JPS60135379A - 壁面に吸着し且つそれに沿つて移動可能な装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、空気の如き包囲流体の圧力によって壁面に吸
着し且つそれに沿って移動することができる装置に関す
る。

船舶の外側壁面、貯油タンクの外壁面、高層建築物の外
壁面等の鉛直な又は傾斜した壁面に吸着して移動するこ
とができる装置としては、受圧本体と、受圧本体に設置
され壁面に接触せしめられる複数個の車輪と、受圧本体
に装着されその自由端部が上記壁面に接触せしめられる
、少なくとも上記自由端部が柔軟な材料から形成された
仕切壁と、受圧本体、壁面及び仕切壁によって規定され
る減圧領域内から空気を排出する真空生成手段とから構
成される装置が提案されている（例えば、実公昭５７−
５６９４３号公報を参照されたい）。

かくの通りの装置においては、上記真空生成手段の作用
によって減圧領域内に真空を生成し、そして減圧領域内
外の気圧差に起因して受圧本体に作用する気体圧力を車
輪を介して壁面に伝え、これによって装置を壁面に吸着
せしめるようになっている。また、上述した装置は電動
モータの如き駆動手段を有し、駆動手段によシ上記車輪
を駆動させることによって、壁面に吸着している装置を
移動せしめるようになっている。従って、かくの通りの
装置は、壁面に吸着し且つ壁面に沿って移動することが
できる。

しかしながら、上述した公知の装置には、次の通りの解
決すべき問題が存在１゛る。

まず第１に、仕切壁の受圧本体から壁面に至る部分に減
圧領域内外の気圧差に起因して気体圧力が作用する故に
、減圧領域内の圧力が相当低下せしめられるように構成
されている場合には、減圧領域内外の気圧差に起因して
仕切壁の自由端部が壁面に相当強く押圧せしめられる（
従って、仕切壁の接地圧力が大きくなる）。かぐせしめ
られると、仕切壁の自由端部と壁面との間の摩擦力が大
きくなシ、これによって、仕切壁の自由端部の摩耗が早
くなる、壁面の硬度が小さいときには壁面に傷が付く、
更に装置″ｌｃ移動させるために大きな駆動力を必要と
する、等の問題が生じる。

上述した問題を解消するためには、仕切壁の受圧本体か
ら壁面に至る部分の長さを短くすることも考えられるが
、かくすると減圧領域内外の気圧差に起因して仕切壁の
自由端部が内側に焼み、仕切壁による実質上気密なシー
ルが解除され、かくして外気が減圧領域内に侵入すると
いう不都合が生じる。

第２に、減圧領域内は真空生成手段の作用によって真空
に生成せしめられるが、減圧領域内の圧力を所袂通！７
に維持するには圧力調整弁（真壁破壊弁）を設ける必要
がある。特に、真空生成手段の真空能力が大きい場合に
は、装置の破損を防止するために、その能力の大きい圧
力調整弁を設ける必要がある。

本発明は上記事実に鑑みてなされたものであｐｌその第
１の目的は、壁面に吸着する吸着力を変化させることな
く、仕切壁が壁面に接触せしめられる接地圧力を低減せ
しめることができる、壁面に吸着し且つそれに清って移
動可能な装置を提供することである。

また、本発明の第２の目的は、圧力調整弁を用いること
なく、減圧領域内の圧力を効果的に所要範囲に保持する
ことができる、壁面に吸着し且つそれに沿って移動可能
な装置を提供することである。

本発明によれば、上記第１の目的を達成するために、剛
性乃至半剛性材料から形成された受圧本体と、 該受圧本体に設置され、壁面に接触せしめられる複数個
の車輪又は無端軌道と、 該受圧本体に装着されその一部が該壁面に接触せしめら
れる、少なくとも該一部が比較的柔軟な拐科から形成さ
れた仕切壁でおって、該受圧本体及び該壁面と又は該壁
面と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を規定
する仕切壁と、″該第１の減圧領域から流体を排出する
真空生成手段とを具備し、 該第１の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
受圧本体に作用する流体圧力が該車輪又は該無端軌道を
介して該壁面に伝えられる、壁面に吸着し且つそれに沿
って移動可能な装置において； 該仕切壁は該受圧本体と協働して又はそれ自体によって
実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定しておシ、 該第１の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
仕切壁の該一部が該壁面に接触せしめられる接地圧力が
、該第２の減圧領域内の流体圧力の作用によって低減せ
しめられるように構成されている、ことを特徴とする装
置が提供される。

また、本発明によれば、上記第２の目的を達成するため
に、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体と、 該受圧本体に設置され、壁面に接触せしめられる複数個
の車輪又は無端軌道と、 該受圧本体に装着されその一部が該壁面に接触せしめら
れる、少なくとも該一部が比較的柔軟な材料から形成さ
れた仕切壁であって、該受圧本体及び該壁面又は該壁面
と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を規定す
る仕切壁と、該第１の減圧領域から流体を排出する真空
生成手段とを具備し、 該第１の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
受圧本体に作用する流体圧力が該車輪又は該無端軌道を
介して該壁面に伝えられる、壁面に吸着しｉつそれに沿
って移動可能な装置において； 該仕切壁は該受圧本体と協働して又はそ堅自体によって
実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定しておシ、 該第１の減圧領域内の流体圧力に関連して該第２の減圧
領域内の流体圧力が制御され、該第１の減圧領域内の流
体圧力が第１の基準値よフ低くなると、該第１の減圧領
域内の流体圧力及び該第２の減圧領域内の流体圧力に起
因して該仕切壁と該壁面との間の実質上流体的に密なシ
ールが解除され、かくして外部の流体は該壁面と該仕切
壁との間隙を通って該ｍｌの減圧領域内に流入せしめら
れる、ことを特徴とする装置が提供される。

以下、添付図面を参照して更に詳細に説明する。

・　まず、第１図乃至第３図を参照して、本発明に従っ
て構成され装置の第１の具体例について説明する。第１
図乃至第３図において、図示の装置は、例えば鋼板の如
き１ｕｌｌ性乃至半剛性の材料から形成された受圧本体
２を具備している。この受圧本体２は、以下に詳述する
仕切壁及び装置が吸着しそれに沿って移動すべき壁面４
（例えば、船舶の外１Ｉｌｌ壁面、貯油タンクの外壁面
等）と協働して実質上流体的に密な減圧空間を形成する
（即ち、減圧空間内への空気又拡水の如き流体の流入、
そこからの上記流体の流出が実質上阻止される）ことが
できるものであれば角板状、四状、筒状等の任意の形状
でよいが、図示の具体例においては、全体として円板状
である。受圧本体２の外面には制性フレーム部材６が固
定され、そしてこのフレーム部材６の４個の脚部６ａ、
６ｂ、６ｃ及び６ｄの各々には車輪”　＋　８　ｂＨ８
ｃ及び８ｄが回転可能に設置されている。これらの車輪
ｇａ、８ｂ。

８Ｃ及び８ｄは、後に説明する如く、受圧本体２に作用
する包囲空気又は水の如き流体の圧力によって、壁面４
に押付けられてこれに接触せしめられる。フレーム部材
６には、更に、車輪８ｍ、８ｂ。

８Ｃ及び８ｄを回転せしめるための駆動手段が設置され
ている。図示の駆動手段は、両方向に回転することがで
きる２個の電動モータ１０ａ及び１０ｂから構成されて
いる。電動モータ１０＆は、減速機構１２ｍ並びにスプ
ロケツ）１４及びチェーン１６の如き適宜の伝動手段を
介して車輪８ａ及び８ｂに駆動されていて、この車輪８
ａ及び８ｂ−を回転駆動する。同様に、電動モータ１０
ｂは、減速機構１２ｂ並びにスプロケツ）１４及びチェ
ーン１６の如き適宜の伝動手Ｒを介して車輪８Ｃ及び８
ｄに駆動連結されていて、この車輪８Ｃ及び８ｄを回転
駆動する。

尚、図示の具体例においては、４個の車輪を用いている
が、三角状に配設された３個の車輪を用いてもよく、ま
た所望ならば４個以上の車輪を用いてもよい。更に、車
輪に代えて、２個又はそれ以上の無端軌道を用いること
もできる。更にまた、図示の具体例においては車輪８ａ
及び８ｂを電動モータ１Ｑｍで駆動し、車輪８Ｃ及び８
ｄを電動モータ１０ｂで駆動しているが、単一のモータ
によって全ての車輪を駆動するようになすこともできる
し、全ての車輪を駆動することに代えてその内の任意の
数の車輪のみを駆動するようになすこともできる。

上記受圧本体２の周辺部には仕切壁１８が装着されてい
る。第１図及び第２図と共に第３図を参照して、図示の
仕切壁１８は略Ｕ字状でアク、外１１ｊ端が受圧本体２
９周縁部に固定され、内側端が受圧本体２の内面に固定
され、その突出部１８ａが後述する如く壁面４に接触せ
しめられる。上記仕切壁１８は、ボルトとナツトの如き
適当な手段。

接着剤等によって固定することができる。上述した仕切
壁１８は、第３図から理解される如く、受圧本体２及び
壁面４と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域２
０を規定する。実質上流体的に密な第１の減圧領域２（
ｌ規定するために祉、後に詳述する通りに、仕切壁１８
の突出部１８ａが壁面４に実質上流体的に密に接触せし
められるように、その少なくとも突出部１８＆が比較的
柔軟な材料から形成されていることが重要で、具体例の
如く仕切壁１８の全体が合成ゴム、天然ゴム。

繊維、プラスチック等の比較的柔軟で且つ実質上通気性
のない材料から形成されているのが好ましい。また、こ
の仕切＆１８の外壁部１８ｂ（受圧本体２の外周部に連
結された外側端から受圧本体２の内側にそれから離れる
方向に延びて壁面４に接触せしめられる突出部１８ａに
至る部分）及び内壁部１ｓｃ（％圧杢体２の内面に連結
された内側端から受圧本体２の外側にそれから離れる方
向に延びて壁面４に接触せしめられる突出部１８ａに至
る部分）は、受圧本体２と協働して実質上流体的に密な
第２の減圧飴域２２を規定する。かくの通シであるので
、仕切壁１８の外壁部１８ｂは外部と上記第２の減圧領
域２２内との流体圧力差Ｉｃ起因して変位し、その内壁
部１８ｃは上記第２の減圧領域２２内と上記第１の減圧
領域２０内の流体圧力差に起因して変位する。図示の具
体例では、仕切壁１８の横断面がＶ字状であるが、半円
状又は中空の三角状に形成することもできる。

受圧本体２の中央部には、上記第１の減圧領域２０がら
空気又は水の如き流体をすＦ出するための排出孔が形成
され、この排出孔には排気管２４が固定されている。排
気管２４にはフレキシブルホース２６が接続され、この
フレキシブルホース２６の一端は例えば真空ポンプ、エ
ゼクタ−の如き真空生成手段（図示せず〕に連結されて
いる。また、受圧本体２の第２の減圧領域２２を規定し
ている部分には２個の孔が形成されている。受圧本体２
に形成された片方の孔には連結管２８が固定され、この
連結管２８が第１の差圧弁３０に連結されている。第１
の差圧弁３０は弁ハウジング３２と弁ハウジング３２内
に配設された弁部材３４と弁ハウジング３２に螺着され
た調整ねじ３６とを具備し、弁部材３４と調整ねじ３６
との間にはコイルスプリング３８が介在されている。従
って、調整ねじ３６を回動することによって弁部材３４
に作用スルコイルスプリング３８の荷重を調１ｉするこ
とができる。上記第１の差圧弁３０と排気管２４とは、
更に、連結管４０によって連結されている。

また、受圧本体２に形成された他方の孔には連結管４２
が固定され、この連結管４２が第２の差圧弁４４に連結
されている。第２の差圧弁４４は弁ハウジング４６と、
弁ハウシング４６に形成された開口４８に配設された弁
部材５０と弁ハウジング４６に螺着された調整ねじ５２
とを具備し、弁部材５０と調整ねじ５２との間に線コイ
ルスプリング５４が介在されている。従って、第２の差
圧弁゛４４においても、調整ねじ５２を回動することに
よって弁部材５０に作用するコイルスプリング５４の荷
重を調整することができる。かくの通シであるので、第
１の差圧弁３０が開放されると、第１の減圧領域２０と
第２の減圧領域２２とが連通状態となり、また第２の差
圧弁４４が関数されると、第２の減圧領域２２と外部と
が連通状態となる。　− 次に、主として第３図を参照して、上述した通シの構成
を有する装置の作用効果について説明する。地上或−い
は船舶の甲板上等に設置された真空生成手段（図示せず
）を作動せしめると、まず第１の減圧領域２０内に真空
が生成される。第１の減圧領域２０内の流体圧力が低下
してその流体圧力と第２の減圧領域２２内の流体圧力と
の差が所　゛定値（例えば５０　ｗｉＨｇ　）以下にな
ると、第１の減圧領域２０内の流体圧力の作用によって
コイルスプリング３８の弾性偏倚力に抗して弁部材３４
が移動せしめられ、第１の差圧弁３０は開状態となる。

かくすると、この第１の差圧弁３０を介して第１の減圧
領域２０と第２の減圧領域２２とが連通状態となり、連
結管４０．第１の差圧弁３０及び連結管２８を介して第
２の減圧領域２２内の流体が第１の減圧領域２０内に流
入せしめられ、かくして真空生成手段（図示せず）の作
用によって第２の減圧領域２２内に真壁が生成される。

第１の減圧領域２０内の流体圧力が更に低下すると共に
第１の差圧弁３０を介して第２の減圧領域２２内の流体
圧力も低下して、第２の減圧領域２２内の流体圧力と外
部の圧力との差が所定値（例えば５０　ｗａ　Ｈｇ　）
以下になる（このとき、第１の減圧領域２０内と第２の
減圧領域２２内とは第１の差圧弁３０ｆ：介して接続さ
れている故に、第１の減圧領域２０内の流体圧力と外部
の圧力との差は、例えば工００■Ｈｇとなる）と、第２
の減圧領域２２内の流体圧力の作用によってコイルスフ
“リング５４の弾性偏倚力に抗して弁部材５０が移動せ
しめられ、第２の差圧弁４４に開状態となる。かくする
と、第２の差圧弁４４を介して第２の減圧領域２２と外
部とが連通状態となり、第２の差圧弁４４及び連結管４
２を介して外部の流体が第２の減圧領域２２内に流入せ
しめられる。かくの通りであるので、真空生成手段（図
示せず）が作動せしめられると、第１の差圧弁３０及び
第２の差圧弁４４の上述した通シの作用によって、第１
の減圧領域２０内の流体圧力は第１の所定圧力（Ｐｌ）
に保持され、第２の減圧領域２２内の流体の圧力線第２
の所定圧力（Ｐ２）に保持される。第１の減圧領域２０
内の流体圧力及び第２の減圧領域２２内の流体圧力がか
く保持されると、仕切壁１８の外壁部１８ｂに矢印５６
で示す如くして外側から作用する力（Ｓｌ）（言い換え
ると、仕切壁１８の突出部１８ａｖｉ−壁面４から離れ
る方向に押す力）と仕切壁１８の内壁部１８ｃに矢印５
８で示す如くして外側から作用する力（８２）　（言い
換えると、仕切壁１８の突出部１８ｍを壁面４の方向に
押す力）とは以下の如くなる。即ち、外壁部１８ｂに作
用する力（Ｓ１９及び内壁部１８ｅに作用する力（Ｓ２
）は、ｄｌ：　仕切壁１８の片側の内側端から他側の内
側端までの径 ｄ２：　仕切壁１８の片側の突出部ｉｓａから他側の突
出部１８ｍまでの径 ｄ５：　仕切壁１８の片ｆ１１の外側端から他側の外側
端までの径 Ｐｏ：　外部の流体圧力 Ｐｌ：　第１の減圧領域２０内の流体圧力Ｐ２：　第２
の減圧領域２２内の流体圧力となる。

このことから、仕切壁１８の突出部１８ａの接地圧力（
Ｇ）（即ち、突出部１８１Ｌが壁面４に接触せしめられ
る圧力）は、 となシ、また受圧本体２ｆ：壁面４の方向に押す力（Ｆ
’）（即ち、装置の吸着力）は、 となる（装置自体の重量は無視している）。

かくして、受圧本体２に作用する押圧力（Ｆ）ｌｄ、仕
切壁１４の外壁部１４ｂ及び内壁部１４ｃが比較的柔軟
な材料から形成されて比較的小さい力によって変位せし
められるようになっている故に、フレーム部材６に設置
されている車輪ｇａ、８ｂ。

８ｃ及び８ｄｆ：介して壁面４に伝えられ、これによっ
て装置全体が壁面４に吸着せしめられる。

一方、このとき、仕切壁１８の外壁部１８ｂが第２の減
圧領域２２内と外部との流体圧力差に起因して変位する
と共にその内壁部１８ｃが第２の減圧領域２２内と第１
の減圧領域２０内の流体圧力差に起因して変位するよう
になっている故に、第３図に示す如く、外壁部１８ｂが
矢印５６で示す如くして作用する力（Ｓりによって受圧
本体２に向かう方向に湾曲せしめられ（従って、仕切壁
１８の突出部１８ａが壁面４から離れる方向に変位せし
められ）、他方内壁部１８Ｃが矢印５８で示す如くして
作用する力（Ｓ２）によって受圧本体２から離れる方向
に湾曲せしめられる（従って、仕切壁１８の突出部１８
Ｂが壁面に向かう方向に変位せしめられる）。従って、
この仕切壁１８の突出部１８ｍに作用する接地圧力（Ｇ
）は、受圧本体２に作用する抑圧力（Ｆ）に関係なく、
上述した如く矢印５８で示す如くして内壁部１８ｅに作
用する力（Ｓ２）と矢印５６で示す如くして外壁部１８
ｂに作用する力（Ｓｌ）との差となシ、この接地圧力（
Ｇ）によって仕切壁１８の突出部１８ｇは壁面４に接触
せしめられる。この装置においては、仕切壁１８の突出
端部１８ａを壁面４に実質上流体的に缶に接触せしめる
ためには、内壁部１８ｃに作用する力（Ｓ２）が外壁部
１８ｄに作用する力（Ｓ　１）より大きくなる（即ち、
接地圧力ニＧ）Ｏ）ように設定することが重要である。

上述した如くして壁面４に吸着せしめられる装置は、例
えば遠隔操作によって、電動モータ１０ａ及び１０ｂを
作動せしめて車輪８ａ及び８ｂと車輪８ｃ及び８ｄとを
同方向に回転駆動すると、壁面４に沿って直進する。ま
た、車輪８ａ及び８ｂと車輪８Ｃ及び８ｄとを逆方向に
回転駆動すると、その中心軸線の回りを回転移動し、装
置は乃［望の方向に向けられる。

上述した通りの装置においては、更に、以下のことが理
解されるであろう。

まず、仕切壁１８の突出部１８ｍに作用する接地圧力（
Ｇ）ＡＥ内壁部１８ａに作用する力（Ｓ２）と外壁部ｉ
ｓｂｇ作用する力（Ｓｌ）との差となる故に、従来のも
の（従来は第２の減圧領域２２が存在しなかったために
、その接地圧力が減圧領域内外の流体圧力差によって定
まる）に比して、受圧本体２に作用する押圧力に影響を
与えることなく、その接地圧力（Ｇ）が小さくなる。接
地圧力ＣＧ）が小・さくなると、仕切壁１８と壁面４と
の間の摩擦抵抗が小さくなり、仕切壁１８の摩耗を低減
し、壁面４に生じる傷の発生を防止し、装置本体を移動
させるための力（例えば、車輪８ａ、８ｂ、８ｃ及び８
ｄの駆動力〕をも小さくすることができる。更に、この
ことに加えて、仕切壁１８に残置の耐摩耗性が要求され
なくなり、仕切壁１８の材質として一層柔軟な材料を使
用することができ、壁面４の傷の発生を一層効果的に防
止することが可能となる。

また、第１の減圧領域２０内の流体圧力を変えることな
く、第２の減圧領域２２内の流体圧力を変化させること
によって、仕切壁１８の接地圧力←）を適宜に調整する
ことができる（具体例においては、第１の差圧弁３０の
弁部材３４に作用する荷重及び第２の差圧弁４４の９Ｆ
部材５Ｏに作用する荷重を変化させることによって達成
される）。

従って、装置の使用用途、装置が吸着する壁面４に応じ
て接地圧力（Ｇ）を調整することができ、特に壁面４に
凹凸が存在して荒い場合には、上記接地圧力（ＧＸ−高
めることによって仕切壁１８の突出部１８ａを壁面に一
層流体的に密に接触せしめることができる。

更に１だ、第１の減圧領域２０内の流体圧力が著るしく
低下せしめられた場合には外部の流体が第２の差圧弁４
４．第２の減圧領域２２及び第１の差圧弁３０を介して
第１の減圧領域２０内に流入せしめられる故に、第１の
減圧領域２０内の流体圧力を調整するための圧力駒整弁
を設ける必敬がなくなる。従って、これによって装置自
体の構成を簡単にすることができる。

上述した通シの装置は、更に他のそれ自体公知の作業装
置を付設することによって、例えば船舶の外側小・面等
のプラストクリーニング、自動塗装。

清掃等に利用される。上述した装置は、上記記載よシ理
解される如く、空気の如き気体中のみならず水の如き液
体中でも使用することができ、この場合には真空生成手
段は水排出ボン１の如き液体抽−出手段から構成するこ
とができる。

尚、図示の具体例においては、第１の減圧領域２０内を
真空にせしめるための真空生成手段の作用によって第２
の減圧領域２２内も真空にせしめているが、上記真空生
成手段とは別個に更に補助真空生成手段を設け、かかる
補助真空生成手段の作用によって第２の減圧領域２２内
を真空にせしめるようにしてもよい。

また、図示の具体例においては、第１の減圧領域２０内
と第２の減圧領域２２内の流体圧力を一定に保持するた
めに第１の差圧弁３０及び第２の差圧弁４４を用いてい
るが、これらの差圧弁３０及び４４に代えて、それ自体
公知の圧力調整機構を用いることも可能である。

次に、第４図乃至第６図を参照して、本発明に従って構
成された装置の第２の具体例について説明する。以下、
第１の具体例と同一の部材は同一′　の番号を付す。

第２の具体例の装置を示す簡略断面図である第４図に訃
いて、図示の装置は第１の具体例における第１の差圧弁
３０に代えて第１の開閉弁６０が設けられ、また第２の
差圧弁４４に代えて第２の開閉弁６２が設けられている
。この第１の開閉弁６０及び第２の開閉弁６２は、例え
ばそれ自体公知の電磁開閉弁から構成される。この装置
には、更に、受圧本体２．仕切壁１８及び壁面４によっ
て規定される第１の減圧領域２０内の流体圧力を検出す
るための圧力検出手段６４が設けられている。受圧本体
２には上記第１の減圧領域２０内に連通している連結管
６６が固定され、この連結管６６の一端に圧力検出手段
６４が装着されている。

図示の装置のその他の構成については、第１図乃至第３
図に示す第１の具体例の装置と実質上同一であシ、それ
故に、その詳細については省略する。

次いで、第４図と共に第５図及び第６図を参照して、第
２の具体例の装置の作用効果について説明する。時刻ｔ
１において真空生成手段（図示せず）を作動せしめると
、まず第１の減圧領域２Ｏ内の流体が排出管２４及びフ
レキシブルホース２６を通って排出され、第１の減圧領
域２０内に真空が生成され、第１の減圧領域２０内の圧
力は第６図に実線で示す如く低下せしめられる。そして
、時刻ｔ２においてその流体圧力がＰＩ３（第２の基準
値）になると、圧力検出手段６４はこれを検出して出力
信号を生成する。かくすると、圧力検出手段６４からの
出力信号に基づいて第１の開閉弁６Ｏが閉から開となる
と共に第２の開閉弁６２が開から閉となシ、真空生成手
段（図示せず）の作用によつて第１の減圧領域２０内の
流体及び第２の減圧領域２２内の流体が排出される。が
くして、第１の減圧領域２０内の圧力が更に実線で示す
如く低下せしめられると共に、第２の減圧領域２２内の
圧力も第６図に一点鎖線で示す如く低下せしめられる。

上述した如くして第１の減圧領域２ｏ内の流体圧力がＰ
Ｉ３（第１の基準値）になると共に第２の減圧領域２２
内の流体圧力が８１１になると、流体圧力ＰＬ’５及び
流体圧力８１１に起因して仕切壁１８と壁面４間の実質
上流体的に密なシールが解除され、外部の流体が第１の
減圧領域２ｏ内に流入せしめられる。このことについて
第５図を参照して詳細に説明すると、第１の減圧領域２
ｏ内の圧力がＰＩ３（第１の基準値）に、また第２の減
圧領域２２内の圧力が８１１になると、仕切壁」８の突
出部１８ａの接地圧力（Ｇ）に、 となる。このことは、第２の減圧領域２２１７’３の圧
力が低下せしめられると、仕切壁１８の外壁部１８ｂに
矢印５６で示す如く作用するヵ（８１）（即ち、仕切壁
１８の突出部１８ａを壁面４がら離れる方向に押す力）
が増大し、第１の減圧領域２ｏ内と第２の減圧領域２２
円との圧力差が変化しないときには、突出部１８ｍの接
地圧力（Ｇ）が小さくなることを意味する。従って、第
２の減圧領域２２内の流体圧力が低下せしめられて８１
１になると、仕切壁１８の外壁部１８ｂに矢印５６で示
す如くして外側から作用する力（Ｓθ（ｆｆｉ］ち、仕
切壁１８の突出部１８ａ’ｉ壁面４から離れる方向に押
すヵ）が仕切壁１８の内壁部１８ｃに矢印５８で示す如
くして外側から作用する力（８２）　（即ち、仕切壁１
８の突出部１８ｍを壁面４に向かう方向に押す力）よシ
も大きくなシ、かぐして仕切壁１８の突出部１８ａと壁
面４との間の実質上流体的に密なシールが破壊される。

上述した如くしてシールが破壊されると、外部の流体が
仕切壁１８の突出部１８ｍと壁面４との間に生じた間隙
を通って第１の減圧領域２０内に矢印６８（第５図）で
示す如く流入し、第１の減圧領域２０内の圧力は上昇せ
しめられる。かくして、第１の減圧領域２０内の流体圧
力の著るしい低下がシール破壊の発生によって阻止され
る。このときには、第１の開閉弁６０位開状態に保持さ
れておシ、それ故に、第２の減圧領域２２内の圧力は真
空生成手段の作用によって更に低下せしめられる。

第１の減圧領域２０内の圧力が上昇して時刻ｔＩｌにお
いてＰＩ３　（第２の基準値）になると、圧力検出手段
６４はこれを検出して出力信号を生成する。

かくすると、この出力信号に基づいて第１の開閉弁６０
が開から閉になると共に第２の開閉弁６２が閉から開に
なり、外部の流体が第２の開閉弁６２を通って第２の減
圧領域２２内に流入し、第２の減圧領域２２内の圧力は
一点鎖線で示す如く上昇せしめられる。一方、このとき
にはまだシール破壊が発生しているので、流体が外部か
ら第１の減圧領域２０１Ｆ３に流入し、第１の減圧領域
２０内の圧力は実線で示す如く更に上昇せしめられる。

第２の減圧領域２２内の流体圧力が上昇せしめられて時
刻ｔ５においてＰａ（外部の流体圧力）となると、容易
に理解される如く、第２の減圧佃域２２内の圧力上昇に
起因して、仕切壁１８の外壁部１８ｂに作用する力（Ｓ
ｌ）が内壁部１８Ｃに作用する力（Ｓ２）より相当小さ
くなシ、仕切壁１８の突出部１８８は再び壁面４に実質
上流体的に密に接触せしめられる。かくして、上述した
シール破壊が消失し、外部の流体が第１の減圧領域２０
内に流入せしめられることはない（従って、第１の派５
圧領域２０内の圧力上昇が停止する）。時刻ｔ５におい
てシール破壊が消失すると、真空生成手段（図示せず）
の作用によって第１の減圧領域２０内に真空が生成され
、第１の減圧領域２０内の圧力は再び実線で示す如く低
下せしめられる（このときには、第１の開閉弁６０は閉
、第２の開閉弁６２は開に保持されている）。

上述した如くして第１の減圧領域２０内の圧力が低下せ
しめられて時刻ｔ６においてその圧力がＰＩ３（第２の
基準値）になると、圧力検出手段６４は出力信号を生成
し、この出力信号に基づいて第１の開閉弁６０か開とな
ると共に熱２の開閉弁６２が閉となる。かくすると、上
述した如く、真空生成手段（図示せず）の作用によって
、再び、第１の減圧仙域２０内の圧力が更に実線で示す
如く低下せしめられると共に、第２の減圧領域２２内の
圧力も一点鎖線で示す如く低下せしめられる。以後、上
述した通りの作用が繰返し遂行される。

かくの通りであるので、上述した第２の具体例の装置に
おいても、第１の減圧領域２０内と外部との流体圧力差
に起因して装置本体が壁面４に吸着せしめられるが、こ
の場合においてはその流体圧力差が（ｐｏ　−Ｐｕ　）
と（Ｐａ　−ＰＩ３　）との間全変動する故に、第１の
減圧領域２０日の圧力がｐＨのときでも外部との流体圧
力差に起因して装置本体が壁面４に吸着せしめられるよ
うにすることがＭ要である。

以上記載したように、第２の具体例の装置においては、
第１の減圧領域２０内の流体圧力に開運して第２の減圧
領域２２内の流体圧力を制御し、第１の減圧領域２０円
のωを体圧力が所定基紳旬よシ小さくなると第１の減圧
領域２０内の流体圧力及び第２の減圧Ｉｔ域２２内の流
体圧力に起因して仕切壁１８と棹・面４との間の実質上
流体的に密なシールを強制的に解除するようにしたため
に、圧力調整弁（真空破壊弁）を設けることなく第１の
減圧領域２０内の源３体圧力を所要の範囲内に維持する
ことができ、装置の破損をも確実に防止することができ
る。更に、このことに関連して、シール破壊が生じると
仕切壁１８と壁面４との間隙を通って外部の流体が第１
の減圧領域２０内に流入せしめられる故に、慣に上記装
置ヲ脅面に付着した粉粒体を回収する吸引清掃作業等に
用いた場合には、搬送媒体である流体の流速及び流量を
高めて粉粒体の搬送量全増大せしめ、更に外部から流入
する流体を利用して粉粒体を効果的区吸引回収すること
ができる等のオリ点を有する。

かかる第２の具体例の装置も、容易に理解される如く、
空気の如き気体又は水の如き液体中において、壁面に付
着した粉粒体の回収以外に、更にそれ自体公知の作業装
置を付設することによって壁面のプラストクリーニング
、自動塗装等にオリ用することができる。

次に、帛７図乃至第９図を参照して、本発明に従って構
成された装置の第３の具体例について説明する。

第３の具体例の装ｋを示ｊ簡略断面である第７図におい
て、図示の装置は、受圧本体２．仕切壁１８及び壁面４
によって規定される第１の減圧領域２０内の流体圧力を
検出するための圧力検出手段６４と共に、仕切壁１８の
外壁部１８ｂ、内壁部１８ｃ及び壁面４によって規定さ
れる第２の減圧領域２２内の流体圧力を検出するための
圧力検山手段７０と備えている。第２の開閉弁６２が装
着されている連結管４２には、第２の減圧領域２２内に
連通ずる連結管７２が固定され、この連結管７２の一端
に圧力検出手段７０が装着されている。

図示の装置のその他の構成については、上述した第２の
具体例と笑賀上同−である。〃・かる第３の具体例にお
いては、第１の開閉弁６０及び第２の開閉弁６２は圧力
検出手段６４及び７０からの出力信号に基づいて開閉制
御される。

次いで、主として第８図を参照して第１の開閉弁６０及
び第２の開閉弁６２の制御について説明する。

まず、ステップｎ−１において第１の減圧領域２０内の
流体圧力が圧力検出手段６４によって検出される。かく
すると、圧力検出手段６４の検出圧力値に基づく出力信
号が例えばマイクロプロセッサから構成される制御手段
（図示せず）に送給される。出力信号がかく送給される
とステップｎ−２に移シ、制御手段にて記憶されている
設定圧力値に基づくデータのうち圧力検出手段６４から
の出力信号に対応したデータが読み出される。

次いで、ステップｎ−３に移り、第２の成用領域２２内
の流体圧力が圧力検出手段７０によって検出される。か
くすると、圧力検出手段７０の検出圧力値に基づく出力
信号が上記制御手段（図示せず）に送給される。圧力検
出手段７０からの出力信号がかぐ送給されるとステップ
ｎ　−４に移り、制御手段において、圧力検出手段７０
からの出力信号とステップｎ　−２において読み出され
たデータとが比較判断される。

ステップｎ　−４において圧力検出手段７０からの出力
信号が上記データよシ太きいと判断された場合には、制
御手段（図示せず）において第１の作動信号が生成され
、かかる第１の作動信号が第１の開閉弁６０及び第２の
開閉弁６２に送給される。かくすると、次いでステップ
ｎ　−５にｓり、上記第１の作動信号に基づいて、第１
の開閉弁６Ｏが開になると共に第２の開閉弁６２が開に
なる。

他方、ステップｎ−４において圧力検出手段７０からの
出力信号が上記データより小さいとｇ断された場合には
、制御手段（図示せず）において第２の作動信号が生成
され、かかる第２の作動信号が第１の開閉弁６０及び第
２の開閉弁６２に送給される。かくすると、ステップｎ
　−６Ｋ移り、上記第２の作動信号に基づいて、第１の
開閉弁６０が閉になると共に第２の開閉弁６２が釦にな
る。

ステップｎ−５又はステップｎ　−６の後は再び元に戻
り、以後上述した通りの操作が繰返して遂行される。

第１の開閉弁６０及び第２の開閉弁６２がかくの通り制
御されるので、時刻ｔ１において真空生成手段（図示せ
ず）′ｔ−作動せしめると、まず第１の減圧領域２０内
に真空が生成され、第１の減、正領域２０内の圧力は第
９図に実線で示す如く低下せしめられる。次いで、時刻
ｔ２においてその流体圧力かＰＩ３（第２の基卑値）に
なると、８ＴＳ２の減圧領域２２内の圧力を検出する圧
力検出手段７Ｏの出力信号が第１の減圧領域２０内の圧
力を検出する圧力検出手段６４の出力信号に対応したデ
ータより大きくなり、かくして上述した如く、第１の開
閉弁６０が開放されると共に第２の開閉弁６２がｒ！Ｉ
塞される。かくすると、上記真空生成手段（図示せず）
の作用によって第１の減圧領域２０内の流体及び第２の
減圧領域２２内の流体が排出され、第１の減圧領域２０
内の圧力は更に実線で示す如く低下せしめられると共に
、第２の減圧領域２２円の圧力も第９図に一点鎖線で示
す如く低下せしめられる。

上述した如くして第１の減圧領域２０内の流体圧力がＰ
Ｉ３（第１の基準値〕になると共に第２の減圧領域２２
内の流体圧力がＳｌｌになると、流体圧力Ｐ１３及び流
体圧力８１１に起因して仕切壁１８と壁面４間の実買上
流体的に密なシールが解除され、外部の流体が第１の減
圧領域２０内に流入せしめられる。更に詳しく説明する
と、第２の減圧領域２２内の流体圧力が低下せしめられ
るにつれて仕切壁１８の外壁部１８ｂに作用する力が上
述した如く増大し、第２の減圧領域２２内の圧力が８１
１になると、仕切壁１８の外壁部１８ｂに作用する力（
ｆｆｌＪち、仕切壁１８の突出ｓ１８　ａを壁面４から
離れる方向に押す力）が仕切壁１８の内壁部１８ｃに作
用する力（即ち、仕切壁１８の突出部１８ｍを罰−面４
に向かう方向に押す力）よりも太きくなる。かくすると
、外壁部１８ｂに作用する力によって仕切壁１８の突出
部１８ｍと壁面４との間の実質上流体的に密なシールが
破壊され、かくして外部の流体が第１の減圧領域２０内
に流入せしめられる。時刻ｔ５において上述したシール
破壊が発生すると、外部の流体の流入によって第１の減
圧領域２０円の圧力は実線で示す如く上昇せしめられる
。かくすると、第１の減圧領域２゜内の圧力上昇によっ
て、圧力検出手段７ｏの出力信号が圧力検出手段６４の
出力信号に対応したデータより小さくなシ、第１の開閉
弁６ｏが閉基されると共に第２の開閉弁６２が開放され
る。第２の開閉弁６２が開となると、外部から第２−の
減圧領域２２内にかし体が流入し、第２の減圧領域２２
内の圧力は一点鎖線で示す如く上昇せしめられる。

このとき、シール破壊はまだ発生しておシ、謁１の減圧
領域２０内の圧力は実線で示す如く上昇せしめられる。

第２の減圧領域２２内の流体圧力が上昇せしめられて時
刻ｔＩｌにおいてＰｏ（外部の流体圧力）となると、第
２の減圧領域２２内の圧力上昇に起因して、仕切壁１８
の外壁部１８ｂに作用する力が内壁部１８ａに作用する
力よシ相当小さくなり、仕切壁□８゜突出部□８８は′
再び壁面４１Ｃ実質上流体的に密に接触せしめられる。

かくして、上述したシール破壊が消失し、第１の減圧領
域２０内の圧力上昇が停止する。かくの如くシール破壊
が消失すると、真壁生成手段（図示せず）の作用によっ
て第１の減圧領域２０内に再び真空が生成され、第１の
減圧領域２０内の圧力は再び低下せしめられる。かく低
下せしめられると、圧力検出手段７０の出力信号が圧力
検出手段６４の出力信号に対応したデータよシ大きくな
シ、再び第１の開閉弁６０が開放されると共に第２の開
閉弁６２が閉塞される。かくすると、上述した如くして
、第１の減圧領域２０内の圧力は実線で示す如く低下せ
しめられると共に、第２の減圧領域２２内の圧力は一点
鎖線で示す如く低下せしめられる。以後、上述した通り
の作用が繰シ返して遂行される。

かくの通シであるので、上述した第３の具体例の装置に
おいても第２の具体例の装置と実質上同様の効果を達成
することができる。更に、この装置において杖、シール
破壊が発生するとすぐに第２の減圧領域２２内の流体圧
力が上昇せしめられる故に、第１の減圧領域２０内と外
部との流体圧力差の変動を第２の具体例に比して小さく
することができ、装甑本体を壁面４に一層安定して吸着
せしめることができる。

尚、第２の具体例及び第３の具体例においては、第１の
減圧領域２０内を真空にせしめるための真空生成手段の
作用によって第２の減圧領域２２内も真空にせしめてい
るが、上記真空生成手段とは別個に更に補助真空生成手
段を設け、かかる補助真空生成手段の作用によって第２
の減圧領域２２円を真空にせしめるようにしてもよい。

また、第２の具体例及び第３の具体例においては、第２
の減圧領域２２を第２の開閉弁６２を介して外部に連通
させているか、これに代えて上記第２の開閉弁６２を介
して加圧流体を供給する加圧流体供給源に接続し、加圧
流体供給源からの加圧流体を第２の減圧領域２２内に供
給するように構成してもよい。かかる場合には、第２の
減圧領域２２内の流体圧力を急激に上昇せしめることが
でき、かくしてシール破壊の発生による第１の減圧領域
２０内と外部との流体圧力差の変動を一層小さくするこ
とができる。

以上、本発明に従って構成された装置の具体例について
説明したが、本発明はかかる具体例に限定されるもので
はなく、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変形乃
至修正が可能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明に従って構成された第１の具体例の装
置を示す底面図。 第２図は、第１図の装置を示す側面図。 第３図は、第１図におけるＩＩＩ　−ｍ線による断面図
。 第４図は、本発明に従って構成された第２の具体例の装
置を示す簡略部１面図。 第５図は、第４図の装置においてシール破壊が発生した
状態を示す簡略部分断面図。 第６図は、第４図の装置ｅこおける第１の減圧領域及び
第２の減圧領域内の流体圧力の変化並びそのタイムチャ
ートを示す図。 第７図は、本発明に従って構成された第３の具体例の装
置を示す簡略り面図。 第８図は、第７図の装置における制御手段による制御を
示す７０−チャート。 第９図は、第７−の装置における第１の減圧領域及び第
２の減圧領域内の流体圧力の変化並びにそのタイムチャ
ートラ示す図。 ２・・・受圧本体 ４・・・壁面 ８ａ、８ｂ、８ｅ及び８　ｄ　−・・車輪１０ａ及び１
０ｂ・・・電動モータ １８・・・仕切壁 １８ｂ・・・外壁部 １８ｅ・・・内壁部 ２０・・・第１の減圧領域 ２２・・・第２の減圧領域 ３０・・・第１の差圧弁 ４４・・・第２の差圧弁 ６０・・・第１の開閉弁 ６２・・・第２の開閉弁 ６４及び７Ｏ・・・圧力検出手段

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体と、 該受圧本体に設置され、壁面に接触せしめられる複数個
   の車輪又は無端軌道と、 該受圧本体に装着されその一部が該壁面に接触せしめら
   れる、少なくとも該一部か比較的柔軟な材料から形成さ
   れた仕切壁であって、該受圧本体及び該壁面と又は該壁
   面と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を規定
   する仕切壁と、 該第１の減圧領域から流体を排出する真空生成手段とを
   具備し、 該第１の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
   受圧本体に作用する流体圧力が該車輪又は該無端軌道を
   介して該壁面に伝えられる、壁面に吸着し且つそれに沿
   って移動可能な装置において； 該仕切ａｈ該該受木本体協働して又はそれ自体によって
   実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定しておシ、 該第１の減圧領域内にと外部との流体圧力差に起因して
   該仕切壁の該一部が該壁面に接触せしめられる接地圧力
   が、該第２の減圧領域内の流体圧力の作用によって低減
   せしめられるように構成されている−ことを特徴とする
   装置。 ２、該仕切壁位該受圧本体に連結された一端から該受圧
   本体の内側にそれから離れる方向に延びて該壁面に接触
   せしめられる部分に至る外壁部と、該受圧本体に連結さ
   れた他端から該受圧本体の外側にそれから離れる方向に
   延びて該壁面に接触せしめられる該部分に至る内壁部と
   を有し、 該外壁部、核内壁部及び該受圧本体によって該脂２の減
   圧領域が規定されている、特許請求の範囲第１項記載の
   装置。 ３、該仕切壁の該外壁部及び該内壁部は比較的柔軟な材
   料から形成されており、 該第２の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
   外壁部が変位するように、また該第２の減圧領域内と該
   第１の減圧領域内との流体圧力差に起因して該内壁部が
   変位するようになっている、特許請求の範囲第２項記載
   の装置。 ４、該第１の減圧領域と該第２の減圧領域とは第１の差
   圧弁を介して連通されておυ、 該第１の差圧弁は該第１の減圧領域内と該第２の減圧領
   域内との流体圧力差が所定の値以上になると両者を連通
   し、かくして該第２の減圧領域内の流体は該第１の減圧
   領域内に流入せしめられる、特許請求の範囲第１項乃至
   第３項いずれかに記載の装置。 ５、該第２の減圧領域と外部とは部２の差圧弁を介して
   連通されており、 該第２の差圧弁は該第２の減圧領域内と外部との流体圧
   力差が所定の値以上になると両者を連通し、かくして外
   部の流体は該第２の減圧領域内に流入せしめられる、特
   許請求の範囲第１項乃至第４項いずれかに記載の装置。 ６、該車輪又は該無端軌道を駆動するための駆動手段を
   含んでいる、特許請求の範囲第１項乃至第５項いずれか
   に記載の装置。 ７、該受圧本体の外面には剛性フレーム部材が連結され
   、該剛性フレーム部材には該車輪又は該無端軌道及び該
   駆動手段が取付けられている、特許請求の範囲第６項記
   載の装置。 ８、剛性乃至半剛性材料から形成された受圧本体と、 該受圧本体に設置され、壁面には接触せしめられる複数
   個の車輪又は無端軌道と、 該受圧本体に装着されその一部が該壁面に接触せしめら
   れる、少なくとも該一部が比較的柔軟な材料から形成さ
   れた仕切壁であって、該受圧本体及び該壁面又は該壁面
   と協働して実質上流体的に密な第１の減圧領域を規定す
   る仕切壁と、 該第１の減圧領域から流体を排出する真空生成手段とを
   具備し、 該第１の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
   受圧本体に作用する流体圧力が該車輪又は該無端軌道を
   介して該壁面に伝えられる、壁面に吸着し且つそれに泊
   って移動可能な装置において； 肢仕切壁は該受圧本体と協働して又はそれ自体によって
   実質上流体的に密な第２の減圧領域を規定しておシ、 該第１の減圧領域内の流体圧力に開運して該第２の減圧
   領域内の流体圧力が制御され、該第１の減圧ｆｌＩＩ域
   内の流体圧力が第１の基準値より低くなると、該第１の
   減圧領域内の流体圧力及び該第２の減圧領域内の流体圧
   力に起因して該仕切壁と該壁面との間の実質上流体的に
   密なシールが層成され、かくして外部の流体は該壁面と
   該仕切壁との間隙を通って該第１の減圧領域内に流入せ
   しめられる、ことを特徴とする装置。 ９、該仕切壁は該受圧本体に連結された一端から該受圧
   本体の内側にそれから離れる方向に延びて該壁面に接触
   せしめられる部分に至る外壁部と、該受圧本体に連結さ
   れた他端から該受圧本体の外側にそれから離れる方向に
   延びて該壁面に接触せしめられる該部分に至る内壁部と
   を有し、 該外壁部、核内を都及び該受圧本体によって該第２の減
   圧領域が規定されている、特許請求の範囲第８項記載の
   装置。 １０、該仕切壁の該外壁部及び該内壁部は比較的柔軟な
   材料から形成されておシ、 該第２の減圧領域内と外部との流体圧力差に起因して該
   外壁部が変位するように、また該第２の減圧領域内と該
   第１の減圧領域内との流体圧力差に起因して該内壁部が
   変位するようになっている、特許請求の範囲第９項記載
   の装置。 ■、該第１の減圧領域内の流体圧力が該第１の基準値よ
   り大きい第２の基準値よりも低いときには、該第２の減
   圧領域内の流体圧力が低下せしめられるように制御され
   る、特許請求の範囲第８項乃至第１０項いずれかに記載
   の装置。 １２、該第４の減圧領域と該第２の減圧領域とは第１の
   開閉弁を介して連通されておシ、 該第１の減圧領域内の流体圧力か該第２の基準値より低
   いときには該第１の開閉弁は開放され、該第２の減圧領
   域内の流体は該第１の減圧領域内に流入せしめられる、
   特許請求の範囲第１１項記載の装置。 １３、該第２の減圧領域と外部とは第２の開閉弁を介し
   て連通されており、 該第１の減圧領域内の流体圧力が該第２の基準値より低
   いときには該第２の開閉弁は閉塞され、他方、該第１の
   減圧領域内の流体圧力が該第２の基準値よシ高いときに
   は該第２の開閉弁は開放され、外部の流体は該第２の減
   圧領域内に流入せしめられる、特許請求の範囲第１１項
   又は第１２項記載の装置。 １４、加圧流体を供給する加圧流体供給源を含み、該加
   圧流体供給源と該第２の減圧領域とが第２の開閉弁を介
   して接続されており、 該第１の減圧領域内の流体圧力が該第２の基準値より低
   いときには該第２の開閉弁は閉基され、他方、該第１の
   減圧領域内の流体圧力が該第２の基準値より高いときに
   は該第２の開閉弁は開放され、該加圧流体供給源からの
   加圧流体は該第２の減圧領域内に流入せしめられる、特
   許請求の範囲第１１項又は第１２項記載の装＠。 １５、該第１の減圧領域内の流体圧力の検出圧力値に対
   応した設定圧力値と該第２の減圧集域内の流体圧力の検
   出圧力値とを比較し、該第２の減圧領域内の該検出圧力
   値が該設定圧力値よジ大きいときには、該第２の減圧領
   域内の流体圧力が低下せしめられるように制御される、
   特許請求の範囲第８項乃至第１０項いずれかに記載・の
   装置。 １６、該第１の減圧領域と該第２の減圧領域とは第１の
   開閉弁を介して連通されておシ、 該第２の減圧領域内の該検出圧力値が該第１の減圧領域
   内の該検出圧力値に対応した膜設定圧力値よりも大きい
   ときには該第１の開閉非線開放され、該第２の減圧領域
   内の流体は該第１の減圧領域内に流入せしめられる、特
   許請求の範囲第１５項記載の装置。 １７、該第２の減圧領域と外部とは第２の開閉弁を介し
   て連通されておシ、 該第２の減圧領域内の該検出圧力値が該第１の減圧領域
   内の該検出圧力値に対応した該設定圧力値よシ大きいと
   きに紘該第２の開閉弁は閉塞され、他方、該第２の減圧
   領域内の該検出圧力値が該第１の減圧領域内の該検出圧
   力値に対応した該設定圧力値より小さいときには該第２
   の開閉弁は開放され、外部の流体は該第２の減圧領域内
   に流入せしめられる、特許請求の範囲第１５項又は第１
   ６項記載の装置。 １８、加圧流体を供給する加圧流体供給源を含み、該加
   圧流体供給源と該第２の減圧領域とが第２の開閉弁を介
   して接続されておシ、 該第２の減圧領域内の該検出圧力値が該第２の減圧領域
   内の該検出圧力値に対応した該設定圧力値よシ大きいと
   きには該第２の開閉弁は閉塞され、他方、該第２の減圧
   領域内の該検出圧力値が該第１の減圧領域内の該検出圧
   力値に対応した該設定圧力値より小さいときには該第２
   の開閉弁は開放され、該加圧流体供給源からの加圧流体
   は該第２の減圧領域内に流入せしめられる、特許請求の
   範囲第１５項又は第１６項記載の装置。 １９、該車輪又は該無端軌道を駆動するための駆動手段
   を含んでいる、特許請求の範囲第８項乃至第１８項いず
   れかに記載の装置。 田、該受圧本体の外面には剛性フレーム部材が連結され
   、該剛性フレーム部材には該車輪又は該無端軌道及び該
   駆動手段が取付けられている、特許請求の範囲第１９項
   記載の装置。