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15, beispielsweise Bildern von Tieren in den tierbezogenen Räumen und/oder anderen Informationen wie Temperaturen, Drücken, Durchflüssen, Systemstatusinformationen etc., und einem Dateneingabemittel 34, wie beispielsweise einer Tastatur und/oder einer Maus und/oder einem Mikrofon zur Eingabe von Daten und Steuerbefehlen.
Die Fernsteuervorrichtung 28 umfasst weiter eine Datenverarbeitungseinheit, einen flüchtigen Speicher (RAM) und einen nicht flüchtigen Speicher (ROM), welcher ein Programm zum Empfang der erfassten Bilddaten enthält. Das Programm ist so ausgelegt, dass es durch die Datenverarbeitungseinheit als Reaktion auf von den Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15 erhaltenen Bilddaten ausgeführt wird.
Die Datenverarbeitungseinheit kann jedoch stattdessen ein Teil des Telekommunikationsnetzwerkes sein.
Gemäß diesem ersten Ausführungsbeispiel ist es somit möglich, den Roboterarm 4, die Kameras 14, 15 und das Tor 20 entweder automatisch (mittels des Programms 17) oder manuell (mittels des Dateneingabemittels 16b) lokal zu steuern.
Bei dem Ausführungsbeispiel der 2 sind die Bilderfassungsvorrichtungen 15 ohne vorherige Verbindung zu der Steuereinheit 16 mit dem Kommunikationsanschluss 24 verbunden.
In diesem Fall werden die Bilderfassungsvorrichtungen 15 durch die Fernbedienungsvorrichtung 28 gesteuert, entweder automatisch durch ein Steuerprogramm, oder manuell durch Manipulation des Dateneingabemittels 34.
Gemäß 3 sind nicht nur die Bilderfassungsvorrichtungen 15 so angeordnet, dass sie an der Steuereinheit 16 vorbeigeführt werden, sondern auch die Bilderfassungsvorrichtung 14, der Roboter 2, der Zylinder 22 zum Öffnen und Schließen des Tors, das Ventil 9 und der Pulsator 12. Ein Schalter 36 ist für jedes Element, bei dem eine Vorbeiführung an der Steuereinheit 16 zulässig sein soll, vorgesehen. Erfindungsgemäß sind die Schalter 36 ein integrierter Teil der Steuereinheit 16, entweder als Hardware oder als Software.
Die Schalter 36 sind individuell und gezielt durch Manipulation des Dateneingabemittels 16b oder 34 steuerbar.
Bei den Ausführungsbeispielen der 1 bis 3 ist eine gemeinsame Steuereinheit 16 für den Roboter 2 und das Tor 20 vorgesehen. Selbstverständlich können sie auch separat sein und sind dann beide mit dem Kommunikationsanschluss 24 verbunden.
4 zeigt einen tierbezogenen Raum 18, wie beispielsweise einen Tierstall, der mit einem Roboter 2 mit der Bilderfassungsvorrichtung 14, einer Mehrzahl von Toren 20 und einer Mehrzahl von Bilderfassungsvorrichtungen 14 und 15 und einem Roboter 2 versehen ist. Der tierbezogene Raum ist in kleinere tierbezogene Räume 18 unterteilt, wie beispielsweise eine Melkbox, einen Gang oder einen Aufenthaltsbereich.
Die Steuerung erfolgt gemäß einem der oben beschriebenen Ausführungsbeispiele.
Wenn das Bild von einer beliebigen der Bilderfassungsvorrichtungen 14, 15 feststellt, dass eine abnorme Situation eingetreten ist, beispielsweise, dass sich eines oder mehrere Tiere in Panik befinden, dann können die Tore 20 so angesteuert werden, dass sie geöffnet bleiben. Dies kann automatisch mittels der Steuerprogramme in der Steuereinheit 16 oder der Fernsteuervorrichtung 28 oder durch eine Aufsichtsperson erfolgen. Falls sich ein panisches Tier in der Melkbox befindet, kann der Melkvorgang unterbrochen werden, wenn der Melkvorgang bereits gestartet wurde, beispielsweise durch Schließen des Ventils 9, Anhalten des Pulsators 12 und Entfernen der Zitzenbecher 8. Gleichzeitig kann eine Aufsichtsperson (falls anwesend) versuchen, das Tier zu beruhigen, indem sie beruhigende Worte in das Mikrofon an der Steuereinheit 16 oder Fernsteuervorrichtung 28 spricht. Diese Worte können von einem Lautsprecher in dem tierbezogenen Raum ausgesendet werden. Im Falle eines automatischen Systems können diese Worte aufgezeichnet sein und nach Maßgabe des Steuerprogramms abgespielt werden. Danach können die Tore 20 der Melkbox geöffnet werden.
BETRIEB
Eine Box, die mit der Vorrichtung gemäß der Erfindung versehen ist, funktioniert autonom, d. h. die Steuereinheit 16 arbeitet automatisch oder manuell ohne Beeinflussung der Fernsteuervorrichtung 28.
Alternativ wird die Vorrichtung durch ein Programm betrieben, das durch die Fernsteuervorrichtung 28 ausgeführt wird, entweder automatisch oder manuell.
Alternativ wird die Vorrichtung durch die Steuereinheit 16 betrieben, bei Bedarf ist es jedoch möglich, die Vorrichtung über die Fernsteuervorrichtung 28 zu betreiben, entweder automatisch oder manuell.
Dementsprechend werden die erfassten Bilddaten an die Fernsteuervorrichtung 28 gesendet, entweder als Bilddaten oder über die Steuereinheit 16 als analysierte Bilddaten.
Um die Box zu überwachen, wenn sich der Landwirt im Urlaub befindet, schläft oder sich auf seinem Acker befindet, kann eine Service-Firma, die sich irgendwo befinden kann, beispielsweise in der Nähe der Box oder an einem sehr weit entfernten Ort, oder ein anderer Landwirt verpflichtet werden, auf die Box aufzupassen. Dies erfolgt über die Fernsteuervorrichtung 28. Der Firmenservice kann mehrere Ställe betreuen und sie gleichzeitig überwachen.
Falls eine abnorme Situation auftritt, wie beispielsweise eine Notfallsituation, erzeugt die Steuereinheit 16 ein Warnsignal, das an die Fernsteuervorrichtung 28 gesendet wird. Die zuständige Überwachungsperson wird somit direkt gewarnt und kann eines oder mehrere Bilder betrachten, die übertragen werden.
Beispiele abnormer Situationen sind, dass ein Tier dort liegt, wo es nicht liegen darf, ein Werkzeugkasten unbeaufsichtigt stehengelassen wurde, der Roboterarm nicht in der Lage ist, die Zitzenbecher an den Zitzen zu befestigen, oder falls sich das Tier in Panik oder Not befindet.
Falls die sich entfernt befindende Aufsichtsperson das aufgetretene Problem sofort feststellen kann, kann sie das Dateneingabemittel 34 verwenden, um beispielsweise den Roboterarm zu bewegen, im Falle, dass dieser einen Zitzenbecher auf den Boden hat fallen lassen.
Falls die Aufsichtsperson das aufgetretene Problem nicht sofort feststellen kann, ist es möglich, die Bilderfassungsvorrichtungen 15 zu verschwenken, um die gesamte Box zu betrachten, zwischen an strategischen Orten platzierten Kameras hin- und herzuschalten, und nach der Feststellung, wo das tatsächliche Problem liegt, den Motor 15c anzusteuern, um die Brennweite des Zoom-Objektivs zu verändern, um einen gewünschten Bereich oder Raum oder ein gewünschtes Tier näher betrachten zu können.
Es sollte beachtet werden, dass es auch möglich ist, gesammelte tierbezogene Daten wie beispielsweise den durchschnittlichen Milchertrag, den letzten Milchertrag, den Futterverbrauch, Brunst etc. an die Fernsteuervorrichtung zu übertragen, um diese Daten als Grundlage für die Erzeugung eines Steuerbefehls zu verwenden.
Es sollte beachtet werden, dass Einzelheiten des ersten Ausführungsbeispiels auf das zweite und dritte Ausführungsbeispiel und umgekehrt anwendbar sind.
Weiterhin sollte beachtet werden, dass das Verfahren und die Vorrichtung gemäß der Erfindung es einer entfernten Aufsichtsperson ermöglichen, die Tiere in tierbezogenen Räumen in Echtzeit zu beobachten und auf sie einzuwirken. Die Aufsichtsperson kann Bilder eines Tieres betrachten und auch Telemetriedaten empfangen, was ihr ermöglicht, die Situation des Tiers zu analysieren. Nach dieser Analyse kann sie (eine) geeignete Maßnahme(n) festlegen und dann Befehle an eine steuerbare Vorrichtung senden, um die erforderliche(n) Handlung(en) durchzuführen. Durch Verfolgung der Ergebnisse dieser befohlenen Handlungen auf der Anzeigeeinheit kann die Aufsichtsperson wie erforderlich neue Anweisungen erteilen, wodurch eine Interaktion in Echtzeit mit Tieren in den tierbezogenen Räumen ermöglicht wird.
Es sollte auch beachtet werden, dass wo immer die Vorrichtung sich auf ein Tier bezieht, alle Arten von Milchtieren eingeschlossen sind, so wie Kühe, Schafe, Ziegen, Büffel und Pferde.

Claims

Vorrichtung zur Überwachung mindestens eines Teils einer Box für milchgebende Tiere, mit einer steuerbaren Vorrichtung (2) mit einem bewegbaren Roboterarm (4), der mit einem Greifer (6) versehen ist, zur Handhabung tierbezogener Vorrichtungen (6, 14) und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) zur Erzeugung und Weiterleitung erfasster Bilddaten, die die Box für milchgebende Tiere betreffen, wobei die Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) einem Kommunikationsanschluss (24) zugeordnet ist, der mit einem Telekommunikationsnetzwerk (26) verbindbar ist, zur Zuordnung der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) zu einer Fernsteuervorrichtung (28), die mit dem Telekommunikationsnetzwerk verbindbar ist und so ausgelegt ist, dass sie die erfassten Bilddaten empfängt; und ein Steuermittel (16) zwischen der steuerbaren Vorrichtung (2) und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, die steuerbare Vorrichtung (2) mittels des Steuermittels (16) automatisch gesteuert wird, und wobei die steuerbare Vorrichtung (2) dem Kommunikationsanschluss (24) zugeordnet ist und das Steuermittel (16) zum Empfang eines Steuerbefehls von der Fernsteuervorrichtung in einen Fernsteuermodus schaltbar ist, wobei die steuerbare Vorrichtung so ausgelegt ist, dass sie als Reaktion auf die Fernsteuervorrichtung über das Steuermittel eine Handlung ausführt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, die weiterhin die Fernsteuervorrichtung (28) aufweist, wobei die Fernsteuervorrichtung (28) einem weiteren Kommunikationsanschluss (30) zugeordnet ist, der mit dem Telekommunikationsnetzwerk (26) verbindbar ist, und einer Anzeigeeinheit (32) zur Betrachtung der erfassten Bilddaten; ein Dateneingabemittel (34) zur Eingabe eines Steuerbefehls der Fernsteuervorrichtung (28) zugeordnet ist; die Fernsteuervorrichtung (28) so ausgelegt ist, dass sie den Steuerbefehl über den weiteren Kommunikationsanschluss (30) ausgibt; und die steuerbare Vorrichtung (2) so angeordnet ist, dass sie über die Fernsteuervorrichtung (28) als Reaktion auf den Steuerbefehl interaktiv manipulierbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, wobei das Steuermittel (16) zwischen der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, wobei die Bilderfassungsvorrichtung durch das Steuermittel automatisch steuerbar ist.
Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei die Fernsteuervorrichtung (28) oder das Steuermittel (16) so ausgelegt ist, dass sie bzw. es bei Feststellung einer abnormen Situation ein Warnsignal erzeugt.
Vorrichtung nach Anspruch 1, wobei die Bilderfassungsvorrichtung (14) auf dem Roboterarm (4) angeordnet ist.
Vorrichtung nach Anspruch 5, wobei die Position einer Zitze eines Tiers durch die Bilderfassungsvorrichtung (14) festgestellt wird, um das Befestigen eines Zitzenbechers an der Zitze zu erlauben.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei sie weiterhin ein Melkgerät umfasst, das mit mindestens einem Zitzenbecher (8) versehen ist, der einem Pulsator (12) zugeordnet ist, und das so ausgelegt ist, dass es mittels der Fernsteuervorrichtung (28) steuerbar ist.
Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, wobei der Zitzenbecher über ein Ventil (9) einer Vakuumquelle (10) zugeordnet ist, wobei das Ventil so ausgelegt ist, dass es als Reaktion auf die Fernsteuervorrichtung (28) betätigbar ist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch das Steuermittel (16, 17, 23) durchgeführt wird.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Auswertung eines von der Bilderfassungsvorrichtung erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung (28) durchgeführt wird.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Fernsteuervorrichtung (28) mit einer Anzeigeeinheit (32) versehen ist, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, und wobei ein Dateneingabemittel (34) der Fernsteuervorrichtung (28) zugeordnet ist, um einen Steuerbefehl eingeben zu können.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei das Steuermittel (16) mit einer Anzeigeeinheit versehen ist, um eine Betrachtung der erfassten Bilddaten zu erlauben, und wobei ein Dateneingabemittel der Steuereinheit (16) zugeordnet ist, um einen Steuerbefehl eingeben zu können.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Fernsteuervorrichtung (28) ein Mikrofon und/oder einen Lautsprecher aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Box ein Mikrofon und/oder einen Lautsprecher aufweist.
Vorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche, wobei die Anzeigeeinheit (32) ein Bild eines Tieres anzeigen kann, wobei das Bild mittels einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfasst wird.
Verfahren zur Überwachung mindestens eines Teils einer Box für milchgebende Tiere, mit einer steuerbaren Vorrichtung (2) mit einem Roboterarm (4), der mit einem Greifer versehen ist, zur Handhabung tierbezogener Vorrichtungen (6, 14) und mit mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) zur Erzeugung und Weiterleitung erfasster Bilddaten, die die Box für milchgebende Tiere betreffen, umfassend die folgenden Schritte: Verbinden der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) mit einem Kommunikationsanschluss (24), der eine Verbindung mit einem Telekommunikationsnetzwerk (26) erlaubt; automatisches Steuern der steuerbaren Vorrichtung (2) mittels eines Steuermittels (16), das zwischen der steuerbaren Vorrichtung (2) und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, Verbinden einer Fernsteuervorrichtung (28) mit einem weiteren Kommunikationsanschluss (30), um eine Verbindung mit dem Telekommunikationsnetzwerk (26) zu erlauben; Ausbilden der Fernsteuervorrichtung (28) derart, dass diese die erfassten Bilddaten empfangen kann; Versehen der Fernsteuervorrichtung (28) mit einer Anzeigeeinheit (32); Eingeben eines Steuerbefehls in ein Dateneingabemittel (34), das der Fernsteuervorrichtung (28) zugeordnet ist; Schalten des Steuermittels (16) in einen Fernsteuermodus; Übersenden des Steuerbefehls über den weiteren Kommunikationsanschluss (30); Zulassen, dass das Steuermittel (16) den Steuerbefehl von der Fernsteuervorrichtung (28) empfängt; und interaktives Manipulieren der steuerbaren Vorrichtung (2) mittels der Fernsteuervorrichtung (28) über das Steuermittel (16) als Reaktion auf den Steuerbefehl.
Verfahren nach Anspruch 16, bei dem die Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) mittels des Steuermittels (16), das zwischen der Bilderfassungsvorrichtung und dem Kommunikationsanschluss (24) angeordnet ist, automatisch gesteuert wird.
Verfahren nach Anspruch 16 oder 17, bei dem ein Warnsignal erzeugt wird, wenn das Steuermittel (16) oder die Fernsteuervorrichtung (28) eine abnorme Situation feststellt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 18, bei dem eine Bildauswertung eines mittels der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfassten Bildes durch das Steuermittel (16) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 19, bei dem die erfassten Bilddaten auf einer dem Steuermittel (16) zugeordneten Anzeigeeinheit (16a) betrachtet werden und bei dem ein Steuerbefehl in ein Dateneingabemittel (16b), das dem Steuermittel (16) zugeordnet ist, eingegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 20, bei dem eine Bildauswertung eines mittels der Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) erfassten Bildes durch die Fernsteuervorrichtung (28) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 21, bei dem die erfassten Bilddaten auf einer der Fernsteuervorrichtung (28) zugeordneten Anzeigeeinheit (32) betrachtet werden, und bei dem ein Steuerbefehl in ein der Fernsteuervorrichtung (28) zugeordneten Dateneingabemittel (32) eingegeben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 16 bis 22, das folgende Schritte umfasst: Richten mindestens einer Bilderfassungsvorrichtung (14, 15) auf ein Tier in der Box und Erfassen eines Bildes des Tiers.
Verfahren nach Anspruch 23, das folgende Schritte umfasst: Auswerten des Bildes mittels der Steuereinheit (16) oder dem Fernsteuermittel (28); automatisches Ermitteln einer angemessenen Steuerhandlung durch die Steuereinheit (16) oder das Fernsteuermittel (28); und Ausführen der Steuerhandlung gesteuert von einem Steuerprogramm in der Steuereinheit (16) oder dem Fernsteuermittel (28).
Verfahren nach Anspruch 23, das folgenden Schritt umfasst: Anzeigen des Bildes des Tiers auf mindestens einer Anzeigeeinheit (32).