WO2021032445A1 - Stallroboter, fernbedienungsvorrichtung und system zur stallüberwachung - Google Patents

Stallroboter, fernbedienungsvorrichtung und system zur stallüberwachung Download PDF

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WO2021032445A1
WO2021032445A1 PCT/EP2020/071681 EP2020071681W WO2021032445A1 WO 2021032445 A1 WO2021032445 A1 WO 2021032445A1 EP 2020071681 W EP2020071681 W EP 2020071681W WO 2021032445 A1 WO2021032445 A1 WO 2021032445A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
robot
stable
barn
remote control
camera
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/071681
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Henry Siemering
Original Assignee
Feldhagen Windenergie GmbH & Co. KG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Feldhagen Windenergie GmbH & Co. KG filed Critical Feldhagen Windenergie GmbH & Co. KG
Publication of WO2021032445A1 publication Critical patent/WO2021032445A1/de

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Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
    • A01K29/00—Other apparatus for animal husbandry
    • A01K29/005—Monitoring or measuring activity, e.g. detecting heat or mating

Definitions

  • the invention relates to a stable robot according to the preamble of claim 1. Furthermore, the invention relates to a remote control device according to the preamble of claim 13. Finally, the invention relates to a system for stable monitoring according to the preamble of claim 15.
  • Such controls regarding the most varied of parameters to be monitored such as in particular an adequate feed and water supply, temperature control in the stable, correct elimination of animal excretions and, last but not least, observation of animal health.
  • the farmer In order to be able to carry out these activities to a sufficient extent, the farmer has to visit the stable several times a day, i.e. at least two to three times a day, more often in the event of illness or the like. The further the barn is from the farmer's usual place of work, the greater the additional time required.
  • a stable robot with the features of claim 1.
  • a stable robot is provided with a housing with a chassis, preferably a wheeled and / or caterpillar running gear.
  • At least one energy supply is provided, preferably an energy store, such as in particular a battery.
  • the barn robot is characterized in that the barn robot can be operated by a user or operator, such as in particular the animal keeper, the farmer or an assistant, from outside the barn or the inside of the barn or at least without direct line of sight into it by remote control to monitor the barn is.
  • at least one or several or all of the functions of the robot can be operated remotely.
  • the robot can preferably be operated remotely, in particular completely.
  • the user can operate the robot from a distance or at least from outside the interior of the stable and thus monitor the stable. Unlike in the prior art, the user no longer has to be on site to monitor the stable and the animals. This can be done away from the stable, for example from his home or workplace. This reduces journeys and enables more frequent checks.
  • an autonomous operation of the robot known from the prior art is not provided here. Manual control can instead allow human control.
  • the human operator or user can also react to any particularities.
  • the robot and its functions are completely controllable in particular by a human operator. This is done in particular by remote control.
  • the control by an operator is preferably carried out in real time or almost in real time.
  • At least one camera is preferably provided. Their images enable the user to operate the stable robot from a distance without a direct line of sight. To this end, the user can view the images on a display unit. It can be single images or moving images, that is to say video images. The camera images can preferably be viewed by the operator at any time, in particular as live images.
  • the at least one camera is preferably movably mounted on the stable robot, preferably pivotable.
  • the pivoting can also preferably take place remotely.
  • the surroundings of the stable robot can be observed.
  • individual animals can be observed and examined.
  • the path of the stable robot can also be observed in this way.
  • the operator can remotely control the camera and / or observe the stable and / or the animals.
  • Several cameras are preferably provided. This can be, for example, at least one 3D and / or stereo camera. With this, three-dimensional images can be recorded, i.e. images with spatial information or depth information. For example, cameras aligned in different spatial directions can also be provided for all-round surveillance. These can be single cameras or also 3D cameras. This enables a precise recording of the surroundings.
  • a three-dimensional image of the surroundings of the robot can be supplied by means of a 3D camera.
  • a three-dimensional image can also be viewed in particular by means of 3D glasses. This allows the user to operate the robot preferably from a distance. In this way, in particular, the presence of the user on site can be saved.
  • An ammonia measuring device is preferably provided for measuring the concentration in the room air. This enables conclusions to be drawn about the degree of cleanliness of the barn, in particular the amount of excretions from the animals and their removal. In this way, cleanliness can be monitored and, if necessary, improved. An operator can control and / or monitor the measuring device.
  • At least one thermometer is provided.
  • the at least one thermometer is preferably used to measure the room temperature and / or to measure the body temperature of the animals.
  • a pivot arm in particular that can be operated remotely, is preferably provided for the thermometer. In this way, a specific temperature measurement can be achieved, for example in certain areas of the room or also with a certain animal.
  • at least one infrared camera can be provided with which a thermal image can preferably be recorded.
  • thermometer can in particular be controlled and / or read by the operator, further preferably from a distance.
  • the at least one thermometer is preferably a contactless thermometer. It is also preferably an infrared thermometer. A non-contact temperature measurement simplifies handling. In addition, the animals are not disturbed or impaired.
  • At least one device is provided for acoustic monitoring. It is preferably at least one microphone, more preferably a directional microphone. In particular, a directional microphone arrangement can be used for direction-dependent Room monitoring can be provided. The stable can thus be monitored, for example to determine disease states such as coughing animals or the like. At least one device for sound reproduction is also preferably provided. In particular, at least one tone generator and / or loudspeaker is provided. Speech reproduction can preferably be provided. This can be, for example, a recorded and / or computer-generated voice and / or the voice of the user. This allows voices or noises to be transmitted into the barn, in particular to calm the animals. Voice recordings and / or a directly spoken voice of the operator can also be played back immediately. The language can preferably be recorded and / or transmitted by the remote control and / or reproduced in the stable.
  • At least one marking unit is provided for marking animals.
  • a spray device for dispensing spray paint and / or a stamp device is preferably provided.
  • tattoo ink is preferably used, which in particular cannot be easily washed off.
  • animals can be provided with color markings or even signs, for example to mark sick animals.
  • different colors can also be used for different purposes, for example blue color for sick animals.
  • the spray device can be articulated to a robot arm, in particular a remotely controllable robot arm.
  • the spray device and / or the robot arm are preferably remotely controllable, in particular by an operator, preferably directly.
  • At least one remotely movable arm is provided on the stable robot, preferably on its housing.
  • the user can control this at least one arm, preferably remotely.
  • the at least one component arranged on the arm such as the camera, the marking unit and / or the thermometer, can be brought into the respectively optimal position for measurement or monitoring.
  • the stable robot preferably has at least one spacer to keep the animals at a distance.
  • it is an electrical-based spacer. Accordingly, when touched, small electrical impulses are emitted to the animal, like an electric pasture fence.
  • the spacer is preferably arranged around the stable robot, in particular at a height corresponding to the respective animal, preferably approximately between 10 cm and 150 cm further preferably between 60 and 80cm above the ground.
  • the spacer can alternatively function mechanically by means of objects that are unpleasant when touched, such as by means of small points.
  • a carried, in particular electrical, energy storage device is provided on the stable robot, preferably in the form of at least one battery or an accumulator.
  • the stable robot has in particular a contact option and / or connection to at least one charging station for energy or power supply.
  • the charging station is preferably used to charge the stable robot's energy store. The energy supply can be ensured in this way, in particular by the robot making contact with the charging station during breaks in order to recharge the energy store.
  • the robot can be driven to or into the charging station and / or connected to it automatically and / or by the operator.
  • a remote control device This is used to monitor a stable with the aid of a stable robot according to the above statements.
  • the remote control device is used in particular to control the stable robot by remote control, with at least one control device for remote control of the stable robot, in particular at least one joystick, being provided and wherein preferably at least one display device is provided for camera images from the surroundings of the stable robot.
  • the remote control device an operator can control the robot, in particular in real time or almost in real time and / or remotely.
  • a radio interface for connection to the stable robot is preferably provided for the control.
  • a radio interface is preferably provided both on the stable robot and on the remote control device.
  • it can be a WLAN or cellular interface.
  • short-range radio connections such as Bluetooth or NFC can also be used.
  • the data is transmitted via additional data networks.
  • the stable robot can thus be remotely controlled by means of the remote control device without a direct connection.
  • an energy supply preferably an energy store, such as a battery, is provided. This means that the remote control can be operated from any location. In this way, the remote control can be operated independently of a station.
  • a cable remote control can also be provided.
  • FIG. 1 shows a side view of a stable robot according to the invention
  • FIG. 2 shows a plan view of a stable with a stable robot.
  • a stable robot 10 is shown by way of example in FIG. 1.
  • This has a chassis 11 and a housing 12.
  • the chassis 11 is designed here as a crawler chassis with two wheels 13 and a chain 14 on each side of the robot 10.
  • the stable robot 10 can move in a stable 15, as shown by way of example in FIG. 2.
  • the stable 15 in this case has several corridors 16 for the movement of people or robots 10 and for work.
  • a central aisle 17 can be provided in the middle of the stable 15.
  • a plurality of animal boxes 18 for keeping animals 19 is shown immediately following the aisles 16. In these, pigs are sketched here as animals 19 by way of example. Several animals 19 are located in a box 18.
  • Each animal box 18 has an access, here in the form of a door 20, for human users of the stable, such as the animal keeper, animal keeper or an assistant, or also other people.
  • the entrances or doors 20 are oriented towards a corridor 16, here the central corridor 17. Thus, they can be used both by the robot 10 and by the user.
  • the doors 20 are designed as automatic doors in this case. Such automatic doors 19 then open automatically when the robot 10 wants to drive through. For this purpose, a signal can be sent from the stable robot 10 to a receiver for the door 20 so that the door 20 or a corresponding control unit recognizes the robot 10.
  • the robot 10 can also be recognized in some other way, for example by means of camera images, by RFID or the like.
  • the door 20 should close again immediately after the passage so that no animals 19 can accidentally escape. In case one desired passage of a person, suitable switches or transponders can be provided on the doors 20 and arranged accordingly accessible to people.
  • the stable robot 10 has a camera 21. This is arranged here on top of the housing 12. This guarantees an optimal overview.
  • the camera 21 is pivotably connected to the housing 12. In this case, the camera 21 can be rotated about a vertical axis of rotation.
  • the lens of the camera 21 can also be pivoted up and down.
  • the stable 15 as well as the animals 19 can thus be observed in practically all directions.
  • thermometer 22 is arranged in the area of the housing 12. This is primarily used to record the room temperature. When arranged, for example, on a pivotable arm, a corresponding thermometer can in particular also serve to measure the body temperature of an animal 19.
  • An ammonia measuring device 23 is provided on the housing 12.
  • the ammonia concentration in the ambient air in the stable 15 can thus be measured. This serves as an indicator for the condition and amount of excretions of the animals 19 as well as for the cleanliness of the stable 15.
  • a pivotable arm 24 is arranged on the housing 12 of the robot 10. This is provided with a spray nozzle 25 at the free end. From this a spray jet 26 with a color for marking animals 19 can be emitted, for example in the case of sick animals 19. Alternatively, such a nozzle 25 can also be provided for emitting a water jet, in particular for cleaning.
  • the arm 24 can be operated remotely. In this way, the user can in particular remotely control individual or all functions of the arm 24.
  • the stable robot 10 here also has an electropulser 27 arranged around the housing 12. This is used in the manner of an electric pasture fence to give off small electrical surges to an animal 19 when it is touched, causing the animal 19 to move away. The robot 10 can thus be protected from the animals 19.
  • the electropulser 27 can be triggered automatically or manually, in particular remotely controlled.
  • a remote control device 28 is also shown in FIG. This serves to enable a person 29 or a user to use the robot 10 operated remotely.
  • the person 29 can be in an office 30 remote from the stable 15. Without a line of sight into the stable 15, however, normally no control of the stable 15 and the animals 19 kept therein can take place. As a rule, person 29 must therefore be personally present in stall 15 in order to carry out the controls.
  • the remote control device 28 has a data connection to the robot 10 in the stable 15.
  • camera images are transmitted via these from the camera 21. It can be single images or video images. These images can be displayed on a screen 31 so that the person 29 can visually assess the state of the stable 15 and the animals 19.
  • a joystick 32 is present.
  • further operating elements 33 are shown here, for example buttons, rotary controls and / or switches.
  • the joystick 32 and, if applicable, the other operating elements 33 are used to control the individual components of the robot 10, including the chassis 12.
  • a microphone arrangement can serve as a type of earpiece to pick up noises from the stable. The person 29 can then perceive and check these noises by remote control 28. A cough of an animal 19 can, for example, indicate an illness.
  • tones and noises as well as speech can also be transmitted into the stable 15, if this is desired.
  • This can be used in particular to calm the animals 19 or also to pass on instructions and information to staff on site.
  • appropriate microphones are to be provided on the remote control 28 and loudspeaker systems in the stable 15.
  • Noises and speech can be transmitted to the person 29 himself.
  • such noises can also be transmitted and / or reproduced as recordings. The reproduction can accordingly take place immediately in real time and / or also with a time delay.
  • the person 29 or the user can now control the stable robot 10 by means of the remote control device 28.
  • the robot 10 can be moved in the stable 15 by means of the chassis 12.
  • the camera images on the screen 31 serve as a line of sight to the stable 15.
  • the current state can thus be left out and / or monitor the current position of the robot 10 in the stable 15 by the user.
  • the animals 19 can thus also be observed.
  • the camera 21 can be pivoted appropriately for this purpose. If necessary, individual animals 19 can be examined more precisely. For example, this can be done by thermometer 22 or by means of an infrared camera that may be present. In the case of sick animals 19, these can be marked by means of the paint nozzle 25 and treated later. In particular, the user can react directly to the current state via remote-controlled robot 10.
  • the electropulser 27 can optionally also be triggered by remote control 28 in order to keep animals 19 away from the stable robot 10 or to drive them away.
  • the user or person 29 can thus also influence this remotely.
  • the stable robot 10 also has an energy store, not shown, in the form of a rechargeable battery for power supply. At least one charging station can be provided in the stable to enable the battery to be recharged. This charging station can be approached automatically or manually by the stable robot 10, in particular during breaks.
  • An existing terminal device such as a computer or a mobile device, for example a mobile phone or a tablet, can also serve as an alternative or supplement to the special remote control 28 described above.
  • These devices can optionally be coupled with the remote control 28, remote control device or directly with the robot. This can be done by cable and / or radio connection.
  • the terminal can then have corresponding operating elements on the screen, preferably on a touch-sensitive screen. It is also conceivable to connect external control elements to the terminal, for example an external joystick or the like. In this way, the operating functions can be performed with the terminal in different ways.
  • the robot 10 can be operated remotely by an operator or a person 29.
  • the remote control 28 can be used for this purpose.
  • the stable robot 10 can be maneuvered through the stable by remote control.
  • the functions of the stable robot 10 can be partially or completely remote-controlled.
  • Controls may be increased compared to the legal requirements, as the effort for this is significantly reduced. This also means that more safety and improvements in animal welfare can be achieved.

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Abstract

Die Erfindung betrifft einen Stallroboter (10), mit einem Gehäuse (12) mit einem Fahrwerk (11), vorzugsweise einem Räder- und/oder Raupenfahrwerk, wenigstens einer Energieversorgung, vorzugsweise einem Energiespeicher, wie insbesondere einer Batterie, und einer Steuerungseinheit für die Bewegung und die Funktionen des Stallroboters (10). Der Stallroboter (10) zeichnet sich dadurch aus, dass er von einem Benutzer außerhalb des Stalls oder Stallinnenraums per Fernbedienung (28) zur Überwachung des Stalls (15) bedienbar ist, insbesondere mittels einer Funkverbindung und/oder Funkschnittstelle. Des Weiteren wird eine Fembedienungsvorrichtung (28) offenbart. Schließlich wird noch ein System aus wenigstens einem Stallroboter (10) und einer Fernbedienungsvorrichtung (28) beschrieben.

Description

Stallroboter, Fernbedienungsvorrichtung und System zur Stallüberwachung
Beschreibung
Die Erfindung betrifft einen Stallroboter gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Des Weiteren betrifft die Erfindung eine Fembedienungsvorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 13. Schließlich betrifft die Erfindung ein System zur Stallüberwachung gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 15.
Bei der Haltung und Mast von Tieren, wie insbesondere Schweinen, Rindern oder auch Hühnern, in Ställen ist eine regelmäßige Überwachung der Haltungsbedingungen wie auch eine Beobachtung der Tiere im Stall von erheblicher Wichtigkeit. Primär ist dies wichtig für die Gesundheit und damit das Wohlergehen der der Tiere. Letztlich wirkt sich dies aber auch unmittelbar auf die Qualität und Produktsicherheit des produzierten Fleisches und damit für den Verbraucher aus. Folglich sind auch am Tag verteilt regelmäßige Kontrollen durch den Landwirt vorgeschrieben.
Derartige Kontrollen betreffend verschiedenste zu überwachende Parameter, wie insbesondere eine ausreichende Futter- und Wasserversorgung, eine Temperaturkontrolle im Stall, eine korrekte Beseitigung von Ausscheidungen der Tiere und nicht zuletzt auch eine Beobachtung der Tiergesundheit.
Um diese Tätigkeiten in hinreichendem Maße ausführen zu können, muss der Landwirt mehrmals täglich, also wenigstens zwei bis dreimal am Tag, bei Krankheitsfällen oder ähnlichem auch häufiger, den Stall aufsuchen. Je weiter der Stall vom üblichen Arbeitsort des Landwirts entfernt ist, desto höher ist folglich der zusätzlich zeitliche Aufwand.
Es ist daher eine Aufgabe der Erfindung, eine Lösung für diese Nachteile zu finden. Insbesondere soll erreicht werden, dass der Landwirt als Tierhalter beziehungsweise der Benutzer oder auch Bediener des Stalls entlastet wird. Die Durchführung von Kontrollen im Stall soll erleichtert werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch einen Stallroboter mit den Merkmalen des Anspruchs 1. Ein derartiger Stallroboter ist mit einem Gehäuse mit einem Fahrwerk, vorzugsweise einem Räder- und/oder Raupenfahrwerk, ausgestattet. Es ist wenigstens eine Energieversorgung vorgesehen, vorzugsweise ein Energiespeicher, wie insbesondere eine Batterie. Schließlich ist eine Steuerungseinheit für die Bewegung und die Funktionen des Stallroboters vorhanden. Der Stallroboter zeichnet sich dadurch aus, dass der Stallroboter von einem Benutzer beziehungsweise Bediener, wie insbesondere dem Tierhalter, dem Landwirt oder auch einer Hilfskraft, von außerhalb des Stalls beziehungsweise des Stallinnenraums oder zumindest ohne direkte Sichtverbindung in diesen hinein per Fernbedienung zur Überwachung des Stalls bedienbar ist. Insbesondere ist wenigstens eine oder sind mehrere oder alle der Funktionen des Roboters fembedienbar. Vorzugsweise ist der Roboter fernbedienbar, insbesondere vollständig. Dies bedeutet insbesondere, dass der Benutzer den Roboter aus der Feme beziehungsweise zumindest von Außerhalb des Stallinneren bedienen und somit den Stall überwachen kann. Der Benutzer muss also anders als im Stand der Technik nicht mehr vor Ort sein, um den Stall und die Tiere zu überwachen. Dies kann also entfernt vom Stall erfolgen, beispielsweise von seinem Wohnhaus oder Arbeitsplatz aus. Damit werden Anfahrten reduziert und häufigere Kontrollen ermögiicht. Insbesondere ist hier ein aus dem Stand der Technik bekannter autonomer Betrieb des Roboters gerade nicht vorgesehen. Durch eine manuelle Steuerung kann stattdessen die menschliche Kontrolle. Auch kann der menschliche Bediener beziehungsweise Benutzer auf jegliche Besonderheiten reagiert werden. Der Roboter und dessen Funktionen sind insbesondere von einem menschlichen Bediener vollständig steuerbar. Dies erfolgt insbesondere per Fernsteuerung. Die Steuerung durch einen Bediener erfolgt vorzugsweise in Echtzeit oder nahezu in Echtzeit.
Vorzugsweise ist wenigstens eine Kamera vorgesehen. Deren Bilder ermöglichen dem Benutzer eine Bedienung des Stallroboters aus der Ferne ohne direkte Sichtverbindung. Die Bilder kann der Benutzer dazu auf einer Anzeigeeinheit ansehen. Es kann sich um Einzelbilder oder auch um bewegte Bilder, also Videobilder handeln. Die Kamerabilder lassen sich vorzugsweise jederzeit vom Bediener anschauen, insbesondere als Livebilder.
Die wenigstens eine Kamera ist vorzugsweise beweglich am Stallroboter gelagert, vorzugsweise verschwenkbar. Das Verschwenken kann weiter vorzugsweise fernbedient erfolgen. Auf diese Weise lässt sich die Umgebung des Stallroboters beobachten. Insbesondere können einzelne Tiere beobachtet und untersucht werden. Auch die Fahrwege des Stallroboters lassen sich so beobachten. Der Bediener kann auf diese Weise aus der Ferne die Kamera steuern und/oder den Stall und/oder die Tiere beobachten. Es sind bevorzugt mehrere Kameras vorgesehen. Dabei kann es sich beispielsweise um wenigstens eine 3D- und/oder Stereokamera handeln. Mit dieser lassen sich dreidimensionale Bilder aufnehmen, also Bilder mit einer räumlichen Information beziehungsweise Tiefeninformation. Beispielsweise lassen sich auch in unterschiedlichen Raumrichtungen ausgerichtete Kameras zur Rundumüberwachung vorsehen. Dabei kann es sich jeweils um Einzelkameras oder auch 3D-Kameras handeln. Damit wird eine präzise Aufnahme der Umgebung ermöglicht. Der Bediener kann mittels des Roboters den Stall und die Tiere aus der Ferne beobachten. Insbesondere kann mittels einer 3D-Kamera ein dreidimensionales Bild der Umgebung des Roboters geliefert werden. Ein dreidimensionales Bild kann dazu vom insbesondere auch mittels einer 3D-Brille betrachtet werden. Damit kann der Benutzer vorzugsweise aus der Ferne der Roboter bedienen. Damit kann insbesondere eine Anwesenheit des Benutzers vor Ort eingespart werden.
Vorzugsweise ist ein Ammoniakmessgerät zur Messung der Konzentration in der Raumluft vorgesehen. Dies ermöglicht Rückschlüsse auf den Sauberkeitsgrad des Stalls, insbesondere auf die Menge der Ausscheidungen der Tiere und deren Abtransport. Somit kann die Sauberkeit überwacht und gegebenenfalls verbessert werden. Ein Bediener kann das Messgerät steuern und/oder überwachen.
Es ist wenigstens ein Thermometer vorgesehen. Das wenigstens eine Thermometer dient vorzugsweise zur Messung der Raumtemperatur und/oder zur Messung der Körpertemperatur der Tiere. Es ist vorzugsweise ein insbesondere fernbedienbarer Schwenkarm für das Thermometer vorgesehen. Damit kann eine gezielte Temperaturmessung erreicht werden, beispielsweise in bestimmten Raumbereichen oder auch bei einem bestimmten Tier. Gegebenenfalls kann wenigstens eine Infrarotkamera vorgesehen sein, mit der vorzugsweise ein thermisches Bild aufgenommen werden kann.
Das Thermometer ist insbesondere vom Bediener steuerbar und/oder ablesbar, weiter vorzugsweise aus der Ferne.
Vorzugsweise ist das wenigstens eine Thermometer ein berührungslos arbeitendes Thermometer. Es handelt sich weiter vorzugsweise um ein Infrarotthermometer. Eine berührungslose Temperaturmessung vereinfacht die Handhabung. Außerdem werden die Tiere dadurch nicht gestört oder beeinträchtigt.
Insbesondere ist wenigstens ein Gerät zur akustischen Überwachung vorgesehen. Vorzugsweise handelt es sich um wenigstens ein Mikrofon, weiter vorzugsweise ein Richtmikrofon. Es kann insbesondere eine Richtmikrofonanordnung zur richtungsabhängigen Raumüberwachung vorgesehen sein. Damit kann eine Überwachung des Stalls erfolgen, beispielsweise zur Feststellung von Krankheitszuständen wie hustenden Tieren oder ähnlichem. Weiter vorzugsweise ist wenigstens ein Gerät zur Tonwiedergabe vorgesehen. Insbesondere ist wenigstens ein Tongenerator und/oder Lautsprecher vorgesehen. Es kann vorzugsweise eine Sprachwiedergabe vorgesehen sein. Dies kann beispielsweise eine aufgezeichnete und/oder computergenerierte Stimme und/oder die Stimme des Benutzers sein. Damit können Stimmen oder Geräusche in den Stall übertragen werden, insbesondere zum Beruhigen der Tiere. Auch lassen sich unmittelbar Stimmaufnahmen und/oder eine direkt eingesprochene Stimme des Bedieners wiedergeben. Die Sprache kann vorzugsweise mit von der Fernsteuerung aufgezeichnet und/oder übertragen und/oder im Stall wiedergegeben werden.
Es ist insbesondere wenigstens eine Markierungseinheit zur Markierung von Tieren vorgesehen. Es ist vorzugsweise eine Sprühvorrichtung zur Abgabe von Sprühfarbe und/oder eine Stempelvorrichtung vorgesehen. Dabei wird vorzugsweise Tätowierfarbe verwendet, die insbesondere nicht ohne weiteres abgewaschen werden kann. Auf diese Weise können Tiere mit Farbmarkierungen oder sogar Zeichen versehen werden, beispielsweise zur Markierung erkrankter Tiere. Insbesondere können auch unterschiedliche Farben verwendet werden unterschiedliche Zwecke, beispielsweise blaue Farbe für kranke Tiere. Die Sprühvorrichtung kann an einem Roboterarm angelenkt sein, insbesondere einem fernsteuerbaren Roboterarm. Die Sprühvorrichtung und/oder der Roboterarm sind vorzugsweise fernsteuerbar, insbesondere durch einen Bediener, vorzugsweise unmittelbar.
Zur Positionierung der wenigstens einen Markierungseinheit und/oder der wenigstens einen Kamera und/oder des wenigstens einen Thermometers ist am Stallroboter, vorzugsweise an dessen Gehäuse, wenigstens ein ferngesteuert beweglicher Arm vorgesehen. Diesen wenigstens einen Arm kann der Benutzer steuern, vorzugsweise fernbedient. Auf diese Weise kann die jeweils wenigstens eine am Arm angeordnete Komponente, wie die Kamera, die Markierungseinheit und/oder das Thermometer in die jeweils optimale Position zur Messung beziehungsweise Überwachung gebracht werden.
Vorzugsweise weist der Stallroboter wenigstens einen Abstandshalter auf, um die Tiere auf Abstand zu halten. Insbesondere handelt es sich um einen auf elektrischer Basis arbeitenden Abstandshalter. Demnach werden bei Berührung kleine elektrische Impulse an das Tier abgegeben, nach Art eines Elektro-Weidezauns. Hierzu ist der Abstandshalter vorzugsweise um den Stallroboter herum angeordnet, insbesondere in einer dem jeweiligen Tieren entsprechenden Höhe, bevorzugt in etwa zwischen 10cm und 150cm, weiter bevorzugt zwischen 60 und 80cm über dem Untergrund. Der Abstandshalter kann alternativ mechanisch funktionieren mittels bei Berührung unangenehmer Objekte, wie beispielsweise mittels kleiner Spitzen.
Es ist am Stallroboter insbesondere ein mitgeführter, insbesondere elektrischer Energiespeicher vorgesehen, vorzugsweise in Form wenigstens einer Batterie oder eines Akkus. Der Stallroboter weist insbesondere eine Kontaktierungsmöglichkeit und/oder Verbindung mit wenigstens einer Ladestation zur Energie- beziehungsweise Stromversorgung auf. Die Ladestation dient vorzugsweise dazu, den Energiespeicher des Stallroboters aufzuladen. Die Energieversorgung kann auf diese Weise sichergestellt werden, insbesondere indem der Roboter in Ruhepausen mit der Ladestation Kontakt aufnimmt zum Nachladen des Energiespeichers. Der Roboter kann automatisch und/oder durch den Bediener an oder in die Ladestation gefahren und/oder mit dieser verbunden werden.
Die eingangs geschilderte Aufgabe wird außerdem gelöst durch eine Fembedienungsvorrichtung gemäß Anspruch 13. Diese dient zur Überwachung eines Stalls mit Hilfe eines Stallroboters nach obigen Ausführungen. Die Fernbedienungsvorrichtung dient insbesondere zur Steuerung des Stallroboters durch Fernbedienung, wobei wenigstens eine Steuerungseinrichtung zur Fernbedienung des Stallroboters, insbesondere wenigstens ein Joystick, vorgesehen ist und wobei vorzugsweise wenigstens eine Anzeigeeinrichtung für Kamerabiider aus der Umgebung des Stallroboters vorgesehen ist. Mittels der Fembedienungsvorrichtung kann ein Bediener den Roboter steuern, insbesondere in Echtzeit oder nahezu in Echtzeit und/oder fernbedient.
Bevorzugt ist eine Funkschnittstelle zur Verbindung mit dem Stallroboter für die Steuerung vorgesehen. Eine derartige Funkschnittstelle ist dazu vorzugsweise sowohl am Stallroboter als auch an der Fernbedienungsvorrichtung vorgesehen. Es kann sich zum Beispiel um eine WLAN oder Mobilfunkschnittstelle handeln. Bei kurzen Strecken können auch kurzreichweitige Funkverbindungen, wie Bluetooth oder auch NFC verwendet werden. Gegebenenfalls werden die Daten über zusätzliche Datennetze übertragen. Somit kann der Stallroboter mittels der Fembedienungsvorrichtung ohne direkte Verbindung ferngesteuert werden. Es ist insbesondere eine Energieversorgung, vorzugsweise ein Energiespeicher, wie beispielsweise eine Batterie, vorgesehen. Damit wird ein ortsunabhängiger Betrieb der Fernbedienung erreicht. Die Fernbedienung kann auf diese Weise losgelöst von einer Station bedient werden. Auch kann eine Kabelfernbedienung vorgesehen sein. Schließlich wird die eingangs geschilderte Aufgabe gelöst durch ein System gemäß Anspruch 15. Dieses beinhaltet wenigstens einen Stallroboter und wenigstens eine Fernbedienungsvorrichtung jeweils gemäß obigen Ausführungen.
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im Folgenden anhand der Zeichnung näher beschrieben. In dieser zeigt:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines erfindungsgemäßen Stallroboters, und
Fig. 2 eine Draufsicht auf einen Stall mit einem Stallroboter.
In der Fig. 1 ist beispielhaft ein Stallroboter 10 gezeigt. Dieser weist ein Fahrwerk 11 und ein Gehäuse 12 auf. Das Fahrwerk 11 ist hier als Raupenfahrwerk mit zwei Rädern 13 und einer Kette 14 auf jeder Seite des Roboters 10 ausgebildet.
Mit Hilfe des Fahrwerks 11 kann sich der Stallroboter 10 in einem Stall 15 bewegen, wie dieser beispielhaft in Fig. 2 gezeigt ist. Der Stall 15 weist in diesem Fall mehrere Gänge 16 für die Bewegung von Personen oder Robotern 10 und zum Arbeiten auf. Dabei kann wie hier ein Zentralgang 17 in der Mitte des Stalls 15 vorgesehen sein.
An die Gänge 16 unmittelbar anschließend ist eine Mehrzahl von Tierboxen 18 zur Haltung von Tieren 19 gezeigt. In diesen sind hier beispielhaft Schweine als Tiere 19 skizziert. Mehrere Tiere 19 befinden sich dabei in einer Box 18.
Jede Tierbox 18 weist einen Zugang, hier in Form einer Tür 20, für menschliche Benutzer des Stalls, wie beispielsweise dem Tierhalter, Tierpfleger oder auch einem Gehilfen, oder auch andere Personen auf. Die Zugänge oder Türen 20 sind zu einem Gang 16, hier dem Zentralgang 17, hin ausgerichtet. Somit können diese sowohl vom Roboter 10 als auch vom Benutzer verwendet werden.
Die Türen 20 sind in diesem Fall als Automatiktüren ausgestaltet. Solche Automatiktüren 19 öffnen sich dann automatisch, wenn der Roboter 10 hindurchfahren möchte. Dazu kann vom Stallroboter 10 ein Signal an einen Empfänger für die Tür 20 gesendet werden, so dass die Tür 20 beziehungsweise eine entsprechende Steuerung den Roboter 10 erkennt. Auch kann eine anderweitige Erkennung des Roboters 10 erfolgen, beispielsweise durch Kamerabilder, per RFID oder ähnlichem. Die Tür 20 sollte sich unmittelbar nach der Durchfahrt wieder schließen, damit keine Tiere 19 ungewollt entweichen können. Für den Fall eines gewünschten Durchgangs einer Person können geeignete Schalter oder auch T ransponder an den Türen 20 vorgesehen und entsprechend für Personen zugänglich angeordnet sein.
Der Stallroboter 10 weist eine Kamera 21 auf. Diese ist hier oben auf dem Gehäuse 12 angeordnet. Damit wird ein optimaler Überblick gewährleistet. Die Kamera 21 ist verschwenkbar mit dem Gehäuse 12 verbunden. In diesem Fall ist die Kamera 21 um eine vertikale Drehachse drehbar. Das Objektiv der Kamera 21 kann außerdem nach oben und unten verschwenkt werden. Somit können der Stall 15 wie auch die Tiere 19 in praktisch allen Richtungen beobachtet werden.
Beim gezeigten Roboter 10 ist ein Thermometer 22 im Bereich des Gehäuses 12 angeordnet. Dieses dient vorrangig dazu, die Raumtemperatur zu erfassen. Bei Anordnung beispielsweise an einem verschwenkbaren Arm kann ein entsprechendes Thermometer insbesondere auch dazu dienen, die Körpertemperatur eines Tieres 19 zu messen.
Am Gehäuse 12 ist ein Ammoniakmessgerät 23 vorgesehen. Damit kann die Ammoniakkonzentration in der Umgebungsluft im Stall 15 gemessen werden. Diese dient als Indikator für Zustand und Menge der Ausscheidungen der Tiere 19 wie auch für die Sauberkeit des Stalls 15.
Am Gehäuse 12 des Roboters 10 ist in diesem Fall ein verschwenkbarer Arm 24 angeordnet. Dieser ist am freien Ende mit einer Sprühdüse 25 versehen. Aus dieser kann ein Sprühstrahl 26 mit einer Farbe zum Markieren von Tieren 19 abgegebene werden, beispielsweise bei kranken Tieren 19. Alternativ kann eine solche Düse 25 auch zur Abgabe eines Wasserstrahls, insbesondere zum Reinigen, vorgesehen sein. Der Arm 24 ist fembedienbar. Damit kann der Benutzer insbesondere einzelne oder alle Funktionen des Arms 24 fernsteuern.
Der Stallroboter 10 weist hier aus Sicherheitsgründen noch einen um das Gehäuse 12 herum angeordneten Elektropulser 27 auf. Dieser dient nach Art eines Elektro-Weidezauns dazu, bei Berührung durch ein Tier 19 kleine Stromstöße an dieses abzugeben, die das Tier 19 dazu bringen, sich zu entfernen. Damit kann der Roboter 10 vor den Tieren 19 geschützt werden. Der Elektropulser 27 kann automatisch oder auch manuell ausgelöst werden, insbesondere fernbedient.
Es ist außerdem in der Fig. 2 eine Fernbedienungsvorrichtung 28 abgebildet. Diese dient dazu, es einer Person 29 beziehungsweise einem Benutzer zu ermöglichen, den Roboter 10 aus der Ferne zu bedienen. Beispielsweise kann sich die Person 29 in einem Büro 30 entfernt vom Stall 15 befinden. Ohne Sichtverbindung in den Stall 15 kann aber normalerweise keine Kontrolle des Stalls 15 und der darin gehaltenen Tiere 19 erfolgen. Die Person 29 muss daher im Regelfall persönlich im Stall 15 anwesend sein, um die Kontrollen durchzuführen.
Mittels der Fernbedienungsvorrichtung 28 kann die Person 29 dies aber nun aus der Feme erledigen. Dazu weist die Fernbedienungsvorrichtung 28 eine Datenverbindung zum Roboter 10 im Stall 15 auf. Über diese werden beispielsweise Kamerabilder von der Kamera 21 übertragen. Es kann sich um Einzelbilder oder auch Videobilder handeln. Diese Bilder lassen sich auf einem Bildschirm 31 darstellen, so dass die Person 29 den Zustand des Stall 15 und der Tiere 19 visuell beurteilen kann.
Im gezeigten Beispiel ist ein Joystick 32 vorhanden. Außerdem sind hier weitere Bedienelemente 33 gezeigt, beispielsweise Knöpfe, Drehregler und/oder Schalter. Der Joystick 32 und gegebenenfalls die anderen Bedienelemente 33 dienen zur Steuerung der einzelnen Komponenten des Roboters 10 einschließlich des Fahrwerks 12.
Zusätzlich können weitere Komponenten vorhanden sein. Beispielsweise kann eine Mikrofonanordnung als eine Art Hörmuschel dazu dienen, Geräusche aus dem Stall aufzunehmen. Per Fernbedienung 28 kann dann die Person 29 diese Geräusche wahrnehmen und prüfen. Ein Husten eines Tieres 19 kann beispielsweise auf eine Erkrankung hindeuten.
Umgekehrt können gegebenenfalls auch Töne und Geräusche wie auch Sprache in den Stall 15 übertragen werden, sofern dies gewünscht ist. Dies kann insbesondere zur Beruhigung der Tiere 19 oder auch zur Weitergabe von Anweisungen und Informationen an Personal vor Ort dienen. Dazu sind entsprechende Mikrofone an der Fernbedienung 28 und Lautsprechersysteme im Stall 15 vorzusehen. Es können Geräusche und Sprache der Person 29 selber übertragen werden. Alternativ lassen sich derartige Geräusche auch als Aufnahmen übertragen und/oder wiedergeben. Die Wiedergabe kann demnach unmittelbar in Echtzeit und/oder auch zeitversetzt erfolgen.
Die Person 29 beziehungsweise der Benutzer kann nun den Stallroboter 10 mittels der Fernbedienungsvorrichtung 28 steuern. Dazu kann einerseits der Roboter 10 mittels des Fahrwerks 12 im Stall 15 verfahren werden. Die Kamerabilder auf dem Bildschirm 31 dienen dabei als Sichtverbindung in den Stall 15. Damit lassen/lässt sich der aktuelle Zustand und/oder die aktuelle Position des Roboters 10 im Stall 15 vom Benutzer überwachen. Gleiches gilt für den Zustand des Stalls 15 sowie die Tiere 19.
Die Tiere 19 lassen sich damit ebenfalls beobachten. Die Kamera 21 kann dazu geeignet verschwenkt werden. Gegebenenfalls können einzelne Tiere 19 genauer untersucht werden. Beispielsweise kann dies per Thermometer 22 oder auch mittels einer möglicherweise vorhandenen Infrarotkamera erfolgen. Im Falle kranker Tiere 19 lassen sich diese mittels der Farbdüse 25 markieren und später behandeln. Der Benutzer kann insbesondere unmittelbar auf den aktuellen Zustand per fernbedientem Roboter 10 reagieren.
Per Fernbedienung 28 lässt sich gegebenenfalls auch der Elektropulser 27 auslösen, um Tiere 19 vom Stallroboter 10 femzuhalten oder zu verjagen. Damit kann der Benutzer beziehungsweise die Person 29 auch darauf fernbedient Einfluss nehmen.
Der Stallroboter 10 weist außerdem einen nicht dargestellten Energiespeicher in Form eines Akkus zur Stromversorgung auf. Wenigstens eine Ladestation kann im Stall vorgesehen sein, um eine Nachladen des Akkus zu ermöglichen. Diese Ladestation kann insbesondere in Ruhepausen automatisch oder auch manuell durch den Stallroboter 10 angefahren werden.
Als Alternative oder Ergänzung zur oben beschriebenen speziellen Fernbedienung 28 kann auch ein vorhandenes Endgerät, wie ein Computer oder ein Mobilgerät, beispielsweise ein Mobiltelefon oder ein Tablet, dienen. Diese Geräte lassen sich gegebenenfalls mit der Fernbedienung 28, Fembedienungseinrichtung oder direkt mit dem Roboter koppeln. Dies kann per Kabel- und/oder per Funkverbindung erfolgen. Das Endgerät kann dazu dann entsprechende Bedienungselemente auf dem Bildschirm aufweisen, vorzugsweise auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm. Auch ist denkbar, externe Bedienelemente mit dem Endgerät zu verbinden, wie beispielsweise einen externen Joystick oder ähnliches. So lassen sich die Bedienfunktionen mit dem Endgerät auf verschiedene Weise wahrnehmen.
Der Roboter 10 kann durch einen Bediener oder eine Person 29 fernbedient werden. Dazu kann die Fernbedienung 28 genutzt werden. Fernbedient lässt sich der Stallroboter 10 durch den Stall manövrieren. Die Funktionen des Stallroboters 10 lassen sich teilweise oder vollständig fernbedienen.
Auf diese Weise kann der Benutzer beziehungsweise Bediener den Stall 15 und/oder die Tiere aus der Ferne beobachten. Es können damit einzelne Stallrundgänge beziehungsweise Kontrollgänge, die grundsätzlich persönliche Anwesenheit des Landwirts erfordern, eingespart werden. Somit können gesetzliche Vorgaben auf einfache Weise erfüllt werden. Damit kann insbesondere eine bessere Verträglichkeit mit sonstigen Aufgaben des Landwirts wie mit dem familiären Zusammenleben erreicht werden. Dies gilt insbesondere bei größeren Entfernungen zwischen üblichem Aufenthaltsort des Benutzers des Roboters 10 und dem Stall 15. Üblicherweise müsste sich der Benutzer des Roboters 10 ohne einen solchen deutlich häufiger zum Stall 15 bewegen als ohne Roboter 10, um die Auflagen regelmäßiger Kontrollgänge zu erfüllen. So kann mittels eines Stallroboters 10 die Häufigkeit der
Kontrollen möglicherweise gegenüber den gesetzlichen Vorgaben erhöht werden, da der Aufwand hierfür deutlich herabgesetzt wird. Damit können auch ein Mehr Sicherheit und Verbesserungen beim Tierwohl erreicht werden.
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Bezugszeichenliste
10 Stallroboter
11 Fahrwerk
12 Gehäuse
13 Rad
14 Kette
15 Stall
16 Gang
17 Zentralgang
18 Tierbox
19 Schwein
20 Tür
21 Kamera
22 Thermometer
23 Ammoniakmessgerät
24 Arm
25 Sprühdüse
26 Sprühstrahl
27 Elektropulser
28 Fernbedienungsvorrichtung
29 Person
30 Büro
31 Bildschirm
32 Joystick
33 Bedienelement

Claims

Patentansprüche
1. Stallroboter, mit einem Gehäuse (12) mit einem Fahrwerk (11) , vorzugsweise einem Räder- und/oder Raupenfahrwerk, wenigstens einer Energieversorgung, vorzugsweise einem Energiespeicher, wie insbesondere einer Batterie, und einer Steuerungseinheit für die Bewegung und die Funktionen des Stallroboters (10), dadurch gekennzeichnet, dass der Stallroboter (10) und/oder wenigstens eine oder mehrere oder alle seiner Funktionen von einem Benutzer außerhalb des Innenraums eines Stalls (15) per Fernbedienung (28) zur Überwachung des Stalls (15) bedienbar und/oder fernbedienbar ist, insbesondere mittels einer Funkverbindung und/oder Funkschnittstelle.
2. Stallroboter nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Kamera (21) vorgesehen ist, deren Bilder dem Benutzer eine Bedienung des Stallroboters (10) aus der Ferne ohne direkte Sichtverbindung ermöglichen.
3. Stallroboter nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die wenigstens eine Kamera beweglich und/oder verschwenkbar ist, vorzugsweise fernbedienbar.
4. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Kameras (21) vorgesehen sind, insbesondere wenigstens eine Stereokamera und/oder in unterschiedlichen Raumrichtungen ausgerichtete Kameras zur Rundumüberwachung.
5. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Ammoniakmessgerät (23) zur Messung der Konzentration in der Raumluft vorgesehen ist.
6. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Thermometer (22) vorgesehen ist, wobei das Thermometer (22) vorzugsweise zur Messung der Raumtemperatur und/oder zur Messung der Körpertemperatur der Tiere (19) vorgesehen ist, wobei vorzugsweise ein insbesondere fernbedienbarer Schwenkarm vorgesehen ist, und/oder dass wenigstens eine Infrarotkamera vorgesehen ist zur Aufnahme thermischer Bilder.
7. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das wenigstens eine Thermometer (22) ein berührungslos arbeitendes Thermometer ist, insbesondere ein Infrarotthermometer.
8. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Gerät zur akustischen Überwachung, vorzugsweise wenigstens ein Mikrofon, weiter vorzugsweise ein Richtmikrofon vorgesehen ist, wobei das insbesondere eine Richtmikrofonanordnung zur richtungsabhängigen Raumüberwachung ausgebildet ist, und/oder dass wenigstens ein Gerät zur Tonwiedergabe, insbesondere wenigstens ein Tongenerator und/oder Lautsprecher, vorgesehen ist, wobei vorzugsweise eine Sprachwiedergabe vorgesehen ist.
9. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens eine Markierungseinheit zur Markierung von Tieren vorgesehen ist, insbesondere mit einer Sprühvorrichtung zur Abgabe von Sprühfarbe und/oder einer Stempelvorrichtung, vorzugsweise mit Tätowierfarbe.
10. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Positionierung der wenigstens einen Markierungseinheit und/oder der wenigstens einen Kamera (21) wenigstens ein ferngesteuert beweglicher Arm (24) vorgesehen ist.
11. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein mitgeführter, insbesondere elektrischer Energiespeicher vorgesehen ist, vorzugsweise in Form wenigstens einer Batterie oder eines Akkus, wobei insbesondere eine Kontaktierungsmöglichkeit und/oder Verbindung mit wenigstens einer Ladestation vorgesehen ist zum Nachladen des Energiespeichers.
12. Stallroboter nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein Abstandshalter vorgesehen ist, um die Tiere auf Abstand zu halten, wobei der Abstandshalter insbesondere auf elektrischer Basis arbeitet.
13. Fernbedienungsvorrichtung zur Überwachung eines Stalls mit Hilfe eines Stallroboters (10) nach einem der vorhergehenden Ansprüche, insbesondere zur Steuerung des Stallroboters durch Fernbedienung, wobei wenigstens eine Steuerungseinrichtung zur Fernbedienung des Stallroboters (10), insbesondere wenigstens ein Joystick (32), vorgesehen ist und wobei vorzugsweise wenigstens eine Anzeigeeinrichtung (31) für Kamerabilder aus der Umgebung des Stallroboters (10) vorgesehen ist.
14. Fembedienungsvorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass eine Funkschnittstelle zur Verbindung mit dem Stallroboter (10) für die Steuerung vorgesehen ist und/oder dass eine Energieversorgung, vorzugsweise ein Energiespeicher, wie beispielsweise eine Batterie, vorgesehen ist.
15. System aus wenigstens einem Stallroboter (10) und wenigstens einer Fernbedienungsvorrichtung (28) nach Anspruch 13 oder 14.
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