DE69608431T2

DE69608431T2 - Vorrichtung zum Aufspannen von Karosserien diverser Typen

Info

Publication number: DE69608431T2
Application number: DE69608431T
Authority: DE
Inventors: Robert M. Long; Kenneth R. Miller; John E. Robertson
Original assignee: Unova Industrial Automation Systems Inc
Current assignee: Unova Industrial Automation Systems Inc
Priority date: 1995-03-30
Filing date: 1996-01-15
Publication date: 2000-12-14
Anticipated expiration: 2016-01-16
Also published as: ES2146945T3; US5560535A; CA2166741A1; EP0818383A2; ES2121632T3; EP0734941B1; DE69600603T2; EP0734941A1; DE69608431D1; EP0818383B1; EP0818383A3; DE69600603D1

Description

Sachgebiet der Erfindung

Die Erfindung betrifft allgemein eine Vorrichtung zum Aufspannen von Karosserien und insbesondere eine Aufspannvorrichtung für das Zusammenschweißen gewisser Teile einer Automobilkarosserie.

Hintergrund der Erfindung

Unter dem Aufspannen von Karosserien versteht man das Verfahren, die Karosserieseitenteile und verschiedene Baugruppen mit dem Fahrzeugbodenteil zu verbinden, um eine räumlich stabile Karosserie zu bilden. Die Karosserieteile werden in typischer Weise vor dem Aufspannen mit Verbindungslaschen der bei Spielzeugen bekannten Art versehen. Dadurch besteht die Möglichkeit, die Teile "schwimmfähig" zu verschweißen, so daß sie beim Aufspannen in passender Weise positioniert werden können. Die verschiedenen Schweißwerkzeuge, Spann- und Positionierungsvorrichtungen werden oft auf einer einzigen Befestigungsvorrichtung angebracht. Häufig sind Wechsel der Werkzeugbestückung und Einstellung erforderlich und gelegentlich muß eine gesamte Befestigungsvorrichtung für die Schweißarbeit ausgetauscht werden, wie z. B. dann, wenn eine andere Karosserie aufzuspannen ist. Was benötigt wird, ist eine flexible Vorrichtung, die es ermöglicht, diese Einstellungen und Auswechselvorgänge schnell und genau durchführen zu können, vorzugsweise durch nur eine einzige Person.
Ein Beispiel für eine Vorrichtung zur Verschweißung von Kraftfahrzeugkarosserien ist in der EP-A-351 377 offenbart, bei welcher erste und zweite Gestelle mit seitlichem Abstand voneinander angeordnet sind. Außerdem sind vorgesehen ein Träger für eine Fahrzeugkarosserie, eine erste und eine zweite Befestigungsvorrichtung, eine Führung zur Bewegung eines jeden Gestells" Schweißwerkzeuge an den Befestigungsvorrichtungen, ein Antrieb zur Bewegung der Gestelle, Mittel zur Positionierung und Fixierung der Befestigungsmittel an den Gestellen und Mittel zur relativen Bewegung der Teile der Positionierungs- und Fixierungsmittel.
Die EP-A-351 377 beschreibt eine Aufspannvorrichtung nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Aufspannvorrichtung zum Verschweißen einer Kraftfahrzeugkarosserie zu schaffen, bei der die Verbindung der Befestigungsmittel an den Gestellen hinsichtlich der Zuverlässigkeit, der Genauigkeit und der Einfachheit verbessert werden kann.

Zusammenfassung der Erfindung

Die Aufgabe wird durch eine Aufspannvorrichtung gemäß Anspruch 1 gelöst.
Erfindungsgemäß ist die zu verschweißende Karosserie auf einem Träger zwischen zwei Gestellen angeordnet. Eine Schweißwerkzeuge tragende Befestigungsvorrichtung mit oder ohne Positionier- und Einspannvorrichtungen ist an jedem Gestell gelagert. Die Gestelle sind so gelagert, daß sie eine lineare Bewegung längs einer Bahn ausführen können, die zu einer dem Träger benachbarten Arbeitsposition führt, in der die Schweißarbeiten ausgeführt werden können. Das Schweißen wird durch die auf den Befestigungsvorrichtungen angeordneten Schweißwerkzeuge ausgeführt und auch typischerweise durch den Gebrauch von Schweißrobotern, die von diesen Befestigungsvorrichtungen unabhängig sind.
Während des Schweißens sind die Befestigungsvorrichtungen in Bezug auf die Gestelle in vorgegebenen Positionen positioniert und festgelegt, und zu diesem Zweck werden Keile eingesetzt, um kugelförmige Positionierungsbolzen in konische Aufnahmen zu drücken. Der Keilwinkel ist relativ klein und selbsthemmend, so daß die Kugel auch bei möglicherweise auftretenden Fehlfunktionen der typischerweise für die Betätigung der Keile benutzten Luftzylinder fest in der Aufnahme gehalten wird.
Die Befestigungsvorrichtungen sind an den Gestellen auf horizontalen Führungsschienen gelagert. Jeder Befestigungsvorrichtung ist eine Ladeeinrichtung mit dem Zweck zugeordnet, eine Befestigungsvorrichtung zum Gestell und von diesem weg zu transportieren. Die Ladeeinrichtungen besitzen horizontale Führungsschienen, um die Befestigungsvorrichtungen zu tragen, und sie können zu einer Übergabeposition und von dieser zurück bewegt werden, in der die Führungsschienen der Ladeeinrichtungen und die Führungsschienen auf den Gestellen fluchtend zueinander verlaufen, so daß die Befestigungsvorrichtungen von den Ladeeinrichtungen auf die Gestelle übergeben werden können, und umgekehrt.
Vorzugsweise sind die Ladeeinrichtungen auf Drehtischen angeordnet, um ihre Bewegung in die Übergabeposition und von dieser zurück zu erleichtern.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, eine flexible Aufspannvorrichtung mit den vorstehend beschriebenen Eigenschaften und Möglichkeiten zu schaffen.
Eine weitere Aufgabe ist es, eine flexible Aufspannvorrichtung zu schaffen, die aus relativ wenigen, einfachen Teilen besteht, robust und von langer Lebensdauer ist, schnell und kostengünstig herstellbar und zusammenbaubar ist und schnell und einfach von einer einzigen Person bedienbar ist.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Diese und andere Aufgaben, Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich deutlicher im Laufe der nachfolgenden Beschreibung, insbesondere im Zusammenhang mit den beigefügten Zeichnungen. Von diesen zeigt:
Fig. 1 eine halbschematische Draufsicht auf eine erfindungsgemäße Aufspannvorrichtung mit einem Karosserieträger, mit Sockelplatten beiderseits des Karosserieträgers, auf denen stehende Gestelle gelagert sind, und mit Ladeeinrichtungen zur Überführen von Befestigungsvorrichtungen für das Schweißen auf die stehenden Gestelle und von diesen zurück.
Fig. 2 eine Seitenansicht der in Fig. 1 gezeigten Vorrichtung, wobei eines der stehenden Gestelle und eine der Ladeeinrichtungen dargestellt ist.
Fig. 3 eine Stirnansicht, bei der auf beiden Gestellen angebrachte Befestigungsvorrichtungen für das Schweißen gezeigt sind,
Fig. 4 eine vergrößerte Seitenansicht des unteren Abschnitts eines der Gestelle aus Fig. 3 und auch den Antrieb für dieses Gestell,
Fig. 5 eine teilweise Draufsicht auf einen Abschnitt des Antriebs eines der Gestelle, Fig. 6 eine teilweise Seitenansicht des in Fig. 5 gezeigten Abschnitts eines Antriebs.
Fig. 7 eine vergrößerte Seitenansicht des oberen Abschnitts eines der Gestelle aus Fig. 3, wobei auch eine Vorrichtung zur Positionierung und Fixierung einer Befestigungsvorrichtung auf dem Gestell gezeigt ist.
Fig. 8 eine Seitenansicht der in Fig. 7 gezeigten Konstruktion.
Fig. 9 eine Seitenansicht einer der Ladeeinrichtungen.
Fig. 10 eine Draufsicht auf eine Ladeeinrichtung.
Fig. 11 eine Stirnansicht einer Ladeeinrichtung.
Fig. 12 eine vergrößerte Teilansicht eines Fixierungsmechanismus für die Befestigungsvorrichtung, wie sie innerhalb des Kreises 12 in Fig. 10 zu sehen ist, und
Fig. 13 eine vergrößerte Teilansicht eines Fixiermechanismus für eine Ladeeinrichtung, wie sie innerhalb des Kreises 13 in Fig. 10 zu sehen ist.

Beschreibung der Einzelheiten

Wenn nun mehr im Detail auf die Zeichnungen Bezug genommen wird, erkennt man, daß die erfindungsgemäße Aufspannvorrichtung ein Paar voneinander mit Abstand angeordnete, aufrecht stehende Gestelle 20 und 22 umfaßt, deren jedes einen seitlichen Abstand voneinander aufweisende Ständer 24 besitzt, die an der Oberseite durch einen horizontalen Querrahmen 26 und an der Unterseite durch einen horizontalen Querrahmen 28 verbunden sind. Zwischen den Gestellen 20 und 22 befindet sich ein Träger 30 für eine Karosserie, der eine Mehrzahl von Stützen 32 besitzt, die geeignet sind, eine Autokarosserie C zu tragen. Befestigungsvorrichtungen 34, auf denen Schweißwerkzeuge 35, sowie Positionier- und Festspanneinrichtungen für die Karosserie angebracht sind, können von den Gestellen 20 und 22 getragen werden. An einem Ende des stehenden Gestells 20 befindet sich eine Ladeeinrichtung 36 und am gleichen Ende des Gestells 22 eine Ladeeinrichtung 38. Die Ladeeinrichtung 36 ist dazu vorgesehen, dem Schweißvorgang dienende Befestigungsvorrichtungen 34 auf das Gestell 20 zu überführen und von diesem zu entfernen. Die Ladeeinrichtungen 36 und 38 weisen eine identische Konstruktion auf, obwohl die Anordnungen der Schweißwerkzeuge, der Positionier- und der Spannvorrichtungen sich ändern können.
Wie aus Fig. 1-4 zu ersehen, sind die aufrecht stehenden Gestelle 20 und 22 auf Sockel- oder Fundamentplatten 40 gelagert. Jede Sockelplatte besitzt mit seitlichem Abstand zueinander parallele, horizontale Führungen 42. Auf den Führungen laufen an den Böden der Ständer 24 angeordnete Rollschlitten 44, die es den aufrecht stehenden Gestellen ermöglichen, sich linear längs der Führungen auf eine dem Karosserieträger benachbarte Arbeitsstellung zu und von dieser weg zu bewegen. Schweißwerkzeuge 39 und Roboter 41 können auf den Sockelplatten 40 gelagert sein und durch die offene Rahmenstruktur der Befestigungsvorrichtungen 34 Zugang zu einer Fahrzeugkarosserie C auf dem Träger 30 haben.
Jedem Gestell 20, 22 ist eine zwischen seinen Ständern angeordnete, aus den Fig. 4-6 ersichtliche Antriebseinheit 46 zugeordnet. Jede Antriebseinheit umfaßt einen umsteuerbaren Motor 47, wobei ein Paar von miteinander fluchtenden, in den Lagern 49 gelagerter Antriebswellen 48 von der Ausgangswelle des Motors angetrieben wird. Die Wellen 48 erstrecken sich in Richtung auf die zugeordneten Ständer und besitzen Kurbelarme 50, die in der Nähe ihrer äußeren Enden radial nach außen vorstehen. Das radial äußere Ende eines jeden Kurbelarms 50 ist bei 51 drehgelenkig mit dem inneren Ende einer Schwinge 52 verbunden. Die äußeren Enden der Schwingen sind bei 53 mit den Ständern derart verbunden, daß eine Betätigung des Motors in einer Richtung das Gestell in Richtung auf den Fahrzeugträger 30 in eine zur Ausführung eines Schweißvorgangs geeignete Arbeitsstellung vorwärtsbewegen wird. Wenn der Motor umgesteuert wird, werden die Gestelle seitlich auswärts in eine unwirksame Stellung bewegt, die die Überführung von Befestigungsvorrichtungen zwischen den Ladeeinrichtungen 36, 38 und den Gestellen 20, 22 ermöglicht und außerdem das Beladen des Trägers 30 mit einer Fahrzeugkarosserie bzw. sein Entladen erleichtert. Die Fig. 4 zeigt eines der Gestelle in der vorgeschobenen Arbeitsstellung in durchgehenden Linien, sowie in der unwirksamen Stellung in unterbrochenen Linien.
Betrachtet man die Fig. 2, 3, 7 und 8, 50 erstreckt sich eine horizontale Schiene 54 in Längsrichtung längs des Querrahmens 26 an der Oberseite eines jeden Gestells. An Lagerböcken 58 gelagerte Rollen 56 sind längs der Oberseite einer jeden Befestigungsvorrichtung 34 mit Abstand voneinander angeordnet. Die Rollen 56 drehen sich um horizontale Achsen und sind auf den Schienen 54 der Gestelle 20, 22 abgestützt, um die Befestigungsvorrichtungen 34 bei ihrer Überführung von einer Ladeeinrichtung 36, 38 auf ein Gestell und in umgekehrter Richtung zu tragen. Am unteren Randabschnitt der Befestigungsvorrichtungen 34 angeordnete Rollen 59 drehen sich um vertikale Achsen und stehen in Eingriff mit und sind geführt durch die Querrahmen 28 am Boden des Gestelle. Anschläge 55 können an der Sockelplatte 40 vorgesehen sein, um zu verhindern, daß die Befestigungsvorrichtungen 34 von den Schienen 54 an den Gestellen 20, 22 laufen, während sie von der zugeordneten Ladeeinrichtung auf diese überführt werden.
Die Befestigungsvorrichtungen 34 werden in einer Arbeitsposition auf den Gestellen 20, 22 fixiert, in der sie eine zur Durchführung des Schweißens geeignete Stellung einnehmen.
Zu diesem Zweck besitzt jedes Gestell 20,22 nahe seiner Oberseite zwei Positionier- und Fixiervorrichtungen 62, und zwar je eine an jedem Ständer 24 benachbart (siehe Fig. 7 und 8). Jede Positionier- und Fixiervorrichtung 52 weist einen auf einem Ständer gelagerten, horizontalen Luftzylinder 64 auf. Jeder Luftzylinder ist mit einem (nicht gezeigten) Kolben versehen, von dem eine horizontale Kolbenstange 65 ausgeht. Ein Keil 66 am äußeren Ende der Kolbenstange erstreckt sich in einen Schlitz 68, der in einem vertikalen Bolzen 70 ausgebildet ist. Der Bolzen 70 ist vertikal in einer Führung 72 am Ständer verschiebbar und besitzt am oberen Ende einen sphärischen Kopf 74, der in eine konische Aufnahme 76 eingreifen kann, die an der Befestigungsvorrichtung 34 befestigt ist. Wenn der Luftzylinder 64 betätigt wird, um die Kolbenstange 65 zurückzuziehen, hebt der Keil den Bolzen 70 an und veranlaßt den Kopf 74, in die Aufnahme 76 einzudringen und die Befestigungsvorrichtung in einer geeignet positionierten Stellung zu fixieren. Die mit dem Schlitz im Bolzen zusammenwirkende Oberfläche 78 des Keils bildet einen kleinen und selbsthemmenden Winkel, so daß der Keil den Kopf 74 in einer festen Positionier- und Fixierstellung in der Aufnahme 76 festhalten wird, auch wenn eine mögliche Fehlfunktion des Luftzylinders auftreten sollte.
Wenn die Bolzenköpfe 74 einer jeden Positionier- und Fixiervorrichtung 62 wie vorstehend beschrieben in die Aufnahmen 76 eingreifen, wird die Befestigungsvorrichtung um ein sehr kleines Maß angehoben, um für jede Befestigungsvorrichtung zwei zusätzliche Verriegelungsvorrichtungen 79 in Eingriff zu bringen, und zwar je eine unterhalb eines jeden Bolzens 70. Die zusätzlichen Verriegelungsvorrichtungen umfassen halbzylindrisch geformte Köpfe 80, die nahe ihres unteren Randes an jeder Befestigungsvorrichtung 34 angebracht sind. Wenn die Befestigungsvorrichtung durch die Bolzenköpfe 74 angehoben wird, greifen die halbzylindrisch geformten Köpfe 80 in der Nähe des Bodens der Befestigungsvorrichtung in V-förmige Aufnahmen 82 an den zwei Ständern eines jeden Gestells ein, um die Befestigungsvorrichtung vollständig in der vorgegebenen Position zu fixieren.
Wie die Fig. 1, 2 und 9-11 zeigen, besitzt jede Ladeeinrichtung 36, 38 einen aufrecht angeordneten Rahmen 86, der auf einem auf einem Sockel 90 um eine vertikale Achse drehbaren Drehtisch 88 gelagert ist. An der Oberseite des Rahmens 86 einer jeden Ladeeinrichtung sind mit seitlichem Abstand nebeneinander und parallel zueinander zwei horizontale Schienen 92 und 94 angebracht. Jede der Ladeeinrichtungen 36, 38 kann zwei Befestigungsvorrichtungentragen, wobei die Rollen der einen Befestigungsvorrichtung mit der Schiene 92 und die Rollen der anderen Befestigungsvorrichtung mit der Schiene 94 in Eingriff stehen.
Der Rahmen 86 jeder Ladeeinrichtung besitzt zwei Anschläge 100 und 102. Der Anschlag 100 befindet sich an einem Ende der Schiene 92 und der Anschlag 102 am entgegengesetzten Ende der anderen Schiene 94. Die Anschläge sind dazu vorgesehen, zu verhindern, daß eine Befestigungsvorrichtung vom einen Ende der sie tragenden Schiene herunterläuft. An den anderen Enden der Schienen 82, 94 sind kleine Anschläge angebracht, um das Überführen der Befestigungsvorrichtungen von einer Schiene 92 oder 94 an der Ladeeinrichtung auf die Schiene 54 am benachbarten Gestell zu erleichtern.
Vor der Überführung einer Befestigungsvorrichtung von der Schiene 92 wird die Befestigungsvorrichtung durch eine knebelartige Spanvorrichtung 104 am Anschlag 100 festgespannt und dadurch an einer Bewegung gehindert (siehe Fig. 12). Eine ähnliche Spannvorrichtung 104 ist vorgesehen, um eine Befestigungsvorrichtung auf der Schiene 94 gegen den Anschlag 102 zu spannen. Jede Spannvorrichtung 104 umfaßt einen Anschlag 106, der mit einem Ende der Befestigungsvorrichtung zusammenwirken kann. Der Anschlag 106 wird von einem Hebel 108 getragen, der bei 109 an einem Lagerbock 111 am Rahmen 86 der Ladeeinrichtung drehgelenkig gelagert ist.
Die Ladeeinrichtungen 36, 38 sind relativ zu den zugeordneten Gestellen 20, 22 derart positioniert, daß die Schiene 92 der Ladeeinrichtung, wenn deren Rahmen sich in einer Drehposition befindet, fluchtend mit der Schiene 54 am Gestell ausgerichtet ist, wobei im wesentlichen Ende gegen Ende angrenzt oder ein geringer Abstand besteht (siehe Fig. 9). Zu diesem Zeitpunkt befindet sich das Gestell in seiner zurückgezogenen Position. Natürlich ist es das von jeglichem Anschlag freie Ende der Schiene 92, das Ende an Ende an die Schiene des Gestells angrenzt. In dieser Drehposition der Ladeeinrichtung kann eine auf der Schiene 92 der Ladeeinrichtung befindliche Befestigungsvorrichtung auf die Schiene 54 des Gestells übergeben werden, und umgekehrt.
Jede Ladeeinrichtung kann um 180º gedreht werden, so daß die andere Schiene 94 der Ladeeinrichtung derart fluchtend gegenüber der Schiene 54 des zugeordneten Gestells ausgerichtet ist, daß im wesentlichen Ende an Ende angrenzt. In dieser Position kann ebenfalls eine Befestigungsvorrichtung von der Ladeeinrichtung auf das Gestell übergeben werden, oder umgekehrt.
Jede Ladeeinrichtung kann in den beiden um 180º gegeneinander versetzten Drehpositionen durch Verriegelungseinrichtungen 110 ähnlicher Konstruktion fixiert werden. Jede Verriegelungseinrichtung 110 hat einen Arm 112, der bei 114 drehgelenkig an einem Lagerbock am Sockel gelagert ist. Der Arm wird in Fig. 13 durch eine Druckfeder 120 entgegen dem Uhrzeigersinn gegen einen Anschlag 118 bewegt, in welcher Stellung ein Verriegelungsabschnitt 122 des Arms in eine Ausnehmung 124 im Rahmen 86 des Drehtisches eingreift, um ihn am Drehen zu hindern. Um den Drehtisch freizugeben, wird der Arm mittels eines Handgriffs 126 gegen die Wirkung der Feder 120 im Uhrzeigersinn verschwenkt.
Wenn es erwünscht ist, eine Befestigungsvorrichtung von einer der Ladeeinrichtungen 36 oder 38 auf ein ihr zugeordnetes Gestell 20 oder 22 zu überführen, wird das Gestell in seine äußere Grenzstellung zurückgezogen und die Ladeeinrichtung wird in eine Position gedreht, in der eine ihrer Schienen 02, 94 fluchtend Ende an Ende an die Schiene 54 des Gestells angrenzt. Es kann dann eine auf dieser angrenzenden Schiene der Ladeeinrichtung befindliche Befestigungsvorrichtung 34 auf die Schiene 54 des Gestells überführt werden, wo sie mittels der Fixier- bzw. Verriegelungsvorrichtungen 62 und 79 in geeigneter Position festgelegt wird. Das Gestell kann dann in seine Arbeitsposition bewegt werden, um die Schweißarbeiten an einer Fahrzeugkarosserie mit dem Träger 30 auszuführen. Das Gestell wird natürlich durch die Betätigung des Antriebseinheit 46 bewegt und das Festspannen der Befestigungsvorrichtung am Gestell wird durch die Betätigung der Luftzylinder 64 erreicht.
Wenn der Durchlauf eines bestimmten Modells abgeschlossen ist, kann das Gestell zurückgezogen werden, so daß seine die Befestigungsvorrichtung 34 für Schweißwerkzeuge tragende Schiene 54 mit der Schiene 92 auf der zugeordneten Ladeeinrichtung fluchtet und es dadurch gestattet, die Befestigungsvorrichtung vom Gestell zu entfernen und an die Ladeeinrichtung zu übergeben. Falls eine Austausch-Befestigungsvorrichtung 34 auf der anderen Schiene 94 der Ladeeinrichtung gelagert wurde und die Ladeeinrichtung um 180º gedreht wird, wird nun die andere Schiene der Ladeeinrichtung mit der Schiene 54 auf dem Gestell fluchten. Die Austausch-Befestigungsvorrichtung kann von der Schiene 94 auf der Ladeeinrichtung und auf die Tragschiene 54 des Gestells gerollt und am Gestell festgespannt werden, so daß Schweißarbeiten an einem anderen Modell einer Fahrzeugkarosserie auf dem Träger 30 · ausgeführt werden können.
Es ist verständlich, daß alle diese Arbeiten von einer einzigen Bedienungsperson ausgeführt werden können. Die Ladeeinrichtungen können von Hand gedreht und von der gleichen Person in ihrer Betriebsstellung verriegelt oder entriegelt werden, die auch die Luftzylinder 64 für die Positionierungs- und Fixierungsvorrichtungen 62 auf den Gestellen betätigt. Diese Person kann von Hand eine Befestigungsvorrichtung von einer Ladeeinrichtung auf ein Gestell bewegen und umgekehrt, und sie kann die Gestellmotoren von einem konventionellen Steuerpult aus steuern. Diese Betätigungen sind schnell und leicht durchführbar und können - wie festgestellt - von einer einzigen Person ausgeführt werden.
Die für jede Befestigungsvorrichtung erforderlichen elektrischen und Luftanschlüsse werden von der Bedienungsperson vorzugsweise über Schnellkupplungen gelöst und an der neuen Befestigungsvorrichtung wieder angeschlossen, wenn sie in ihre Position gerollt wurde.

Claims

1. Spannsystem zum Schweißen einer Fahrzeugkarosserie mit

einem ersten und einem zweiten, im wesentlichen aufrecht stehenden Gestell (20, 22), die in Querrichtung einen Abstand voneinander aufweisend angeordnet sind,

einem zwischen den Gestellen angeordneten Träger für eine Fahrzeugkarosserie,

einer ersten Befestigung (34) auf dem ersten Gestell,

einer zweiten Befestigung (34) auf dem zweiten Gestell,

einer jedes Gestell tragenden Führung (42, 44) zur linearen Bewegung längs eines Weges der zu einer an den Träger angerenzenden Arbeitsstellung und von dieser weg führt,

Schweißwerkzeugen (35) auf den Befestigungen (34) zur Ausführung von Schweißarbeiten an einer Fahrzeugkarosserie auf dem Träger (30),

einem Antriebsmechanismus (46) zum Bewegen der Gestelle (20, 22) längs der Wege,

einer ersten Vorrichtung (62) zum Positionieren und Verriegeln der ersten Befestigung (34) am ersten Gestell (20) und einer zweiten Vorrichtung (62) zum Positionieren und Verriegeln der zweiten Vorrichtung (62) am zweiten Gestell (22), wobei jede der Positionier- und Verriegelungsvorrichtungen männliche (70, 74) und weibliche (76) Elemente aufweist:

einer Einrichtung (64, 65, 66, 68, 70, 72) zum relativen Bewegen der Elemente in gegenseitigen Positionier- und Verriegelungseingriff, welche Bewegungseinrichtung einen mit einem der Elemente zusammenwirkenden Keil (66) umfaßt, sowie eine Antriebseinheit (64) zum Bewegen des Keils in Eingriff mit dem einen der Elemente, wodurch das eine der Elemente in festen Positionier- und Verriegelungseingriff mit dem anderen der Elemente bringbar ist,

gekennzeichnet durch

erste und zweite Führungsschienen (54) auf dem ersten (20) bzw. zweiten Gestell (22) zum gleitenden Aufnehmen der jeweiligen Befestigungen (34),

eine erste Ladeeinrichtung (36) zur Überführung der ersten Befestigung (34) auf das und von dem ersten Gestell (20),

eine zweite Ladeeinrichtung (38) zur Überführung der zweiten Befestigung (34) auf das und von dem zweiten Gestell (22),

erste und zweite Führungsschienen (92) auf der ersten (36) bzw. der zweiten Ladeeinrichtung (38) zum gleitenden Aufnehmen der jeweiligen Befestigungen (34), und

mit einer Einrichtung (88, 99), die die erste und die zweite Ladeeinrichtung derart trägt, daß sie in eine und aus einer Überführungsposition bewegbar sind, in der die erste und die zweite Führungsschiene (92) der ersten und der zweiten Ladeeinrichtung in stirnseitiger, im wesentlichen aneinandergrenzender Relation zu der ersten bzw. der zweiten Führungsschiene (54) des entsprechenden ersten bzw. zweiten Gestells ausgerichtet ist,

wobei das andere Element der ersten Vorrichtung (62) auf der ersten Befestigung (34) angebracht ist und ihr eines Element (70) darunter auf dem ersten Gestell (20) derart angebracht ist, daß es durch die zugeordnete Antriebseinheit (64) aufwärts bewegbar ist, das andere Element (76) der zweiten Vorrichtung (62) auf der zweiten Befestigung (34) angebracht ist und ihr eines Element (70) darunter auf dem zweiten Gestell (22) derart angebracht ist, daß es durch die zugeordnete Antriebseinheit (64) aufwärts bewegbar ist, wodurch die Befestigungen leicht relativ zu den Gestellen angehoben werden, wenn das eine Element einer jeden dieser Vorrichtungen durch den Antrieb aufwärts in positionierenden und verriegelnden Eingriff mit deren anderem Element bewegt wird.

2. System nach Anspruch 1, bei welchem jeder Keil (66) eine schräge Keilfläche (78) aufweist, die mit dem einen der Elemente (70) mit einem ralativ kleinen, selbsthemmenden Winkel zusammenwirkt, derart,

daß der Keil die Elemente (70, 74, 76) trotz möglicher Fehlfunktion der Antriebseinheit (64) in einem festen Positionierungs- und Verriegelungseingriff halten wird.

3. System nach Anspruch 2, bei welchem jede Antriebseinheit eine Kolben-Zylinder- Anordnung (64) ist.

4. System nach Anspruch 3, bei welchem das andere Element (76) jeder ersten Vorrichtung (62) auf der ersten Befestigung (34) angebracht ist und ihr eines Element (70) darunter auf dem ersten Gestell derart angebracht ist, daß es durch die zugeordnete Antriebseinheit (84) aufwärts bewegbar ist, und bei welchem das andere Element (76) jeder zweiten Vorrichtung (62) auf der zweiten Befestigung (34) angebracht ist und ihr eines Element (70) darunter auf dem zweiten Gestell (22) derart angebracht ist, daß es durch die zugeordnete Antriebseinheit (64) aufwärts bewegbar ist, wodurch die Befestigungen geringfügig relativ zu den Gestellen anhebbar sind, wenn das eine Element jeder Vorrichtung nach oben in positionierenden und verriegelnden Eingriff mit seinem anderen Element bewegt wird.

5. System nach Anspruch 4, welches außerdem ein Paar dritter Vorrichtungen (79) zur Positionierung und Verriegelung der ersten Befestigung (34) am ersten Gestell (20) umfaßt, und ein Paar vierter Vorrichtungen (79) zur Positionierung und Verriegelung der zweiten Befestigung (34) am zweiten Gestell (22), wobei jede der dritten und vierten Vorrichtungen zusammenwirkende Elemente (80, 82) umfaßt, von denen eines auf dem Gestell und das andere auf der Befestigung vorgesehen ist und welche automatisch bei der genannten gering fügigen Anhebung der Befestigung in Eingriff bringbar sind.

6. System nach Anspruch 5, bei welchem jeder Keil (66) eine schräge Keilfläche (78) aufweist, die mit dem einen der Elemente (70) mit einem ralativ kleinen, selbsthemmenden Winkel zusammenwirkt, derart daß der Keil die Elemente trotz möglicher Fehlfunktion der Antriebseinheit (64) in einem festen Positionierungs- und Verriegelungseingriff halten wird, wobei jede Antriebseinheit ein Luftzylinder (64) ist.

7. System nach Anspruch 1, welches außerdem ein Paar erster Vorrichtungen (62) zur Positionierung und Verriegelung der ersten Befestigung (34) am ersten Gestell (20) umfaßt und ein Paar zweiter Vorrichtungen (62) zur Positionierung und Verriegelung der zweiten Befestigung (34) am zweiten Gestell (22), wobei das Paar erster Vorrichtungen mit seitlichem Abstand voneinander und das Paar zweiter Vorrichtungen mit seitlichem Abstand voneinander angeordnet sind und jede Vorrichtung männliche (70) und weibliche (76) Elemente umfaßt und die Elemente jeder Vorrichtung jeweils auf einem der Gestelle und der zugehörigen Befestigung angebracht sind, sowie Einrichtungen zur relativen Bewegung der Elemente in ihren positionierenden und verriegelnden Eingriff miteinander, wobei diese Einrichtungen zur Bewegung einen Keil (66) umfassen, der mit einem der Elemente (70) zusammenwirkt, sowie eine Antriebseinheit (64), die geeignet ist, den Keil in Eingriff mit dem einen Element zu bewegen und dieses eine Element in einen festen positionierenden und verriegelnden Eingriff mit dem anderen Element zu bringen.

8. System nach Anspruch 1, bei welchem sich die erste und die zweite Führungsschiene (54) auf dem ersten bzw. zweiten Gestell (20, 22) und die erste und die zweite Führungsschiene (92) auf der ersten bzw. zweiten Ladeeinrichtung (36, 38) in horizontaler Richtung erstrecken.

9. System nach Anspruch 8, bei welchem die Ladeeinrichtungen (36, 38) auf Drehtischen (88) angebracht sind, die um vertikale Achsen drehbar sind, und Einrichtungen (110) vorhanden sind, um die Drehtische in der Überführungsposition der Ladeeinrichtungen lösbar zu verriegeln.

10. System nach einem der Ansprüche 1 oder 8, bei welchem die erste und die zweite Führungsschiene (92) der ersten bzw. zweiten Ladeeinrichtung (36, 38) jeweils ein erstes Ende aufweist, das in der Überführungsposition der Ladeeinrichtungen im wesentlichen an die erste bzw. zweite Führungsschiene (54) des ersten und des zweiten Gestells (20, 22) angrenzt, und die erste und die zweite Führungsschiene (92) der ersten und der zweiten Ladeeinrichtung jeweils ein zweites Ende aufweist, und Anschläge (100) auf den ersten und zweiten Ladeeinrichtungen geeignet sind, mit der ersten und der zweiten Befestigung (34) zusammenzuwir ken, um sie daran zu hindern, von den zweiten Enden der Führungsschienen der Ladeeinrichtungen zu gleiten.

11. System nach Anspruch 9, welches außerdem eine dritte horizontale Führungsschiene (94) umfaßt, die auf der ersten Ladeeinrichtung (36) mit seitlichem Abstand und parallel zur darauf befindlichen ersten Führungsschiene (92) angebracht ist, sowie eine vierte horizontale Führungsschiene (94), die auf der zweiten Ladeeinrichtung (38) mit seitlichem Abstand und parallel zu der darauf befindlichen zweiten Führungsschiene (92) angebracht ist, wobei die lösbare Verriegelungseinrichtung (110) betätigbar ist, um die Drehtische (88) in einer anderen, 180º gegenüber der ersten Überführungsposition versetzten Überführungsposition zu verriegeln, in der die dritte und vierte Führungsschiene der ersten und der zweiten Ladeeinrichtung in stirnseitiger, im wesentlichen aneinandergrenzender Relation zu der ersten bzw. der zweiten Führungsschiene (54) des entsprechenden ersten bzw. zweiten Gestells (20, 22) ausgerichtet ist.

12. System nach Anspruch 11, bei welchem die erste und die zweite Führungsschiene (92) der ersten bzw. der zweiten Ladeeinrichtung (36, 38) jeweils eine erstes Ende aufweist, das in der ersten Überführungsposition der Ladeeinrichtungen im wesentlichen an die erste und die zweite Führungsschiene (54) des ersten und des zweiten Gestells (20, 22) angrenzt, sowie die erste und die zweite Führungsschiene der ersten und der zweiten Ladeeinrichtung jeweils ein zweites Ende aufweist, und Anschläge (100) auf den Ladeeinrichtungen geeignet sind, mit den Befestigungen (34) zusammenzuwirken, um sie daran zu hindern, von den zweiten Enden der ersten und zweiten Führungsschiene der Ledeeinrichtungen zu gleiten, und bei welchem die dritte und die vierte Führungsschiene (94) der ersten bzw. der zweiten Ladeeinrichtung (36, 38) jeweils ein erstes Ende aufweist, das in der zweiten Überführungsposition der Ladeeinrichtungen im wesentlichen an die erste und die zweite Führungsschiene (54) des ersten und des zweiten Gestells (20, 22) angrenzt, sowie die dritte und die vierte Führungsschiene (94) der ersten und der zweiten Ladeeinrichtung jeweils ein zweites Ende aufweist, und Anschläge (102) auf den Ladeeinrichtungen geeignet sind, mit den Befestigungen (34) zusammenzuwirken, um sie daran zu hindern, von den zweiten Enden der dritten und vierten Führungsschiene der Ladeeinrichtungen zu gleiten.

13. System nach Anspruch 12, das außerdem eine Einrichtung (104) umfaßt, die geeignet ist, die Befestigungen (34) durch Verriegelung an einer Bewegung auf den Schienen (92, 94) der Ladeeinrichtungen (36, 38) zu hindern.

14. System nach Anspruch 13, das außerdem eine Einrichtung (62) umfaßt, die geeignet ist, die Befestigungen (34) durch Verriegelung an einer Bewegung auf den Schienen (54) der Gestelle (20, 22) zu hindern.

15. System nach Anspruch 1, bei welchem die Führung für jedes Gestell (20, 22) eine horizontale Führungsspur (42) umfaßt, auf der jedes Gestell gleitend beweglich angebracht ist.