DE69401843T2

DE69401843T2 - Kraftfahrzeugtürsteuerung

Info

Publication number: DE69401843T2
Application number: DE69401843T
Authority: DE
Inventors: Gary David Bree; Joseph Dale Long; Robert Stephen Strother
Original assignee: Motors Liquidation Co
Current assignee: Delphi Technologies Inc
Priority date: 1993-05-20
Filing date: 1994-04-25
Publication date: 1997-06-12
Anticipated expiration: 2014-04-26
Also published as: EP0625815A2; US5396158A; EP0625815A3; EP0625815B1; JP3513215B2; JPH06328941A; DE69401843D1

Description

Diese Erfindung bezieht sich auf die Steuerung einer elektrisch angetriebenen Tür an einem Motorfahrzeug und insbe sondere auf die Steuerung der Tür, wenn sie auf einen Hindernis widerstand trifft.
Elektrisch angetriebene Türen an einem Fahrzeug sind allgemein bekannt. Beispielsweise ist bekannt, eine elektrisch angetriebene Schiebetür für einen Lieferwagen vorzusehen, in dem die Tür durch den Betrieb eines Elektromotors geöffnet und geschlossen wird. In diesen Systemen ist es typisch, für ein Stoppen oder eine Umkehrung der Tür zu sorgen, wenn die Tür auf einen Hinderniswiderstand trifft, während die Tür gerade durch den Motor geöffnet oder geschlossen wird. Es ist wünschenswert, eine auf einen Hinderniswiderstand ansprechende Steuerung zu schaffen, die auf niedrige Hinderniskraftwerte anspricht, während sie gleichzeitig auf sehr niedrige Hinderkraft-Widerstände unter Bedingungen mit niedrigem Motordrehmoment nicht anspricht.
Es ist das allgemeine Ziel dieser Erfindung, für eine verbesserte Steuerung einer durch einen elektrischen Motor angetriebenen Fahrzeugtür zu sorgen, wenn die Tür auf einen Hinderniswiderstand trifft, bei dem die Hinderniskraft, die erforderlich ist, um eine Türumkehr einzuleiten oder die Bewegung der Tür durch den Motor zu beenden, innerhalb vorbestimmter Grenzen gehalten wird und bei der die Steuerung auf Bedingungen einer sehr niedrigen Hinderniskraft nicht anspricht.
Ein Fahrzeugtür-Steuergerät gemäß der vorliegenden Erfindung ist durch die im Anspruch 1 spezifizierten Merkmale gekennzeichnet.
Gemäß den allgemeinen Grundlagen dieser Erfindung erzeugt ein Türstellungssensor ein Türstellungssignal für jede vorbestimmte Wegstrecke einer Türbewegung, so daß die Periode des Türstellungssignals ein Maß der Türgeschwindigkeit ist. Die Motorsteuerspannung wird auf einen geregelten Wert variabel geregelt, um die Türgeschwindigkeit bei einem gewünschten Geschwindigkeitswert einzustellen. Eine Anhaltezeit für die Periode des Türstellungssignals wird bestimmt, die eine vorbestimmte Funktion des geregelten Wertes der Motorsteuerspannung ist, so daß die Anhaltezeit an das Motordrehmoment angepaßt ist. Eine Hinderniskraft wird angezeigt, wenn die Dauer bzw. Periode des Türstellungssignals die Anhaltezeit überschreitet.
In einem Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist die vorbestimmte Funktion eine inverse Funktion, so daß sich die Anhaltezeit in einer inversen Beziehung zum Wert der Motorsteuerspannung und daher dem Motordrehmoment ändert.
In noch einem anderen Gesichtspunkt der vorliegenden Erfindung ist die Motorsteuerspannung ein impulsbreitenmoduliertes Signal, dessen Arbeitszyklus eingestellt wird, um die Türgeschwindigkeit einzurichten bzw. einzustellen. Die Anhaltezeit ist als eine inverse Funktion des Arbeitszyklus bestimmt, so daß die niedrigen Arbeitszykluswerten (Zustände mit niedrigem Motordrehmoment) zugeordneten Anhaltezeiten kürzer sind als die hohen Arbeitszykluswerten (Zustände mit hohem Motordrehmoment) zugeordneten Anhaltezeiten. Die Anhaltezeiten werden eingestellt, indem ein Offset-Zeitwert bestimmt wird, der sich umgekehrt zum Arbeitszyklus ändert, und die Offset-Zeit mit der letzten bestimmten Periode der Stellungsimpulsperiode summiert wird. Eine Hinderniskraft wird dann angezeigt, wenn eine spätere bestimmte Stellungsimpulsperiode die Anhaltezeit überschreitet.
Die vorliegende Erfindung wird nun beispielhaft mit Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben, in denen:
Figur 1 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeuginnen raums ist, die die allgemeine Anordnung einer Schiebetür mit einem durch einen Motor angetriebenen Tür-Betätigungsmechanismus zeigt;
Figur 2 eine Ansicht in Explosionsdarstellung des Tür- Betätigungsmechanismus ist;
Figur 3 eine Schnittansicht ist, die durch die Vorrichtung der Figuren 1 und 2 gelegt wurde, deren Teile weggebrochen und im Schnitt dargestellt sind,
Figur 4 eine Ansicht einer Türverriegelung in dem Mechanismus von Figur 1 ist;
die Figuren 5 und 6 gemischte Block/Schaltungsdiagramme eines Steuergeräts für den durch einen Motor angetriebenen Türschließ-Mechanismus der Figuren 1 bis 4 sind;
Figur 7 eine graphische Darstellung eines VERRIEGELUNG- Signals ist, das durch die Vorrichtung der Figuren 4 bis 6 erzeugt wird;
Figur 8 ein schaltungsdiagramm einer Vorrichtung zur elektrischen Energieversorgung für das Steuergerät der Figuren 5 und 6 ist; und
die Figuren 9 bis 16 Flußdiagramme sind, die die Operation des Steuergeräts der Figuren 5 und 6 veranschaulichen.
Figur 1 ist eine partielle perspektivische Ansicht eines lieferwagenartigen Motorfahrzeugkörpers 10, in dem eine Tür 12 für eine vorwärts und rückwärts gerichtete Schiebebewegung angebracht ist. Ein Arm 14 reicht am Boden der Tür 12 in den Innenraum und tragt eine Rolle, die in einer unter einem Boden 18 verborgenen unteren Spur 16 läuft. Wie am besten in Figur 2 ersichtlich ist, erstreckt sich ein oberer Arm 22 von der Tür 12 nach innen und trägt Rollen 24, 26 und 28, die in einer an der Seite des Körpers 10 angebrachten oberen Schiene 30 rollen. Figur 1 zeigt die Tür 12 in einer offenen Stellung. Eine vorwärts gerichtete Schiebebewegung der Tür 12 wird durch den Lauf der an der Tür angebrachten Rollen in der unteren Spur 16 und oberen Spur 30 ermöglicht. Jede dieser Spuren 16, 30 ist an deren vorderem Ende nach innen gebogen, wie in Figur 2 bei 32 in bezug auf die obere Spur 30 dargestellt ist, so daß die Tür 12 nach innen gleitet, um das Öffnen der Tür zu beenden, während die Tür eine ganz geschlossene Stellung erreicht. Ein dichtender Türgummi 34 ist an der Tür 12 angebracht und drückt gegen den Körper 10, wenn die Tür die geschlossene Stellung erreicht. Eine Türverriegelung 36 wird durch die Tür 12 getragen und schnappt mit einem an dem Körper 10 angebrachten Bolzen 37 ein, um die Tür 12 in der geschlossenen Stellung zu verriegeln. Die Türverriegelung 36 und der Bolzen 37 sind in Figur 4 ausführlicher dargestellt.
Wie in Figur 4 ersichtlich ist, enthält die Türverriegelung 36 ein Gehäuse 38 mit einer engen Öffnung 40, die den Bolzen 37 faßt, während sich die Tür 12 ihrer geschlossenen Stellung nähert. Ein Gabelbolzen 42 ist an dem Gehäuse 38 durch ein Drehgelenk 44 angebracht. Der Eintritt des Bolzens 37 in die enge Öffnung 40 bewirkt, daß sich der Gabelbolzen 42 im Uhrzeigersinn in eine sekundäre verriegelte Stellung dreht, in der eine an dem Gehäuse 38 durch ein Drehgelenk 50 angebrachte Arretierung 48 einen Arretierzahn 52 aufweist, der mit einem Verriegelungshaken 54 des Gabelbolzens 42 in Eingriff steht. Während der Arretierzahn 52 den Verriegelungshaken 54 hoch, über ihn und ihn hinab in die sekundäre Verriegelung läuft, bewirkt die resultierende Drehung der Arretierung 48 - zuerst im Uhrzeigersinn, dann im Gegenuhrzeigersinn, daß ein Mitnehmer 62 eines elektrischen Verriegelungsschalters 60 zuerst nach innen bewegt wird, um den Zustand des Verriegelungs schalters 60 von offen zu geschlossen zu ändern, und dann wieder nach außen, um den Zustand des Verriegelungsschalters 60 von geschlossen zurück zu offen zu ändern.
Eine weitere Schließbewegung der Tür 12 von der sekundären Verriegelung aus bewirkt eine weitere Bewegung des Bolzens 37 innerhalb der engen Öffnung 40 nach rechts in Figur 4. Dies bewirkt eine weitere Drehung im Uhrzeigersinn des Gabelbolzens 42 in eine Primär-Verriegelung-Stellung, in der der Arretierzahn 52 mit einem Primärhaken 55 des Gabelbolzens 42 in Eingriff steht und die Tür 12 mit Zusammendrücken des dichtenden Türgummis 34 ganz geschlossen ist. Während der Arretierzahn 52 den Primärhaken 55 hoch, über ihn und ihn hinab in die primäre Verriegelung läuft, bewirkt die resultierende Drehung der Arretierung 48 - zuerst im Uhrzeigersinn, dann im Gegenuhrzeigersinn - noch einmal, daß der Mitnehmer 62 des Verriegelungsschalters 60 zuerst nach innen bewegt wird, um den Zustand des Verriegelungsschalters 60 von offen zu geschlossen zu ändern, und dann wieder nach außen, um den Zustand des Verriegelungsschalters 60 von geschlossen zurück zu offen zu ändern.
In den Figuren 2 und 3 ist der allgemein bei 70 angegebene Motorantriebsmechanismus dargestellt. Ein Kabel 72 hat ein mit dem Türarm 22 verbundenes Ende 75. Das Kabel 72 erstreckt sich durch das gebogene vordere Ende 32 der Spur 30 und wird durch Durchführhülsen 73 und in eine Führungshülse 74 eingefädelt, die an der Seitenwand des Fahrzeugkörpers 10 angebracht ist, wie in Figur 1 dargestellt ist. Die Führungshülse 74 trägt eine auf einer Achse 78 angebrachte Riemenscheibe bzw. Rolle 76 und eine auf einer Achse 82 angebrachte Rolle 80, die das Kabel 72 nach hinten zu einer ersten Spule 84 führen, welche in der Uhrzeigerrichtung gedreht werden kann, um das Kabel 72 aufzuwickeln und dadurch die Tür 12 nach vorn zur geschlossenen Stellung hin zu ziehen.
Ein Kabel 88 hat ein mit dem Türarm 22 verbundenes Ende 90 und erstreckt sich durch die Spur 30 und um eine Rolle 94 herum, die an einer Achse 95 angebracht ist, um das Kabel 88 zu einer zweiten Spule 96 zu führen, die im Gegenuhrzeigersinn gedreht werden kann, um das Kabel 80 auf zuwickeln und dadurch die Tür 12 zum Öffnen nach hinten zu ziehen.
Die Spulen 84 und 96 sind über einen Befestigungsträger 98 an dem Körper 10 angebracht, der an dem Körper festgeschraubt ist und eine darauf gesteckte Spindel 100 aufweist. Ein Antriebszahnrad 102 sitzt auf der Spindel 100. Die Spule 84 wird auf dem Antriebszahnrad 102 drehbar getragen. Die Spule 96 liegt auf der Spule 84 auf und sitzt drehbar auf der Spindel 100. Ein Gehäuse 106 ist an der Unterseite des Trägers 98 aufgehängt und trägt einen elektrischen Motor 108, der ein kleines Zahnrad bzw. Ritzel 110 antreibt, das auf einer auf den Träger 98 gesteckten stationären Spindel 112 gelagert ist. Ein elektromagnetischer Kupplungsaufbau 114 sitzt auf der Spindel 112 und hat ein nicht dargestelltes Antriebszahnrad, das mit dem Ritzel 110 ineinandergreift, und ein Abtriebszahnrad 116, das mit inneren Zahnradzähnen 120 ineinandergreift, die auf dem Antriebszahnrad 102 getragen werden. Das Abtriebszahnrad 116 trägt eine geschlitzte Scheibe 122, die unter einem stationären Sensor 124 liegt.
Zwischen dem Antriebszahnrad 102 und der Spule 84 ist eine Antriebsverbindung mit Totgang vorgesehen. Die Totgangverbindung enthält eine durch das Antriebszahnrad 102 getragene Antriebsnase 126, wie in Figur 2 ersichtlich ist, und eine komplementäre Antriebsnase 128, die durch die Spule 84 getragen wird, wie in Figur 3 ersichtlich ist. Zwischen dem Antriebszahnrad 102 und der Spule 96 ist ebenfalls eine Totgangverbindung vorgesehen. Eine Antriebsnase 132 wird auf der oberen Fläche des Antriebszahnrades 102 getragen, wie in Figur 2 ersichtlich ist, und kann mit einer komplementären Antriebsnase 134 in Eingriff gebracht werden, die auf der Rolle 96 getragen wird, wie in Figur 3 ersichtlich ist.
Wie man in den Figuren 2 und 3 erkennt, ist eine Spannungs- Haltefeder 140 eine Schraubenfeder und sitzt in einer ringförmigen Öffnung in den Spulen 84 und 96. Ein oberes Federende 142 ist an der Spule 96 verankert, und ein unteres Federende 144 ist an der Spule 84 verankert. Die Spannungs-Haltefeder 140 wirkt, um die Spule 96 in die Wickelrichtung im Gegenuhrzeigersinn zu zwingen und die Spule 84 in die entgegengesetzte Kabelwickelrichtungim Uhrzeigersinn zu zwingen, so daß die Kabel 72 und 88 zu allen Zeiten unter Spannung gehalten werden.
Wie am besten in den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, hat die Spule 84 einen Teil 150 mit großem Durchmesser, der eine schraubenförmige Kabelrille 156 aufweist, und einen Teil 158 mit kleinem Durchmesser, der eine schraubenförmige Kabelrille 160 aufweist. Eine Anstiegsrille 162 verbindet die Kabelrille 156 mit großem Durchmesser mit der Kabelrille 160 mit kleinem Durchmesser. Das Ende des Kabels 72 ist an dem äußeren Durchmesserteil der Spule 84 verankert.
Wie in den Figuren 2 und 3 ersichtlich ist, ist ferner die Spule 96 ähnlich der Spule 84 aufgebaut und hat einen Teil 170 mit großem Durchmesser mit einer schraubenförmigen Kabelrille 172 und einen Teil 174 mit kleinem Durchmesser mit einer schraubenförmigen Kabelrille 176. Eine Anstiegsrille 180 verbindet die Kabelrille 172 mit großem Durchmesser und die Kabelrille 176 mit kleinem Durchmesser. Wie in Figur 2 dargestellt ist, ist das Ende des Kabels 88 an der Spule 96 an dem Teil 174 mit kleinem Durchmesser angebracht. Wie am besten in Figur 2 ersichtlich ist, ist eine Abdeckung 186 über den Spulen 84 und 96 montiert und wird durch eine Mutter 188 zurückgehalten. Das Kabel 88 verläßt das Gehäuse 86 durch eine durch einen Auslaß 192 getragene Durchführhülse 190.
In den Zeichnungen ist die Tür 12 in der ganz offenen Stellung dargestellt. Das Kabel 88 ist vollständig auf der Spule 96 aufgewickelt. Das Kabel 72 ist von der Spule 84 vollständig abgewickelt. Die Spannungs-Haltefeder 140 wirkt zwischen den Spulen 84 und 96, wobei sie die Spule 96 im Gegenuhrzeigersinn zwingt und die Spule 84 im Uhrzeigersinn zwingt, so daß die Kabel 72 und 88 beide unter Spannung gehalten werden.
Wenn ein Fahrzeugbenutzer die Tür 12 schließen möchte, wird eine im folgenden zu beschreibende elektrische Schaltung aktiviert, um das Antriebszahnrad 102 über den Motor 108, das Ritzel 110, die elektromagnetische Kupplung 114 und das Ab triebszahnrad 116 zu erregen. Eine Drehung im Uhrzeigersinn des Antriebszahnrades 102 wird bewirken, daß ihre Antriebsnase 126 mit der komplementären Antriebsnase 128 der Spule 84 in Eingriff kommt und die Spule 84 im Uhrzeigersinn dreht, um das Kabel 72 auf zuwickeln, das wiederum die Tür 12 zur geschlos senen Stellung hin nach vorn zieht. Das Kabel 72 wird nach und nach auf die schraubenförmige Rille 156 des Teils 170 mit großem Durchmesser der Spule 84 gewickelt. Während sich die Tür 12 der geschlossenen Stellung nähert, durchquert das Kabel 72 die Anstiegsrille 162; und eine weitere Drehung der Spule 84 bewirkt, daß das Kabel 72 in der Kabelrille 176 des Teils 174 mit kleinem Durchmesser der Spule 84 gewickelt wird.
Demgemäß liefert das Wickeln des Kabels 72 auf dem Teil 170 mit großem Durchmesser der Spule 84 eine geringe Kraft/Geschwindigkeitsbeziehung zwischen dem Motor 108 und der Tür 12 über den größeren Wegstreckenbereich weg von der geschlossenen Stellung. Während sich die Tür 12 der geschlossenen Stellung nähert, liefert das Wickeln des Kabels 72 auf dem Teil 174 mit kleinem Durchmesser eine höhere Kraft/Geschwindigkeitsbeziehung zwischen dem Motor 108 und der Tür 12, um eine größere Schließkraft zu erzeugen, um die entgegenwirkende Kraft von Teilen, wie z.B. dem Türgummi 34, zu überwinden, die mit der Tür 12 in Eingriff stehen, während sie sich der geschlossenen Stellung nähert.
Man wird verstehen, daß die Vorwärtsbewegung der Tür 12 das Kabel 86 gegen die Vorspannung der Spannungs-Haltefeder 140 von der Spule 96 herauszieht. Die Spannungs-Haltefeder 140 wirkt zwischen den beiden Spulen 84, 96, so daß die Feder arbeitet, um ständig einen vorbestimmten Spannungspegel in dem Kabel 88 aufrechtzuerhalten, während es von der Spule 96 abgewickelt wird.
In ähnlicher Weise wird ein Öffnen der Tür erhalten, indem zuerst entriegelt wird und dann der Motor 108 in der türöffnenden Richtung aktiviert und die elektromagnetische Kupplung 114 aktiviert wird, so daß der Motor 108 das Antriebszahnrad 102 in die Richtung im Gegenuhrzeigersinn antreibt. Die Antriebsnase 132 des Antriebszahnrades 102 steht mit der Antriebsnase 134 der Rolle 96 in Eingriff, um diese Rolle in die Richtung im Gegenuhrzeigersinn anzutreiben und somit das Kabel 88 darauf zu wickeln. Das Kabel 88 zieht somit die Tür 12 in die öffnende Richtung.
Gemäß den Figuren 5 und 6 kann ein programmierter digitaler Prozessor 205 beispielsweise ein Motorola (R) MC68HC0504 sein, der einen Einzelchip-Mikroprozessor umfaßt, der eine CPU, einen RAM, ROM und eine I/O-Vorrichtung enthält. Standardverbindungen für einen externen Schwingquarz, eine Überwachungsschaltung etc. sind nicht dargestellt, da sie den Anwendern socher Prozessoren wohlbekannt sind; jedoch sind für dieses System spezifische Eingangs- und Ausgangsverbindungen dargestellt und mit Eingängen in Figur 5 und Ausgängen in Figur 6 identifiziert.
Speziell mit Verweis auf Figur 5 liefert ein EIN/AUS-Schalter 210 ein binäres SPERR-Eingangssignal an den Prozessor 205. Der EIN/AUS-Schalter kann für einen Fahrzeugbetreiber bequem liegen, und sein SPERR-Signal wird verwendet, um eine Operation der durch den Motor angetriebenen Tür-Betätigungsvorrichtung über einen Kippschalter (TOG SW) 211 freizugeben oder zu sperren, der ein binäres Eingangssignal UMSCHALTEN bzw. KIPP (engl. TOGGLE) an den Prozessor 205 liefert. Der Kippschalter 211 kann sich innerhalb des Fahrzeugs nahe der Tür 12 bequem für jemanden befinden, der die Tür 12 vom Innenraum des Fahrzeugs aus öffnen möchte. Alternativ, oder zusätzlich, kann ein Kippschalter 211 für einen Fahrzeugbediener bequem liegen. Die KIPP-Eingabe wird verwendet, um eine Betätigung der Tür 12 durch den Motor in entweder die öffnende oder schließende Richtung einzuleiten oder, unter gewissen Umständen, um die Türrichtung unter der Steuerung eines Bedieners umzukehren. Ein EMPFÄNGER 212 empfängt ein türöffnendes oder -schließendes Femsignal von einem Sender außerhalb des Fahrzeugs durch Inf rarot-, elektromagnetische oder andere Strahlung und erzeugt eine binäre FERN-Eingabe in den Prozessor 205, die ähnlich dem KIPP-Signal bzw. der KIPP-Eingabe verwendet wird, außer daß sie durch das SPERR-Signal nicht beeinflußt wird. Beispiele solcher Fernbedienungs-Öffnungssysteme sind in der Technik wohlbekannt; und der EMPFÄNGER 212 kann bekannte Decodiermittel zur Verwendung bei der Erzeugung des FERN-Signals enthalten.
Der Prozessor 205 enthält einen Unterbrechungs-IRQ-Eingang, der, wenn er eine vorbestimmte Spannungsänderung empfängt, eine Unterbrechungsanforderung innerhalb des Prozessors 205 erzeugt. Zumindest eine Verwendung einer solchen Anforderung in diesem System ist, den Prozessor 205 zu seiner vollen Funktion aus einem "Schlaf"-Zustand "aufzuwecken", in dem viele Systemfunktionen unterbrochen sind, um Energie etc. zu sparen, wenn ein Türschließen nicht gewünscht wird. Der Kippschalter 211 und der EMPFÄNGER 212 sind jeweils durch Trenndioden 206 bzw. 208 mit dem IRQ-Eingang verbunden, um so solch ein "Aufwecken" des Systems auf die Betätigung irgendeiner hin einzuleiten.
Ein Getriebeschalter (TRANS SW) 215 liefert eine binäre PARK-Eingabe an den Prozessor 205, um anzuzeigen, wenn das Fahrzeuggetriebe in einem keine Fahrzeugbewegung liefernden Modus ist, wie z.B. dem Parkzustand eines Standard-Automatikgetriebes eines Fahrzeugs. Das PARK-Signal wird verwendet, um eine Betätigung der Tür durch den Motor zu gestatten, wenn sich das Fahrzeug nicht bewegt, und eine solche Betätigung in der öffnenden Richtung zu verhindern, wenn sich das Fahrzeug bewegt oder möglicherweise bewegt. Ein Zündschalter (IGN SW) 216 he fert ein binäres IGN-Signal an den Prozessor 205, um den Zündschalterzustand anzuzeigen. Ein VERRIEGELUNG-Eingang liefert Signale an den Prozessor 205, die interpretiert werden können, um den Zustand der Verriegelung 36 der Tür 12 anzuzeigen. Der VERRIEGELUNG-Eingang ist ebenfalls durch eine Trenndiode 207 mit dem IRQ-Eingang verbunden, um eine "Aufweck"-Funktion zu lieferu, wenn die Verriegelung 36 der Tür 12 ihren Verriegelungszustand ändert. Der Ursprung und die Interpretation der VERRIEGELUNG-Eingabe wird an späteren Stellen in der Beschreibung beschrieben. Eine TAUCHKERN-Eingabe in den Prozessor 205 liefert eine binäre Anzeige eines Kontakts zwischen elektrischen Kontakten in dem Hauptteil des Fahrzeugkörpers 10 und der Tür 12.
Ein Sensor 124 ist mit einer internen Lichtquelle (LT) 225 versehen, die Licht unter der Steuerung eines Signais SENSPOWR liefert, das von dem Prozessor 205 wie in Figur 6 dargestellt erhalten wird. Der Sensor 124 umfaßt ferner zwei Lichtsensoren 226 (OP1) und 227 (OP2), die mit der Lichtquelle 225 und einer drehbaren geschlitzten Scheibe 122 (Figur 2) in einer standardmäßigen quadratischen Detektoranordnung angeordnet sind, so daß beispielsweise, falls die geschlitzte Scheibe abwechselnde massive und offene Abschnitte eines gleichen Bogens aufweist, während sich der Sensor 226 in der Mitte eines massiven Abschnitts befindet, der Sensor 227 auf der Grenze zwischen massiven und offenen Abschnitten liegt. Solch eine Anordnung liefert Signale, die interpretiert werden können, um eine Drehgeschwindigkeit (oder -stellung) und -richtung abzufühlen bzw. zu erfassen. Der Sensor 124 ist stationär befestigt; und die geschlitzte Scheibe 122 wird durch das die Tür antreibende Abtriebszahnrad 116 der Kupplung 114 gedreht.
Der Lichtsensor 226 ist durch einen Serienwiderstand 230 (4,7 K) mit einem Invertierpuffer 231, mit einem Widerstand 232 (100 K) und einem Kondensator 233 (100 pF) verbunden, die parallel vom Eingang des Puffers 231 aus mit einer Erdung verbunden sind. Der Lichtsensor 227 ist gleichermaßen durch einen Serienwiderstand 235 (4,7 K) mit einem Invertierpuffer 236, mit einem Widerstand 237 (100 K) und einem Kondensator 238 (100 pF) verbunden, die vom Eingang des Puffers 236 aus mit der Erdung parallel verbunden sind. Der Ausgang des Puffers 231 liefert eine SENSOR1-Eingabe an den Prozessor 205 und ist direkt mit dem CLK-Eingang eines Flipflop 240 und durch einen Invertierpuffer 241 mit dem CLK-Eingang eines Flipflop 242 verbunden. Obwohl nicht dargestellt, sind die R- und S-Eingänge der Flipflops 240 und 242 geerdet. Der Ausgang des Puffers 236 ist mit den D-Eingängen der Flipflops 240 und 242 verbunden. Der Q- Ausgang des Flipflop 240 liefert eine Eingabe SENSOR2 an den Prozessor 205; während der NOTQ-Ausgang des Flipflop 242 eine Eingabe SENSOR3 an den Prozessor 205 liefert. SENSOR1 liefert ein Impulssignal, das durch den Prozessor 205 interpretiert werden kann, um eine Drehstellung, und daher -geschwindigkeit, des Motorantriebsmechanismus 70 anzuzeigen, wenn die Kupplung eingerückt ist, oder um eine manuelle Türbewegung anzuzeigen, wenn die Kupplung nicht eingerückt ist. SENSOR2 und SENSOR3 liefern Impulssignale, die eine Bewegungsrichtung mit größerer Auflösung als derjenigen anzeigen, die durch ein einzelnes Richtungssignal geliefert wird, so daß eine Richtungsumkehr eher erfaßt werden kann.
Nach Figur 6 wird das SENSPOWR-Signal, das die Lichtquelle 225 in Figur 5 steuert, als eine binäre Ausgabe des Prozessors 205 erzeugt. Außerdem wird ein TÜR-ANGELEHNT-Signal durch den Prozessor 205 erzeugt, wenn sich die Tür 12 außerhalb der Primär-Verriegelung-Stellung befindet. Dieses Signal kann, falls gewünscht, verwendet werden, um eine Tür-Angelehnt-Lampe oder ein ähnliches Warnsignal zu aktivieren.
Eine PWM-Ausgabe von dem Prozessor 205 wird verwendet, um einen Leistungs-FET 250 mit 50 Amp zu steuern. Das binäre PWM- Signal ist durch einen Widerstand 251 (1 K) mit dem Gate des FET 250 und durch einen Widerstand 252 (10 K) mit der Erdung verbunden. Die Source des FET 250 ist geerdet, und dessen Gate ist durch eine Zener-Diode 253 mit 5,1 Volt geschützt, die mit der Erdung verbunden ist.
Der Drain des FET 250 ist ferner mit dem normalerweise geschlossenen Kontakt 255 eines Relais 256 mit einem Anker 257 verbunden, einem normalerweise offenen Kontakt 258, der mit einer Spannung B+ verbunden ist, und einer Aktivierungsspule 259. Der Anker 257 des Relais 256 ist durch die Ankerschaltung des elektrischen Motors 108 mit einem Anker 261 eines Relais 262 mit einem geerdeten, normalerweise geschlossenen Kontakt 263, einem normalerweise offenen Kontakt 264, der mit der Spannung B+ verbunden ist, und einer Aktivierungsspule 265 verbunden. Eine schützende Zener-Diode 266 ist zwischen den Anker 261 des Relais 262 und den normalerweise geschlossenen Kontakt 255 des Relais 256 gekoppelt.
Eine Aktivierungsschaltung für das Relais 256 enthält einen NPN-Transistor 268 mit einem geerdeten Emitter, einer Basis, die ein binäres ÖFFNEN-Ausgangssignal durch einen Widerstand 269 (470 Ohm) von dem Prozessor 205 empfängt, und einem Kollektor, der durch die Aktivierungsspule 259 mit einer Spannung +12 verbunden ist. Die Aktivierungsschaltung enthält ferner einen Widerstand 270 (680 Ohm) von der Basis des Transistors 268 zur Erdung und eine Freilaufdiode 271 über die Aktivierungsspule 259. Eine Aktivierungsschaltung für das Relais 262 enthält gleichfalls einen NPN-Transistor 274 mit einem geerdeten Emit ter, einer Basis, die ein binäres SCHLIESSEN-Ausgangssignal durch einen Widerstand 275 (470 Ohm) vom Prozessor 205 empfängt, und einem durch eine Aktivierungsspule 265 mit einer Spannung +12 verbundenen Kollektor. Diese Aktivierungsschaltung enthält ferner einen Widerstand 276 (680 Ohm) von der Basis des Transistors 274 zur Erdung und eine Freilaufdiode 277 über die Aktivierungsspule 265.
Eine hohe ÖFFNEN-Ausgabe des Prozessors 205 wird das Relais 256 aktivieren, um einen Strom bei +12 Volt durch den Anker 257, den Anker des Antriebsmotors 108 und das Relais 262 zu liefern, um den Motor 108 in der türöffnenden Richtung anzutreiben (die Tür 12 wird jedoch nur angetrieben, wenn die Kupplung aktiviert ist, wie unten beschrieben wird). Alternativ wird, wenn das Relais 262 durch das SCHLIESSEN-Signal vom Prozessor 205 aktiviert ist, der Motor 108 mit einer Spannung B+ und dem FET 250 in Reihe geschaltet. Der Prozessor 205 kann so den Motor 108 in der türschließenden Richtung durch seinen PWM- Ausgang steuern: was eine ständige, oder alternativ impulsbreitenmodulierte, Steuerung liefert.
Die Kupplung 114 wird elektromagnetisch betätigt und enthält eine Aktivierungsspule 280, die zwischen die Erdung und einen Anker 281 eines Relais 282 geschaltet ist. Eine Freilaufdiode 279 überbrückt die Spule 280. Das Relais 282 umfaßt ferner einen normalerweise geschlossenen Kontakt 283, einen normalerweise offenen Kontakt 284, der mit der Spannung B+ verbunden ist, und eine Aktivierungsspule 285 mit einer parallelen Freilaufdiode 286. Eine Aktivierungsschaltung für das Relais 282 enthält einen NPN-Transistor 287 mit einem geerdeten Emitter und einer Basis, die durch einen Widerstand 288 (470 Ohm) mit einem KUPPLUNG-Ausgang des Prozessors 205 und durch einen Widerstand 289 (680 Ohm) mit der Erdung verbunden ist. Die Aktivierungsspule 285 ist zwischen den Kollektor des Transistors 287 und die Spannung B+ gekoppelt. Die KUPPLUNG-Ausgabe des Prozessors 205 aktiviert die Kupplung 114 durch die oben beschriebene Schaltung.
Ein ENTRIEGELUNG-Ausgang des Prozessors 205 ist durch einen Widerstand 290 (470 Ohm) mit der Basis eines NPN-Transistors 291 mit einem geerdeten Emitter und einem Widerstand 292 (680 Ohm) verbunden, der von seiner Basis aus mit der Erdung verbunden ist. Der Kollektor des Transistors 291 ist mit der Spannung B+ durch die Aktivierungsspule 293 eines Relais 294 und eine parallele Freilaufdiode 295 verbunden. Das Relais 294 umfaßt ferner einen normalerweise offenen Kontakt 296, der mit der Spannung B+ verbunden ist, einen normalerweise geschlossenen Kontakt 297, der durch einen Widerstand 298 (470 Ohm) mit dem Anker 281 des Relais 282 verbunden ist, und einen Anker 299. Das Relais 294 wird verwendet, um einen elektrisch durch einen Motor angetriebenen Entriegelungsmechanismus für die Verriegelungsvorrichtung 36 zu steuern.
Die Verriegelungsvorrichtung 36 befindet sich, wie vorher beschrieben, in der bewegbaren Tür 12; jedoch gibt es in der Tür 12 keine Quelle für elektrische Energie. Daher wird für die Tür 12 nur in ihrer geschlossenen Stellung elektrische Energie und eine elektrische Verbindung bereitgestellt. Ein Satz von fünf stationären elektrischen Kontakten 300a-300e ist in dem Türrahmen des Körpers 10 für einen Kontakt durch einen Satz von fünffederbelasteten, tauchkernartigen elektrischen Kontakten 301a-301e an der Tür 12 angeordnet. Die Tauchkernkontakte 301a-301e sind jeweils ausgerichtet, um den entsprechenden der stationären Kontakte 300a-300e zu berühren, während sich die Tür 12 ihrer geschlossenen Stellung nähert; und jeder drückt gegen seine innere Federkraft, während sich die Tür 12 ganz schließt. Der stationäre Kontakt 300a ist mit dem Anker 299 des Relais 294 verbunden; und der stationäre Kontakt 300b ist mit der Erdung verbunden. In der Tür 12 ist ein Entriegelungsmotor 302, der den Entriegelungsmechanismus aktiviert, zwischen die Tauchkernkontakte 301a und 301b geschaltet. Der Verriegelungsschalter 60 ist zwischen den Tauchkernkontakt 301c und die Verbindung des Tauchkernkontakts 301b und des Entriegelungsmotors 302 geschaltet. Die Tür 12 kann auch eine angetriebene Verschlußvorrichtung mit einem Aufschließmotor 303 enthalten, der zwischen die Tauchkernkontakte 301d und 301e geschaltet und mit einer VERSCHLUSS-STEUERUNG-Vorrichtung 304 in dem Körper 10 verbunden ist, die mit den stationären Kontakten 300d und 300e verbunden ist.
Der stationäre Kontakt 300c ist durch eine Leitung 309 (in Figur 5 fortgesetzt), einen Widerstand 310 (100 K) und einen Invertierpuffer 311 mit dem VERRIEGELUNG-Eingang des Prozessors 205 verbunden. Der stationäre Kontakt 300c ist ferner durch einen Widerstand 312 (470 Ohm) mit einer Spannung BAT und durch einen Kondensator 313 (220 pF) mit der Erdung verbunden. Ein Kondensator 314 (0,01 µF) ist vom Eingang des Invertierpuffers 311 aus mit der Erdung verbunden. Die Tauchkernkontakte 301a- 301e stehen mit den stationären Kontakten 300a-300e in einem kleinen Bereich einer Bewegung der Tür 12, der ihrer geschlos senen Stellung benachbart ist, in Eingriff, was sowohl eine sekundäre als auch primäre Verriegelung einschließt. Die Verriegelungsvorrichtung 36 ist in Figur 4 dargestellt; und das Verriegelungs-Schaltsignal ist in Figur 7 dargestellt, in der die Signalspannungsspur die Spannung des an den Prozessor 205 gelieferten VERRIEGELUNG-Signals als eine Funktion der Lage bzw. Stellung der Tür 12 darstellt. Während sich die Tür 12 schließt, nachdem der Tauchkernkontakt einen Kontakt mit den stationären Kontakten herstellt, schließt der Verriegelungsschalter 60 und öffnet wieder, während die Tür 12 in die Sekundär-Verriegelung-Stellung gelangt, wie mit Verweis auf Figur 4 beschrieben wurde. Mit Verweis auf Figur 7 und unter der Annahme, daß die Tür 12 gerade geschlossen wird, erzeugt das Schließen des Verriegelungsschalters 60, das durch einen Verriegelungshaken 54 bewirkt wird, eine ansteigende Flanke 325a, und das Öffnen des Schalters 60, während die Tür 12 die sekundäre Verriegelung erreicht, erzeugt eine fallende Flanke 325b. Beim weiteren Schließen erzeugt das Schließen des Verriegelungsschalters 60, das durch den Primärhaken 55 verursacht wird, eine ansteigende Flanke 325c; und das Öffnen des Schalters 60, während die Tür 12 die primäre Verriegelung erreicht, erzeugt eine fallende Flanke 325d. Somit wird ein binäres VERRIEGELUNG-Signal an den Prozessor 205 geliefert, um, wenn sich die Tür 12 nahe ihrer geschlossenen Stellung befindet, die Bewegungen der Verriegelungsvorrichtung 36 anzuzeigen, die den Schalter 60 aktivieren, woraus der Verriegelungsstatus interpretiert werden kann. Dieser Status kann ein Bereich vor der sekundären Verriegelung sein, die durch den hohen Spannungspegel zwischen den Flanken 325a und 325b dargestellt wird, wobei eine sekundäre Verriegelung durch den niedrigen Spannungspegel zwischen den Flanken 325b und 325c dargestellt wird, ein Bereich vor der primären Verriegelung, die durch den hohen Spannungspegel zwischen den Flanken 325c und 325d dargestellt wird, oder die primäre Verriegelung, die durch den niedrigen Spannungspegel nach der Flanke 325d dargestellt wird.
Um zu bestimmen, wann die Tauchkernkontakte 301a-301e mit den stationären Kontakten 300a-300e in Kontakt stehen, wird die TAUCHKERN-Eingabe in den Prozessor 205 durch die folgende Schaltung erzeugt. Der normalerweise geschlossene Kontakt 297 des Relais 294 in Figur 6 ist durch eine (in Figur 5 fortge setzte) Leitung 315, einen Widerstand 316 (100 K) und einen Invertierpuffer 317 mit dem TAUCHKERN-Eingang des Prozessors 205 verbunden. Ein Widerstand 318 (180 K) und Kondensator 319 (0,01 µF) sind vom Eingang des Invertierpuffers 317 aus parallel mit der Erdung yerbunden; und ein Kondensator 320 (220 pF) ist von der Leitung 315 aus mit der Erdung verbunden.
Während sich die Tür 12 schließt, wird im Betrieb die Kupplungsvorrichtung 114 durch das Relais 282 aktiviert; und die Leitung 315 ist somit durch den Widerstand 298 und den Anker 281 und den normalerweise offenen Kontakt 284 des Relais 282 mit der Spannung B+ verbunden. Bevor die Tauchkernkontakte 301a und 301b die stationären Kontakte 300a und 300b berühren, wird auf Leitung 315 eine hohe Spannung geliefert. Wenn diese Tauchkernkontakte und stationären Kontakte in Eingriff stehen, ist jedoch die Leitung 315 durch den normalerweise geschlossenen Kontakt 297 und den Anker 299 des Relais 294, die Kontakte 300a und 301a, den Entriegelungsmotor 302 und die Kontakte 301b und 300b mit der Erdung verbunden. Der Widerstand von 470 Ohm des Widerstands 298 ist viel größer als der interne Ankerwiderstand des Entriegelungsmotors 302; und dieser Widerstand erlaubt, daß die Spannung auf Leitung 315 nahe der Erdung fällt, während er verhindert, daß der Entriegelungsmotor 302 durch das Relais 282 aktiviert wird. Somit ändert sich das TAUCHKERN- Signal, um einen Tauchkernkontakt anzuzeigen. Obwohl der stationäre Kontakt 300a direkt mit dem Widerstand 298 verbunden werden könnte, wird die Verbindung durch das Relais 294 wie dargestellt bevorzugt, weil, wenn der Entriegelungsmotor 302 während eines Türöf fnens aktiviert wird, die TAUCHKERN-Leitung von der Ehtriegelungsschaltung getrennt wird, um ein Leiten von Rauschen von dem Entriegelungsmotor 302 zum Prozessor 205 zu vermeiden.
Figur 8 zeigt eine Energieversorgungsvorrichtung zum Erzeugen verschiedener Spannungen, die in der Vorrichtung der Figuren 5 und 6 verwendet werden. Ein elektrisches Energiesystem eines Standardfahrzeugs, das einen Umformer, einen Spannungsregler etc. enthält, ist durch eine Batterie 330 mit einem geerdeten Anschluß und einem nicht geerdeten bzw. spannungsführenden Anschluß dargestellt. Der spannungsführende Anschluß der Batterie 330 ist durch einen signifikant langen, schweren Meßdraht 331 mit einem Anschluß B+ verbunden, mit dem alle mit B+ bezeichneten Teile der Schaltungen in dieser Beschreibung verbunden sind. Dieser Anschluß wird verwendet, um den hohen Energiebedarf der Motoren, der Kupplungsspule etc. zu befriedigen. Die Spannung B+ ist die Standard-Fahrzeugspannung - nominell 12 Volt, die geringfügig abfällt, wenn durch den Draht 331 hohe Ströme fließen. Ein ähnlich langer, aber leichterer Meßdraht 332 verbindet den spannungsführenden Anschluß der Batterie 330 mit einem mit BAT bezeichneten Anschluß. Die Spannung am Anschluß BAT wird auch direkt von der Standard-Versorgungsspannung des Fahrzeugs der Batterie 330 abgeleitet, wird aber eben nicht durch den Motor und die Kupplung betätigende Ströme durch den Draht 331 beeinflußt. Eine Diode verbindet den Anschluß BAT mit einem Anschluß +12, der die gleiche Spannung wie BAT liefert, aber mit Sperrspannungsschutz. Diese Spannung wird verwendet, um eine Beschädigung an den elektronischen Komponenten zu verhindern, falls die Batterie 330 mit dem System rückgekoppelt wird. Schließlich ist der +12-Anschluß durch eine standardmäßige Festkörper-Spannungsreglerschaltung 334 mit einem mit +5 bezeichneten Anschluß verbunden, von dem eine geregelte Spannung von 5 Volt für die Komponenten der elektronischen Festkörperschaltung, wie z.B. Invertierpuffer, erhalten wird.
Die Funktion des digitalen Prozessors 205 zum Steuern einer Bewegung der Tür 12 gemäß dieser Erfindung ist in den Figuren 9 bis 16 veranschaulicht. Der digitale Prozessor 205 weist die Anweisungen darin gespeichert auf, die notwendig sind, um die in den Figuren 9 bis 16 dargestellten Routinen auszuführen. Die Anweisungen werden durch den digitalen Prozessor 205 gemäß der allgemeinen Praxis in einer Softwareausführung schrittweise ausgeführt.
In Figur 9 ist nun eine Zeitgeberroutine veranschaulicht, die durch den digitalen Prozessor ausgeführt wird, um verschiedene Funktionen zeitlich abzustirninen bzw. zeitzusteuern und um die Lage bzw. Stellung der Tür 12 zu verfolgen. Diese Routine wird in einem konstanten Zeitintervall, wie z.B. 250 Mikrosekunden, wiederholt ausgeführt. Man springt am Punkt 350 in die Routine, und diese bestimmt dann bei Schritt 352, ob die Motorsteuerung in einem PWM-Modus (im Gegensatz zu einem kontinuierlichen Modus) vorliegt, wo der Antriebsmotor 108 durch eine Impulsbreitenmodulation der angelegten Spannung durch den FET 250 variabel gesteuert wird. Wie beschrieben wird, wird der Motor 108 durch ein impulsbreitenmoduliertes Spannungssignal bei einem gesteuerten Arbeitszyklus erregt, um die Geschwindigkeit der Tür 12 zu regeln, wenn die Tür durch den Motor 108 angetrieben geschlossen wird. Dieser Arbeitszykluswert für eine Geschwindigkeitsregelung wird zum Anpassen einer Anhaltezeit an das Motordrehmoment verwendet. Unter der Annahme eines PWM- Betriebsrnodus geht dann die Routine weiter, um den FET 250 zu steuern, um den gewünschten Arbeitszyklus einzustellen. Der gewünschte Arbeitszyklus wird eingestellt, indem die Ein- und Aus-Zeiten des FET für jede Periode des PWM-Signals gesteuert werden. Die Zeitsteuerung für die Ein- und Aus- Zeiten des FET 250, um den gewünschten PWM-Arbeitszyklus einzustellen, beginnt bei Schritt 354, wo die Routine bestimmt, ob der FET 250 gegenwärtig ein- oder ausgeschaltet ist. Falls EIN gilt, bestimmt die Routine bei Schritt 356, ob der FET 250 die erforderliche Periode angeschaltet gewesen ist, basierend auf einem Zeitgeber-Zählwert des FET. Falls der Zeitgeber-Zählwert anzeigt, daß der FET für die erforderliche Zeit eingeschaltet gewesen ist, wird er ausgeschaltet und der FET-Zeitgeber bei Schritt 358 gelöscht. Zu Schritt 354 zurückkehrend, bestimmt ein Schritt 360, falls der FET 250 ausgeschaltet ist, ob der FET für die erforderliche Zeit ausgeschaltet gewesen ist. Unter der Annahme, daß der FET 250 für die erforderliche Dauer ausgeschaltet gewesen ist, wird der FET eingeschaltet und der FET- Zeitgeber bei Schritt 362 gelöscht. Falls entweder der Schritt 356 oder 360 bestimmt, daß die Dauer des Ein- oder Aus-Zustands des FET den gewünschten Wert nicht erreicht hat, der durch den gewünschten Arbeitszyklus diktiert wird, wird der die Ein- und Aus-Dauer des Arbeitszyklussignals zeitsteuernde FET-Zeitgeber bei Schritt 364 erhöht.
Der Rest der Zeitgeberroutine bezieht sich auf ein Überwachen der Türbewegung basierend auf der Ausgabe des Stellungssensors 124. In der bevorzugten Ausführungsform wird dieser Teil der Routine nur in jedem anderen Unterbrechungsintervall der Zeitgeberroutine ausgeführt. Falls diese Bedingung nicht erfüllt ist, wie bei Schritt 366 bestimmt wird, verläßt das Programm die Routine. Andernfalls liest das Programm bei Schritt 368 den Zustand der SENSOR1-Signalausgabe des Sensors 124. Der Schritt 370 bestimmt dann, ob sich der Zustand des SENSOR1-Signals geändert hat, seit zum letzten Mal der SENSOR1- Signalzustand zuletzt abgetastet wurde. Unter der Annahme, daß das SENSOR1-Signal unveränderte Zustände hat, wird eine Impulszeitzählung bei Schritt 372 erhöht, um die Periode PTIM des SENSOR1-Signals und daher die Drehgeschwindigkeit der geschlitzten Scheibe 122 zu messen. Die Periode PTIM des SENSOR1- Signals stellt die Geschwindigkeit einer Bewegung der Tür 12 dar, und jedes erzeugte SENSOR1-Signal repräsentiert eine vorbestimmte Wegstrecke einer Türbewegung. Die aus dem Arbeitszyklus des PWM-Signals bestimmte Anhaltezeit steht mit der Periode PTIM in Zusammenhang, wie unten beschrieben wird.
Zu Schritt 370 zurückkehrend wird, falls sich der Zustand des SENSOR1-Signals seit der letzten Lesung geändert hat, die Drehrichtung des Sensors und daher die Bewegungsrichtung der Tür 12 bestimmt. Dies wird über Schritte 374-378 ausgeführt, was die Bewegungsrichtung der Tür an jeder Flanke des SENSOR1- Signals bestimmt. Ein türschließender Zustand wird angezeigt, und Tür-Schließen-Flags bzw. -Marken werden bei Schritt 380 gesetzt, falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 1 ist und das SENSOR2-Signal ein logischer Zustand 0 ist oder falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 0 ist, während das SENSOR3-Signal ein logischer Zustand 1 ist. Ein türöffnender Zustand wird ähnlich angezeigt, und Tür-Öffnen-Marken werden bei Schritt 382 gesetzt, falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 1 ist und das SENSOR2-Signal ein logischer Zustand 1 ist oder falls das SENSOR1-Signal ein logischer Zustand 0 und das SENSOR3-Signal ein logischer Zustand 0 ist. Basierend auf dem bestimmten Öffnen oder Schließen der Tür 12, das durch die bei entweder Schritt 380 oder 382 gesetzte Marke repräsentiert wird, wird ein Zählwert DOORP, der die Lage bzw. Stellung der Tür 12 zwischen ihrer geöffneten und geschlossenen Stellung bezogen auf eine geschlossene Türstellung darstellt, bei dem jeweiligen Schritt 384 oder 386 erniedrigt oder erhöht.
Bei Schritt 388 wird ein Zählwert CNT2 erhöht, der das Ausmaß einer Türbewegung darstellt, seit die Bewegung der Tür 12 durch den Motor zuletzt eingeleitet wurde. In dieser Hinsicht wird der Zählwert CNT 2 bei der Einleitung einer Bewegung der Tür 12 durch den Motor zurückgesetzt. Schritt 390 setzt dann eine Tür-Bewegung-Marke, um anzuzeigen, daß sich die Tür 12 bewegt. Weil diese Marke auf einer Änderung im Zustand des Signals SENSOR1 basiert, wird sie entweder gesetzt, wenn die Tür 12 durch einen Betrieb des Motors 108 angetrieben bewegt wird oder durch eine manuelle Bewegung der Tür, die den Rotor des Stellungssensors 124 zurückf ährt, was die vorher beschriebenen Sensorimpulse. erzeugt.
Schritte 392 und 394, zusammen mit dem Schritt 372, sorgen für die Bestimmung der Periode des die Geschwindigkeit der Tür 12 repräsentierenden SENSOR1-Signals. Dieser Prozeß beginnt bei Schritt 392, der bestimmt, ob das SENSOR1-Signal eine logische 1 ist. Falls nicht, wird die Impulszeitzählung PTIM bei Schritt 372 erhöht. Wenn jedoch das Sensorsignal zuerst eine logische 1 wird, wird die Impulszeitzählung gesichert, und die Impulszeitzählung PTIM wird zurückgesetzt, um eine zeitliche Abstimmung bzw. Zeitsteuerung der nächsten Periode des SENSOR1-Signals zu beginnen. Danach und bis das SENSOR1-Signal wieder eine LOGISCHE 1 wird, arbeitet der Schritt 372, um die Impulszeitzählung zu erhöhen, um die Periode des SENSOR1-Signals zeitlich festzulegen. Die bei Schritt 394 gesicherte Impulszeit PTIM ist ein direktes Maß der Türgeschwindigkeit und hat einen dazu umgekehrt proportionalen Wert. Nach dem Schritt 372 oder dem Schritt 394 verläßt das Programm die Zeitgeberroutine.
Ein Hauptsteuerungsprogramm zum Steuern des Betriebs der Tür 12 ist in Figur 10 veranschaulicht. Diese Routine wird ständig wiederholt, bis ein Schlafzustand angezeigt wird.
Das Hauptsteuerungsprogramm wird bei Schritt 398 aufgerufen und führt dann eine Routine 400 aus, um den Zustand der verschiedenen Zwei-Niveau-Eingangssignale zu lesen und zu entprellen, die in Figur 5 veranschaulicht sind. Diese Signale schließen SPERREN, PARKEN, IGN, TAUCHKERN, KIPP, FERN, IRQ und VERRIEGELUNG ein. Diese Routine sorgt auch für ein Entprellen der Signale, indem eine vorbestimmte Zeitspanne ohne eine Zustandsänderung benötigt wird, um als ein gültiger Zustand betrachtet zu werden. Der Zustand dieser entprellten Signale wird dann in einem Direktzugriffsspeicher gespeichert.
Als nächstes wird eine Diagnoseroutine 402 ausgeführt, um die Gültigkeit der Zustände der verschiedenen, bei Schritt 400 gelesenen und gespeicherten Signale zu bestimmen. Der Schritt 402 bestimmt ferner, ob sich die Tür 12 in einem angehaltenen Zustand befindet oder nicht. Dies kann beispielsweise auf einem vorbestimmten hohen Wert der Periode PTIM des SENSOR1-Signals basieren. Falls dieser Zustand abgefühlt wird, wird die Tür- Bewegung-Marke gelöscht, um einen angehaltenen Zustand der Tür anzuzeigen, und die durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 bestimmte Lage bzw. Stellung DOORP der Tür wird gespeichert, um die Stellung der angehaltenen Tür zu speichern.
Das Hauptsteuerungsprogramm führt als nächstes eine Routine 404 zum Setzen von Steuermarken aus, die die Anfangsparameter für ein Öffnen der Tür oder Schließen der Tur einrichtet und welche ferner den Zustand des Verriegelungsmechanismus von Figur 4 bestimmt, während die Tür geschlossen ist. Diese Routine wird ausführlich mit Verweis auf Figur 11 beschrieben.
Eine Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor 406 wird dann ausgeführt, um eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor als Antwort auf eine durch einen Bediener eingeleitete Eingabe über den Kippschalter 211 oder den Empfänger 212 oder als Antwort auf eine manuelle Bewegung der Tür einzuleiten. Diese Routine wird mit Verweis auf Figur 12 ausführlich beschrieben.
Danach wird eine Routine für eine Antriebssteuerbewegung 408 ausgeführt, um die Bewegung der Tür 12 durch den Motor zu steuern, die durch die Routine 406 zum Starten einer Bewegung durch den Motor eingeleitet wurde. Im allgemeinen sorgt diese Routine für eine Antriebssteuerung der Tür einschließlich einer Steuerung als Antwort auf eine Zustandsänderung des KIPP- Signals, das FERN-Signal vom Empfänger 212, das Treffen der Tür auf ein Hindernis, das Erreichen einer ganz offenen oder geschlossenen Stellung der Tür und eine manuelle Bewegung der Tür. Diese Routine wird mit Verweis auf Figur 13 ausführlich beschrieben.
Das Hauptsteuerungsprogramm führt als nächstes eine Routine zum Starten von PWM 410 aus, die bestimmt, ob Bedingungen vorliegen, um die Geschwindigkeit der Tür über eine Impulsbreitenmodulation der Spannung am Motor 108 zu regeln. Wenn die Türgeschwindigkeit zu hoch wird oder wenn die Tür eine vorbestimmte Stellung bzw. Lage erreicht, wird im allgemeinen eine Impulsbreitenmodulation der Erregung des Motors 108 bei einem gesteuerten Arbeitszyklus durch die Routine 410 für eine Geschwindigkeitsregelung eingeleitet. Diese Routine ist in Figur 14 ausführlich veranschaulicht.
Eine Routine zum Aktualisieren von PWM 412 wird als nächstes ausgeführt, die den Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals einstellt, der durch die Routine zum Starten von PWM 410 eingeleitet wurde. Allgemein sorgt diese Routine für eine Regelung der Geschwindigkeit der Tür 12 in verschiedenen Phasen, wie mit Verweis auf Figur 15 ausführlich beschrieben wird.
Als nächstes wird eine Routine zum Aktualisieren einer Anhaltezeit 414 ausgeführt, um einen Wert der Periode PTIM des Sensorsignals SENSOR1 zu bestimmen, der einen Anhaltezustand des Motors 108 als Antwort darauf repräsentiert, daß die Tür auf einen Widerstand einer Hinderniskraft trifft. Diese Anhaltezeit wird in der Routine zum Steuern der Bewegung durch den Motor 408 verwendet, um zu bestimmen, ob eine Bewegung der Tür durch den Motor als Antwort auf ein Hindernis umzukehren oder zu stoppen ist. Die Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit 414 ist in Figur 16 ausführlich veranschaulicht.
Schritt 416 bestimmt dann, ob der Computer in einen Schlafmodus eintreten soll oder nicht, wo bestimmte Systemfunktionen ausgesetzt sind, um Energie zu sparen. Falls beispielsweise die Tür ganz geschlossen ist und während einer vorbestimmten Zeitspanne keine Aktivität am Eingabeschalter stattgefunden hat, geht Schritt 416 in den Schlafmodus über. Das System kann dann als Antwort auf eine abgefühlte Aktivität der Eingabeschalter aufgeweckt werden. Das Hauptsteuerungsprogramm wird wiederholt, falls Bedingungen für ein Schlafmodus nicht abgefühlt werden.
In Figur 11 ist die Routine zum Setzen von Steuermarken veranschaulicht, um ein Öffnen oder Schließen der Tür 12 durch den Motor einzuleiten und um den Zustand des Verriegelungsmechanismus von Figur 4 zu überwachen. Diese Routine wird bei Schritt 450 aufgerufen und geht weiter zu Schritt 452, wo sie bestimmt, ob in dem Zustand der bei Schritt 401 gelesenen und gespeicherten Schaltereingaben irgendwelche Änderungen aufgetreten sind. Falls keine Änderungen aufgetreten sind, verläßt das Programm die Routine. Falls eine Schalteränderung aufgetreten ist, bestimmt die Routine basierend auf dem Fahrzeuggetriebe, ob die Betätigung der Tür durch den Motor gesperrt werden soll. Eine Betätigung der Tür durch den Motor wird gesperrt, es sei denn, das Fahrzeuggetriebe befindet sich in einer Parkstellung. Falls das Getriebe nicht in einer Parkstellung ist, wird bei Schritt 456 eine Marke für ein Sperren eines Türöf fnens gesetzt. Es können andere Kriterien zum Sperren einer Bewegung der Tür durch den Motor verwendet werden. Falls beispielsweise ein ungültiger Zündzustand vorliegt, der einen durchtrennten Draht oder eine durchgebrannte Sicherung anzeigt, kann die Sperrmarke bei Schritt 456 gesetzt werden, um eine Betätigung der Tür durch den Motor zu sperren.
Als nächstes bestimmt die Routine, ob eine Tür-Schließen- Marke oder eine Tür-Öffnen-Marke gesetzt werden soll, um eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor einzuleiten. Falls ein Schritt 458 bestimmt, daß das KIPP-Signal geänderte Zustände hat, die eine vom Bediener eingeleitete Eingabe für eine Betätigung der Tür durch den Motor anzeigen, und das SPERR-Signal nicht aktiv ist, was anzeigt, daß der manuelle Schalter 210 nicht betätigt wird, um eine Betatigung der Tür durch den Motor zu sperren, wird allgemein die Tür-Öffnen-Marke gesetzt, falls sich die Tür in einer Verriegelungsstellung befindet oder die Türstellung geringer als ein Kalibrierungswert DP1 ist, der die Stellung bzw. Lage sein kann, bei der sich die Türbahn nach innen krümmt, während die Tür schließt, wie in Figur 1 veranschaulicht ist, oder falls die Türstellung unbekannt ist. Diese Zustände werden jeweils durch Schritte 462-466 abgefühlt. Falls keine dieser Bedingungen vorliegt, wird bei Schritt 468 die Tür-Schließen-Marke gesetzt, um für ein Schließen der Tür durch den Motor zu sorgen. Andernfalls wird bei Schritt 470 die Tür- Öffnen-Marke gesetzt, um für ein Öf fen der Tür durch den Motor zu sorgen.
Falls Schritt 458 weder eine Änderung in dem KIPP-Signal noch dem FERN-Signal vom Empfänger 212 abfühlt oder falls der Schritt 460 abfühlt, daß das SPERR-Signal aktiv ist, werden die Schritte 468 und 470 umgangen, die den Zustand der Tür- Schließen- und Tür-Öffnen-Marken steuern.
Als nächstes bestimmt die Routine bei Schritt 472, ob sich die Tür schließt und sich nicht in der Primär-Verriegelung- Stellung befindet. Falls sich die Tür entriegelt oder öffnet oder die Verriegelung in einer primären Verriegelung vorliegt, werden die Bedingungen fur ein Türöffnen bei Schritt 474 eingestellt. Falls sich jedoch die Tür schließt und nicht in einer primären Verriegelung vorliegt, geht die Routine weiter, um eine Reihe von Schritten zum überwachen des Fortschreitens des Verriegelungsmechanismus auszuführen, während die Tür zur Primär-Verriegelung-Stellung hin geschlossen wird. Die fortschreitende Bewegung wird überwacht, indem das durch den Zustand des Verriegelungsschalters 60 gesteuerte VERRIEGELUNG- Signal überwacht wird. Das VERRIEGELUNG-Signal ist in Figur 7 veranschaulicht, während die Tür in die Primär-Verriegelung- Stellung geschlossen wird. Die Routine bestimmt, wann die Tür in den Bereich vor der sekundären Verriegelung gelangt, der durch die Flanke 325a dargestellt wird, in den sekundären Verriegelungsbereich gelangt, der durch die abfallende Flanke 325b dargestellt wird, in den Bereich vor der primären Verriegelung gelangt, der durch die ansteigende Flanke 325c dargestellt wird, und in den primären Verriegelungsbereich gelangt der durch die abfallende Flanke 325d dargestellt wird.
Die Routine bestimmt zuerst bei Schritt 476, ob die Tür den Bereich vor der sekundären Verriegelung erreicht hat, der durch den Zustand einer Vor-Sekundär-Marke repräsentiert wird. Falls diese Marke nicht gesetzt ist, was anzeigt, daß die Tür den Bereich vor der sekundären Verriegelung nicht erreicht hat, geht die Routine zu Schritt 478 weiter, um zu bestimmen, ob das VERRIEGELUNG-Signal hoch ist. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch das VERRIEGELUNG-Signal hoch ist, was anzeigt, daß die ansteigende Flanke 325a gerade aufgetreten ist, wird die Vor-Sekundär-Bereich-Marke bei Schritt 480 gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür den Bereich vor der sekundären Verriegelung erreicht hat. Danach verläßt das Programm die Routine. Ist die Marke für den Bereich vor der sekundären Verriegelung einmal gesetzt, fühlt die Routine dann über die Schritte 482-486 ab, wann die Tür die Sekundär-Verriegelung- Stellung erreicht hat. Der Schritt 482 bestimmt, ob die Marke für die sekundäre Verriegelung gesetzt ist, was anzeigt, daß die Tür den Bereich der sekundären Verriegelung schon ereicht hat. Unter der Annahme, daß dies nicht der Fall ist, bestimmt der Schritt 484, ob das VERRIEGELUNG-Signal während einer vorbestimmten Anzahl von Türstellungszählungen niedrig gewesen ist, wie z.B. 2, wodurch die Gültigkeit des Zustands des VERRIEGELUNG-Signals sichergestellt wird, was einen Eintritt in den Bereich der sekundären Verriegelung anzeigt. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Wenn bestimmt wird, daß das VERRIEGELUNG-Signal für 2 Türstellungszählungen niedrig gewesen ist, was anzeigt, daß das Auftreten der abfallenden Flanke 325b von Figur 7 erfolgt ist, wird bei Schritt 486 die Marke für die sekundäre Verriegelung gesetzt, um anzuzeigen, daß sich die Tür in der Sekundär-Verriegelung-Stellung befindet. Danach verläßt das Programm die Routine. Wenn die Marke für die sekundäre Verriegelung gesetzt worden ist, fühlt dann das Programm über die Schritte 488-492 ab, wann die Tür den Bereich vor der primären Verriegelung erreicht hat. Der Schritt 488 bestimmt, ob die Vor-Primär-Marke gesetzt ist, was anzeigt, daß die Tür den Bereich vor der primären Verriegelung schon erreicht hat. Falls nicht, bestimmt die Routine bei Schritt 470, ob das VERRIEGELUNG-Signal von einem niedrigen Zustand in einen hohen Zustand übergegangen ist, was anzeigt, daß die Tür den Bereich vor der primären Verriegelung erreicht hat. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Wenn jedoch der Schritt 490 zuerst detektiert, daß ein hoher Zustand des VERRIEGELUNG- Signals hochgegangen ist, was durch die ansteigende Flanke 325c von Figur 7 dargestellt wird, wird die Vor-Primär-Marke bei Schritt 492 gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür den Bereich vor der primären Verriegelung erreicht hat. Danach fühlt die Routine über die Schritte 494 und 496 ab, wann die Tür die primäre Verriegelung erreicht hat. Der Schritt 494 bestimmt, ob das VERRIEGELUNG-Signal während zumindest einer Türstellungszählung niedrig gewesen ist, wodurch die Gültigkeit des Zustands des VERRIEGELUNG-Signals sichergestellt wird. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Wenn jedoch das VERRIEGELUNG-Signal während einer Zeitspanne einer Türstellungszählung niedrig gewesen ist, was das Auftreten der abfallenden Flanke 325d von Figur 7 anzeigt, wird bei Schritt 496 die Marke für die primäre Verriegelung gesetzt, um anzuzeigen, daß die Tür die primäre Verriegelung erreicht hat. Danach verläßt das Programm die Routine. In der vorher erwähnten Weise überwachen die Schritte 476-496 die fortschreitende Bewegung der Tür, während sie geschlossen wird, um nach und nach die aufeinanderfolgenden Verriegelungszustände bis zu dem Zeitpunkt anzuzeigen, an dem die Tür in die primäre Verriegelung gelangt ist.
Als nächstes führt das Programm die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor aus, um eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor einzuleiten. Im allgemeinen wird eine Bewegung der Tür durch den Motor als Antwort darauf eingeleitet, daß die Tür-Schließen-Marke oder die Tür-Öffnen-Marke in Figur 11 gesetzt ist, oder als Antwort auf eine abgefühlte manuelle Bewegung der Tür, zu welcher Zeit eine Bewegung durch den Motor in der Richtung der manuellen Bewegung eingeleitet wird.
Bei Schritt 500 wird die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor aufgerufen, und dann geht sie weiter, um zu bestimmen, ob die Bewegung der Tür durch den Motor freigegeben ist. Ein gesperrter Zustand wird durch (A) das SPERR-Signal als Antwort auf eine Betätigung des Ein-Aus-Schalters 210 in die Aus-Stellung, (B) als Antwort auf eine Diagnoseroutine, die einen Fehlerzustand angibt, oder angezeigt, (C) falls eine Bewegung der Tür durch den Motor schon eingeleitet worden ist.
Falls die Bewegung durch den Motor gesperrt ist, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch die Bewegung der Tür durch den Motor freigegeben ist, bestimmt dann die Routine, ob eine Bewegung durch den Motor eingeleitet werden soll, und, falls dies so ist, geht sie weiter, um die Bewegung der Tür durch den Motor einzuleiten.
Zuerst nehme man an, daß die Tür in der Primär-Verriegelung-Stellung geschlossen ist und eine Bewegung durch den Motor noch nicht eingeleitet worden ist. Unter der Annahme dieser Bedingungen und bei Schritt 504 beginnend bestimmt die Routine, ob eine Entriegelungsmarke gesetzt worden ist. Falls sie zu Anfang zurückgesetzt ist, bestimmt ein Schritt 506, ob sich die Tür bewegt. Dieser Zustand wird durch die Tür-Bewegung-Marke repräsentiert, die in der Zeitgeberroutine bei Schritt 390 angesteuert bzw. überwacht wird. Nimmt man zu Anfang an, daß sich die Tür 12 nicht bewegt, geht die Routine zu einem Schritt 508 weiter, wo der Zustand der Tür-Schließen-Marke abgefragt wird. Diese Marke wurde vorher mit Verweis auf Figur 11 beschrieben und wird gesetzt, wenn die Bedingungen zum Einleiten eines Schließens der Tür durch den Motor abgefühlt werden. Weil man annahm, daß die Tür geschlossen ist, so daß diese Marke nicht gesetzt ist, geht die Routine zu Schritt 510 weiter, um zu bestimmen, ob die Tür-Öffnen-Marke gesetzt ist. Wieder wird diese Marke über die Routine von Figur 11 überwacht und wird gesetzt, wenn die Bedingungen zum Einleiten eines Öffnens der Tür 12 durch den Motor angezeigt werden. Falls diese Marke zurückgesetzt ist, verläßt das Programm die Routine, und eine Bewegung durch den Motor wird nicht eingeleitet.
Nimmt man nun an, daß der Betreiber den Kippschalter 211 aktiviert oder den Empfänger 212 betätigt, um eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor einzuleiten, wird der resultierende gesetzte Zustand der Tür-Öffnen-Marke bei Schritt 510 abgefühlt. Schritt 512 bestimmt dann, ob ein Öffnen der Tür durch den Motor gesperrt werden soll. Ein gesperrter Zustand kann bei spielsweise als Antwort auf eine diagnostische Fehlerbedingung angezeigt werden, oder falls das Getriebe nicht in einer Parkstellung ist. Falls es gesperrt ist, wird die in der Zeitgeberroutine von Figur 9 bestimmte Türstellung DOORP in einer Speicherstelle für eine Stoppstellung im Prozessor 205 gespeichert. Danach verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch ein Öffnen durch den Motor nicht gesperrt ist, setzt ein Schritt 516 die Entriegelungsmarke und löscht die Tür-Öffnen-Marke, die eine Bewegung der Tür durch den Motor einleitete.
Die Routine leitet dann ein Entriegeln der Tür ein, wartet für eine Zeitspanne, um zu gestatten, daß der Entriegelungsmotor 302 die Entriegelungsfunktion vollendet, und leitet eine Bewegung der Tür durch den Motor ein. Diese beginnt bei Schritt 518, wo ein Verzögerungszeitgeber auf eine Verzögerungszeitspanne eingestellt wird, die die Zeit repräsentiert, die dem Entriegelungsmotor 302 gestattet, die Tür zu entriegeln. Das ENTRIEGELUNG-Signal wird dann bei Schritt 520 auf einen aktiven Zustand eingestellt, um den Entriegelungsmotor 302 zu erregen, der die Arretierung 52 dreht, um den Bolzen 37 zu lösen, um die Tür 12 entriegeln. Danach und direkt von Schritt 504 aus wäh rend nachfolgender Ausführungen der Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor bestimmt ein Schritt 522, ob ein Öffnen der Tür durch den Motor gesperrt werden soll, basierend auf den gleichen, bei Schritt 512 verwendeten Kriterien. Falls ein Öffnen der Tür durch den Motor gesperrt ist, wird die Stoppstellung im Speicher bei Schritt 524 gespeichert, wie vorher in bezug auf Schritt 514 beschrieben wurde.
Zurückkehrend zu Schritt 522 und unter der Annahme, daß ein Öffnen der Tür durch den Motor nicht gesperrt ist, bestimmt der Schritt 526, ob die bei Schritt 518 initialisierte Zeitverzögerung abgelaufen ist. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Wenn jedoch die Zeitverzögerung abgelaufen ist, was eine ausreichende Zeit dafür anzeigt, daß die Entriegelungsfunktion beendet ist, bestimmt der Schritt 528, ob sich die Tür in dem Verriegelungsbereich befindet. Dies wird durch den aktiven Zustand des TAUCHKERN-Signals dargestellt, der sich aus einem Eingriff der Kontakte 300a und 301a ergibt. Falls das TAUCHKERN-Signal nicht aktiv ist oder ein Schritt 530 anzeigt, daß der Verriegelungsschalter 60 geschlossen ist (VERRIEGELUNG- Signal aktiv), was angibt, daß die Arretierung 52 gedreht worden ist, um den Gabelbolzen 42 zu lösen, wird ein Öffnen durch den Motor beginnend bei Schritt 532 durch Erregen des Öffnungs-Relais 256 von Figur 6 eingeleitet, um den Motor 108 zum Öffnen der Tür 12 zu erregen. Schritt 532 setzt auch eine Öffnen-durch-Motor-Marke und löscht die vorher bei Schritt 516 gesetzte Entriegelungsmarke.
So zeigt der Wert von DOORP, der in der Zeitgeberroutine von Figur 9 überwacht wird, die absolute Stellung bzw. Lage der Tür in bezug auf die geschlossene Stellung an, und die Routine sorgt für ein Löschen von DOORP vor dem ersten Öffnen der Tür durch den Motor. Diese Funktion wird beginnend bei Schritt 534 ausgeführt, wo eine Einmal-Geöffnet-Marke abgefragt wird, um zu bestimmen, ob DOORP schon initialisiert worden ist oder nicht. Falls die Marke in einem gelöschten Zustand vorliegt, setzt ein Schritt 536 die Einmal-Geöffnet-Marke, wonach die Türstellungs zählung DOORP bei Schritt 538 gelöscht wird, um für eine Übereinstimmung zwischen DOORP und der gegenwärtigen Türstellung zu sorgen. Die Schritte 536 und 538 werden über den Schritt 534 während nachfolgender Ausführungen der Routine umgangen.
Die Routine fährt dann fort, ein Öffnen der Tür durch den Motor einzuleiten. Ein Schritt 540 setzt das KUPPLUNG-Signal hoch, um die Kupplung 114 zu erregen, die den Antrieb des Motors 108 einkuppelt, um das Öffnen der Tür durch Drehen der Rolle 96 anzutreiben. Danach wird bei Schritt 542 die bei Schritt 388 in der Zeitgeberroutine von Figur 9 erhöhte Zählung CNT2 zurückgestellt, und die Tür-Bewegung-Marke wird gesetzt. Das Löschen der Zählung CNT2 sorgt fur ein überwachen der Wegstrecke, über die die Tür 12 während der Bewegung durch den Motor bewegt wird. Beim nächsten Schritt 544 werden die Tür- Öffnen- und Tür-Schließen-Marken gelöscht, die über die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht werden. Das Einleiten einer Öffnung der Tür durch den Motor ist nun beendet, und das Programm verläßt die Routine. Ist das Öffnen der Tür durch den Motor einmal eingeleitet worden, wird dann die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor über Schritt 502 umgangen.
Zu Schritt 530 zurückkehrend wird, falls die Entriegelungszeit verstrichen ist, während der ein Entriegeln stattfinden soll (Schritt 526), die Tür noch im Verriegelungsbereich (Schritt 528) ist und der Verriegelungsschalter nicht geschlos sen ist&sub1; was anzeigt, daß die Arretierung 48 durch den Entriegelungsmotor 302 nicht bewegt worden ist, bei Schritt 546 eine Nicht-Verriegelung-Schalter-Marke gesetzt, wonach die Stoppstellung der Tür bei Schritt 548 gespeichert wird.
Nimmt man nun den Zustand an, bei dem die Tür 12 gestoppt ist und die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 die Tür-Schließen-Marke bei Schritt 468 setzt geht die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor wie vorher beschrieben über die Schritte 502-506 zu Schritt 508 weiter, wo der gesetzte Zustand der Tür-Schließen-Marke abgefühlt wird. Wird er abgefühlt, geht die Routine weiter, um ein Schließen der Tür 12 durch den Motor beginnend bei Schritt 550 einzuleiten, wo das SCHLIESSEN-Signal hochgesetzt wird, um das Schließ-Relais 262 von Figur 6 zu erregen, und der FET 250 eingeschaltet wird, um den Motor 108 in eine Richtung zum Schließen der Tür 12 zu erregen. Außerdem wird eine Tür-Schließen-Marke gesetzt. Danach wird die Kupplung 114 bei Schritt 540 erregt, wie vorher beschrieben wurde, um den Motorantrieb einzukuppeln, um ein Antreiben der Tür in die schließende Richtung zu beginnen. Die Schritte 542 und 544 werden dann wie vorher beschrieben ausgeführt. Eine Einleitung eines Schließens der Tür durch den Motor ist nun beendet, und das Programm verläßt die Routine. Danach wird die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor über Schritt 502 umgangen.
Das oben erwähnte beschreibt die Einleitung einer Bewegung durch den Motor als Antwort auf die Betätigung des Kippschalters 211 oder auf einen Fernbedienungsbefehl an den Empfänger 212 hin. Eine Bewegung der Tür durch den Motor wird jedoch auch als Antwort auf eine manuelle Bewegung der Tür eingeleitet. Wenn eine manuelle Bewegung erfaßt wird, leitet die Routine eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor in der Richtung der manuellen Bewegung ein, um ein Öffnen oder Schließen der Tür unter der Steuerung des digitalen Prozessors 205 zu beenden.
Der Übergang von der manuellen Bewegung zur Bewegung durch den Motor wird durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor von Figur 12 geliefert, die eine Türbewegung abfühlt, während die Tür andernfalls durch einen Betrieb des Motors 108 nicht kraftbewegt wird, und leitet eine Bewegung durch den Motor in der Richtung der detektierten Bewegung ein, um die manuell eingeleitete Türbewegung zu beenden. In der zu beschreibenden bevorzugten Form wird der Übergang von der manuellen Bewegung zur Bewegung durch den Motor nur eingeleitet, wenn die Tür über eine vorbestimmte Wegstrecke manuell bewegt wird. Dies erlaubt eine gewisse Bewegung der Tür, wie sie sich beispielsweise durch einen das Fahrzeug betretenden oder verlassenden Fahrzeugpassagier ergibt, der die Tür zur Unterstützung nutzt, ohne eine Bewegung durch den Motor einzuleiten. Weil die Türbewegung auf dem SENSOR1-Signal von dem Sensor 124 basiert, ist die Anzahl von SENSOR1-Signalen, die die vorbestimmte Wegstrecke darstellen, bevor eine Bewegung durch den Motor eingeleitet wird, größer, wenn das Kabel 72 auf dem kleinen Durchmesser der Rollen 84 und 86 aufgewickelt wird, gegenüber der Anzahl Zählungen, wenn das Kabel 72 auf dem Teil mit großem Durchmesser gewickelt wird.
Eine manuelle Bewegung der Tür wird durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor über die Schritte 502- 506 abgefühlt. Ruft man sich ins Gedächtnis zurück, daß eine der Bedingungen des Schritts 502, der einen Start einer Bewegung durch den Motor freigibt, die ist, daß die Tür nicht bereits durch den Motor bewegt wird, repräsentiert eine Türbewe gung, die durch die über den Schritt 506 abgefuhlte Tür- Bewegung-Marke (durch Schritt 390 gesetzt, Figur 9) dargestellt wird, eine manuelle Bewegung der Tür. Wenn dieser Zustand abgefühlt wird, geht die Routine weiter zu Schritt 552, um zu bestimmen, ob sich die Tür in dem Verriegelungsbereich befindet, der durch den hohen Zustand des TAUCHKERN-Signals repräsentiert wird, wenn sich die Tür 12 nahe einer Stellung befindet, in der die Kontakte 300a und 301a in Eingriff stehen. Falls dieser Zustand vorliegt, wird eine Bewegung der Tür durch den Motor als Antwort auf eine abgefühlte Bewegung der Tür nicht eingeleitet, und das Programm verläßt die Routine. Falls sich jedoch die Tür 12 nicht in dem Verriegelungsbereich befindet, bestimmt die Routine bei Schritt 554, ob sich die Tür über die erforderliche Anzahl K1 von Türstellungszählungen von der letzten Stoppstellung der Tür aus bewegt hat, was die erforderliche Wegstrecke einer Türbewegung darstellt, wenn das Kabel 72 auf dem großen Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird, um eine Bewegung durch den Motor einzuleiten. Falls die Tür über diese Wegstrecke nicht bewegt worden ist, verläßt das Programm die Routine, und die Bewegung der Tür durch den Motor wird nicht eingeleitet. Falls jedoch die Tür über die Anzahl von Stellungszählungen K1 bewegt worden ist, bestimmt ein Schritt 556, ob das Kabel 72 auf dem Teil mit kleinem Durchmesser der Spulen 84 und 96 gewickelt wird, wie durch eine Türstellung DOORP dargestellt wird, die geringer als die Stellung DP1 ist. Falls die Türstellung gleich oder größer als DP1 ist, hat sich die Tür über die erforderliche Anzahl von Zählungen bewegt, um eine Betätigung der Tür durch den Motor einzuleiten. Falls die Türstellung geringer als DP1 ist, was anzeigt, daß das Kabel auf dem kleinen Durchmesser der Spulen 84 und 96 gewickelt wird, bestimmt die Routine über Schritt 557, ob sich die Tür über die erforderliche Anzahl K2 von Türstellungszählungen von der letzten Stoppstellung der Tür aus bewegt hat, was die erforderliche Wegstrecke einer Türbewegung repräsentiert. In einer Ausführungsform kann K1 25 SENSOR1-Signale sein, und K2 kann 64 SENSOR1-Signale sein. Falls der Schritt 557 bestimmt, daß sich die Tür über die erforderliche Anzahl Zählungen nicht bewegt hat, verläßt das Programm die Routine, und eine Bewegung der Tür durch den Motor wird nicht eingeleitet. Falls sich jedoch die Tür über die erforderliche Anzahl Zählungen K2 bewegt hat, hat sich die Tür über die erforderliche Anzahl von Zählungen bewegt, um eine Bewegung der Tür durch den Motor einzuleiten. Falls die Schritte 554-557 bestimmen, daß die Tür über die erforderliche Wegstrecke manuell bewegt worden ist, um eine Bewegung der Tür durch den Motor einzuleiten, bestimmt dann ein Schritt 558 die Richtung der Türbewegung. Falls die Tür manuell geöffnet wird, leitet die Routine ein Öffnen der Tür durch den Motor über die Schritte 512-548 ein, wie vorher beschrieben wurde. Falls die Tür manuell geschlossen wird, bestimmt ein Schritt 560, ob die Türstellung geringer als DP1 ist. In dieser Ausführungsform wird eine Bewegung der Tür durch den Motor nicht eingeleitet, falls die Tür gerade manuell geschlossen wird, während die Türstellung schon im wesentlichen geschlossen ist. Falls demgemäß die Türstellung geringer als DP1 ist, verläßt das Programm die Routine, und eine Bewegung der Tür durch den Motor wird nicht eingeleitet. Falls jedoch die Türstellung größer als DP1 ist, geht die Routine weiter, um ein Schließen der Tür durch den Motor über die Schritte 550, 540-544 wie vorher beschrieben einzuleiten.
Ist durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor von Figur 12 einmal eine Bewegung der Tür durch den Motor eingeleitet worden, wird die Bewegung durch den Motor dann durch die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13 gesteuert. Im allgemeinen setzt diese Routine die eingeleitete Bewegung durch den Motor fort, bis eines der drei Ereignisse eintritt: (1) der Bediener betätigt den Kippschalter 211 oder ein Fernsteuerungssignal wird vom Empfangen 212 empfangen, (2) die Tür erreicht eine ganz offene oder geschlossene Stellung oder (3) eine Hinderniskraft an der Tür wird abgefühlt. Als Antwort auf diese Ereignisse sorgt die Routine für eine Umkehrung der Richtung der Türbewegung oder ein Beenden der Bewegung durch den Motor.
Die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor wird bei Schritt 600 aufgerufen, und sie geht weiter, um den Zustand der Motor-Schließen-Marke bei Schritt 602 abzufragen. Falls diese Marke über Schritt 532 der Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor nicht gesetzt wurde, wird der Zustand der Motor-Öffnen-Marke bei Schritt 604 abgefragt. Falls diese Marke bei Schritt 550 der Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor vorher nicht gesetzt wurde, verläßt das Programmdie Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor, weil eine Bewegung durch den Motor nicht eingeleitet worden ist.
Nimmt man nun an, daß die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor von Figur 12 ein Öffnen der Tür 12 durch den Motor einleitete, wird der resultierende gesetzte Zustand der Motor-Öffnen-Marke bei Schritt 604 abgefühlt, was die Routine anweist, die Bewegung der Tür durch den Motor in der Motor-Öffnungsrichtung zu steuern. Demgemäß geht das Programm dann zu Schritt 606 weiter, um zu bestimmen, ob die Routine eine Schalter-Umkehr-Marke als Antwort auf die Betätigung des Kippschalters 211 vorher gesetzt hat. Nimmt man zu Anfang an, daß die Schalter-Umkehr-Marke nicht gesetzt worden ist, geht das Programm weiter, um die Zeitspanne PTIM, die die Periode des SENSOR1-Stellungsignals darstellt, mit einer Anhaltezeit zu vergleichen, was anzeigt, daß die Tür auf ein Hindernis trifft. Diese Annaltezeit wird über die zu beschreibende Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit von Figur 16 gesteuert bzw. überwacht. Im allgemeinen wird die Türbewegung als Antwort auf die Periode des Stellungssignals SENSOR1, die den Anhaltezeitwert überschreitet, entweder gestoppt oder umgekehrt. Nimmt man zuerst an, daß der Schritt 608 bestimmt, daß PTIM die Anhaltezeit nicht überschritten hat, was angibt, daß die Tür auf kein Hindernis traf, geht das Programm weiter zu einem Schritt 610, um zu bestimmen, ob die Türstellung DOORP größer als eine vor her bestimmte, ganz offene Stellung ist. Nimmt man an, daß die Tür nicht durch den Motor zu einer Stellung bewegt werden ist, die größer als diese ganz offene Stellung ist, bestimmt ein Schritt 612, ob der Kippschalter 211 durch den Fahrzeugbetreiber betätigt worden ist. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor, und die motorgetriebene Türbewegung geht unverändert weiter. Solange die Stellungsimpulsperiode PTIM die Anhaltezeit nicht übersteigt, die Türstellung die ganz offene Stellung nicht überschreitet oder der Bediener den Kippschalter 211 nicht betätigt hat, werden die vorerwähnten Schritte wiederholt, so daß ein durch die Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor von Figur 12 eingeleitetes Öffnen der Tür 12 durch den Motor weitergeht.
Zu Schritt 610 zurückkehrend wird nun angenommen, daß die Türstellung DOORP einen Zählwert überschreitet, der eine ganz offene Türstellung repräsentiert. Wenn dieser Zustand abgefühlt wird, wird eine Bewegung der Tür 12 durch den Motor beendet. Dies wird beginnend bei Schritt 614 ausgeführt, wo das Öffnungs-Relais 256 gesperrt wird, um den Motor 108 auszuschalten. Bei Schritt 616 wird das ENTRIEGELUNG-Signal zurückgestellt, das den Entriegelungsmotor 302 steuert, wenn die Tür geschlossen ist, um die Tauchkerne in Eingriff zu bringen. Danach werden bei Schritt 618 die Tür-Öffnen- und Tür-Schließen-Marken gelöscht, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht werden. Schritt 620 frägt dann den Zustand der Schalter-Umkehr-Marke ab. Wie vorher angegeben, wird diese Marke als Antwort auf die Betätigung des Kippschalters 211 gesetzt. Nimmt man an, daß der Kippschalter nicht betätigt wurde, und die Schalter-Umkehr-Marke gelöscht ist, wird die Motor-Schließen-Marke bei Schritt 622 abgefragt, um zu bestimmen, ob eine Motor-Schließen-Marke gesetzt worden ist, um eine Richtung der Tür 12 umzukehren. Nimmt man an, daß die Motor- Schließen-Marke nicht gesetzt worden ist, wird die Motor- Öffnen-Marke bei Schritt 624 zurückgesetzt, und die Türstellung DOORP wird bei Schritt 626 als die Stoppstellung der Tür gespeichert.
Falls die Tür durch den Motor zum ersten Mal geöffnet wird, seit das Fahrzeug in Betrieb genommen wurde, speichert ein Schritt 628 die Türstellung DOORP als die ganz offene Stellung. Danach wird dieser Schritt umgangen, und die Routine geht direkt zu Schritt 630 weiter, wo der Abschluß der Bewegung der Tür durch den Motor beendet wird, indem die Kupplung 114 durch Niedrigsetzen des KUPPLUNG-Signals abgeschaltet wird.
Es wird nun angenommen, daß der Fahrzeugbetreiber den Kippschalter 211 betätigt, während die Tür durch den Motor in eine öffnende Richtung angetrieben wird. Allgemein wirkt eine Betätigung des Kippschalters 211 dahingehend, daß die Richtung der Tür nach Ablauf einer vorbestimmten Umkehr-Verzögerungszeit umgekehrt wird. In der bevorzugten Ausführungsform wird die Umkehr der Tür jedoch gesperrt, falls die Türstellung größer als halb offen ist. Falls diese Bedingung vorliegt, wird ein Öffnen der Tür durch den Motor fortgesetzt, und das System spricht nicht auf die Betätigung des Kippschalters an. Diese Bedingung wird bei Schritt 632 abgefühlt, nachdem eine Betätigung des Kippschalters bei Schritt 612 abgefühlt wird, wo die Routine die Türstellung DOORP mit einem Wert vergleicht, der eine halb offene Stellung reprasentiert. Falls die Türstellung größer als dieser Wert ist, verläßt das Programm die Routine, und ein Öffnen der Tür durch den Motor wird fortgesetzt. Falls jedoch die Türstellung geringer als halb offen ist oder in einer anderen Ausführungsform zu irgendeiner Zeit der Kippschalter betätigt wird, während die Tür durch den Motor gerade geöffnet wird, führt das Programm einen Schritt 634 aus, wo ein Umkehr-Verzögerungszeitgeber auf einen vorbestimmten kalibrier ten Wert eingestellt wird. Ferner wird die Schalter-Umkehr- Marke gesetzt, die die Betätigung des Kippschalters anzeigt.
Während der durch den Umkehr-Verzögerungszeitgeber dargestellten Verzögerungszeitspanne wird das Öffnen der Tür 12 durch den Motor abgeschlossen und ein Schließen durch den Motor nur bei Ablauf der Verzögerungszeit eingeleitet. Während der Verzögerungsperiode ist die Tür im wesentlichen einfach "antriebslos". Der Abschluß des Öffnens durch den Motor wird über die Schritte 614-618 ausgeführt, die vorher beschrieben wurden, worin das Öffnungs-Relais 256 abgeschaltet wird, um den Antriebsmotor 108 abzuschalten. Weil die Umkehrmarke bei Schritt 634 gesetzt wurde, geht die Routine von Schritt 620 zu einem Schritt 636 weiter, der bestimmt, ob die Umkehrverzögerung abgelaufen ist. Weil diese Verzögerung gerade eingestellt wurde, verläßt das Programm die Routine direkt. Danach geht die Routine als Antwort auf den eingestellten Zustand der Schalter-Umkehr-Marke von Schritt 606 zum Schritt 636 weiter, um zu bestimmen, ob die Umkehrverzögerung abgelaufen ist oder nicht. Diese Schritte werden bei jeder Ausführung der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor ausgeführt, bis die Umkehrverzögerung abgelaufen ist. Wenn der Schritt 636 bestimmt, daß die Umkehrverzögerung abgelaufen ist, geht die Routine weiter, um die Motorumkehr zu beenden, indem ein Schließen der Tür 12 durch den Motor eingeleitet wird. Dies beginnt bei Schritt 638, wo die Motor-Schließen-Marke gesetzt wird, die Motor-Öffnen-Marke gelöscht wird, die Schalter-Umkehr-Marke gelöscht wird und verschiedene Türbewegungsbedingungen zurückgestellt werden. Diese Bedingungen schließen ein Zurückstellen der Zählung CNT2 ein, die bei Schritt 388 der Zeitgeberroutine von Figur 9 erhöht wurde und welche die Bewegung der Tür durch den Motor repräsentiert, und die Anhaltezeit wird auf einen kalibrierten Wert eingestellt. Diese Anhaltezeit wird modifiziert, wie in der Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit von Figur 16 beschrieben wird.
Als nächstes wird bei Schritt 640 das Schließ-Relais 262 erregt, die Kupplung 114 erregt, und der Feldeffekttransistor 250 wird eingeschaltet, um den Motor 108 zu erregen, um die Tür in eine schließende Richtung anzutreiben. Danach verläßt das Programm die Routine über den Schritt 622 als Antwort auf die bei Schritt 638 gesetzte Motor-Schließen-Marke, wobei die bei Schritt 620 abgefragte Schalter-Umkehr-Marke ebenfalls bei Schritt 638 gelöscht worden ist. Während folgender Ausführungen der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13 wird eine Bewegung durch den Motor in der schließenden Richtung gesteuert,wie beschrieben werden wird.
Nun zu Schritt 608 zurückkehrend wird angenommen, daß, während die Tür durch den Motor gerade geöffnet wird, die Tür auf einen Widerstand trifft, so daß die Periode der Stellungsimpulse SENSOR1 plötzlich auf eine Zeit zunimmt, die die Anhaltezeit überschreitet, was anzeigt, daß die Tür auf ein Hin dernis getroffen ist. Als Antwort auf diesen Zustand führt die Routine eine von zwei Aktionen aus. Die erste Aktion ist, die Richtung der Antriebsbewegung der Tür umzukehren, um die Tür von dem Hindernis weg zu bewegen. Die andere Aktion ist, die Antriebsbewegung der Tür 12 zu beenden. In der bevorzugten Ausführungsform wird die Bewegung der Tür durch den Motor umgekehrt, und die Tür wird durch den Motor geschlossen, falls (1) die Tür mehr als halb offen ist, (2) die Tür nicht weiter offen ist als die hintere Arretierung, die dahingehend wirkt, die Tür offen zu halten, wenn die Tür durch den Motor nicht angetrieben wird, und (3) die Tur nicht bereits einmal als Antwort darauf umgekehrt ist, daß die Tür auf ein Hindernis traf. Diese Bedingungen werden durch den Schritt 642 abgefühlt. Falls all diese Bedingungen vorliegen, geht die Routine zu einem Schritt 644 weiter, wo eine Marke für eine einmal erfolgte Türumkehr gesetzt wird, um anzuzeigen, daß eine Bewegung der Tür durch den Motor einmal als Antwort auf eine abgefühlte Anhaltebedingung umgekehrt worden ist. Danach werden die Schritte 638, 640 und 614-618 ausgeführt, um ein Schließen der Tür durch den Motor einzuleiten. Das Programm verläßt die Routine über den Schritt 622, wie vorher beschrieben wurde. Zurückkehrend zu Schritt 642 werden, falls irgendeine der vorerwähnten Bedingungen vorliegt, um eine Umkehr der Tür durch den Motor zu sperren, die Schritte 638 und 640 umgangen, die für ein Schließen der Tür 12 durch den Motor sorgen. Demgemäß wird die Motor-Schließen-Marke nicht gesetzt, und die Schalter- Umkehr-Marke wird nicht über Schritt 638 gelöscht, so daß die Schritte 614-618 und die Schritte 624-630 wie vorher beschrieben ausgeführt werden, um eine Antriebsbewegung der Tür 12 abzuschließen.
Zu Schritt 602 zurückkehrend geht die Routine weiter, wenn die Motor-Schließen-Marke gesetzt ist, um die Bewegung der Tür 12 durch den Motor in der schließenden Richtung zu steuern. Diese Marke kann in der Routine zum Starten einer Bewegung durch den Motor von Figur 12 oder als Antwort auf eine Rich tungsumkehr der Tür unter der Steuerung der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor dieser Figur gesetzt worden sein.
Die Steuerung der Bewegung durch den Motor in der schließenden Richtung beginnt bei einem Schritt 646, wo der Zustand der Schalter-Umkehr-Marke abgefragt wird. Wie vorher in bezug auf die Steuerung der Bewegung durch den Motor in der Öffnungsrichtung beschrieben wurde, wird diese Marke als Antwort auf die Betätigung des Kippschalters durch den Betreiber zum Umkehren der Türrichtung gesetzt werden. In dieser Ausführungs form wird, während die Tür durch den Motor geschlossen wird, die Routine auf die Betätigung des Kippschalters 211 ansprechen, um die Antriebsrichtung der Tür umzukehren, nur falls die Tür die Sekundär-Verriegelung-Stellung erreicht hat, die durch den gesetzten Zustand der Sekundär-Verriegelung-Marke repräsen tiert wird, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht wird, oder falls eine Anhaltebedingung abgefühlt wird, wie durch die die Anhaltezeit überschreitende Periode PTIM des SENSOR1-Signals dargestellt wird. Diese Bedingungen werden durch die Schritte 648 bzw. 650 erfaßt. Falls Schritt 648 angibt, daß die Tür die Sekundär-Verriegelung- Stellung erreicht hat, oder falls der Schritt 650 anzeigt, daß die Periode des Sensorsignals SENSOR1 keine Anhaltebedingung repräsentiert, wird der Zustand des Kippschalters bei Schritt 652 abgefragt. Unter der Annahme, daß der Bediener den Kippschalter 211 nicht betätigt hat, bestimmt die Routine, ob die Tür durch den Motor ganz geschlossen worden ist, wie durch eine gesetzte der Primär-Verriegelung-Marke repräsentiert wird, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht wird. Falls die Tür durch den Motor nicht ganz geschlossen worden ist, verläßt das Programm die Routine.
Die vorhergehenden Schritte 646-654 werden ständig unter der Annahme wiederholt, daß sich die Bedingungen bis zu dem Zeitpunkt nicht ändern, an dem die Tür durch den Motor bis zu einer ganz geschlossenen Stellung angetrieben worden ist und die Primär-Verriegelung-Marke gesetzt ist, was die ganz geschlossene Stellung anzeigt. Wenn diese Bedingung abgefühlt wird, geht das Programm weiter, um die Bewegung der Tür durch den Motor abzuschließen. Dies beginnt bei Schritt 656, wo das Schließ-Relais 262 abgeschaltet wird und die Tür-Öffnen- und Tür-Schließen-Marken, die in der Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht werden, gelöscht werden. Ein Schritt 658 frägt dann den Zustand der Schalter-Umkehr-Marke ab. Diese Marke befindet sich in einem zurückgesetzten Zustand, so daß das Programm dann den Zustand der Motor-Öffnen-Marke bei Schritt 660 abfrägt. Wieder befindet sich diese Marke in einem zurückgesetzten Zustand, so daß die Routine weitergeht, um die Kupplung 114 bei Schritt 662 abzuschalten, den Zählwert DOORP als die gestoppte Stellung der Tür bei Schritt 664 speichert und bei Schritt 666 den Feldeffekttransistor 250 ausschaltet und die Motor-Schließen-Marke löscht. Danach verläßt das Programm die Routine. Die vorhergehenden Schritte sorgen für eine normale Prozedur, in der die Tür durch den Motor geschlossen wird, bis sie eine vollständig verriegelte Stellung erreicht, in der die Bewegung der Tür durch den Motor beendet wird.
Nimmt man nun den Zustand an, in dem der Fahrzeugbetreiber den Kippschalter 211 betätigt, während die Tür durch den Motor gerade geschlossen wird, wird der betätigte Zustand des Schalters bei Schritt 652 abgefühlt. Die Routine geht dann weiter zu einem Schritt 668, wo der Umkehr-Verzögerungszeitgeber auf eine vorbestimmte Zeitverzögerung eingestellt wird und die Schalter- Umkehr-Marke gesetzt wird. Der Verzögerungszeitgeber sorgt für eine Verzögerung bei der Umkehr der Tür in der gleichen Art und Weise, wie bezüglich der vorher beschriebenen Steuerung der Öffnungsbewegung durch den Motor dargelegt wurde. Während dieser Zeitspanne wird das Schließen der Tür durch den Motor beendet. Dies wird durch den Schritt 656 geschaffen, der das Schließ-Relais 262 abschaltet, um vom Antriebsmotor 108 Energie wegzunehmen. Der Schritt 658 fühlt dann den gesetzten Zustand der Umkehr-Marke (die bei Schritt 668 gesetzt worden ist) ab, wonach ein Schritt 670 bestimmt, ob der Umkehr-Verzögerungszeitgeber abgelaufen ist oder nicht. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Danach wird ein Schritt 670 direkt vom Schritt 646 aus als Antwort auf den abgefühlten gesetzten Zustand der Schalter-Umkehrmarke ausgeführt.
Bis zu der Zeit, zu der der Umkehr-Verzögerungszeitgeber abgelaufen ist, wird die Routine die Schritte 602, 646 und 670 wiederholt ausführen, wonach das Programm die Routine verläßt. Wenn der Schritt 670 den Ablauf der Umkehrverzögerung abfühlt, wird eine Umkehr der Bewegung der Tür durch den Motor freige geben, und ein Öffnen der Tür durch den Motor wird eingeleitet. Dies beginnt bei einem Schritt 672, wo die Motor-Öffnen-Marke gesetzt wird, die Motor-Schließen-Marke zurückgesetzt wird und die Schalter-Umkehr-Marke gelöscht wird. Danach werden die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwachten Verriegelungsmarken bei Schritt 674 gelöscht. Ein Schritt 676 schaltet dann den Feldeffekttransistor 250 aus, erregt das Öffnungs-Relais 256, um den Motor in eine Richtung zum Öffnen der Tür 12 durch den Motor zu erregen, und betätigt die Kupplung 114, um die Motorleistung zum Antreiben der Tür einzukuppeln. Ein Schritt 678 erregt dann den Entriegelungsmotor 302, um sicherzustellen, daß die Tür ganz entriegelt ist, um ein Öffnen der Tür durch den Motor zu ermöglichen. Danach werden die Türbewegungsbedingungen zurückgesetzt, wie vorher beschrieben bei Schritt 638 ausgeführt wurde.
Während folgender Ausführungen der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor wird die Steuerung des Öffnens durch den Motor, wie vorher beschrieben, als Antwort auf den gesetzten Zustand der Motor-Öffnen-Marke geliefert, der bei Schritt 604 abgefühlt wurde.
Man nehme nun an, daß, während die Tür durch den Motor gerade geschlossen wird, sie auf ein Hindernis trifft, wodurch die Türgeschwindigkeit derart verlangsamt wird, daß die Periode des Sensorsignals SENSOR1 plötzlich auf einen Wert zunimmt, der größer als die Anhaltezeit ist. Diese Bedingung wird bei Schritt 650 abgefühlt, so daß die Routine dann zu einem Schritt 682 weitergeht, wo die Routine bestimmt, ob die Tür als Folge einer früheren Anhaltebedingung vorher umgekehrt wurde. Wie vorher bezüglich der Steuerung des Öffnens der Tür durch den Motor beschrieben wurde, wird das Auftreten der zweiten Anhaltebedingung, falls die Bewegung der Tür durch den Motor als Antwort auf einen Anhaltezustand vorher umgekehrt worden ist, zur Folge haben, daß die Bewegung der Tür durch den Motor beendet wird. Falls dies jedoch das erste Mal ist, daß die Tür als Antwort auf einen abgefühlten Anhaltezustand umgekehrt hat bzw. rückwärts gefahren ist, wird die Bewegung der Tür durch den Motor umgekehrt, und die Tür wird dann durch den Motor geöffnet. Nimmt man zu Anfang an, daß der Schritt 682 bestimmt, daß dies das erste Mal ist, daß man auf eine Anhaltebedingung traf, geht das Programm weiter zu einem Schritt 684, wo die Marke für eine einmalige Türumkehr gesetzt wird. Danach wird die Bewegung der Tür durch den Motor über die Schritte 672-680 und den Schritt 656 umgekehrt. Die Routine geht als Antwort auf den gesetzten Zustand der Motor-Öffnen-Marke (die bei Schritt 672 gesetzt wurde) direkt vom Schritt 660 weiter, um für eine Steuerung der Bewegung durch den Motor in der Öffnungsrichtung zu sorgen, die vorher beginnend bei Schritt 606 beschrieben wurde.
Zu Schritt 682 zurückkehrend wird die Bewegung der Tür durch den Motor abgeschlossen, falls die Routine abfühlt, daß die Tür vorher als Antwort auf eine abgefühlte Anhaltebedingung umgekehrt worden ist, indem direkt zum Schritt 656 weitergegangen wird, wo das Schließ-Relais 262 abgeschaltet wird, um den Motor 108 abzuschalten. Die Schalter-Umkehr-Marke und die Motor-Öffnen-Marke befinden sich beide in zurückgesetzten Zuständen, so daß die Routine von den Schritten 658 und 660 weider Bewegung der Tür durch den Motor wie vorher beschrieben zu vollenden.
Wenn die Tür eine vorbestimmte Stellung erreicht, während sie durch den Motor geschlossen wird, oder falls die Türgeschwindigkeit vor der vorbestimmten Stellung zu hoch wird, liefert der Prozessor 205 das PWM- (impulsbreitenmodulierte) Steuersignal an den FET 250 von Figur 6 bei einem gesteuerten Arbeitszyklus zum Regeln der Drehmomentabgabe des Motors 108, um die Schließgeschwindigkeit der Tür zu regeln. Der FET 250 wird andernfalls normalerweise kontinuierlich so gesteuert, daß er eine maximale Motordrehmomentabgabe liefert. Das impulsbreitenmodulierte Signal beim gewünschten gesteuerten Arbeitszyklus wird durch die Schritte 352-364 der Zeitgeberroutine von Figur 9 geliefert. Der gewünschte Arbeitszyklus wird durch die Start-PWM- und Aktualisierungs-PWM-Routinen der Figuren 14 und eingestellt.
Wie mit Verweis auf die Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit von Figur 16 ersichtlich wird, ermöglicht die Impulsbreitenmodulation des Motors 108 bei einem gesteuerten Arbeitszyklus, um eine konstante Türgeschwindigkeit einzustellen, die Bestimmung einer Anhaltezeit, die an die Drehmomentabgabe des Motors 108 angepaßt ist, um so gewünschte Umkehr-Kraftcharakteristiken zu erzielen, wenn die Tür auf eine Hinderniskraft trifft.
Die Start-PWM-Routine von Figur 14 wird bei Punkt 700 aufgerufen, und sie geht weiter zu einem Schritt 702, wo der Zustand der Motor-Schließen-Marke abgefragt wird. Wie vorher angegeben, wird eine Impulsbreitenmodulation der an den Motor 108 angelegten Spannung nur geliefert, während die Tür durch den Motor geschlossen wird. Falls diese Marke nicht gesetzt ist, verläßt demgemäß das Programm die Start-PWM-Routine. Falls jedoch Schritt 702 anzeigt, daß die Tür durch den Motor geschlossen wird, fühlt ein Schritt 704 den Zustand der Sekundär Verriegelung-Marke ab, die durch die Routine zum Setzen von Steuermarken von Figur 11 überwacht wird. Falls sich die Tür in der zweiten Verriegelung befindet, die durch einen gesetzten Zustand der Sekundär-Verriegelung-Marke angezeigt wird, befindet sich die Tür bei einer im wesentlichen geschlossenen Stellung, wo ein höheres Drehmoment erforderlich ist, um die Tür ganz in die Primär-Verriegelung-Stellung zu schließen. Bei dieser Stellung gibt es ferner keinen Platz für ein weiteres Hindernis. Demgemäß schaltet ein Schritt 706 den FET 250 kontinuierlich ein, um eine maximale Drehmomentabgabe zu liefern, und eine PWM-Marke wird zurückgesetzt. Diese Marke wird durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 bei Schritt 352 abgefragt, um eine Arbeitszyklusmodulation des FET 250 zu umgehen.
Falls die Tür die Sekundär-Verriegelung-Stellung noch nicht erreicht hat, geht die Routine von Schritt 704 zu einem Schritt 707 weiter, wo der Zustand der PWM-Marke abgetastet wird. Falls eine Impulsbreitenmodulation des Motors durch die Start-PWM- Routine. schon eingeleitet worden ist, wird diese Marke gesetzt, und das Programm verläßt die Routine. Andernfalls geht das Programm weiter zu Schritt 708, um zu bestimmen, ob eine Impulsbreitenmodulation der Motorspannung darauf basierend eingeleitet werden soll, daß die Tür eine vorbestimmte Stellung in bezug auf die Sekundär-Verriegelung-Stellung erreicht. Falls Schritt 708 bestimmt, daß die Türstellung DOORP innerhalb von CT1-Stellungszählungen der Sekundär-Verriegelung-Stellung liegt, geht die Routine weiter, um eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des FET 250 zum Impulsbreitenmodulieren der an den Motor 108 angelegten Spannung freizugeben und (B) den Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals einzustellen.
Falls Schritt 708 bestimmt, daß die Tür die Stellung in bezug auf die Sekundär-Verriegelung-Stellung noch nicht erreicht hat, um eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des Motors 108 einzuleiten, geht die Routine weiter, um basierend auf der Türgeschwindigkeit zu bestimmen, ob eine impulsbreitenmodulierte Steuerung eingeleitet werden soll. Dies beginnt bei Schritt 710, der bestimmt, ob die Türstellung DOORP innerhalb von CT2-Stellungszählungen der Sekundär-Verriegelung-Stellung liegt. CT2 ist größer als CT1, so daß eine Impulsbreitenmodulation der Tür zu einem früheren Zeitpunkt freigegeben werden kann, falls die Türgeschwindigkeit zu hoch wird. Falls die Türstellung DOORP nicht innerhalb der CT2-Stellungszählungen der Sekundär-Verriegelung-Stellung liegt, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch die Türstellung innerhalb der CT2- Zählungen der Sekundärstellung vorliegt, bestimmt ein Schritt 712 basierend auf der Periode PTIM des SENSOR1-Signals, ob sich die Tür zu schnell bewegt oder nicht. Falls diese Periode geringer als eine vorbestimmte Kalibrierungskonstante ist, was angibt, daß sich die Tür zu schnell bewegt, geht das Programm weiter, um eine arbeitszyklusmodulierte Steuerung des Motors 108 einzuleiten. Falls der Schritt 712 bestimmt, daß sich die Tür nicht bei einer zu hohen Geschwindigkeit bewegt, verläßt das Programm die Routine, und eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des Motors wird nicht eingeleitet.
Falls irgendeine der Bedingungen zum Einleiten der impulsbreitenmodulierten Steuerung des Motors 108 vorliegt, wird eine Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich der gegenwärtigen Türstellung DOORP bei Schritt 714 gesetzt. Diese Türstellung wird in der zu beschreibenden Aktualisierungs-PWM-Routine von Figur 15 verwendet. Beim nächsten Schritt 716 wird die PWM- Marke gesetzt, um eine PWM-Steuerung anzuzeigen, und der in der Zeitgeberroutine von Figur 9 bei Schritt 716 verwendete FET- Zeitgeber wird initialisiert.
Ein Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals wird basierend auf der Türgeschwindigkeit eingestellt, falls die Tür durch den Motor über eine Wegstrecke bewegt worden ist, die groß genug ist, um eine zuverlässige Bestimmung der Türgeschwindigkeit sicherzustellen. Dies beginnt bei Schritt 718, wo die Zählung CNT2, die durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 gesteuert überwacht wird und welche die Wegstrecke der Türbewegung durch den Motor darstellt, mit einem Kalibrierungswert CT3 verglichen wird. Falls die Wegstrecke, über die die Tür bewegt worden ist, nicht größer als dieser Betrag ist, hat sich die Tür nicht über eine Wegstrecke bewegt, um eine zuverlässige Bestimmung der Türgeschwindigkeit sicherzustellen. Demgemäß wird ein Arbeitszykluswert für das impulsbreitenmodulierte Signal bei Schritt 720 auf eine Kalibrierungskonstante DC1 eingestellt, die ein Zwischen-Arbeitszyklus, wie z.B. sechzig Prozent, sein kann. Falls sich die Tür jedoch über eine Wegstrecke bewegt hat, die größer als CT3 ist, wird der Anfangsarbeitszyklus basierend auf der Türgeschwindigkeit bestimmt. Dies beginnt bei Schritt 722, wo die durch die Periode PTIM des SENSOR1-Signals dargestellt Türgeschwindigkeit mit einer Kalibrierungskonstante SPDHI verglichen wird, die eine hohe Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert. Falls PTIM geringer als SPDHI ist, was angibt, daß die Türgeschwindigkeit größer als die hohe Geschwindigkeitsschwelle ist, wird der Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals auf einen niedrigen Wert DCLO, wie z.B. zehn Prozent, eingestellt. Falls jedoch der Schritt 722 bestimmt, daß die Türgeschwindigkeit nicht größer als die hohe Geschwindigkeitsschwelle ist, wird die Periode PTIM des SENSOR1-Signals mit einer Kalibrierungskonstante SPDLO verglichen, die eine niedrige Geschwindigkeitsschwelle repräsentiert. Falls PTIM größer als SPDLO ist, was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit geringer als die niedrige Geschwindigkeitsschwelle ist, geht die Routine weiter zu einem Schritt 728, wo der Anfangsarbeitszykluswert des impulsbreitenmodulierten Signals auf einen hohen Wert DCHI, wie z.B. neunzig Prozent, eingestellt wird. Falls der Schritt 726 bestimmt, daß PTIM nicht größer als SPDLO ist, was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit größer als die niedrige Geschwindigkeitsschwelle ist, liegt die Türgeschwindigkeit zwischen den hohen und niedrigen Schwellen. In diesem Fall initialisiert ein Schritt 730 den Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals bei einem Wert, der eine vorbestimmte Funktion der Türgeschwindigkeit ist. Allgemein ändert sich der Arbeitszyklus wert zwischen DCLO und DCHI und ist zur Türgeschwindigkeit zwischen den hohen und niedrigen Geschwindigkeitsschwellen umgekehrt proportional.
Bestimmt einmal einer der Schritte 720, 724, 728 oder 730 den Anfangsarbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals, geht die Routine zu einem Schritt 732 weiter, wo die gegenwärtige Türstellung als die letzte Türstellung gespeichert wird, bei der eine Änderung im Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals stattgefunden hat. Danach wird bei Schritt 734 der Anfangsarbeitsz ykluswert in einer Speicherstelle gespeichert, der den für eine Türgeschwindigkeitsregelung verwendeten ersten Arbeitszykluswert darstellt. Als nächstes werden bei Schritt 736 die erforderlichen Ein- und Aus-Zeiten des PWM-Signals, um den Anfangsarbeitszyklus zu erreichen, als eine Funktion des bestimmten Arbeitszykluswertes vom Speicher ausgelesen. Diese Zeiten werden dann durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 zum Steuern der Ein- und Aus-Zeiten des FET 250 verwendet, um den gewünschten Arbeitszykluswert zu erreichen. Nach Schritt 736 verläßt das Programm die Start-PWM-Routine.
Ist eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des Motors 108 einmal eingeleitet, stellt die Aktualisierungs-PWM-Routine von Figur 15 den Arbeitszykluswert des impulsbreitenmodulierten Signals kontinuierlich ein, um die gewünschten Türgeschwindigkeitseigenschaften zu erreichen. Im allgemeinen bestimmt die Aktualisierungs-PWM-Routine, ob die Türgeschwindigkeit innerhalb eines gewünschten Geschwindigkeitsbereichs liegt, der einem jeweiligen Türstellungsbereich zugeordnet ist. Der Arbeitszyklus der an den FET 250 angelegten PWM-Signale wird in eine Richtung eingestellt, um die Türgeschwindigkeit auf einen Wert innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs zu steuern, nur wenn sich die Türstellung um einen vorbestimmten Betrag geändert hat, während die Türgeschwindigkeit seit der letzten Einstellung des Arbeitszyklus in dieser Richtung ständig außerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbandes lag. Der vorbestimmte Betrag einer Türstellungsänderung, während die Türgeschwindigkeit ständig außerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbandes liegt, kann sich in Abhängigkeit davon ändern, welcher der Geschwindigkeitsbereiche erwünscht ist, und kann ferner davon abhängen, ob die Geschwindigkeit der Tür in bezug auf den gewünschten Geschwindigkeitsbereich zu schnell oder zu langsam ist.
Die Aktualisierungs-PWM-Routine beginnt bei einem Punkt 800 und geht weiter zu einem Schritt 802, um zu bestimmen, ob durch die eine PWM-Steuerung einleitende Start-PWM-Routine von Figur 14 die PWM-Marke gesetzt worden ist. Falls nicht, verläßt das Programm die Routine. Der Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals kann nur aktualisiert werden, falls sich die Türstellung seit der letzten Aktualisierung wie bei Schritt 804 abgefühlt geändert hat. Falls sich die Türstellung nicht geändert hat, verläßt das Programm die Routine. Andernfalls be stimmt die Routine, ob der Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals für eine Türgeschwindigkeitsregelung eingestellt werden soll. In der folgenden Beschreibung werden verschiedene Türgeschwindigkeitswerte durch PTIM-Zeiten einer SENSOR1-Signalperiode T1, T2, T3, T4, T5 und T6 dargestellt. Um die Beziehung zwischen diesen Zeiten zu veranschaulichen, repräsentieren die folgenden Werte dieser Zeiten eine Ausführungsform: T1 32 ms, T2 = 29 ms, T3 = 48 ms, T4 = 45 ms, TS = 56 ms und T6 = 53 ms.
Bei Schritt 806 wird die Türstellung DOORP mit der Stellung CT1 verglichen, über der eine impulsbreitenmodulierte Steuerung des Motors 108 nur freigegeben wird, falls die Türgeschwindigkeit zu schnell war. Falls die Türstellung gleich oder größer als diese Stellung ist, wird ein gewünschter Geschwindigkeitsbereich für die Tür durch eine Periode PTIM des SENSOR1-Signals irgendwo in dem Bereich zwischen den Zeiten T1 und T2 dargestellt, worin T1 die untere Geschwindigkeitsgrenze repräsentiert und T2 die obere Geschwindigkeitsgrenze repräsentiert. Der Schritt 808 bestimmt, ob die Periode des SENSOR1-Signals größer als die niedrigere Geschwindigkeitsgrenze T&sub1; ist, was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit zu langsam ist. Falls die Türgeschwindigkeit zu langsam ist, geht das Programm weiter zu einem Schritt 810, wo eine Zu-Langsam-Marke gesetzt wird. Falls die Periode PTIM des Sensorsignals gleich oder geringer als die Zeit T&sub1; ist, ist die Geschwindigkeit der Tür nicht zu langsam.
Zu Schritt 806 zurückkehrend bestimmt ein Schritt 812, falls die Türstellung DOORP geringer als CT1 ist, ob die Türstellung DOORP größer als die Türstellung ANSTIEG ist, bei der das Kabel in die Anstiegsrillen 162 und 160 der Rollen 84 und 96 gelangt. Falls die Türstellung zwischen dieser Anstiegsstellung ANSTIEG und CT1 liegt, wird ein gewünschter Geschwindigkeitsbereich durch eine Periode des SENSOR1-Signals irgendwo in dem Bereich zwischen den Zeiten T3 und T4 dargestellt, worin T3 die untere Geschwindigkeitsgrenze repräsentiert und T4 die obere Geschwindigkeitsgrenze reprasentiert. Falls DOORP größer als ANSTIEG ist, vergleicht demgemäß ein Schritt 814 die SENSOR1-Signalperiode PTIM mit der die niedrige Geschwindigkeit des Bereichs darstellenden Zeit T3. Falls PTIM größer als T3 ist, ist die Türgeschwindigkeit zu langsam, und das Programm geht weiter, um die Zu-Langsam-Marke bei Schritt 810 zu setzen. Andernfalls ist die Türgeschwindigkeit nicht zu langsam.
Zu Schritt 812 zurückkehrend wird, falls die Türstellung DOORP gleich oder geringer als die Stellung ist, bei der das Kabel beginnt, zu dem Teil mit kleinerem Durchmesser der Rollen 84 und 96 hinabzugleiten, der gewünschte Geschwindigkeits bereich für die Tür durch eine niedrige Geschwingigkeit, die durch eine SENSOR1-Signalperiode PTIM gleich T5 repräsentiert wird, und eine obere Geschwindigkeit begrenzt, die durch eine SENSOR-Signalperiode PTIM gleich der Zeit T4 repräsentiert wird, falls die Türstellung DOORP repräsentiert, daß das Kabel nicht auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird, und der Zeit T6, falls DOORP gleich oder geringer als die Stellung ist, bei der das Kabel beginnt, sich auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen zu wickeln.
Wenn die Türstellung zuerst in den Bereich gelangt, wo das Kabel beginnt, zum kleineren Durchmesser der Rollen hinabzugleiten, wie durch Schritt 812 dargestellt wird, der zuerst feststellt, daß die Türstellung gleich der Anstiegsstellung wird, wird der Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals auf den niedrigsten Arbeitszyklus initialisiert, der über die ganze Bewegung der Tür bis zu dieser Stellung eingestellt war, um zu erzwingen, daß die Motorleistung das niedrigste, vorher eingestellte Drehmoment ist, und um für eine niedrigere Hinderniskraft zum Einleiten einer Motorumkehr zu sorgen. Dies wird beginnend bei Schritt 816 ausgeführt, wo die Türstellung DOORP mit der Stellung ANSTIEG verglichen wird, was einen anfänglichen Eintritt in den Anstiegsteil der Rollen 84 und 96 darstellt. Falls die Türstellung gleich diesem Wert ist, wird der Arbeitszyklus bei Schritt 818 gleich dem niedrigen Arbeitszyklus eingestellt, der durch die Aktualisierungs-PWM- Routine gespeichert wurde, wie beschrieben wird. Wenn sich die Türstellung weiter in die geschlossene Stellung bewegt, wird der Schritt 818 umgangen. Demgemäß wird dieser Arbeitszyklus nur einmal eingestellt, während die Tür durch den Motor geschlossen wird und wenn die Tür die vorbestimmte Stellung ANSTIEG erreicht.
Ein Schritt 820 setzt dann eine Beinahe-Geschlossen-Marke, wonach die SENSOR1-Signalperiode PTIM bei Schritt 822 mit der Zeit T5 verglichen wird, die die niedrige Geschwindigkeits schwelle des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs repräsentiert. Falls PTIM größer als T5 ist, ist die Türgeschwindigkeit zu langsam, und das Programm geht weiter, um die Zu-Langsam- Marke bei Schritt 810 zu setzen. Andernfalls ist die Türgeschwindigkeit nicht zu langsam.
Nimmt man an, daß die Routine bestimmt hat, daß die Türgeschwindigkeit zu langsam ist und die Zu-Langsam-Marke bei Schritt 810 gesetzt wurde, geht die Routine zu Schritt 824 weiter, wo eine Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich der gegenwärtigen Türstellung DOORP eingestellt wird. Danach wird eine Differenzstellung DIFFP bestimmt, die die Differenz zwischen der Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung INC und der gegenwärtigen Türstellung DOORP ist. Die Türstellung INC ist die letzte Türstellung, bei der entweder der Arbeitszyklus des PWM-Signals erhöht wurde oder bei der die Türgeschwindigkeit nicht zu langsam war. Daher ist der bei Schritt 826 bestimmte Wert DIFFP die Wegstrecke, über die sich die Tür bewegt hat, während die Türgeschwindigkeit ständig zu langsam war, seit das PWM-Signal zuletzt erhöht wurde.
Das Programm geht dann weiter zu Schritt 828, um zu bestimmen, ob die federbelasteten Tauchkernkontakte 301a-301e mit den stationären Kontakten 300a-300e in Eingriff kamen. Falls die Tauchkerne in Eingriff gekommen sind, trifft man auf einen höheren Widerstand gegen eine Türbewegung, und das Programm sorgt für eine aggressivere Einstellung des Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals, um die Türgeschwindigkeit beizubehalten und um das Motordrehmoment zu erhöhen, das erforderlich ist, um eine Bewegung der Tür in die geschlossene Stellung fortzusetzen.
Nimmt man zuerst an, daß die Ausgabe der Tauchkernsignale des Inverters 317 aktiv ist, was anzeigt, daß die Tauchkerne in Eingriff kamen, vergleicht ein Schritt 830 den Wert DIFFP mit einer Zählung, wie z.B. 2. Falls DIFFP nicht gleich 2 ist, was anzeigt, daß sich die Tur zumindest über zwei Stellungszählungen nicht bewegt hat, seit der Arbeitszyklus zuletzt erhöht wurde, während die Geschwindigkeit ständig zu langsam gewesen ist, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch DIFFP größer oder gleich 2 ist, was anzeigt, daß sich die Tür über zumindest zwei Stellungszählungen bewegt hat, während ihre Geschwindigkeit ständig zu niedrig war, seit der Arbeitszyklus des PWM-Signals zuletzt erhöht wurde, ist die Bedingung zum Erhöhen des Arbeitszyklus, um das Motordrehmoment zu erhöhen, erfüllt worden. Demgemäß wird zuerst ein Schritt 832 ausgeführt, bei dem der Wert INC auf die gegenwärtige Türstellung DOORP zurückgesetzt wird, wonach ein Schritt 834 bestimmt, ob der Arbeitszyklus um zwei Niveaus über den niedrigsten Arbeitszyklus erhöht worden ist, der während der Schließbewegung durch den Motor eingestellt war. Dies stellt eine Grenze der Einstellung des Arbeitszyklus zum Erhöhen des Motordrehmoments dar, um die Türgeschwindigkeit zu regeln. Falls der Arbeitszyklus um zwei Niveaus erhöht worden ist, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch der Arbeitszyklus nicht um die zwei Niveaus erhöht worden ist, wird der Arbeitszyklus bei Schritt 836 erhöht, um das Motordrehmoment zu erhöhen, um die Türgeschwindig keit zum gewünschten Geschwindigkeitsbereich hin zu erhöhen. In der bevorzugten Ausführungsform wird der Arbeitszyklus in Schritten von fünf Prozent erhöht. Durch Erhöhen des Arbeitszyklus bei Schritt 836 wird demgemäß der Arbeitszyklus um fünf Prozent erhöht. Danach werden bei Schritt 838 die Ein- und Aus- Zählungen des Impulszeitgebers, um den gewünschten Arbeitszyklus einzustellen, aus dem Speicher als eine Funktion des gewünschten Arbeitszyklus ausgelesen. Diese Zeiten werden in der Zeitgeberschaltung zum Steuern des FET 250 bei dem gewünschten Arbeitszyklus verwendet.
Zu Schritt 828 zurückkehrend bestimmt, falls das Tauchkernsignal nicht aktiv ist, was anzeigt, daß die Tauchkerne nicht in Eingriff gekommen sind, ein Schritt 840, ob die Türstellung anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird. Wenn diese Bedingung vorliegt, sorgt die bevorzugte Ausführungsform dafür, daß das System auf Zunahmen der Kräfte weniger anspricht, indem eine größere Wegstrecke der Türbewegung gefordert wird, während die Geschwindigkeit ständig zu langsam ist, bevor der Arbeitszyklus erhöht wird. Demgemäß wird bei Schritt 842 die bei Schritt 826 berechnete Differenzstellung DIFFP mit einer großen Türbewegung von 9 Zählungen verglichen. Falls sich die Tür über diese Wegstrecke nicht bewegt hat, während die Geschwindigkeit ständig zu langsam ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erhöht wurde, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch das Signal DIFFP gleich oder größer als 9 ist, ist die Bedingung zum Erhöhen des Arbeitszyklus zum Erhöhen des Motordrehmoments und daher der Türgeschwindigkeit erfüllt. Demgemäß geht das Programm weiter, um die Schritte 832-838, wie vorher beschrieben, zum Erhöhen des Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals auszuführen.
Zu Schritt 840 zurückkehrend wird, falls die Türstellung DOORP nicht anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird, der Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals erhöht, falls die Türbewegung DIFFP gleich oder größer als 5 ist. Demgemäß wird bei Schritt 844 die bei Schritt 826 berechnete Differenzstellung DIFFP mit einer Stellungsänderung gleich fünf Zählungen verglichen. Falls sich die Stellung um diesen Betrag nicht geändert hat, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch DIFFP gleich 5 ist, was anzeigt, daß sich die Türstellung um 5 Zählungen geändert hat, während die Türgeschwindigkeit ständig zu langsam gewesen ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erhöht wurde, geht das Programm weiter, um die vorher beschriebenen Schritte 832-838 zum Erhöhen des Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulieren Signals auszuführen.
In der vorerwähnten Art und Weise sorgt die Routine, solange die Türgeschwindigkeit zu langsam bleibt, dafür, daß der Arbeitszyklus eingestellt wird, um die Motorgeschwindigkeit zum gewünschten Geschwindigkeitsbereich hin zu erhöhen. Man kann auch erkennen, daß der Arbeitszyklus für das Motordrehmoment repräsentativ ist, das erforderlich ist, um die Tür bei der gewünschten Geschwindigkeit zu halten.
Falls irgendeiner der Schritte 808, 814 und 822 bestimmt, daß die Türgeschwindigkeit nicht zu schnell ist und daher weder in dem Bereich noch zu schnell ist, geht die Routine weiter zu einem Schritt 846, wo die Arbeitszyklus-Inkrement-Türstellung INC gleich der gegenwärtigen Türstellung DOORP gesetzt wird. Danach bestimmt die Routine, ob die Türgeschwindigkeit zu schnell ist oder nicht, gemäß dem der Türstellung zugeordneten Geschwindigkeitsbereich. Dies beginnt bei Schritt 848, wo die Türstellung DOORP mit der Stellung CT1 verglichen wird, die. die bei Schritt 806 verwendete Stellungsschwelle repräsentiert. Falls die Türstellung gleich oder größer als CT1 ist, vergleicht die Routine bei Schritt 850 die Periode PTIM des Sensorsignals mit der Zeit T2, die die hohe Geschwindigkeitsschwelle des Geschwindigkeitsbereichs repräsentiert. Falls die Periode PTIM größer als T2 ist, liegt die Geschwindigkeit innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs, und das Programm stellt bei Schritt 852 die Arbeitszyklus-Dekrement-Stellung DEC gleich der gegenwärtigen Stellung DOORP ein, wonach das Programm die Routine verläßt. Falls jedoch die Sensorsignalperiode PTIM nicht größer als T2 ist, ist die Türgeschwindigkeit schneller als die hohe Geschwindigkeitsschwelle, und das Programm geht vom Schritt 850 zu einem Schritt 854 weiter, wo die Differenzstellung DIFFP gleich der Differenz zwischen der Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC und der gegenwärtigen Türstellung DOORP gesetzt wird. Dieser Wert repräsentiert dann die Wegstrecke, über die sich die Tür bewegt hat, während die Geschwindigkeit ständig zu schnell war, seit der Arbeits zyklus zuletzt erniedrigt wurde.
Zu Schritt 848 zurückkehrend wird, falls die Türstellung geringer als CT1 ist, die Türstellung DOORP bei Schritt 855 mit einer Stellung verglichen, die repräsentiert, daß das Kabel auf den kleinen Durchmesser der Rollen 84 und 96 gewickelt wird. Falls die Türstellung größer als diese Stellung ist, was anzeigt, daß das Kabel auf dem Anstiegsteil der Rollen ist, wird die Sensorsignalperiode PTIM bei Schritt 856 mit der Zeit T4 verglichen, die die hohe Geschwindigkeitsschwelle des Geschwindigkeitsbereichs repräsentiert. Falls PTIM größer als T4 ist, liegt die Geschwindigkeit in dem gewünschten Geschwindigkeitsbereich, und das Programm geht weiter, um die Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC bei Schritt 858 gleich DOORP einzustellen, wonach das Programm die Routine verläßt. Falls die Sensorsignalperiode PTIM nicht größer als T4 ist, ist die Geschwindigkeit zu schnell, und das Programm geht weiter, um bei Schritt 854 die Differenzstellung DIFFP zu berechnen, wie vorher beschrieben wurde.
Zu Schritt 855 zurückkehrend bestimmt, falls die Türstellung DOORP anzeigt, daß das Kabel auf den Teil mit kleinem Durchmesser der Rollen gewickelt wird, ein Schritt 860, ob die Sensorsignalperiode PTIM größer als die Zeit T6 ist, die die hohe Geschwindigkeit ss chwel le des Geschwindigkeit sbereichs repräsentiert. Falls die Sensorsignalperiode PTIM größer als T6 ist, liegt die Geschwindigkeit innerhalb des gewünschten Ge schwindigkeitsbereichs, und die Routine geht weiter, um bei Schritt 858 die Arbeitszyklus-Dekrement-Türstellung DEC gleich DOORP einzustellen. Falls jedoch die Periode PTIM nicht größer als T6 ist, wird der Wert DIFFP bei Schritt 854 wie vorher beschrieben berechnet.
Falls irgendeiner der Schritte 850, 856 und 860 bestimmt daß die Türgeschwindigkeit zu schnell ist, bestimmt nach dem Schritt 854 ein Schritt 862, ob die Türgeschwindigkeit auf irgendeinen gewünschten Geschwindigkeit sbereich verringert worden ist, seit eine Impulsbreitenmodulation zuerst begonnen wurde. In dieser Hinsicht sorgt das System fur ein aggressives Verringern der Türgeschwindigkeit, falls die Türgeschwindigkeit noch nicht auf einen Wert in dem gewünschten Geschwindigkeitsbereich verringert worden ist und ferner falls sich die Tür noch nicht um einen bestimmten vorbestimmten Betrag innerhalb einer vorbestimmten Türbewegung verlangsamt hat. Falls die Tür noch nicht auf einen Wert innerhalb eines gewünschten Geschwindigkeitsbereichs gesteuert worden ist, bestimmt demgemäß ein Schritt 864, ob sich die Geschwindigkeit um den vorbestimmten Betrag über den spezifizierten Umfang der Türbewegung verringert hat. Falls nicht, wird die Differenzstellung DIFFP mit einem vorbestimmten niedrigen Wert, wie z.B. 3, verglichen. Falls sich die Türstellung nicht um mehr als 3 Zählungen geändert hat, seit der Arbeitszyklus zuletzt erniedrigt wurde, obwohl die Geschwindigkeit ständig zu schnell war, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch die Differenzstellung DIFFP größer als 3 ist, was anzeigt, daß die Türgeschwindigkeit für eine Türbewegung von 3 Zählungen ständig zu schnell gewesen ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erniedrigt wurde, stellt ein Schritt 868 die Türdekrementstellung DEC auf die gegenwärtige Stellung DOORP ein, wonach Schritte 870 und 878 ausgeführt werden, die die Funktionen der Schritte 862 und 864 wiederholen. Weil vorher angezeigt worden ist, daß diese Bedingungen nicht erfüllt worden sind, geht die Routine dann zu einem Schritt 880 weiter, wo der Arbeitszykluswert mit dem niedrigstmöglichen Arbeitszykluswert DC0, wie z.B. zehn Prozent, verglichen wird. Falls der Arbeitszyklus schon auf diesen Wert erniedrigt worden ist, verläßt das Programm die Routine. Andernfalls erniedrigt ein Schritt 882 den Arbeitszyklus, um die Motordrehmomentabgabe zu verringern, um die Türgeschwindigkeit zu erniedrigen, und speichert, falls der resultierende Arbeitszykluswert niedriger als der früher gespeicherte niedrigste Arbeitszykluswert ist, den neuen Arbeitszykluswert als den neuen niedrigen Arbeitszykluswert. Danach werden EIN/AUS Zeiten des Arbeitszyklusimpulses als eine Funktion des gewünschten Arbeitszyklus aus dem Speicher ausgelesen und durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 verwendet, um den FET 250 bei dem gewünschten Arbeitszyklus zu steuern.
Zu Schritt 864 zurückkehrend bestimmt, falls sich die Geschwindigkeit um den vorbestimmten Betrag innerhalb der spezifizierten Wegstrecke der Türbewegung verringert hat, die Routine, ob die Differenzstellung DIFFP größer als 8 ist. Falls nicht, liegt die erforderliche Bedingung zum Erniedrigen des Arbeitszyklus nicht vor, und das Programm verläßt die Routine. Falls jedoch die Türgeschwindigkeit für über 8 Stellungszählungen ständig zu schnell gewesen ist, seit der Arbeitszyklus zuletzt erniedrigt wurde, geht die Routine zu einem Schritt 868 weiter&sub1; wo die Türdekrementstellung DEC gleich DOORP gesetzt wird, wonach ein Schritt 870 bestimmt, ob die Türgeschwindig keit innerhalb des gewünschten Geschwindigkeitsbereichs gewesen ist. Weil diese Bedingung nicht erfüllt wurde (was zu Anfang bei Schritt 862 bestimmt worden ist), bestimmt ein Schritt 878, daß die erforderlichen Kriterien zur Geschwindigkeitsverringerung erfüllt worden sind, so daß die Routine dann zu einem Schritt 888 weitergeht, wo der gegenwärtige Arbeitszyklus mit dem zweiten Arbeitszyklusniveau DC1 verglichen wird. Dieser Arbeitszyklus kann z.B. 15 Prozent darstellen. Falls der Arbeitszyklus nicht größer als dieser Wert ist, wird eine weitere Verringerung des Arbeitszyklus gesperrt, und das Programm verläßt die Routine. Anderufalls erniedrigt der Schritt 882 den Arbeitszyklus zu dem nächstniedrigeren Niveau und wird, falls er niedriger als der niedrigste gespeicherte Arbeitszyklus ist, als der neue niedrigste Wert gespeichert. Danach werden die EIN/AUS-Zeiten der Impulse zum Einstellen des ge wünschten Arbeitszyklus aus einer Nachschlagtabelle im Speicher erhalten und durch die Zeitgeberroutine von Figur 9 verwendet, um den gewünschten Arbeitszykluswert einzustellen.
Zu Schritt 862 zurückkehrend wird, falls die Türgeschwindigkeit innerhalb eines gewünschten Bereichs lag, der Arbeits zyklus des impulsbreitenmodulierten Signals erniedrigt, falls sich die Türstellung über 5 Zählungen ändert, seit sie zuletzt erniedrigt wurde, falls die Türgeschwindigkeit ständig zu schnell gewesen ist. Diese Bedingung wird bei Schritt 890 abgefragt. Falls DIFFP nicht größer als fünf ist, verläßt das Programm die Routine. Falls jedoch DIFFP größer als fünf ist, was die erforderliche Türbewegung anzeigt, während die Geschwindigkeit ständig zu hoch war, geht die Routine weiter, um die Schritte 868, 870, 888, 882 und 884, wie vorher beschrieben auszuführen, um den Arbeitszyklus zu steuern, um die gewünschte Türgeschwindigkeit einzustellen.
In der vorerwähnten Art und Weise wird die Türgeschwindigkeit durch eine Einstellung des Arbeitszykluswertes des impulsbreitenmodulierten Signals mit einem Regelkreis gesteuert, um das Motordrehmoment zu steuern.
Wie vorher in bezug auf die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13 beschrieben wurde, wird die Bewegung der Tür durch den Motor umgekehrt, um eine Türbewegung umzukehren, oder, falls sie vorher umgekehrt wurde, abgeschlossen, wenn die Zeit PTIM des Stellungssensorimpulses eine Anhaltezeit überschreitet, die darstellt, daß die Tür auf ein Hindernis trifft. Um die Hinderniskraft beizubehalten, die erforderlich ist, um eine Türumkehr innerhalb vorbestimmter Grenzen einzuleiten, während gleichzeitig die Bewegung durch den Motor bei einem sehr geringen Widerstand der Hinderniskraft nicht umgekehrt wird, wird die in der Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13 verwendete Anhaltezeit als eine vorbestimmte Funktion des Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals der an den Motor 108 angelegten Spannung dargestellt. Insbesondere wird die Anhaltezeit zum Arbeitszyklus der Motorspannung umgekehrt proportional gemacht, was wiederum eine Darstellung des Motordrehmoments ist. In der bevorzugten Ausführungsform gibt es für jeden durch die Aktualisierungs-PWM-Routine von Figur 15 eingestellten Arbeitszykluswert einen entsprechenden Wert der Anhaltezeit, der zum Detektieren einer Hinderniskraft verwendet wird. Allgemein wird die Anhaltezeit bei höheren Arbeitszykluswerten derart verringert, daß, wenn der Motor mit hohem Drehmoment läuft, die Umkehrkrafteigenschaften zum Detektieren der Hinderniskraft niedrig bleiben.
Die Routine zum Aktualisieren der Anhaltezeit wird bei Punkt 900 aufgerufen, und sie geht zu Schritt 902 weiter, um zu bestimmen, ob die Tür durch den Motor bewegt wird. Falls sie durch den Motor 108 nicht bewegt wird, verläßt das Programm die Routine. Falls die Tür durch den Motor bewegt wird, wird die Anhaltezeit nur aktualisiert, falls ein SENSOR1-Stellungssignal aufgetreten ist, seit die Aktualisierung der Anhaltezeit zuletzt ausgeführt wurde. Falls ein Schritt 904 bestimmt, daß ein Stellungsimpuls nicht aufgetreten ist, verläßt das Programm die Routine. Andernfalls wird eine Durchschnittsperiode des Stellungssensorsignals SENSOR1 bei Schritt 906 berechnet. In dieser Ausführungsform basiert die Durchschnittsperiode des Sensorsignals auf der Berechnung von 75 Prozent des früheren Durchschnitts der Sensorsignalperiode PTIM plus die letzte bestimmte Periode von PTIM.
Der Schritt 908 bestimmt, ob die Wegstrecke CNT2 der Türbewegung durch den Motor eine Schwelle CT4 überschritten hat, seit die Bewegung durch den Motor eingeleitet wurde. Falls nicht, wird die Anhaltezeit bei Schritt 910 gleich einem konstanten Wert gesetzt, wie z.B. einer Viertelsekunde. Falls sich jedoch die Tür über zumindest eine Wegstrecke bewegt hat, die größer als die Zählung CT4 ist, bestimmt ein Schritt 912, ob sich die Tür öffnet oder schließt. Falls sich die Tür öffnet, wird eine Anhaltezeit bei Schritt 914 berechnet, die auf der bei Schritt 906 berechneten Durchschnittsperiode basiert. In einer Ausführungsform wird die Anhaltezeit bei diesem Schritt als 1/8 (1/4 * AVE) + 1/4 * AVE berechnet, worin AVE der bei Schritt 906 berechnete Wert ist. Falls der Schritt 912 bestimmt, daß sich die Tür nicht öffnet, wodurch angezeigt wird, daß die Tür durch den Motor gerade geschlossen wird, bestimmt ein Schritt 916, ob die PWM-Marke gesetzt ist, was anzeigt, daß der Motor durch den Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals variabel gesteuert wird. Falls die PWM-Marke nicht gesetzt ist, wird die Anhaltezeit bei Schritt 914 in der gleichen Weise berechnet, wie wenn die Tür durch den Motor geöffnet wird.
Falls der Schritt 916 bestimmt, daß die PWM-Marke gesetzt ist, bestimmt ein Schritt 918 den Anhaltezeit-Offset als eine Funktion des Arbeitszyklus, der durch die Aktualisierungs-PWM- Routine von Figur 15 eingestellt wurde. Die Anhaltezeit wird dann bei Schritt 920 bestimmt, indem der über Schritt 918 erhaltene Offset mit der letzten bestimmten Stellungsimpulsperiode PTIM summiert wird. Der bei Schritt 918 erhaltene Anhaltezeit-Offset ist zum Arbeitszyklus des impulsbreitenmodulierten Signals umgekehrt proportional, so daß die Anhaltezeit für Bedingungen mit niedrigem Arbeitszyklus/niedrigem Motordrehmoment gegenüber Bedingungen mit hohen Arbeitszyklus/hohem Motordrehmoment größer ist. Dies liefert das gewünschte Ergebnis, daß eine Türumkehr bei niedrigen Hinderniskraftwerten bei Bedingungen mit hohem Motordrehmoment vorgesehen ist, während gleichzeitig die Umkehr der Bewegung durch den Motor bei sehr niedrigen Hinderkraftwiderständen unter Bedingungen mit niedrigen Motordrehmoment verhindert wird.
Ein Schritt 922 bestimmt dann, ob die Tauchkerne in Eingriff gekommen sind oder nicht, was durch den aktiven Zustand des TAUCHKERN-Signals repräsentiert wird. Falls die Tauchkerne in Eingriff gekommen sind, bieten sie einen höheren Widerstand gegen eine Türbewegung, wodurch eine Zunahme im Arbeitszyklus des Signals notwendig ist, das an den Motor angelegt wird, um die Türgeschwindigkeit beizubehalten. Um zu verhindern, daß die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor von Figur 13 diese Bedingung als eine Umkehrbedingung interpretiert, erhöht ein Schritt 924 die Anhaltezeit. In einer Ausführungsform wird die Anhaltezeit verdoppelt, so daß das resultierende Verlangsamen der Tür, wenn sie mit den Tauchkernen in Eingriff kommt, durch die Routine zum Steuern einer Bewegung durch den Motor nicht als eine Hinderniskraft interpretiert wird. Ist die Anhaltezeit einmal bestimmt, begrenzt ein Schritt 926 die Anhaltezeit auf vorbestimmte minimale und maximale Werte, wonach das Programm die Routine verläßt.

Claims

1. Ein Fahrzeugtür-Steuergerät für eine Fahrzeugtür (12), die zwischen einer offenen Stellung und einer geschlossenen Stellung bewegbar ist, wobei das Fahrzeugtür-Steuergerät einen elektrischen Motor (108) aufweist, um die Fahrzeugtür in öffnenden und schließenden Richtungen als Antwort auf eine Motorantriebsspannung anzutreiben; ein Mittel (122, 124), um ein Türstellungssignal für jede vorbestimmte Wegstrecke einer Türbewegung zu erzeugen; ein Mittel, um eine Zeit PTIM zwischen jedem Stellungssignal zu bestimmen, wobei die Zeit PTIM ein Maß der Türgeschwindigkeit ist; ein Mittel, um die Motorantriebsspannung als Antwort auf das Maß der Türgeschwindigkeit variabel zu steuern, während der elektrische Motor die Fahrzeugtür in eine der öffnenden und schließenden Richtungen antreibt, und auf einen Wert, um die Türgeschwindigkeit bei einem gewünschten Geschwindigkeitswert einzustellen; ein Mittel, um eine Anhaltezeit zu bestimmen, die eine vorbestimmte Funktion des Wertes der Antriebsspannung ist; und ein Mittel (608, 650), um eine Anhalte-Bedingung zu signalisieren, wenn die Zeit PTIM die bestimmte Anhaltezeit überschreitet.

2. Ein Fahrzeugtür-Steuergerät nach Anspruch 1, bei dem die vorbestimmte Funktion eine inverse Funktion ist, so daß sich die bestimmte Anhaltezeit in einer inversen Beziehung zu dem Wert der Antriebsspannung ändert.

3. Ein Fahrzeugtür-Steuergerät nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, ferner ein Mittel zum Steuern der Motorantriebsspannung enthaltend, um die Fahrzeugtür (12) in die andere der öffnenden und schließenden Richtungen als Antwort auf die signalisierte Anhalte-Bedingung anzutreiben.

4. Ein Fahrzeugtür-Steuergerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, bei dem die Motorantriebsspannung eine impulsbreitenmodulierte Spannung ist; und bei dem das variabel steuernde Mittel ein Mittel aufweist, um einen Arbeitszyklus der impulsbreitenmodulierten Spannung auf einen Wert des Arbeitszyklus zu steuern, um die Türgeschwindigkeit bei dem gewünschten Geschwindigkeitswert einzustellen.

5. Ein Fahrzeugtür-Steuergerät nach Anspruch 4, bei dem das die Anhaltezeit bestimmende Mittel ein Mittel aufweist, um einen Anhaltezeit-Offset mit einem Wert zu bestimmen, der sich in einer vorbestimmten inversen Beziehung zu dem Wert des gesteuerten Arbeitszyklus ändert; und ein Mittel, um den Wert des Anhaltezeit-Offset und eine zuletzt bestimmte Zeit PTIM zu summieren, wobei die Summe die Anhaltezeit umfaßt.