DE69637428T2 - Verfahren zum Messen von Bandprofil und Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen Walzen - Google Patents

Verfahren zum Messen von Bandprofil und Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen Walzen Download PDF

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Noriyasu Urawa-shi Okitani
Taichi Fuchu-shi Hatashita
Tomoyuki Ome-shi Tezuka
Yoshito Chiba-shi Goto
Yoshimitsu Chuo-ku Chiba-shi Fukui
Nobuaki Ichikawa-shi Nomura
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Description

  • HINTERGRUND DER ERFINDUNG
  • 1. Gebiet der Erfindung
  • Die vorliegende Erfindung betrifft kontinuierliche Walzgerüste zum Walzen eines Bands (beispielsweise eines Metallbands) und insbesondere ein Verfahren zum Messen der Bandkrone, um sowohl die Banddickenverteilung (die Bandkrone) in Bandseitenrichtung als auch die Bandwellung (d. h. die Ebenheit) der Bandlängsrichtung auf gewünschte Werte einzuregeln, bzw. ein Verfahren zum Steuern der kontinuierlichen Walzgerüste auf Basis des Messverfahrens.
  • Beschreibung des Stands der Technik
  • Ein Finish-Warmwalzgerüst zum Steuern der Bandkrone und der Ebenheit werden in "Warmwalztechnologie für die Verbesserung der Dimensions-Genauigkeit" von Yasuyuki NISHIYAMA auf den Seiten 81 bis 90 des Rolling Theory Committee Journal of Memorial Symposium des 100. Treffens des Iron and Steel Institut von Japan im Juni 1994 beispielsweise offenbart. Insbesondere ist auf Seite 87 ein Kronen- und/oder Formsteuerungssystem für ein Warmbandgerüst offenbart, das aus sechs Gerüsten, einem Profilmaß- und einem Bandebenheitssensor am Austritt des letzten Gerüsts zusammengesetzt ist. Dieses System steuert die Biegungen auf Basis der Ausgaben dieser Sensoren.
  • In dieser Walzstraße werden die Arbeitswalzen-Biegungen nur für die letzten drei Gerüste installiert, so dass die restlichen Gerüste nicht feedback-gesteuert werden. Als Ergebnis hiervon ist es unmöglich, sowohl die Bandkrone als auch die Ebenheit jeweils auf gewünschte Werte und zufrieden stellend einzuregeln. Zusätzlich ist es, da nichts in Bezug auf praktischen Betrieb der Arbeitswalzen-Biegungen erläutert wird, schwierig, das Steuerungsverfahren in der Praxis zu realisieren.
  • Darüber hinaus ist die Beziehung unter den virtuellen Bandkronen (im Anschluss als mechanische Bandkrone bezeichnet), die dann erhalten wird, wenn die Walzkraftverteilung in Breitenrichtung des gewalzten Bands gleichmäßig ist, das Eindrückverhältnis, der Vererbungskoeffizient von der Eintrittsbandkrone zur Zufuhr-Bandkrone usw. detailliert in "Development in Shape and Crown Control Theory for Thin Sheet rolling" von Hiromi MATSUMOTO auf den Seiten 155 bis 176 des Rolling Theory Committee Journal of Memorial Symposium des 30. Treffens des Iron and Steel Instituts von Japan im März 1985 beispielsweise erläutert.
  • In diesem Fall ist jedoch nichts erläutert in Bezug auf das Verfahren zum Steuern der Bandkrone und der Ebenheit auf jeweils gewünschte Werte, so dass es schwierig ist, das Steuerungsverfahren in der Praxis zu realisieren.
  • Die EP-A-0 671 225 betrifft eine kontinuierliche Walzstraße inklusive einer Vielzahl von Walzgerüsten mit Aktuatoren zum Steuern der Bandkrone und des Profilmaßes. Die Vorrichtung gemäß der EP-A-0 671 225 verwendet Profilmaße, die zwischen den Walzgerüsten angeordnet sind und an einer Austrittsseite des letzten Walzgerüsts, um die Bandkrone eines Bands so zu messen, dass eine Abweichung vom Zielwert der Bandkrone an der Position des Profilmaßes erhalten wird. Darüber hinaus wird auf Basis der Abweichung des gemessenen Werts von einem Zielwert der Bandkrone des Bands an der Position, wo das Profilmaß vorgesehen ist, eine Feedback-Steuerung für die stromaufwärtige Seite von der Position des Profilmaßes und eine Zufuhr-Vorwärtssteuerung für die stromabwärtige Seite ausgeführt, um die Bandkrone am Zielwert ohne Beeinflussung der Ebenheit (des Profils) beizubehalten.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Unter Berücksichtigung dieser Probleme ist es daher ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein Verfahren zum Messen der Bandkrone zur Verfügung zu stellen, um sowohl die Banddickenverteilung (die Bandkrone) in der Band-Seitenrichtung als auch die Bandwelle (d. h. die Ebenheit) in Bandlängsrichtung auf jeweils gewünschte Werte einzuregeln, und ein Verfahren zum Steuern der kontinuierlichen Walzgerüste auf Basis des Messverfahrens. Dieses Ziel kann durch ein Verfahren gemäß Anspruch 1 erreicht werden. Die abhängigen Ansprüche 2 bis 21 beschreiben weitere Ausführungsformen der Erfindung.
  • Die vorliegende Erfindung stellt ein Verfahren zum Berechnen und Messen der Bandkronen jeder Art von gewünschten Walzgerüste mit einer Vielzahl von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator für die Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und die folgenden Schritte umfasst: Berechnen und Einstellen einer Zielbandkrone der Walzstraße von einem ersten Gerüst zu einer anderen Walzstraße, bei der die Bandkrone gemessen werden soll, für jedes Walzgerüst; Vorgabe einer Walzkraft und eines Zustandswerts des Aktuators und einer Arbeitwalzen-Krone für jede Walzstraße; tatsächliche Messung der Walzkraft, des Zustandswerts des Aktuators und der Arbeitswalzen-Krone für jede Walzstraße; Berechnung der Abweichungen in der Walzkraft, des Zustandswerts des Aktuators und der Arbeitswalzen-Krone zwischen dem vorgegebenen Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert für jede Walzstraße von dem ersten Gerüst zur Walzstraße, an der die Bandkrone zu messen ist; Multiplizieren aller berechneten Abweichungen mit einem Einflusskoeffizient auf eine mechanische Bandkrone; Addieren sämtlicher so erhaltener Multiplikationsergebnisse, um eine Gesamtabweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorgegebenen Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert für jede Walzstraße zu erhalten; für das erste Gerüst Addieren des Zielbandkronen-Werts, berechnet durch die Set-up-Berechnungsfunktion zu einem Wert, der durch Multiplikation der Abweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorgegebenen Wert und dem tatsächlichen gemessenen Wert erhalten wurde, mit einem Einprägeverhältnis, um einen berechneten Messwert der Bandkrone zu erhalten; und für die zweiten und weiteren Walzstraßen Addieren der Zielbandkrone, berechnet durch die Set-up-Berechnungsfunktion, einem Wert, der durch Multiplikation der Abweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorgegebenen Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert erhalten wurde, mit einem Vererbungsverhältnis, und einem Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der Eintrittsbandkrone zwischen dem Zielwert und dem berechneten Messwert mit einem Vererbungskoeffizienten, um berechnete Messwerte der Bandkrone zu erhalten, wobei die Bandkronen der Walzstraßen, an denen die Bandkronen zu messen sind, durch Wiederholen der oben erwähnten Berechnungen von einer stromaufwärtsseitigen Walzstraße zu der Walzstraße erhalten wird, bei der die Bandkrone zu messen ist.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass ein Profilmaß an der Zufuhrseite des am meisten stromabwärts gelegenen Walzgerüsts der Walzgerüste vorgesehen ist, bei der die Bandkrone zu messen ist; und dass das Verfahren des Weiteren den Schritt der Multiplizierung der berechneten Abweichung der Bandkrone zwischen dem berechneten Messwert und dem tatsächlich gemessenen Wert auf einer Zufuhrseite des an der am meisten stromabwärts gelegenen Walzgerüsts gemessenen Wert mit einem Verhältnis der Banddicke, erhalten auf der Zufuhrseite des Walzgerüsts, an dem die Bandkrone zu messen ist, und einer Banddicke, erhalten an der Zufuhrseite des an der am meisten stromabwärtsseitigen gelegenen Walzgerüsts für jedes Walzgerüst, um den berechneten Messwert der Bandkrone des Walzgerüsts, an dem die Bandkrone zu messen ist, zu korrigieren.
  • Darüber hinaus stellt ein zweites Verfahren (das in den 8A bis 8C gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und ein Profilmaß aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert sind, um eine Abweichung in der Bandkrone zwischen einem tatsächlich durch das Profilmaß gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielwert auf Null zu reduzieren, wobei eine gesteuerte Variable des Aktuators in Übereinstimmung mit der Abweichung der Bandkrone für jedes Walzgerüst erhalten wird, unter Verwendung eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die manipulierten Variablen der Aktuatoren der Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts angeordnet sind, an der das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander sind oder auf eine vorab festgelegte Proportion festgelegt werden.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Multiplizieren der manipulierten Variablen des Aktuators mit einem Eindrückverhältnis und einem Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone, um die gesteuerte Variable der geförderten Bandkrone zu erhalten, für jedes Walzgerüst; sowie Addieren der gesteuerten Variable der Zufuhr-Bandkrone, ein Wert, der erhalten wird durch Multiplikation der gesteuerten Variablen des benachbart stromaufwärtsseitigen Walzgerüsts mit dem Vererbungskoeffizienten, und dem vorab berechneten und gemessenen Bandkronenwert, um die gesteuerte Gesamtvariable der Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten, wobei die addierte gesteuerte Gesamtvariable der Bandkrone dazu verwendet wird, die manipulierte Variable des Aktuators für jedes Walzgerüst zu korrigieren.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Dividieren der gesteuerten Gesamtvariablen der Zufuhr-Bandkrone durch eine zufuhrseitige Banddicke, um ein Bandkronenverhältnis für jedes Walzgerüst zu erhalten; Multiplikation der Differenz in dem Bandkronenverhältnis zwischen den benachbart stromabwärtsseitigen Walzgerüsten und dem benachbart stromaufwärtsseitigen Walzgerüst mit einem die Form störenden Koeffizienten, um eine Ebenheit für jedes Walzgerüst zu erhalten; dann, wenn die so erhaltene Ebenheit einen erlaubten Bereich übersteigt, Berechnen eines modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone von dem stromabwärtsseitigen Walzgerüst zum stromaufwärtsseitigen Walzgerüst in dieser Reihenfolge, so dass die erhaltene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt; sowie die Korrektur der manipulierten Variable des Aktuators auf Basis des modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone für jedes betroffene Walzgerüst.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass die kontinuierlichen Walzgerüste mit einem ersten Aktuator und einem zweiten Aktuator jeweils versehen sind und dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, Berechnen einer manipulierten Variable des zweiten Aktuators, die mit dem exzessiven Wert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators korrespondiert; Steuern des ersten Aktuators auf Basis der innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzten gesteuerten Variable; und Steuern des zweiten Aktuators auf Basis der berechneten manipulierten Variablen des zweiten Aktuators für jedes Walzgerüst.
  • Darüber hinaus stellt ein drittes Verfahren (das in den 9A bis 9C gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und ein Profilmaß aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert sind, um eine Abweichung in der Bandkrone zwischen einem am Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und einer vorab berechneten Zielbandkrone auf Null zu reduzieren, wobei die manipulierte Variable des Aktuators in Übereinstimmung mit der Abweichung der Bandkrone für jedes Walzgerüst unter Verwendung eines Eindrückverhältnisses, eines Vererbungskoeffizienten sowie der Banddicke für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise erhalten wird, dass die gesteuerten Variablen der Verhältniskronen der Walzgerüste, die an der stromaufwärtsseitigen Seite angeordnet sind, zu dem Walzgerüst, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander stehen oder auf eine vorab festgelegte Proportion festgelegt werden.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Multiplikationen der manipulierten Variablen des Aktuators mit einem Eindrückverhältnis und einem Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone, um eine gesteuerte Variable der Zufuhr-Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten; sowie Addieren der gesteuerten Variable der Zufuhr-Bandkrone, eines Werts, erhalten durch Multiplikationen der gesteuerten Variable der Zufuhr-Bandkrone des benachbart stromaufwärtsseitigen Walzgerüsts mit dem Vererbungskoeffizienten, und dem vorab berechneten und gemessenen Bandkronen-Wert, um die gesteuerte Gesamtvariable der Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten, wobei die addierte gesteuerte Gesamtvariable der Bandkrone dazu verwendet wird, die manipulierte Variable des Aktuators für jedes Walzgerüst zu korrigieren.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Division der gesteuerten Gesamtvariable der Zufuhr-Bandkrone mit einer zufuhrseitigen Banddicke, um ein Bandkronenverhältnis für jedes Walzgerüst zu erhalten; Multiplikation der Differenz im Bandkronenverhältnis zwischen den benachbart stromabwärtsseitigen Walzgerüst und dem benachbart stromaufwärtsseitigen Walzgerüst mit einem Band-Störkoeffizienten, um eine Ebenheit für jedes Walzgerüst zu erhalten; dann, wenn die erhaltene Ebenheit einen erlaubten Bereich übersteigt, Berechnen eines modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone von dem stromabwärtsseitigen Walzgerüst zum stromaufwärtsseitigen Walzgerüst in dieser Reihenfolge, so dass die erhaltene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt; und Korrektur der manipulierten Variable des Aktuators auf Basis des modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone für jedes betroffene Walzgerüst.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass die kontinuierlichen Walzgerüste mit einem ersten Aktuator und einem zweiten Aktuator jeweils versehen sind; und dass das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators eine Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, Berechnen einer manipulierten Variable des zweiten Aktuators, die mit dem übersteigenden Wert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus übereinstimmt; Steuern des ersten Aktuators auf Basis der gesteuerten Variable, die innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist; und Steuern des zweiten Aktuators auf Basis der berechneten manipulierten Variable des zweiten Aktuators für jedes Walzgerüst.
  • Darüber hinaus stellt ein viertes Verfahren (das in den 10A und 10B gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüst zur Verfügung, die jeweils mit einem ersten Aktuator und einem zweiten Aktuator versehen sind, die jeweils zum Steuern der Bandkrone vorgesehen sind und ein Profilmaß aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert sind, um die Abweichung in der Bandkrone zwischen einem durch das Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und einer vorab berechneten Zielbandkrone auf Null zu reduzieren, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer manipulierten Variable des ersten Aktuators des Walzgerüsts, das an einer stromaufwärtigen Seite an einer Position angeordnet ist, an der das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der Abweichung in der Bandkrone für jedes Walzgerüst; dann, wenn die so erhaltene gesteuerte Variable eine Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, Erhalten der innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzten manipulierten Variable des ersten Aktuators und der manipulierten Variable des zweiten Aktuators, die mit dem Überschusswert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert, für jedes Walzgerüst; dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators nicht die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, gleichzeitiges Steuern nur des ersten Aktuators der an der stromaufwärtigen Seite von der Position angeordneten Walzgerüste, an der das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der korrespondierenden gesteuerten Variable; dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, gleichzeitiges Steuern sowohl des ersten als auch des zweiten Aktuators desjenigen Walzgerüsts, das auf der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts angeordnet ist, an dem das Profilmaß angeordnet ist, auf Basis der zwei korrespondierenden gesteuerten Variablen; und Wiederholen der gleichzeitigen Ausgabesteuerung immer dann, wenn eine Steuerungsposition auf einem Band, gesteuert vom am meisten stromaufwärtsseitig gelegenen Walzgerüst, die Position erreicht, an der das Profilmaß vorgesehen ist.
  • Darüber hinaus stellt ein fünftes Verfahren (das in den 11A und 11B gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zum Steuern jeder Bandkrone und einem Profilmaß versehen sind, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert sind, um die Abweichung der Bandkrone zwischen einem von dem Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielwert auf Null zu reduzieren, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Berechnen einer ersten manipulierten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die berechneten manipulierten Variablen der Aktuatoren der an der stromaufwärtigen Seite von dem Walzgerüst an der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, angeordneten Walzgerüste, gleich zueinander sind oder auf eine vorab festgelegte Proportion festgelegt werden; Erhalten einer zweiten manipulierten Variable des Aktuators, die dann erforderlich ist, wenn die Bandkrone von nur dem Walzgerüst gesteuert wird, das an der Zufuhrseite mit dem Profilmaß vorgesehen ist; Manipulieren des Aktuators des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der zweiten gesteuerten Variable; und gleichzeitiges Steuern der Aktuatoren derjenigen Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts angeordnet sind, an dessen Zufuhrseite das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der ersten gesteuerten Variablen; immer dann, wenn ein Steuerungspunkt auf einem Band durch das stromaufwärtsseitige Walzgerüst dasjenige Walzgerüst erreicht, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, umgekehrtes Kompensieren der manipulierten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, mit einem Wert, der mit den erster gesteuerten Variablen der jeweiligen stromaufwärtsseitigen Walzgerüste korrespondiert; und immer dann, wenn der Steuerungspunkt des Band von am meisten stromaufwärtsseitig gelegenen Walzgerüst durch das Walzgerüst hindurch verläuft, an dessen Zufuhrseite das Profilmaß vorgesehen ist, Wiederholungen der Berechnen der Steuerungsvariablen, der Steuerung bzw. der umgekehrten Kompensation.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass dann, wenn die Bandkrone nur durch das Walzgerüst an der Zufuhrseite gesteuert wird, von der das Profilmaß vorgesehen ist, und darüber hinaus dann, wenn die zweite manipulierte Variable des Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten manipulierten Variable gesteuert wird, die innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist. Darüber hinaus stellt eine Modifikation des fünften Verfahrens (das in den 12A und 12B gezeigt ist), gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, welches die folgenden Schritte umfasst: Erhalten der gesteuerten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf eine solche Weise, dass die gesteuerten Variablen der Bandkroneverhältnisse der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander stehen oder in einer vorab festgelegten Proportion festgelegt werden, anstelle des Erhaltens der gesteuerten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf eine solche Weise, dass die manipulierten Variablen der Aktuatoren der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander stehen oder in einer vorab festgelegten Proportion festgelegt sind.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass dann, wenn die Bandkrone von nur demjenigen Walzgerüst an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gesteuert wird und darüber hinaus dann, wenn die zweite manipulierte Variable des Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten manipulierten Variablen gesteuert wird, die innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist.
  • Darüber hinaus stelle in sechstes Verfahren (das in den 13A und 13B gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüste zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und ein Profilmaß aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des ersten Gerüsts installiert sind, um die Abweichung der Bandkrone zwischen einem von dem Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielband auf Null zu erzielen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer ersten manipulierten Variable des Aktuators desjenigen Walzgerüsts auf Basis des Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die berechneten gesteuerten Variablen der Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts und der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander sind oder zu einer vorab festgelegten Proportion festgelegt werden; Erhalten zweiter manipulierter Variablen der Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste von dem am meisten stromaufwärts gelegenen Walzgerüst, um sämtliche Bandkronen-Abweichungen der stromaufwärtsseitigen Walzgerüste zu steuern; Manipulieren des Aktuators des am meisten stromaufwärts gelegenen Walzgerüsts auf Basis der ersten manipulierten Variable; und gleichzeitiges Steuern der Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste von dem am meisten stromaufwärts gelegenen Walzgerüst auf Basis der zweiten gesteuerten Variablen; immer dann, wenn ein Steuerungspunkt auf einem Band vom stromaufwärtsseitigen Walzgerüst benachbarte stromabwärtsseitige Walzgerüste erreicht, umgekehrtes Kompensieren der manipulierten Variable des Aktuators mit einem Wert, der mit den gesteuerten Variablen der jeweils stromaufwärtsseitigen Walzgerüste korrespondiert; immer dann, wenn ein Steuerungspunkt auf dem Band vom am meisten stromaufwärtsseitigen Walzgerüst durch das Walzgerüst auf der Zufuhrseite verläuft, an dem das Profilmaß angeordnet ist, Wiederholen der Berechnung der Steuerungsvariablen, der Steuerung und der umgekehrten Kompensation.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass dann, wenn die zweite gesteuerte Variable die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten gesteuerten Variable gesteuert wird, und innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist.
  • Darüber hinaus stellt eine Modifikation des sechsten Verfahrens (das in den 14A und 14B gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüst zur Verfügung, das des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Erhalten der gesteuerten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf eine solche Weise, dass die gesteuerte Variable der Bandkronenverhältnisse der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander sind und in einer vorab festgelegten Proportion festgelegt werden, anstelle des Erhaltens der gesteuerten Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf eine solche Weise, dass die manipulierten Variablen der Aktuatoren der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion festgelegt sind.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass dann, wenn die zweite gesteuerte Variable eine Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten gesteuerten Variable gesteuert wird, die innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist.
  • Darüber hinaus stellt ein siebtes Verfahren (das in den 15A und 15B gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung einer Bandkrone und einem Profilmaß versehen sind, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert sind, um eine Abweichung in der Bandkrone zwischen einem von dem Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielband auf Null zu reduzieren, was die folgenden Schritte umfasst: Berechnen der Abweichung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist; und Division der berechneten Abweichung mit einem Produkt eines Einflusskoeffizienten der manipulierten Variable des Aktuators über die Bandkrone und einem Eindrückverhältnis für jedes Walzgerüst; sowie Erhalten einer manipulierten Variable des Aktuators in Proportion zu dem geteilten Wert, um den jeweiligen Aktuator für jedes Walzgerüst zu steuern.
  • Darüber hinaus wird bevorzugt, dass die kontinuierlichen Walzgerüste jeweils mit einem ersten Aktuator und einem zweiten Aktuator versehen sind; und dass das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, wird die manipulierte Variable des ersten Aktuators innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators beibehalten und eine manipulierte Variable des zweiten Aktuators wird berechnet, die mit einem exzessiven Wert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert; und der zweiten Aktuator wird auf Basis der berechneten manipulierten Variable gesteuert.
  • Darüber hinaus wird eine erste Modifikation des Verfahrens (das in 16 gezeigt wird) gemäß der vorliegenden Erfindung bereitgestellt, welche ein Verfahren zum Berechnen und Messen der Bandkrone aller gewünschten Walzgerüste einer Vielzahl von in Tandemweise angeordneter kontinuierlicher Walzgerüste zur Verfügung stellt, wobei sowohl ein Ebenheitssensor als auch ein Profilmaß zwischen den Gerüsten vorgesehen sind und wobei das Verfahren des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: dann, wenn ein Ebenheitswert, der von dem Ebenheitssensor gemessen wird, einen erlaubten Bereich übersteigt, wird die Steuerung, die auf Basis des Messwerts der Bandkronen ausgeführt wird, gestoppt; und die Steuerung der Arbeits-Walzen-Biege kraft und/oder die Niveauregulierung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an der der Ebenheitssensor ausgestattet ist, wird auf Basis des Messwerts des Ebenheitssensors gesteuert.
  • Darüber hinaus stellt eine zweite Modifikation des Steuerungsverfahrens (das in 17 gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Berechnen und Messen der Bandkronen jedes gewünschten Walzgerüsts zu einer Vielzahl von in Tandemweise angeordneten kontinuierlicher Walzgerüste zur Verfügung, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Messen der operatorseitigen Ebenheit, einer antriebsseitigen Ebenheit und einer Ebenheit am Zentrum in Bandbreitenrichtung mittels des Ebenheitssensors, um eine Arbeitswalzen-Biegekraft zu steuern; Erhalten einer Differenz in der Ebenheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der operatorseitigen Ebenheit als auch der antriebsseitigen Ebenheit und einer Ebenheit am Zentrum; Ausführen einer PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der erhaltenen Differenz und einer Ziel-Ebenheit; und Erhalten einer gesteuerten Variable der Walzen-Biegekraft, die umgekehrt proportional zum Eindrückverhältnis, dem Einflusskoeffizienten und vom Störkoeffizienten ist und proportional zur Banddicke.
  • Darüber hinaus stellt eine dritte Modifikation des Verfahrens (das in 18 gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Berechnen und Messen der Bandkrone sämtlicher gewünschter Walzgerüste einer Vielzahl von in Tandemweise angeordneter kontinuierlicher Walzgerüste zur Verfügung, welches des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Messen einer operatorseitigen Ebenheit und einer antriebsseitigen Ebenheit mittels des Ebenheitssensors, um die Niveauregulierung zu steuern; Erhalten einer Differenz in der Ebenheit zwischen der operatorseitigen Ebenheit und der antriebsseitigen Ebenheit; Ausführen einer PI-Berechnung für die so erhaltene Differenz; und erhalten einer gesteuerten Variablen der Nivellierung die umgekehrt proportional zum Eindrückverhältnis, dem Einflusskoeffizienten und einem Formstörkoeffizienten und proportional zur Banddicke ist.
  • Darüber hinaus stellt ein achtes Verfahren (das in 19 gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneter kontinuierlicher Walzgerüste zur Verfügung, die jeweils mit einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind, welches die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer Abweichung der Walzkraft zwischen einem vorgesehenen Wert und einem Messwert oder einer Abweichung der Walzkraft zwischen der Führungsendposition und der anderen Bandposition für jedes Walzgerüst; Multiplikation der so erhaltenen Abweichung mit einem Koeffizienten, der proportional zum Einflusskoeffizienten der Bandkrone bei der Walzkraft und umgekehrt proportional zu einem Einflusskoeffizienten der manipulierten Variable des Aktuators auf der Bandkrone ist, um eine manipulierte Variable des Aktuators zu erhalten; und Manipulieren des Aktuators auf Basis der so erhaltenen manipulierten Variable.
  • Darüber hinaus stellt ein neuntes Verfahren (das in 20 gezeigt ist) gemäß der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten zur Verfügung, die jeweils mit einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und ein Profilmaß aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an einer Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert ist, durch die Vorwärtszufuhr-Steuerung der Aktuatoren, die an der stromabwärtigen Seite des Walzgerüsts angeordnet sind, welche das Profilmaß aufweist auf Basis der Abweichungen in der Bandkrone zwischen einem tatsächlich durch das Profilmaß gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielwert ist, welches die folgenden Schritte umfasst: dann, wenn ein Ende des Bands eine Position erreicht, an der das Profilmaß vorgesehen ist, wird eine Abweichung der Bandkrone zwischen einem Zielwert und einem gemessenen Wert erhalten; die so erhaltene Abweichung wird mit einem Koeffizienten multipliziert, der vorab proportional zu einem Vererbungskoeffizienten und umgekehrt proportional zu einem Produkt des Einflusskoeffizienten und der manipulierten Variable des Aktuators ist, die bei der Bandkrone gesteuert wird, und eines Eindrückverhältnisses für jedes Walzgerüst, das an der stromabwärtigen Seite desjenigen Walzgerüsts angeordnet ist, an der das Profilmaß vorgesehen ist; und Manipulation des Aktuators auf Basis der so erhaltenen manipulierten Variable.
  • Im ersten Verfahren der Messung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkronen der in Tandemweise angeordneten Walzgerüste jeweils zu messen. Dies erfolgt unabhängig von dem Vorliegen oder der Abwesenheit des Profilmaßes. Darüber hinaus ist es dann, wenn nur eine einzelne Profilmaß vorgesehen ist, möglich, die Bandkronen der Walzgerüste auf die gleiche Weise wie in dem Fall zu messen, bei dem das Profilmaß für jedes Walzgerüst vorgesehen ist.
  • In dem zweiten Verfahren zum Steuern der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Belastung auf jeden Aktuator jedes Walzgerüsts auf Basis der manipulierten Variable des Aktuators zu vergleichsmäßigen. Darüber hinaus ist es möglich, die Steuerungspräzision der Bandkrone zu erhöhen. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone unter Berücksichtigung der Ebenheit zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone sicher und genau auch wenn die gesteuerte Variable der Bandkrone groß ist, zu steuern.
  • Im dritten Verfahren zur Steuerung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Last auf jeden Aktuator jedes Walzgerüsts auf Basis des Kronenverhältnisses zu vergleichmäßigen. Darüber hinaus ist es möglich, die Steuerungspräzision der Bandkrone zu erhöhen. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone unter Berücksichtigung der Ebenheit zu steuern und die Bandkrone ohne Störung der Ebenheit zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone sicher und genau auch dann zu steuern, wenn die gesteuerte Variable der Bandkrone groß ist.
  • Im vierten Verfahren der Steuerung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone durch die Aktuatoren zu steuern, die in den Gerüsten an der stromaufwärtigen Seite des Profilmaßes installiert sind, schnell zu steuern.
  • Im fünften Verfahren der Steuerung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone annähernd über die gesamte Längsrichtung des gewalzten Bands zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu halten.
  • In der Modifikation des fünften Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone auf Basis des Bandkronenverhältnisses zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators beizubehalten.
  • Im sechsten Verfahren des Steuerns der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone annähernd über die gesamte Längenrichtung des Bands durch Steuerung der Abweichung an jeder Aktuatorposition jedes Walzgerüsts zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone durch Unterdrückung der manipulierten Variable des Aktuators des Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu steuern.
  • In der Modifikation des sechsten Verfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone auf Basis des Bandkronenverhältnisses zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators beizubehalten.
  • Im siebten Verfahren des Steuerns der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone über die gesamte Längenrichtung des Bands bei hoher Reaktionsgeschwindigkeit zu steuern. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone sicher und genau unter Berücksichtigung des erlaubten Grenzwerts des Aktuators zu steuern.
  • In der ersten Modifikation des Steuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, vorab eine Steuerung der Ebenheit durch Bandkronensteuerung unter Steuerung entweder der Arbeitswalzen-Biegekraft und/oder der Nivellierung des Walzgerüsts mit dem Ebenheitssensor zu steuern.
  • In der zweiten Modifikation des Steuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Ebenheit sicher durch Steuerung der Arbeitswalzen-Biegekraft zu steuern.
  • In der dritten Modifikation des Steuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Ebenheit sicher durch Steuerung der Arbeitslast-Nivellierung zu steuern.
  • Im achten Verfahren der Steuerung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Bandkrone, die durch eine Veränderung der Walzkraft bewirkt wird, über die gesamte Zeit zu steuern.
  • Im neunten Verfahren der Steuerung der Bandkrone gemäß der vorliegenden Erfindung ist es möglich, die Vorwärtszufuhrsteuerung in Kombination mit anderen Steuerungsverfahren auszuführen.
  • KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
  • 1 ist ein Blockdiagramm, das eine erste Ausführungsform der kontinuierlichen Walzgerüste zeigt, auf die das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
  • 2 ist ein Blockdiagramm, das eine zweite Ausführungsform der kontinuierlichen Walzgerüste zeigt, auf die das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
  • 3 ist ein Blockdiagramm, das ein erstes Beispiel einer Ebenheits-Steuerung zeigt, die für das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angepasst ist;
  • 4 ist ein Blockdiagramm, das ein zweites Beispiel einer Ebenheits-Steuerung zeigt, die für das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angepasst ist;
  • 5 ist ein Blockdiagramm, das eine dritte Ausführungsform der kontinuierlichen Walzgerüste zeigt, auf die das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
  • 6 ist ein Blockdiagramm, das eine dritte Ausführungsform kontinuierlicher Walzgerüste zeigt, auf die das Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet wird;
  • 7A und 7B sind Flussdiagramme, die ein erstes Verfahren der Messung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 8A, 8B und 8C sind Flussdiagramme, die ein zweites Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 9A, 9B und 9C sind Flussdiagramme, die ein drittes Steuerungsverfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 10A und 10B sind Flussdiagramme, die ein viertes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 11A und 11B sind Flussdiagramme, die ein fünftes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 12A und 12B sind Flussdiagramme, die eine Modifikation des fünften Verfahrens der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 13A und 13B sind Flussdiagramme, die ein sechstes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 14A und 14B sind Flussdiagramme, die eine Modifikation des sechsten Verfahrens der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • die 15A und 15B sind Flussdiagramme, die ein siebtes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigen;
  • 16 ist ein Flussdiagramm, das eine erste Modifikation des Steuerungsverfahrens der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 17 ist ein Flussdiagramm, das eine zweite Modifikation des Steuerungsverfahrens der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 18 ist ein Flussdiagramm, das eine dritte Modifikation des Steuerungsverfahrens der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 19 ist ein Flussdiagramm, das ein achtes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 20 ist ein Flussdiagramm, das ein neuntes Verfahren der Steuerung der Bandkrone kontinuierlicher Walzgerüste gemäß der vorliegenden Erfindung zeigt;
  • 21 ist ein Zeitabfolge-Diagramm zur Unterstützung bei der Erläuterung des gleichzeitigen Ausgabesteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung;
  • 22 ist ein Zeitabfolge-Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung des ersten Verzögerungssteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung; und
  • 23 ist ein Zeitabfolge-Diagramm zur Unterstützung bei der Erläuterung des zweiten Verzögerungssteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Das Messverfahren und das Steuerungsverfahren gemäß der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben.
  • [Erste Ausführungsform]
  • 1 ist eine erste Ausführungsform des Aufbaus der kontinuierlichen Walzgerüste, auf die die Verfahren gemäß der vorliegenden Erfindung angewendet werden. In 1 sind sieben Walzgerüste (als erstes bis siebts Gerüst im Anschluss bezeichnet) in Tandemweise angeordnet. Jedes Gerüst ist mit einem (nicht gezeigten) Aktuator zur Steuerung der Bandkrone und der Ebenheit eines Bandmaterials, das gewalzt werden soll, versehen. Als Aktuator existiert ein Kreuzwinkel-Steuerer (als pair cross bezeichnet), eine Arbeitswalzen-Biegung zur Aufbringung einer Biegekraft auf die Arbeitswalze, ein Arbeitswalzen-Verschieber zum Verschieben der Arbeitswalze in axialer Richtung, ein Zwischenwalzen-Verschieber zum Verschieben der Zwischenwalze in axialer Richtung und so weiter. Im pair cross sind eine obere Arbeitswalze und eine obere Backup-Walze integral miteinander ausgebildet; eine untere Arbeitswalze und eine untere Backup-Walze sind integral miteinander ausgebildet; und diese zwei integral ausgebildeten Walzen sind in Walzrichtung über Kreuz gelagert.
  • In dieser Ausführungsform ist es, obwohl die Arbeitswalzen-Biegung und der Kreuzwinkel-Steuerer der Kürze wegen als Aktuatoren verwendet werden, ohne hierauf beschränkt zu werden, selbstverständlich möglich, den Geist der vorliegenden Erfindung auf kontinuierliche Walzgerüste anzuwenden, die jeweils mit anderen Aktuatoren versehen sind.
  • Ein Band 8 wird nacheinander in Pfeilrichtung durch ersten bis siebten Gerüste gewalzt. Ein Profilmaß 10 sowie ein Ebenheitssensor 13 sind an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts vorgesehen, ein Profilmaß 11 und ein Ebenheitssensor 14 sind an der Zufuhrseite des fünften Gerüsts vorgesehen und eine weitere Profilmaß 12 und ein Ebenheitssensor 15 sind an der Zufuhrseite des siebten Gerüsts vorgesehen.
  • Darüber hinaus geben auf Basis der Ausgaben des Profilmaßes 10 und des Ebenheitssensors 13, die an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts angeordnet sind, vier Bandkronen-Steuerer 21 bis 24 vier gesteuerte Variable zu dem Arbeitslast-Bieger der ersten und vierten Gerüste jeweils aus. Hier gibt dann, wenn die gesteuerte Variable einen erlaubten Bereich übersteigt, jeder der Bandkronen-Steuerer 21 bis 24 eine andere gesteuerte Variable an jeden Cross-Angle-Steuerer zur gleichen Zeit aus. Darüber hinaus gibt auf Basis der Ausgaben des Profilmaßes 11 und des Ebenheitssensors 14, die an der Zufuhrseite des fünften Gerüsts angeordnet sind, einen Bandkronen-Steuerer 25 eine gesteuerte Variable auf einen Arbeitslast-Bieger und einen Cross-Angle-Steuerer des fünften Gerüsts aus. Darüber hinaus geben auf Basis der Ausgaben des Profilmaßes 12 und des Ebenheitssensors 15, die auf der Zufuhrseite des siebten Gerüsts angeordnet sind, zwei Bandkronen-Steuerer 26 und 27 zwei gesteuerte Variablen zu den Arbeitslast-Biegern und den Cross-Angle-Steuerern des sechsten bzw. siebten Gerüsts aus.
  • Der Betrieb der wie oben beschrieben aufgebauten kontinuierlichen Walzgerüste wird im Folgenden in Zusammenhang mit der darauf bezogenen Walztheorie beschrieben.
  • (Gleichzeitige Steuerung)
  • 21 zeigt ein Zeitabfolge-Diagramm zur Unterstützung der Erläuterung des gleichzeitigen Ausgabesteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • Die mechanische Bandkrone im i-ten Gerüst, d. h. die Bandkrone Cmi, die dann erhalten wird, wenn die Walzkraft-Verteilung in Breitenrichtung gleichmäßig ist, kann durch die nachfolgend angegebene Gleichung ausgedrückt werden: Cmi = Ai·Pi + Bi·θi2 + Di·FBi + Ei·CWri + Mi (1)wobei
    • Pi:
    Walzkraft des i-ten Gerüsts
    θi:
    Cross-Angle des i-ten Gerüsts
    FBi:
    Arbeitswalzen-Biegekraft des i-ten Gerüsts
    CWRi:
    Arbeitswalzen-Krone des i-ten Gerüsts
    Ai, Bi, Di, Ei, Mi:
    Konstanten, vorgegeben durch den Walzplan.
  • In der oben angegebenen Gleichung werden die Konstanten als Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone bezeichnet. Darüber hinaus kann die Bandkrone Ci an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts durch die nachfolgend angegebene Gleichung ausgedrückt werden: Ci = αi·Cmi + βi·Ci-1 (2)wobei
    • αi:
    Prägeverhältnis des i-ten Gerüsts
    βi:
    Reibungskoeffizient des i-ten Gerüsts
    Ci-1:
    Bandkrone auf der Eintrittsseite des i-ten Gerüsts
  • Darüber hinaus wird die nachfolgend angegebene Beziehung aus der Eintrittsbanddicke, der Zufuhrseiten-Banddicke, dem Eindrückverhältnis und dem Vererbungskoeffizienten des i-ten Gerüsts erhalten:
    Figure 00250001
    wobei
    • Hci:
    Banddicke am Zentrum in Breitenrichtung an der Eintrittsseite des i-ten Gerüsts
    hci:
    Banddicke am Zentrum in Breitenrichtung an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
  • Darüber hinaus kann die Ebenheit δi des i-ten Gerüsts auf Basis der Eintritts-Bandkrone, der Zufuhr-Bandkrone, der Eintritts-Banddicke und der Zufuhrseiten-Banddicke wie folgt ausgedrückt werden:
    Figure 00260001
    wobei
    • ξi:
    Formstörungskoeffizient, festgelegt auf dem Gerüst der Walzstraße und dem Walzplan
  • In Übereinstimmung mit der oben erwähnten Walztheorie wird der Betrieb der ersten Ausführungsform im Folgenden beschrieben werden.
  • In den in 1 gezeigten in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten wird generell Material in Größenordnungen von einigen Tonnen oder einigen Dutzend Tonnen warmgewalzt. Hier wird das Band als "ein Coil" bezeichnet. In diesem Fall werden Bandbreite und die Banddicke beide für jedes Coil festgelegt. Darüber hinaus werden der Cross Angle und die Arbeitswalzen-Biegekraft für jedes der ersten bis siebten Gerüste beide vorab unter Verwendung eines (nicht gezeigten) Host-Computer berechnet und des Weiteren vor dem Walzbetrieb bei den kontinuierlichen Walzgerüsten eingestellt. Hier ist es, wenn ein Fehler in irgendeinem der eingestellten Werte vorliegt, da die Bandkrone und die Ebenheit einen Fehler auf der Zufuhrseite jedes Gerüsts aufweisen, unmöglich, die gewünschten Produkte zu erhalten. Darüber hinaus fluktuiert, da das Band nicht in Bezug auf Härte, Temperatur, Banddicke usw. in Walzrichtung und Bandbreitenrichtung konstant ist, die Bandkrone und die Ebenheit an der Zufuhrseite jedes Gerüsts mit dem Ergebnis, dass es ebenso unmöglich ist, die gewünschten Produkte zu erhalten.
  • Das Ziel der vorliegenden Ausführungsform ist es, sowohl die Bandkrone als auch die Banddicke auf gewünschte Werte einzuregeln, wobei dies jeweils unter den oben erwähnten Bedingungen erfolgt. Hier kann die Abweichung ΔCi und die Abweichung Δδi der Ebenheit des i-ten Gerüsts wie folgt definiert werden: ΔCi = CREFi – CMEASi (5) Ci = hci – 1/2·(hXcDR.i + hXcOP.i ) (5A) Δδi = δREFi – δMEASi (6)wobei
    • Ci REF:
    Zielwerte der Bandkrone auf der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
    Ci MEAS:
    gemessener Wert auf der Bandkrone der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
    δi REF:
    Zielwert der Ebenheit an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
    δi MEAS:
    gemessener Wert der Ebenheit an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
    hci:
    Banddicke am Zentrum in Breitenrichtung an der Zufuhrsystem des i-ten Gerüsts
    hDR.i Xc:
    Banddicke an einer Position Xc entfernt von dem antriebsseitigen Bandbreitenindex an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
    hOP.i Xc:
    Banddicke an einer Position entfernt von dem operatorseitigen Bandbreitenende an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts
  • Generell wird, obwohl die Zielwerte und die gemessenen Werte sowohl der Bandkrone als auch der Ebenheit an jeweiligen Punkten in Bandbreitenrichtung erhalten werden, in der vorliegenden Ausführungsform die Bandkrone an einer Position Xc nach innen entfernt vom Bandbreitenende eingeregelt und darüber hinaus wird die Ebenheit an einer Position XF einwärts entfernt von Bandbreitenende eingeregelt. In diesem Fall ist auch der Fall, bei dem Xc = XF ist, eingeschlossen. Die Werte von Xc und XF werden jedoch in den Gleichungen (1) bis (4) jeweils verwendet.
  • Nunmehr misst die in 1 gezeigte Profilmaß 10 die Bandkrone an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts und darüber hinaus geben die Bandkronen-Steueren 21 bis 24 gesteuerte Variablen zu den Walzenbiegern und den Cross-Angle-Steuerungen der jeweiligen Gerüste auf Basis der jeweils gemessenen Werte aus. In diesem Fall berechnet jede Bandkronen-Steuerung 21 bis 23 korrespondierend mit den mit keinem Profilmaß an der Zufuhrseite vorgesehenen Gerüsten die Bandkrone und darüber hinaus die gesteuerten Variablen für die Arbeitswalzen-Biegung und die Cross-Angle-Steuerung auf Basis der berechneten Bandkrone auf die gleiche Weise wie im Fall der mit dem Profilmaß 10 versehenen Bandkronen-Steuerung 24.
  • Im Folgenden wird das Verfahren zum Erhalten der Bandkrone zuerst erläutert werden. In den Einstellungs-Berechnungen der Bandkrone und der Ebenheit wird der Ziel-Bandkronenwert an der Zufuhrseite des i-ten Gerüsts als Ci REF bezeichnet (i = 1 bis 4). Darüber hinaus wird der Ziel-Walzkraftwert jedes Gerüsts durch Pi REF bezeichnet; der Ziel-Cross-Angle-Wert jedes Gerüsts wird mit θi REF bezeichnet; der Ziel-Arbeitswalzen-Biegekraftwert jedes Gerüsts wird mit FBi REF bezeichnet und der Ziel-Arbeitswalzen-Kronenwert jedes Gerüsts wird durch Zielwert CWRi REF bezeichnet. Darüber hinaus wird der gemessene Walzkraftwert jedes Gerüsts durch Pi MEAS bezeichnet; der gemessene Cross-Angle-Wert jedes Gerüsts wird durch θi MEAS bezeichnet; der gemessene Arbeitswalzen-Biegekraftwert jedes Gerüsts wird durch FBi MEAS bezeichnet und der gemessene Arbeitswalzen-Kronenwert des Gerüsts wird durch CWRi MEAS bezeichnet.
  • Auf Basis der oben erwähnten Zielwerte und der gemessenen Werte und in Übereinstimmung mit Gleichung (1) werden die Bandkrone Ci CAL an jeder Zufuhrseite des ersten bis vierten Gerüsts unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit des Profilmaßes wie folgt berechnet: CCALi = CREFi + αi [Ai(PMEASi – PMEASi ) + Bi – {(θMEASi )2 – (θREFi )2} + Di(FMEASBi – FREFBi ) + Ei(CMEASWRi – CREFWRi )] + βi(CCALi-1 – CREFi-1 ) (7)
  • Hier kann die Zufuhr-Bandkrone C1 CAL am ersten Gerüst zuerst erhalten werden, da Ci-1 CAL = Ci-1 REF ist; Die Zufuhr-Bandkrone C1 CAL am zweiten Gerüst kann danach erhalten werden; die Zufuhr-Bandkrone C3 CAL des dritten Gerüsts kann anschließend erhalten werden und die Zufuhr-Bandkrone C4 CAL des vierten Gerüsts kann danach erhalten werden. Das bedeutet, dass die Bandkrone an der Zufuhrseite des stromabwärtsseitigen Gerüsts auf Basis der Bandkrone an der Zufuhrseite des stromaufwärtsseitigen Gerüsts in dieser Reihenfolge berechnet werden kann.
  • Darüber hinaus können, da die Zufuhr-Bandkrone des vierten Gerüsts durch das Profilmaß 10 dann gemessen wird, wenn die Abweichung zwischen dem gemessenen Wert C4 MEAS und dem berechneten Wert C4 CAL den jeweiligen ersten bis dritten Gerüsten zugerechnet wird, die abschließend gemessenen Bandkronenwerte Ci MEAS des ersten bis dritten Gerüsts durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden:
    Figure 00290001
    wobei i = 1, 2 und 3 und j = 4 ist.
  • Auf die gleiche Weise wie oben angegeben kann auf Basis der Abweichung zwischen dem gemessenen Wert C7 MEAS des Profilmaßes 12, die auf der Zufuhrseite des siebten Gerüsts vorgesehen ist und dem berechneten Wert C7 MEAS die Bandkrone an der Zufuhrseite des sechsten Gerüsts, die nicht mit dem Profilmaß versehen ist, ebenso erhalten werden.
  • Wie oben beschrieben, kann die Bandkrone jedes i-ten Gerüsts auf Basis der Differenz zwischen jedem Zielwert und jedem gemessenen Wert in der Walzkraft, dem Cross-Angle, der Arbeitswalzen-Biegekraft und der Arbeitswalzenkrone unabhängig von der Anwesenheit oder Abwesenheit der Bandkrone berechnet werden. darüber hinaus können auf Basis der Abweichung zwischen dem gemessenen Wert des Profilmaßes, die an dem stromabwärtsseitigen Gerüst vorgesehen ist, und dem berechneten Wert die berechneten Werte der jeweilig stromaufwärtigen Gerüste korrigiert werden. Als Ergebnis hiervon ist es möglich, die gemessenen Werte auf die gleiche Weise zu erhalten wie dann, wenn das Profilmaßn an jeweils allen Gerüsten vorgesehen sind. Darüber hinaus ist es dann, wenn die Bandkronen-Steuerungen die Arbeitswalzen-Biegekräfte und/oder die Cross-Angles jeweils auf Basis dieser gemessenen Werte korrigieren können, möglich, die Bandkrone für jedes Gerüst zu steuern.
  • Darüber hinaus wird in der oben angegebenen Gleichung (7), obwohl die von der Backup-Walze bewirkte Bandkrone als gering und hierdurch vernachlässigbar angesehen wird, dann, wenn die Bandkrone nicht bei jedem Gerüst vernachlässigt werden kann, bevorzugt, die Gleichung inklusive eines Terms, der sich auf die von der Backup-Walze bewirkte Bandkrone bezieht, zu verwenden.
  • Nun ist es in einem Fall, bei dem jede Bandkrone an jeder der Vielzahl kontinuierlich angeordneter Gerüste unabhängig voneinander gesteuert wird, durch die Differenz zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert der an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts vorgesehenen Profilmaß 10 möglich, die gleichzeitige Ausgabe-Steuerung vom ersten bis vierten Gerüst zu berücksichtigen. Hierbei beinhaltet die gleichzeitige Ausgabesteuerung die Steuerung sämtlicher Arbeitswalzen-Biegekräfte und/oder Cross-Angles der ersten bis vierten Gerüste im Wesentlichen zur gleichen Zeit. Zur Verwirklichung dieser gleichzeitigen Ausgabesteuerung erhalten die Bandkronen-Steuerungen 21 bis 24 die gesteuerten Variablen für die Walzenbieger und/oder die Cross-Angle-Steuerungen wie folgt:
    Zuerst wird der Fall erläutert, bei dem die Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste zur gleichen Zeit gesteuert werden. In diesem Fall liegen zwei Verfahren vor. Ein Verfahren ist die Steuerung der gesteuerten Variablen für die Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste mit der gleichen gesteuerten Variablen oder in irgendeiner vorab festgelegten Proportion, und das andere Verfahren ist die Steuerung der Variablen für das Kronenverhältnis (Bandkrone/Banddicke) des ersten bis vierten Gerüsts mit der gleichen gesteuerten Variable oder in einer vorab festgelegten Proportion.
  • Der Fall, bei dem die gesteuerten Variablen für die Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste auf die gleiche gesteuerte Variable oder in einer vorab festgelegten Proportion gesteuert werden, wird zuerst erläutert werden.
  • in Übereinstimmung mit der Gleichung (1) kann das Abweichungsmaß ΔCmi der mechanischen Bandkrone Cmi zum Abweichungsmaß ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft FBi des i-ten Gerüsts durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden: ΔCmi = Di·ΔFBi (9)
  • Darüber hinaus kann in Übereinstimmung mit mit Gleichung (2) das Abweichungsmaß ΔCi der Bandkrone Ci des i-ten Gerüsts zu sowohl dem Abweichungsmaß ΔCmi der mechanischen Bandkrone Ci des i-ten Gerüsts und dem Abweichungsmaß ΔCi-1 der Bandkrone Ci-1 an der Eintrittsseite des i-ten Gerüsts durch die nachfolgende Gleichung erhalten werden: ΔCi = αi·ΔCmi + βi·ΔCi-1 (10)
  • Daher kann dann, wenn ΔCmi der Gleichung (9) für die Gleichung (10) substituiert wird, die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden: ΔCi = αi·Di·ΔFBi + βi·ΔCi-1 (11)
  • Daher können die Abweichungsmaße Ci der Bandkrone der ersten bis vierten Gerüste wie folgt abgeleitet werden: ΔC1 = α1·D1·ΔFB1 + β1·ΔC0 ΔC2 = α2·D2·ΔFB2 + β2·ΔC2 ΔC3 = α3·D3·ΔFB3 + β3·ΔC3 ΔC4 = α4·D4·ΔFB4 + β4·ΔC4 (12)
  • Hier ist in Gleichung (12) ΔC0 = 0. Dann gilt, wenn αi·Di = γi (13)und weiter dann, wenn das Abweichungsmaß ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekräfte FBi jedes Gerüsts durch Multiplikation des Abweichungsmaßes ΔFB der Arbeitswalzen-Biegekraft mit der Proportion Wi erhalten wird: ΔFBi = Wi·ΔFB, Gleichung (12), die (wobei ΔC0 = 0 ist) neu gefasst werden kann: ΔC1 = γ1·W1·ΔFB ΔC2 = γ2·W2·ΔFB + β2·ΔC1 ΔC3 = γ3·W3·ΔFB + β3·ΔC2 ΔC4 = γ4·W4·ΔFB + β4·ΔC3 (14A)
  • Daher kann dann, wenn Gleichung (14A) für ΔC4 gelöst wird, die nachfolgend Lösung erhalten werden:
    Figure 00330001
  • Darüber hinaus kann dann, wenn Gleichung (14B) für ΔFB gelöst wird, die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden:
    Figure 00340001
    wobei
    • Wi:
    vorgegebenen Proportion (0 bis 1, 0)
  • Hier beinhaltet die Tatsache, dass die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekraft auf den gleichen Wert in Bezug aufeinander eingesteuert werden, das W1 = W2 = W3 = W4 ist; und die Tatsache, dass die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekraft auf irgendeine Proportion eingeregelt werden, beinhaltet dass W1:W2:W3:W4 = a1:a2:a3:a4 (ai is ein vorab festgelegter Wert) ist.
  • Daher kann die gesteuerte Variable ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft der ersten bis vierten Gerüste durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden: ΔFBi = Wi·ΔFB (16)
  • Als Ergebnis ist es möglich, die kontinuierlichen Walzstraßen durch Aufbringung einer gleichmäßigen Last auf die Arbeitswalzen-Bieger der Gerüst-Walzstraßen unter Beachtung der Biegekraft einzuregeln.
  • Nachfolgend wird ein Fall erläutert werden, bei dem die gesteuerten Variablen für das Kronenverhältnis der ersten bis vierten Gerüste auf die gleiche gesteuerte Variable oder irgendeine vorab festgelegte Proportion eingeregelt werden.
  • Wenn die Zufuhrseiten-Banddicke des i-ten Gerüsts (i = 1, 2 und 3) durch hci bezeichnet wird, die Bandkronen-Abweichung durch ΔCi bezeichnet wird, die Zufuhrseiten-Banddicke des vierten Gerüsts durch hc4 bezeichnet wird, die Bandkronen-Abweichung des vierten Gerüsts durch ΔC4 bezeichnet wird und die Proportion der gesteuerten Variable des Kronenverhältnisses des i-ten Gerüsts zur gesteuerten Variable des Kronenverhältnisses des vierten Gerüsts durch Wi bezeichnet wird, kann die nachfolgend angegebene Gleichung entwickelt werden:
    Figure 00350001
  • Daher kann dann, wenn Gleichung (17) für ΔC4 gelöst wird und darüber hinaus für Gleichung (11) substituiert wird, die nachfolgend angegebene Lösung erhalten werden:
    Figure 00350002
  • Daher
    Figure 00350003
    wobei V = hci·Wi – βi·hci-1·ΔC4·Wi-1 ist.
  • Darüber hinaus kann dann, wenn Gleichung (3) transformiert wird, die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden: βi·hci-1 = hci – αi·hci (20)
  • Darüber hinaus kann dann, wenn Gleichung (20) für Gleichung (18) substituiert wird und darüber hinaus Gleichung (18) für ΔFBi gelöst wird, die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden:
    Figure 00360001
  • Daher können in Übereinstimmung mit Gleichung (21) die gesteuerten Variablen ΔFBi der der Arbeitswalzen-Biegekraft des zweiten und vierten Gerüsts wie oben angegeben erhalten werden. Darüber hinaus ist, da die Eintrittsbandkrone des ersten Gerüsts Null ist, die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft des ersten Gerüsts unter Verwendung der nachfolgend angegebenen Gleichung berechenbar:
    Figure 00360002
  • Als Ergebnis ist es möglich, die kontinuierlichen Walzstraßen durch Aufbringung einer gemeinsamen Last auf die Walzen-Bieger der Gerüst-Walzstraßen unter Berücksichtigung des Bandkronenverhältnisses ohne Störung der Form des Bands zu regeln.
  • Wie oben beschrieben, wird in einem Falle, bei dem die gleichzeitige Ausgabesteuerung durch Erhalten der gesteuerten Variablen der jeweiligen Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste dann ausgeführt wird, wenn das Bandführungsende durch das vierte Gerüst geführt wird und hier durch die Bandkrone durch das Profilmaß 10 gemessen wird, die erste gleichzeitig Ausgabesteuerung ausgeführt. Darüber hinaus wird dann, wenn das Band, der die erste gleichzeitige Ausgabesteuerung im ersten Gerüst ausgeführt wurde, durch das vierte Gerüst durchgeführt wird und hierdurch die Bandkrone durch das Profilmaß 10 gemessen wird, die zweite gleichzeitige Ausgabesteuerung ausgeführt und so weiter.
  • In der oben angegebenen Beschreibung ist es, obwohl die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste in Übereinstimmung mit Gleichung (16) oder (21) und (22) für eine gleichzeitige Ausgabesteuerung berechnet wurden, notwendig, den Grad der gesteuerten Variable der Bandkrone zur Manipulation der Arbeitswalzen-Biegekraft oder auf die durch die Bandkronensteuerung erhaltene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt, zu bestätigen. Hierbei muss, wenn die Bandebenheit nicht innerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft verändert werden. Daher sind Bandkronen-Steuerungen 21 bis 24 mit einer Funktion zur Veränderung der Arbeitswalzen-Biegekraft versehen. Im Folgenden wird das Verfahren zur Berechnung der gesteuerten Variablen der Bandkrone und das Verfahren zur Veränderung der gesteuerten Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft erläutert werden.
  • In diesem Fall kann die gesteuerte Variable ΔCi CTL der Bandkrone für die gesteuerte Variable ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft auf Basis des Eindrückverhältnisses αi und des Einflusskoeffizienten Di der Biegekraft auf die mechanische Bandkrone wie folgt ausgedrückt werden: ΔCCTLi = αi·Di·ΔFBi (23)
  • Daher ist es möglich, die Zufuhr-Bandkrone C1 CTL bis C4 CTL nach der Steuerung der Bandkronen durch Aufbringung manipulierter Variablen für die Arbeitswalzen-Bieger der ersten bis vierten Gerüste in Übereinstimmung mit den nachfolgend angegebenen Gleichungen zu berechnen: CCTL1 = CMEAS1 + ΔCCTL1 (24) CCTL2 = CMEAS2 + β2·ΔCCTL1 + ΔCCTL2 (25) CCTL3 = CMEAS3 + β3·β2·ΔCCTL1 + β3·ΔCCTL2 + ΔCCTL3 (26) CCTL4 = CMEAS4 + β4·β3·β2·ΔCCTL1 + β4·β3·ΔCCTL2 + β4·ΔCCTL3 + ΔCCTL4 (27) wobei
    • Ci MEAS:
    gemessener Bandkronenwert, erhalten durch Gleichung (8) ist
  • Das bedeutet, dass es möglich ist, die Steuerungspräzision der Bandkrone durch Korrektur der gesteuerten Variable der Arbeitswalzen-Biegekräfte auf Basis der gesteuerten Gesamtvariable der jeweiligen Bandkrone zu verbessern.
  • Hierbei ist es während der Bandkronen-Steuerung unerlässlich, die Steuerung der Bandkrone bei Beibehaltung der Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs zu bewirken. Zur Beibehaltung der Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs und zur Beibehaltung der Ebenheit δi, die in Übereinstimmung mit Gleichung (4) berechnet wird, zwischen oberen und unteren Grenzen erfolgt wie folgt:
    Figure 00380001
    wobei
    • ai:
    untere Grenze des i-ten Gerüsts
    bi:
    obere Grenze des i-ten Gerüsts
  • Darüber hinaus ist durch Definition Hci = hci-1.
  • Daher ist es möglich zu bewerten, ob die Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs unter Verwendung der Werte C1 CTL bis C4 CTL beibehalten wird, welche nachdem die Bandkronen in Übereinstimmung mit den Gleichungen (24) bis (27) geregelt wurden, erhalten werden, wie dies in Ci und Ci-1 in Gleichung (28) oben erfolgt. Hier werden, wenn die Ebenheit außerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die gesteuerten Variablen ΔCi CTL der Bandkrone an der Zufuhrseite, d. h. die gesteuerten Variablen ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft in der Reihenfolge viertes Gerüst, drittes Gerüst, zweites Gerüst und erstes Gerüst verändert, so dass jede Ebenheit innerhalb des oberen Grenzwerts ai und des unteren Grenzwerts bi liegt. Hierdurch ist es möglich, die Bandkrone unter Berücksichtigung der Ebenheit ohne Bereitstellen von Ebenheitssensoren zu regeln.
  • Danach entsteht dann, wenn die Arbeitswalzen-Biegekräfte, die wie oben beschrieben erhalten wurden, innerhalb der erlaubten Bereiche der Arbeitslast-Biegevorrichtungen liegen, kein Problem. Da jedoch ein Fall existiert, bei dem die Arbeitswalzen-Biegekräfte die erlaubten Grenzen überschreiten, wird in der vorliegenden Ausführungsform der Cross-Angle ebenso gesteuert, um eine übermäßige Arbeitswalzen-Biegekraft zu korrigieren, welche die erlaubten Grenzen überschreitet. Die Korrektur des Cross-Angle wird im Folgenden beschrieben werden.
  • Auf Basis der Gleichung (1) und (2) können das Abweichungsmaß ΔCi der Bandkrone Ci zum Abweichungsmaß Δθi des Cross-Angle θi und des Abweichungsmaß ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft FBi durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden: ΔCi = (Bi·2θi·Δθi + Di·ΔFBi)·αi (29)
  • Hier kann die nachfolgend angegebene Beziehung zwischen dem Abweichungsmaß Δθi und dem Abweichungsmaß ΔFBi unter der Bedingung erhalten werden, dass die Bandkrone sich nicht verändert (d. h., ΔCi = 0):
    Figure 00390001
  • Hier kann dann, wenn die übermäßige Arbeitswalzen-Biegekraft mit ΔFBi OVER bezeichnet wird, das Cross-Angle-Variationsmaß Δθi für die Korrektur durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten werden:
    Figure 00400001
  • In der in 1 gezeigten Ausführungsform berechnen dann, wenn der Wert der durch den Ebenheitssensor 13 gemessenen Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die beiden Kronen-Steuerungen 21 bis 24 die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes 10 und in Übereinstimmung mit Gleichungen (16) oder (21) und (22). Die erhaltenen gesteuerten Variablen werden auf die Arbeitswalzen-Biegesteuerungssysteme (nicht gezeigt) über Addiereinrichtungen 41 bis 44 jeweils angegeben. Darüber hinaus werden dann, wenn die Arbeitswalzen-Biegekraft nicht innerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die gesteuerten Variablen der Cross-Angle in Übereinstimmung mit Gleichung (31) erhalten und die so erhaltenen gesteuerten Variablen werden auf die Cross-Angle-Steuerungssysteme (nicht gezeigt) über Addiereinrichtungen 41 bis 44 jeweils eingegeben.
  • Auch dann, wenn die oben erwähnte Cross-Angle-Korrektur ausgeführt wurde, wird dann, wenn der durch den Ebenheitssensor 13 gemessene Wert immer noch den erlaubten Bereich übersteigt, die Ebenheitssteuerung für das vierte Gerüst wie später beschrieben ohne Steuerung der Arbeitswalzen-Bieger und der Cross-Angle-Steuerungssysteme ausgeführt. Hierdurch ist es auch dann, wenn die gesteuerten Variablen für die Bandkrone groß sind, möglich, die Krone sicher und genau zu steuern.
  • Wie oben beschrieben, kann die gleichzeitige Ausgabesteuerung für die ersten bis vierten Gerüste ausgeführt werden. In der gleichen Weise wie oben beschrieben kann die gleichzeitige Ausgabesteuerung für die fünften bis siebten Gerüste ausgeführt werden. Detaillierter beschrieben messen das Profilmaß 11 und ein Ebenheitssensor 14, die beide an der Zufuhrseite des fünften Gerüsts angeordnet sind, die Bandkrone und die Ebenheit am gleichen Punkt, an dem das Profilmaß 10 und der Ebenheitssensor 13, die beide an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts angeordnet sind, die Bandkrone und die Ebenheit messen. Auf die gleiche Weise messen das Profilmaß 12 und eine Ebenheitssensor 15, die beide an der Zufuhrseite des siebten Gerüsts angeordnet sind, die Bandkrone und die Ebenheit am gleichen Punkt, an dem das Profilmaß 10 und der Ebenheitssensor 13, die beide an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts angeordnet sind, die Bandkrone und die Ebenheit messen. Darüber hinaus berechnet die Bandkronen-Steuerung 25, die für das fünfte Gerüst vorgesehen ist, die Bandkronen-Abweichungen ΔC5 auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes 11 und berechnet darüber hinaus die gesteuerte Variable ΔFB5 der Arbeitswalzen-Biegekraft des fünften Gerüsts in Übereinstimmung mit der folgend angegebenen Gleichung:
    Figure 00410001
    W = ΔC5 – β5·β4·β3·β2·ΔCCTLi – β5·β4·β3·ΔCCTL2 – β5·β4·ΔCCTL3 – β5·ΔCCTL4 (33)
  • In anderen Worten beschrieben, multipliziert die Bandkronen-Steuerung 25 die gesteuerten Variablen Ci CTL der an der stromabwärtigen Seite vom fünften Gerüst angeordneten Gerüst mit dem Vererbungskoeffizienten βi, substrahiert das so multiplizierte Resultat von der Bandkronen-Abweichung ΔC5 und erhält die gesteuerten Variable ΔFB5 der Arbeitswalzen-Biegekraft durch Division der so erhaltenen Subtraktionsergebnisse mit dem Produkt des Wirkverhältnisses und des Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone. Darüber hinaus gibt die Bandkronen-Steuerung 25 das so erhaltene Ergebnis zu dem (nicht gezeigten) Arbeitswalzen-Biegesteuerungssystem über eine Addiereinrichtung 45 ein. Hierbei berechnet dann, wenn die Arbeitswalzen-Biegekraft außerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die Bandkronen-Steuerung 25 die gesteuerte Variable des Cross-Angle in Übereinstimmung mit Gleichung (31) und gibt das so erhaltene Ergebnis in das (nicht gezeigte) Cross-Angle-Steuerungssystem über die Addiereinrichtung 45 ein.
  • In der gleichen Weise wie oben beschrieben berechnet die zwei Bandkronen-Steuerungen 26 und 27, die jeweils für das sechste und siebte Gerüst vorgesehen sind, die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte für die sechsten und siebten Gerüste auf Basis der gemessenen Werte für das Profilmaß 12 und den Ebenheitssensor 15, geben die so erhaltenen Ergebnisse in die (nicht gezeigten) Arbeitswalzen-Biegesteuerungssysteme über zwei Addiereinrichtungen 46 bzw. 47 ein. Hierbei berechnen dann, wenn die Arbeitswalzen-Biegekraft außerhalb des erlaubten Bereichs liegt, die Bandkronen-Steuerungen 26 und 27 die gesteuerten Variablen des Cross-Angle in Übereinstimmung mit Gleichung (31) und geben so die erhaltenen Ergebnisse in zwei Cross-Angle-Steuerungssysteme (nicht gezeigt) über die Addiereinrichtungen 46 bzw. 47 ein. Hierdurch ist es möglich, die Bandkrone des Bands auf der stromaufwärtigen Seite von der Messpositon bei hoher Geschwindigkeit auf Basis sämtlicher Walzgerüste, die an deren stromaufwärtiger Seite angeordnet sind, zu steuern.
  • (Verzögerungssteuerung)
  • In der oben angegebenen Beschreibung wurde der Fall erläutert, bei dem die Bandkrone zur gleichen Zeit von den Bandkronen-Steuerungen 21 bis 27 gesteuert wurde. Auf der anderen Seite ist es möglich, eine Verzögerungsfunktion für die Bandkronen-Steuerungen 21 bis 27 jeweils vorzusehen. In dieser Verzögerungs-Steuerungsfunktion wird dann, wenn der Bandkronen-Steuerungspunkt eine stromabwärts angeordnetes Walzgerüst erreicht, die gesteuerte Variable von dem stromabwärtig angeordneten Walzgerüst kompensiert. Diese Verzögerungssteuerung wird im Folgenden unter Hinblick auf den Fall beschrieben, bei dem die Bandkronensteuerung auf die ersten bis vierten Gerüste auf die gleiche Weise wie bereits erläutert angewendet wird.
  • Wenn die gesteuerten Variablen für die Arbeitswalzen-Biegekräfte der ersten bis vierten Gerüste auf die gleiche gesteuerte Variable oder in irgendeiner vorab festgelegten Proportion eingeregelt werden und dies in der gleichen Weise erfolgt wie im Falle der gleichzeitigen Ausgabesteuerung, werden die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte in Übereinstimmung mit Gleichungen (15) und (16) erhalten. Darüber hinaus werden dann, wenn die gesteuerten Variablen für die Kronenverhältnisse die gleiche gesteuerte Variable oder in irgendeiner vorab festgelegten Proportion eingeregelt werden und dies in der gleichen Weise wie im Falle der gleichzeitigen Ausgabesteuerung erfolgt, die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte in Übereinstimmung mit den Gleichungen (21) und (22) erhalten. Darüber hinaus ist es, nachdem die Bandkronen nach der Steuerung in Übereinstimmung mit den Gleichungen (24) bis (27) erhalten wurden, und wenn die so erhaltenen Werte den erlaubten Bereich wie in Gleitfläche (28) ausgedrückt übersteigen, möglich, die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte zu verändern, um den korrigierten Wert des Walz-Cross-Angle in Übereinstimmung mit Gleichung (31) auf die gleiche Weise wie in dem Fall der gleichzeitigen Ausgabesteuerung zu erhalten.
  • Auf Basis dieser gesteuerten Variablen gibt es zwei Verfahren zur Ausführung der Verzögerungssteuerung, wie folgt:
  • (Erste Verzögerungssteuerung)
  • 22 zeigt ein Zeitabfolgediagramm zur Unterstützung bei der Erläuterung des ersten Verzögerungssteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung. Im ersten Verfahren wird zusätzlich zu den oben bereits erwähnten gesteuerten Variablen die gesteuerte Variable ΔFB4 der Arbeitswalzen-Biegekraft berechnet, um die Kronenabweichung ΔC4 nur am vierten Gerüst auf Null zu reduzieren und dies in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung erfolgt:
    Figure 00440001
  • Die gesteuerte Variable ΔFB4 der Arbeitswalzen-Biegekraft wird ebenso daraufhin überprüft, ob sie die Ebenheitsgrenze auf Basis der Gleichung (28) übersteigt. Wenn sie die Grenze übersteigt, wird die gesteuerte Variable ΔC4' der Bandkrone, die mit dem Grenzwert übereinstimmt, erhalten und darüber hinaus wird ebenso die gesteuerte Variable ΔFB4' der Arbeitswalzen-Biegekraft, die mit dieser gesteuerten Variable ΔC4' der Bandkrone korrespondiert, ebenso erhalten.
  • Nun wird dann, wenn die Messung der Bandkrone durch das Profilmaß 10 begonnen wird und die Messung der Ebenheit vom Ebenheitssensor 13 begonnen wird, die Bandkronen-Steuerung 24 die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variable ΔFB4 oder des modifizierten Steuerungswerts ΔFB4' der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit Gleichung (34) ausführen. Zur gleichen Zeit führen die Bandkronen-Steuerungen 21 bis 23, die mit den ersten bis dritten Gerüsten korrespondieren, die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variablen ΔFB1 bis ΔFB3 der Arbeitswalzen-Biegekräfte, berechnet in Übereinstimmung mit den Gleichungen (24) bis (27) aus. Dann kompensiert dann, wenn der Steuerungspunkt des ersten Gerüsts das vierte Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 24 die Arbeitswalzen-Biegekraft des vierten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung. Das bedeutet, dass die Bandkronen-Steuerung die manipulierte Variable mit einem Minuszeichen auf die Arbeitswalzen-Biegekraft aufaddiert.
  • Figure 00450001
  • Darüber hinaus kompensiert dann, wenn der Steuerungspunkt des zweiten Gerüsts das vierte Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 24 die Arbeitswalzen-Biegekraft des vierten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung:
    Figure 00450002
  • Schließlich kompensiert dann, wenn der Steuerungspunkt des ersten Gerüsts das vierte Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 24 die Arbeitswalzen-Biegekraft des vierten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung:
    Figure 00450003
  • Durch die oben angegebenen Berechnungen ist es möglich, die Bandkrone in etwa an sämtlichen Positionen des Bands an der stromaufwärtigen Seite des Messpunkts zu steuern.
  • (Zweite Verzögerungssteuerung)
  • 23 zeigt ein Zeitabfolgediagramm zur Unterstützung der Erläuterung des zweiten Verzögerungssteuerungsverfahrens gemäß der vorliegenden Erfindung.
  • Im zweiten Verfahren führt dann, wenn die Messung der Bandkrone durch das Profilmaß 10 begonnen wird und die Messung der Ebenheit vom Ebenheitssensor 13 begonnen wird, die Bandkronen-Steuerung 24 die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variable ΔFB4 der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit Gleichung (34), oder des modifizierten Steuerungswerts ΔFB4' aus.
  • In diesem Fall führt die Bandkronen-Steuerung 23, die mit dem dritten Gerüst korrespondiert, die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variable ΔFB3 der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung aus:
    Figure 00460001
  • Darüber hinaus führt die Bandkronen-Steuerung 22, die mit dem zweiten Gerüst korrespondiert, die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variablen ΔFB2 der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung, aus:
    Figure 00460002
  • Darüber hinaus führt die Bandkronen-Steuerung 21, die mit dem ersten Gerüst korrespondiert, die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variable ΔFB1 der der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung, aus:
    Figure 00470001
  • Die Bandkronen-Steuerungen 21 bis 23 führen diese Steuerungen zur gleichen Zeit dann aus, wenn die Kronen-Steuerung 24 beginnt, die Steuerung der Arbeitswalzen-Biegekraft auszuführen.
  • Dann kompensiert zu dem Zeitpunkt, wenn der Steuerungspunkt des dritten Gerüsts das vierte Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 24 die Arbeitswalzen-Biegekraft des vierten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der folgend angegebenen Gleichung. Das bedeutet, dass die Bandkronen-Steuerung die manipulierte Variable mit einem Minuszeichen zu der Arbeitswalzen-Biegekraft hinzuaddiert. X = β4·β3·β2·ΔCCTL1 + β4·β3·ΔCCTL2 + β4·ΔC3 (41)
  • Darüber hinaus kompensiert dann, wenn der Steuerungspunkt des zweiten Gerüsts das dritte Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 23 die Arbeitswalzen-Biegekraft des dritten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung:
    Figure 00470002
  • Schließlich kompensiert dann, wenn der Steuerungspunkt des ersten Gerüsts das zweite Gerüst erreicht, die Bandkronen-Steuerung 22 die Arbeitswalzen-Biegekraft des zweiten Gerüsts umgekehrt durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung:
    Figure 00480001
  • Die oben angegebenen Bandkronen-Abweichungen ΔCi CT (i = 1, 2, 3) der oben angegebenen Gleichungen (35) bis (43) werden durch Transformation der gesteuerten Variablen ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft, erhalten in Übereinstimmung mit der Gleichung (21) und (22) oder (15) und (16), in die Bandkronen-Steuerungswerte unter Verwendung der Gleichung (23) erhalten.
  • Im Anschluss wird der Betrieb der Bandkronen-Steuerungen 25 bis 27 für die Verzögerungssteuerung nachfolgend beschrieben.
  • Das Profilmaß 11 misst an der Zufuhrseite des fünften Gerüsts den Punkt, an dem die Bandkrone durch das Profilmaß 10 an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts gemessen worden ist. Darüber hinaus berechnet die Bandkronen-Steuerung 25 die Bandkronen-Abweichung ΔC5 auf Basis dieses gemessenen Werts und führt darüber hinaus die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung aus:
    Figure 00480002
  • Darüber hinaus misst das Profilmaß 12 auf der Zufuhrseite des siebten Gerüsts den Punkt, an dem die Bandkrone durch das Profilmaß 10 an der Zufuhrseite des vierten Gerüsts gemessen worden ist. Darüber hinaus berechnet die Bandkronen-Steuerung 26 die Bandkronen-Abweichung ΔC6 auf Basis dieses gemessenen Werts und führt darüber hinaus die Steuerung auf Basis der gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung, aus:
    Figure 00490001
  • Darüber hinaus berechnet die Bandkronen-Steuerung 27 die Bandkronen-Abweichung der ΔC7 auf Basis des gemessenen Werts und führt die Steuerung durch die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, berechnet in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung, aus:
    Figure 00490002
  • Darüber hinaus ist ΔC6 CTL aus Gleichung (46) die gesteuerte Variable an der Zufuhrseite des sechsten Gerüsts, erhalten auf Basis der gesteuerten Variable ΔFB6 der Arbeitswalzen-Biegekraft aus Gleichung (45).
  • Die oben erwähnte Verzögerungssteuerung wurde unter der Annahme erläutert, dass alle gemessenen Werte der Ebenheitssensoren 13, 14 und 15 innerhalb des erlaubten Bereichs liegen. Wenn jedoch der gemessene Wert des Ebenheitssensors 13 den erlaubten Bereich verlässt, wird die Ebenheit am vierten Gerüst gesteuert; wenn der gemessene Wert des Ebenheitssensors 14 den erlaubten Bereich übersteigt, wird die Ebenheit am fünften Gerüst gesteuert, und dann, wenn der gemessene Wert des Ebenheitssensors 15 den erlaubten Bereich übersteigt, wird die Ebenheit am siebten Gerüst gesteuert. Diese Einregelungen der Ebenheit werden später beschrieben.
  • Auf der anderen Seite ist es beim Verfahren zur Steuerung der Bandkrone und der Ebenheit auf Basis der Ausgaben der Profilmaße 10, 11 und 12 möglich, eine Überwachungssteuerung zusätzlich zur gleichzeitigen Ausgabesteuerung und zur Verzögerungssteuerung auszuführen. In diesem Fall können die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegungen wie folgt festgelegt werden:
    In dem ersten bis vierten Gerüst wird die Bandkronen-Abweichung ΔC4 auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes 10 und in Übereinstimmung mit Gleichung (5) erhalten und hiernach werden die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte des i-ten Gerüsts (i = 1, 2, 3) in Übereinstimmung mit der nachfolgend angegebenen Gleichung berechnet:
    Figure 00500001
    wobei
    • GMi:
    Steuerungsnutzen
    S:
    Raplace-Operator
  • Während dieser Überwachungssteuerung wird im ersten bis dritten Gerüst überprüft, ob die Ebenheit innerhalb der oberen und unteren Grenzwerte liegen und ob a und b an jedem dieser Gerüste in Übereinstimmung mit Gleichung (28) sind. Wenn die Ebenheit die oberen und unteren Grenzwerte übersteigt, wird die Überwachungssteuerung nicht ausgeführt. Darüber hinaus wird dann, wenn die Arbeitswalzen-Biegekraft die erlaubte Grenze der Vorrichtungs-Performance übersteigt, die Arbeitswalzen-Biegekraft innerhalb des Grenzwerts reduziert. Darüber hinaus wird zur Kompensierung dieses exzessiven Maßes der multiplexte Cross-Angle-Wert Δθi in Übereinstimmung mit Gleichung (31) berechnet und der Cross-Angle wird auf Basis dieses berechneten manipulierten Cross-Angle-Werts geregelt.
  • Darüber hinaus wird im fünften Gerüst die Bandkronen-Abweichung ΔC5 auf Basis dieses gemessenen Werts des Profilmaßes 11 und in Übereinstimmung mit Gleichung (5) berechnet und danach wird die gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft des fünften Gerüsts durch die nachfolgend angegebene Gleichung berechnet:
    Figure 00510001
  • Darüber hinaus wird die Überprüfung der Ebenheit dahingehend ausgeführt, ob der Wert innerhalb der oberen und unteren Grenzwerte liegt und die Berechnung in diesem Fall so erfolgt, dass die Arbeitswalzen-Biegekraft die Vorrichtungsgrenze übersteigt.
  • Darüber hinaus wird im sechsten und siebten Gerüst die Bandkronen-Abweichung ΔC7 auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes 12 und in Übereinstimmung mit Gleichung (5) berechnet und danach werden die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekraft des sechsten und siebten Gerüsts durch die nachfolgend angegebene Gleichung berechnet:
    Figure 00510002
  • Darüber hinaus erfolgt die Überprüfung der Ebenheit auf die gleiche Weise wie bereits oben erläutert dahingehend, ob der Wert innerhalb der oberen und unteren Grenzwerte liegt und ob die Arbeitswalzen-Biegekraft den Vorrichtungs-Grenzwert übersteigt.
  • Die oben erwähnten jeweiligen Steuerungen wurden unter der Bedingung beschrieben, dass sämtliche gemessenen Werte der Ebenheitssensoren 13, 14 und 15 innerhalb des erlaubten Bereichs liegen. Wenn die gemessenen Werte der Ebenheitssensoren 13, 14 und 15 jedoch nicht innerhalb des erlaubten Bereichs liegen, wird die Ebenheit direkt wie folgt gesteuert:
  • [Zweite Ausführungsform]
  • 2 zeigt eine zweite Ausführungsform des Aufbaus kontinuierlicher Walzstraßen, die dann verwendet werden, wenn die gemessenen Werte der Ebenheitssensoren 13, 14 und 15 jeweils außerhalb des erlaubten Bereichs liegen. In 2 wurden die gleichen Bezugszeichen für ähnliche Sektionen mit den gleichen Funktionen wie in dem Fall der kontinuierlichen Walzgerüste, die in 1 gezeigt sind, beibehalten.
  • In dieser zweiten Ausführungsform steuert eine Ebenheitssteuerung 16 eine oder beide Arbeitswalzen-Biegekräfte und die Arbeitswalzen-Nivellierung des vierten Gerüsts auf Basis der Ausgabe des Ebenheitssensors 13; eine Ebenheitssteuerung 17 steuert eine oder beide der Arbeitswalzen-Biegekraft und der Arbeitswalzen-Nivellierung des fünften Gerüsts auf Basis der Ausgabe des Ebenheitssensors 14 und eine Ebenheitssteuerung 18 steuert eine oder beide der Arbeitswalzen-Biegekraft und der Arbeitswalzen-Nivellierung des siebten Gerüsts auf Basis der Ausgabe des Ebenheitssensors 15. Darüber hinaus sind in 2 die Eingabe-Routen von den Ebenheitssensoren 13 bis 15 zu den Bandkronen-Steuerungen 21 bis 27 jeweils aufgrund der Kürze der Erläuterung weggelassen worden.
  • Hierbei misst der Ebenheitssensor 13 die Ebenheit an N Punkten in Breitenrichtung. In diesen gemessenen Werten wird ein gemessener Wert in der Nähe des Zentrums der Bandbreitenrichtung mit δc MEAS bezeichnet. Auf der anderen Seite wird ein Punkt XF entfernt von einem Ende in Bandbreitenrichtung an der Antriebsseite durch δDR MEAS bezeichnet und ein gemessener Wert in der Nähe eines Punkts XF entfernt von einem Ende in Bandbreitenrichtung an der Operatorseite wird mit δOP MEAS bezeichnet.
  • 3 zeigt ein Beispiel des Aufbaus der Ebenheitssteuerung 16. In 3 wird eine Differenz zwischen einer Zielebenheit 50 und einem gemessenen Ebenheitssensor 57 (d. h. eine Ebenheits-Abweichung 51) in eine PI-Steuerung 52 eingegeben. Die PI-Steuerung 52 weist eine Gesamtverstärkung Gk, eine integrale Verstärkung 1/T1 sowie eine proportionale Verstärkung T2/T1 auf. Die Ausgabe der PI-Steuerung 52 wird in einer Arbeitswalzen-Biegung 54 über eine Transform-Verstärkung 53 eingegeben. Die Arbeitswalzen-Biegung 54 steuert den Biegebetrieb der Arbeitswalzen eines Walzstraßengerüsts 55. Der gemessene Ebenheitswert 57 kann durch den Ebenheitssensor 56 erhalten werden, der an der Zufuhrseite des Walzstraßen-Gerüsts 55 vorgesehen ist.
  • Hierbei kann die Zielebenheit 50 durch die nachfolgend angegebene Gleichung angegeben werden:
    Figure 00530001
    wobei
    • δDR REF:
    Zielebenheitswert an der Antriebsseite
    δOP REF:
    Zielebenheitswert an der Operatorseite
    δc REF:
    Zielebenheitswert am Zentrum in Breitenrichtung
  • Darüber hinaus kann der gemessene Ebenheitswert 57 durch die nachfolgende gegebene Gleichung angegeben werden:
    Figure 00530002
  • Wie oben beschrieben, steuert die Ebenheitssteuerung 16 die Arbeitswalzen-Biegekraft so, dass die Abweichung zwischen der Zielebenheit 50 und dem gemessenen Ebenheitswert 57 auf Null reduziert werden kann. Die anderen Ebenheits-Steuerungen 17 und 18 steuern die Arbeitswalzen-Biegekräfte der fünften und sechsten Gerüste jeweils auf die gleiche Weise wie oben beschrieben.
  • 4 zeigt einen anderen Aufbau der Ebenheits-Steuerungen 16, 17 und 18 durch die die Walzspalt-Nivellierung gesteuert werden kann. In 4 wird eine Differenz zwischen einer Zielebenheit 60 und einem gemessenen Ebenheitswert 67 (d. h. einer Ebenheits-Abweichung 61) in eine PI-Steuerung 62 eingegeben. Diese PI-Steuerung weist eine Gesamtverstärkung Gn, eine integrale Verstärkung 1/T3 sowie eine proportionale Verstärkung T4/T3 auf. Die Ausgabe der PI-Steuerung 62 wird in eine Walzspalt-Nivellierung 64 über eine Transform-Verstärkung 63 eingegeben. Die Walzspalt-Nivellierung 64 steuert den Arbeitswalzen-Nivellierungsbetrieb eines Walzgerüsts 65. Der gemessene Ebenheitswert 67 kann durch den Ebenheitssensor 66 erhalten werden, der an der Zufuhrseite des Walzstraßen-Gerüsts 65 vorgesehen ist.
  • Hier kann die Zielebenheit 60 durch die nachfolgend angegebene Gleichung angegeben werden: δDR REF – δOP REF
  • Darüber hinaus kann der gemessene Ebenheitswert 67 durch die nachfolgend angegebene Gleichung angegeben werden: δDR MEAS – δOP MEAS
  • Auf der anderen Seite kann die Transform-Verstärkung 63 durch die nachfolgend angegebene Gleichung angegeben werden:
    Figure 00540001
    wobei
    • ϑCm/ϑC:
    mechanische Keilveränderungsrate der Walzen-Nivellierung ist
  • Darüber hinaus beinhaltet der Bandkeil eine Differenz in der Banddicke zwischen der Operatorseite und der Antriebsseite, die sich von dem mechanischen Bandkeil unterscheidet, d. h. der virtuelle Bandkeil, der dann erhalten wird, wenn die Walzkraft-Verteilung in Breitenrichtung gleichmäßig ist). Darüber hinaus kennzeichnet TH in der Walzspalt-Nivellierung 64, wie es in 4 gezeigt ist, eine Zeitkonstante.
  • In diesem Verfahren ist es möglich, die Störung der Ebenheit aufgrund der Bandkronen-Steuerung vorab zu verhindern.
  • Darüber hinaus kann bei der Ebenheits-Steuerung durch die Einheits-Steuerungen, wie sie in den 3 und 4 gezeigt ist, die Steuerung bei einer vorab festgelegten Periode Ts1 oder kontinuierlich durchgeführt werden.
  • [Dritte Ausführungsform]
  • 5 zeigt eine dritte Ausführungsform des Aufbaus der kontinuierlichen Walzstraße zusammen mit dem Walzsystem, in dem die gleichen Bezugszeichen für ähnliche Sektionen mit den gleichen Funktionen wie im Fall der kontinuierlichen Walzstraße, die in 2 gezeigt ist, beibehalten wurden. In dieser dritten Ausführungsform kann zusätzlich zu der oben erwähnten Steuerung eine der Kraft nachfolgende Steuerung ausgeführt werden, um die durch die Walzkraft-Variation bewirkte Bandkrone zu entfernen. Detaillierter beschrieben sind die Kraft nachfolgende Steuerungen 31 bis 37 in Korrespondenz mit den ersten bis siebten Gerüsten vorgesehen und die gesteuerten Variablen der Arbeitswalzen-Biegekräfte werden jeweils über Addiervorrichtungen 41 bis 47 auf die Bieger aufgegeben. Der Betrieb dieser Ausführungsform wird im Folgenden beschrieben werden.
  • In der Einstellungsberechnung eines Computers für das obere Niveau (nicht gezeigt) wird der Befehl PL zwischen dem Bandende und anderen Positionen außer dem Bandende geschaltet und darüber hinaus unterscheidet sich der gemessene Walzkraftwert PMEAS gemäß den (nicht gezeigten) Lastzellen. Wenn eine Differenz zwischen den Befehl PL und den gemessenen Walzkraftkräften PMEAS ansteigt, werden die so betrachtet, dass die Bandkrone sich erhöht. Daher wird die Walzkraft-Abweichung ΔP durch die nachfolgend angegebene Gleichung erhalten: ΔP = pMEAS – PL (51)
  • Darüber hinaus können das Abweichungsmaß ΔCi der Bandkrone aufgrund des Abweichungsmaßes ΔPi der Walzkraft Pi und des Abweichungsmaßes ΔFBi der Walzkraft-Biegekraft FBi in Übereinstimmung mit den Gleichungen (1) und (2) so wie folgt erhalten werden: ΔCi = (Ai·ΔPi + Di·ΔFBi)·αi (52)
  • Hierbei kann die nachfolgend angegebene Beziehung zwischen dem Abweichungsmaß ΔPi der Walzkraft und dem Abweichungsmaß ΔFBi der Arbeitswalzen-Biegekraft unter der Bedingung abgeleitet werden, dass sich die Bandkrone nicht verändert (d. h. dass ΔCi = 0) ist:
    Figure 00560001
  • Die der Kraft nachfolgenden Steuerungen 31 bis 37 führen die Berechnungen in Übereinstimmung mit den Gleichungen (51) und (53) aus, um die gesteuerten Variablen ΔFBi der Biegekraft durch Multiplikation des berechneten Werts durch die Steuerungsverstärker zu erhalten, um die Arbeitswalzen-Bieger über die Addiervorrichtungen 41 bis 47 jeweils zu steuern.
  • Darüber hinaus kann die Steuerung in der der Kraft nachfolgenden Steuerung bei einer vorab festgelegten Periode Tsi oder kontinuierlich ausgeführt werden. Bei dieser der Kraft nachfolgenden Steuerung ist es möglich, die durch die Walzkraft-Variation zu irgendeiner Zeit bewirkte Bandkrone zu steuern.
  • [Vierte Ausführungsform]
  • 6 zeigt eine vierte Ausführungsform des Aufbaus kontinuierlicher Walzstraßen, indem die gleichen Bezugszeichen für ähnlich Sektionen mit den gleichen Funktionen wie im Falle der kontinuierlichen Walzstraße, wie sie in 5 gezeigt wurde, beibehalten wurden. In dieser Ausführungsform kann zusätzlich zu der oben beschriebenen und in 4 gezeigten Steuerung eine Vorwärtsschub-Steuerung für die Bandkrone ausgeführt werden.
  • Detaillierter beschrieben berechnen zwei Vorwärtsschub-Steuerungen 28 und 29 Steuerungsvariablen der Arbeitswalzen-Biegekraft, um die Bandkronen-Abweichungen zu entfernen, und geben diese berechneten gesteuerten Variablen zu den Bandkronen-Steuerungen 25 und 26 ein, die an dem in der stromabwärtigen Seite von den Steuerungen 26 bzw. 27 angeordneten Gerüst angeordneten Gerüst angeordnet sind.
  • Hierbei erhält die Vorwärtsschub-Steuerung 28 die Abweichung ΔC4 FF zwischen dem Zielbandkronenwert C4 REF des vierten Gerüsts und dem gemessenen Wert C4 MEAS des Profilmaßes 10. Darüber hinaus gibt dann, wenn dieser Messpunkt das fünfte Gerüst erreicht, die Vorwärtsschub-Steuerung 28 die gesteuerte Variable ΔFB5 FF der Arbeitswalzen-Biegekraft, erhalten durch die nachfolgende Gleichung, in deren Kronen-Steuerung 25 ein:
    Figure 00570001
    wobei
    • G5 FF:
    Steuerungsverstärkung
  • Darüber hinaus erhält dann, wenn der oben erwähnte Messpunkt das Profilmaß 11 erreicht, die Vorwärtsschub-Steuerung 29 die Abweichung ΔC5 FF zwischen dem Zielbandkronenwert C5 REF des fünften Gerüsts und dem gemessenen Wert C5 MEAS des Profilmaßes 11. Darüber hinaus gibt dann, wenn dieser Messpunkt das sechste Gerüst erreicht, die Vorwärtsschub-Steuerung 29 die gesteuerten Variable ΔFB6 FF der Arbeitswalzen-Biegekraft, erhalten durch die nachfolgend angegebene Gleichung, in die Bandkronen-Steuerung 26 ein:
    Figure 00580001
    wobei
    • G6 FF:
    Steuerungsverstärkung
  • Darüber hinaus ist es dann, wenn die Vorwärtsschub-Steuerung angewandt wird, möglich, die Bandkrone kombiniert mit anderen Steuerungsverfahren zu steuern.
  • In der in 6 gezeigten vierten Ausführungsform ist es, da die kontinuierlichen Walzstraßen jeweils mit sämtlichen Steuerungen für die gleichzeitige Bandkronensteuerung, die Verzögerungssteuerung, die Überwachungssteuerung, die Ebenheitssteuerung, die der Kraft nachfolgende Steuerung und die Vorwärtsschub-Steuerung versehen sind, möglich, die Bandkrone und die Einheit innerhalb der jeweiligen gewünschten Bereiche in nahezu jedem Walzschema beizubehalten. Es ist jedoch nicht notwendigerweise erforderlich, sämtliche dieser Steuerungsverfahren anzuwenden; das heißt, dass die Anzahl der Steuerungsverfahren und die Steuerungsmodi frei gemäß der gewünschten Steuerungspräzision ausgewählt werden können.
  • Darüber hinaus ist es in den oben erwähnten Ausführungsformen, obwohl der Fall, bei dem die Walzen-Bieger und die Cross-Angle-Steuerung als Aktuatoren zur Steuerung der Bandkrone vorgesehen sind und die Ebenheit nur beispielhaft beschrieben wurde, auch dann, wenn andere Aktuatoren wie etwa Zwischenwalzen-Bieger, Arbeitswalzen-Kühlmittel, eine Arbeitswalzen-Verschiebung, eine Zwischen-Walzenverschiebung und so weiter für eine Walzstraße mit sechs Gerüsten versehen sind, möglich, die gesteuerte Variable für die Aktuatoren dieser anderen Arten durch Modifikation und/oder Entwicklung der oben erwähnten Grundgleichungen wie etwa Gleichung (1) zum Ausdrücken der Beziehung zwischen der mechanischen Bandkrone und den darauf einen Einfluss ausübenden Element zu erhalten; Gleichung (2) für das Ausdrücken der Beziehung zwischen der mechanischen Bandkrone und dem Eindrückverhältnis, den Vererbungskoeffizienten; und Gleichung (3) zum Ausdrücken der Beziehung zwischen der Banddicke und dem Eindrückverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten. Darüber hinaus kann in den oben erwähnten Ausführungsformen, obwohl kontinuierliche Walzstraßen beispielhaft erwähnt wurden, die oben erwähnte Steuerung selbstverständlich auf der Walzstraße mit einem einzelnen Gerüst oder auf eine CVC-Walzstraße (Continuous Variable Crown) angewendet wird.
  • Verschiedene Verfahren zum Messen und Steuern der Bandkronen sämtlicher gewünschter Walzstraßen (d. h. Gerüste) einer Vielzahl von in Tandemweise angeordneter kontinuierlicher Walzgerüste der vorliegenden Erfindung werden im Folgenden unter Bezugnahme auf die anhängenden Zeichnungen beschrieben. In der Ausführungsform sind die kontinuierlichen Walzgerüste mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone für jedes Walzgerüst versehen.
  • (Erstes Verfahren)
  • Die 7A und 7B sind Flussdiagramme, die ein erstes Verfahren zum Messen der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S1 berechnet eine Steuerung eine Zielbandkrone des Walzgerüsts von einem ersten Gerüst, nämlich einem Walzgerüst mit erster Stufe zu einem anderen Walzgerüst und stellt dieses ein, bei dem die Bandkrone zu messen ist, wobei dies für jedes Walzgerüst erfolgt.
  • In Schritt S2 gibt die Steuerung eine Walzkraft, einen Zustandswert des Aktuators und eine Arbeitswaizenkrone für jedes Walzgerüst vor.
  • In Schritt S3 misst die Steuerung tatsächlich die Walzkraft, den Zustandswert des Aktuators und die Arbeitswalzen-Krone für jedes Walzgerüst.
  • In Schritt S4 berechnet die Steuerung Abweichungen in der Walzkraft, den Zustandswert des Aktuators und der Arbeitswalzen-Krone zwischen dem vorhergesehenen Wert und dem tatsächlichen Messwert für jedes Walzgerüst vom ersten Gerüst zum Walzgerüst, bei dem die Bandkrone zu messen ist.
  • In Schritt S5 multipliziert die Steuerung jede dieser berechneten Abweichungen mit einem Einflusskoeffizient auf eine mechanische Bandkrone für jedes Walzgerüst.
  • In Schritt S6 addiert die Steuerung sämtliche so erhaltenen Multiplikationsergebnisse, um eine Gesamtabweichung der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorhergesagten Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S7 detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1).
  • In Schritt S8 addiert die Zielbandkronenwert-Steuerung den Zielbandkronenwert, berechnet durch eine Setup-Berechnungsfunktion, zu einem Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorhergesagten Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert mit einem Eindrückverhältnis, um einen berechneten Messwert der Bandkrone zu erhalten.
  • In Schritt S9 detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das zweite Walzgerüst ist (i = 2).
  • In Schritt S10 addiert die Zielbandkrone, berechnet durch eine Setup-Berechnungsfunktion, einen Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorhergesagten Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert mit einem Eindrückverhältnis, und einem Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der Eintritts-Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem berechneten Messwert mit einem Vererbungskoeffizienten, um einen berechneten Messwert der Bandkrone zu erhalten.
  • In Schritt S11 überprüft die Steuerung, ob das derzeitige Walzgerüst das Walzgerüst ist, an dem die Bandkrone mit dem Profilmaß gemessen wird.
  • Wenn das Ergebnis des Schritts S11 Nein ist, schreitet im Schritt S12 die Steuerung zu dem nachfolgenden Walzgerüst fort und kehrt zu Schritt S10 zurück.
  • Wenn das Ergebnis des Schritts S11 Ja ist, misst die Steuerung im Schritt S13A die Bandkrone.
  • Im Schritt S13B berechnet die Steuerung die Abweichung in der Bandkrone zwischen dem berechneten Wert und dem tatsächlich gemessenen Wert an der Zufuhrseite desjenigen Walzgerüsts, das am weitesten stromabwärts gelegen ist.
  • In Schritt S13C multipliziert die Steuerung die berechnete Abweichung mit einem Verhältnis der Banddicke, erhalten an der Zufuhrseite des Walzgerüsts, an dem die Bandkrone zu messen ist, mit einer Banddicke, erhalten an der Zufuhrseite desjenigen Walzgerüsts, das am weitesten stromabwärts gelegen ist, für jedes Walzgerüst, um die Korrektur des berechneten Messwerts der Bandkrone des Walzgerüsts, an dem die Bandkrone zu messen ist, zu erhalten.
  • In Schritt S13D korrigiert die Steuerung den berechneten Messwert für jedes Walzgerüst.
  • Daher ist es in den Schritten S1 bis S10, da der berechnete Messwert der Bandkrone des ersten Walzgerüsts durch Addition des Zielwerts mit einem Wert erhalten wird, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der Bandkrone zwischen dem vorhergesagten Wert und dem Messwert mit einem Eindrückverhältnis, und darüber hinaus die berechneten Messwerte der Bandkrone des zweiten und nachfolgenden Walzgerüsts durch Addition des berechneten Zielbandkronenwerts, einem Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der mechanischen Bandkrone zwischen dem vorhergesagten Wert und dem gemessenen Wert mit einem Eindrückverhältnis, erhalten wird, und einem Wert, erhalten durch Multiplikation der Abweichung in der Eintrittsbandkrone zwischen dem Zielwert und dem berechneten Messwert mit einem Vererbungskoeffizienten, möglich, die Bandkronen an der Zufuhrseite der jeweils in Tandemweise angeordneten Walzgerüst zu messen und dies unabhängig vom Vorliegen oder der Abwesenheit des Profilmaßes auszuführen.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S13A bis S13D, da das Profilmaß an demjenigen Walzgerüst angeordnet ist, das am meisten stromabwärts gelegen ist, wenn eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert und dem berechneten Messwert vorliegt, da der berechnete Messwert der Bandkrone auf Basis der Abweichung korrigiert werden kann, möglich, die Bandkronen der anderen Walzgerüste unter Verwendung nur einer einzelnen Profilmaß zu messen.
  • (Zweites Verfahren)
  • Die 8A, 8B und 8C sind Flussdiagramme, die ein zweites Steuerungsverfahren zur Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S21 stellt die Steuerung den Zielbandkronenwert ein.
  • In Schritt S22 misst die Steuerung die Bandkrone.
  • In Schritt S23 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S24 berechnet die Steuerung eine manipulierte Aktuator-Variable unter Verwendung eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die manipulierte Aktuator-Variable der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, angeordnet sind, gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander festgelegt sind.
  • In Schritt S25A multipliziert die Steuerung die manipulierte Variable des Aktuators mit einem Eindrückverhältnis und dem Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone, um die gesteuerte Variable der Zufuhr-Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S25B addiert die Steuerung die gesteuerte Variable der Zufuhr-Bandkrone, einem Wert erhalten durch Multiplikation der gesteuerten Variable der Zufuhr-Bandkrone des stromaufwärts benachbarten Walzgerüsts mit dem Vererbungskoeffizienten, und dem vorab berechneten und gemessenen Bandkronenwert, um die gesteuerten Gesamtvariable der Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S26A dividiert die Steuerung die gesteuerte Gesamtvariable der Zufuhr-Bandkrone mit einer zufuhrseitigen Banddicke, um ein Bandkronenverhältnis für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S26B multipliziert die Steuerung eine Differenz im Bandkronenverhältnis zwischen dem stromabwärts benachbarten Walzgerüst und dem stromaufwärts benachbarten Walzgerüst mit einem die Form störenden Koeffizienten, um eine Ebenheit für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S26C detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das Endwalzgerüst ist (i = n), an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S26D überprüft die Steuerung, ob die Ebenheit innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis des Schritts S26D Ja ist, überprüft in Schritt S26E die Steuerung, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1). Wenn das Ergebnis in Schritt S26E Nein ist, schreitet im Schritt S26F die Steuerung zu dem vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1), um die Bearbeitung des Schritts S26D wiederum zu wiederholen. Wenn das Ergebnis des Schritts S26D Nein ist, d. h. dann, wenn die erhaltene Ebenheit den erlaubten Bereich überschreitet, berechnet im Schritt S26G die Steuerung einen modifizierten Steuerungswert der Zufuhr-Bandkrone der derzeitigen und der stromaufwärtigen Walzgerüste in einer Reihenfolge auf die stromaufwärtige Seite hin, so dass die so erhaltene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt.
  • Im Schritt S26H korrigiert die Steuerung die manipulierte Aktuator-Variable auf Basis des modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone für jedes damit verbundene Walzgerüst.
  • In Schritt S27A stellt die Steuerung die berechnete manipulierte Aktuator-Variable auf die erste manipulierte Aktuator-Variable ein.
  • In Schritt S27B detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst ist (i = n), an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S27C überprüft die Steuerung, ob die manipulierte Aktuator-Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis des Schritts S27C Ja ist, überprüft die Steuerung in Schritt S27D, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1). Wenn das Ergebnis des Schritts S27D Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S27E zu dem vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1), um die Bearbeitung des Schritts S27C wiederum zu wiederholen. Wenn das Ergebnis des Schritts S27C Nein ist, d. h. dann, wenn die erste manipulierte Aktuator-Variable den erlaubten Bereich übersteigt, berechnet die Steuerung im Schritt S27F die erste manipulierte Aktuator-Variable innerhalb des erlaubten Bereichs, und die zweite manipulierte Aktuator-Variable, die mit einem exzessiven Wert des ersten Aktuators über die Fähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert.
  • Daher ist, da die manipulierten Variablen der Aktuatoren für die an der stromaufwärtigen Seite von dem Profilmaß angeordneten Walzgerüste so berechnet werden, dass sie gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander stehen, durch das Eindrückverhältnis und den Vererbungskoeffizienten in Übereinstimmung mit der Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert mit dem Profilmaß und dem vorab berechneten Messwert, möglich, die Last des Aktuators auf Basis von dessen manipulierter Variable zu vergleichmäßigen.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S25A bis S25B, da die gesteuerte Variable an der Zufuhrseite für jedes Walzgerüst erhalten wird, um die gesamt gesteuerte Variable zu erhalten, und da die manipulierte Variable des Aktuators auf Basis der Gesamtsteuerungsvariable korrigiert wird, möglich, die Steuerungsposition der Bandkrone zu erhöhen.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S26A bis S26H, da die Ebenheit auf Basis der gesteuerten Gesamtvariable der Bandkrone erhalten wird und da die manipulierte Variable des Aktuators innerhalb der Fähigkeit des Aktuators korrigiert wird, möglich, die Bandkrone unter Berücksichtigung der Ebenheit ohne Anordnung eines Ebenheitssensors zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S27A bis S27D dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators die Eignungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, da der zweite Aktuator auf Basis der gesteuerten Variable gesteuert wird, die mit dem über Wert des ersten Aktuators über die Eignungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert, möglich, die Bandkrone sicher und genau auch dann zu steuern, wenn die gesteuerte Variable der Bandkrone groß ist.
  • (Drittes Verfahren)
  • 9A, 9B und 9C sind Flussdiagramme, die ein drittes Verfahren zum Steuern der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S31 stellt die Steuerung den Zielbandkronenwert ein.
  • In Schritt S32 misst die Steuerung die Bandkrone.
  • In Schritt S33 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S34 berechnet die Steuerung eine manipulierte Aktuator-Variable unter Verwendung eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die gesteuerten Variable des Bandkronenverhältnisses der an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts angeordneten Walzgerüst, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander festgelegt sind.
  • In Schritt S35A multipliziert die Steuerung die manipulierte Variable des Aktuators mit einem Eindrückverhältnis und einem Einflusskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone, um die gesteuerte Variable der Zufuhr-Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S35B addiert die Steuerung die gesteuerte Variable der Zufuhr-Bandkrone, einem Wert, erhalten durch Multiplikation der gesteuerten Variable der Zufuhr-Bandkrone des stromaufwärts benachbarten Walzgerüsts mit dem Vererbungskoeffizienten, und dem vorab berechneten und gemessenen Bandkronenwert, um die gesteuerte Gesamtvariable der Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S36A dividiert die Steuerung die gesteuerte Gesamtvariable der Zufuhr-Bandkrone mit einer zufuhrseitigen Banddicke, um ein Bandkronenverhältnis für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S36B multipliziert die Steuerung die Differenz im Bandkronenverhältnis zwischen dem stromabwärts benachbarten Walzgerüst und dem stromaufwärts benachbarten Walzgerüst mit einem die Form störenden Koeffizienten, um eine Ebenheit für jedes Walzgerüst zu erhalten.
  • In Schritt S36C detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst ist (i = 1), an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S36D überprüft die Steuerung, ob die Ebenheit innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis des Schritts S36D Ja ist, überprüft die Steuerung im Schritt S36E, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1). Wenn das Ergebnis des Schritts S36E Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S36F zu dem vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1), um die Bearbeitung des Schritts S36D nochmals zu wiederholen. Wenn das Ergebnis des Schritts S36D Nein ist, d. h. dann, wenn die erhaltene Ebenheit den erlaubten Bereich übersteigt, berechnet im Schritt S36G die Steuerung einen modifizierten Steuerungswert der Zufuhr-Bandkrone des derzeitigen und des stromaufwärtigen Walzgerüsts in der Reihenfolge auf die stromaufwärtige Seite hin, so dass die erhaltene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt.
  • In Schritt S36H korrigiert die Steuerung die manipulierte Aktuator-Variable auf Basis des modifizierten Steuerungswerts der Zufuhr-Bandkrone für jedes damit verbundenen Walzgerüst.
  • In Schritt S37A stellt die Steuerung die manipulierte berechnete Aktuator-Variable auf die erste manipulierte Aktuator-Variable ein.
  • In Schritt S37B detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst ist (i = 1), an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S37C überprüft die Steuerung, ob die manipulierte Aktuator-Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis in Schritt S37C Ja ist, überprüft die Steuerung im Schritt S37D, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1).
  • Wenn das Ergebnis des Schritts S37D Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S37E zu dem vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1), um die Bearbeitung des Senders S37C wieder zu wiederholen. Wenn das Ergebnis des Schritts S37C Nein ist, d. h. dann, wenn die erste manipulierte Aktuator-Variable den erlaubten Bereich verlässt, berechnet im Schritt S37F die Steuerung die erste manipulierte Aktuator-Variable innerhalb des erlaubten Bereichs, und die zweite manipulierte Aktuator-Variable, die mit dem übermäßigen Wert des ersten Aktuators über die Eignungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert.
  • Daher ist es in den Schritten S31 bis S34, da die gesteuerten Variablen des Bandkronenverhältnisses der an der stromaufwärtigen Seite von dem Profilmaß angeordneten Walzgerüste so berechnet werden, dass sie gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander stehen, unter Verwendung des Eindrückverhältnisses und des Vererbungskoeffizienten in Übereinstimmung mit der Abweichung der Bandkrone zwischen dem von dem Profilmaß tatsächlich gemessenen Wert und dem vorab berechneten Messwert möglich, die Last des Aktuators auf Basis von dessen Bandkronenverhältnis zu vergleichmäßigen. Darüber hinaus ist es möglich, die Bandkrone ohne Störung der Bandform durch die Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite von dem Profilmaß angeordnet sind, zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S35A bis S35B, da die gesteuerte Variable an der Zufuhrseite von jedem Walzgerüst erhalten wird, um die gesteuerte Gesamtvariable zu erhalten, und da die manipulierte Variable des Aktuators auf Basis der Gesamtsteuerungs-Variable korrigiert wird, möglich, die Steuerungspräzision der Bandkrone zu erhöhen.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S36A bis S36H, da die Ebenheit auf Basis der gesteuerten Gesamtvariable der Bandkrone erhalten wird und da die manipulierte Variable des Aktuators innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators korrigiert wird, möglich, die Bandkrone unter Berücksichtigung der Ebenheit ohne Anordnung eines Ebenheitssensors zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S37A bis S37D dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators die Leistungsfähigkeit des Aktuators übersteigt, da der zweite Aktuator auf Basis der gesteuerten Variable gesteuert wird, die mit dem Überschusswert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert, möglich, die Bandkrone sicher und genau auch dann zu steuern, wenn die gesteuerte Variable der Bandkrone groß ist.
  • (Viertes Verfahren)
  • Die 10A und 10B sind Flussdiagramme, die ein viertes Verfahren zur Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S41 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht.
  • In Schritt S42 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S43 berechnet die Steuerung manipulierten Variablen des erste Aktuators und des Walzgerüsts, das an der stromaufwärtigen Seite von einer Position angeordnet ist, an der das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der Abweichung in der Bandkrone für jedes Walzgerüst.
  • In Schritt S44 detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst ist (i = n), in dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S45 überprüft die Steuerung, ob die manipulierte Aktuator-Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis des Schritts S45 JA ist, überprüft die Steuerung im Schritt S46, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst (i = 1) ist. Wenn das Ergebnis des Schritts S46 Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S47 zu dem vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1), um die Bearbeitung des Schritts S26D wieder zu wiederholen. Wenn das Ergebnis des Schritts S45 Nein ist, d. h. dann, wenn die so erhaltene manipulierte Aktuator-Variable der erlaubten Bereich verlässt, berechnet die Steuerung im Schritt S47 die erste manipulierte Aktuator-Variable innerhalb des erlaubten Bereichs und eine manipulierte zweite Aktuator-Variable, die mit dem Überschusswert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S46 Ja ist, steuert die Steuerung im Schritt S48 nur den ersten Aktuator derjenigen Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite einer Position angeordnet sind, an der das Profilmaß vorgesehen ist, auf Basis der korrespondierenden gesteuerten Variable, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators innerhalb des erlaubten Bereichs liegt; und steuert gleichzeitig sowohl den ersten als auch den zweiten Aktuator desjenigen Walzgerüsts, das an der stromaufwärtigen Seite an der Position angeordnet ist, an der das Profilmaß angeordnet ist, auf Basis der korrespondierenden gesteuerten Variablen, wenn die manipulierten Variablen der ersten Aktuatoren den erlaubten Bereich übersteigen.
  • In Schritt S49 überprüft die Steuerung, ob das Walzen beendet ist. Wenn das Ergebnis im Schritt S49 Nein ist, überprüft die Steuerung im Schritt S50, ob die Steuerungsposition des Bands das Profilmaß erreicht hat.
  • Daher ist es dann, wenn eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert und dem vorab berechneten Wert vorliegt, da die Aktuatoren an dem stromaufwärts liegenden Walzgerüst gleichzeitig auf Basis der jeweiligen korrespondierenden gesteuerten Variablen gesteuert werden, auf eine solche Weise, dass sie immer dann wiederholt werden, wenn der Steuerungspunkt des Bands vom Walzgerüst, das am weitesten stromaufwärts steht, das Profilmaß erreicht, möglich, die Bandkrone des Bands durch alle Walzgerüste zu steuern, die an der stromaufwärtigen Seite des Profilmaßes angeordnet sind, bei hoher Reaktionsgeschwindigkeit.
  • Darüber hinaus ist 21 ein Zeitabfolge-Diagramm der gleichzeitigen Ausgabe-Steuerung, die von dem jeweiligen Walzgerüst ausgeführt wird, in dem die Anzahl der Walzgerüste vier ist und das Profilmaß an der Zufuhrseite des vierten Walzgerüsts angeordnet ist.
  • (Fünftes Verfahren)
  • Die 11A und 11B sind Flussdiagramme, die ein fünftes Verfahren der Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S51 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S52 berechnet die Steuerung eine Abweichung der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S53 berechnet die Steuerung die erste manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis des Eindrückverhältnisses oder eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die manipulierten berechneten Variablen der Aktuatoren der an einer stromaufwärtigen Seite von demjenigen Walzgerüst an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, angeordneten Walzgerüst gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander festgelegt werden.
  • Darüber hinaus berechnet die Steuerung die zweite manipulierte Variable des Aktuators, die dann erforderlich ist, wenn die Abweichung in der Bandkrone nur durch das Walzgerüst (n-tes Walzgerüst) an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gesteuert wird.
  • In Schritt S54A überprüft die Steuerung, ob die zweite manipulierte Variable innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S54A Nein ist, d. h. dann, wenn die manipulierte Variable des Aktuators den erlaubten Bereich verlässt, korrigiert die Steuerung im Schritt S54B die zweite Benetzungspunkte Variable des Aktuators des n-ten Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an der das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators.
  • Im Schritt S55 gibt die Steuerung die zweite gesteuerte Variable an das Walzgerüst (n-tes Walzgerüst) an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, aus und die erste gesteuerte Variable zu den Walzgerüsten, die an der stromaufwärtigen Seite des n-ten Walzgerüsts angeordnet sind.
  • In Schritt S56 schreitet die Steuerung zu dem vorherig angeordneten Walzgerüst (i = n – 1) fort.
  • In Schritt S57 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt des i-ten Walzgerüsts das n-te Walzgerüst erreicht hat.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S57 Ja ist, kompensiert im Schritt S58 die Steuerung die manipulierte Variable des Aktuators des n-ten Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, in umgekehrter Weise mit einem Wert, der mit den ersten gesteuerten Variablen der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite (i-tes Walzgerüst) korrespondiert.
  • Darüber hinaus wird dann, wenn die zweite manipulierte Variable des Aktuators des n-ten Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist, die gesteuerte Variable umgekehrt kompensiert, um diese innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu begrenzen.
  • Im Schritt S60 überprüft die Steuerung, ob das Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1).
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S60 Nein ist, schreitet die Steuerung zum vorherigen Walzgerüst fort (i = i – 1). Darüber hinaus überprüft die Steuerung dann, wenn das Ergebnis im Schritt S60 Ja ist, ob das Walzen beendet ist. Darüber hinaus überprüft die Steuerung im Schritt S62 dann, wenn das Ergebnis im Schritt S61 Nein ist, ob der Steuerungspunkt des ersten Walzgerüsts das Profilmaß erreicht hat.
  • Darüber hinaus wird im Steuerungsverfahren dann, wenn eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert des Profilmaßes und dem vorab berechneten Zielwert vorliegt, der Aktuator so gesteuert, dass er die Abweichung durch das Walzgerüst an der Zufuhrseite steuert, an dem das Profilmaß vorgesehen ist. In diesem Fall wird, da die Bandkrone durch die Walzmaschinen an der stromaufwärtigen Seite gesteuert wird, die manipulierte Variable des Aktuators desjenigen Walzgerüsts, das das Profilmaß aufweist, umgekehrt mit einem Wert kompensiert, der mit der manipulierten Variable derjenigen Aktuatoren korrespondiert, die an dem Walzgerüst an der stromaufwärtigen Seite vorliegen, um so zu gewährleisten, dass die Steuerung nicht überlappt. Darüber hinaus werden die manipulierten Aktuatoren-Variablen, die Steuerung und die umgekehrte Kompensation wiederholt immer dann ausgeführt, wenn der Steuerungspunkt derjenigen Walzgerüste der am weitesten stromaufwärtigen Seite das Walzgerüst erreicht, das das Profilmaß aufweist. Daher ist es möglich, die Bandkrone, die sich nahezu über das gesamte Band erstreckt, zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S54A und S54B möglich, die manipulierte Variable des Aktuators der Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu halten.
  • Darüber hinaus ist 22 ein Zeitabfolge-Diagramm dieser ersten Verzögerungssteuerung, die von den jeweiligen Walzgerüsten ausgeführt wird.
  • (Modifikation des Fünften Verfahrens)
  • Die 12A und 12B sind Flussdiagramme, die eine Modifikation des fünften Verfahrens der Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S71 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S72 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S73 berechnet die Steuerung die erste manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die berechneten gesteuerten Variablen der Bandkronenverhältnisse derjenigen Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite am Walzgerüst an der Zufuhrseite angeordnet sind, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander oder in einer vorab festgelegten Proportion festgelegt sind.
  • Darüber hinaus berechnet die Steuerung die zweite manipulierte Variable des Aktuators, die dann erforderlich ist, wenn die Abweichung in der Bandkrone von nur einem Walzgerüst (n-tes Walzgerüst) an der Zufuhrseite gesteuert wird, an dem das Profilmaß vorgesehen ist.
  • In Schritt S74A überprüft die Steuerung, ob die zweite manipulierte Variable innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S74A Nein ist, d. h. dann, wenn die manipulierte Variable des Aktuators die erlaubte Grenze übersteigt, korrigiert in Schritt S74B die Steuerung die zweite manipulierte Variable des Aktuators des n-ten Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators.
  • In Schritt S75 gibt die Steuerung die zweite manipulierte Variable des Walzgerüsts (n-tes Walzgerüst) an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, aus und gibt die erste manipulierte Variable des Aktuators derjenigen Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite vom n-ten Walzgerüst angeordnet sind, aus.
  • In Schritt S76 schreitet die Steuerung zum vorherigen Walzgerüst fort (i = n – 1).
  • In Schritt S77 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt des i-ten Walzgerüsts das n-te Walzgerüst erreicht hat.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S77 Ja ist, kompensiert die Steuerung in Schritt S78 die manipulierte Variable des Aktuators des n-ten Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, umgekehrt mit einem Wert, der mit den ersten gesteuerten Variablen der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite (i-tes Walzgerüst) korrespondiert.
  • Darüber hinaus wird dann, wenn die zweite manipulierte Variable des Aktuators des ersten Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators begrenzt ist, die manipulierte Variable umgekehrt kompensiert, um diese innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu begrenzen.
  • Im Schritt S80 überprüft die Steuerung, ob das Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1).
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S80 Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S79 zu dem vorhergehenden Walzgerüst fort (i = i – 1). Darüber hinaus überprüft die Steuerung dann, wenn das Ergebnis im Schritt S80 Ja ist, ob das Walzen beendet ist. Darüber hinaus überprüft die Steuerung im Schritt S82 dann, wenn das Ergebnis im Schritt S81 Nein ist, ob der Steuerungspunkt des ersten Walzgerüsts das Profilmaß erreicht hat.
  • Daher ist es in der Modifikation, da die manipulierten Variablen der Aktuatoren derjenigen Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite angeordnet sind, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, in einer solchen Weise gesteuert werden, dass die gesteuerten Variablen des Bandkronenverhältnisses gleich zueinander oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander angeordnet sind, möglich, die Steuerung der Bandkrone im Hinblick auf die Krone zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S74A und S74B möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu begrenzen.
  • Darüber hinaus ist 22 ein Zeitabfolgediagramm dieser ersten Verzögerungssteuerung, die von den jeweiligen Walzgerüsten ausgeführt wird, in denen das Bandkronenverhältnis konstant gehalten wird.
  • (Sechstes Verfahren)
  • Die 13A und 13B sind Flussdiagramme, die ein sechstes Verfahren der Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S91 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S92 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert für jedes Walzgerüst.
  • In Schritt S93 berechnet die Steuerung die erste manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die manipulierten berechneten Variablen der Aktuatoren der Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite von dem Walzgerüst an der Zufuhrseite angeordnet sind, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gleich zueinander oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander stehen.
  • Darüber hinaus berechnet die Steuerung die zweiten gesteuerten Variablen der zweiten und folgenden Walzgerüste durch Addition eines Werts, der mit den gesteuerten Variablen sämtlicher Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite korrespondieren, zu der ersten gesteuerten Variable des Aktuators des derzeitigen Walzgerüsts.
  • In Schritt S94A detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst (i = n) ist, an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S94B überprüft die Steuerung, ob die zweite gesteuerte Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S94B Ja ist, überprüft die Steuerung im Schritt S94D, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1). Wenn das Ergebnis im Schritt S94D Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S94E zu dem vorherigen Walzgerüst (i = i – 1) fort, um die Bearbeitung des Schritts S94B wieder zu wiederholen. Wenn das Ergebnis im Schritt S94B Nein ist, d. h. dann, wenn die manipulierte Variable des ersten Aktuators den erlaubten Bereich überschreitet, korrigiert die Steuerung im Schritt S94C die zweite manipulierte Variable des Aktuators des i-ten Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators.
  • Im Schritt S95 gibt die Steuerung die erste gesteuerte Variable zum Aktuator desjenigen Walzgerüsts, das am meisten auf der stromaufwärtigen Seite angeordnet ist, sowie eine zweite gesteuerte Variable zu denjenigen Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste aus.
  • Im Schritt S96 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt des i-ten Walzgerüsts das n-te Walzgerüst erreicht hat.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S96 Ja ist, kompensiert die Steuerung im Schritt S97 die manipulierte Variable des Aktuators des zweiten Walzgerüsts umgekehrt mit einem Wert, der mit den ersten manipulierten Variablen der Aktuatoren sämtlicher Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite vom zweiten Walzgerüst angeordnet sind, korrespondiert.
  • In Schritt S98 kompensiert die Steuerung die manipulierte Variable des Aktuators des dritten Walzgerüsts umgekehrt mit einem Wert, der mit den ersten manipulierten Variablen der Aktuatoren sämtlicher Walzgerüstes korrespondiert, die an der stromaufwärtigen Seite vom dritten Walzgerüst angeordnet sind.
  • In Schritt S99 überprüft die Steuerung, ob die umgekehrte Kompensation endet.
  • Im Schritt S100 überprüft die Steuerung, ob das Walzen endet.
  • Im Schritt S101 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt desjenigen Walzgerüsts, das am meisten an der stromaufwärtigen Seite angeordnet ist, das Profilmaß erreicht hat.
  • Im Steuerungsverfahren ist es dann, wenn eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert und dem vorab berechneten Zielwert vorliegt, da die Abweichung durch die Aktuatoren an den Walzgerüsten der stromaufwärtigen Seite von demjenigen Walzgerüst an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, gesteuert wird, möglich, die Steuerung der Bandkrone nahezu über das gesamte Band durchzuführen.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S94A bis S94D möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu begrenzen.
  • Darüber hinaus ist 23 ein Zeitabfolgediagramm dieser zweiten Verzögerungssteuerung, die von den jeweiligen Walzgerüsten ausgeführt wird.
  • (Modifikation des sechsten Verfahrens)
  • Die 14A und 14B sind Flussdiagramme, die eine Modifikation des sechsten Verfahrens der Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S111 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S112 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • Im Schritt S113 berechnet die Steuerung die erste manipulierte Variable des Aktuators der Walzgerüste auf Basis eines Eindrückverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die berechneten gesteuerten Variablen des Bandkronenverhältnisses derjenigen Walzgerüste, die von dem Walzgerüst an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, stromaufwärts angeordnet sind, gleich zueinander oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander festgelegt sind.
  • Darüber hinaus berechnet die Steuerung die zweiten gesteuerten Variablen der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste durch Addition eines Werts, der mit den gesteuerten Variablen sämtlicher stromaufwärtsseitiger Walzgerüste korrespondieren, zur ersten manipulierten Variable des Aktuators des derzeitigen Walzgerüsts.
  • In Schritt S114A detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst (i = n) ist, an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S114B überprüft die Steuerung, ob die zweite manipulierte Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S114B Ja ist, überprüft die Steuerung im Schritt S114D, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst ist (i = 1). Wenn das Ergebnis im Schritt S114D Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S114E zum vorhergehenden Walzgerüst (i = i – 1) fort, um die Bearbeitung des Schritts S114B wieder auszuführen. Wenn das Ergebnis im Schritt S114B Nein ist, d. h. dann, wenn die ersten manipulierte Aktuator-Variable den erlaubten Bereich überschreitet, korrigiert die Steuerung im Schritt S114C die zweite manipulierte Variable des Aktuators des i-ten Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators.
  • In Schritt S115 gibt die Steuerung die erste gesteuerte Variable zum Aktuator desjenigen Walzgerüsts an der am weitesten stromaufwärtigen Seite aus und die zweite gesteuerte Variable geht zu den Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste.
  • Im Schritt S116 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt des (i – 1)-ten Walzgerüsts das i-te Walzgerüst erreicht hat.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S116 Ja ist, kompensiert die Steuerung im Schritt S117 die gesteuerte Variable des Aktuators des zweiten Walzgerüsts umgekehrt mit einem Wert, der mit den ersten manipulierten Variablen der Aktuatoren sämtlicher Walzgerüste korrespondiert, die an der stromaufwärtigen Seite vom zweiten Walzgerüst angeordnet sind.
  • Im Schritt S118 kompensiert die Steuerung die manipulierte Variable des Aktuators des dritten Walzgerüsts umgekehrt mit einem Wert, der mit den ersten manipulierten Variablen der Aktuatoren sämtlicher Walzgerüste korrespondiert, die an der stromaufwärtigen Seite vom dritten Walzgerüst angeordnet sind.
  • In Schritt S119 überprüft die Steuerung, ob die umgekehrte Kompensation endet.
  • Im Schritt S120 überprüft die Steuerung, ob das Walzen endet.
  • In Schritt S121 überprüft die Steuerung, ob der Steuerungspunkt des Walzgerüsts an der am meisten stromaufwärtigen Seite das Profilmaß erreicht hat.
  • Daher ist es in der Modifikation, da die manipulierten Variablen der Aktuatoren der Walzgerüste, die an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite angeordnet sind, an dem das Profilmaß vorgesehen ist, in einer solche Weise gesteuert werden, dass die gesteuerten Variablen des Bandkronenverhältnisses gleich zueinander oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander festgelegt werden, möglich, die Bandkrone im Hinblick auf das Bandkronenverhältnis zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S114A bis S114D möglich, die manipulierte Variable des Aktuators des Walzgerüsts innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators zu begrenzen.
  • Darüber hinaus ist 23 ein Zeitabfolgediagramm dieser zweiten Verzögerungssteuerung, die von den jeweiligen Walzgerüsten zugeführt wird, in denen das Bandkronenverhältnis konstant gehalten wird.
  • (Siebtes Verfahren)
  • Die 15A und 15B sind Flussdiagramme, die ein siebtes Verfahren der Steuerung der Bandkrone zeigen.
  • In Schritt S130 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S131 berechnet die Steuerung die Abweichung des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem das Profilmaß vorgesehen ist.
  • In Schritt S132 dividiert die Steuerung die berechnete Abweichung mit einem Produkt des Einflusskoeffizienten der manipulierten Variable des Aktuators auf die Bandkrone und eines Eindrückverhältnisses für jedes Walzgerüst, um eine manipulierte Variable des Aktuators in Proportion zum dividierten Wert zu erhalten und um den korrespondierenden Aktuator für jedes Walzgerüst zu steuern.
  • In Schritt S133A stellt die Steuerung die berechnete manipulierte Aktuator-Variable auf die erste manipulierte Aktuator-Variable ein.
  • In Schritt S133B detektiert die Steuerung, dass das derzeitige Walzgerüst das n-te Walzgerüst (i = n) ist, an dem die Bandkrone gemessen wird.
  • In Schritt S133C überprüft die Steuerung, ob die manipulierte Aktuator-Variable innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt. Wenn das Ergebnis im Schritt S133C Ja ist, überprüft die Steuerung im Schritt S133E, ob das derzeitige Walzgerüst das erste Walzgerüst (i = 1) ist.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S133E Nein ist, schreitet die Steuerung im Schritt S133E zu dem vorhergehenden Walzgerüst (i = i – 1) fort, um die Bearbeitung des Schritts S133C wieder zu wiederholen. Wenn das Ergebnis im Schritt S133C Nein ist, d. h. dann, wenn die manipulierte erste Aktuator-Variable einen erlaubten Bereich übersteigt, berechnet die Steuerung im Schritt S133D die erste manipulierte Aktuator-Variable innerhalb des erlaubten Bereichs und die zweite manipulierte Aktuator-Variable, die mit dem Überschusswert des ersten Aktuators über die Leistungsfähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert.
  • Wenn das Ergbnis im Schritt S133E Ja ist, überprüft die Steuerung in Schritt S134, ob das Walzen beendet ist.
  • Im Schritt S130 bis S132 ist es, da die Aktuatoren der Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite auf eine solche Weise betrieben werden können, dass die Abweichung in der Bandkrone zwischen dem tatsächlich gemessenen Wert und dem Zielwert auf Null reduziert werden können, möglich, die Bandkrone schnell zu steuern.
  • Darüber hinaus ist es in den Schritten S133A bis S133E, da die manipulierte Variable des ersten Aktuators innerhalb der Leistungsfähigkeit des Aktuators gehalten wird und darüber hinaus, da der zweite Aktuator auf Basis derjenigen gesteuerten Variable manipuliert wird, die mit dem Überschusswert des ersten Aktuators über die erlaubte Grenze hinaus korrespondiert, möglich, die Bandkrone sicher und genau zu steuern.
  • (Erste Modifikation)
  • 16 ist ein Flussdiagramm, das eine erste Modifikation der Verfahren zur Steuerung der Bandkrone zeigt.
  • Im Schritt S141 misst die Steuerung die Ebenheit mittels eines Ebenheitssensors.
  • In Schritt S142 überprüft die Steuerung, ob die gemessene Ebenheit innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S142 Nein ist, stoppt die Steuerung im Schritt S143 die auf Basis des Messwerts der Bandkrone ausgeführte Steuerung und steuert entweder die Arbeitswalzen-Biegekraft oder die Arbeitswalzen-Nivellierung des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem der Ebenheitssensor vorgesehen ist, auf Basis des Messwerts des Ebenheitssensors.
  • In dieser Modifikation ist es dann, wenn der vom Ebenheitssensor gemessene Ebenheitswert den erlaubten Wert übersteigt, da die auf dem von dem Profilmaß gemessenen Bandkronenwert basierende Steuerung gestoppt wird und da die Steuerung entweder der Arbeitswalzen-Biegekraft oder der Arbeitswalzen-Nivellierung des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an der der Ebenheitssensor vorgesehen ist, auf Basis des Messwerts des Ebenheitssensors ausgeführt wird, möglich, die Störung der Ebenheit durch die Bandkronensteuerung vorab zu verhindern.
  • (Zweite Modifikation)
  • 17 ist ein Flussdiagramm, das ein zweite Modifikation der Verfahren zur Steuerung der Bandkrone zeigt.
  • In Schritt S151 misst die Steuerung die Ebenheit zumindest an der Operatorseite, an der Antriebsseite und am Zentrum in Bandbreitenrichtung mittels des Ebenheitssensors, um die Arbeitswalzen-Biegekraft zu steuern.
  • In Schritt S152 überprüft die Steuerung, ob die gemessene Ebenheit innerhalb eines erlaubten Bereichs liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S152 Nein ist, stoppt die Steuerung im Schritt S153 die Steuerung auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes.
  • In Schritt S154 berechnet die Steuerung eine Differenz in der Ebenheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der Operatorseiten-Ebenheit als auch der Antriebsseiten-Ebenheit und einer Ebenheit am Zentrum.
  • In Schritt S155 führt die Steuerung der PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der so erhaltenen Differenz und einer Ziel-Ebenheit aus und erhält eine gesteuerte Variable der Arbeitswalzen-Biegekraft, die umgekehrt proportional zu einem Eindrückverhältnis, dem Einflusskoeffizienten und einem Form-Störkoeffizienten und proportional zur Banddicke ist.
  • In Schritt S156 steuert die Steuerung die Bieger auf Basis der berechneten gesteuerten Variable.
  • In dieser Modifikation des Verfahrens ist es, da die Arbeitswalzen-Biegekraft auf Basis der gesteuerten Biegekraft-Variable gesteuert wird, möglich, die Ebenheit sicherer zu steuern.
  • (Dritte Modifikation)
  • 18 ist ein Flussdiagramm, das eine dritte Modifikation des Verfahrens zur Steuerung der Bandkrone zeigt.
  • In Schritt S161 misst die Steuerung die Ebenheit zumindest an der Operatorseite und der Antriebsseite durch den Ebenheitssensor, um die Arbeitswalzen-Biegekraft zu steuern.
  • In Schritt S162 überprüft die Steuerung, ob die gemessene Ebenheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt.
  • Wenn das Ergebnis im Schritt S162 Nein ist, stoppt die Steuerung am Schritt S163 die Steuerung auf Basis des gemessenen Werts des Profilmaßes.
  • In Schritt S164 berechnet die Steuerung die Differenz in der Ebenheit zwischen der operatorseitigen Ebenheit und der antriebsseitigen Ebenheit.
  • In Schritt S165 führt die Steuerung eine PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der so erhaltenen Differenz und einer Ziel-Ebenheit aus und erhält eine gesteuerte Variable der Walzen-Nivellierung die umgekehrt proportional zu einem Eindrückverhältnis, dem Einflusskoeffizienten und einem die Form störenden Koeffizienten und proportional zur Banddicke ist.
  • In Schritt S166 steuert die Steuerung die Nivellierung auf Basis der berechneten gesteuerten Variable.
  • In dieser dritten Modifikation des Verfahrens ist es, da die Nivellierung auf Basis der gesteuerten Nivellierungs-Variable gesteuert wird, möglich, die Ebenheit sicherer zu steuern.
  • (Achtes Verfahren)
  • 19 ist ein Flussdiagramm, das ein achtes Verfahren zur Steuerung der Bandkrone zeigt.
  • In Schritt S171 berechnet die Steuerung eine Abweichung in der Walzkraft zwischen einem vorhergesagten Wert und einem gemessenen Wert oder eine Abweichung der Walzkraft zwischen einer Bandendposition und der anderen Bandposition für jedes Walzgerüst.
  • Im Schritt S172 multipliziert die Steuerung die so erhaltene Abweichung mit einem Koeffizienten, der proportional zu einem Einflusskoeffizienten der Bandkrone auf die Walzkraft und umgekehrt proportional zu einem Einflusskoeffizienten die manipulierte Variable des Aktuators auf die Bandkrone ist, um eine manipulierte Variable des Aktuators zu erhalten.
  • In Schritt S173 steuert die Steuerung den Aktuator auf Basis der so erhaltenen manipulierten Variable.
  • In dem Steuerungsverfahren ist es möglich, die Bandkrone, bewirkt durch die Veränderungen der Walzkraft zu irgendeiner Zeit, zu steuern.
  • (Neuntes Verfahren)
  • 20 ist ein Flussdiagramm, das ein neuntes Verfahren der Steuerung der Bandkrone zeigt.
  • In Schritt S181 detektiert die Steuerung, dass das Bandende das Profilmaß erreicht hat.
  • In Schritt S182 detektiert die Steuerung eine Abweichung in der Bandkrone zwischen dem Zielwert und dem gemessenen Wert.
  • In Schritt S183 multipliziert die Steuerung die so erhaltene Abweichung mit einem Koeffizienten, der proportional zu einem Vererbungskoeffizienten und umgekehrt proportional zu einem Produkt des Einflusskoeffizienten der manipulierten Variable des Aktuators, der in Bezug auf die Bandkrone gesteuert werden muss, und einem Eindrückverhältnis ist, für jedes Walzgerüst, das an der stromabwärtigen Seite der Walzmaschine angeordnet ist, an der das Profilmaß vorgesehen ist, um die manipulierte Variable des Aktuators zu erhalten.
  • In Schritt S184 steuert die Steuerung den Aktuator auf Basis der so erhaltenen manipulierten Variable.
  • In diesem Steuerungsverfahren ist es, da die Bandkrone vorausgesteuert wird, möglich, dieses Verfahren mit anderen Steuerungsverfahren zu kombinieren.

Claims (21)

  1. Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten, die jeweils mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen sind und eine Profildicke aufweisen, die zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installiert ist, durch Reduzierung einer Abweichung in der Bandkrone zwischen einem tatsächlich durch die Profildicke gemessenen Wert und einer vorab berechneten Zielbandkrone auf Null, dadurch gekennzeichnet, dass eine Regelgröße des Aktuators in Übereinstimmung mit der Abweichung der Bandkrone für jedes Walzgerüst durch Verwendung eines Prägeverhältnisses, eines Vererbungskoeffizienten sowie einer Banddicke jedes Walzgerüsts auf eine solche Weise erhalten wird, dass die Regelgrößen der Aktuatoren der an der stromaufwärtigen Seite der Profildicke angeordneten Walzgerüste so festgelegt werden, dass sie das Bandkronenverhältnis konstant halten, wobei das Bandkronenverhältnis als Verhältnis zwischen der Bandkrone und der Banddicke an jedem Walzgerüst definiert ist.
  2. Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten gemäß Anspruch 1, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Multiplizieren der Regelgrößen des Aktuators mit einem Prägeverhältnis und einen Vererbungskoeffizienten auf die mechanische Bandkrone, um eine Regelgröße der zugeführten Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten; und Addieren der Regelgröße der beförderten Bandkrone, wobei ein Wert durch die Multiplikation der Regelgröße der beförderten Bandkrone der stromaufwärts benachbarten Gerüste durch die Vererbungskoeffizienten und der vorab berechneten und gemessenen Bandkronenwert erhalten wird, um die Gesamtregelgröße der Bandkrone für jedes Walzgerüst zu erhalten, wobei die addierte Gesamtregelgröße der Bandkrone dazu verwendet wird, die Regelgröße des Aktuators für jedes Walzgerüst zu korrigieren.
  3. Verfahren zur Steuerung von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten gemäß Anspruch 2, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Dividieren der Gesamtregelgröße der beförderte Bandkrone durch eine zufuhrseitige Banddicke, um ein Bandkronenverhältnis für jedes Walzgerüst zu erhalten; Multiplizieren einer Differenz im Bandkronenverhältnis zwischen den stromabwärtig betriebenen Walzgerüsten und den stromaufwärtig benachbarten Walzgerüsten mit einem Formstörungskoeffizienten, um eine Flachheit für jedes Walzgerüst zu erhalten; Berechnen eines modifizierten Steuerungswertes der Zufuhrbandkrone von dem stromabwärtsseitigen Walzgerüst zum stromaufwärtsseitigen Walzgerüst in dieser Reihenfolge, wenn die erhaltene Flachheit einen erlaubten Bereich übersteigt, so dass die dadurch erhaltene Flachheit innerhalb des erlaubten Bereichs liegt; und Korrektur der Stellgröße des Aktuators auf Basis des modifizierten Steuerungswerts der Zufuhrbandkrone für jedes damit verbundene Walzgerüst.
  4. Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten gemäß Anspruch 3, wobei die kontinuierlichen Walzgerüste mit einem ersten Aktuator bzw. einem zweiten Aktuator versehen sind; und welches des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: wenn die Stellgröße des ersten Aktuators eine Fähigkeit des Aktuators übersteigt, Berechnen einer Stellgröße des zweiten Aktuators, die mit dem exzessiven Wert es ersten Aktuators korrespondiert, über die Fähigkeit des Aktuators hinaus; Steuern des ersten Aktuators auf Basis der innerhalb der Fähigkeit des Aktuators begrenzten Stellgröße; und Steuern des zweiten Aktuators auf Basis der berechneten Stellgröße des zweiten Aktuators für jedes Walzgerüst.
  5. Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten gemäß Anspruch 1, wobei jedes Walzgerüst mit einem ersten Aktuator und einem zweiten Aktuator versehen ist, die beide zum Steuern jeder Bandkrone vorgesehen sind und eine zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installierte Profildicke aufweisen, um eine Abweichung in der Bandkrone zwischen einem tatsächlich gemessenen Wert von der Profildicke und einer vorab berechneten Zufuhrbandkrone auf Null zu reduzieren, welches die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer Stellgröße des ersten Aktuators des Walzgerüsts, der auf einer stromaufwärtigen Seite von einer Position angeordnet ist, bei der die Profildicke ausgestaltet ist auf Basis der Abweichung der Bandkrone für jedes Walzgerüst; Erhalten der ersten innerhalb der Fähigkeit des Aktuators begrenzten Stellgröße des ersten Aktuators und der Stellgröße des zweiten Aktuators, die mit einem exzessiven Wert des ersten Aktuators über die Fähigkeit des Aktuators hinaus korrespondiert, wenn der erhaltene Stellwert eine Fähigkeit des Aktuators übersteigt, für jedes Walzgerüst; gleichzeitiges Steuern nur der ersten Aktuatoren der an der stromaufwärtigen Seite der Position angeordneten Walzgerüste, bei dem die Profildicke ausgestaltet ist, wenn die Stellgröße des ersten Aktuators nicht die Fähigkeit des Aktuators übersteigt, auf Basis der korrespondierenden Stellgröße; gleichzeitiges Steuern sowohl der ersten als auch der zweiten Aktuatoren des auf der stromaufwärtigen Seite angeordneten Walzgerüsts, an dem die Profildicke ausgestaltet ist, wenn die Stellgröße des ersten Aktuators die Fähigkeit des Aktuators übersteigt, auf Basis der zwei jeweiligen korrespondierenden Stellgrößen; und Wiederholung der gleichzeitigen Steuerung immer dann, wenn eine Steuerungsposition auf einem Band, das von dem Walzgerüst gesteuert wird, das am meisten auf der stromaufwärtigen Seite liegt, die Position erreicht, an der die Profildicke ausgestaltet ist.
  6. Verfahren zum Steuern von in Tandemweise angeordneten kontinuierlichen Walzgerüsten gemäß Anspruch 1, wobei jedes Walzgerüst mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone und einer zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installierten Profildicke versehen ist, durch Reduzierung einer Abweichung in der Bandkrone zwischen einem tatsächlich durch die Profildicke gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielband auf Null, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Berechnen einer ersten Stellgröße des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis eines Prägeverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst auf eine solche Weise, dass die berechneten Regelgrößen der Aktuatoren der bei oder an der stromaufwärtigen Seite von dem Walzgerüst an der Zufuhrseite, deren Profildicke ausgestaltet ist, zueinander gleich sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander bestimmt sind; Erhalten einer zweiten Regelgröße des Aktuators, die dann erforderlich ist, wenn die Bandkrone nur durch das Walzgerüst auf der Zufuhrseite, deren Profildicke ausgestaltet ist, gesteuert wird; gleichzeitiges Steuern des Aktuators des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, dessen Profildicke ausgestaltet ist, auf Basis der zweiten Regelgröße und der Aktuatoren der an der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite angeordneten Walzgerüste auf Basis der ersten Regelgrößen; umgekehrtes Kompensieren der Regelgröße des Aktuators des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, dessen Profildicke ausgestaltet ist, immer dann, wenn eine Steuerungspunkt auf einem Band das Walzgerüst auf der stromaufwärtigen Seite das Walzgerüst, an dem der Bandkronenmeter ausgestaltet ist, erreicht ist, mittels eines Werts, der mit den ersten Regelgröße der jeweiligen Walzgerüste an der stromaufwärtigen Seite korrespondiert; und Wiederholen der Berechnungen der Regelgrößen der Steuerung bzw. der umgekehrten Kompensation immer dann, wenn der Steuerungspunkt des Bands durch das am meisten an der stromaufwärtigen Seite gelegene Walzgerüst durch das Walzgerüst an der Zufuhrseite hindurch verläuft, an dem die Profildicke gestaltet ist.
  7. Verfahren zur Steuerung von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 6, wobei dann, wenn die Bandkrone nur durch das Walzgerüst an der Zufuhrseite gesteuert wird, an der die Profildicke ausgestaltet wird, und des Weiteren dann, wenn die zweite Stellgröße des Aktuators eine Fähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten Stellgröße, die innerhalb der Fähigkeit des Aktuators begrenzt ist, gesteuert wird.
  8. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 1, wobei jedes Walzgerüst mit zumindest einem Aktuator zur Steuerung jeder Bandkrone versehen ist und eine zwischen den Gerüsten oder an der Zufuhrseite des letzten Gerüsts installierte Profildicke aufweist, durch Reduzieren einer Abweichung der Bandkrone zwischen einem tatsächlich durch die Profildicke gemessenen Wert und einem vorab berechneten Zielband auf Null, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst: Erhalten einer ersten Stellgröße des Aktuators des Walzgerüsts auf Basis eines Prägeverhältnisses und eines Vererbungskoeffizienten für jedes Walzgerüst in einer derartigen Weise, dass die berechneten und Stellgrößen der Walzgerüste, die an oder bei der stromaufwärtigen Seite des Walzgerüsts an der Zufuhrseite, an dem Banddicke ausgestaltet ist, angeordnet sind, gleich zueinander sind oder in einer vorab festgelegten Proportion zueinander bestimmt sind; Erhalten von zweiten Stellgrößen der Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste von dem Walzgerüst, das am weitesten an der stromaufwärtigen Seite liegt, zur Steuerung sämtlicher Bandkronenabweichungen der stromaufwärtsseitigen Walzgerüste; gleichzeitiges Steuern des Aktuators des Walzgerüsts an der am meisten stromaufwärts gelegenen Seite auf Basis der ersten Regelgröße, sowie der Aktuatoren der zweiten und nachfolgenden Walzgerüste von dem Walzgerüst auf der am meisten stromaufwärts gelegenen Seite auf Basis der zweiten Regelgröße; umgekehrtes Kompensieren der Stellgröße des Aktuators durch einen Wert, der mit den Regelgrößen der jeweiligen stromaufwärtsseitig gelegenen Walzgerüste korrespondiert immer dann, wenn ein Steuerungspunkt auf einem Band durch die stromaufwärtsseitigen Walzgerüste das stromabwärtsseitige benachbarte Walzgerüst erreicht, Wiederholen der Berechnung der Regelgrößen, der Steuerung und der umgekehrten Kompensation immer dann, wenn ein Steuerungspunkt auf dem Band durch das am meisten stromaufwärts gelegene Walzgerüst durch das Walzgerüst an der Zufuhrsystem hindurch verläuft, an die die Profildicke ausgestaltet ist.
  9. Verfahren zur Steuerung von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 8, wobei dann, wenn die zweite Stellgröße eine Fähigkeit des Aktuators übersteigt, die Bandkrone auf Basis der zweiten Stellgröße, die innerhalb der Fähigkeit des Aktuators begrenzt ist, gesteuert wird.
  10. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 1, wobei ein Flachheitssensor zwischen den Walzgerüsten an jedem der Walzgerüste vorgesehen ist, bei dem die Profildicke ausgestaltet ist, und dass des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Stoppen der ausgeführten Steuerung auf Basis des Messwerts der Bandkrone, wenn ein durch den Flachheitssensor gemessener Flachheitswert einen erlaubten Wert übersteigt; und Steuern sowohl der Biegekraft der Arbeitswalze und der Arbeitswalzen-Nivellierung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an dem der Flachheitssensor ausgestaltet ist, auf Basis des Messwerts des Flachheitssensors.
  11. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 5, wobei ein Flachheitssensor zwischen den Walzgerüsten an jedem Walzgerüst ausgestattet ist, bei dem die Profildicke ausgestaltet ist, und das des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Stoppen der ausgeführten Steuerung auf Basis des Messwerts der Bandkrone dann, wenn ein durch den Flachheitssensor gemessener Flachheitswert einen erlaubten Bereich übersteigt; und Steuern sowohl der Biegekraft der Arbeitswalze als auch der Arbeitswalzen-Nivellierung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, an dem der Flachheitssensor vorgesehen ist, auf Basis des Messwerts des Flachheitssensors.
  12. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 6, wobei ein Flachheitssensor zwischen den Walzgerüsten an jedem der Walzgerüste, bei dem die Profildicke ausgestaltet ist, vorgesehen ist, und welches des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Stoppen der ausgeführten Steuerung auf Basis des Messwerts der Bandkrone dann, wenn eine durch den Flachheitssensor gemessener Flachheitswert einen erlaubten Bereich übersteigt; und Steuerung sowohl der Biegekraft der Arbeitswalze als auch der Arbeitswalzen-Nivellierung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, das mit dem Flachheitssensor ausgestattet ist, auf Basis des Messwerts des Flachheitssensors.
  13. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 8, wobei ein Flachheitssensor zwischen den Walzgerüsten an jedem Walzgerüst, an dem die Profildicke ausgestaltet ist, vorgesehen ist, und das des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Stoppen der ausgeführten Steuerung auf Basis des Messwerts der Bandkrone dann, wenn ein durch den Flachheitssensor gemessener Flachheitswert einen erlaubten Bereich übersteigt; und Steuerung sowohl der Arbeitswalzen-Biegekraft als auch der Arbeitwalzen-Nivellierung des Walzgerüsts auf der Zufuhrseite, das mit dem Flachheitssensor ausgestattet ist, auf Basis des Messwerts des Flachheitssensors.
  14. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüst gemäß Anspruch 10, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Messen einer Betreiberseiten-Flachheit, einer Antriebsseiten-Flachheit und einer Flachheit an dem Zentrum in Bandbreitenrichtung durch den Flachheitssensor, um eine Arbeitswalzen-Biegekraft zu steuern; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der betreiberseitigen Flachheit als auch der antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum; Ausführen einer PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der erhaltenen Differenz und einer Zielflachheit; und Erhalten einer Regelgröße der Walzen-Biegekraft, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten sowie proportional zu einer Banddicke ist.
  15. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 11, welches die folgenden Schritte umfasst: Messen einer betreiberseitigen Flachheit, einer antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum in Bandbreitenrichtung durch den Flachheitssensor zur Steuerung einer Arbeitswalzen-Biegekraft; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der betreiberseitigen Flachheit als auch der antriebsseitigen Flachheit sowie einer Flachheit am Zentrum; Ausführung einer PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der erhaltenen Differenz und einer Zielflachheit; und Erhalten einer Regelgröße der Walzenbiegekraft, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten und proportional zu einer Banddicke ist.
  16. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 12, welches die folgenden Schritte umfasst: Messen einer betreiberseitigen Flachheit, einer antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum in Bandbreitenrichtung durch den Flachheitssensor zur Steuerung einer Arbeitswalzen-Biegekraft; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der betreiberseitigen Flachheit als auch der antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum; Ausführen einer PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der erhaltenen Differenz und einer Zielflachheit; und Erhalten einer gesteuerten Variable der Walzenbiegekraft, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten und proportional zu einer Banddicke ist.
  17. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 13, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Messen einer betreiberseitigen Flachheit, einer antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum in Bandbreitenrichtung durch den Flachheitssensor zur Steuerung der Arbeitswalzen-Biegekraft; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen einem Durchschnittswert sowohl der betreiberseitigen Flachheit als auch der antriebsseitigen Flachheit und einer Flachheit am Zentrum; Ausführen einer PI-Berechnung für eine Abweichung zwischen der erhaltenen Differenz und einer Zielflachheit; und Erhalten einer Regelgröße der Walzenbiegekraft, die umgekehrt proportional zum Biegeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten und proportional zu einer Banddicke ist.
  18. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüst gemäß Anspruch 10, welches des Weiteren die folgenden Schritte umfasst: Messen einer betreiberseitigen Flachheit und einer antriebsseitigen Flachheit durch den Flachheitssensor zur Steuerung der Arbeitswalzen-Nivellierung; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen der betreiberseitigen Flachheit und der antriebsseitigen Flachheit; Ausführen einer PI-Berechnung für die erhaltene Differenz; und Erhalten einer Regelgröße der Nivellierung, die ungefähr proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten proportional zu einer Banddicke ist.
  19. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 11, des Weiteren die folgenden Schritte umfassend: Messen einer betreiberseitigen Flachheit und einer antriebsseitigen Flachheit durch den Flachheitssensor zur Steuerung der Arbeitswalzen-Nivellierung; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen der betreiberseitigen Flachheit und der antriebsseitigen Flachheit; Ausführen einer PI-Berechnung für die erhaltene Differenz; und Erhalten einer Regelgröße der Nivellierung, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten und proportional zu einer Banddicke ist.
  20. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 12, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Messen einer betreiberseitigen Flachheit und einer antriebsseitigen Flachheit durch den Flachheitssensor zur Steuerung der Arbeitswalzen-Nivellierung; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen der betreiberseitigen Flachheit und antriebsseitigen Flachheit; Ausführen einer PI-Berechnung für die erhaltene Differenz; und Erhalten einer Regelgröße der Nivellierung, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und einem Formstörungskoeffizienten und proportional zur Banddicke ist.
  21. Verfahren zum Steuern von kontinuierlichen, in Tandemweise angeordneten Walzgerüsten gemäß Anspruch 13, des Weiteren umfassend die folgenden Schritte: Messen einer betreiberseitigen Flachheit und einer antriebsseitigen Flachheit durch den Flachheitssensor zur Steuerung der Arbeitswalzen-Nivellierung; Erhalten einer Differenz in der Flachheit zwischen der betreiberseitigen Flachheit und der antriebsseitigen Flachheit; Ausführen einer PI-Berechnung für die erhaltene Differenz; und Erhalten einer Regelgröße der Nivellierung, die umgekehrt proportional zum Prägeverhältnis, dem Vererbungskoeffizienten und dem Formstörungskoeffizienten und proportional zu einer Banddicke ist.
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