JP2002524057A - 自由にさせた酪農動物を搾乳するための方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ロボットを有する動物房を用いて包囲された領域において自由に動くことができる酪農動物を搾乳する如き動物を奉仕するための方法であって、前記動物房は開放及び／又は閉鎖されるための制御手段によって制御される入口（６）及び出口（７）ゲートを有する。また本発明は本発明の方法を使用して動物を奉仕するための装置に関する。本発明は少なくとも三つの据え付け動物房（４）を含むような奉仕領域（３）を配置し、ロボット（５）のまわりに動物房（４）を置いて中央ロボット内部領域を形成し、前記内部領域において変位可能な奉仕及び／又は搾乳ロボット（５）を配置し、前記ロボット（５）が前記制御手段と関連され動物房（４）の各々一つに移動及び奉仕できることによって効率を増大させて既知の方法及び装置を改良する。効率は入口領域（１０）の外部境界（２）と動物房（４）を有する中央ロボット領域の間に散歩領域を配置し、動物のために制御された一方向通過ゲート（１４）を含む分離手段（９，１１）の使用によって前記散歩領域（１０）を小領域に分割することによってさらに増大される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】 発明の技術分野 本発明は好ましくはロボットの使用によって自動的な方法で動物に奉仕するた
めに配置された少なくとも一つの動物房を用いて戸外又は戸内の包囲された領域
で自由にさせられた動物を奉仕する（例えば雌牛及び他の酪農動物を搾乳する）
ための方法であって、動物が自動的に識別される動物についての個々のデータを
送出するために制御手段と関連された識別手段を有し、前記動物房が前記制御手
段と関連された入口ゲート及び出口ゲートを有し、前記ゲートが前記制御手段か
らの信号に反応して開放及び／又は閉鎖される方法に関する。

【０００２】 また、本発明は好ましくはロボットの使用によって自動的な方法で動物に奉仕
するために配置された少なくとも一つの動物房を用いて戸外又は戸内の包囲され
た領域で自由にさせられた動物を奉仕する（例えば雌牛及び他の酪農動物を搾乳
する）ための装置であって、動物が自動的に識別される動物についての個々のデ
ータを送出するために制御手段と関連された識別手段を有し、前記動物房が前記
制御手段と関連された入口ゲート及び出口ゲートを有し、前記ゲートが前記制御
手段からの信号に反応して開放及び／又は閉鎖される装置に関する。

【０００３】 発明の背景 かかる方法及びかかる装置はＥＰ−Ａ−００９１８９２から知られている。こ
の装置は搾乳ボックス又は搾乳房を有し、それは乳頭洗浄及び清浄のための手段
、乳房マッサージ手段、予備搾乳手段、搾乳装置、乳試験装置及びそれ自体公知
の他の装置の如き適切な搾乳のために必要とされる装置を含む。

【０００４】 かかる方法及びかかる装置を使用するとき、必要とする資本及び装置の有効な
利用がなされることが大きな経済的価値を有する。浪費される時間は最小にすべ
きである。これを達成するために動物は動物があいまいな方法でランダムに動か
ないような方法で、例えば奉仕されるべきでない動物が奉仕されるべき動物の路
をふさいだり又は動物房に出入りするためにかかる時間が全奉仕サイクル時間の
極めて大きな部分を占めるような方法で管理されなければならない。

【０００５】 ＥＰ−Ａ−００９１８９２に関して、図２は機械に駆動される円形コンベヤ又
は回転プラットフォームを有しかつその周囲に動物房があるように接線状に配置
された動物房を含むタイプの動物房を教示する。動物は全搾乳時期中、回転プラ
ットフォームに保持される。プラットフォームに隣接して搾乳装備及び他の装置
が配置される。

【０００６】 この装置ではプラットホームの回転スピードはいずれの動物に対しても完全な
搾乳時期を保証するために必要とされる最大搾乳時間以上にしなければならない
ように適応されなければならない。最大搾乳時間はプラットフォームの１回転の
ための最小時間である。これは短い搾乳を必要とする全ての動物に対して最大搾
乳時間と個々に必要とされる搾乳時間の間の差に相当する時間の損失が存在する
ことを意味する。また、このタイプの搾乳房ではコストのかかる搾乳装置を利用
する有効時間に関して時間の浪費があるだろう。

【０００７】 再びＥＰ−Ａ−００９１８９２に関して、図４は円形に配置された１２の動物
房及び動物房の間で移動可能なロボットを有する据え付け装置を示す。この装置
は各動物がそれ自体公知の方法でトランスポンダ識別及びコンピュータ制御に従
って、最適な奉仕結果を与えるために計算されたデータによって個々の状態に適
用可能な正確な奉仕時間を与えられることができることを可能にする。しかしな
がら、この場合において動物は動物房の最も内側の端にあるトランスポンダ感知
手段３に達するために動物房にその全長さで入らなければならない。この場合に
おいて、動物は動物房にその極めて端で入った後、動物房から外に後方に戻るよ
うにしなければならない。これは奉仕時間の浪費を意味し、かくして奉仕能力を
失う。

【０００８】 しかしながら、奉仕されてもよいが前の奉仕時期後に過ぎた時間が極めて短い
ために待たせておいて後で奉仕されるべきであることが好ましい動物もいる。た
とえ動物が実際に奉仕されているとしても奉仕装置のための開始時間が奉仕実施
のための全奉仕時間サイクルのかなり大きな部分を占める。これは奉仕時期が実
際に行われているが、これは最適な効率でなされていないことを意味する。従っ
て、引用された特許文献は時間を消費し経済的でない奉仕を示す方法及び装置を
教示する。

【０００９】 発明の目的 本発明の目的は動物房に実際に入りたい動物が別の方法で搾乳又は奉仕され、
奉仕サイクルの浪費時間が最小にされる確率を増大することによって動物のより
組織的な移動を達成するような方法で公知の方法及び装置を改良することである
。この方法では固定資産に投下される資本のより経済的で効率的な使用が可能に
なる。

【００１０】 発明の概要 この目的は冒頭に規定された種類の方法であって、少なくとも三つの据え付け
動物房を含むように奉仕領域を配置し；中央の、好ましくは円形又は多角形のロ
ボット内側領域を形成するようにロボットのまわりに動物房を置き；前記内側領
域において変位可能な奉仕及び／又は搾乳ロボットを配置する（前記ロボットは
前記制御手段と関連され、動物房のそれぞれ一つに移動して奉仕できる）工程を
特徴とする方法によって達成される。

【００１１】 また、この目的は冒頭に規定された種類の装置であって、少なくとも三つの据
え付け動物房を有する奉仕領域；中央の、好ましくは円形又は多角形のロボット
内側領域を形成するようにロボットのまわりに配置される前記動物房；前記内側
領域における変位可能な奉仕及び／又は搾乳ロボット（前記ロボットは前記制御
手段と関連され、動物房のそれぞれ一つに移動して奉仕できる）を特徴とする装
置によって達成される。これによって動物を奉仕するための極めて効率的で経済
的なユニットが達成される。

【００１２】 好ましくは動物が自由に動くことができる散歩領域が配置され、前記散歩領域
は包囲された領域の外側境界とロボット領域の外側の動物房の内部の間で広がり
、前記散歩領域は動物房と連通する。これによって動物房と散歩領域の間の良好
な連通が達成される。

【００１３】 好適には方法は各動物房がそれ自身規定された散歩領域と連通するように仕切
りを配置する工程を含む。これによって動物が好適なグループに配置されうるこ
とが達成される。

【００１４】 好ましくは方法は中央ロボット領域から半径方向に仕切りを配置して区画領域
を形成する工程を含む。これによって極めて集中した配置が達成される。

【００１５】 好適には方法は柵の如き分離手段によって散歩領域を少なくとも二つの小領域
、即ち奉仕（例えば搾乳）されるために動物房に入ることになっている動物を保
持するために配置された入口領域及び奉仕されて動物房から出る動物のために配
置された出口領域に分割する工程を含む。これによって動物のより制御された移
動が達成される。

【００１６】 好ましくは方法は入口領域を動物房に接続する動物房への入口ゲートを配置し
、前記動物房を出口領域に接続する出口ゲートを動物房において配置することを
含む。これによって動物のより制御された移動が達成される。

【００１７】 好適には方法は動物房に入りたい動物がある他の方法で搾乳又は奉仕されるこ
とができることを制御手段のアルゴリズムが表示する場合にだけ動物に対して動
物房の入口ゲートを開放することを含む。これによって奉仕の必要性のない動物
が動物房を不当に占有しないことが達成される。

【００１８】 好適には方法は動物が出口領域から入口領域へ通過できるが、その逆はできな
い一方向ゲートを前記分離手段において配置することを含む。これによって、奉
仕された動物は奉仕の必要性の大きい動物と混じらない。

【００１９】 あるいは方法は１区画の出口領域から隣接動物房の入口領域へ導く一方向ゲー
トを配置することを含む。これによって動物が動物のある群から別の群へ移され
ることが達成される。

【００２０】 好ましくは方法は前の奉仕又は搾乳時期から経過した時間を感知し、奉仕又は
搾乳サイクルの予め決められた部分が経過したときだけ動物が一方向ゲートを通
過できるようにすることを含む。これによって奉仕の必要性の大きい動物が必要
性の少ない動物に対して優先権を与えられることが達成される。

【００２１】 好適には方法は円形又は多角形の形で包囲された領域の外側境界を画定するこ
とを含む。これは動物を取扱いやすくする極めて集中した構成を与えるだろう。

【００２２】 好適には前記動物房はロボットのまわりで規則的な形で置かれる。これは全て
の動物房のための識別装備を使用するための基礎を作り、かくしてそれらのコス
トを少なくするだろう。

【００２３】 好ましくは装置は動物が自由に動くことができる散歩領域を含み、前記散歩領
域は包囲された領域の外側境界とロボット領域の外側の動物房の内部の間に広が
り、前記散歩領域は動物房と連通する。

【００２４】 好適には装置は各動物房がそれ自身画定された散歩領域と連通するような仕切
りを含む。

【００２５】 好ましくは前記仕切りは中央ロボット領域から半径方向に延び、かくして区画
領域を形成する。

【００２６】 あるいは装置は散歩領域を、少なくとも二つの小領域、即ち奉仕（例えば搾乳
）されるために動物房に入ることになっている動物を保持するために配置された
入口領域、及び奉仕されて動物房から出る動物のために配置された出口領域に分
割する柵の如き分離手段を含む。

【００２７】 あるいは装置は入口領域を動物房に接続する動物房への入口ゲート及び前記動
物房を出口領域に接続する動物房における出口ゲートを含む。

【００２８】 好適には装置は動物房に入りたい動物がある他の方法で搾乳又は奉仕されるこ
とができることを制御手段のアルゴリズムが表示する場合にだけ動物に対して動
物房の入口ゲートを開放する手段を含む。

【００２９】 好ましくは装置は動物が出口領域から入口領域へ通過できるが、その逆はでき
ない一方向ゲートを前記仕切りに含む。

【００３０】 あるいは装置は１区画の出口領域から隣接動物房の入口領域へ導く一方向ゲー
トを含む。

【００３１】 好適には装置は前の奉仕又は搾乳時期から経過した時間を感知し、奉仕又は搾
乳サイクルの予め決められた部分が経過したときだけ動物が一方向ゲートを通過
できる手段を含む。

【００３２】 好適には装置は全ての動物房及び散歩領域を包囲する外部境界が主に円形又は
多角形として形成されるようなものである。

【００３３】 図面の概要 本発明のより良い理解のため例示的具体例が添付図面に見出される概略図を参
照して記載されるだろう。 図１は円形外部境界を有する包囲された領域の中心に１ユニットとして形成さ
れた動物房の配置を示す。 図２は各区域が一つの同じ動物房の入口ゲート及び出口ゲートを含むように仕
切りによって画定された五つの区域及び円形外部境界を有する包囲された領域を
示す。 図３は各区域がある動物房の出口ゲート及び隣接動物房の入口ゲートを含むよ
うに仕切りによって画定された五つの区域を有する同様の包囲された領域を示す
。 図４は図１のものに相当する五つの区域を有する包囲された領域を示すが、図
１の区域は分離手段によって二つの小領域に分割されるものをそれぞれ有し、一
つの小領域は入口領域であり、もう一つの小領域は出口領域であり、前記分離手
段は一方向通行ゲートを有する。 図５は五つの区域を有する多角形の形の包囲された領域を示し、主な配置は図
３のものに相当するが、仕切り自体はある区域の出口領域から隣接区域の入口領
域への通行を可能にする一方向ゲートを有する。

【００３４】 詳細な記述 図１において１及び２によって示される制限領域はこの領域の外部境界、例え
ば柵又は壁である。制限された領域の中央には五角形として規則的な多角形で配
置された五つの動物房４を含む動物房ユニット３が配置されている。動物房ユニ
ットの中心には動物房４のそれぞれ一つに奉仕できるロボット５が配置されてい
る。各動物房４は開閉のために制御手段によって制御される入口ゲート６及び出
口ゲート７を有する。矢印は動物のための入口及び出口方向を表示する。

【００３５】 外部境界２と動物房ユニット３の間の領域は動物が自由に動くことができる散
歩領域８である。

【００３６】 図２の制限された領域１では、外部境界２及び散歩領域８は図１と同じである
。しかしながら、散歩領域は五つの仕切り９．１−９．５によって区域１０．１
−１０．５の形で五つの散歩領域に分割される。仕切りは一つの特定の動物房の
入口及び出口ゲートのちょうど外側の動物房に当接するように配置される。それ
は各動物房が一つだけの画定された散歩領域と連通することを意味する。動物の
動きは状況を明確にする矢印によって示される。この方法では動物の異なるグル
ープが他の動物群から境界を定められてもよい。

【００３７】 図３には散歩領域１２．１−１２．５を境界付ける五つの仕切り１１．１−１
１．５がある。この場合において仕切り１１．１−１１．５は各動物房４の入口
ゲート６と出口ゲート７の間の動物房に当接するように配置される。またここで
は動物の動きの方向が矢印によって示される。この配置によって動物は散歩領域
１２．１から動物房４の入口ゲートを通過してもよいこと及び動物房を出口ゲー
ト７を通って出ることによってそれは隣接する散歩領域１２．２に到達すること
は明らかである。この配置によって動物は農場経営者によって決定される群に属
する必要なしで散歩することができる。また、異なる動物房の動物に対して異な
る種類の奉仕を設定することもできる。

【００３８】 図４の配置は図２に示されたものに相当する。加えて、仕切り９．１−９．５
の間に分離手段１１．１−１１．５が配置され、前記分離手段は各特定の動物房
の入口ゲート６と出口ゲート７の間で動物房に当接している。またここでは動物
の動きは矢印によって示されている。この配置によって散歩領域１０．１−１０
．５は二つの小領域１０．１１−１０．５１及び１０．１２−１０．５２のそれ
ぞれに分割され、前記第１小領域１０．１１−１０．５１は動物房の入口ゲート
への入口領域であり、前記第２小領域１０．１２−１０．５２は同じ動物房から
の出口領域である。かくして動物は入口領域、例えば１０．１１から動物房４の
入口ゲート６を通りかつ同じ動物房の出口ゲート７を通り出口領域、例えば１０
．１２に行くことができる。

【００３９】 柵又は壁の形を持ってもよい分離手段では、出口領域から入口領域へ、例えば
１０．１２から１０．１１へ示されているように一方向だけ動物の通過を可能に
する一方向ゲート１４．１−１４．５が配置されている。特別な特徴を有する動
物だけを通過させるような制御手段の制御下で前記通過を行うことも任意である
。図２と同じ方法では異なる群の動物を他の群と境界付けてもよい。

【００４０】 図５は図４に示されたものと同様の配置を示すが、前記一方向ゲートが仕切り
９．１−９．５に配置されている違いを有する。前述のように矢印は動物の動き
の方向を表示する。図５からわかるように前記一方向ゲートの配置は動物がある
散歩領域の出口領域から隣接散歩領域の入口領域へ動くことを可能にする。図４
において包囲された領域の円形の外部境界とは対照的に図５における外部境界は
多角形、規則的な五角形の形を有する。

【００４１】 本発明は様々な種類の動物に適用されてもよいが、特にそれは雌牛、羊、山羊
、馬及び水牛の如き酪農動物に関する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 円形外部境界を有する包囲された領域の中心に１ユニットとして形成された動
物房の配置を示す。

【図２】 各区域が一つの同じ動物房の入口ゲート及び出口ゲートを含むように仕切りに
よって画定された五つの区域及び円形外部境界を有する包囲された領域を示す。

【図３】 各区域がある動物房の出口ゲート及び隣接動物房の入口ゲートを含むように仕
切りによって画定された五つの区域を有する同様の包囲された領域を示す。

【図４】 図１のものに相当する五つの区域を有する包囲された領域を示すが、図１の区
域は分離手段によって二つの小領域に分割されるものをそれぞれ有し、一つの小
領域は入口領域であり、もう一つの小領域は出口領域であり、前記分離手段は一
方向通行ゲートを有する。

【図５】 五つの区域を有する多角形の形の包囲された領域を示し、主な配置は図３のも
のに相当するが、仕切り自体はある区域の出口領域から隣接区域の入口領域への
通行を可能にする一方向ゲートを有する。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＯＡ(ＢＦ，ＢＪ ，ＣＦ，ＣＧ，ＣＩ，ＣＭ，ＧＡ，ＧＮ，ＧＷ，ＭＬ， ＭＲ，ＮＥ，ＳＮ，ＴＤ，ＴＧ)，ＡＰ(ＧＨ，ＧＭ，Ｋ Ｅ，ＬＳ，ＭＷ，ＳＤ，ＳＬ，ＳＺ，ＵＧ，ＺＷ)，Ｅ Ａ(ＡＭ，ＡＺ，ＢＹ，ＫＧ，ＫＺ，ＭＤ，ＲＵ，ＴＪ ，ＴＭ)，ＡＥ，ＡＬ，ＡＭ，ＡＴ，ＡＵ，ＡＺ，ＢＡ ，ＢＢ，ＢＧ，ＢＲ，ＢＹ，ＣＡ，ＣＨ，ＣＮ，ＣＲ， ＣＵ，ＣＺ，ＤＥ，ＤＫ，ＤＭ，ＥＥ，ＥＳ，ＦＩ，Ｇ Ｂ，ＧＤ，ＧＥ，ＧＨ，ＧＭ，ＨＲ，ＨＵ，ＩＤ，ＩＬ ，ＩＮ，ＩＳ，ＪＰ，ＫＥ，ＫＧ，ＫＰ，ＫＲ，ＫＺ， ＬＣ，ＬＫ，ＬＲ，ＬＳ，ＬＴ，ＬＵ，ＬＶ，ＭＤ，Ｍ Ｇ，ＭＫ，ＭＮ，ＭＷ，ＭＸ，ＮＯ，ＮＺ，ＰＬ，ＰＴ ，ＲＯ，ＲＵ，ＳＤ，ＳＥ，ＳＧ，ＳＩ，ＳＫ，ＳＬ， ＴＪ，ＴＭ，ＴＲ，ＴＴ，ＵＡ，ＵＧ，ＵＳ，ＵＺ，Ｖ Ｎ，ＹＵ，ＺＡ，ＺＷ

Claims (19)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 好ましくはロボット（５）の使用によって自動的な方法で動
   物に奉仕するために配置された少なくとも一つの動物房（４）を用いて戸外又は
   戸内の包囲された領域（８）で自由にさせられた動物を奉仕する（例えば雌牛及
   び他の酪農動物を搾乳する）ための方法であって、制御手段と関連された識別手
   段が動物個体を識別するために与えられ、前記動物房（４）が前記制御手段と関
   連された入口ゲート（６）及び出口ゲート（７）を有し、前記ゲート（６，７）
   が前記制御手段からの信号に反応して開放及び／又は閉鎖され、下記工程： − 少なくとも三つの据え付け動物房（４）を含むように奉仕領域（３）を配
   置する； − 中央の、好ましくは円形又は多角形のロボット内側領域を形成するように
   ロボット（５）のまわりに動物房（４）を置く； − 前記内側領域において変位可能な奉仕及び／又は搾乳ロボット（５）を配
   置する（前記ロボット（５）は前記制御手段と関連され、動物房のそれぞれ一つ
   に移動して奉仕できる）； − 動物が自由に動くことができる散歩領域（１０）を配置する（前記散歩領
   域（１０）は包囲された領域（１）の外側境界（２）とロボット領域の外側の動
   物房（４）の内部の間で広がり、前記散歩領域（１０）は動物房（４）と連通す
   る）、 を含む場合において、 さらに下記工程を含むことを特徴とする方法： − 各動物房（４）に対して異なる散歩領域（１０．１−１０．５）を画定す
   るための仕切り（９．１−９．５）を配置する。
2. 【請求項２】 中央ロボット領域から半径方向に仕切り（９．１−９．５）
   を配置して区画領域（１０．１−１０．５）を形成する工程を含む請求項１記載
   の方法。
3. 【請求項３】 柵の如き分離手段（１１．１−１１．５）によって散歩領域
   （１０．１−１０．５）を少なくとも二つの小領域（１０．１１−１０．５１，
   １０．１２−１０．５２）、即ち奉仕（例えば搾乳）されるために動物房（４）
   に入ることになっている動物を保持するために配置された入口領域（１０．１１
   −１０．５１）及び奉仕されて動物房（４）から出る動物のために配置された出
   口領域（１０．１２−１０．５２）に分割する工程を含む請求項１又は２記載の
   方法。
4. 【請求項４】 動物房（４）の入口ゲート（６）に入口領域（１０．１１−
   １０．５１）を接続し、動物房（４）の前記出口ゲート（７）を出口領域（１０
   ．１２−１０．５２）に接続することを含む請求項３記載の方法。
5. 【請求項５】 動物が出口領域（１０．１２−１０．５２）から入口領域（
   １０．１１−１０．５１）へ通過できるが、その逆はできない一方向ゲート（１
   ４．１−１４．５）を前記分離手段（１１．１−１１．５）において配置するこ
   とを含む請求項３又は４記載の方法。
6. 【請求項６】 １区画（１０．１−１０．５）の出口領域（１０．１２−１
   ０．５２）から隣接動物房（４）の入口領域（１０．２１−１０．５１）へ導く
   一方向ゲート（１４．１−１４．５）を前記分離手段（１１．１−１１．５）に
   おいて配置することを含む請求項３又は４記載の方法。
7. 【請求項７】 前の奉仕又は搾乳時期から経過した時間を感知し、奉仕又は
   搾乳サイクルの予め決められた部分が経過したときだけ動物が一方向ゲート（１
   ４．１−１４．５）を通過できるようにしたことを含む請求項５又は６記載の方
   法。
8. 【請求項８】 円形又は多角形の形で包囲された領域（１）の外側境界（２
   ）を画定することを含む請求項１〜７のいずれか記載の方法。
9. 【請求項９】 動物房（４）に入りたい動物個体がある他の方法で搾乳又は
   奉仕されることができることを制御手段のアルゴリズムが表示する場合にだけ動
   物に対して動物房（４）の入口ゲート（６）を開放することを含む請求項１〜８
   のいずれか記載の方法。
10. 【請求項１０】 好ましくはロボット（５）の使用によって自動的な方法で
    動物に奉仕するために配置された少なくとも一つの動物房を用いて戸外又は戸内
    の包囲された領域（８）で自由にさせられた動物を奉仕する（例えば雌牛及び他
    の酪農動物を搾乳する）ための装置であって、制御手段と関連された識別手段が
    動物個体を識別するように与えられ、前記動物房（４）が前記制御手段と関連さ
    れた入口ゲート（６）及び出口ゲート（７）を有し、前記ゲート（６，７）が前
    記制御手段からの信号に反応して開放及び／又は閉鎖され、下記のもの： − 少なくとも三つの据え付け動物房（４）を有する奉仕領域（３）； − 中央の、好ましくは円形又は多角形のロボット内側領域を形成するように
    ロボット（５）のまわりに配置される前記動物房（４）； − 前記内側領域における変位可能な奉仕及び／又は搾乳ロボット（５）（前
    記ロボット（５）は前記制御手段と関連され、動物房のそれぞれ一つに移動して
    奉仕できる）； − 動物が自由に動くことができる散歩領域（８）（前記散歩領域（８）は包
    囲された領域（１）の外側境界（２）とロボット領域の外側の動物房（４）の内
    部の間に広がり、前記散歩領域（８）が動物房（４）と連通する）、 を含む装置において、 各動物房（４）に対して異なる散歩領域（１０．１−１０．５）を画定するよ
    うに配置された仕切り（９．１−９．５）を含むことを特徴とする装置。
11. 【請求項１１】 前記動物房（４）がロボットのまわりで規則的な形で置か
    れる請求項１０記載の装置。
12. 【請求項１２】 仕切り（９．１−９．５）が中央ロボット領域から半径方
    向に延び、かくして区画領域（１０．１−１０．５）を形成する請求項１０又は
    １１記載の装置。
13. 【請求項１３】 散歩領域（１０．１−１０．５）を、奉仕（例えば搾乳）
    されるために動物房（４）に入ることになっている動物を保持するために配置さ
    れた入口領域（１０．１１−１０．５１）、及び奉仕されて動物房（４）から出
    る動物のために配置された出口領域（１０．１２−１０．５２）に分割する柵の
    如き分離手段（１１．１−１１．５）を含む請求項１０〜１２のいずれか記載の
    装置。
14. 【請求項１４】 動物房（４）が入口ゲート（６）を介して入口領域（１０
    ．１１−１０．５１）に及び出口ゲート（７）を介して出口領域（１０．１２−
    １０．５２）に接続可能である請求項１３記載の装置。
15. 【請求項１５】 動物が出口領域（１０．１２−１０．５２）から入口領域
    （１０．１１−１０．５１）へ通過できるが、その逆はできない一方向ゲート（
    １４．１−１４．５）を前記分離手段（１１．１−１１．５）において含む請求
    項１２又は１３記載の装置。
16. 【請求項１６】 １区画（１０．１−１０．５）の出口領域（１０．１２−
    １０．５２）から隣接動物房（４）の入口領域（１０．２１−１０．５１）へ導
    く一方向ゲート（１４．１−１４．５）を前記分離手段（１１．１−１１．５）
    において含む請求項１３〜１５のいずれか記載の装置。
17. 【請求項１７】 前の奉仕又は搾乳時期から経過した時間を感知し、奉仕又
    は搾乳サイクルの予め決められた部分が経過したときだけ動物が一方向ゲート（
    １４．１−１４．５）を通過できるようにした手段を含む請求項１５又は１６記
    載の装置。
18. 【請求項１８】 全ての動物房（４）を包囲する外部境界（２）が主に円形
    又は多角形として形成される請求項１０〜１７のいずれか記載の装置。
19. 【請求項１９】 動物房（４）に入りたい動物がある他の方法で搾乳又は奉
    仕されることができることを制御手段のアルゴリズムが表示する場合にだけ動物
    に対して動物房（４）の入口ゲート（６）を開放する手段を含む請求項１４記載
    の装置。