DE69016753T2

DE69016753T2 - Vorrichtung, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann.

Info

Publication number: DE69016753T2
Application number: DE69016753T
Authority: DE
Inventors: Fukashi Urakami
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1989-11-27
Filing date: 1990-11-27
Publication date: 1995-06-08
Anticipated expiration: 2010-11-28
Also published as: AU6700890A; DE69016753D1; CA2030491C; KR910009539A; EP0430161A3; EP0430161B1; EP0430161A2; AU640713B2; ES2067633T3; KR100187913B1; US5161631A; CA2030491A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann, von der Art, auf die im Oberbegriff des Patentanspruchs 1 bezug genommen wird. Eine derartige Vorrichtung ist beispielsweise aus der EP-A-0 010 034 bekannt.
Das US-Patent Nr. 4,095,378 offenbart eine Vorrichtung, die sich an einer derartigen Fläche entlang bewegen kann, wobei zur Reinigung der Oberfläche einer inneren und äußeren Wand einer gebildeten Struktur eine Saughaflung an der Fläche erfolgt. Die Vorrichtung umfaßt einen starren oder halbsten Druckauthahmekörper, ein an dem Druckaufnahmekörper angeordnetes Dichtungselement, das im Zusammenwirken mit dem Druckaufbahmekörper und einer Fläche, an der die Saughaftung des Körpers erfolgt, einen Druckverringerungsraum definiert, und Druckverringerungsmittel zum Verringern des Drucks in dem Druckverringerungsraum. Durch Verringern des Drucks erfolgt eine Druckhaftung des Druckaufnahmekörpers an der Fläche. Am Druckaufhahmekörper ist ferner ein Bewegungsmechanismus montiert, der mehrere Räder, die mit der Fläche in Kontakt gebracht werden, und einen Elektromotor zum Drehen der Räder aufweist. Überdies weist der Druckaufnahmekörper einen darauf angeordneten Arbeitsmechanismus wie Mittel zum Autbringen eines Reinigungsmaterials auf die Fläche auf.
Bei der herkömmlichen Vorrichtung des oben beschriebenen Typs treten jedoch eine Reihe von Problemen auf, die wie im folgenden beschrieben zu lösen sind. Es ist erforderlich, die Vorrichtung mit einem Bewegungsmechanismus einschließlich eines Elektromotors und Kraftübertragungsmitteln zusammen mit mehreren Rädern auszustatten, und dies führt zu einer verhältnismäßig hohen Größe und zu verhältnismäßig hohen Kosten der Vorrichtung. Es ist daher schwierig, die Größe der Vorrichtung in einem zufriedenstellenden Maße zu verringern. Es ist daher schwierig, eine Vorrichtung zu erzielen, die geeignet ist, in eine Rohrleitung einer Klimaanlage oder in Rohrleitungen eines Wasserzufuhr- oder Abwassersystems mit geringem Querschnittsbereich vorzudringen und deren Innenflächen zu reinigen. Selbst in einem Rohr oder einem Kanal mit einer verhältnismäßig großen Querschnittsfläche können nicht sämtliche Räder wie erforderlich mit der Fläche in Kontakt kommen, so etwa in einer Rohrkrümmung etc., in der einige der Räder von der Fläche getrennt sind, was die Bewegung der ganzen Vorrichtung verhindern kann. Es ist ferner erforderlich, zum Reinigen der Fläche Arbeitsmittel wie Mittel zum Aufbringen eines Reinigungsmaterials vorzusehen. Diese Arbeitsmittel steigern die Größe und die Kosten der Vorrichtung zusätzlich. Wenn zudem ein Vorsprung wie ein Glasrahmen oder ähnliches auf der Fläche vorhanden ist, ist die herkömmliche Vorrichtung im wesentlichen nicht in der Lage, den Vorsprung zu überwinden.
Die EP-A-0 010 034 beschreibt eine Vorrichtung, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann, die folgendes umfaßt: zumindest zwei Bewegungseinheiten, Verbindungsmittel zum Verbinden der Bewegungseinheiten, wobei die Verbindungsmittel gestreckt und zusammengezogen werden können und jede der Bewegungseinheiten einen starren oder halbstarren Hauptkörper, ein an dem Hauptkörper angeordnetes Dichtungselement, das im Zusammenwirken mit dem Hauptkörper und der Fläche einen Druckverringerungsraum definiert, und Druckverringerungsmittel zum Verringern des Drucks des Druckverringerungsraums zum Erzeugen einer Saughaftung der Bewegungseinheiten an der Fläche aufweist.
Es ist daher die Hauptaufgabe der Erfindung, eine neuartige und verbesserte Vorrichtung zu schaffen, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann und die in einer geringeren Größe und mit geringeren Kosten als die herkömmliche Vorrichtung hergestellt werden kann.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, eine neuartige und verbesserte Vorrichtung zu schaffen, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann und die in ein Rohr oder eine Leitung mit einem geringen Querschnittsbereich vordringen und sich wie erforderlich in einem Rohrkrümmungsabschnitt mit einer kleinen Krümmung bewegen kann.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, eine kostengünstige, neuartige und verbesserte Vorrichtung von geringer Größe zu schaffen, die sich an einer Fläche entlang bewegen kann und die ohne die Notwendigkeit, besondere Arbeitsmittel wie Aufbringmittel für Reinigungsmaterial vorzusehen, die Fläche reinigen kann.
Es ist eine weitere Aufgabe der Erfindung, eine neuartige und verbesserte Vorrichtung zu schaffen, die sich an einer Fläche entlang und über einen auf der Fläche vorhandenen Vorsprung bewegen kann.
Diese Aufgaben werden durch eine Vorrichtung nach Anspruch 1 gelöst.
Abhängige Ansprüche betreffen Merkmale bevorzugter Ausführungsformen.
Die zum Lösen der Aufgaben der Erfindung wesentlichen Punkte sind (a) das Verbinden von mindestens zwei Bewegungseinheiten miteinander durch Verbindungsmittel, die gestreckt und zusammengezogen werden können und (b) das Ausstatten jeder der Bewegungseinheiten mit Zustandseinstellmitteln zum selektiven Versetzen der Bewegungseinheiten in einen entlang der Fläche beweglichen Zustand und in einen Flächeneingriffszustand auf der Fläche.
Vorzugsweise umfaßt jede der Bewegungseinheiten einen starren oder halbstarren Hauptkörper, ein an dem Hauptkörper angeordnetes Dichtungselement zum Definieren eines Druckverringerungsraums im Zusammenwirken mit dem Hauptkörper und der Fläche und Druckverringerungsmittel zum Verringern des Drucks des Druckverringerungsraums. Ebenso ist vorzugsweise ein Eingriffselement auf dem Hauptkörper der Bewegungseinheit angeordnet, und das Zustandseinstellmittel ist aus einem Bewegungsmittel aufgebaut, das derart beschaffen ist, daß es selektiv in einer vorstehenden Position und in einer zurückgezogenen Position angeordnet werden kann. Wenn dasBewegungsmittel in der vorstehenden Position angeordnet ist, kommt es mit der Fläche in Kontakt, und das Eingriffselement ist von der Fläche getrennt, um den oben genannten beweglichen Zustand zu erzeugen. Wenn das Bewegungsmittel in der zuruckgezogenen Position angeordnet ist, ist das Bewegungsmittel von der Fläche getrennt, und das Eingriffselement kommt mit der Fläche in Kontakt, um den Flächeneingriffszustand zu erzeugen. Das Bewegungsmittel ist durch einen Zylindermechanismus auf dem Hauptkörper angeordnet. Durch Strecken oder Zusammenziehen des Zylindermechanismus kann das Bewegungsmittel selektiv in der vorstehenden Position und in der zurückgezogenen Position angeordnet werden.
Ein Bremsmittel ist vorgesehen, das selektiv eine Bremswirkung auf die mit der Fläche in Kontakt stehenden Bewegungsmittel ausüben. Wenn keine Bremswirkung auf das Bewegungsmittel ausgeübt wird, ist der bewegliche Zustand eingestellt, und der Eingriffszustand kann herbeigeführt werden, indem eine Bremswirkung auf das Bewegungsmittel ausgeübt wird.
Das Verbindungsmittel, das die Bewegungseinheiten miteinander verbindet, ist vorzugsweise aus einem Zylindermechanismus, insbesondere einem Paar parallel zueinander angeordneter Zylindermittel aufgebaut. Der Zylindermechanismus ist wünschenswerter Weise durch eine Kardankupplung mit jeder der Bewegungseinheiten verbunden.
Während der Hauptkörper jeder der Bewegungseinheiten durch ein selektives Trennmittel mit den Verbindungsmitteln verbunden ist und eine Bewegungseinheit an einer Stelle angeordnet ist, an der ein Teil dieser einen Bewegungseinheit durch das selektive Trennmittel für diese eine Bewegungseinheit mit der Fläche in Kontakt steht, kann vorzugsweise die andere Bewegungseinheit in ihrer Gesamtheit durch das selektive Trennmittel für diese andere Bewegungseinheit von der Fläche getrennt werden. Die selektiven Trennmittel können ebenfalls aus einem Zylindermechanismus aufgebaut sein.
Wenn bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung eine Einheit in den beweglichen Zustand und die andere Einheit in den Eingriffszustand versetzt ist und das Verbindungsmittel gestreckt oder zusammengezogen ist, wird die eine Einheit an der Fläche entlang bewegt. Durch Abwechseln zwischen dem beweglichen Zustand und dem Eingriffszustand und Strecken und Zusammenziehen des Verbindungsmittels kann dementsprechend die Vorrichtung an einer Fläche entlang bewegt werden. Daher besteht keine Notwendigkeit, eine Bewegungsmechanismus mit einem Elektromotor und Kraftübertragungsmitteln vorzusehen, und die Vorrichtung kann in einer hinreichend geringen Größe und bei hinreichend niedrigen Kosten gefertigt werden.
Wenn ein ein Verbindungsmittel bildender Zylindermechanismus durch eine Kardankupplung mit dem Hauptkörper jeder der Einheiten verbunden ist, kann jede der Einheiten in geeigneter Weise entsprechend der Krümmung der Fläche bewegt werden. Dementsprechend kann die Vorrichtung ihren Kontakt mit der Fläche sehr gut halten, selbst wenn die Fläche einen kleinen Krümmungsradius aufweist.
Wenn eine Einheit in einem beweglichen Zustand festgestellt ist und sich an der Fläche entlang bewegt und eine bestimmte Stelle des an dem Hauptkörper der Einheit angeordneten Dichtungselements wie erforderlich in Kontakt mit der Fläche gehalten wird, wird aufgrund der Bewegung dieser bestimmten Stelle des Dichtungselements, die mit der Fläche in Kontakt steht, ein Reinigungsvorgang an der Fläche ausgeführt.
Wenn bei der Bewegung einer Einheit entlang der Fläche diese Einheit durch das selektive Trennmittel von der Fläche getrennt gehalten wird, kann die Einheit über einen auf der Fläche vorhandenen Vorsprung wie einen Glasrahmen bewegt werden.

Kurze Beschreibung der Zeichnungen

Figur 1 ist eine Draufsicht, die ein bestimmtes Beispiel der erfindungsgemäß aufgebauten Vorrichtung darstellt;
Figur 2 ist ein Seitenaufriß der Vorrichtung nach Figur 1;
Figur 3 ist eine Teilquerschnittsansicht, die einen Teil der Vorrichtung nach Figur 1 darstellt;
Figur 4 ist eine teilweise Unterseitenansicht, die einen Teil der Vorrichtung nach Figur 1 darstellt;
Figur 5 ist eine Draufsicht zur Veranschaulichung der Funktionsweise der Vorrichtung nach Figur 1;
Die Figuren 6, 7, 8, 9 und 10 sind Teilquerschnittsansichten, die modifizierte Beispiele der in Figur 1 dargestellten Vorrichtung zeigen;
Figur 11 ist eine Draufsicht eines weiteren Beispiels der erfindungsgemäß aufgebauten Vorrichtung;
Figur 12 ist ein Seitenaufriß der in Figur 11 dargestellten Vorrichtung.

Genaue Beschreibung der bevorzugten Ausführungsformen

Die vorliegende Erfindung wird unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen genauer beschrieben, die bevorzugte Ausführungsformen der erfindungsgemäßen Vorrichtung darstellen.
Nach den Figuren 1 und 2 weist die erfindungsgemäß aufgebaute Vorrichtung zwei Bewegungseinheiten 2A und 2B auf.
Nach den Figuren 1 und 2 sowie 3 und 4 umfaßt die Bewegungseinheit 2A einen aus einem starren oder halbstarren Material, beispielsweise einer Metallplatte wie einer Stahlplatte oder einem geeigneten Kunstharz, aufgebauten Hauptkörper 4. Der Hauptkörper 4 als ganzes hat die Form eines Hohlquaders und verfügt über eine rechteckige obere Seitenwand 6, vier Seitenwände 8, 10, 12 und 14, die von vier Seitenkanten der oberen Wand 6 nach unten verlaufen, und eine Bodenwand 16. In der Mitte der Bodenwand 16 ist eine kreisförmige Öffnung 18 ausgebildet. An der kreisförmigen Öffnung 18 ist eine zylindrische, nach unten verlaufende Wand 20 befestigt.
Nach den Figuren 1 bis 4, insbesondere Figur 3, umfaßt die Bewegungseinheit 2A günstigerweise ein Element 22, das vorzugsweise aus einem synthetischen Kautschuk wie Polyurethan ausgebildet ist, der verhältnismäßig biegsam ist und einen verhältnismäßig hohen Reibungskoeffizienten aufweist. Das Element 22 verfügt über einen zylindrischen Basisabschnitt 24 und einen Dichtungsabschnitt 26, der sich von der Umfangsfläche des zylindrischen Basisabschnitts 24 radial nach außen erstreckt. Der Dichtungsabschnitt 26 weist einen kegeistumpfförmigen Abschnitt 28 auf, der in einer nach unten geneigten Richtung radial nach außen verläuft, und einen umgekehrten kegeistumpfförmigen Abschnitt 30, der von dem kegelstumpfförmigen Abschnitt 28 in einer nach oben geneigten Richtung radial nach außen verläuft. Die obere Hälfte des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22 ist abdeckend an die Umfangsfläche der nach unten verlaufenden zylindrischen Wand 20 des Hauptkörpers 4 angefügt und durch ein bekanntes metallenes Befestigungsband 32, das um die Umfangsfläche der nach unten verlaufenden zylindrischen Wand 20 gewickelt ist, an der nach unten verlaufenden zylindrischen Wand 20 befestigt. Das untere Ende des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22 bildet ein Eingriffselement, das, wie im folgenden beschrieben, selektiv mit einer zu reinigenden Fläche 34 in Kontakt gebracht werden kann. Mehrere Strömungskanäle 36 sind in Umfangsrichtung beabstandeten Verhältnis in dem unteren Ende des zylindrischen Basisabschnitts 24 ausgebildet. Jeder der Strömungskanäle 36 verläuft durch den unteren Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 und erstreckt sich in radialer Richtung. Der Dichtungsabschnitt 26 des Elements 22 bildet ein Dichtungselement, das im Zusammenwirken mit dem Hauptkörper 4 und der zu reinigenden Fläche 34 einen Druckverringerungsraum 38 definiert. Bei den dargestellten Ausführungsformen kommt der Grenzabschnitt zwischen dem kegelstumpfförmigen Abschnitt 28 und dem umgekehrten kegelstumpfförmigen Abschnitt 30 in engen Kontakt mit der Fläche 34, um einen im wesentlichen abgeschlossenen Druckverringerungsraum 38 zu definieren. Der umgekehrte kegelstumpfförmige Abschnitt 30 des Dichtungsabschnitts 26 ist um so weiter von der Fläche 34 getrennt, je weiter sich der Abschnitt 30 nach außen erstreckt. An Stellen, an denen kleine Vorsprünge auf der Fläche 34 vorhanden sind oder Fremdkörper auf der Flache 34 hatten, wirkt bei der Bewegung über diese Vorsprünge bzw. Fremdkörper der Dichtungsabschnitt 26 als Führungsmittel. Wenn dies gewünscht wird, können im Grenzabschnitt zwischen dem kegeistumpfförmigen Abschnitt 28 und dem umgekehrten kegelstumpfförmigen Abschnitt 30 in Umfangrichtung voneinander beabstandeten Verhältnis mehrere Strömungskanäle ausgebildet sein. Wenn derartige Strömungskanäle ausgebildet sind, werden Schmutz oder Staub, die von der Fläche entfernt wurden, zusammen mit einem Fluid wie Luft, das sich durch die Strömungskanäle in den Druckverringerungsraum 38 bewegt, ebenfalls in den Druckverringerungsraum 38 eingeführt. Dementsprechend wird das Verstreuen von Schmutz und Staub in der näheren Umgebung verhindert (wobei es, um den Unterdruck in dem Druckverringerungsraum 38 zu halten, erforderlich ist, mehr Fluid als das durch die Strömungskanäle in den Druckverringerungsraum 38 strömende Fluid aus dem Druckverringerungsraum 38 zu saugen). Nach den Figuren 1 bis 3 weist der Hauptkörper 4 der Bewegungseinheit 2A eine in seiner oberen Wand 6 ausgebildete Strömungsöffnung 40 zur Seitenwand 8 auf, und an der Strömungsöffnung 40 ist ein Strömungsrohr 42 befestigt. Das Strömungsrohr 42 ist durch (nicht dargestellte) geeignete Verbindungsmittel wie einen flexiblen Schlauch mit einer Druckverringerungsquelle 44 (Figur 2) verbunden. Die Druckverringerungsquelle 44, die aus einer Vakuumpumpe oder einem Ejektor bestehen kann, saugt ein Fluid wie Luft aus dem Druckverringerungsraum 38 und verringert den Druck des Druckverringerungsraums 38.
Ferner ist ein pneumatischer Zylindermechanismus 46 auf dem Hauptkörper 4 der Bewegungseinheit 2A angeordnet. (Der Zylindermechanismus 46 ist, obwohl dies in den Zeichnungen nicht dargestellt ist, durch einen pneumatischen Druckkreis mit einer Druckluftquelle verbunden.) Wie aus Figur 3 deutlich hervorgeht, ist der Zylinder 48 des Zylindermechanismus 46 an der oberen Fläche der oberen Wand 6 des Hauptkörpers 4 befestigt. Ein Stab 50 des Zylindermechanismus 46 ragt durch die obere Wand 6 in die Druckverringerungskammer 38. Der Stab 50 des Zylindermechanismus 46 weist einen sechsecklgen Querschnitt auf und ist vorzugsweise vom nicht drehenden Typ, bei dem die relative Drehung des Stabs 50 in bezug auf den Zylinder 48 gehemmt wird. Ein Bewegungsmittel 52 ist am vorderen Endteil des Stabs 50 angeordnet, der in den Druckverringerungsraum 38 ragt. Das Bewegungsmittel 52 umfaßt ein Halteelement 54, das am vorderen Endabschnitt des Stabs 50 befestigt ist. Das Halteelement 54 weist drei durch Wellen 56 und 58 drehbar an ihm befestigte Räder 60, 62 und 64 auf. Der Zylindermechanismus 46 und die an dem Stab 50 des Zylindennechanismus 46 angeordneten Bewegungsmittel 52 bilden ein Zustandseinstellmittel, das die Bewegungseinheit 2A selektiv in einen beweglichen Zustand oder in einen Flächeneingriffszustand versetzt (die Funktionsweise des Zustandseinstellmittels wird später beschrieben).
Der Aufbau der in den Figuren 1 und 2 dargestellten anderen Bewegungseinheit 2B stimmt im wesentlichen mit dem der Bewegungseinheit 2A überein, außer daß bei der dargestellten Ausführungsform zum Zwecke der Verbindung mit einem (nicht dargestellten) Verbindungsmittel wie einem flexiblen Schlauch das Strömungsrohr 42 in der Bewegungseinheit 2B nach Figur 2 im wesentlichen horizontal nach rechts verläuft, wohingegen das Strömungsrohr 42 in der Bewegungseinheit 2A schräg nach rechts oben verläuft.
Nach den Figuren 1 und 2 sind die beiden Bewegungseinheiten 2A und 2B durch ein Verbindungsmittel miteinander verbunden, das in seiner Gesamtheit durch 66 bezeichnet ist. Das dargestellte Verbindungsmittel 66 ist aus einem Paar pneumatischer Zylindermechanismen 68 und 70 aufgebaut, die mit einem vertikalen Freiraum zwischen einander parallel zueinander angeordnet sind. (Die Zylindermechanismen 68 und 70 sind ebenfalls durch einen geeigneten Pneumatikkreis mit einer Druckluftquelle verbunden, obwohi diese Einrichtung in den Zeichnungen nicht dargestellt ist.) Zylinder 80 und 82 der Zylindermechanismen 68 und 70 sind jeweils mit den Seitenwänden 10 und 12 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2B verbunden, und die Stäbe 84 und 86 der Zylindermechanismen 68 und 70 sind jeweils mit den Seitenwänden 10 und 12 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2A verbunden. Es ist wünschenswert, daß die Zylindermechanismen 68 und 70 und die Hauptkörper 4 der Bewegungseinheiten 2A und 2B durch Kardankupplungen verbunden sind, die eine relative Kippbewegung jede gewünschte Richtung ermöglichen. Bei den dargestellten Ausführungsformen sind sie durch Verbindungsmechanismen 72, 74, 76 und 78 verbunden, die Kugelgeienke umfassen. Genauer ist der Zylinder 80 des Zylindermechanismus 68 an einem Ende des Verbindungsmechanismus 72 befestigt, und das andere Ende des Verbindungsmechanismus 72 ist an der Seitenwand 10 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2A befestigt. Ferner ist der Zylinder 82 des Zylindermechanismus 70 an einem Ende des Verbindungsmechanismus 76 befestigt, und das andere Ende des Verbindungsmechanismus 76 ist an der Seitenwand 12 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2B befestigt. Der Stab 86 des Zylindermechanismus 70 ist an einem Ende des Verbindungsmechanismus 76 befestigt, und das andere Ende des Verbindungsmechanismus 78 ist an der Seitenwand 12 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2A befestigt.
Im folgenden wird unter Bezugnahme auf die Figuren 1 bis 3 die Funktionsweise der oben beschriebenen Vorrichtung ausgeführt. Zu Beginn der Betätigung der erfindungsgemäßen Vorrichtung befindet sich ein Paar Zylindermechanismen 68 und 70, die das Verbindungsmittel 66 bilden, im zusammengezogenen Zustand (in dem in den Figuren 1 und 2 durch eine durchgehende Linie dargestellten Zustand). Der in jeder der Bewegungseinheiten 2A und 2B angeordnete Zylindermechanismus 46 befindet sich im zusammengezogenen Zustand (in dem in Figur 3 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellten Zustand). In diesem Zustand wird die Druckverringerungsquelle 44 mit Energie versorgt, um den Druckverringerungsraum 38 in jeder der Bewegungseinheiten 2A und 2B unter verringertem Druck zu halten. Wie in Figur 3 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, sind die Räder 60, 62 und 64 zurückgezogen, befindet sich das Eingriffselement (d.h. der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) in Kontakt mit der Fläche 34 und sind die Räder 60, 62 und 64 von der Fläche 34 getrennt, wenn der das Zustandseinstellmittel in den Bewegungseinheiten 2A und 2B bildende Zylindermechanismus 46 zusammengezogen ist. Dementsprechend wird der aufgrund der Druckdifferenz zwischen dem Inneren und dem Äußeren des Druckverringerungsraums 38 auf den Hauptkörper 4 wirkende Fluiddruck über das Eingriffselement auf die Fläche 34 übertragen, und das Eingriffselement steht in Druckkontakt mit der Fläche 34. Da das Dichtungselement (nämlich der Dichtungsabschnitt 26 des Elements 22) verhältnismäßig dünn ist und leicht zu der Fläche 34 und von dieser fort bewegt werden kann, wird das Dichtungselement durch den Fluiddruck, der aufgrund der Druckdifferenz zwischen dem Inneren und dem Äußeren des Druckverringerungsraums 38 auf das Dichtungselement (insbesondere auf den kegeistumpfförmigen Abschnitt 28 des Dichtungsabschnitts 26) selbst einwirkt in engen Kontakt mit der Fläche 34 gebracht. In einem Zustand, in dem der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisahschnitts 24 des Elements 22 in Druckkontakt mit der Fläche 34 gehalten wird, stehen das Innere und das Äußere des zylindrischen Basisabschnitts 24 durch die am unteren Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 22 ausgebildeten Strömungskanäle 36 miteinander in Verbindung. Daher wird auch der Druck des von dem Dichtungsabschnitt 26 umgebenen Raums verringert. Wenn das Eingriffselement (der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) in Druckkontakt mit der Fläche 34 steht, setzt die zwischen dem Eingriffselement und der Fläche 34 wirkende, erhebliche Reibungskraft der relativen Bewegung beider Widerstand entgegen. Daher werden die Bewegungseinheiten 2A und 2B in einem Flächeneingriffszustand gehalten, in dem beide nicht leicht an der Fläche 34 entlang bewegt werden können. Anschließend wird ausschließlich der Zylindermechanismus 46 in der Bewegungseinheit 2A gestreckt, um den in Figur 3 durch eine durchgehende Linie dargestellten Zustand herbeizuführen. Dadurch werden die Räder 60, 62 und 64 über den zylindrischen Basisabschnitt 24 des Elements 22 hinaus vorgestreckt, und das Eingriffselement (der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) wird von der Fläche 34 wegbewegt, und die Räder 60, 62 und 64 treten mit der Fläche 34 in Kontakt. Das Dichtungselement (d.h. der Dichtungsabschnitt 26 des Elements 22) bleibt durch den darauf wirkenden Fluiddruck mit der Fläche 34 in Kontakt. In einem Zustand, in dem das Eingriffseiement von der Fläche 34 getrennt ist und die Räder 60, 62 und 64 mit der Fläche 34 in Kontakt gehalten werden, ist die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt, in dem die Bewegungseinheit 2A durch die Drehung der Räder 60, 62 und 64 hinreichend leicht an der Fläche 34 entlang bewegt werden kann. Wenn daher eine Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand und die andere Bewegungseinheit 2B in einem Flächeneingriffszustand versetzt ist und ein Paar Zylindermechanismen 68 und 70, die die Verbindungsmittel 66 bilden, gestreckt sind, wird die Bewegungseinheit 2B in bezug auf die Fläche 34 nicht bewegt, sondern in einem stationären Zustand gehalten, während die Bewegungseinheit 2A, wie in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, entsprechend der Streckbewegung des Paars Zylindermechanismen 68 und 70 nach Figur 1 nach links bewegt wird. Bei dieser Bewegung der Bewegungseinheit 2A wird ein Teil des Dichtungsabschnitts 26 des Elements 22, d.h. die Grenzstelle zwischen dem kegelstumpfförmigen Abschnitt 28 und dem umgekehrten kegelstumpfförmigen Abschnitt 30, in engem Kontakt mit der Fläche 34 gehalten. Dementsprechend wird zum Reinigen der Fläche 34 durch eine bestimmte Stelle des Dichtungsabschnitts 26 eine Reibungswirkung auf die Fläche 34 ausgeübt. Wenn die Bewegungseinheit 2B in einen Flächeneingriffszustand versetzt ist, die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt ist und das Paar Zylindermechanismen 68 und 70 zusammengezogen wird, wird die Bewegungseinheit 2A in die in Figur 1 durch eine durchgehende Linie dargestellte ursprüngliche Position zurückbewegt. Daher ist es nötigenfalls möglich, die Bewegungseinheit 2A wiederholt zwischen der in Figur 1 durch eine durchgehende Linie dargestellten Position und der in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellten Position hin und her zu bewegen, und dadurch kann eine bestimmte Stelle der Fläche 34 wiederholt gereinigt werden.
Dann wird in einem Zustand, in dem die Bewegungseinheit 2A in die in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellte Position bewegt ist, der Zylindermechanismus 46 in der Bewegungseinheit 2B gestreckt, um den in Figur 3 durch eine durchgehende Linie dargestellten Zustand herbeizuführen, und gleichzeitig wird der Zylindermechanismus 46 in der Bewegungseinheit 2A zusammengezogen, um den in Figur 3 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellten Zustand herbeizuführen. Dadurch wird im Gegensatz zu dem oben beschriebenen Fall die Bewegungseinheit 2B in einen beweglichen Zustand und die Bewegungseinheit 2A in einen Flächeneingriffszustand versetzt. Wenn in diesem Zustand ein Paar Zylindermechanismen 68 und 70, die die Verbindungsmittel 66 bilden, zusammengezogen werden, wird die Bewegungseinheit 2A stationär in der in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellten Position gehalten, die Bewegungseinheit 2B wird jedoch in die in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellte Position bewegt. Bei dieser Bewegung der Bewegungseinheit 2B wird ein Teil des Dichtungsabschnitts 26 (d.h. der Grenzstelle zwischen dem kegelstumpfförmigen Abschnitt 28 und dem umgekehrten kegelstumpfförmigen Abschnitt 30) in Kontakt mit der Fläche 34 gehalten, und daher wird zum Reinigen der Fläche 34 durch eine bestimmte Stelle des Dichtungsabschnitts 26 eine Reibungswirkung auf die Fläche 34 ausgeübt. Wenn das Paar Zylindermechanismen 68 und 70 gestreckt wird, während die Bewegungseinheit 2A in einen Flächeneingriffszustand und die Bewegungseinheit 2B in einen beweglichen Zustand versetzt ist, wird die Bewegungseinheit 2B in die in Figur 1 durch eine durchgehende Linie dargestellte Position zurück bewegt. Dementsprechend kann nötigenfalls die Bewegungseinheit 2B wiederholt zwischen der in Figur 1 durch eine durchgehende Linie dargestellten Position und der in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellten Position hin und her bewegt werden, und daher kann ein bestimmter Bereich der Fläche 34 wiederholt gereinigt werden. Wenn in einem Zustand, in dem die Bewegungseinheit 2B in die in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellte Position bewegt ist, die Bewegungseinheit 2A erneut in einen beweglichen Zustand und die Bewegungseinheit 2B in einen Flächeneingriffszustand versetzt wird und das Paar Zylindermechanismen 68 und 70, die die Verbindungsmittel 66 bilden, gestreckt werden, wird die Bewegungseinheit 2A aus der in Figur 1 durch eine Zwei-Punkt-Strich- Linie dargestellten Position weiter nach links bewegt. Durch die derartige Bewegung der Bewegungseinheiten 2A und 2B nacheinander kann die Vorrichtung als ganzes in der erforderlichen Weise bewegt werden, und bei dieser Bewegung kann die Fläche 34 sukzessive gereinigt werden. Um den Reinigungsvorgang durch Reiben der Fläche 34 mit dem Dichtungsabschnitt 26 des Elements 22 wirkungsvoller auszuführen, ist es, wenn dies gewünscht wird, möglich, an einer gewünschten Stelle des Dichtungsabschnitts 26 eine Anzahl Schleifkörner einzulassen oder Schmirgeltuch aufzukleben
Um die Vorrichtung in einer gewünschten Richtung zu schwenken, statt sie gerade vorwärts zu bewegen, kann jeweils einer der Zylindermechanismen 68 und 70, die das Verbindungsmittel 66 bilden, gestreckt oder zusammengezogen werden. Wenn beispielsweise die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand und die Bewegungseinheit 2B in einen Flächeneingriffszustand versetzt und nur ein Zylindermechanismus 68 gestreckt ist, wird die Bewegungseinheit 2A, wie in Figur 5 durch eine durchgehende Linie dargestellt, nach links in eine nach oben geneigte Richtung bewegt. Wird dagegen nur der Zylindermechanismus 70 gestreckt, wird die Bewegungseinheit 2A, wie in Figur 5 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, nach links in eine nach unten geneigte Richtung bewegt.
Bei der oben beschriebenen Vorrichtung ist das Paar Zylindermechanismen 68 und 70, das die Verbindungsmittel 66 bildet, durch die Verbindungsmechanismen 72, 74, 76 und 78, die Kugelgelenke umfassen, mit den Hauptkörpern 4 der Bewegungseinheiten 2A und 2B verbunden. Dementsprechend kann jede der Bewegungseinheiten 2A und 2B in bezug auf die andere in jede gewünschte Richtung gekippt werden, ohne von der anderen behindert zu werden. Daher können die Bewegungseinheiten 2A und 2B, selbst wenn die Fläche 34 eine gekrümmte Fläche ist, die eine verhältnismäßig enge Krümmung aufweist, in geeigneter Weise entsprechend dem gekrümmten Zustand der Fläche 34 gekippt an der Fläche 34 entlang bewegt werden, wobei ohne ein Abfallen eine gute Saughaltung an der Fläche 34 auftecht erhalten wird.
Die Figuren 6 bis 8 stellen modifizierte Beispiele für Bewegungsmittel dar.
Bei dem in Figur 6 dargestellten modifizierten Beispiel weist der vordere Endabschnitt des Stabs 50 des Zylindermechanismus 46 ein daran befestigtes Gehäuse 90 einer bekannten Kugellenkrolle 88 auf. In einem Zustand, in dem der Zylindermechanismus 46 gestreckt ist, tritt eine drehbare Kugel 92, die von dem Gehäuse 90 nach unten ragt, mit der Fläche 34 in Kontakt. Daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt. Wenn der Zylindermechanismus 46 zusammengezogen ist, wird die Kugel 92 der Kugellenkrolle 88 nach oben von der Fläche 34 weg bewegt, und das Eingriffselement (d.h. der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) wird in Druckkontakt mit der Fläche 34 gehalten, und dadurch wird die Bewegungseinheit in einen Flächeneingriffszustand versetzt.
Bei dem in Figur 7 dargestellten modifizierten Beispiel ist ein Gleitelement 94 an dem vorderen Endabschnitt des Stabs 50 des Zylindermechanismus 46 befestigt. Die untere Hälfte des Gleitelements 94 ist in einer umgekehrten kegeistumpförmigen Form ausgebildet. Zumindest die untere Hälfte des Gleitelements 94 ist aus einem Material mit einem niedrigen Reibungskoeffizienten wie einem mit einem Schmierstoff imprägnierten Acetalharz ausgebildet. Es ist wesentlich, daß das Gleitelement 94 als "Schlitten" wirkt, der gleichmäßig über die Fläche 34 gleitet. Wenn sich der Zylindermechanismus 46 in einem gestreckten Zustand befindet, tritt das Gleitelement 94 mit der Fläche 34 in Kontakt, und daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt. Wird der Zylindermechanismus zusammengezogen, wird das Gleitelement 94 nach oben von der Fläche 34 weg bewegt, und das Eingriffselement (d.h. der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) wird in Druckkontakt mit der Fläche 34 gehalten, und daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen Flächeneingriffszustand versetzt.
Bei dem in Figur 8 dargestellten modifizierten Beispiel ist ein bekanntes Hochdruckfluid-Puffermittel 96 am vorderen Endabschnitt des Stabs 50 des Zylindermechanismus 46 befestigt. Das Puffermittel 96 weist einen am vorderen Endabschnitt des Stabs 50 befestigten Hauptabschnitt 98 auf. Eine nach unten vorstehende ringtörmige Dichtung 100 ist an der Umfangskante der kreisförmigen unteren Fläche des Hauptabschnitts 98 angeordnet. In dem dargestellten Zustand, in dem der Zylindermechanismus 46 gestreckt ist, steht die ringförmige Dichtung 100 mit der Fläche 34 in Berührung und definiert im Zusammenwirken mit dem Hauptabschnitt 98 und der Fläche 34 einen im wesentlichen abgeschlossenen, unter Druck stehenden Raum 102. In dem Hauptabschnitt 98 ist ein Strömungskanal 104 ausgebildet, der sich in seiner Bodenfiäche öffhet. Der Strömungskanal 104 ist durch einen flexiblen Schlauch 106 mit der Druckfluidquelle 108 verbunden. Das von der Druckfluidquelle 108 zugeführte Druckfluid wird in den unter Druck stehenden Raum 102 abgegeben. Daher wird ein Hochdruckfluidpuffer in dem unter Druck stehenden Raum 102 erzeugt um die Bewegungseinheit 2A in einem Schwebezustand zu halten. Daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt, in dem die Bewegungseinheit 2A leicht an der Fläche 34 entlang bewegt werden kann. Wenn der Zylindermechanismus zusammengezogen ist und die Zufuhr von Druckfluid beendet wird, wird die Dichtung 100 der Puffermittel 96 von der Fläche 34 weg bewegt, und das Eingriffselement (d.h. der untere Endabschnitt des zylindrischen Basisabschnitts 24 des Elements 22) wird in Druckkontakt mit der Fläche 34 gehalten. Daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen Flächeneingriffszustand versetzt. Wenn das Hochdruckfluid- Puffermittel 96 als Bewegungsmittel vorgesehen ist, kann die Bewegungseinheit 2A statt durch Zusammenziehen des Zylindermechanismus 46 durch einfache Beendigung der Zufuhr des Druckfluids in einen Flächeneingriffszustand versetzt werden. Wenn die Zufuhr des Druckfluids beendet wird, verschwindet der Hochdruckpuffer in dem unter Druck stehenden Raum 102, und die Bodenfläche des Hauptabschnitts 98 tritt in direkten Kontakt mit der Fläche 34, und daher ist es fur die Bewegungseinheit 2A verhältnismäßig schwierig, sich an der Fläche 34 entlang zu bewegen, und ein Flächeneingriffszustand wird herbeigeführt. Wenn das Hochdruckpuffermittel 96 verwendet wird, kann es dementsprechend direkt an dem Hauptkörper 4 angeordnet sein, statt über den Zylindermechanismus 46 am Hauptkörper 4 befestigt zu sein. Die Menge des in dem Hochdruckfluid-Puffermittel 96 verwendeten Druckfluids kann sehr gering sein, und das Drucklfluid beeinträchtigt die Druckverringerung in dem Druckverringerungsraum 38 in der Bewegungseinheit 2A nicht wesentlich.
Die Figuren 9 und 10 stellen modifizierte Beispiele der Zustandseinstellmittel dar.
Bei dem in Figur 9 dargestellten modifizierten Beispiel ist durch eine (nicht dargestellte) geeignete Befestigungsklammer eine Trägerwelle 110 an der nach unten verlaufenden zylindrischen Wand 20 des Hauptkörpers 4 der Bewegungseinheit 2A befestigt. Ein Rad 112 ist drehbar an der Trägerwelle 110 befestigt. Andererseits ist der Zylinder 48 des Zylindermechanismus 46 an der oberen Wand 6 des Hauptkörpers 4 befestigt, und der Stab 50 ragt durch die obere Wand 6 des Hauptkörpers 4 in den Druckverringerungsraum 38. Ein Bremselement 114 in der Form einer kreisförmigen Platte ist am vorderen Endabschnitt des Stabs 50 des Zylindermechanismus 46 befestigt. Das Bremselement 114 kann aus einem Material mit einem hohen Reibungskoeffizienten wie einem synthetischen Kautschuk bestehen. Wie in Figur 9 durch eine durchgehende Linie dargestellt, wird das Bremselement 114, wenn der Zylindermechanismus 46 zusammengezogen wird, nach oben von dem Rad 112 getrennt. Dementsprechend kann sich das Rad 112, das mit der Fläche 34 in Kontakt gehalten wird, frei drehen, und die Bewegungseinheit 2A ist in einen beweglichen Zustand versetzt. Um die Bewegungseinheit 2A in einen Flächeneingriffszustand zu versetzen, wird der Zylindermechanismus 46 gestreckt, um das Bremselement 114, wie in Figur 9 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, gegen das Rad 112 zu drücken. Dadurch wird die Drehung des Rads 112 durch das Bremselement 114 gebremst. Daher ist die Bewegungseinheit 2A, deren Rad 112 unter der Bremswirkung mit der Fläche in Kontakt steht, in einen Zustand versetzt, in dem ihre Bewegung an der Fläche 34 entlang schwierig in Gang zu setzen ist, und befindet sich daher in einem mit der Flächeneingriffszustand.
Bei dem in Figur 10 dargestellten modifizierten Beispiel ist eine Trägerwelle 116 an dem vorderen Endabschnitt des Stabs 50 des Zylindermechanismus 46 befestigt, und ein Rad 118 ist drehbar an der Trägerwelle 116 befestigt. Andererseits ist an der Bodenfläche der oberen Wand 6 des Hauptkörpers 4 ein zylindrisches Bremselement 120 befestigt. Wie in Figur 10 durch eine durchgehende Linie dargestellt, wird das Rad 118 von dem Bremselement 120 getrennt, wenn der Zylindermechanismus 46 gestreckt wird, und das Rad 118, das mit der Fläche 34 in Kontakt steht, kann sich frei drehen. Daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt. Wenn der Zylindermechanismus 46 andererseits, wie in Figur 10 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, zusammengezogen wird, wird das Rad 118 leicht angehoben und gegen das Bremselement 120 gedrückt. Dementsprechend wird die Drehung des Rads 118 gebremst. Die Bewegungseinheit 2A, in der das gebremste Rad 118 mit der Fläche 34 in Kontakt steht, wird in einen Zustand, in dem das Einieiten einer Bewegung schwierig ist, und damit in einen Flächeneingriffszustand versetzt.
Bei dem in Figur 9 oder 10 dargestellten modifizierten Beispiel wird das Bremselement gegen das Rad gedruckt, um eine Bremswirkung darauf auszuüben und dementsprechend die Bewegungseinheit 2A bzw. 2B in einen Flächeneingriffszustand zu versetzen. Wird dies gewünscht, kann das Rad durch andere geeignete Mittel gebremst werden. Ein Rad kann beispielsweise durch eine bekannte Einwegkupplung an einer Trägerwelle angeordnet sein, die die Drehrichtung ändern kann. Wenn nach Figur 10 in diesem Fall beispielsweise die Bewegungseinheit 2A nach rechts bewegt werden soll, ist die Einwegkupplung derart beschaffen, daß sie die Drehung gegen den Uhrzeigersinn des Rads ermöglicht, und daher wird die Bewegungseinheit 2A in einen beweglichen Zustand versetzt. Wenn andererseits die Bewegungseinheit 2B (siehe Figur 1) nach rechts bewegt werden soll, ist es wünschenswert, die Bewegungseinheit 2A in einen mit der Fläche in Kontakt stehenden Zustand zu versetzen, in dem eine Bewegung nach rechts nicht möglich ist, und die Einwegkupplung kann in einen Zustand versetzt werden, in dem die Drehung des Rads im Uhrzeigersinn möglich ist.
Die Figuren 11 und 12 stellen weitere Ausführungsformen der erfindungsgemäß aufgebauten Vorrichtung dar. Die Vorrichtung nach diesen Ausführungsformen weist vier Bewegungseinheiten 202A, 202B, 202C und 202D auf. Der Aufbau dieser Bewegungseinheiten stimmt mit der Ausnahme, daß die Position einer in einem Hauptkörper ausgebildeten Strömungsöffnung 204 sowie die Position und die Verlaufrichtung eines an der Strömungsöffnung befestigten Strömungsrohrs 242 sich leicht unterscheiden, im wesentlichen mit dem Aufbau der in den Figuren 1 bis 5 dargestellten Bewegungseinheiten 2A überein.
Die Bewegungseinheit 202A und die Bewegungseinheit 202B bilden ein Paar, und die Bewegungseinheiten 202C und 202D bilden ebenfalls ein Paar. Zunächst wird das Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B beschrieben. Die Bewegungseinheiten 202A und 202B sind durch ein Verbindungsmittel 266 miteinander verbunden. Das Verbindungsmittel 266 ist aus einem Verbundzylindermechanismus aufgebaut, der durch Verbinden der Zylinderenden von zwei gewöhnlichen pneumatischen Zylindermechanismen gebildet wird und zwei Stäbe 267 und 269 aufweist, die in einander entgegengesetzte Richtungen ragen. Das Verbindungsmittel 266 ist durch selektive Trennmittel 205 mit Hauptkörpern 204 der Bewegungseinheiten 202A und 202B verbunden. Genauer ist an jedem der vorderen Endabschnitte der Stäbe 267 und 269 der Verbindungsmittel 266 eine Verbindungsklammer 207 befestigt. Zylinder 211 von zwei pneumatischen Zylindermechanismen 209 sind an der Verbindungskammer 207 befestigt. (Der Zylindermechanismus 209 ist durch einen geeigneten pneumatischen Druckkreis mit einer Druckluftquelle verbunden, obwohi diese Einrichtung in den Zeichnungen nicht dargestellt ist.) Zwei sich vertikal erstreckende Zylindermechanismen 209 mit einem Zwischenraum in einer Querrichtung bilden die selektiven Trennmittel 205. Nach unten verlaufende Stäbe 213 der beiden Zylindermechanismen 209 sind günstigerweise durch eine Kardankupplung, die ein Kippen in jeder beliebigen Richtung ermöglicht, mit der Seitenwand 210 bzw. 212 des Hauptkörpers 204 der Bewegungseinheit 202A bzw. 202B verbunden. Bei der dargestellten Ausführungsform ist der Stab 213 des Zylindermechanismus 209 durch den Verbindungsmechanismus mit Kugelgelenken mit einer Seitenwand 210 bzw. 212 des Hauptkörpers 204 der Bewegungseinheit 202A bzw. 202B verbunden.
Der Aufbau des Paars Bewegungseinheiten 202C und 202D stimmt im wesentlichen mit dem der Bewegungseinheiten 202A und 202B überein. Das Verbindungsmittel 266 in dem Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B verläuft im wesentlichen parallel zu dem Verbindungsmittel 266 in dem Paar Bewegungseinheiten 202C und 202D. Das Verbindungsmittel 266 ist durch ein Paar Verbindungsmittel 217 miteinander verbunden. Das Paar Verbindungsmittel 217 besteht aus einem Zylindermechanismus des Zwei-Stab-Typs mit zwei Stäben 221, die als Einheit gestreckt und zusammengezogen werden. (Der Zylindermechanismus ist ebenfalls durch einen geeigneten pneumatischen Druckkreis mit einer Druckluftquelle verbunden, obwohl diese Einrichtung in den Zeichnungen nicht dargestellt ist.) Das Paar Verbindungsmittel 217 verläuft im wesentlichen senkrecht zu der Richtung, in der die Verbindungsmittel 266 in jedem Paar verlaufen. Der Zylinder 219 des Paars Verbindungsmittel 217 ist an der Seitenfläche des Zylinders der Verbindungsmittel 266 in dem Paar Bewegungseinheiten 202C und 202D befestigt, und die vorderen Endabschnitte der beiden Stäbe 221 des Paars Verbindungsmittel 217 ist an der Seitenfläche des Zylinders der Verbindungsmittel 266 in dem Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B befestigt.
Die Wirkungsweise der in den Figuren 11 und 12 dargestellten Vorrichtung wird im folgenden beschrieben. Bei der Vorrichtung mit den vier Bewegungseinheiten 202A bis 202D werden beispielsweise die ein Paar bildenden Bewegungseinheiten 202A und 202B in einen beweglichen Zustand und die ein weiteres Paar bildenden Bewegungseinheiten 202C und 202D in einen Flächeneingriffszustand versetzt und das aus einem Zylindermechanismus aufgebaute Paar Verbindungsmittel 217 wird gestreckt (oder zusammengezogen). Dadurch werden die Bewegungseinheiten 202A und 202B als Einheit in Figur 11 nach oben (oder unten) bewegt, so daß die Fläche 34, bei der es sich um einen Glasaufbau in einem Gebäude handeln kann, gereinigt werden kann. Es ist selbstverständlich möglich, das Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B in einen Flächeneingriffszustand und das Paar Bewegungseinheiten 202C und 202D in einen beweglichen Zustand zu versetzen und das Paar Verbindungsmittel 217 strecken oder zusammenzuziehen und dadurch das Paar Bewegungseinheiten 202C und 202D zu bewegen. Überdies kann ausschließlich eine bestimmte der vier Bewegungseinheiten, beispielsweise ausschließlich die Bewegungseinheit 202A, bewegt werden. In diesem Fall wird ausschließlich die Bewegungseinheit 202A in einen beweglichen Zustand versetzt, und die Bewegungseinheit 202B (sowie die Bewegungseinheiten 202C und 202D) werden in einen Flächeneingriffszustand versetzt, und einer der Stäbe 267 in den Verbindungsmitteln 266, die die Einheiten 202A und 202B verbinden, wird gestreckt oder zusammengezogen. Daher wird die Bewegungseinheit 202A in Figur 11 nach rechts (oder links) bewegt.
Bei der in den Figuren 11 und 12 dargestellten Vorrichtung sollte die folgende Tatsache beachtet werden. Wenn die aus dem Zylindermechanismus 209 aufgebauten selektiven Trennmittel 205 in jeder der Bewegungseinheiten 202A, 202B, 202C und 202D gestreckt werden, wird jede der Bewegungseinheiten 202A bis 202D, wie in Figur 12 durch eine durchgehende Linie dargestellt, in ihrer eigenen Arbeitsstellung angeordnet, und der Dichtungsabschnitt 26 des Elements 22 steht mit der Fläche 34 in Kontakt, bei der es sich um einen Glasaufbau eines Gebäudes handeln kann. Und jede der Bewegungseinheiten 202A, 202B, 202C und 202D ist entweder in den beweglichen Zustand oder in den Flächeneingriffszustand versetzt. Wenn lediglich das selektive Trennmittel 205 der Bewegungseinheit 202A zusammengezogen werden soll, wird vor dem Zusammenziehen oder gleichzeitig mit diesem die Verringerung des Drucks in dem Druckverringerungsraum in der Bewegungseinheit 202A durch Verbinden des Druckverringerungsraums mit der Atmosphäre beseitigt. Damit wird die Saughaftung der Bewegungseinheit 202A an der Fläche 34 aufgehoben. Wenn in diesem Zustand das selektive Trennmittel 205 zusammengezogen wird, wird die gesamte Bewegungseinheit 202A in die getrennte Position gehoben, und die Bewegungseinheit 202A als ganzes, einschließlich des Dichtungselements, wird, wie in Figur 12 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, nach oben von der Fläche getrennt. Wenn auf der Fläche 34 ein Vorsprung 223 wie ein Glasrahmen vorhanden ist und die Bewegungseinheit 202A auf den Vorsprung 223 trifft, wird dementsprechend die Bewegungseinheit 202A in die in Figur 12 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellte getrennte Position angehoben, und dann wird das Verbindungsmittel 266 gestreckt. Dadurch wird, wie in Figur 12 durch eine Zwei-Punkt-Strich-Linie dargestellt, die Bewegungseinheit 202A bewegt, während sie in die getrennte Position gehoben ist, so daß sie sich über den Vorsprung 223 hinweg bewegt. Daraufhin werden die selektiven Trennmittel 205 in der Bewegungseinheit 202A gestreckt, um die Bewegungseinheit 202A erneut in die Arbeitsposition zu senken, und der Druck des Druckverringerungsraums in der Bewegungseinheit 202A wird verringert, so daß erneut eine Saughaftung der Bewegungseinheit 202A an der Fläche 34 herbeigeführt werden kann. Nötigenfalls ist es möglich, das Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B (oder das Paar Bewegungseinheiten 202C oder 202D) in einer getrennten Position zu halten und das Paar Verbindungsmittel 217 zu strecken oder zusammenzuziehen, so daß das Paar Bewegungseinheiten 202A und 202B (oder das Paar Bewegungseinheiten 202C oder 202D) als Einheit über den Vorsprung 223 bewegt werden kann.
Obwohl die besonderen Beispiele und die modifizierten Beispiele der erfindungsgemäßen Vorrichtung im vorhergehenden unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben wurden, versteht sich, daß verschiedene Änderungen und Modifikationen erfolgen können, ohne daß der Rahmen der hier beschriebenen und beanspruchten Erfindung verlassen wird.

Claims

1. Vorrichtung, die sich an einer Fläche (34) entlang bewegen kann, mit: mindestens zwei Bewegungseinheiten (2A, 2B; 202A - 202D), Verbindungsmitteln (66; 266) zum Verbinden der Bewegungseinheiten (2A, 2B; 202A - 202D), wobei sich die Verbindungsmittel (66; 266) strecken und zusammenziehen können,

wobei jede der Bewegungseinheiten (2A, 2B; 202A - 202D) einen starren oder halbstarren Hauptkörper (4; 204), ein an dem Hauptkörper (4; 204) angeordnetes Dichtungselement (22, 26), das im Zusammenwirken mit dem Hauptkörper (4; 204) und der Fläche (34) einen Druckverringerungsraum (38) definiert, und Druckverringerungsmittel (42, 44) zum Verringern des Drucks des Druckverringerungsraums (38) zum Erzeugen einer Saughaftung der Bewegungseinheiten (2A, 2B: 202A - 202D) an der Fläche (34) enthält, dadurch gekennzeichnet, daß

jede der Bewegungseinheiten (2A, 2B; 202A - 202D) ferner Zustands- Einstellmittel (46, 52) zum selektiven Versetzen jeder der Einheiten (2A, 2B; 202A - 202D) in einen entlang der Fläche (34) beweglichen Zustand und in einen Flächeneingriffszustand zum Herstellen eines Eingriffs mit der Fläche (34) enthält, wobei die Zustands-Einstellmittel (46, 52) Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96; 112) umfassen,

eine Einheit entlang der Fläche (34) bewegt wird, wenn die eine Einheit in den beweglichen Zustand und die andere Einheit in den Flächeneingriffszustand gestellt ist und die Verbindungsmittel (66; 266) auseinander- oder zusammengezogen sind, und die Bewegungseinheiten (2a, 2B; 202A - 202D) sowohl bei einer Bewegung in bezug auf die Fläche (34) als auch in dem Flächeneingriffszustand bereichsweise weiter an der Fläche (34) hatten können.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der jede der Bewegungseinheiten (2a, 2B; 202A - 202D) einen starren oder halbstarren Hauptkörper (4; 204), ein an dem Hauptkörper (4; 204) angeordnetes Dichtungselement (22, 26), das im Zusammenwirken mit dem Hauptkörper (4; 204) und der Fläche (34) einen Druckverringerungsraum (38) definiert, und Druckverringerungsmittel (42, 44) zum Verringern des Drucks des Druckverringerungsraums (38) umfaßt, wobei durch das Verringern des Drucks des Druckverringerungsraums (38) eine Saughaftung der Bewegungseinheiten (2a, 2B; 202A - 202D) an der Fläche (34) erzeugt wird.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der der Hauptkörper (4; 204) ein darauf angeordnetes Eingriffselement (22, 24) aufweist, die Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96) selektiv an einer vorstehenden Position und einer zurückgezogenen Position angeordnet sind, und die Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96) mit der Fläche (34) in Kontnkt kommen und das Eingriffselement (22, 24) zum Einstellen des Bewegungszustands von der Fläche (34) getrennt ist, wenn die Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96) in der vorstehenden Position angeordnet sind, und die Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96) von der Fläche (34) getrennt sind und das Eingriffselement (22, 24) zum Einstellen des Flächeneingriffszustands mit der Fläche (34) in Kontakt kommt, wenn die Bewegungsmittel (52; 88; 94; 96) in der zurückgezogenen Position angeordnet sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Bewegungsmittel (52) durch einen Zylindermechanismus (46) an dem Hauptkörper (4) befestigt sind und durch Auseinander- und Zusammenziehen des Zylindermechanismus (46) die Bewegungsmittel (52) selektiv an der vorstehenden Position und an der zurückgezogenen Position angeordnet werden.

5. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Bewegungsmittel (52) aus mindestens einem Rad (60, 62, 64; 112) aufgebaut sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Bewegungsmittel (52) aus mindestens einer Kugellenkrolle (88) aufgebaut sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Bewegungsmittel (52) aus einem Gleitelement (94) aufgebaut sind, das aus einem Werkstoff mit einem geringen Reibungskoeffizienten geformt ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Bewegungsmittel (52) aus einem Hochdruckfluid-Polstermittel (96) aufgebaut sind.

9. Vorrichtung nach Anspruch 3, bei der die Eingriffsmittel (22, 24) aus einem Werkstoff mit einem hohen Reibungskoeffizienten ausgebildet sind.

10. Vorrichtung nach Anspruch 9, bei der die Eingriffsrnittel (22, 24) aus einem synthetischen Kautschuk ausgebildet sind.

11. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Bewegungsmittel (112) in Kontakt mit der Fläche (34) gehalten werden und die Zustands-Einstellmittel (46, 52) ferner Bremsmittel (114) zum selektiven Ausüben einer Bremswirkung auf die Bewegungsmittel (112) umfassen, und der Bewegungszustand eingestellt ist, wenn keine Bremswirkung auf die Bewegungsmittel (112) ausgeübt wird, und der Flächeneingriffszustand eingestellt ist, wenn die Bremswirkung auf die Bewegungsmittel (112) ausgeübt wird.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, bei der die Bewegungsmittel (52) aus mindestens einem Rad (112) aufgebaut sind und die Bremsmittel (50, 114; 50, 120) ein Bremselement (114; 120) zum selektiven Andrücken an das Rad (112, 118) umfassen.

13. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Verbindungsmittel (66; 266), die die Bewegungseinheiten miteinander verbinden, aus einem Zylindermechanismus (68, 70; 267, 269) aufgebaut sind.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, bei der der Zylindermechanismus (68, 70) durch eine Kardankupplung (72, 74, 76, 78) mit jeder der Bewegungseinheiten verbunden ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der die Verbindungsmittel (226), die die Bewegungseinheiten miteinander verbinden, aus einem Paar von Zylindermechanismen aufgebaut sind, die parallel zueinander angeordnet sind.

16. Vorrichtung nach Anspruch 1, bei der jede der Bewegungseinheiten (202A - 202D) einen starren oder halbstarren Hauptkörper (204) umfaßt, die Verbindungsmittel über selektive Trennmittel (205) zum selektiven Anordnen des Hauptkörpers (204) an der Betriebsposition und einer Trennposition mit dem Hauptkörper (204) jeder der Einheiten verbunden sind, und,

wenn der Hauptkörper (204) einer Einheit durch die selektiven Trennmittel (205) in bezug auf die eine Einheit in der Betriebsposition gehalten wird, und in diesem Zustand der Hauptkörper (204) der anderen Einheit durch die selektiven Trennmittel (205) in bezug auf die andere Einheit in der Trennposition gehalten wird, die andere Einheit als Ganzes von der Fläche (34) getrennt ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, bei der die selektiven Trennmittel (205) aus einem Zylindermechanismus (209) aufgebaut ist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, bei der der Zylindermechanismus (209) über eine Kardankupplung mit dem Hauptkörper (204) der Einheit verbunden ist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 17, die zwei Paare von Bewegungseinheiten (202A - 202D) aufweist, wobei jede Einheit aus zwei durch die Verbindungsmittel (266) miteinander verbundenen Bewegungseinheiten besteht und die Verbindungsmittel in dem Paar von Bewegungseinheiten durch ein Paar von Verbindungsmitteln (217) miteinander verbunden sind, die gedehnt und zusammengezogen werden können.

20. Vorrichtung nach Anspruch 19, bei der die Auseinander- und Zusammenziehrichtungen der Verbindungsmittel (266) in dem Paar von Bewegungseinheiten im wesentlichen parallel zueinander sind und die Auseinander- und Zusammenziehrichtungen des Paars von Verbindungsmitteln (217) im wesentlichen senkrecht zu der Auseinander- und Zusammenziehrichtung der Verbindungsmittel (266) verlaufen.

21. Vorrichtung nach Anspruch 19, bei der das Paar von Verbindungsmitteln (217) aus einem Zylindermechanismus (219) aufgebaut ist.