JP2001526475A - 動物関連スペースを監視するための装置及び方法 - Google Patents

動物関連スペースを監視するための装置及び方法

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JP2001526475A JP2000524760A JP2000524760A JP2001526475A JP 2001526475 A JP2001526475 A JP 2001526475A JP 2000524760 A JP2000524760 A JP 2000524760A JP 2000524760 A JP2000524760 A JP 2000524760A JP 2001526475 A JP2001526475 A JP 2001526475A
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Abstract

(57)【要約】 動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置であって、その装置が前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能な装置（２，２２）を含む。本発明によれば、画像取得装置（１４，１５）が電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な通信ポート（２４）と関連され、遠隔制御装置（２８）が前記電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な更なる通信ポート（３０）と関連される。画像取得装置（１４，１５）は前記電気通信ネットワーク（２６）を介して前記遠隔制御装置（２８）に接続可能であり、遠隔制御装置（２８）は前記取得された画像データを受けるように適応される。遠隔制御装置（２８）は前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニット（３２）と関連される。データ入力手段（３４）は制御命令を入力するために、前記遠隔制御装置（２８）と関連される。遠隔制御装置（２８）は前記更なる通信ポート（３０）を介して前記制御命令を出力するように適応され、制御可能な装置（２，２２）は前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置（２８）によって対話式で操作されるように適応される。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】 発明の技術分野 本発明は動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置に関し、そ
の装置は前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給す
るための少なくとも一つの画像取得装置及び制御可能な装置を含む。
【０００２】 また、本発明はそのための方法、及び遠隔制御装置に関する。
【０００３】 発明の背景 この種の装置及び方法はＷＯ ９７／１５９０１から知られており、それは牛
がビデオカメラによって監視されることを提案する。ビデオカメラは色分析を使
用する画像分析手段に接続され、それによって動物の位置又は動物が出血中の傷
を有しているかどうかを確認することができる。
【０００４】 ＷＯ ９４／１９９３１では、動物機能を調査するための方法及び装置が開示
されている。使用されるセンサーの種類は開示されていない。しかしながら、セ
ンサーは使用されるセンサーの種類が例えば搾乳流センサー又は給餌量センサー
であることを示す、搾乳システム、給餌システム及び搾乳システムにおいて配置
される。
【０００５】 センサーは複数の別個の制御システムに接続され、それらのシステムは順に中
央制御システムに接続され、中央制御システムはおそらく農場の制御室において
コンピュータ端末によって操作される。緊急の場合には管理人がポケットベル装
置によって呼び出され、緊急の呼び出しも知らせられる。
【０００６】 従って、開示されたシステムは単なる警報システムであり、それは管理人又は
その他の誰かが房に行って適切な作業を実施しなければならないことを意味する
。農夫は警報信号を受けるとき農場の外にいるかもしれないので、農夫がそうす
ることができるまでにしばらく時間を要するかもしれない。
【０００７】 本発明の目的は動物関連スペースを監視するための改良された装置及び方法を
提供することである。
【０００８】 発明の概要 これは前記画像取得装置が電気通信ネットワークに接続可能な通信ポートと関
連され；遠隔制御装置が前記電気通信ネットワークに接続可能な更なる通信ポー
トと関連され；前記画像取得装置が前記電気通信ネットワークを介して前記遠隔
制御装置に接続可能であり；前記遠隔制御装置が前記取得された画像データを受
けるように適応され；前記遠隔制御装置が前記取得された画像データの視覚化を
可能にするためのディスプレイユニットと関連され；データ入力手段が制御命令
を入力するために、前記遠隔制御装置と関連され；前記遠隔制御装置が前記更な
る通信ポートを介して前記制御命令を出力するように適応され；前記制御可能な
装置が前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置によって対話式で操作されるよ
うに配置されることを特徴とする冒頭に規定された種類の装置によって解決され
る。
【０００９】 さらに前記画像取得装置が前記取得された画像データを受けるように適応され
かつ電気通信ネットワークに接続可能である遠隔制御装置と前記画像取得装置の
関連のために、電気通信ネットワークに接続可能な通信ポートと関連されること
を特徴とする冒頭に規定された種類の装置によって解決される。
【００１０】 取得された画像データを受けるように適応された冒頭に述べられた遠隔制御装
置は前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニッ
ト；制御命令を入力するためのデータ入力手段；装置の制御可能な装置を対話式
で操作するために前記制御命令が出力される通信ポートを含む。
【００１１】 前記目的は電気通信ネットワークへの接続を可能にするための通信ポートに前
記画像取得装置を接続し；前記電気通信ネットワークへの接続を可能にするため
のさらなる通信ポートに遠隔制御装置を接続し；前記取得された画像データを受
けるように前記遠隔制御装置を適応し；ディスプレイユニットを前記遠隔制御装
置に与え；前記遠隔制御装置と関連されるデータ入力手段に制御命令を入力し；
前記さらなる通信ポートを介して前記制御命令を送信し；前記制御命令に反応し
て前記遠隔制御装置によって前記制御可能な装置を対話式で操作することを特徴
とする冒頭に規定された種類の方法によって達成される。
【００１２】 規定した装置及び方法によって、房を遠隔的に見る（視覚化する）ことができ
る。
【００１３】 好適には、前記制御可能な装置は前記通信ポートと関連される。これによって
、視覚化するだけでなく、例えばインターネットを介して家畜小屋で適切な行動
を対話式で行うことができる。
【００１４】 好ましくは、制御手段は前記制御可能な装置と前記通信ポートの間に与えられ
、前記制御可能な装置が前記制御手段によって自動的に制御される。これによっ
て、前記動物関連スペースを遠隔的に視覚化しながら前記制御手段が操作を行う
ことができる。
【００１５】 好適には、前記制御手段は前記画像取得装置と前記通信ポートの間に与えられ
、前記画像取得装置が前記制御手段によって自動的に制御可能である。これによ
って、前記制御手段が例えば画像のシャープネスを制御しながら動物関連スペー
スを遠隔的に視覚化することができる。
【００１６】 好ましくは、切換え手段が前記制御手段のバイパスを可能にするために与えら
れる。あるいは、前記制御手段は前記遠隔制御装置から前記制御命令を受けるた
めの遠隔制御モードに切換え可能であり、前記制御可能な装置は前記制御手段を
介して前記遠隔制御装置に反応して操作を行うように適応されている。これによ
って、画像取得装置及び／又は制御可能な装置の局所的手動又は自動制御と遠隔
的手動又は自動制御の間で選択することができる。
【００１７】 好ましくは、前記遠隔制御装置及び前記制御手段のいずれかが異常な状況が確
認されると警告信号を発生するように適応されている。これによって、遠隔制御
を扱う人又は農夫に警告を与えることができる。
【００１８】 好適には、前記動物関連スペースは前記制御可能な装置を与えられた、動物ゲ
ート通路の如き動物スペースを含む。これによって、限定された領域を監視する
ことができる。
【００１９】 好ましくは、前記制御可能な装置は開閉可能なゲートを含み、前記ゲートの位
置は前記画像取得装置によって確認される。あるいは、前記制御可能な装置は把
握手段を与えられた可動ロボット腕を含む。これによって、動物が前記動物スペ
ースに入ることを可能にしたり、又は入ることを不可能にしたり、又は動物の乳
頭を清浄するような動物関連操作を行うことができる。
【００２０】 好適には前記画像取得装置は前記ロボット腕上に配置される。これによって、
ロボット腕を動かしながら、対象物を視覚化するだけでなく、対象物の近くに画
像取得装置を動かすことができる。
【００２１】 好ましくは、動物の乳頭の位置は前記乳頭上の乳頭カップの取付けを可能にす
るため前記画像取得装置によって確認される。
【００２２】 好適には、装置は前記遠隔制御装置によって制御されるように適応されたパル
セータと関連された少なくとも一つの乳頭カップを備えた搾乳装置をさらに含む
。さらに、前記乳頭カップは弁を介して真空源と関連され、前記弁は前記遠隔制
御装置に反応して操作されるように適応される。これによって、動物の搾乳を遠
隔的に行うことができるだけでなく、搾乳操作を遠隔的に制御することもできる
。
【００２３】 好ましくは、前記制御可能な装置は前記画像取得装置に接続可能な回転可能軸
を伴う駆動手段を含む。これによって、画像取得装置を所望の方向に遠隔的に回
転することができる。
【００２４】 好適には、前記制御可能な装置は前記画像取得装置上に配置されたズームレン
ズのための駆動手段を含む。これによって、画像取得装置を動かさずに対象物の
より近い眺めを遠隔的に得ることができる。
【００２５】 好ましくは、前記画像取得装置によって取得された画像の分析は前記制御手段
によって実施される。これによって、制御手段から受けた情報から出て行く制御
命令を入力することができる。あるいは、前記画像取得装置によって取得される
画像の分析は前記遠隔制御装置によって実施される。これによって、前記遠隔制
御によって前記制御可能な装置を自動的に操作することができる。
【００２６】 好適には、前記遠隔制御装置は前記取得された画像データの視覚化を可能にす
るためのディスプレイユニットを与えられる。さらに、データ入力手段は制御命
令を入力するために、前記遠隔制御装置と関連される。加えて、前記制御手段は
前記取得された画像データの視覚化を可能にするためのディスプレイユニットを
与えられる。データ入力手段は制御命令を入力するために、前記制御ユニットと
関連される。これによって、前記制御可能な装置を手動的に操作することができ
る。
【００２７】 好適には、前記制御ユニット及び／又は遠隔制御装置は言語命令を入力するた
めのマイクロホンを与えられ、前記動物関連スペースはラウドスピーカを与えら
れる。これによって、管理人は言語命令を入力して制御可能な装置を操作し及び
／又は動物関連スペース中の動物に命令又は安心を与えることができる。
【００２８】 好適には、前記制御ユニット及び／又は遠隔制御装置はラウドスピーカを与え
られ、前記動物関連スペースはマイクロホンを与えられる。これによって、管理
人が動物関連スペースで起こる出来事に耳を傾けることができる。
【００２９】 図面の概要 本発明を添付図面を参照して以下に詳細に記載するだろう。 図１は本発明による装置を概略的に示す。 図２は本発明の第２例を概略的に示す。 図３は本発明の第３例を概略的に示す。 図４は動物関連スペースを示す。
【００３０】 詳細な記述 図１は乳頭カップ８の如き動物関連手段を把握し、動物の乳頭上への乳頭カッ
プ８の取付けの如き動物関連操作を実施することを意図された把握手段６及びロ
ボット腕４を与えられた動物関連ロボット２を示す。乳頭カップ８は搾乳減圧及
び脈動減圧を作るために真空源１０及びパルセータ１２に弁９を介して接続され
る。
【００３１】 もちろん、把握手段６を有するロボット腕４は適切な動物関連操作を実施する
ために、予備搾乳ユニット、マッサージユニット又は乳頭クリーナの如き他の動
物関連装置を前記動物に動かすために使用されてもよい。
【００３２】 デジタルカメラ又はビデオカメラの如きロボット画像取得装置１４は相対的に
短い距離から例えば動物の乳房を視覚化するためにロボット腕４上に配置されて
いる。デジタルカメラ又はビデオカメラの如き少なくとも一つのさらなる画像取
得装置１５がロボット腕が搾乳ロボットのある距離から動かされることが期待さ
れるスペースを視覚化するために配置され、その距離はロボット腕４上に配置さ
れた画像取得装置のそれより大きい。
【００３３】 各画像取得装置１５はモータ１５ａに接続されたピボットで吊り下げられ、モ
ータ１５ａは画像取得装置が所望の視覚角度を変えることを可能にする。各画像
取得装置１５はさらにズームレンズ１５ｂを与えられ、それはレンズの焦点長さ
を変化するためのモータ１５ｃによって調整可能である。
【００３４】 ロボット２及び画像取得装置１５は画像取得装置１４，１５からの画像、例え
ば動物関連スペース中の動物の画像、及び／又は温度、圧力、流速、システム状
態情報などの他の情報を表示するためのスクリーンの如きディスプレイユニット
１６ａ、及びデータ及び制御命令を入力するためのキーボード及び／又はマウス
及び／又はマイクロホンの如きデータ入力手段１６ｂを与えられた制御ユニット
１６に接続される。
【００３５】 制御ユニット１６は自動的に（即ち、少なくともロボット腕４上に配置された
画像取得装置１４に反応して）又は手動的に（即ち、データ入力手段１６ｂに反
応して）ロボット腕４及びモータ１５ａ，１５ｃの動きを局所的に制御する制御
プログラム１７をさらに与えられる。自動制御の場合には、制御手段１６は画像
取得装置１４，１５から取得された画像の画像分析を実施し、分析された画像に
基づいた適切な行動を決定する。
【００３６】 また弁９及びパルセータ１２がその局所的自動又は手動制御を可能にするため
に制御手段１６に接続される。
【００３７】 動物ゲート通路の形の動物関連スペース１８は制御プログラム２３を与えられ
た制御ユニット１６に接続される油圧シリンダの如き開閉手段２２を有するゲー
ト２０を与えられる。さらなる画像取得装置１５は制御ユニット１６に接続され
、それはこの制御ユニット１６に接続された画像取得装置１５に反応して自動的
にゲート２０を開閉しモータ１５ａ，１５ｃを制御する。あるいは、開閉手段２
２及びモータ１５ａ，１５ｃはデータ入力手段の操作によって手動制御される。
【００３８】 動物関連スペース１８は動物の群れ全体のための房又は１匹だけの動物のため
の動物房であってもよい。特に、ロボット２は動物関連スペース１８中の動物に
動物関連操作を行ってもよい。閉じられたゲート２０を有する動物ゲート通路は
動物房の一種であることが注目されるべきである。もし必要なら、出口ゲート２
０を追加することができ、かくして動物の前に一つのゲート、動物の後に一つの
ゲートが存在する。一つ又は二つのゲート２０を有するかかる動物ゲート通路が
ロボット２を与えられる場合、動物ゲート通路は搾乳の如き動物関連操作を実施
するために使用されてもよい。
【００３９】 制御ユニット１６はモデムの如き通信ポート２４に接続され、それは順に１以
上の固定ネットワーク（可能なら無線リンクを含む）又は１以上のセルラネット
ワーク、又はそれらの組合せを含む電気通信ネットワーク２６に接続可能である
。可能な電気通信ネットワークの例としてインターネット、公衆電話ネットワー
ク及び専用イントラネットを挙げることができる。
【００４０】 遠隔制御装置２８は電気通信ネットワーク２６の別のポイントで与えられ、モ
デムの如き通信ポート３０によってそれに接続可能である。遠隔制御装置２８は
画像取得装置１４，１５からの画像、例えば動物関連スペース中の動物の画像、
及び／又は温度、圧力、流速、システム状態情報などの他の情報を表示するため
のスクリーンの如きディスプレイユニット３２、及びデータ及び制御命令を入力
するためのキーボード及び／又はマウス及び／又はマイクロホンの如きデータ入
力手段３４を与えられる。
【００４１】 遠隔制御装置２８はデータ処理ユニット、揮発性メモリ（ＲＡＭ）、及び不揮
発性メモリ（ＲＯＭ）をさらに含み、不揮発性メモリ（ＲＯＭ）は前記取得され
た画像データを受け取るためのプログラムを含む。プログラムは画像取得装置１
４，１５から受けた画像データに反応して前記データ処理ユニットによって実行
されるように適応される。
【００４２】 しかしながら、データ処理ユニットは代わりに電気通信ネットワークの一部で
あってもよい。
【００４３】 この第１例によれば、ロボット腕４、カメラ１４，１５及びゲート２０を自動
的に（プログラム１７によって）又は手動的に（データ入力手段１６ｂによって
）局所的に制御することができる。
【００４４】 図２の例では、画像取得装置１５は制御ユニット１６への前もっての接続なし
に通信ポート２４に接続される。
【００４５】 この場合において、画像取得装置１５は制御プログラムによって自動的に、又
はデータ入力手段３４の操作によって手動的に遠隔制御装置２８によって制御さ
れるだろう。
【００４６】 図３による例では、制御ユニット１６をバイパスするように画像取得装置１５
だけでなく、画像取得装置１４、ロボット２、ゲート開閉シリンダ２２、弁９及
びパルセータ１２も配置されている。スイッチ３６は各品目が制御ユニット１６
をバイパスできるように与えられている。もちろん、スイッチ３６はハードウェ
ア又はソフトウェアとして制御ユニット１６の一体化された部分であってもよい
。
【００４７】 スイッチ３６は データ入力手段１６ｂ又は３４の操作によって個々に及び選
択的に制御可能である。もし遠隔制御装置２８が例えばロボット腕４を制御する
ことを意図されるなら、そのとき制御ユニット１６は関連するスイッチ３６をバ
イパス位置に切換えることによってバイパスされることができる。この場合にお
いて、ロボット腕４は遠隔制御装置２８中のプログラムによって、又はデータ入
力手段３４の操作によって自動的に制御されるだろう。
【００４８】 図１〜３の例では、ロボット２及びゲート２０のための共通の制御ユニット１
６がある。もちろん、それらは別々であってもよく、その場合はともに通信ポー
ト２４に接続される。
【００４９】 図４は画像取得装置１４を有するロボット２、複数のゲート２０及び複数の画
像取得装置１４及び１５を与えられた動物小屋の如き動物関連スペース１８を示
す。動物関連スペースはより小さな動物関連スペース１８、例えばロボット房、
通路又は居住領域に分割される。
【００５０】 制御は上記例のいずれかに従って実施される。
【００５１】 もし画像取得装置１４，１５のいずれかからの画像が異常な状況が起こったこ
と、例えば１匹又は数匹の動物がパニック状態にあることを示すなら、そのとき
ゲート２０は開いたままに制御されることができる。これは管理人によって又は
制御ユニット１６又は遠隔制御装置２８における制御プログラムによって自動的
に実施されることができる。もしパニック状態の動物がロボット房にいるなら、
搾乳操作は例えば弁９を閉じ、パルセータ１２を停止し、乳頭カップ８を脱着す
ることによってたとえ搾乳操作が既に開始していたとしても中断されることがで
きる。同時に管理人（もし存在するなら）は制御ユニット１６又は遠隔制御装置
２８のマイクロホンに勇気づける言葉を発することによって動物を落ち着かせる
ようにしてもよい。これらの言葉は動物関連スペース中のラウドスピーカからの
放送であることができる。自動システムの場合にはこれらの言葉は予め録音され
、制御プログラムの制御下で再生されてもよい。その後、ロボット房のゲート２
０は開けられてもよい。
【００５２】 操作 本発明による装置を与えられた房は自動的に作動する。即ち、制御ユニット１
６は遠隔制御手段２８の干渉なしに自動的に又は手動的に作動する。
【００５３】 あるいは、装置は自動的に又は手動的に、遠隔制御手段２８によって実行され
るプログラムによって操作される。
【００５４】 あるいは、装置は制御ユニット１６によって実行されるが、もし必要なら、制
御ユニット１６はバイパス化され、そのとき自動的に又は手動的に、遠隔制御手
段２８によって装置を操作することができる。
【００５５】 従って、取得された画像データは分析された画像データとして制御ユニット１
６を介して又は画像データとして遠隔制御装置２８に送られる。
【００５６】 房の農夫が休みであったり、眠っていたり、又は農場外にいるときに房を管理
するために、サービス会社−それはどこにあってもよく、例えば房が設置されて
いる場所の近く又はそこから極めて遠い位置にあってもよい−又は別の農夫は房
を監視する請負い契約をされてもよい。これは遠隔制御装置２８を介してなされ
る。会社サービスは幾つかの房の世話をし、それらを同時に管理してもよい。
【００５７】 もし緊急事態の如き異常な状況が起こるなら、制御ユニット１６は警告信号を
発生し、それは遠隔制御装置２８に送られる。担当の管理人はそれに応じて直接
警告され、送信される一つ又は幾つかの画像を見ることができる。
【００５８】 異常状況の例は動物が許可されていない場所にいること、道具箱が放置された
ままであること、ロボット腕が乳頭上に乳頭カップを取り付けることができない
こと、又は動物がパニック又は苦痛の状態にあることである。
【００５９】 もし遠隔的に位置する管理人が起こった問題を即座に確認できるなら、管理人
は例えば床に乳頭カップを落とした場合にはロボット腕を動かすためにデータ入
力手段３４を使用することができる。
【００６０】 もし管理人が起こった問題を即座に確認できないなら、画像取得装置１５を旋
回して房全体を見て有利な場所に配置されたカメラ間で切換え、実際に問題があ
る場所を確認すると、モータ１５ｃを制御してズームレンズの焦点長さを変化し
、所望の領域又はスペース又は動物のより近い画像を得ることができる。
【００６１】 制御命令の生成のための基礎として使用されるために平均ミルク産出量、最近
のミルク産出量、餌消費量、発情期などの収集された動物関連データを前記遠隔
制御装置に送ることもできることは注目されるべきである。
【００６２】 第１例の詳細は第２及び第３例に適用可能であり、その逆も可能であることは
理解されるべきである。
【００６３】 さらに、本発明による方法及び装置は遠隔的に位置される管理人が動物関連ス
ペース中の動物をリアルタイムに観察し対話できることは理解されるべきである
。管理人は動物の画像を見ることができ、動物の状況を分析できる遠隔測定デー
タを受けることもできる。この分析後、彼は適切な行動を決定し、次いで必要な
行動を行うために制御可能な装置に命令を送ることができる。彼のディスプレイ
ユニット上のこれらの命令された行動の結果に従うことによって管理人は必要に
より新たな指示を発することができ、それによって動物関連スペース中の動物と
リアルタイムに対話することができる。
【００６４】 装置が動物に言及する場合は必ず全ての種類の哺乳動物、例えば牛、羊、山羊
、バッファロー及び馬が含まれることは理解されるべきである。
【図面の簡単な説明】
【図１】 本発明による装置を概略的に示す。
【図２】 本発明の第２例を概略的に示す。
【図３】 本発明の第３例を概略的に示す。
【図４】 動物関連スペースを示す。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，ＥＡ(ＡＭ ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ，ＴＭ) ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ，ＢＢ，ＢＧ， ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，Ｄ Ｋ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，ＧＢ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ， ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ，ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，Ｌ Ｕ，ＬＶ，ＭＤ，ＭＧ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ， ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ，ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，Ｕ Ｇ，ＵＳ，ＵＺ，ＶＮ，ＹＵ，ＺＷ 【要約の続き】 は前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置（２８）に よって対話式で操作されるように適応される。

Claims (40)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置で
    あって、その装置が前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成
    及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能
    な装置（２，２２）を含む場合において：前記画像取得装置（１４，１５）が電
    気通信ネットワーク（２６）に接続可能な通信ポート（２４）と関連され；遠隔
    制御装置（２８）が前記電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な更なる通信
    ポート（３０）と関連され；前記画像取得装置（１４，１５）が前記電気通信ネ
    ットワーク（２６）を介して前記遠隔制御装置（２８）に接続可能であり；前記
    遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データを受けるように適応され；前
    記遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データの視覚化を可能にするため
    のディスプレイユニット（３２）と関連され；データ入力手段（３４）が制御命
    令を入力するために、前記遠隔制御装置（２８）と関連され；前記遠隔制御装置
    （２８）が前記更なる通信ポート（３０）を介して前記制御命令を出力するよう
    に適応され；前記制御可能な装置（２，２２）が前記制御命令に反応して前記遠
    隔制御装置（２８）によって対話式で操作されるように配置されることを特徴と
    する装置。
  2. 【請求項２】 動物関連スペースの少なくとも一部を監視するための装置で
    あって、その装置が前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成
    及び供給するための少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能
    な装置（２，２２）を含む場合において、前記画像取得装置（１４，１５）が前
    記取得された画像データを受けるように適応されかつ電気通信ネットワークに接
    続可能である遠隔制御装置（２８）と前記画像取得装置（１４，１５）の関連の
    ために、電気通信ネットワーク（２６）に接続可能な通信ポート（２４）と関連
    されることを特徴とする装置。
  3. 【請求項３】 前記制御可能な装置（２，２２）が前記通信ポート（２４）
    と関連される請求項１又は２記載の装置。
  4. 【請求項４】 制御手段（１６）が前記制御可能な装置（２，２２）と前記
    通信ポート（２４）の間に与えられ、前記制御可能な装置（２，２２）が前記制
    御手段（１６）によって自動的に制御される請求項１〜３のいずれか記載の装置
    。
  5. 【請求項５】 前記制御手段（１６）が前記画像取得装置（１４，１５）と
    前記通信ポート（２４）の間に与えられ、前記画像取得装置が前記制御手段によ
    って自動的に制御可能である請求項４記載の装置。
  6. 【請求項６】 切換え手段（３６）が前記制御手段（１６）のバイパスを可
    能にするために与えられる請求項４又は５記載の装置。
  7. 【請求項７】 前記制御手段（１６）が前記遠隔制御装置から前記制御命令
    を受けるための遠隔制御モードに切換え可能であり、前記制御可能な装置が前記
    制御手段を介して前記遠隔制御装置に反応して操作を行うように適応されている
    請求項４又は５記載の装置。
  8. 【請求項８】 前記遠隔制御装置（２８）及び前記制御手段（１６）のいず
    れかが異常な状況が確認されると警告信号を発生するように適応されている請求
    項４〜８のいずれか記載の装置。
  9. 【請求項９】 前記動物関連スペース（１８）が前記制御可能な装置（２，
    ２２）を与えられた動物スペースを含む請求項１〜８のいずれか記載の装置。
  10. 【請求項１０】 前記動物関連スペース（１８）が前記制御可能な装置（２
    ，２２）を与えられた動物ゲート通路を含む請求項１〜９のいずれか記載の装置
    。
  11. 【請求項１１】 前記制御可能な装置（２，２２）が開閉可能なゲートを含
    み、前記ゲートの位置が前記画像取得装置（１５）によって確認されている請求
    項１〜１０のいずれか記載の装置。
  12. 【請求項１２】 前記制御可能な装置が把握手段（６）を与えられた可動ロ
    ボット腕（４）を含む請求項１〜１１のいずれか記載の装置。
  13. 【請求項１３】 前記画像取得装置（１４）が前記ロボット腕（４）上に配
    置されている請求項１２記載の装置。
  14. 【請求項１４】 動物の乳頭の位置が前記乳頭上への乳頭カップの取付けを
    可能にするために、前記画像取得装置（１４）によって確認されている請求項１
    ３記載の装置。
  15. 【請求項１５】 前記遠隔制御装置（２８）によって制御されるように適応
    されたパルセータ（１２）と関連された少なくとも一つの乳頭カップ（８）を与
    えられた搾乳装置をさらに含む請求項１〜１４のいずれか記載の装置。
  16. 【請求項１６】 前記乳頭カップが弁（９）を介して真空源（１０）と関連
    され、前記弁が前記遠隔制御装置（２８）に反応して操作されるように適応され
    ている請求項１４又は１５記載の装置。
  17. 【請求項１７】 前記制御可能な装置が前記画像取得装置（１５）に接続可
    能な回転可能軸を伴う駆動手段（１５ａ）を含む請求項１〜１６のいずれか記載
    の装置。
  18. 【請求項１８】 前記制御可能な装置が前記画像取得装置（１５）上に配置
    されたズームレンズ（１５ｂ）のための駆動手段（１５ｃ）を含む請求項１〜１
    ７のいずれか記載の装置。
  19. 【請求項１９】 前記画像取得装置によって取得された画像の分析が前記制
    御手段（１６，１７，２３）によって実施される請求項１〜１８のいずれか記載
    の装置。
  20. 【請求項２０】 前記画像取得装置によって取得された画像の分析が前記遠
    隔制御装置（２８）によって実施される請求項１〜１９のいずれか記載の装置。
  21. 【請求項２１】 前記遠隔制御装置（２８）が前記取得された画像データの
    視覚化を可能にするためにディスプレイユニット（３２）を与えられ、データ入
    力手段（３４）が制御命令を入力するために前記遠隔制御装置（２８）と関連さ
    れている請求項１〜２０のいずれか記載の装置。
  22. 【請求項２２】 前記制御手段（１６）が前記取得された画像データの視覚
    化を可能にするためにディスプレイユニットを与えられ、データ入力手段が制御
    命令を入力するために前記制御ユニット（１６）と関連されている請求項１〜２
    １のいずれか記載の装置。
  23. 【請求項２３】 前記遠隔制御装置（２８）がマイクロホン及び／又はラウ
    ドスピーカを含む請求項１〜２２のいずれか記載の装置。
  24. 【請求項２４】 前記動物関連スペースがマイクロホン及び／又はラウドス
    ピーカを含む請求項１〜２３のいずれか記載の装置。
  25. 【請求項２５】 前記ディスプレイユニット（３２）が動物の画像を表示す
    ることができ、前記画像が画像取得装置（１４，１５）によって取得される請求
    項１〜２４のいずれか記載の装置。
  26. 【請求項２６】 通信ポート（３０）を含む取得された画像データを受ける
    ように適応された遠隔制御装置（２８）であって、請求項１〜２５のいずれか記
    載の装置の制御可能な装置（２，２２）を対話式で操作するために、通信ポート
    （３０）を介して前記制御命令が出力される遠隔制御装置（２８）。
  27. 【請求項２７】 動物関連スペースの少なくとも一部を監視する方法であっ
    て、前記動物関連スペースに関して取得された画像データを生成及び供給するた
    めの少なくとも一つの画像取得装置（１４，１５）及び制御可能な装置（２，２
    ２）を含む場合において、電気通信ネットワーク（２６）への接続を可能にする
    ための通信ポート（２４）に前記画像取得装置（１４，１５）を接続し；前記電
    気通信ネットワーク（２６）への接続を可能にするためのさらなる通信ポート（
    ３０）に遠隔制御装置（２８）を接続し；前記取得された画像データを受けるよ
    うに前記遠隔制御装置（２８）を適応し；ディスプレイユニット（３２）を前記
    遠隔制御装置（２８）に与え；前記遠隔制御装置（２８）と関連されるデータ入
    力手段（３４）に制御命令を入力し；前記さらなる通信ポート（３０）を介して
    前記制御命令を送信し；前記制御命令に反応して前記遠隔制御装置（２８）によ
    って前記制御可能な装置（２，２２）を対話式で操作することを特徴とする方法
    。
  28. 【請求項２８】 前記通信ポート（２４）と前記制御可能な装置（２，２２
    ）を関連することを含む請求項２７記載の方法。
  29. 【請求項２９】 前記制御可能な装置（２，２２）と前記通信ポート（２４
    ）の間に与えられた制御手段（１６）によって前記制御可能な装置（２，２２）
    を自動的に制御することを含む請求項２７又は２８記載の方法。
  30. 【請求項３０】 前記画像取得装置と前記通信ポート（２４）の間に与えら
    れた前記制御手段（１６）によって前記画像取得装置（１４，１５）を自動的に
    制御することを含む請求項２９記載の方法。
  31. 【請求項３１】 切換え手段（３６）によって前記制御手段（１６）をバイ
    パス化することを含む請求項２９又は３０記載の方法。
  32. 【請求項３２】 前記制御手段（１６）を遠隔制御モードに切換え；前記制
    御手段（１６）が前記遠隔制御装置（２８）から前記制御命令を受けることを可
    能にされ；前記制御手段（１６）を介して前記遠隔制御装置（２８）に反応して
    操作を行うことを含む請求項２９又は３０記載の方法。
  33. 【請求項３３】 前記制御手段（１６）及び前記遠隔制御装置（２８）のい
    ずれかが異常な状況を確認する場合に警告信号を発生することを含む請求項２９
    〜３２のいずれか記載の方法。
  34. 【請求項３４】 前記画像取得装置（１４，１５）によって取得された画像
    の前記制御手段（１６）による画像分析を実施することを含む請求項２９〜３３
    のいずれか記載の方法。
  35. 【請求項３５】 前記制御手段（１６）と関連されるディスプレイユニット
    （１６ａ）において前記取得された画像データを視覚化し、前記制御手段（１６
    ）と関連されるデータ入力手段（１６ｂ）に制御命令を入力することを含む請求
    項２９〜３４のいずれか記載の方法。
  36. 【請求項３６】 前記画像取得装置（１４，１５）によって取得された画像
    の前記遠隔制御装置（２８）による画像分析を実施することを含む請求項２９〜
    ３５のいずれか記載の方法。
  37. 【請求項３７】 前記遠隔制御装置（２８）と関連されるディスプレイユニ
    ット（３２）において前記取得された画像データを視覚化し、前記遠隔制御装置
    （２８）と関連されるデータ入力手段（３２）に制御命令を入力することを含む
    請求項２９〜３６のいずれか記載の方法。
  38. 【請求項３８】 前記動物関連スペース中の動物の方に少なくとも一つの画
    像取得装置（１４，１５）を向け、前記動物の画像を取得する工程を含む請求項
    ２７〜３７のいずれか記載の方法。
  39. 【請求項３９】 前記制御ユニット（１６）又は遠隔制御手段（２８）によ
    って前記画像を分析し；前記制御ユニット（１６）又は遠隔制御手段（２８）に
    よって適切な制御行動を自動的に決定し；前記制御ユニット（１６）又は前記遠
    隔制御手段（２８）における制御プログラムの制御下で前記制御行動を実施する
    工程を含む請求項３８記載の方法。
  40. 【請求項４０】 少なくとも一つの前記ディスプレイユニット（３２）上に
    前記動物の前記画像を表示する工程を含む請求項３８記載の方法。
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