DE69415480T2

DE69415480T2 - Fahrbare vorrichtung

Info

Publication number: DE69415480T2
Application number: DE69415480T
Authority: DE
Inventors: Fukashi 608 Maruyoshi Building Yokohama-Shi Kanagawa 233 Urakami
Original assignee: Honda Motor Co Ltd; Urakami Research and Development Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd; Urakami Research and Development Co Ltd
Priority date: 1993-05-31
Filing date: 1994-05-27
Publication date: 1999-07-08
Anticipated expiration: 2014-05-28
Also published as: EP0652151A4; DE69415480D1; ES2125457T3; US5536199A; EP0652151A1; WO1994027856A1; EP0652151B1

Description

Die Erfindung betrifft eine fahrbare Vorrichtung, die sich mittels mehrerer Räder als Bewegungseinrichtung oder mittels mehrerer Endlosbänder mit Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung die (nachstehend als Verfahrfläche bezeichnete) Oberfläche eines Objekts mit gekrümmten Oberflächen, wie die Innen- und Außenfläche eines Rohrs oder die Oberfläche eines Schiffsrumpfs, entlang bewegen kann, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt.
Die Erfindung betrifft auch eine fahrbare Vorrichtung, die zu einer Saughaftung an einer Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen, wie der Innen- oder Außenfläche eines Rohrs oder der Oberfläche eines Schiffsrumpfs, durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, geeignet ist und sich mittels mehrerer Räder als Bewegungseinrichtung oder mittels mehrerer Endlosbänder mit Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung die Verfahrfläche entlang bewegen kann, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt.
Ein typisches Beispiel einer fahrbaren Vorrichtung, die zu einer Saughaftung an einer Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen, wie der Innen- oder Außenfläche eines Rohrs oder der Oberfläche eines Schiffsrumpfs, durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, geeignet ist und sich die Verfahrfläche entlang bewegen kann, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt, ist die in der Beschreibung und den Zeichnungen der US-A-4,095,378 offenbarte Vorrichtung. Die Vorrichtung weist ein an einem Rahmen montiertes Druckreduziergehäuse, eine an dem Rahmen montierte Bewegungseinrichtung, eine an dem Druckreduziergehäuse montierte Saughaftungsdichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und eine Druckreduziereinrichtung zum Entfernen eines Fluids aus dem Druckreduzierraum zur Verringerung des Drucks in dem Druckreduzierraum auf. Die Bewegungseinrichtung besteht aus mehreren Rädern (beispielsweise vier Rädern) oder mehreren Endlosbändern mit mehreren Riemenscheiben (beispielsweise zwei Endlosbändern mit jeweils zwei Riemenscheiben). Die fahrbare Vorrichtung ist mit einer Arbeitseinheit wie einer Sandstrahlvorrichtung ausgestattet, die einen Strahl eines Polier- und Reinigungsmaterials auf die Verfahrfläche richtet.
Eine ähnliche fahrbare Vorrichtung mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Patentanspruchs 1 ist in der US-A-4 688 289 offenbart.
Wird bei der vorstehend beschriebenen herkömmlichen fahrbaren Vorrichtung die Druckreduziereinrichtung betätigt, wird das Fluid in dem Druckreduzierraum nach außen entlassen. Aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums wirkt der Fluiddruck auf das Druckreduziergehäuse ein und wird dann über die Räder oder Riemenscheiben auf die Verfahrfläche übertragen. Durch den Fluiddruck wird eine Saughaftung der Vorrichtung an der Verfahrfläche veranlaßt. Wenn in diesem Zustand der Saughaftung die Räder oder Riemenscheiben von einer Antriebseinrichtung, wie einem Elektromotor, angetrieben werden, bewegt sich die Vorrichtung durch die Wirkung der Räder oder Endlosbänder die Verfahrfläche entlang.
Bei der vorstehend erläuterten fahrbaren Vorrichtung, die durch den Druck eines umgebenden Fluids durch Saughaftung auf einer Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen, wie der Innen- oder der Außenfläche eines Rohrs oder der Oberfläche eines Schiffsrumpfs, gehalten wird und sich die Verfahrfläche entlang bewegt, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt, weist der Rahmen, an dem die Bewegungseinrichtung montiert ist, einen starren Aufbau auf, dessen Form sich im wesentlichen nicht elastisch verändert. Daher löst sich bei einer fahrbaren Vorrichtung mit beispielsweise vier Rädern als Bewegungseinrichtung, d. h. einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei Rädern auf jeder Seite des Rahmens, eines der vier Räder von der Verfahrfläche. Genauer löst sich, wenn die Vorrichtung an der Außenfläche beispielsweise eines zylindrischen Rohrs angeordnet ist und wenn die Mittelachse der Vorrichtung in der Bewegungsrichtung auf einer Ebene liegt, die Mittelachse des Rohrs schräg schneidet, eines der vier Räder von der Verfahrfläche. Aufgrund dieser Trennung ist die Stellung der Vorrichtung stets instabil. Wenn nicht sämtliche vier Räder mit der Verfahrfläche in Kontakt stehen, führt dies zu einer unzureichenden Antriebskraft. Derartige technische Probleme treten auch bei einer herkömmlichen fahrbaren Vorrichtung auf, die sich bewegt, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt, der jedoch eine Einrichtung für eine Saufhaftung auf der Verfahrfläche durch den Druck eines umgebenden Fluids fehlt. Überdies kann bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung, die durch den Druck eines umgebenden Fluids durch Saughaftung auf einer Verfahrfläche gehalten wird und sich diese entlang bewegt, die Dichtungsfunktion der Saughaftungsdichtung durch die Trennung eines der vier Räder von der Verfahrfläche behindert werden. Es ist leicht zu erkennen, daß diese Probleme bei der vorstehend erwähnten, mit zwei Endlosbändern mit insgesamt vier Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung ausgestatteten fahrbaren Vorrichtung aus den gleichen wie den vorstehend genannten Gründen auftreten.
Bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung, die durch den Druck eines umgebenden Fluids durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird, sich diese entlang be wegt und vier Räder als Bewegungseinrichtung, d. h. eine Bewegungseinrichtung der Art mit zwei Rädern auf jeder Seite des Rahmens, aufweist, kann das folgende Phänomen auftreten: Bei einer Aufwärtsbewegung der Vorrichtung auf einer vertikalen Verfahrfläche, wie der Wandfläche eines Schiffsrumpfs, verfügt die Vorrichtung, wenn ein sich in der horizontalen erstreckender Vorsprung, wie eine durch aufeinandergeschichtete verschweißte Stahlplatten gebildete Schweißnaht auf verschiedenen Niveaus, auf der Verfahrfläche vorhanden ist, nicht über eine ausreichende Antriebskraft, um sich über den Vorsprung zu bewegen, wodurch die Räder sich an dem Vorsprung drehen können, ohne eine Vorwärtsbewegung zu veranlassen. Insbesondere wenn eine Beschichtung mit einem kleinen Reibungskoeffizienten auf der Verfahrfläche vorhanden ist, durch die die Räder dort leicht rutschen, wird der Aufstieg der Vorrichtung an dem Vorsprung verhindert, wodurch sich die Räder im Leerlauf drehen. Der Grund dafür ist der folgende: Bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung sind die Drehwellen der vier Räder auf der gleichen Ebene angeordnet, die rechtwinklig zu der Bewegungsrichtung der Vorrichtung ist und die Verfahrfläche senkrecht schneidet. Daher treffen bei einer Bewegung der Vorrichtung auf der vertikalen Verfahrfläche in vertikaler Richtung nach oben zwei der Räder der Vorrichtung gleichzeitig auf den Vorsprung. Daher entspricht die zum Bewegen der Vorrichtung über den Vorsprung erforderliche Antriebskraft dem Doppelten der für eine Bewegung jedes einzelnen der Räder über den Vorsprung erforderlichen Antriebskraft. Es ist leicht zu erkennen, daß dieses Problem aus dem gleichen Grund bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung mit zwei Endlosbändern mit beispielsweise vier Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung auftritt. Ein derartiges technisches Problem stellt sich auch bei einer herkömmlichen fahrbaren Vorrichtung, die sich bewegt, wobei sie eine Arbeit, wie Sandstrahlen, ausführt, der jedoch eine Einrich tung für eine Saughaftung auf der Verfahrfläche durch den Druck eines umgebenden Fluids fehlt.
Bei der herkömmlichen fahrbaren Vorrichtung, die durch den Druck eines umgebenden Fluids durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird und sich diese entlang bewegt, kann die folgende Situation auftreten: Wenn sich die Vorrichtung bewegt, wobei sie durch Saughaftung auf der Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen, wie den Innen- oder Außenflächen von Rohren oder denen eines Schiffsrumpfs, gehalten wird, kann sie auf eine Verfahrfläche treffen, die eine größere Krümmung als eine kritische Krümmung aufweist, bei der eine Bewegung mit einer Saughaftung möglich bleibt. In diesem Fall erreicht die Saughaftungsdichtung der Vorrichtung die Grenze ihrer elastischen Verformbarkeit entsprechend der Krümmung der Verfahrfläche. Dies kann die Dichtungsfunktion der Saughaftungsdichtung zerstören. Daher kann der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierbereichs der Vorrichtung rasch abfallen, wodurch sich die Vorrichtung abrupt von der Verfahrfläche löst.

Offenbarung der Erfindung

Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine fahrbare Vorrichtung zu schaffen, sie sich in einer stabilen Stellung auf einer Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen bewegen kann und die über eine ausreichende Antriebskraft verfügt.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine fahrbare Vorrichtung zu schaffen, die sich in einer stabilen Stellung auf einer Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen bewegen kann, über eine ausreichende Antriebskraft verfügt, durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten werden kann und sich diese entlang bewegen kann.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine fahrbare Vorrichtung zu schaffen, die über eine ausreichende Antriebskraft verfügt, um sich über einen sich in einer horizontalen Richtung erstreckenden Vorsprung, wie eine auf einer vertikalen Verfahrfläche vorhandene Schweißnaht, zu bewegen, durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten werden kann und sich diese entlang bewegen kann.
Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, eine fahrbare Vorrichtung zu schaffen, deren Trennung von der Verfahrfläche aufgrund einer Verminderung der Dichtungsfunktion der Saughaftungsdichtung verhindert werden kann, die durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten werden kann und sich diese entlang bewegen kann.
Weitere Aufgaben der Erfindung gehen aus der folgenden Beschreibung hervor, die im Zusammenhang mit Ausführungsformen der erfindungsgemäß konstruierten fahrbaren Vorrichtung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen im Einzelnen erfolgt.
Diese Aufgaben werden durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine fahrbare Vorrichtung mit einer Rahmeneinrichtung und einer an der Rahmeneinrichtung montierten Bewegungseinrichtung geschaffen, die sich auf einer Verfahrfläche bewegt, wobei die Bewegungseinrichtung mehrere Räder oder mehrere Endlosbänder mit jeweils mehreren Riemenscheiben umfaßt, die Rahmeneinrichtung einen Hauptrahmen, ein Paar auf beiden Seiten des Hauptrahmens angeordneter schwingender Rahmen und einen auf der Seite eines Endabschnitts des Hauptrahmens angeordneten Verbindungsrahmen aufweist, ein mittlerer Abschnitt des Verbindungsrahmens über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit der Seite des einen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens über eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit einem Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen gekoppelt sind, der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen über eine biaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit beiden Seitenabschnitten des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist, jede der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen eine schwingende Längswelle mit einer Schwingungsebene, die im wesentlichen parallel zu der Verfahrfläche ist, und eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet, und die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet und ebenso die Schwingungsebene der schwingenden Querwelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen im wesentlichen senkrecht schneidet.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine fahrbare Vorrichtung mit einer Rahmeneinrichtung und einer an der Rahmeneinrichtung montierten Bewegungseinrichtung geschaffen, die sich auf einer Verfahrfläche bewegt, wobei die Bewegungseinrichtung mehrere Räder oder mehrere Endlosbänder mit jeweils mehreren Riemenscheiben umfaßt, die Rahmeneinrichtung einen Hauptrahmen, ein Paar auf beiden Seiten des Hauptrahmens angeordneter schwingender Rahmen und einen auf der Seite eines Endabschnitts des Hauptrahmens angeordneten Verbindungsrahmen umfaßt, ein mittlerer Abschnitt des Verbindungsrahmens über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit der Seite des einen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens über eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit einem Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen gekoppelt sind, der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit den beiden Seitenabschnitten des anderen Endab schnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist, die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung jedes der schwingenden Rahmen eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet, und die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung des Verbindungsrahmens eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet und ebenso die Schwingungsebene der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Gelenkvorrichtung jedes der schwingenden Rahmen im wesentlichen senkrecht schneidet.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine fahrbare Vorrichtung mit einer Rahmeneinrichtung, einer an der Rahmeneinrichtung montierten Bewegungseinrichtung, die sich auf einer Verfahrfläche bewegt und mehrere Räder oder mehrere Endlosbänder mit jeweils mehreren Riemenscheiben umfaßt, einem an dem Hauptrahmen montierten Druckreduziergehäuse, einer an dem Druckreduziergehäuse montierten Saughaftungs-Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und einer Druckreduziereinrichtung zum Entlassen eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen geschaffen, wobei die fahrbare Vorrichtung zu einer Saughaftung an der Verfahrfläche durch den Druck eines umgebenden Fluids geeignet ist, das aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, und sich die Verfahrfläche entlang bewegen kann, die Rahmeneinrichtung einen Hauptrahmen, ein Paar an beiden Seiten des Hauptrahmens montierter schwingender Rahmen und einen auf der Seite des einen Endabschnitts des Hauptrahmens angeordneten Verbindungsrahmen umfaßt, ein mittlerer Abschnitt des Verbindungsrahmens über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit der Seite des einen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens über eine omni axial schwingende Verbindungseinrichtung mit einem Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen gekoppelt sind, der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen über eine biaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit beiden Seitenabschnitten des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens verbunden ist, jede der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen eine schwingende Längswelle mit einer Schwingungsebene, die im wesentlichen parallel zu der Verfahrfläche ist, und eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet, und die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung eine schwingende Querwelle mit einer Schwingungsebene aufweist, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet und ebenso die Schwingungsebene der schwingenden Querwelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen im wesentlichen senkrecht schneidet.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird eine fahrbare Vorrichtung mit einer Rahmeneinrichtung, einer an der Rahmeneinrichtung montierten und sich auf einer Verfahrfläche bewegenden Bewegungseinrichtung mit mehreren Rädern oder mehreren Endlosbändern mit jeweils mehreren Riemenscheiben, einem am Hauptrahmen montierten Druckreduziergehäuse, einer an dem Druckreduziergehäuse montierten Saughaftungs- Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und einer Druckreduziereinrichtung zum Entlassen eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen geschaffen, wobei die fahrbare Vorrichtung durch den Druck eines umgebenden Fluids, das aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, für eine Saughaftung an der Verfahrfläche geeignet ist und sich die Verfahrfläche entlang bewegen kann und die Drehwellen der mehreren Räder oder die Drehwellen der mehreren Riemenscheiben, die in den jeweiligen Endlosbändern enthalten sind, nicht auf der glei chen, zu der Bewegungsrichtung der fahrbaren Vorrichtung rechtwinkligen und die Verfahrfläche senkrecht schneidenden Ebene, sondern auf verschiedenen derartigen Ebenen angeordnet sind.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird eine fahrbare Vorrichtung mit einer Rahmeneinrichtung, einer an der Rahmeneinrichtung montierten Bewegungseinrichtung, die sich auf der Verfahrfläche bewegt und mehrere Räder oder mehrere Endlosbänder mit jeweils mehreren Riemenscheiben umfaßt, einem am Hauptrahmen montierten Druckreduziergehäuse, einer an dem Druckreduziergehäuse montierten Saughaftungs- Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und einer Druckreduziereinrichtung zum Entlassen eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen geschaffen, wobei die fahrbare Vorrichtung durch den Druck eines umgebenden Fluids, der aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird und sich die Verfahrfläche entlang bewegt, das Druckreduziergehäuse der Vorrichtung mit einem ringförmigen Montageabschnitt versehen ist, die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung einen ringförmigen, auf einer seiner Endseiten geöffneten Raumabschnitt und eine Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion zur Kompensation der Dichtungsfunktion der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung aufweist, der Raumabschnitt der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung im wesentlichen durch Montage der einen Endseite der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung an dem Montageabschnitt des Druckreduziergehäuses abgedichtet ist und die Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion eine Druckerfassungseinrichtung zur Erfassung des Drucks innerhalb des Druckreduzierraums, eine Druckfluidzufuhreinrichtung zur Zufuhr eines Druckfluids zu dem Raumabschnitt zum Füllen der Saughaftungs- Dichtungseinrichtung und eine Steuereinrichtung aufweist, die die Druckfluidzufuhreinrichtung auf der Grundlage eines Eingangssignals von der Druckerfassungseinrichtung betätigt, um dem Raumabschnitt Druckfluid zuzuführen, wenn der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums auf weniger als einen vorgegebenen Grad an Unterdruck gesunken ist.
Zunächst werden die Funktionen der gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung beschrieben. Zur Erleichterung der Erläuterung erfolgt eine Erläuterung der Funktiohen einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei an jedem von zwei schwingenden Rahmen montierten Rädern als Bewegungseinrichtung. Bei dieser Vorrichtung sind ein mittlerer Abschnitt eines Verbindungsrahmens und die Seite eines Endabschnitts eines Hauptrahmens durch eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens und ein Endabschnitt jedes schwingenden Rahmens sind durch eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt, und der andere Endabschnitt jedes schwingenden Rahmens ist über eine biaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit beiden Seitenabschnitten auf der Seite des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt. Wenn die Vorrichtung auf der äußeren Oberfläche beispielsweise eines zylindrischen Rohrs angeordnet ist und die mittlere Achse der Vorrichtung in der Bewegungsrichtung auf einer Ebene liegt, die die mittlere Achse des Rohrs schräg schneidet, schwingt das Paar schwingender Rahmen in bezug auf den Hauptrahmen, und der Verbindungsrahmen wird um den Hauptrahmen geschwenkt, so daß die Rahmen als Ganzes der Verfahrfläche entsprechend verformt werden. Dadurch stehen sämtliche vier Räder mit der Verfahrfläche in Kontakt. Daher kann sich diese Vorrichtung in einer stabilen Stellung auf der Verfahrfläche bewegen und eine ausreichende Antriebskraft aufweisen. Auf einer derartigen fahrbaren Vorrichtung ist im allgemeinen eine Arbeitseinrichtung wie ein Sandstrahler zum Richten eines Strahls aus einem Schleifmaterial auf die Verfahrfläche montiert. Ist die fahrbare Vorrichtung beispiels weise mit einem Sandstrahler ausgestattet, kann sie, ähnlich wie auf einer flachen Verfahrfläche, zuverlässig ein Sandstrahlen an der Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen ausführen.
Verformt sich der gesamte Rahmen, verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens und jedes der schwingenden Rahmen mit jeder biaxial schwingenden Verbindungseinrichtung als Zentrum der Drehung frei. Ebenso verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens und des Verbindungsrahmens mit der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung als Zentrum der Drehung frei. Der Umfang dieser Veränderungen der relativen Positionen wird genauer beschrieben. Auf der die schwingende Querwelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen senkrecht schneidenden Ebene verändern sich die relativen Winkel des Hauptrahmens zu jedem der schwingenden Rahmen. Auch auf der Ebene, die die schwingende Längsachse jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen senkrecht schneidet, verändern sich die relativen Winkel des Hauptrahmens zu jedem der schwingenden Rahmen. Die relativen Winkel des Hauptrahmens zu jedem der schwingenden Rahmen verändern sich jedoch auf der jede der schwingenden Querwellen tragenden und die Verfahrfläche senkrecht schneidenden Ebene nicht. Andererseits verändert sich der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen und dem Verbindungsrahmen auf der Ebene, die die schwingende Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung senkrecht schneidet. Die vorstehend beschriebenen relativen Veränderungen der Positionen des Verbindungsrahmens und jedes der schwingenden Rahmen in bezug auf den Hauptrahmen können durch die omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung erfolgen, die beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens mit dem einen Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen verbindet.
Wenn der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen und dem schwingenden Rahmen auf der die schwingende Querwelle senkrecht schneidenden Ebene (dieser Winkel beträgt auf einer flachen Verfahrfläche 0º) größer wird, wird der relative Winkel zwischen dem Verbindungsrahmen und dem Hauptrahmen (0º auf einer flachen Verfahrfläche) ebenfalls größer. Daher wird der Abstand zwischen einem Endabschnitt und dem anderen Endabschnitt des Verbindungsrahmens, der auf der die schwingende Längswelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen senkrecht schneidenden Ebene liegt, kleiner. Dementsprechend wird der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen und dem schwingenden Rahmen auf der jede der schwingenden Längswellen senkrecht schneidenden Ebene (dieser Winkel beträgt auf einer flachen Verfahrfläche 90º) kleiner als 90º. Hierbei wird der Abstand zwischen dem mittleren Teil des Verbindungsrahmens und der schwingenden Querwelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen, der auf der die schwingende Längswelle jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen senkrecht schneidenden Ebene liegt, verringert. Dadurch wirkt eine auf den Hauptrahmen gerichtete Kraft an der schwingenden Querwelle der rnonoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung auf den mittleren Abschnitt des Verbindungsrahmens ein. Zur Absorption dieser Kraft ist der Verbindungsrahmen vorzugsweise derart konstruiert, daß er längs der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung verschiebbar ist. Diese Konstruktion gestattet eine gleichmäßige Verformung ohne eine Ablenkung der beiden schwingenden Rahmen und ohne eine auf die Rahmen als Ganzes einwirkende Belastung. Wenn der Verbindungsrahmen nicht längs der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung zu dem Hauptrahmen verschoben werden kann, müssen der Aufbau oder das Material des Verbindungsrahmens derart bestimmt werden, daß der Verbindungsrahmen zu dem Hauptrahmen abgelenkt werden kann. Der Verbindungsrahmen kann beispielsweise aus einer bandförmigen Stahl platte bestehen. Wenn der Verbindungsrahmen weder längs der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung verschoben werden noch zu dem Hauptrahmen abgelenkt werden kann, muß die omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung, die beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens mit einem Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen verbindet, derart montiert sein, daß sie zu dem Hauptrahmen bewegt werden kann.
Bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung sind an jedem der beiden schwingenden Rahmen zwei Räder als Bewegungseinrichtung montiert, es ist jedoch möglich, ein Rad an jedem der beiden schwingenden Rahmen und zwei Räder an dem Hauptrahmen zu montieren. Die gesamte Anzahl der an der Vorrichtung zu montierenden Räder ist nicht eingeschränkt, solange es vier oder mehr sind. Es besteht auch keine Einschränkungen hinsichtlich der Stellen, an denen die Räder montiert sind. Als Bewegungseinrichtung kann ein Endlosband an jedem der beiden schwingenden Rahmen montiert sein. Die Gesamtzahl der an der Vorrichtung zu montierenden Endlosbänder ist nicht beschränkt, sofern sie zwei oder mehr beträgt. Es besteht auch keine Einschränkung hinsichtlich der Stellen, an denen die Endlosbänder montiert sind. Sind beispielsweise zwei Endlosbänder mit jeweils zwei Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung montiert, liegen insgesamt vier Riemenscheiben auf der Verfahrfläche. Die Montage der Räder oder Endlosbänder an jedem der schwingenden Rahmen verbessert die Stabilität der Bewegung.
Als nächstes wird die Funktionsweise der gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung beschrieben. Zur Erleichterung der Erläuterung erfolgt diese für die Funktionsweise einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei an jedem von zwei schwingenden Rahmen montierten Rädern als Bewegungseinrichtung. Bei dieser Vorrichtung sind ein mittlerer Abschnitt eines Verbindungs rahmens und die Seite eines Endabschnitts eines Hauptrahmens durch eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens und ein Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen sind durch eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt, und der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen ist über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit beiden Seitenabschnitten auf der Seite des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens verbunden. Wenn sich die Vorrichtung auf der äußeren Oberfläche beispielsweise eines zylindrischen Rohrs befindet und wenn die mittlere Achse der Vorrichtung in der Bewegungsrichtung auf einer die mittlere Achse des Rohrs schräg schneidenden Ebene liegt, schwingen die beiden schwingenden Rahmen in bezug auf den Hauptrahmen, und der Verbindungsrahmen wird um den Hauptrahmen geschwenkt, so daß die Rahmen als Ganzes sich der Verfahrfläche entsprechend verformen. Dadurch stehen sämtliche vier Räder mit der Verfahrfläche in Kontakt. Daher kann sich die Vorrichtung auch in einer stabilen Stellung auf einer Verfahrfläche bewegen und eine ausreichende Antriebskraft aufweisen. Ist die fahrbare Vorrichtung beispielsweise mit einem Sandstrahler ausgestattet, kann sie, ähnlich wie auf einer flachen Verfahrfläche, zuverlässig ein Sandstrahlen an der Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen ausführen.
Wenn sich der gesamte Rahmen verformt, verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens und jedes der schwingenden Rahmen mit der schwingenden Querwelle jeder der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen als Zentrum der Drehung frei. Ebenso verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens und des Verbindungsrahmens mit der schwingenden Querwelle der diese Rahmen miteinander verbindenden, monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung als Zentrum der Drehung frei. Der Umfang dieser Veränderungen der relativen Positionen wird genauer beschrieben. Auf der Ebene, die die schwingende Querwelle jeder der den Hauptrahmen und jeden der schwingenden Rahmen miteinander verbindenden, monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen senkrecht schneidet, verändern sich die relativen Winkel des Hauptrahmens zu jedem der schwingenden Rahmen. Ebenso verändern sich auf der zu der Verfahrfläche parallelen Ebene die relativen Winkel des Hauptrahmens zu jedem der schwingenden Rahmen. Hierbei werden an jeder Kreuzung jedes der schwingenden Rahmen aufgrund von Schwingungen auftretende Spannungen durch die Ablenkung des Montageabschnitts für die schwingende Querwelle jeder der den Hauptrahmen und jeden der schwingenden Rahmen verbindenden, monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen oder durch die Ablenkung jedes der schwingenden Rahmen absorbiert. Dadurch wird es möglich, daß jeder der schwingenden Rahmen auf der zu der Verfahrfläche parallelen Ebene abgelenkt wird, wodurch eine Schwingung jedes der schwingenden Rahmen ermöglicht wird. Wenn jeder der schwingenden Rahmen in Richtung des Hauptrahmens abgelenkt werden soll, müssen ihr Aufbau oder Material derart bestimmt werden, daß sie in diese Richtung abgelenkt werden können. Der schwingende Rahmen kann beispielsweise aus einer bandförmigen Blechplatte konstruiert sein. Eine Vorrichtung mit einem derartigen Aufbau wird angewendet, wenn der Winkel der Schwingung verhältnismäßig klein ist, d. h. wenn die Krümmung der gekrümmten Oberfläche verhältnismäßig klein ist. Die Funktionen der anderen Teile stimmen im wesentlichen mit denen bei der gemäß dem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung überein.
Wenn sich der relative Winkel jedes der schwingenden Rahmen zu dem Hauptrahmen auf der zu der Verfahrfläche parallelen Ebene verändert, wirkt eine auf den Hauptrahmen gerichtete Kraft an der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung auf den mittleren Abschnitt des Verbindungsrahmens ein. Zur Absorption dieser Kraft ist der Verbindungsrahmen vorzugsweise derart beschaffen, daß er längs der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung verschiebbar ist. Wenn der Verbindungsrahmen nicht längs der schwingenden Querwelle der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung zu dem Hauptrahmen verschoben werden kann, müssen der Aufbau oder das Material des Verbindungsrahmens derart bestimmt werden, daß der Verbindungsrahmen zum Hauptrahmen abgelenkt werden kann. Ein Beispiel eines derartigen Aufbaus ist wie vorstehend beschrieben. Der Aufbau, die Montageposition und die Funktionen der Bewegungseinrichtung der fahrbaren Vorrichtung stimmen mit denen bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung überein.
Als nächstes wird die Funktionsweise einer gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung beschrieben. Zur Vereinfachung der Erläuterung erfolgt diese für die Funktionen einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei an jedem von zwei schwingenden Rahmen montierten Rädern als Bewegungseinrichtung. Die Vorrichtung weist ein an einem Hauptrahmen montiertes Druckreduziergehäuse, eine an dem Druckreduziergehäuse montierte Saughaftungs- Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet und eine Druckreduziereinrichtung zum Entlassen eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen auf und ist derart beschaffen, daß sie durch den aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkenden Druck eines umgebenden Fluids durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten werden und sich die Verfahrfläche entlang bewegen kann. Die Vorrichtung weist hinsichtlich der Rahmeneinrichtung den gleichen Aufbau wie die gemäß dem ersten Aspekt der Erfindung konstruierte fahrbare Vorrichtung auf. Dies bedeutet, daß der mittlere Abschnitt des Verbindungsrahmens und die Seite eines Endabschnitts des Hauptrahmens durch eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt sind, beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens und ein Endab schnitt jedes der schwingenden Rahmen durch eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung gekoppelt sind und der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen über eine biaxial schwingende Verbindungseinrichtung mit beiden Seitenabschnitten auf der Seite des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens gekoppelt ist.
Bei der wie vorstehend beschrieben aufgebauten Vorrichtung wird bei einer Betätigung der Druckreduziereinrichtung ein Fluid, wie Luft, in dem Druckreduzierraum aus dem Druckreduzierraum ausgestoßen, wodurch der Druck in dem Druckreduzierraum verringert wird. Wenn der Druck in dem Druckreduzierraum verringert wird, wird der Druck des umgebenden Fluids, wie Luft, der aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, über die vier Räder auf die Verfahrfläche übertragen. Dadurch wird durch den Druck des umgebenden Fluids eine Saughaftung der Vorrichtung auf der Verfahrfläche erreicht. Wenn in diesem Zustand der Saughaftung die vier Räder durch eine geeignete Antriebseinrichtung, wie einen Elektromotor, drehangetrieben werden, wird die Vorrichtung längs der Verfahrfläche bewegt, wobei sie durch Saughaftung darauf gehalten wird. Ihre Rahmeneinrichtung ist wie vorstehend beschrieben aufgebaut, so daß selbst, wenn sich die Vorrichtung auf einer Verfahrfläche mit einer gekrümmten Oberfläche befindet, sämtliche vier Räder auf der Verfahrfläche aufliegen. Daher kann sich die Vorrichtung in einer stabilen Stellung auf einer Verfahrfläche mit einer gekrümmten Oberfläche bewegen und eine ausreichende Antriebskraft aufweisen. Ist die fahrbare Vorrichtung beispielsweise mit einem Sandstrahler ausgestattet, kann sie, ähnlich wie auf einer flachen Verfahrfläche, zuverlässig ein Sandstrahlen auf der Verfahrfläche mit gekrümmten Oberflächen ausführen. Überdies kann durch die Vorrichtung verhindert werden, daß beim Sandstrahlen von der Verfahrfläche abgeschälte Fremdstoffe und Schleifmaterial verteilt werden und die Umwelt verschmutzen. Der Aufbau, die Montageposition und die Funktionen der Bewegungseinrichtung der fahrbaren Vorrichtung stimmen mit denen der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung überein.
Als nächstes werden die Funktionen einer gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung beschrieben. Zur Erleichterung der Erläuterung erfolgt diese für die Funktionen einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei an jedem von zwei schwingenden Rahmen montierten Rädern als Bewegungseinrichtung. Die Vorrichtung weist ein an einem Hauptrahmen montiertes Druckreduziergehäuse, eine an dem Druckreduziergehäuse montierte Saughaftungs- Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und eine Druckreduziereinrichtung zur Abführung eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen auf, und sie ist derart beschaffen, daß sie durch den Druck eines umgebenden Fluids, der aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird und sich die Verfahrfläche entlang bewegt. Bei dieser Vorrichtung sind überdies die jeweiligen Drehwellen der vier Räder nicht auf der gleichen, zur Bewegungsrichtung der fahrbaren Vorrichtung rechtwinkligen und die Verfahrfläche senkrecht schneidenden Ebene, sondern auf verschiedenen Ebenen angeordnet.
Die Funktionen der wie vorstehend beschrieben aufgebauten Vorrichtung, die sich die Verfahrfläche entlang bewegt, wobei sie durch Saughaftung auf dieser gehalten wird, werden auf die gleiche Weise wie vorstehend beschrieben ausgeführt. Die jeweiligen Drehwellen der vier Räder sind wie vorstehend beschrieben angeordnet, so daß sich, wenn sich die Vorrichtung aufwärts bewegen soll, wobei sie sich über einen auf einer vertikalen Verfahrfläche vorhandenen, sich horizontal er streckenden Vorsprung, wie eine Schweißnaht, bewegt, die vier Räder eines nach dem anderen über den Vorsprung bewegen. Dadurch kann die Vorrichtung trotz des Vorhandenseins eines seine Bewegung behindernden Teils eine ausreichende Antriebskraft aufweisen. Ist die fahrbare Vorrichtung beispielsweise mit einem Sandstrahler ausgestattet, kann sie, wie auf einer flachen Verfahrfläche, zuverlässig ein Sandstrahlen ausführen. Überdies kann durch die Vorrichtung verhindert werden, daß beim Sandstrahlen von der Verfahrfläche abgeschälte Fremdstoffe und Schleifmaterial nach außen verteilt werden und die Umwelt verschmutzen. Der Aufbau, die Montageposition und die Funktionen der Bewegungseinrichtung der fahrbaren Vorrichtung stimmen mit denen bei der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung überein. Wenn beispielsweise zwei Endlosbänder mit jeweils zwei Riemenscheiben als Bewegungseinrichtung montiert sind, überwinden die vier Riemenscheiben nacheinander den Vorsprung und bewegen sich aufwärts.
Als nächstes werden die Funktionen einer gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung beschrieben. Zur Vereinfachung der Erläuterungen erfolgt diese für die Funktionen einer fahrbaren Vorrichtung mit zwei an jedem von zweischwingenden Rahmen montierten Rädern als Bewegungseinrichtung. Die Vorrichtung weist ein an einem Hauptrahmen montiertes Druckreduziergehäuse, eine an dem Druckreduziergehäuse montierte Saughaftungs- Dichtungseinrichtung, die im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse und der Verfahrfläche einen Druckreduzierraum bildet, und eine Druckreduziereinrichtung zur Abführung eines Fluids aus dem Druckreduzierraum nach außen auf; und sie ist derart beschaffen, daß sie durch den Druck eines umgebenden Fluids, das aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums auf das Druckreduziergehäuse einwirkt, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird und sich die Verfahrfläche entlang bewegt. Das Druckreduziergehäuse der Vorrichtung ist auch mit einem ringförmigen Montageabschnitt ausgestattet, wobei die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung einen ringförmigen, auf einer seiner Endseiten geöffneten Raumabschnitt und eine Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion zur Kompensation der Dichtungsfunktion der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung aufweist. Der Raumabschnitt der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung wird durch die Montage der einen Endseite der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung an dem Montageabschnitt des Druckreduziergehäuses im wesentlichen abgedichtet. Die Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion weist eine Druckerfassungseinrichtung zur Erfassung des Drucks innerhalb des Druckreduzierraums, eine Druckfluidzufuhreinrichtung zur Zufuhr eines unter Druck stehenden Fluids zu dem Raumabschnitt zum Füllen der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung und eine Steuereinrichtung auf, die die Druckfluidzufuhreinrichtung auf der Grundlage eines Eingangssignals von der Druckerfassungseinrichtung betätigt, um dem Raumabschnitt unter Druck stehendes Fluid zuzuführen, wenn der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums auf weniger als einen vorgegebenen Grad von Unterdruck abgesunken ist.
Die Funktionen der wie vorstehend konstruierten Vorrichtung, die sich die Verfahrfläche entlang bewegt, wobei sie durch Saughaftung auf dieser gehalten wird, werden auf die gleiche Weise wie vorstehend beschrieben ausgeführt. Trifft die Vorrichtung auf eine Verfahrfläche mit einer großen Krümmung, die eine kritische Krümmung überschreitet, innerhalb derer eine Bewegung unter Saughaftung möglich bleibt, erreicht die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung der Vorrichtung die Grenze ihrer elastischen Verformbarkeit entsprechend der Krümmung der Verfahrfläche. Dies führt zu einer Zerstörung der Dichtungsfunktion der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung. Daher kann der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierbereichs der Vorrichtung rasch abfallen, was zu einer abrupten Trennung der Vorrichtung von der Verfahrfläche führt. Die vorstehend beschriebene Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion verhindert ein derart ungünstiges Phänomen. Dies bedeutet, daß bei einer Verringerung des Grads des Unterdrucks des Druckreduzierraums auf weniger als einen vorgegebenen Grad an Unterdruck die Druckerfassungseinrichtung, wie ein Drucksensor, diesen Umstand erfaßt. Auf der Grundlage eines Eingangssignals von dem Drucksensor, das angibt, daß der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums auf weniger als den vorgegebenen Grad an Unterdruck abgesunken ist, gibt die Steuereinrichtung, beispielsweise ein Mikrocomputer, ein Steuersignal zur Betätigung der Druckfluidzufuhreinrichtung aus. Entsprechend diesem Signal wird die Druckfluidzufuhreinrichtung betätigt, so daß sie Druckfluid zu dem Raumabschnitt der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung zuführt.
Die Druckfluidzufuhreinrichtung ist aus einem Kompressor zur Erzeugung von Druckluft als Druckfluid, einem Druckreduzierventil und einem elektromagnetischen Öffnungs- /Schließventil aufgebaut, die in einem Luftströmungskanal, der den Kompressor mit dem Raumabschnitt der Saughaftungs- Dichtungseinrichtung verbindet, angeordnet sind. Wenn das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil in einem Ruhezustand geschlossen ist, schließt es den Luftströmungskanal auf der Seite des Kompressors und öffnet den Luftströmungskanal auf der Seite des Raumabschnitts der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung in die Luft. Wird es in einem Betriebszustand geöffnet, öffnet dieses Ventil den Luftströmungskanal auf der Kompressorseite, wodurch der Kompressor und der Raumabschnitt miteinander verbunden werden, und es schließt den Luftströmungskanal auf der offenen Seite. Ein Steuersignal von dem Mikrocomputer wird an das elektromagnetische Öffnungs- /Schließventll ausgegeben. Wird das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil einmal geöffnet, wird die Saughaftungs- Dichtungseinrichtung aufgeblasen, wodurch ein freier Endabschnitt der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung zu der Verfahrfläche bewegt wird. Dementsprechend wird veranlaßt, daß sich die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung der Krümmung der Ver fahrfläche anpaßt, so daß eine Zerstörung ihrer Dichtungsfunktion verhindert wird. Daher kann sich die Vorrichtung trotz der vorstehend beschriebenen Krümmung der Verfahrfläche zuverlässig die Verfahrfläche entlang bewegen, ohne sich von dieser Oberfläche zu trennen, wobei sie durch Saughaftung an dieser gehalten wird. Ist die fahrbare Vorrichtung beispielsweise mit einem Sandstrahler ausgestattet, kann sie, wie auf einer flachen Verfahrfläche, zuverlässig ein Sandstrahlen ausführen. Überdies kann durch die Vorrichtung verhindert werden, daß beim Sandstrahlen von der Verfahrfläche abgeschälte Fremdkörper und das Schleifmaterial außerhalb der Vorrichtung verteilt werden und die Umwelt verschmutzen. Der Aufbau und die Montageposition der Bewegungseinrichtung der fahrbaren Vorrichtung stimmen mit denen der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung überein.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Fig. 1 ist eine Draufsicht, die eine Ausführungsform einer erfindungsgemäß konstruierten fahrbaren Vorrichtung zeigt;
Fig. 2 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 1 von rechts;
Fig. 3 ist eine Schnittansicht entlang der Linie A-A in Fig. 1;
Fig. 4 ist eine Schnittansicht entlang der Linie B-B in Fig. 2;
Fig. 5 ist eine Schnittansicht entlang der Linie C-C in Fig. 1;
Fig. 6 ist eine Schnittansicht entlang der Linie D-D in Fig. 1;
Fig. 7 ist eine schematische Ansicht der Oberseite, die einen Zustand zeigt, in dem die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung auf einer flachen Verfahrfläche angeordnet ist;
Fig. 8 ist eine schematische Ansicht der Oberseite, die einen Zustand zeigt, in dem die in Fig. 1 dargestellte Vorrichtung auf einer gekrümmten Verfahrfläche angeordnet ist;
Fig. 9 ist eine schematische Darstellung der Veränderungen der gesamten Form der Rahmen der in Fig. 1 dargestellten Vorrichtung auf einer gekrümmten Verfahrfläche, einschließlich einer Ansicht der Oberseite, einer Draufsicht und einer Seitenansicht der Vorrichtung von rechts;
Fig. 10 ist eine Draufsicht, die eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäß konstruierten fahrbaren Vorrichtung zeigt;
Fig. 11 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 10 von rechts;
Fig. 12 ist eine Schnittansicht entlang der Linie E-E in Fig. 11;
Fig. 13 ist eine Schnittansicht entlang der Linie F-F in Fig. 10;
Fig. 14 ist eine Schnittansicht entlang der Linie G-G in Fig. 10;
Fig. 15 ist eine Draufsicht, die eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäß konstruierten fahrbaren Vorrichtung zeigt;
Fig. 16 ist eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 15 von rechts;
Fig. 17 ist eine schematische Ansicht, die eine weitere Ausführungsform einer erfindungsgemäß konstruierten fahrbaren Vorrichtung zeigt; und
Fig. 18 ist eine vergrößerte Schnittansicht des Abschnitts A in Fig. 17.

Bevorzugte Ausführungsform der Erfindung

Die erfindungsgemäß verbesserte fahrbare Vorrichtung wird nachstehend unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen auf der Grundlage von Ausführungsformen der fahrbaren Vorrichtung, die für eine Saughaftung auf der Verfahrfläche durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, und zu einer Bewegung entlang dieser geeignet ist, im einzelnen beschrieben.
Gemäß den Fig. 1 bis 3 umfaßt die unter dem Bezugszeichen 2 ganz gezeigte fahrbare Vorrichtung einen Hauptrahmen 4, ein Paar an beiden Seiten des Hauptrahmens (gemäß Fig. 1 an dem rechten und dem linken Seitenabschnitt) angeordneter schwingender Rahmen 6 und einen an einer Endseite des Hauptrahmens 4 (gemäß Fig. 1 an der oberen Endseite) angeordneten Verbindungsrahmen 8. An einem mittleren Abschnitt des Hauptrahmens 4 ist ein Druckreduziergehäuse 10 aus einem starren Material angeordnet, das zweckmäßiger Weise eine geeignete Metallplatte, wie eine Platte aus rostfreiem Stahl, ist. Das Druckreduziergehäuse 10 weist eine kreisförmige obere Wand 12, eine zylindrische Seitenwand 14, die sich von der Umfangskante der oberen Wand 12 erstreckt, und eine ringwulstförmige Flanschwand 16 auf, die sich vom vorderen Ende der Seitenwand 14 erstreckt. Der Aufbau des Druckreduziergehäuses 10 wird nachstehend beschrieben. An der Außenseite des Druckreduziergehäuses 10, d. h. an der Außenseite der Seitenwand 14 sind ein gemäß Fig. 1 über der Seitenwand 14 angeordneter Gehäuserahmen 18 und ein gemäß Fig. 1 unter der Seitenwand 14 angeordneter Gehäuserahmen 20 befestigt. Der Gehäuserahmen 18 weist Fortsätze 22, die sich gemäß Fig. 1 in der Richtung von rechts nach links mit einem Abstand oberhalb der Seitenwand 14 parallel zueinander erstrecken, und einen Verbindungsab schnitt 24 auf, der sich zwischen den Fortsätzen 22 erstreckt. Der Gehäuserahmen 20 weist Fortsätze 26, die sich gemäß Fig. 1 in der Richtung von rechts nach links mit einem Abstand unterhalb der Seitenwand 14 parallel zueinander erstrecken, und einen Endabschnitt 28 auf, der sich zwischen den Fortsätzen 26 erstreckt. Bei der vorliegenden Ausführungsform ist daher der Hauptrahmen 4 aus den Gehäuserahmen 18 und 20 zusammengesetzt, und das Druckreduziergehäuse 10 ist an jedem der Gehäuserahmen 18 und 20 montiert. Dies bedeutet, daß das Druckreduziergehäuse 10 einen Teil des Hauptrahmens 4 bildet. Der Hauptrahmen 4, die beiden schwingenden Rahmen 6 und der Verbindungsrahmen 8 bilden daher die Rahmeneinrichtung.
Ein mittlerer Abschnitt des Verbindungsrahmens 8 (gemäß Fig. 1 der mittlere Abschnitt in der Richtung von rechts nach links) ist über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung 30 mit der Seite eines Endabschnitts des Hauptrahmens 4, d. h. mit dem mittleren Abschnitt des Verbindungsabschnitts 24, gekoppelt. Beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens 8 sind über eine omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung 32 mit einem Endabschnitt (gemäß Fig. 1 dem oberen Endabschnitt) jedes der schwingenden Rahmen 6 gekoppelt. Der andere Endabschnitt (gemäß Fig. 1 der untere Endabschnitt) jedes der schwingenden Rahmen 6 ist über eine biaxial schwingende Verbindungseinrichtung 34 mit beiden Seitenabschnitten des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens 4, d. h. mit beiden Seitenabschnitten des Endabschnitts 28, gekoppelt. Die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung 30 weist eine schwingende Querwelle 36 auf. Ein Ende der schwingenden Querwelle 36 ist an dem Verbindungsabschnitt 24 befestigt, und ihr anderer Endabschnitt ragt gemäß Fig. 1 von dem Verbindungsabschnitt 24 nach oben. Der mittlere Abschnitt des Verbindungsrahmen 8 ist derart mit der schwingenden Querwelle 36 gekoppelt, daß er frei geschwenkt und längs der schwingenden Querwelle 36 verschoben werden kann. Die schwingende Querwelle 36 weist eine Schwingungsebene auf, die die Verfahrfläche im wesentlichen senkrecht schneidet und die Schwingungsebene einer (nachstehend beschriebenen) schwingenden Querwelle 40 jeder der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 34 im wesentlichen senkrecht schneidet.
Die jeweiligen biaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 34 weisen im wesentlichen den gleichen Aufbau auf, und eine von ihnen wird hier beschrieben. Gemäß den Fig. 1, 2, 4 und 5 weist die biaxial schwingende Verbindungseinrichtung 34 eine schwingende Längswelle 38 mit einer zu der Verfahrfläche F im wesentlichen parallelen Schwingungsebene und eine schwingende Querwelle 40 mit einer die Verfahrfläche F im wesentlichen senkrecht schneidenden Schwingungsebene auf. Genauer ist am anderen Endabschnitt des schwingenden Rahmens 6 ein zum Endabschnitt 28 des Hauptrahmens 4 geöffneter, hohler, kastenförmiger Abschnitt ausgebildet, und zwei Stifte 42 sind derart befestigt, daß sie in den hohlen Abschnitt ragen. Die Stifte 42 sind jeweils koaxial angeordnet, und die schwingende Längswelle 38 ist aus jedem der Stifte 42 zusammengesetzt. Die vorderen Endabschnitte der Stifte 42 sind drehbar über ölfreie Lager 46 mit dem Inneren von zwei koaxial in einem kreuzförmigen Lagerelement 44 angeordneten Lagerabschnitten gekoppelt. Dadurch wird das kreuzförmige Lagerelement 44 mittels jedes der Stifte 42 drehbar in dem schwingenden Rahmen 6 gehalten. Ein Ende der schwingenden Querwelle 40 ist am Endabschnitt 28 des Hauptrahmens 4 befestigt, und ihr von dem Endabschnitt 28 zur Seite ragendes vorderes Ende wird über das ölfreie Lager 48 von dem kreuzförmigen Lagerelement 44 drehbar gehalten. Daher ist der andere Endabschnitt des schwingenden Rahmens 6 derart gekoppelt, daß er in bezug auf den Endabschnitt 28 des Hauptrahmens 4 um die schwingende Querwelle 40 sowie um jeden der die schwingende Längswelle 38 bildenden Stifte 42 drehbar ist.
Die vorstehend erwähnten, omniaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 32 weisen im wesentlichen den gleichen Aufbau auf, und daher wird nur eine von ihnen beschrieben. Gemäß Fig. 6 ist die omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung 32 aus einem kugelförmigen Gelenk 50 aufgebaut, und das kugelförmige Gelenk 50 ist aus einer an einem vorderen Endabschnitt einer Querwelle 52, deren einer Endabschnitt an einem Endabschnitt des Verbindungsrahmens 8 befestigt ist, ausgebildeten Kugel 54 und einem auf der Seite eines Endabschnitts des schwingenden Rahmens 6 montierten kugelförmigen Lagerelement 56 aufgebaut. Auf der Seite des einen Endabschnitts des schwingenden Rahmens 6 ist eine zu dem Verbindungsrahmen 8 geöffnete Rundhöhlung ausgebildet, und das kugelförmige Lagerelement 56 ist in Rundhöhlung montiert. Die Kugel 54 der Querwelle 52 wird von dem kugelförmigen Lagerelement 56 derart gehalten, daß sie in sämtliche Richtungen drehbar ist. Daher sind der Endabschnitt des Verbindungsrahmens 8 und der eine Endabschnitt des schwingenden Rahmens 6 über das kugelförmige Gelenk 50 derart gekoppelt, daß sie relativ in sämtliche Richtungen gedreht werden können.
Gemäß den Fig. 1 und 2 sind an dem gemäß Fig. 1 auf der rechten Seite angeordneten schwingenden Rahmen 6 zwei die Bewegungseinrichtung bildende Räder 60, ein eine Drehantriebsquelle bildender Motor 62 mit Zwischengetriebe, der ein Elektromotor ist, und ein Untersetzungsgetriebemechanismus 64 montiert. Jedes der Räder 60 ist an einer drehbar an dem schwingenden Rahmen 6 gehaltenen Achse befestigt, und ferner ist an jeder Achse ein Zahnkranz 66 befestigt. Die Ausgangswelle des Motors 62 mit Zwischengetriebe ist mit der Eingangswelle des Untersetzungsgetriebemechanismus 64 gekoppelt, und an der Ausgangswelle des Untersetzungsgetriebemechanismus 64 ist ein Zahnkranz 68 befestigt. Ein Spannzahnkranz 69 wird ebenfalls drehbar an dem schwingenden Rahmen 6 gehalten. Eine Endlosrollenkette 70 ist über die Zahnkränze 66, 68 und 69 gewickelt. Wenn der Motor 62 mit Zwischengetriebe mit Energie versorgt (betätigt) wird, wird daher jedes der Räder 60 drehangetrieben. An dem gemäß Fig. 1 auf der linken Seite angeordneten schwingenden Rahmen 6 sind ebenfalls eine Bewegungseinrichtung und eine Antriebseinrichtung zum Antreiben der Bewegungseinrichtung montiert. Ihr Aufbau und ihre Funktionsweise stimmen jedoch im wesentlichen mit denen der vorstehend beschriebenen Vorrichtung überein, so daß die gleichen Teilen durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind und ihre Erläuterung sich erübrigt. Falls dies gewünscht wird, kann anstelle der Räder 60 ein Endlosband mit beispielsweise zwei Riemenscheiben verwendet werden.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 3 erfolgt eine weitere Erläuterung. An der ringwulstförmigen Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 ist eine Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 montiert. Die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 wird mit der Verfahrfläche F in Kontakt gebracht, und durch das Druckreduziergehäuse 10, die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 und die Verfahrfläche F wird ein im wesentlichen dichter Druckreduzierraum 82 gebildet. Der Aufbau der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 selbst wird im weiteren beschrieben. In der oberen Wand 12 des Druckreduziergehäuses 10 ist eine Öffnung 84 ausgebildet, die mit einem Verbindungsrohr 86 verbunden ist. Das Verbindungsrohr 86 ist über einen elastischen Saugschlauch 88 mit einer Druckreduziereinrichtung 90 verbunden. Die Druckreduziereinrichtung 90 kann eine geeignete Evakuiereinrichtung, wie eine Vakuumpumpe oder einen Ejektor umfassen. Soll die Vorrichtung 2 in einer Flüssigkeit, wie Wasser, verwendet werden, kann die Evakuiereinrichtung aus einer Absaugpumpe bestehen. Daher wird bei einer Betätigung der Druckreduziereinrichtung 90 ein Fluid, wie Luft, in dem Druckreduzierraum 82 durch den Saugschlauch 88 nach außen ausgestoßen, wodurch der Druck in dem Druckreduzierraum 82 verringert und eine Saughaftung der Vorrichtung 2 an der Verfahrfläche F erzielt wird.
Gemäß Fig. 18 im Zusammenhang mit den Fig. 1 bis 3 ist die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80, wie vorstehend beschrieben, an der ringwulstförmigen Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 montiert. Die Flanschwand 16 bildet den ringförmigen Montageabschnitt des Druckreduziergehäuses 10. Die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 ist einstückig aus einem elastischen Material ausgebildet und weist einen Fortsatz 102, einen inneren Verbindungsabschnitt 104 und einen äußeren Verbindungsabschnitt 106 sowie einen Lippenabschnitt 100, einen Abschnitt zur Kontaktierung der Verfahrfläche F, auf. Ein Beispiel eines geeigneten Materials zur Herstellung der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 ist synthetischer Kautschuk, wie Urethankautschuk. Der ringwulstförmige Lippenabschnitt 100 kann sich im wesentlichen parallel zu der Flanschwand 16 in dem Druckreduziergehäuse 10 erstrekken. (Dementsprechend erstreckt sich der Lippenabschnitt 100 im wesentlichen in einer ebenen Form entlang der Verfahrfläche F, wenn die Verfahrfläche F, auf der die Vorrichtung durch Saughaftung gehalten wird, im wesentlichen flach ist.) Der Fortsatz 102, der sich vom vorderen Ende des Lippenabschnitts 100 erstreckt, kann sich schräg in einer Richtung von der Verfahrfläche F weg erstrecken. Der innere Verbindungsabschnitt 104, der den inneren Umfangskantenabschnitt des Lippenabschnitts 100 mit der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 verbindet, weist einen Ablenkungsabschnitt 108, der sich in der Schnittansicht von dem inneren Umfangskantenabschnitt des Lippenabschnitts 100 nahezu genau radial nach innen und dann nahezu genau radial nach außen erstreckt, und einen Flanschabschnitt 110 auf, der sich ferner von dem Ablenkungsabschnitt 108 entlang der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 im wesentlichen linear radial nach außen erstreckt. Der äußere Verbindungsabschnitt 106, der den inneren Umfangskantenabschnitt des Lippenabschnitts 100 radial außerhalb des inneren Verbindungsabschnitts 104 mit der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 verbindet, weist einen Ablenkungsabschnitt 112, der sich in der Schnittansicht von dem inneren Umfangskantenabschnitt des Lippenabschnitts 100 annähernd s-förmig radial nach außen erstreckt, und einen Flanschabschnitt 114 auf, der sich weiter von dem Ablenkungsabschnitt 112 entlang der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 im wesentlichen linear radial nach außen erstreckt.
Wie aus Fig. 18 ersichtlich, ist der Flanschabschnitt 110 des inneren Verbindungsabschnitts 104 mittels Schrauben 116 und Muttern 118 an mehreren in Intervallen auseinander liegenden Positionen in der Umfangsrichtung mit der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 gekoppelt. Ebenso ist der Flanschabschnitt 114 des äußeren Verbindungsabschnitts 106 mittels Schrauben 120 und Muttern 122 an mehteren in Intervallen auseinander liegenden Positionen in der Umfangsrichtung mit der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 gekoppelt. Auf diese Weise ist die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 an einer Oberfläche der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 montiert. Der Lippenabschnitt 100 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 kann aufgrund der elastischen Verformung des Ablenkungsabschnitts 108 des inneren Verbindungsabschnitts 104 und des Ablenkungsabschnitts 112 des äußeren Verbindungsabschnitts 106 durch eine verhältnismäßig kleine Kraft zur und von der Verfahrfläche F (gemäß Fig. 18 nach rechts und links), auf der die Vorrichtung 2 durch Saughaftung gehalten werden kann, verschoben werden. Wie aus Fig. 3 im Zusammenhang mit Fig. 18 ersichtlich, wird der Druckreduzierraum 82 durch den inneren Verbindungsabschnitt 104 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 im Zusammenwirken mit dem Druckreduziergehäuse 10 und der Verfahrfläche F gebildet.
Wie vorstehend erwähnt, wird bei einer Betätigung der Druckreduziereinrichtung 90 ein Fluid, wie Luft, in dem Druckreduzierraum 82 durch den Saugschlauch 88 nach außen abgegeben, und der Druck in den Druckreduzierraum 82 wird ver ringert. Ist der Druck in dem Druckreduzierraum 82 einmal verringert, wird der auf das Druckreduziergehäuse 10 einwirkende Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft, aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums 82 über den Hauptrahmen, jeden der schwingenden Rahmen 6, den Verbindungsrahmen 8 und jedes der Räder 60 auf die Verfahrfläche F übertragen. Auf diese Weise wird durch den Druck des umgebenden Fluids eine Saughaftung der Vorrichtung 2 auf der Verfahrfläche erreicht. Wird überdies in einem derartigen Zustand der Saughaftung jeder der Motoren 62 mit Zwischengetriebe zum drehenden Antrieb jedes der Räder 60 mit Energie versorgt, wird die Vorrichtung 2 durch die Wirkung jedes der Räder 60 die Verfahrfläche F entlang bewegt, wobei sie durch Saughaftung an der Verfahrfläche F gehalten wird. Gemäß Fig. 1 führt eine Drehung jedes der Räder 60 in der gleichen Richtung zu einer Bewegung der Vorrichtung nach oben und unten, wogegen durch eine Drehung der rechten und linken Räder in einander entgegengesetzten Richtungen eine Drehung der Vorrichtung um sich selbst veranlaßt werden kann.
Unter Bezugnahme auf die Fig. 7 bis 9 werden die Veränderungen der Form der gesamten Rahmeneinrichtung der erfindungsgemäßen fahrbaren Vorrichtung 2 bei einer Bewegung auf einer gekrümmten Verfahrfläche erläutert. Die Fig. 9(A) bis (C) sind schematische Darstellungen der Veränderungen der gesamten Form der Rahmeneinrichtung 2 auf einer gekrümmten Verfahrfläche, wobei Fig. 9(A) eine Ansicht der Oberseite der Vorrichtung 2, Fig. 9(B) eine Draufsicht der Vorrichtung gemäß Fig. 9(A) und Fig. 9(C) eine Seitenansicht der Vorrichtung gemäß Fig. 9(B) von rechts sind. In den Fig. 9(A) bis (C) bezeichnen die Punkt-Strich-Linie und das Bezugszeichen A einen Zustand, in dem die Vorrichtung 2 auf einer flachen Verfahrfläche F angeordnet ist. Die Zwei-Punkt- Strich-Linie und das Bezugszeichen B stellen einen Zustand dar, in dem die Vorrichtung 2 auf einer gekrümmten Verfahr fläche F angeordnet ist. In diesem Zustand ist ein Endabschnitt des rechten schwingenden Rahmens 6 (gemäß Fig. 1 der obere Endabschnitt) zu der Verfahrfläche F geneigt, wogegen ein Endabschnitt des linken schwingenden Rahmens 6 (gemäß Fig. 1 der obere Endabschnitt) von der Verfahrfläche F fort geneigt ist. Das Bezugszeichen L bezeichnet die linke Seite der Vorrichtung 2 (die linke Seite gemäß Fig. 1), wogegen das Bezugszeichen R die rechte Seite der Vorrichtung 2 (gemäß Fig. 1 die rechte Seite) bezeichnet. Das Bezugszeichen h bezeichnet den Abstand, um den sich der eine Endabschnitt und der andere Endabschnitt des Verbindungsrahmens 8 auf einer Ebene bewegt haben, die die Verfahrfläche F senkrecht schneidet.
Aus Fig. 9 geht hervor, daß sich bei jedem der dargestellten Rahmen der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 6 auf einer Ebene verändert, die die schwingende Querwelle 40 der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 34 senkrecht schneidet, und daß sich der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 6 auch auf einer Ebene verändert, die die schwingende Längswelle 38 senkrecht schneidet. Auf einer Ebene, auf der die schwingende Querwelle 40 liegt und die die Verfahrfläche F senkrecht schneidet, verändert sich der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 6 jedoch nicht. Je größer der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 6 auf der die schwingende Querwelle 40 senkrecht schneidenden Ebene wird (dieser Winkel beträgt auf einer flachen Verfahrfläche 0 Grad), desto größer wird der relative Winkel zwischen dem Verbindungsrahmen 8 und dem Hauptrahmen 4 (dieser Winkel beträgt auf einer flachen Verfahrfläche 0 Grad). Daher verringert sich der Abstand zwischen dem einen Endabschnitt und dem anderen Endabschnitt des Verbindungsrahmens 8 (von WA zu WB) auf der Ebene, die die schwingende Längswelle 38 der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 34 senkrecht schneidet. Daher wird der relative Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 6 auf der die schwingende Längswelle 38 senkrecht schneidenden Ebene (der Winkel beträgt auf einer flachen Verfahrfläche 90 Grad) kleiner als 90 Grad. Zu diesem Zeitpunkt verringert sich der Abstand 1 zwischen dem mittleren Abschnitt des Verbindungsrahmens 8 und der schwingenden Querwelle 40 der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 34 (von 1A zu 1B) auf der die schwingende Längswelle 38 der biaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 34 senkrecht schneidenden Ebene ebenfalls. Daher wird der mittlere Abschnitt des Verbindungsrahmens 8 auf der schwingenden Querwelle 36 der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 30 zu dem Hauptrahmen 4 verschoben.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die Fig. 10 bis 14 eine gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung konstruierte fahrbare Vorrichtung 200 beschrieben. Der Aufbau der Vorrichtung 200 unterscheidet sich von dem der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung 2 lediglich hinsichtlich der Rahmeneinrichtung. Da die weiteren Bauteile im wesentlichen übereinstimmen, werden die gleichen Abschnitte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet und ihre Erläuterung erübrigt sich. Ein mittlerer Abschnitt eines Verbindungsrahmens 202 und die Seite eines Endabschnitts des Hauptrahmens 4 sind durch die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung 30 miteinander gekoppelt. Beide Endabschnitte des Verbindungsrahmens 202 und ein Abschnitt jedes der schwingenden Rahmen 206 sind durch die omniaxial schwingende Verbindungseinrichtung 32 miteinander gekoppelt. Der andere Endabschnitt jedes der schwingenden Rahmen 206 ist über eine monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung 208 mit beiden Seitenabschnitten auf der Seite des anderen Endabschnitts des Hauptrahmens 4 gekoppelt. Der Verbindungsrahmen 202 und jeder der schwingenden Rahmen 206 bestehen jeweils aus einer bandartigen Stahlplatte, so daß die abgelenkt werden können.
Bei der vorstehend beschriebenen Vorrichtung 2 ist der mittlere Abschnitt des Verbindungsrahmens 8 derart mit der schwingenden Querwelle 36 der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 30 gekoppelt, daß er frei schwingen und längs der schwingenden Querwelle 36 verschoben werden kann. Bei der Vorrichtung 200 dagegen ist der mittlere Abschnitt des Verbindungsrahmens 8 derart mit der schwingenden Querwelle 36 der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 30 gekoppelt, daß er frei schwingen, jedoch nicht frei längs der schwingenden Querwelle 36 verschoben werden kann. Genauer ist zwischen dem Verbindungsrahmen 8 und dem Verbindungsabschnitt 24 des Hauptrahmens 4 ein Ring 210 auf die schwingende Querwelle 36 aufgesetzt und an dieser befestigt. Der Ring 210 verhindert die vorstehend beschriebene Verschiebung des Verbindungsrahmens 8. Selbstverständlich wird der Verbindungsrahmen 8 längs der schwingenden Querwelle 36 verschiebbar, wenn der Ring 210 nicht montiert ist, und in einigen Fällen kann eine derartige Konstruktion vorliegen. Da jede der omniaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 32, wie aus Fig. 14 ersichtlich, im wesentlichen den gleichen Aufbau wie die an der Vorrichtung 2 montierte aufweist (siehe Fig. 6), sind die gleichen Abschnitte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und ihre Beschreibung erübrigt sich.
Die jeweiligen monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 208 weisen im wesentlichen den gleichen Aufbau auf, und daher wird hier nur eine von ihnen beschrieben. Gemäß den Fig. 11 bis 13 weist die monoaxial schwingende Verbindungseinrichtung 208 eine schwingende Querwelle 210 mit einer Schwingungsebene auf, die die Verfahrfläche F im wesentlichen senkrecht schneidet. Ein Ende der schwingenden Querwelle 210 ist am Endabschnitt 28 des Hauptrahmens 4 befestigt, und der andere Endabschnitt des schwingenden Rahmens 206 wird über ein ölfreies Lager 212 an einem von dem Endabschnitt 28 zur Seite vorstehenden vorderen Endabschnitt der schwingenden Querwelle 210 drehbar gehalten. Daher ist der andere Endabschnitt des schwingenden Rahmens 206 in bezug auf den Endabschnitt 28 des Hauptrahmens 4 um die schwingende Querwelle 40 drehbar.
Wenn sich die gesamte Form der Rahmeneinrichtung der Vorrichtung 200 auf einer gekrümmten Verfahrfläche verändert, wie unter Bezugnahme auf die Fig. 7 bis 9 beschrieben, verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens 4 und jedes der schwingenden Rahmen 206 frei, wobei die schwingende Querwelle 210 jeder der sie verbindenden monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 208 das Zentrum der Drehung ist. Ebenso verändern sich die relativen Positionen des Hauptrahmens 4 und des Verbindungsrahmens 202 frei, wobei die schwingende Querwelle 36 der sie verbindenden monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 30 das Zentrum der Drehung ist. Dies bedeutet, daß sich die relativen Winkel zwischen dem Hauptrahmen 4 und jedem der schwingenden Rahmen 206 auf der Ebene verändern, die jede der schwingenden Querwellen 210 jeder der den Hauptrahmen 4 und jeden der schwingenden Rahmen 206 miteinander verbindenden monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtungen 208 senkrecht schneidet. Ebenso verändern sich auf der zu der Verfahrfläche F parallelen Ebene die relativen Winkel zwischen dem Hauptrahmen und jedem der schwingenden Rahmen 206. Hierbei werden die an jeder der Koppelstellen der jeweiligen schwingenden Rahmen 206 auftretenden schwingungsbedingten Spannungen durch die Ablenkung jedes der schwingenden Rahmen 206 absorbiert. Daher wird eine Verformung jedes der schwingenden Rahmen 206 auf der zu der Verfahrfläche F parallelen Ebene möglich, wodurch eine Schwingung jedes der schwingenden Rahmen 206 möglich wird. Ist jeder der schwingenden Rahmen 206 derart aufgebaut, daß er nicht wesentlich abgelenkt werden kann, können die vorstehend genannten Spannungen durch eine Ablenkung des Montageabschnitts für die schwingende Querwelle 210 an jeder der den Hauptrahmen 4 und jeden der schwingenden Rahmen 206 miteinander verbindenden, monoaxial schwingenden Verbindungseinrich tungen 208 absorbiert werden. Verändert sich der relative Winkel jedes der schwingenden Rahmen 206 zu dem Hauptrahmen 4 auf der zu der Verfahrfläche F parallelen Ebene, wirkt an der schwingenden Querwelle 36 der monoaxial schwingenden Verbindungseinrichtung 30 eine auf den Hauptrahmen 4 ausgerichtete Kraft auf den mittleren Abschnitt des Verbindungsrahmens 202 ein. Diese Kraft wird durch die Ablenkung des Verbindungsrahmens 202 absorbiert. Ist der Verbindungsrahmen 202 derart konstruiert, daß er längs der schwingenden Querwelle 35 verschiebbar ist, kann der Verbindungsrahmen 202 derart beschaffen sein, daß er nicht wesentlich abgelenkt werden kann.
Als nächstes erfolgt unter Bezugnahme auf die Fig. 15 und 16 eine Erläuterung einer gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung konstruierten fahrbaren Vorrichtung 300. Der Aufbau der Vorrichtung 300 unterscheidet sich von dem der vorstehend beschriebenen fahrbaren Vorrichtung 2 lediglich hinsichtlich des die Anordnung der Räder 60, die die Bewegungseinrichtung bilden, betreffenden Teils. Da die weiteren Bestandteile im wesentlichen übereinstimmen, werden die gleichen Abschnitte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und ihre Erläuterung erübrigt sich. Bei der Vorrichtung 300 sind die Drehwellen 61 der vier Räder 60 nicht auf der gleichen, zur Bewegungsrichtung der Vorrichtung 300 (gemäß Fig. 15 der Richtung von oben nach unten) rechtwinkligen und die Verfahrfläche F senkrecht schneidenden Ebene, sondern auf verschiedenen derartigen Ebenen angeordnet. Der Betrieb der Vorrichtung 300, die sich die Verfahrfläche F entlang bewegt, wobei sie durch Saughaftung auf dieser gehalten wird, erfolgt auf die gleiche Weise wie für die Vorrichtung 2 beschrieben. Aufgrund der vorstehend beschriebenen Anordnung der Drehwellen 61 der vier Räder 60 überwinden die vier Räder 60, wenn sich die Vorrichtung 300 aufwärts bewegen und dabei einen sich horizontal erstreckenden Vorsprung 302, beispielsweise eine Schweißnaht, auf der Verfahrfläche F überwinden soll, nacheinander den Vorsprung 302 und bewegen sich aufwärts. In Fig. 15 bezeichnen die dem Bezugszeichen 60 nachgestellten, in Klammern gesetzten Zahlen die Reihenfolge, in der die Räder 60 den Vorsprung 302 überwinden. 60(1) bezeichnet beispielsweise das erste Rad, das sich über den Vorsprung 302 bewegt, und 60(4) bezeichnet das vierte Rad, das den Vorsprung 302 überwindet. Bei der dargestellten Ausführungsform sind die paarweise an der linken und der rechten Seite der Vorrichtung 300 montierten Räder 60 derart angeordnet, daß sie sich in der folgenden Reihenfolge über den Vorsprung 302 bewegen: zuerst ein linkes Rad, dann ein rechtes Rad, darauf ein rechtes Rad und schließlich ein linkes Rad.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf die Fig. 17 und 18 eine gemäß einer weiteren Ausführungsform der vorliegenden Erfindung konstruierte fahrbare Vorrichtung 400 erläutert. In den Zeichnungen sind die mit denen der Vorrichtung 2 übereinstimmenden Abschnitte durch die gleichen Bezugszeichen bezeichnet, und ihre Erläuterung erübrigt sich. Die Vorrichtung 400 ist mit der (nicht dargestellten) gleichen Rahmm- und Bewegungseinrichtung wie die Vorrichtung 2 ausgestattet, obwohl sie nicht auf diese beschränkt ist. Die Vorrichtung 400 kann sich die Verfahrfläche F entlang bewegen, wobei sie durch den Druck eines umgebenden Fluids, das aufgrund der Differenz zwischen den Fluiddrücken innerhalb und außerhalb des Druckreduzierraums 82 auf das Druckreduziergehäuse 10 einwirkt, auf dieser gehalten wird. Wie vorstehend beschrieben, weist das Druckreduziergehäuse 10 die Flanschwand 16, d. h. einen ringförmigen Montageabschnitt, auf, und die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 weist einen an einer seiner Endseiten geöffneten, ringwulstförmigen Raumabschnitt 402 auf. Der ringwulstförmige Raumabschnitt 402 ist aus einem äußeren Verbindungsabschnitt 106, einem inneren Verbindungsabschnitt 104 und einem Verbindungsabschnitt 404 ausgebildet, deren Endabschnitte auf der Verfahrfläche F verbunden sind. Die eine Endseite des ringwulstförmigen Raumabschnitts 402 ist aus einem Flanschabschnitt 114 des äußeren Verbindungsab schnitts 106 und einem Flanschabschnitt 110 des inneren Verbindungsabschnitts 104 ausgebildet. Der Flanschabschnitt 114 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 ist mittels Schrauben 120 und Muttern 122 mit der Flanschwand 15 gekoppelt, und der Flanschabschnitt 110 ist mittels Schrauben 116 und Muttern 118 mit der Flanschwand 16 gekoppelt, wodurch die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 an der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 montiert ist. Daher ist der Raumabschnitt 402 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 im wesentlichen durch die Flanschwand 16 abgedichtet. Dies bedeutet, daß der Raumabschnitt 402 mit der einen geöffneten Endseite im Zusammenwirken mit der Flanschwand 16 einen abgedichteten Raumabschnitt bildet.
Die Vorrichtung 400 weist eine Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion auf. Die Einrichtung zur Kompensation der Dichtungsfunktion weist einen Drucksensor 406 (der eine Druckerfassungseinrichtung bildet) zur Erfassung des Drucks in dem Druckreduzierraum 82, eine Druckfluidzufuhreinrichtung 408 zur Zufuhr unter Druck stehenden Fluids zu dem Raumabschnitt 402 zum Füllen der Saughaftungs- Dichtungseinrichtung 80 und eine Steuereinrichtung 410 auf, die die Druckfluidzufuhreinrichtung 408 auf der Grundlage eines Eingangssignals von dem Drucksensor 406 betätigt, um dem Raumabschnitt 402 unter Druck stehendes Fluid zuzuführen, wenn der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums 82 auf weniger als einen vorgegebenen Grad an Unterdruck gesunken ist. Die Druckfluidzufuhreinrichtung 408 weist einen Luftkompressor 412 zur Erzeugung von Druckluft als Druckfluid und ein Druckreduzierventil 416 sowie ein elektromagnetisches Öffnungs-/Schließventil 418 auf, die in einem Luftströmungskanal 414 angeordnet sind, der den Luftkompressor 412 mit dem Raumabschnitt 402 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 verbindet. Der Luftströmungskanal 414 umfaßt einen Luftschlauch 420, dessen eines Ende mit einem an der Flanschwand 16 des Druckreduziergehäuses 10 vorgesehenen Verbindungsab schnitt 422 gekoppelt ist. Das elektromagnetische Öffnungs- /Schließventil 418 umfaßt ein elektromagnetisches Wechselventil mit drei Anschlüssen und zwei Stellungen. Ist das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418 im Ruhezustand geschlossen, befindet es sich in der in Fig. 17 dargestellten ersten Stellung. Im geschlossenen Zustand schließt es den Luftströmungskanal 414a auf der Seite des Luftkompressors 412 und öffnet über einen Schalldämpfer 424 den Luftströmungskanal 414b auf der Seite des Raumabschnitts 402 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 zur Atmosphäre. Wird das elektrische Öffnungs-/Schließventil 418 in einem Betriebszustand geöffnet, wobei es in die zweite Stellung gebracht wird, öffnet das Ventil 418 den Luftströmungskanal 414a auf der Seite des Luftkompressors 412, wodurch der Luftkompressor 412 und der Raumabschnitt 402 miteinander verbunden werden, und schließt den Luftströmungskanal auf der zur Atmosphäre offenen Seite.
Die Steuereinrichtung 410 ist aus einem Mikrocomputer zusammengesetzt und weist eine Zentraleinheit zur Ausführung von Operationen entsprechend Steuerprogrammen, eine Speichereinrichtung mit einem ROM, in dem Steuerprogramme gespeichert sind, und einem zum Lesen und Schreiben geeigneten RAM, in dem die vorgegebenen Werte für den Grad des Unterdrucks, etc. gespeichert sind, und eine Eingangs-Ausgangs-Schnittstelle auf. Ist der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums 82 auf weniger als einen vorgegebenen Wert, beispielsweise weniger als -100 mmHg, gesunken, erfaßt der Drucksensor 406 dies und sendet ein Signal an die Steuereinrichtung 410. Auf der Grundlage dieses Eingangssignals von dem Drucksensor 406 erzeugt die Steuereinrichtung 410 ein Steuersignal an das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418. Das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418 wird aus der ersten Stellung in die zweite Stellung gebracht, um aktiviert zu werden. Dadurch werden der Luftkompressor 412 und der Raumabschnitt 402 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 mitein ander verbunden, und dem Raumabschnitt 402 wird komprimierte Luft zugeführt, deren Druck durch das Druckreduzierventil 416 auf einen vorgegebenen Wert verringert wird. Dementsprechend wird die Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 aufgeblasen, wodurch ein freier Endabschnitt der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80, einschließlich des Verbindungsabschnitts 404 und des Lippenabschnitts 100, zu der Verfahrfläche bewegt wird. Erreicht dann der Grad des Unterdrucks des Druckreduzierraums 82 den vorgegebenen Wert, erfaßt der Drucksensor 406 dies und sendet ein Signal an die Steuereinrichtung 410. Auf der Grundlage dieses Eingangssignals von dem Drucksensor 406 erzeugt die Steuereinrichtung 410 ein Steuersignal an das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418. Das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418 wird aus der zweiten Stellung in die erste Stellung umgeschaltet, um in den Ruhezustand zu gelangen. Dadurch werden der Luftkompressor 412 und der Raumabschnitt 402 der Saughaftungs-Dichtungseinrichtung 80 voneinander getrennt, und der Raumabschnitt 402 wird zur Atmosphäre geöffnet.
Bei der Vorrichtung 400 ist es auch möglich, anstelle des Drucksensors 406 einen Druckschalter und anstelle der Steuereinrichtung 420 ein Relais zu verwenden sowie die elektrische Schaltung aus diesen und dem elektromagnetischen Öffnungs-/Schließventil 418 zu bilden. Bei dieser Konstruktion wird der Druckschalter eingeschaltet, wenn der Grad des Unterdrucks in dem Druckreduzierraum 82 auf weniger als den vorgegebenen Grad an Unterdruck abgefallen ist. Dadurch wird das Relais aktiviert, und der Relaisschalter wird eingeschaltet. Wenn der Relaisschalter und das elektromagnetische Öffnungs-/Schließventil 418 in Reihe an die Stromquelle angeschlossen sind, wird das elektromagnetische Öffnungs- /Schließventil 418 aufgrund des eingeschalteten Zustands des Relaisschalters aktiviert, wodurch es in die zweite Stellung verschoben wird, um in Betrieb genommen zu werden. Die nach folgenden Vorgänge entsprechend im wesentlichen denen bei der vorstehend beschriebenen Ausführungsform.
Obwohl die vorliegende Erfindung vorstehend unter Bezugnahme auf ihre Ausführungsformen im einzelnen beschrieben wurde, wird darauf hingewiesen, daß die Erfindung nicht auf diese Ausführungsformen beschränkt ist, sondern daß ohne eine Abweichung vom Rahmen der Erfindung verschiedene Veränderungen und Modifikationen möglich sind. Vorstehend wurde die vorliegende Erfindung auf der Grundlage der Ausführungsformen einer fahrbaren Vorrichtung beschrieben, die durch den Druck eines umgebenden Fluids, wie Luft oder Wasser, durch Saughaftung auf der Verfahrfläche gehalten wird und sich diese entlang bewegen kann. Die Erfindung ist jedoch auch auf eine fahrbare Vorrichtung des Typs anwendbar, der nicht mit einer Saughaftungseinrichtung wie der in den Ausführungsformen dargestellten ausgestattet ist, sondern eine Arbeitsausstattung, wie einen Sandstrahler, aufweist und sich beim Ausführen eines Oberflächenbehandlungsvorgangs bewegen kann (ausgeschlossen ist die in den Fig. 17 und 18 dargestellte Vorrichtung). Überdies können die in den jeweiligen Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung dargestellten technischen Konzepte in Kombinationen implementiert werden. Die Ausführungsformen der gegenwärtig beanspruchten Vorrichtung wurden dergestalt erläutert, daß die Vorrichtung in Luft auf der Oberfläche angeordnet ist, die Vorrichtung kann jedoch auch unter Wasser eingesetzt werden. Hierbei können anstelle der Vakuumpumpe eine Wasserpumpe oder ein Wasserejektor als Druckreduziereinrichtung verwendet werden.

Claims

1. Fahrbare Vorrichtung mit

einer Bewegungseinrichtung, die an einer Rahmeneinrichtung (2) zur Bewegung an einer Verfahrfläche (F) durch mehrere Räder (60) oder Endlosbänder angeordnet ist, einem an der Rahmeneinrichtung angeordneten Druckreduziergehäuse (10), einer Saugdichtungseinrichtung (80), die an dem Druckreduziergehäuse (10) angeordnet ist und in Zusammenwirkung mit dem Druckreduziergehäuse (10), einer Saugdichtungseinrichtung (80) und der Verfahrfläche (F) einen Saugraum (82) begrenzt, und

einer Druckreduziereinrichtung (90), um ein Fluid vom Saugraum (82) nach außen abzuführen,

dadurch gekennzeichnet, daß

die Saugdichtungseinrichtung (80) eine Dichtungskompensationseinrichtung (400) mit einem geschlossenen Raumbereich (402), der mit einer Druckfluideinrichtung (408) für die Zufuhr eines Druckfluids in den Raumbereich verbunden ist, einen Druckdetektor (406) für die Erfassung des Drucks im Inneren des Saugraums (82) und eine Steuereinrichtung (410) aufweist, um die Druckfluideinrichtung (408) auf der Grundlage eines Detektorsignals zur Zufuhr eines Druckfluids in den Raumbereich (402) zu aktivieren, wenn der Grad des Vakuums in dem Saugraum (82) unter einen vorbestimmten Wert abgesunken ist.

2. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Druckreduziergehäuse (10) einen Ringbereich (16) zur Anordnung der Saugdichtungseinrichtung (80) aufweist und daß der Raumbereich (402) der Dichtungskom pensationseinrichtung (400) die Form eines Toroids aufweist.

3. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die rotierenden Wellen der Räder (60) oder der Riemenscheiben in unterschiedlichen Ebenen rechtwinklig zur

- Verfahrrichtung und die Verfahrfläche (F) senkrecht schneidend angeordnet sind.

4. Fahrbare Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmeneinrichtung einen Hauptrahmen (4), ein Paar an beiden Seiten des Hauptrahmens angeordneter Schwingrahmen (6) und einen an einem seitlichen Endbereich des Hauptrahmens (4) angeordneten Verbindungsrahmen (8) enthält; daß ein zentraler Bereich des Verbindungsrahmens (8) mit dem seitlichen Endbereich des Hauptrahmens (4) über monoaxial schwingende Verbindungsmittel (30) gekoppelt ist; daß beide Endbereiche des Verbindungsrahmens (8) mit einem Endbereich jedes Schwingrahmens (6) über omniaxial schwingende Verbindungsmittel (32) gekoppelt sind; daß der andere Endbereich jedes Schwingrahmens (6) mit den beiden Seitenbereichen des anderen Endbereichs des Hauptrahmens (4) über biaxial schwingende Verbindungsmittel (34) gekoppelt ist; daß jedes der biaxial schwingenden Verbindungsmittel (34) eine Schwingungslängswelle (38) mit einer Schwingebene im wesentlichen parallel zur Verfahrfläche (F) sowie eine Schwingungsquerwelle (40) mit einer die Verfahrfläche (F) im wesentlichen senkrecht schneidenden Schwingebene hat; und daß das monoaxial schwingende Verbindungsmittel (30) eine Schwingungsquerwelle (36) mit einer die Verfahrfläche (F) im wesentlichen senkrecht schneidenden und auch die Schwingebene der Schwingungsquerwelle (40) jedes der biaxial schwingenden Verbindungsmittel (34) im wesentlichen senkrecht schneidenden Schwingebene hat.

5. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Verbindungsrahmen (8) entlang der Schwingungsquerwelle (36) des monoaxial schwingenden Verbindungsmittels (30) verschiebbar ist.

6. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (60) oder Endlosbänder an jedem der Schwingrahmen (6) angeordnet sind.

7. Fahrbare Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Rahmeneinrichtung einen Hauptrahmen (4), ein Paar an beiden Seiten des Hauptrahmens (4) angeordneter Schwingrahmen (206) und einen an einem seitlichen Endbereich des Hauptrahmens (4) angeordneten Verbindungsrahmen (202) enthält, daß ein zentraler Bereich des Verbindungsrahmens (202) mit dem seitlichen Endbereich des Hauptrahmens (4) über monoaxial schwingende Verbindungsmittel (30) gekoppelt ist, daß beide Endbereiche des Verbindungsrahmens (202) mit einem Endbereich jedes Schwingrahmens (206) über omniaxial schwingende Verbindungsmittel (32) gekoppelt sind, daß der andere Endbereich jedes Schwingrahmens (206) mit den beiden Seitenbereichen des anderen Endbereichs des Hauptrahmens (4) über monoaxial schwingende Verbindungsmittel (208) gekoppelt ist, daß das monoaxial schwingende Verbindungsmittel (208) in jedem der Schwingrahmen (206) eine Schwingungsquerwelle (210) mit einer die Verfahrfläche (F) im wesentlichen senkrecht schneidenden Schwingebene hat, und daß das monoaxial schwingende Verbindungsmittel (30) in dem Verbindungsrahmen (202) eine Schwingungsquerwelle (36) mit einer die Verfahrfläche (F) im wesentlichen senkrecht schneidenden und auch die Schwingebene der Schwingungsquerwelle (210) des monoaxial schwingenden Verbindungsmittels (208) in jedem der Schwingrahmen (206) senkrecht schneidenden Schwingebene hat.

8. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß jeder der Schwingrahmen (206) derart konstruiert ist, daß sich sein einer Endbereich in Richtung des Hauptrahmens (4) auf einer Ebene parallel zu der Verfahrfläche (F) ausweichen kann.

9. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Verbindungsrahmen (202) entlang der Schwingungsquerwelle (36) des monoaxial schwingenden Verbindungsmittels (30) in dem Verbindungsrahmen (202) verschiebbar ist.

10. Fahrbare Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Verbindungsrahmen (202) derart fixiert ist, daß er nicht entlang der Schwingungsquerwelle (36) des monoaxial schwingenden Verbindungsmittels (30) an dem Verbindungsrahmen (202) verschiebbar ist, und daß er so konstruiert ist, daß sich die beiden Endbereiche des Verbindungsrahmens (202) in Richtung des Hauptrahmens (4) auf einer Ebene parallel zur Verfahrfläche (F) ausweichen können.

11. Fahrbare Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Raumbereich (402) der Dichtungskompensationseinrichtung (400) gebildet wird durch einen äußeren Wandbereich (106), einen inneren Wandbereich (104) und einen Verbindungsbereich (404), der mit einer auf der Verfahrfläche (F) aufliegenden Lippe (100, 102) verbunden ist.