DE60111876T2

DE60111876T2 - Plattenführungsgerät und Plattenführungsverfahren

Info

Publication number: DE60111876T2
Application number: DE60111876T
Authority: DE
Inventors: Taro Shinagawa-ku Watanabe; Yuji Shinagawa-ku Uchiyama; Masatsugu Shinagawa-ku Iribe
Original assignee: Sony Corp
Current assignee: Sony Corp
Priority date: 2000-01-18
Filing date: 2001-01-16
Publication date: 2006-04-20
Anticipated expiration: 2021-01-17
Also published as: JP2001202678A; CN1222944C; CN1316739A; JP4171953B2; EP1118990A3; US6510110B2; DE60111876D1; KR100674172B1; KR20010076288A; EP1118990B1; EP1118990A2; US20010030913A1

Description

Die Erfindung betrifft eine Plattentransportvorrichtung und ein Plattentransportverfahren, insbesondere eine Plattentransportvorrichtung sowie ein Plattentransportverfahren für eine Plattentransportvorrichtung mit einer Plattentransporteinheit zum Transportieren eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums und einer Plattenaufnahmeeinheit für die Aufnahme des plattenförmigen Aufzeichnungsmediums.
Plattentransportvorrichtungen, bei denen ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium von einer Plattentransporteinheit transportiert wird, sind allgemein üblich. Als Plattentransportvorrichtung dieses Typs steht eine als Plattenwechsler bezeichnete Vorrichtung zur Verfügung. Der Plattenwechsler weist eine Plattenaufnahmeeinheit mit mehreren Aufnahmefächern auf, in denen mehrere plattenförmige Aufzeichnungsmedien getrennt voneinander aufgenommen werden. Zum Wechseln eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums wird das plattenförmige Aufzeichnungsmedium zwischen der Plattentransporteinheit und einem der Plattenaufnahmefächer transferiert.
Um bei einem Plattenwechsler der beschriebenen Art ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium aus der Plattentransporteinheit in einer geeigneten Stellung in die einzelnen Aufnahmefächer der Plattenaufnahmeeinheit einzubringen, muß die Plattentransporteinheit relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern der Plattenaufnahmeeinheit in eine optimale Halteposition verbracht werden. Um die Plattentransporteinheit in die optimale Halteposition zu bringen, wird eine Positionierungsjustierung vorgenommen.
Folgende Verfahren für die Positionierungsjustierung eines herkömmlichen Plattenwechslers sind bekannt.

(1) Für jedes aus einer Mehrzahl von Aufnahmefächern ist eine Lichtunterbrechungsplatte vorgesehen, und an der Plattentransporteinheit ist ein Paar von Fotokopplern für die Positionsdetektierung vorgesehen. Der Plattenwechsler detektiert mit Hilfe der Fotokoppler eine Kante jeder Lichtunterbrechungsplatte und stoppt auf der Basis des Detektierungsergebnisses die Plattentransporteinheit innerhalb eines im voraus festgelegten zulässigen Bereichs für die Stopposition.
(2) Der Plattenwechsler legt im voraus eine Ursprungsposition für die Plattentransporteinheit fest und mißt mit Hilfe einer CCD-Kamera die Abstände zwischen einigen beliebigen Aufnahmefächern und der Ursprungsposition. Der Plattenwechsler berechnet dann auf der Basis der Meßergebnisse die Abstandsabweichungen gegenüber vorbestimmten Abständen zwischen den Aufnahmefächern und der Ursprungsposition und korrigiert die vorgegebenen Abstände mittels der Abweichungsbeträge.

Für das Verfahren (1) benötigt der oben beschriebene herkömmliche Plattenwechsler einen Impulszähler, ein Oszilloskop usw., um den zulässigen Bereich für eine Halteposition zu bestimmen, sowie eine Lichtunterbrechungsplatte für jedes der Aufnahmefächer. Deshalb tritt bei dem Verfahren (1) das Problem auf, daß zahlreiche Teile benötigt werden und erhebliche Kosten entstehen.
Mit dem oben beschriebenen Verfahren (2) läßt sich ein hoher Zuverlässigkeitsgrad für die Positionierungsjustierung mit beliebig vielen Aufnahmefächern erreichen, für die die Messung tatsächlich durchgeführt wird. Jedoch verbleiben möglicherweise auch Aufnahmefächer, die keine ausreichende Korrektur ermöglichen, so daß ein hoher Zuverlässigkeitsgrad bei der Positionierungsjustierung als Ganzes nicht immer gewährleistet werden kann. Außerdem benötigt das Verfahren (2) eine CCD-Kamera für die Messung und hat den Nachteil, daß es ebenfalls, ähnlich wie das Verfahren (1), hohe Kosten verursacht.
In EP 0 697 695 ist ein automatisches Speicherungssystem beschrieben, bei dem eine Greiferanordnung mit Hilfe eines Infrarotemitters und eines Infrarotdetektors die Position einer Datenkassette lokalisiert, die in einer von mehreren Speicherzellen gespeichert ist, die zusammen ein Magazin bilden. Die Position der Datenkassette relativ zu dem Magazin wird als der Ort der Greiferanordnung detektiert, an dem eine Kante der Kassette den Infrarotstrahl zwischen dem Infrarotemitter und dem Infrarotdetektor blockiert. Die detektierte Position wird dann in einem Register gespeichert, um es der Greiferanordnung zu ermöglichen, die Kassette an die im wesentlichen gleiche Position zurückzuführen, aus der sie abgerufen wurde.
Es ist ein Ziel der vorliegenden Erfindung, eine Plattentransportvorrichtung und ein Positionierungsverfahren für eine Plattentransportvorrichtung zu schaffen, die ohne großen Kostenaufwand eine Positionierungsjustierung zum Einstellen einer Plattentransporteinheit auf eine optimale Halteposition relativ zu einer Plattenaufnahmeeinheit ermöglichen.
Zur Erreichung dieses Ziels ist nach einem Aspekt der vorliegenden Erfindung eine Plattentransportvorrichtung vorgesehen, die aufweist: Eine Plattentransporteinheit zum Transportieren eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums, eine Plattenaufnahmeeinheit mit mehreren in Schichten angeordneten Aufnahmefächern für die Aufnahme des von der Plattentransporteinheit in eines der Aufnahmefächer transportierten plattenförmigen Aufzeich nungsmediums, eine Speichereinheit zum Speichern einer Information über die Position der Plattentransporteinheit relativ zu den Aufnahmefächern der Plattenaufnahmeeinheit, eine Steuereinrichtung zum Steuern der Plattentransporteinheit nach Maßgabe der in der Speichereinheit gespeicherten Positionsinformation, um sie in eine den einzelnen Aufnahmefächern entsprechende Position zu bewegen, eine Stoppzustand-Detektoreinrichtung mit einem lichtemittierenden Element und einem Lichtempfangselement, die an der Plattentransporteinheit in der Nähe der Plattenaufnahmeeinheit angeordnet sind, um einen Stoppzustand der Plattentransporteinheit relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern auf der Basis der empfangenen Lichtmenge des Lichtempfangselements in Abhängigkeit von dem Zustand einer Lichtunterbrechungsplatte zu detektieren, die zwischen der Plattentransporteinheit und dem Aufnahmefach transferiert wird, und eine Aktualisierungseinrichtung zur Bestimmung einer optimalen Stopposition der Plattentransportvorrichtung relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern in Abhängigkeit von dem mit Hilfe der Stoppzustand-Detektoreinrichtung detektierten Stoppzustand und zum Aktualisieren der in der Speichereinrichtung gespeicherten Positionsinformation mit der der optimalen Stopposition entsprechenden Positionsinformation.
Die Plattentransportvorrichtung hat den Vorteil, daß die Positionierungsjustierung zum Einstellen der optimalen Position der Plattentransporteinheit relativ zu dem Aufnahmefach der Plattentransporteinheit mit niedrigen Kosten und einer geringen Anzahl von Teilen durchgeführt werden kann, ohne daß eine teure Detektoreinrichtung, wie ein Meßinstrument, z.B. eine CCD-Kamera oder ein Oszilloskop, benutzt werden muß.
Die Stoppzustand-Detektoreinrichtung kann den Stoppzustand der Plattentransporteinheit in einem Zustand detektieren, in dem sich der Schwerpunkt der Lichtunterbrechungsplatte in dem Aufnahmefach befindet, nachdem die Lichtunterbrechungsplatte von der Plattentransporteinheit zu der Plattenaufnahmeeinheit bewegt wurde. Die Plattentransportvorrichtung hat den Vorteil, daß die Stopposition mit Sicherheit detektiert wird und eine weitere Erhöhung der Zuverlässigkeit bei der Detektierung der optimalen Stopposition antizipiert werden kann.
Die Plattentransportvorrichtung kann eine Plattenhalterungseinheit zur Halterung der aus der Plattenaufnahmeeinheit herausbewegten Lichtunterbrechungsplatte aufweisen, und in der Plattenhalterungseinheit kann eine Durchgangsöffnung vorgesehen sind, durch die Licht von dem lichtemittierenden Element zu dem Lichtempfangselement hindurchtreten kann, und die Stoppzustand-Detektoreinrichtung kann den Stoppzustand der Plattentransporteinheit aus den Strahlen detektieren, die von dem lichtemittierenden Element emittiert und von dem Lichtempfangselement durch einen von der Lichtunterbrechungsplatte und der Durch laßöffnung begrenzten Zwischenraum empfangen wird. Die Plattentransportvorrichtung hat den Vorteil, daß die eine sehr einfache Detektierung der optimalen Stopposition ermöglicht.
Die Plattentransporteinheit wird von der Steuereinrichtung vorzugsweise so gesteuert, daß sie sich relativ zu einem bestimmten Exemplar der Aufnahmefächer in mehrere Stoppositionen bewegt, wobei die Stoppzustand-Detektoreinrichtung den Stoppzustand für jede dieser mehreren Stoppositionen detektiert und die Aktualisierungseinrichtung eine optimale Stoppposition der Plattentransporteinheit relativ zu dem Aufnahmefach nach Maßgabe der detektierten Stoppositionen bestimmt und die in der Speichereinheit gespeicherte Positionsinformation für das Aufnahmefach mit der der optimalen Stopposition entsprechenden Positionsinformation aktualisiert. Im Vergleich zu dem Fall, bei dem z.B. der tatsächliche Verschiebungsbetrag durch Berechnung unter Bezugnahme auf einen Entwurfswert detektiert wird, um eine optimale Stopposition zu etablieren, hat die Plattentransportvorrichtung den Vorteil, daß eine genaue Detektierung der optimalen Stopposition möglich ist.
Die Plattentransporteinheit wird von der Steuereinrichtung vorzugsweise so gesteuert, daß sie sich nach der Detektierung des Stoppzustands in einer speziellen Richtung in eine zweite Stopposition bewegt, wenn die Plattentransporteinheit sich in einer der in der Speichereinheit gespeicherten Positionsinformation für das vorbestimmte Aufnahmefach entsprechenden ersten Stopposition befindet, und die Stoppzustand-Detektoreinrichtung gewinnt auf der Basis der von der Lichtempfangseinheit empfangenen Lichtmenge ein erstes Resultat einer Spannungsdetektierung, das der ersten Stopposition entspricht, und auf der Basis der von dem Lichtempfangselement empfangenen Lichtmenge ein zweites Resultat einer Spannungsdetektierung, das der zweiten Stopposition entspricht, wobei die Steuereinrichtung dann in Abhängigkeit von der Änderung zwischen dem ersten Detektierungsresultat und dem zweiten Detektierungsresultat eine Bewegungsrichtung für die Plattentransporteinheit festlegt und die Bewegung der Plattentransporteinheit entsprechend steuert. Die Plattentransportvorrichtung hat den Vorteil, daß die Prozedur der Positionierungsjustierung einfach ist und Fehlfunktionen verhindert werden. Da die Steuerung einfach ist, hat die Plattentransportvorrichtung ferner den Vorteil, daß eine Reduzierung der Justierzeit antizipiert werden kann.
Nach einem anderen Aspekt der Erfindung ist ein Plattentransportverfahren vorgesehen, das die Verfahrensschritte aufweist: Bewegen einer Plattentransporteinheit in eine Stopposition, die einem von mehreren in Schichten angeordneten Aufnahmefächern in einer Plattenaufnahmeeinheit gegenüberliegt, Bewegen einer von der Plattentransporteinheit getragenen Lichtunterbrechungsplatte zu dem Aufnahmefach, Messen der an der Stopposition von einem Lichtempfangselement durch die Lichtunterbrechungsplatte empfangenen Lichtmenge mit Hilfe eines lichtemittierenden Elements und des Lichtempfangselements, die einander gegenüberliegend an der Plattentransporteinheit angebracht sind, und Festlegen einer optimalen Stopposition der Plattentransporteinheit relativ zu dem Aufnahmefach nach Maßgabe der empfangenen Lichtmenge.
Das Plattentransportverfahren hat den Vorteil, daß die Positionierungsjustierung für die Festlegung der optimalen Position der Plattentransporteinheit relativ zu dem Aufnahmefach der Plattenaufnahmeeinheit kostengünstig mit wenigen Bauteilen möglich ist, ohne daß eine teure Detektoreinrichtung, wie ein Meßinstrument, z.B. eine CCD-Kamera oder ein Oszilloskop, benötigt wird.
Die oben genannten sowie weitere Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung werden durch die folgende Beschreibung und die anliegenden Ansprüche weiter verdeutlicht, wobei auf die anliegenden Zeichnungen Bezug genommen wird, in denen gleiche Teile oder Elemente durchgehend mit gleichen Bezugszeichen versehen sind.
1 zeigt eine schematische Seitenansicht eines Plattenwechslers, bei dem eine Plattentransportvorrichtung gemäß der Erfindung angewendet wird,
2 zeigt eine Plattentransporteinheit und eine Plattenaufnahmeeinheit des Plattenwechslers in einer schematischen Ansicht von oben,
3 zeigt eine Lichtunterbrechungsplatte an einer Meßposition in einer vergrößerten schematischen, perspektivischen Ansicht,
4 zeigt einen Teil der Plattentransporteinheit in einer vergrößerten, teilweise geschnittenen, perspektivischen Explosionsansicht,
5 und 6 zeigen die Beziehung zwischen einem lichtemittierenden Element und einer Durchgangsöffnung in vergrößerten, geschnittenen Ansichten von vorn,
7 und 8 zeigen die Beziehung zwischen der Plattentransporteinheit und einem Aufnahmefach, wenn die Plattentransporteinheit sich in einer optimalen Stopposition befindet bzw. wenn die Plattentransporteinheit sich nicht in der optimalen Stopposition befindet, in schematischen Schnittansichten,
9 zeigt die Beziehung zwischen einer Stopposition der Plattentransporteinheit und der Öffnungsfläche der Durchgangsöffnung, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n + 4 befindet, in einer schematischen Schnittansicht,
10 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n + 3 befindet,
11 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n + 2 befindet,
12 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n + 1 befindet,
13 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n befindet,
14 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n – 1 befindet,
15 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n – 2 befindet,
16 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n – 3 befindet,
17 zeigt eine ähnliche Ansicht, wobei jedoch die Beziehung dargestellt ist, wenn die Plattentransporteinheit sich an dem Schritt mit der Nummer n – 4 befindet,
18 zeigt eine Graphik, die die Beziehung zwischen der von dem Lichtempfangselement detektierten Lichtmenge und einer Stopposition (Schrittnummer) der Plattentransporteinheit veranschaulicht,
19 zeigt ein Diagramm der Wellenform eines Detektorsignals der empfangenen Lichtmenge relativ zu der Positionsbeziehung zwischen der Plattentransporteinheit und einem Aufnahmefach,
20 zeigt die Beziehung zwischen der Neigung der Plattentransporteinheit und der empfangenen Lichtmenge, wenn die Plattentransporteinheit nicht geneigt ist, in einer schematischen Schnittansicht,
21 zeigt in einer ähnlichen Ansicht die Beziehung zwischen der Neigung der Plattentransporteinheit und der empfangenen Lichtmenge, wenn die Plattentransporteinheit geneigt ist und der Abstand zwischen der Lichtunterbrechungsplatte und einer Lichtempfangsseite gering ist,
22 zeigt in einer ähnlichen Ansicht die Beziehung zwischen der Neigung der Plattentransporteinheit und der empfangenen Lichtmenge, wenn die Plattentransporteinheit geneigt ist und der Abstand zwischen der Lichtunterbrechungsplatte und einer Lichtempfangsseite groß ist,
23 zeigt eine Graphik der Beziehung zwischen der Detektorspannung und der Sensorempfindlichkeit,
24 zeigt ein Blockdiagramm, aus dem der prinzipielle Aufbau des Plattenwechslers hervorgeht,
25 zeigt ein Flußdiagramm einer Prozedur für die Positionierungsjustierung des Plattenwechslers.
Im folgenden wird anhand der anliegenden Zeichnungen eine Plattentransportvorrichtung beschrieben, bei der die vorliegende Erfindung angewendet wird. In dem im folgenden beschriebenen Ausführungsbeispiel wird die Erfindung bei einem Plattenwechsler angewendet, bei dem ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium zwischen einer Plattentranspor teinheit und einer Plattenaufnahmeeinheit mit mehreren Aufnahmefächern übertragen wird, um das plattenförmige Aufzeichnungsmedium zu wechseln.
Der Plattenwechsler 1 besitzt ein äußeres Gehäuse 2, in dem die benötigen Teile und Mechanismen angeordnet sind (siehe 1 und 2).
Das äußere Gehäuse hat ein in vertikaler Richtung langgestrecktes, kastenartiges Profil mit einer Öffnung auf einer Seite. Die Seite des Plattenwechslers 1, an dem sich die Öffnung 2a des äußeren Gehäuses 2 befindet, wird als Front bezeichnet.
In der Nähe der Öffnung 2a des äußeren Gehäuses 2 ist ein Gerätegehäuse 3 angeordnet. Das Gerätegehäuse 3 ist sowohl an der Frontseite als auch an der Rückseite offen.
In den hinteren Endbereichen sind zwei Führungsschienen 4 auf entgegengesetzten Seitenwänden des Gerätegehäuses 3 vorgesehen. Jede dieser Führungsschienen 4 bildet ein einheitliches Glied, das aus einem an dem Gerätegehäuse 3 montierten Befestigungsabschnitt 4a und zwei Führungsabschnitten 4b besteht, die von den entgegengesetzten vorderen und hinteren Endbereichen des Befestigungsabschnitts 4a nach außen ragen. Jede der Führungsschienen 4 verläuft von dem oberen Ende zu dem unteren Ende des Gerätegehäuses 3.
In dem hinteren Endbereich einer der Führungsschienen 4 ist eine Lichtunterbrechungsplatte 3 montiert, die nach hinten ragt und sich nach oben und nach unten erstreckt. Die Lichtunterbrechungsplatte 5 dient zur Detektierung einer Referenzposition einer weiter unten beschriebenen Plattentransporteinheit relativ zu dem Gerätegehäuse 3, d.h. einer Ursprungsposition. Das obere Ende 5a der Lichtunterbrechungsplatte 5 repräsentiert die Ursprungsposition.
Der Innenraum des Gerätegehäuses 3 dient als Montageraum, in dem verschiedene Baugruppen, einschließlich einer Einsetz-/Entnahmeeinheit 3, zweier Plattenaufnahmeeinheiten 7 und zweier Ansteuereinheiten 8, montiert sind. Die Montageplatten 6, 7 und 8 können von dem Hersteller in dem Gerätegehäuse 3 montiert werden, indem sie von der Vorderseite des Gerätegehäuses 3 durch die Öffnung 2a des äußeren Gehäuses 2 eingesetzt werden. Die montierten Baugruppen 6, 7 und 8 können aus dem Gerätegehäuse 3 entfernt werden, indem sie aus der Front des Gerätegehäuses 3 herausgezogen werden.
Die Einsetz-/Entnahmeeinheit 6 ist eine Baugruppe zum Einberingen mehrerer plattenförmiger Aufzeichnungsmedien 100 in den Plattenwechsler 1 und zum Herausnehmen der plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100 aus dem Plattenwechsler 1. Die Einsetz-/Entnahme einheit 5 ist in dem oberen Endbereich des Gerätegehäuses 3 montiert. In den unteren Endbereichen am hinteren Ende der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6 sind zwei Zahnstangenabschnitte 9a angeordnet (von denen in 1 nur einer dargestellt ist), die nach links und rechts Abstand voneinander haben.
Die Plattenaufnahmeeinheiten 7 stellen Baugruppen für die Aufnahme der in den Plattenwechsler 1 eingesetzten plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100 dar. Jede Plattenaufnahmeeinheit 7 besitzt mehrere in Schichten angeordnete Plattenaufnahmefächer 7a für die Aufnahme der plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100. Jedes Aufnahmefach 7a hat zwei Aufnahmeabschnitte 7b, die nach rechts und links im Abstand voneinander angeordnet sind und einander zugewandt sind, d.h. (in 2 und 3) nach innen ragen. Die Innenseiten der Aufnahmeabschnitte 7b sind mit Neigungsflächen ausgebildet, so daß ihre Dicke gegeneinander abnimmt und ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium 100 leicht in die Aufnahmeabschnitte 7b des Aufnahmefachs 7a eingeführt werden kann.
Die beiden Plattenaufnahmeeinheiten 7 sind an dem Gerätegehäuse 3 unter der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6 über- bzw. untereinander montiert. In den hinteren Endbereichen der Plattenaufnahmeeinheiten sind zwei Zahnstangenabschnitte 9b (von denen in 1 nur einer dargestellt ist) links und rechts mit Abstand voneinander montiert. Die Zahnstangenabschnitte 9b haben ähnliche Formen und Größen wie die Zahnstangenabschnitte 9a der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6.
Die Ansteuereinheiten 8 sind Baugruppen für die Aufzeichnung oder Wiedergabe von Informationssignalen auf den bzw. von den in dem Plattenwechsler 1 eingesetzten plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100. Die beiden Ansteuereinheiten 8 sind an dem Gerätegehäuse 3 unter den Plattenaufnahmeeinheiten 7 übereinander bzw. untereinander montiert. Im hinteren Endbereich der Ansteuereinheiten 8 sind zwei Zahnstangenabschnitte 9c (von denen in 1 nur einer dargestellt ist) im Abstand voneinander links und rechts angeordnet. Die Zahnstangenabschnitte 9c haben ähnliche Formen und Größen wie die Zahnstangenabschnitte 9a und 9b.
Wenn die Baugruppen der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6, der Plattenaufnahmeeinheiten 7 und der Ansteuereinheiten 8 an dem Gerätegehäuse 3 montiert sind, bilden die Zahnstangenabschnitte 9a, 9b und 9c (siehe 1) zwei durchlaufende Zahnstangen 9, die nach links und rechts Abstand voneinander haben.
An dem Gerätegehäuse 3 ist eine Plattentransporteinheit 10 so gelagert, daß sie in Aufwärts- und Abwärtsrichtung bewegt werden kann. Die Plattentransporteinheit 10 besitzt eine Basis 11, einen Greifer 12 und zwei Lagerteile 13 (siehe 1 bis 3).
Die Basis 11 besitzt ein Gehäuseteil 14 und zwei an dem Gehäuseteil 14 befestigte Steuerwände 15 (siehe 3 bis 6).
An den einander gegenüberliegenden linken und rechten Seitenkanten des Gehäuseteils 14 sind zwei Aufnahmeabschnitte 16 ausgebildet, die um einen Schritt höher sind als der übrige Teil. Die Aufnahmeabschnitte 16 bestehen aus Plattenaufnahmeflächen 16a, die nach oben gerichtet sind und als Plattenträgerteile dienen, und den geneigten Flächen 16b, die sich an die Innenseiten der Plattenaufnahmeflächen 16a anschließen. In Positionen der Aufnahmeabschnitte, die den vorderen Enden näher sind, so daß sie sich in (im folgenden als Links- und Rechtsrichtungen bezeichneten) Richtungen erstrecken, die zur Längsrichtung der Aufnahmeabschnitte 16 verlaufen, sind erste Durchgangsnuten 16c ausgebildet, die nach oben offen sind.
Die Steuerwände 15, die an den vorderen Halbabschnitten der einander entgegengesetzten linken und rechten Seitenkanten des Gehäuseteils 14 befestigt sind, sind als in Vorwärts-Rückwärtsrichtung langgestreckte Teile ausgebildet. Die Steuerwände 15 bestehen aus ansteigenden Abschnitten 15a, die sich von dem Gehäuseteil 14 vertikal nach oben erstrecken, und vorstehenden Abschnitten 15b, die von Teilen der ansteigenden Abschnitte 15a mit Ausnahme der unteren Endbereiche einander entgegenragen. An den den ersten Durchgangsnuten 16c der Aufnahmeabschnitte 16 entsprechenden Positionen der Steuerwände 15 sind zweite Durchgangsnuten 16c ausgebildet, die nach links und rechts verlaufen und nach unten offen sind.
Die an den Aufnahmeabschnitten 16 ausgebildeten ersten Durchgangsnuten 16c und die an den Steuerwänden 15 ausgebildeten zweiten Durchgangsnuten 15c bilden Durchlaßöffnungen 17. Die Durchlaßöffnungen 17 haben z.B. eine horizontal langgestreckte, rechteckige Form.
Zwei nicht dargestellte Zahnritzel sind im Abstand voneinander links und rechts in den unteren Endbereichen einer Vorderwand der Basis 11 drehbar gelagert, und die Zahnstangen 9 sind so gehalten, daß sie mit diesen Zahnritzeln kämmen. Ein nicht dargestellter Antriebsmechanismus mit einem auf der Basis 11 angeordneten Antriebsmotor (Schrittmotor) dreht die Zahnritzel. Wenn die Zahnritzel von dem Antriebsmechanismus gedreht werden, bewegt sich die Plattentransporteinheit 10 nach oben oder nach unten.
Im linken Endbereich der Basis 11 ist ein Lichtunterbrecher 18 angeordnet (siehe 1 und 2). Das obere Ende 5a der Lichtunterbrechungsplatte 5 wird von dem Lichtunterbrecher 18 detektiert, und damit wird die Ursprungsposition detektiert. 1 zeigt den Zustand, in dem die Ursprungsposition von dem Lichtunterbrecher 18 detektiert und die Plattentransporteinheit an dieser Position gestoppt ist.
Der Greifer 12, der an der Basis 11 so gelagert ist, daß er Bewegungen in Vorwärts- und Rückwärtsrichtung ausführen kann, dient dazu, ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium 100 zwischen der Einsetz-/Entnahmeeinheit 5, den Plattenaufnahmeeinheiten 7 oder den Ansteuereinheiten 8 und der Plattentransporteinheit 10 zu bewegen.
Die Lagerteile 13 sind in den vorderen Endbereichen der einander gegenüberliegenden linken und rechten Seitenfläche der Basis 11 angeordnet und ragen von der Basis 11 teilweise nach vorn (siehe 2). Die vorderen Endbereiche der Lagerteile 13 sind als nach innen abgewinkelte Abschnitte 13a ausgebildet, und an den vorderen Wänden der abgewinkelten Abschnitte 13a sind Antriebsrollen 19 gelagert. Zwei Führungsrollen 20 sind in Vorwärts-Rückwärtsrichtung im Abstand voneinander an einer Innenseite des Teils jedes der linken und rechten Lagerteile 13 drehbar gelagert, der nach vorne ragt und hinter dem abgewinkelten Abschnitt 13a liegt.
Die Plattentransporteinheit 10 ist an dem Gerätegehäuse 3 so gelagert, daß die Zahnritzel, wie oben beschrieben, mit den Zahnstangen 9 kämmen und die Antriebsrollen 19 die Seitenflächen des Gerätegehäuses 3 von außen berühren, während die Führungsrollen 20 mit einander gegenüberliegenden Seiten der Führungsabschnitte 4b der an dem Gerätegehäuse 3 vorgesehenen Führungsschienen 4 in Kontakt stehen (siehe 2). Wenn die Zahnritzel, wie oben beschrieben, gedreht werden, wird die Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Gerätegehäuse 3 nach oben und unten bewegt, wobei sich die Antriebsrollen 19 und die Führungsrollen 20 drehen.
An den Lagerteilen 13 sind ein lichtemittierendes Element 21 und ein Lichtempfangselement 22 einander gegenüberliegend angeordnet, die Komponenten einer Positionsdetektoreinrichtung für die Plattentransporteinheit 10 bilden. Das von dem lichtemittierenden Element 21 emittierte Detektierungslicht wandert durch eine der Durchlaßöffnungen 17, durch die Basis 11 und durch die andere Durchlaßöffnung 17 und wird von dem Lichtempfangselement 22 aufgenommen (siehe 4 bis 6).
Die Aufnahme eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 aus der Plattentransporteinheit 10 in ein Aufnahmefach 7a erfolgt durch eine Vorwärtsbewegung des Greifers 12 der Plattentransporteinheit 10, auf der das plattenförmige Aufzeichnungsmedium 100 gehalten wird. Das Entnehmen eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 aus einem Aufnahmefach 7a in die Plattentransporteinheit 10 erfolgt dann, wenn der Greifer 12 der Plattentransporteinheit 10 sich nach vorne bewegt und das plattenförmige Aufzeichnungs medium 100 erfaßt und der Greifer 12 sich dann rückwärts bewegt. Wenn ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium 100 zwischen der Plattentransporteinheit 10 und einem Aufnahmefach 7a transferiert wird, wird das plattenförmige Aufzeichnungsmedium 100 mit einem Teil seiner äußeren Umfangskante auf den Plattenaufnahmeflächen 16a der Aufnahmeabschnitte 16 gleitend bewegt.
Da der Antriebsmotor, der die Plattentransporteinheit 10 nach oben und unten bewegt, ein Schrittmotor ist, wird die Plattentransporteinheit 10 bei der Übertragung eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 zwischen der Plattentransporteinheit 10 und einem Aufnahmefach 7a nicht notwendigerweise so gestoppt, daß die Plattenaufnahmeflächen 16a der Plattentransporteinheit 10 relativ zum Boden des Aufnahmefachs 7a auf gleicher Höhe positioniert werden. Außerdem ist, wie in 7 und 8 dargestellt, die Höhe jedes Aufnahmefachs 7a, d.h. die Nutenhöhe A, kleiner gewählt als der Abstand B zwischen den Plattenaufnahmeflächen 16a und den vorstehenden Abschnitten 15b der Steuerwände 15, der einen Zwischenraum in vertikaler Richtung bildet, in welchem das plattenförmige Aufzeichnungsmedium 100 positioniert werden soll.
Deshalb muß bei dem Plattenwechsler 1, der einen Schrittmotor benutzt, sichergestellt werden, daß die Nutenhöhe A des Aufnahmefachs 7a äußerst korrekt ist. Damit ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium 100 glatt zwischen der Plattentransporteinheit 10 und dem Aufnahmefach 7a bewegt werden kann, muß außerdem die Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a so gestoppt werden, daß die Plattenaufnahmeflächen 16a ein wenig niedriger liegen als der Boden des Aufnahmefachs 7a, wie dies in 7 dargestellt ist, insbesondere wenn die Position der Plattentransporteinheit 10 von 7 als optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a bestimmt ist. Wenn die Plattentransporteinheit 10 von der optimalen Stopposition z.B. um mehr als einen Schritt nach oben bewegt wird, liegen die Plattenaufnahmeflächen 16a höher als der Boden des Aufnahmefachs 7a. Infolgedessen kann die Nutenhöhe A des Aufnahmefachs 7a nicht so genau wie möglich gewährleistet werden (siehe 8) und es besteht die Gefahr, daß die Aufnahme und das Entfernen eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 blockiert wird.
Die Tatsache, daß zwischen den Plattenaufnahmeflächen 16a und der Bodenfläche des Aufnahmefachs 7a ein geringer Höhenunterschied besteht, wenn die Plattenaufnahmeflächen 16a in der optimalen Stopposition ein wenig niedriger positioniert sind als die Bodenfläche des Aufnahmefachs 7a, bildet kein Hindernis für die Übertragung eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 zwischen der Plattentransporteinheit 10 und einem Aufnahmefach 7a, weil die inneren Seitenabschnitte der Aufnahmeabschnitte 7b des Aufnahmefachs 7a mit geneigten Flächen ausgebildet sind, so daß ihre Dicke in Richtung zueinander ab nimmt, wodurch die Einführung eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums 100 erleichtert wird. Ein Schritt des Schrittmotors ist z.B. auf ein Zwölftel eines Aufnahmefachs 7a festgesetzt.
Der Plattenwechsler 1 weist Daten zu der festgelegten optimalen Stoppositionen der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den Aufnahmefächern 7a auf, die als Anfangstabelle gespeichert sind. In Wirklichkeit weichen die optimalen Stoppositionen in Abhängigkeit von Teilefehlern, Fehlern beim Zusammenbau der Bauteile des Plattenwechslers 1 usw. voneinander ab. Um die Plattentransporteinheit 10 an einer optimalen Stopposition zu stoppen, muß deshalb eine Positionierungsjustierung der optimalen Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern 7a durchgeführt werden.
In dem Plattenwechsler 1 wird die Positionierungsjustierung der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den Aufnahmefächern 7a durchgeführt, indem die von dem lichtemittierenden Element 21 emittierte und von dem Lichtempfangselement 22 durch die Durchlaßöffnung 17 empfangene Lichtmenge gemessen wird. Zur Durchführung einer solchen Messung dient eine Lichtunterbrechungsplatte 200 zur Unterbrechung des Detektierungslichts.
Die Lichtunterbrechungsplatte 200 hat eine ähnliche Größe und Form wie das in dem Plattenwechsler 1 benutzte plattenförmige Aufzeichnungsmedium 100. Die Positionierungsjustierung erfolgt in einem Zustand, in dem das Zentrum P, das den Schwerpunkt der Lichtunterbrechungsplatte 200 bildet, aufgrund einer Bewegung der Lichtunterbrechungsplatte 200 in Richtung auf das Aufnahmefach 7a durch den Greifer 12 der Plattentransporteinheit 10 dem hinteren Endbereich eines Aufnahmefachs 7a gegenüberliegt, d.h. in einem Zustand, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf dem Aufnahmefach 7a aufliegt (siehe 3). Diese Position der Lichtunterbrechungsplatte 200 wird als Meßposition festgelegt. Wenn die Lichtunterbrechungsplatte 200 sich in der Meßposition befindet, kann ein Teil des von dem lichtemittierenden Element 21 emittierten und durch die Durchlaßöffnungen 17 wandernden Detektierungslichts von der Lichtunterbrechungsplatte 200 unterbrochen werden.
Wenn die Plattentransporteinheit 10 in dem Zustand, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 in der oben beschriebenen Weise auf dem Aufnahmefach 7a aufliegt, sukzessiv um einen Schrittabstand nach oben oder unten bewegt wird, entsteht zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a in Abhängigkeit von der Stopposition der Plattentransporteinheit 10 ein Spalt, dessen Größe variiert. Wenn dann das Detektierungslicht von dem lichtemittierenden Element 21 in Richtung auf das Lichtempfangselement 22 gestrahlt wird, ändert sich durch die Änderung der Größe des Spalts zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a die Menge des von der Lichtunterbrechungsplatte 200 unterbrochenen Detektierungslichts. Durch die Änderung der Menge des unterbrochenen Detektierungslichts ändert sich so die von dem Lichtempfangselement 22 empfangene Lichtmenge.
Wenn die von dem Lichtempfangselement 22 in Abhängigkeit von der Stopposition der Plattentransporteinheit 10 empfangene Lichtmenge in dem Zustand gemessen wird, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf dem Aufnahmefach 7a aufliegt, kann die Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a detektiert werden.
9 bis 17 illustrieren schematisch die Änderung der von dem Lichtempfangselement 22 empfangenen Lichtmenge, wenn die Plattentransporteinheit 10 nach oben oder unten bewegt wird, während die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf einem Aufnahmefach 7a aufliegt. Wenn die Plattentransporteinheit 10 nach oben oder unten bewegt wird, während die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf einem Aufnahmefach 7a aufliegt, wird der Greifer 12 in eine Position zurückgezogen, in der er die Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht störend beeinflußt, und das Halten der Lichtunterbrechungsplatte 200 durch den Greifer 12 wird unterbrochen. In 9 bis 17 entspricht der mit einem Netzmuster schraffierte Teil der Lichtmenge des Detektierungslichts, das von dem Lichtempfangselement 22 durch die Durchlaßöffnungen 17 hindurch empfangen wird.
18 zeigt eine Graphik, die die Beziehung zwischen der Stopposition der Plattentransporteinheit 10 und der detektierten Menge des Detektierungslichts veranschaulicht, wobei die Stopposition der Plattentransporteinheit 10 durch die Schrittzahl repräsentiert ist.
9 zeigt den Zustand, in dem die Oberseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 die unteren Flächen der Aufnahmeabschnitte 7b auf der Oberseite eines Aufnahmefachs 7a berührt, in welchem die Lichtunterbrechungsplatte 200 aufgenommen ist, während die Plattentransporteinheit 10 sich in einer Stopposition befindet, die um vier Schritte höher liegt als die optimale Stopposition. Mit anderen Worten, 9 zeigt die Lichtunterbrechungsplatte 200 in einem Zustand, in dem sie nach vorn und unten geneigt ist. Der Zustand von 9 entspricht der Schrittzahl n + 4 von 18. Da in diesem Zeitpunkt die Lichtunterbrechungsplatte 200 nach vorne und unten geneigt ist, hat sie keinen ebenen Kontakt mit den Plattenaufnahmeflächen 16a der Aufnahmeabschnitte 16, sondern Linienkontakt mit den vorderen Enden der Lichtabstrahlflächen 16a, so daß sich zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a ein Spalt ausbildet. Im Vergleich mit dem Fall, daß die Lichtunterbrechungsplatte 200 ebenen Kontakt mit den Plattenaufnahmeflächen 16a hat, ist die gemessene Lichtmenge größer.
10 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 9 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Oberseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 hat einen Abstand von den unteren Flächen der Aufnahmeabschnitte 7b auf der Oberseite des Aufnahmefachs 7a, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 aufgenommen ist, während die Plattentransporteinheit 10 sich in einer Stopposition befindet die um drei Schritte höher liegt als die optimale Stopposition. Die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert und wird in horizontaler Position gehalten. Der Zustand von 10 entspricht der Schrittzahl n + 3 von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist vielmehr auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert. Deshalb tritt zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a kein Spalt auf. Die gemessene Lichtmenge ist deshalb kleiner als in dem Fall von 9 mit der Schrittzahl n + 4, und die Lichtmenge entspricht der Menge, die durch die ersten Durchgangsnuten 16c der Aufnahmeabschnitte 16 hindurchgewandert ist.
Da die Lichtunterbrechungsplatte 200 während eines Prozesses, durch den die Plattentransporteinheit 10 zwischen der Schrittzahl n + 4 und der Schrittzahl n + 3 bewegt wird, ebenen Kontakt mit den Plattenaufnahmeflächen 16a hat und auf diesen plaziert ist, tritt zwischen der Schrittzahl n + 4 und der Schrittzahl n + 3 ein Umkehrpunkt X1 auf, an dem die Graphiklinie aus einem geneigten in einen horizontalen Zustand übergeht, wie dies in 18 dargestellt ist. Dieser Umkehrpunkt X1 bezeichnet einen Punkt in dem Augenblick, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert wird.
11 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 10 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich an einer Stopposition, die um zwei Schritte höher liegt als die optimale Stopposition, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 11 entspricht der Schrittzahl n + 2 von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist vielmehr auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert. Deshalb tritt zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a kein Spalt auf, so daß die gemessene Lichtmenge ebenso groß wie ist in dem Fall von 10 mit der Schrittzahl n + 3. Es ist zu beachten, daß der Spalt zwischen der Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Aufnahmeabschnitten 7b kleiner ist als in dem Zustand von 10.
12 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 11 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich in einer Stopposition, die um einen Schritt über der optimalen Stopposition liegt, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 11 entspricht der Schrittzahl n + 1 in 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist vielmehr auf den Plattenaufnahmeflächen 16a plaziert. Deshalb erscheint zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a kein Spalt, und die gemessene Lichtmenge ist ebenso groß wie in dem Fall von 10 mit der Schrittzahl n + 3 oder dem Fall von 11 mit der Schrittzahl n + 2. Es ist zu beachten, daß der Spalt zwischen der Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Aufnahmeabschnitten 7b kleiner ist als in dem Zustand von 11.
13 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 12 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich an der optimalen Stopposition, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 hat Abstand von den Plattenaufnahmeflächen 16a und ist auf den Aufnahmeabschnitten 7b plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 13 entspricht der Schrittzahl n von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, so daß zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16 kein Spalt auftritt. Die gemessene Lichtmenge ist deshalb größer als in dem in 12 dargestellten Fall mit der Schrittzahl n + 1.
Da die Lichtunterbrechungsplatte 200 während eines Prozesses, durch den die Plattentransporteinheit 10 zwischen der Schrittzahl n + 1 und der Schrittzahl n bewegt wird, Abstand von den Plattenaufnahmeflächen 16a hat, tritt zwischen der Schrittzahl n + 1 und der Schrittzahl n ein Umkehrpunkt X2 auf, in dem die Graphiklinie aus einem horizontalen in einen geneigten Zustand übergeht, wie dies in 18 dargestellt ist. Dieser Umkehrpunkt X2 kennzeichnet einen Punkt in dem Augenblick, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 Abstand von den Plattenaufnahmeflächen 16a hat und auf den Aufnahmeabschnitten 7b plaziert ist.
14 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 13 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich in einer Stopposition, die um einen Schritt tiefer liegt als die optimale Stopposition, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Aufnahmeabschnitten 7b plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 14 entspricht der Schrittzahl n – 1 von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, so daß zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a ein Spalt auftritt. Dieser Spalt ist größer als bei der Schrittzahl n, weil die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von
13 nach unten bewegt wurde. Die gemessene Lichtmenge ist deshalb größer als dem in 13 dargestellten Fall mit der Schrittzahl n.
15 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 14 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich in einer Stopposition, die um zwei Schritte unter der optimalen Stopposition liegt, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Aufnahmeabschnitten 7b plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 15 entspricht der Schrittzahl n – 2 von 18. Die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 ist in diesem Zeitpunkt auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, so daß zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a ein Spalt auftritt. Dieser Spalt ist größer als bei der Schrittzahl n – 1, weil die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 14 nach unten bewegt wurde. Deshalb ist die gemessene Lichtmenge größer als in dem in 14 dargestellten Fall mit der Schrittzahl n – 1.
16 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 15 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich in einer Stopposition, die um drei Schritte unter der optimalen Stopposition liegt, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Aufnahmeabschnitten 7b plaziert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 16 entspricht der Schrittzahl n – 3 von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, so daß zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a ein Spalt auftritt. Dieser Spalt ist größer als bei der Schrittzahl n – 2, weil die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 15 weiter nach unten bewegt wurde. Die gemessene Lichtmenge ist deshalb größer als in dem in 15 dargestellten Fall mit der Schrittzahl n – 2.
Da die Lichtunterbrechungsplatte 200 während eines Prozesses, durch den die Plattentransporteinheit 10 zwischen der Schrittzahl n – 2 und der Schrittzahl n – 3 bewegt wird, höher positioniert ist als die oberen Seitenkanten der Durchlaßöffnungen 17, tritt zwischen der Schrittzahl n – 2 und der Schrittzahl n – 3 ein Umkehrpunkt X3 auf, in dem die Graphiklinie aus einem geneigten Zustand in einen horizontalen Zustand übergeht, wie dies in 18 erkennbar ist. Dieser Umkehrpunkt X3 bezeichnet einen Punkt in dem Augenblick, in dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 in der gleichen Höhe positioniert ist wie die oberen Seitenkanten der Durchlaßöffnungen 17. Da außerdem die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 über den oberen Seitenkanten der Durchlaßöffnungen 17 positioniert ist, hat die gemessene Lichtmenge des Detektierungslichts ein Maximum.
17 zeigt den Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 16 um einen Schritt nach unten bewegt wurde. Die Plattentransporteinheit 10 befindet sich an einer Stopposition, die um vier Schritte unter der optimalen Stopposition liegt, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 ist auf den Aufnahmeabschnitten 7b positioniert und wird in einer horizontalen Position gehalten. Der Zustand von 17 entspricht der Schrittzahl n – 4 von 18. In diesem Zeitpunkt ist die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 auf den Aufnahmeabschnitten 7b des Aufnahmefachs 7a plaziert, so daß zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a ein Spalt auftritt. Dieser Spalt ist größer als bei der Schrittzahl n – 3, weil die Plattentransporteinheit 10 aus dem Zustand von 16 nach unten bewegt wurde. Da die Unterseite der Lichtunterbrechungsplatte 200 über den oberen Seitenkanten der Durchlaßöffnungen 17 liegt, ist jedoch die Lichtmenge des Detektierungslichts, das durch die Durchlaßöffnungen 17 hindurchtritt, gleich derjenigen in dem Zustand von 16 und maximal, und die gemessene Lichtmenge ist ebenso groß wie bei dem in 16 dargestellten Fall mit der Schrittzahl n – 2.
Wie oben beschrieben wurde, hat die von dem Lichtempfangselement 22 gemessene Lichtmenge ihren minimalen Wert zwischen dem Umkehrpunkt X1 und dem Umkehrpunkt X2 und ihren maximalen Wert bei Schrittzahlen, die kleiner sind als in dem Umkehrpunkt X3 (siehe 18).
19 zeigt ein Diagramm mit dem Verlauf des Detektorsignals (Spannung), das für die von dem Lichtempfangselement 22 empfangene Lichtmenge repräsentativ ist, wenn die relative Position zwischen der Plattentransporteinheit 10 und dem Aufnahmefach 7a sich zeitlich ändert. Die empfangene Lichtmenge ist als Ausgangsgröße des Detektorsignals dargestellt. In 19 entspricht der Abschnitt der Wellenform, in dem die Ausgangsgröße den höchsten Wert H hat, der empfangenen Lichtmenge z.B. in einer Position, bei der Schrittzahl n – 3 von 18 oder darunter. Ein anderer Abschnitt der Wellenform, in dem die Ausgangsgröße den niedrigsten Wert L hat, entspricht der empfangenen Lichtmenge z.B. in einer Position mit den Schrittzahlen n + 1, n + 2 oder n + 3. Ein weiterer Abschnitt der Wellenform, in dem die Ausgangsgröße einen mittleren Wert M hat, entspricht der empfangenen Lichtmenge z.B. in einer Position mit den Schrittzahlen n, n – 1 oder n – 2. Auf diese Weise kann die relative Position zwischen der Plattentransporteinheit 10 und dem Aufnahmefach 7a mit Hilfe des Detektorsignals erkannt werden.
Im folgenden wird anhand von 20 bis 22 eine Positionierungsjustierung beschrieben, bei der die Plattentransporteinheit relativ zu einer Plattenaufnahmeeinheit 7 geneigt ist.
Aufgrund von Abmessungsfehlern und/oder Fehlern beim Zusammenbau der Komponenten des Plattenwechslers 1 ist die Plattentransporteinheit 10 üblicherweise relativ zu der Plat tenaufnahmeeinheit 7 geneigt. Wenn man die Neigung der Plattentransporteinheit 10 berücksichtigt, wird diejenige Position der Plattentransporteinheit 10, bei der eine der Plattenaufnahmeflächen 16a der Aufnahmeabschnitte 16, die sich in einer höheren Position befindet, der Schrittzahl n entsprechend positioniert ist, als ihre optimale Stopposition betrachtet.
20 zeigt einen idealen Zustand, in dem die Plattentransporteinheit 10 gegenüber einer Plattenaufnahmeeinheit 7 nicht geneigt ist. Da in diesem Fall sowohl die Plattentransporteinheit 10 als auch die in einer Meßposition liegende Lichtunterbrechungsplatte 200, die in einem Aufnahmefach 7a positioniert ist, horizontal ausgerichtet sind, sind die Flächen derjenigen Teile der offenen Seiten der Durchlaßöffnungen 17, die sich an der linken und rechten Position befinden, durch die das Licht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht unterbrochen wird, einander gleich. Dementsprechend sollte ein Bild der Lichtempfangsseite, d.h. die Menge des von dem Lichtempfangselement 22 empfangenen Lichts, gemessen werden.
21 und 22 zeigen Zustände, in denen die Plattentransporteinheit 10 relativ zu einer Plattenaufnahmeeinheit 7 geneigt ist. Während 21 einen Fall zeigt, in dem der Abstand zwischen der Plattentransporteinheit 10 und der Lichtunterbrechungsplatte 200 kleiner ist, zeigt 22 einen anderen Fall, in dem der Abstand zwischen der Plattentransporteinheit 10 und der Lichtunterbrechungsplatte 200 größer ist. Da die auf einem Aufnahmefach 7a positionierte Lichtunterbrechungsplatte 200 in diesen Fällen horizontal ausgerichtet ist und die Plattentransporteinheit 10 geneigt ist, sind die Flächen derjenigen Teile der Öffnungsseiten der Durchlaßöffnungen 17, durch die das Licht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht unterbrochen wird, voneinander verschieden. Deshalb wird die Lichtmenge des Detektierungslichts durch die Durchlaßöffnung 17 derjenigen Plattenaufnahmefläche 16a eingeschränkt, die in einer höheren Position liegt. Wenn die Lichtmenge des Detektierungslichts gemessen wird, die durch die Durchlaßöffnung 17 der in einer höheren Position liegenden Plattenaufnahmefläche 16a eingeschränkt und von dem Lichtempfangselement 22 empfangen wird, wird die Position der Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a detektiert, selbst wenn die Plattentransporteinheit 10 in dieser Weise geneigt ist.
Wenn ein Bild der Lichtempfangseite, d.h, die von dem Lichtempfangselement 22 empfangene Lichtmenge, gemessen wird, kann unabhängig davon, ob die Plattentransporteinheit 10 geneigt ist oder nicht, die Positionierungsjustierung der Plattentransporteinheit 10 relativ zu jedem der Aufnahmefächer 7a akkurat durchgeführt werden.
Bei der Positionierungsjustierung wird die empfangene Lichtmenge des Detektierungslichts detektiert, das von dem lichtemittierenden Element 21 emittiert und von dem Lichtempfangselement 22 durch die Durchlaßöffnungen 17 empfangen wird. Die ersten Durchgangs nuten 16c, die unter den Plattenaufnahmeflächen 16a liegen, sind auf den Aufnahmeabschnitten 16 der Plattentransporteinheit 10 so angeordnet, daß selbst dann, wenn das Detektierungslicht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 unterbrochen wird, stets eine empfangene Lichtmenge gemessen werden kann, die größer ist als ein fester Betrag. Der Grund hierfür wird anhand der Graphik von 23 erläutert.
23 zeigt eine Graphik, aus der die Beziehung zwischen der bei der Detektierung des Detektierungslichts erzeugten Detektorspannung und der Sensorempfindlichkeit hervorgeht. Wie aus 23 erkennbar ist, ist die Beziehung zwischen ihnen als Exponentialfunktion dargestellt, wobei die Sensorempfindlichkeit größer wird, wenn die Detektorspannung anwächst. Wenn nur die zweiten Durchgangsnuten 15c ausgebildet sind, ohne daß auch die ersten Durchgangsnuten 16c ausgebildet sind, wird eine Detektorspannung gemessen, die innerhalb eines Bereichs R1 liegt, da die gemessene Lichtmenge klein ist. Wenn hingegen auch die ersten Durchgangsöffnungen 16c ausgebildet sind, wird die Detektorspannung auch innerhalb eines Bereichs R2 gemessen, da die gemessene Lichtmenge größer wird. Die Detektorspannung kann deshalb innerhalb eines Bereichs R3 gemessen werden, der der Summe der Bereiche R1 und R2 entspricht.
Wenn die ersten Durchgangsnuten 16c ausgebildet sind, wird immer eine empfangene Lichtmenge gemessen, die größer ist als ein fester Betrag, selbst wenn das Detektierungslicht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 unterbrochen wird. Deshalb wird die Detektorspannung des Lichtempfangselements 22 innerhalb des Bereichs R3 gemessen und die Auflösung kann so über einen um viel größeren Bereich eingestellt werden, und es kann eine Erhöhung der Justierungsgenauigkeit bei der Positionierungsjustierung antizipiert werden.
Im folgenden wird anhand des Blockdiagramms von 24 der grundsätzliche Aufbau des Plattenwechslers 1 zur Durchführung der Positionierungsjustierung beschrieben.
In dem Plattenwechsler 1 ist ein Mikrocomputer 23 eingebaut. Der Mikrocomputer 23 gibt über eine Motoransteuerung 24 verschiedene Befehlssignale aus, z.B. ein Signal zum Starten oder Stoppen des Antriebs eines Schrittmotors 25 usw. Weiterhin gibt der Mikrocomputer 23 ein Signal aus, das eine Positionsinformation für die optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern 7a beinhaltet. Dadurch werden die Daten der vorgesehenen optimalen Stoppositionen der Plattentransporteinheit 10 aktualisiert, die in der Anfangstabelle eines Speichers 26 eingeschrieben sind. Der Speicher 26 hat also die Funktion einer Speichereinrichtung zum Speichern der Positionsinformation der Plattentransporteinheit 10 relativ zu der Ursprungsposition.
Im folgenden wird anhand des Flußdiagramms von 25 eine Prozedur zur Positionierungsjustierung der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern 7a beschrieben.
Wenn eine Positionierungsjustierung gefordert wird, führt der Benutzer die Lichtunterbrechungsplatte 200 aus der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6 ein und bewegt die Plattentransporteinheit 10 an das obere Ende des Bewegungsbereichs, so daß die eingesetzte Lichtunterbrechungsplatte 200 von dem Greifer 12 eingezogen und gehalten wird.
In dem Schritt S1 wird die von dem Lichtempfangselement 22 empfangene Lichtmenge in einem Zustand gespeichert, in dem das Detektierungslicht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht unterbrochen wird. Der Grund dafür, daß die empfangene Lichtmenge auf diese Weise in einem Zustand gespeichert wird, in dem das Detektierungslicht von der Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht unterbrochen wird, besteht darin, daß der Maximalwert der Detektierungsgröße gespeichert werden soll, so daß selbst dann, wenn z.B. aufgrund eines Funktionsfehlers bei der Detektierung der empfangenen Lichtmenge oder dgl., ein Ausgangssignal auftritt, das über einem geschätzten Pegel liegt, durch eine solche Vergrößerung des Ausgangssignals keine fehlerhafte Detektierung verursacht wird. Falls die bei der folgenden Messung der empfangenen Lichtmenge eine Empfangslichtmenge gemessen wird, die größer ist als die gespeicherte Empfangslichtmenge, wird die Positionierungsjustierung mit der gemessenen Empfangslichtmenge durchgeführt, die durch die gespeicherte Empfangslichtmenge ersetzt ist.
In dem Schritt S2 wird die Plattentransporteinheit 10, auf der die Lichtunterbrechungsplatte 200 gehalten wird, nach unten bewegt, bis das obere Ende 5a der Lichtunterbrechungsplatte 200 von dem an der Plattentransporteinheit 10 angeordneten Lichtunterbrecher 18 detektiert wird, um dadurch die Ursprungsposition zu detektieren. Nachdem die Ursprungsposition detektiert ist, wird die Plattentransporteinheit 10 auf der Basis des zugehörigen Werts der Anfangstabelle des Speichers 26 um eine vorbestimmte Schrittzahl nach oben in eine erste Stopposition für ein Aufnahmefach 7a bewegt, für das eine Positionierungsjustierung gefordert wird. Es ist zu beachten, daß der zugehörige Wert der Anfangstabelle der Wert ist, der bei dem Entwurf festgelegt wird, oder, falls die Positionierungsjustierung bereits durchgeführt wurde, der aktualisierte Wert.
Nachdem die Plattentransporteinheit 10 in der ersten Position gestoppt wurde, wird in dem Schritt S3 der Greifer 12 nach vorne in eine Meßposition bewegt, die eine Position darstellt, in der die von dem Greifer 12 gehaltene Lichtunterbrechungsplatte 200 auf dem Aufnahmefach 7a plaziert wird, d.h. eine Position, in der der Punkt P der Lichtunterbrechungsplatte 200 dem hinteren Endbereich des Aufnahmefachs 7a entspricht (siehe 3). Das Halten der Lichtunterbrechungsplatte 200 durch den Greifer 12 wird dann unterbrochen, und der Greifer 12 wird in eine Position zurückbewegt, in der er die Lichtunterbrechungsplatte 200 nicht störend beeinflußt.
In dem Schritt S4 strahlt das lichtemittierende Element 21 Detektierungslicht durch die Durchlaßöffnungen 17 zu dem Lichtempfangselement 22, um die empfangene Lichtmenge A an der Meßposition zu messen.
In dem Schritt S5 wird die Plattentransporteinheit 10 um einen Schritt nach unten bewegt. Falls die erste Stopposition z.B. die Position mit der Schrittzahl n ist, wird die Plattentransporteinheit 10 in die Position mit der Schrittzahl n – 1 bewegt. Falls die erste Stopposition die Position mit der Schrittzahl n + 3 ist, wird die Plattentransporteinheit 10 in die Position der Schrittzahl n + 2 bewegt. Die Position nach der Abwärtsbewegung um einen Schritt ist eine zweite Stopposition.
Nach der Abwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 um einen Schritt wird in dem Schritt S6 die empfangene Lichtmenge B in der zweiten Stopposition gemessen.
In dem Schritt S7 wird die Änderung des Meßwerts zwischen der Empfangslichtmenge A und der Empfangslichtmenge B bewertet. Der Bewertung der Meßwertänderung, bei der die Detektierungsgenauigkeit der Detektorfunktion, die Genauigkeit der Stopposition der Plattentransporteinheit 10 usw. berücksichtigt werden, wird ein bestimmter Schwellwert zugrundegelegt, und wenn die Änderung unterhalb dieses Schwellwerts bleibt, wird der Meßwert als "änderungsfrei" bewertet. Wenn der Änderungsbetrag hingegen den Schwellwert überschreitet, wird die Änderung des Meßwerts als "Vergrößerung" oder "Verringerung" bewertet. Der Vergleich mit dem in dieser Weise vorgesehenen Schwellwert gilt ähnlich auch für die unten beschriebene Bewertung der Meßwertänderung.
Wenn festgestellt wird, daß die Empfangslichtmenge A > Empfangslichtmenge B ist, wird gefolgert, daß die zweite Stopposition eine Position auf der linken Seite des Umkehrpunkts X2 von 18 und üblicherweise die Position mit der Schrittzahl n, n – 1, n – 2 oder n – 3 ist. In diesem Fall geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S8, in dem die Plattentransporteinheit 10 nach oben bewegt wird.
Wenn in dem Schritt S7 hingegen festgestellt wird, daß die Empfangslichtmenge A = Empfangslichtmenge B ist, wird gefolgert, daß die zweite Stopposition eine Position auf der rechten Seite des Umkehrpunkts X2 von 18 und üblicherweise die Position der Schrittzahl n + 1, n + 2, n + 3 oder n + 4 ist. In diesem Fall geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S9, in dem die Plattentransporteinheit 10 weiter nach unten bewegt wird.
Durch den Vergleich zwischen der in der ersten Stopposition der Plattentransporteinheit 10 empfangenen Lichtmenge A und der in der zweiten Stopposition empfangenen Lichtmenge B wird also eine dritte Stopposition bestimmt, in die die Plattentransporteinheit 10 anschließend bewegt werden soll.
In dem Schritt S8 wird auf der Basis des Ergebnisses der Bewertung der Meßwertänderung in dem Schritt S7 festgelegt, daß die Plattentransporteinheit 10 nach oben bewegt werden soll.
Auf der anderen Seite wird in dem Schritt S9 auf der Basis des Ergebnisses der Bewertung der Meßwertänderung in dem Schritt S7 festgelegt, daß die Plattentransporteinheit 10 nach unten bewegt werden soll.
In dem Schritt S10, zu dem die Verarbeitung aus dem Schritt S8 oder S9 übergeht, wird die Plattentransporteinheit 10 auf der Basis der Festlegung in dem Schritt S8 oder S9 um einen Schritt nach oben oder nach unten in die dritte Stopposition bewegt.
In dem Schritt S11 wird die empfangene Lichtmenge an der Position gemessen, die nach der Aufwärts- oder Abwärtsbewegung um einen Schritt erreicht wird.
In dem Schritt S12 wird der Änderungszustand zwischen dem Meßwert an der Position nach der Aufwärts- oder Abwärtsbewegung um einen Schritt und dem Meßwert vor einer solchen Aufwärts- oder Abwärtsbewegung untersucht. Wenn die Plattentransporteinheit 10 nach oben bewegt wird und festgestellt wird, daß der Meßwert "änderungsfrei" ist, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S15. Wenn hingegen festgestellt wird, daß die Änderung des Meßwerts eine "Vergrößerung" oder eine "Verringerung" ist, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S13. Wenn die Plattentransporteinheit 10 hingegen nach unten bewegt wird und festgestellt wird, daß die Änderung des Meßwerts eine "Vergrößerung" ist, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S15. Wenn hingegen festgestellt wird, daß der Meßwert "keine Änderung" oder eine Änderung im Sinne einer "Verringerung" aufweist, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S13.
Wenn bei dem Prozeß der Aufwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 festgestellt wird, daß der Meßwert "änderungsfrei" ist, wird die Plattentransporteinheit 10 von der Schrittzahl n + 1 zu der Schrittzahl n + 2 von 18 bewegt. Wenn bei dem Prozeß der Abwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 hingegen festgestellt wird, daß der Meßwert eine Änderung im Richtung einer "Vergrößerung" aufweist, wird die Plattentransporteinheit 10 von der Schrittzahl n + 1 zu der Schrittzahl n von 18 bewegt.
In dem Schritt S13 wird geprüft, ob die Plattentransporteinheit 10 um vier Schritte bewegt wurde. Wenn die Bewegung um drei oder weniger Schritte durchgeführt wurde, geht die Verarbeitung wieder zu dem Schritt S10 zurück, und die Verarbeitung von dem Schritt S10 bis zu dem Schritt S13 wird wiederholt, bis in dem Schritt S12 entschieden wird, zu dem Schritt S15 weiterzugehen. Wenn die Plattentransporteinheit 10 hingegen um vier Schritte bewegt wurde, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S14.
Der Grund dafür, daß geprüft wird, ob die Bewegung um vier Schritte durchgeführt wurde, besteht darin, daß die Zahl der Wiederholungen der Prozedur von dem Schritt S10 bis zu dem Schritt S12 begrenzt werden soll, um zu verhindern, daß die Prozedur ins Unendliche wiederholt wird, wenn bei der Detektierungsfunktion ein Fehler auftritt. Es ist zu beachten, daß die Zahl von vier Schritten nur ein Beispiel ist und daß die Begrenzung der Zahl der Wiederholungen je nach dem Umfeld der Prüfung, der Genauigkeit des Geräts usw. beliebig gewählt werden kann.
Da die Bewegung über vier Schritte durchgeführt wurde, gelangt die Plattentransporteinheit 10 in dem Schritt S14 in einen Modus, in dem ein neuer Versuch für die Positionierungsjustierung unternommen wird, und die Verarbeitung geht weiter zu dem Schritt S3, so daß die oben beschriebene Prozedur, beginnend mit dem Schritt S3, erneut durchgeführt wird.
In dem Schritt S15 wird die Bewegungsrichtung der Plattentransporteinheit 10 umgekehrt, so daß sie dann nach unten bewegt wird, falls sie vorher nach oben bewegt wurde, hingegen nach oben bewegt wird, falls sie vorher nach unten bewegt wurde. Es wird z.B. eine entgegengesetzte Bewegung der Plattentransporteinheit 10 um zwei Schritte durchgeführt, und in dem Prozeß der schrittweisen Abwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 wird das an der Stopposition jeder Schrittzahl empfangene Licht gemessen, und es wird bestätigt und geprüft, ob die Abwärtsbewegung um zwei Schritte die Bewegung von der Schrittzahl n + 2 → Schrittzahl n + 1 → Schrittzahl n ist oder nicht. Oder aber es wird in dem Prozeß der schrittweisen Aufwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 um zwei Schritte die an der Stopposition jeder Schrittzahl empfangene Lichtmenge gemessen, und es wird bestätigt und geprüft, ob die Aufwärtsbewegung um zwei Schritte die Bewegung von der Schrittzahl n → Schrittzahl n + 1 → Schrittzahl n + 2 ist oder nicht.
In dem Schritt S16 wird geprüft, ob die Überprüfung mit den zwei Schritten beendet ist oder nicht. Wenn die Überprüfung mit den zwei Schritten nicht beendet ist, geht die Verarbeitung weiter zu dem Schritt S10, so daß die Prozedur, beginnend mit dem Schritt S10, erneut durchgeführt wird. Es ist zu beachten, daß die Zahl von zwei Schritten nur ein Bei spiel ist und daß die Zahl der Überprüfungen je nach dem Umfeld der Prüfung, der Genauigkeit des Geräts usw. beliebig gewählt werden kann.
Wenn in dem Schritt S17 die Bewertung nach der Abwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 durchgeführt wurde, wird die Position nach der Abwärtsbewegung um zwei Schritte als optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a festgelegt, da die Position nach der Abwärtsbewegung um zwei Schritte die Position mit der Schrittzahl n ist. Wenn hingegen die Überprüfung nach der Aufwärtsbewegung der Plattentransporteinheit 10 durchgeführt wurde, wird die vor der Aufwärtsbewegung um zwei Schritte liegende Position als optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu dem Aufnahmefach 7a festgelegt, da die Position vor der Aufwärtsbewegung um zwei Schritte die Position mit der Schrittzahl n ist.
Die optimalen Stoppositionen der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den Aufnahmefächern 7a, für die eine Positionierungsjustierung gefordert wird, werden in der oben beschriebenen Weise festgelegt und mit Hilfe des Mikrocomputers 23 in dem Speicher 26 gespeichert, um die Werte der Anfangstabelle zu aktualisieren. Es ist zu beachten, daß die Speicherung der optimalen Stoppositionen in dem Speicher 26 entweder eine Speicherung von Absolutwerten gegenüber der Ursprungsposition der Plattentransporteinheit 10 oder die Speicherung von Verschiebungsbeträgen gegenüber den Entwurfswerten der Anfangstabelle sein kann.
Nachdem die Positionierungsjustierung beendet ist, wird die Lichtunterbrechungsplatte 200 wieder von dem Greifer 12 der Plattentransporteinheit 10 gehalten, und die Plattentransporteinheit 10 wird an das obere Ende des Bewegungsbereichs bewegt. Anschließend wird der Greifer 12 vorbewegt, und die Lichtunterbrechungsplatte 200 wird von dem Plattenwechsler 1 freigegeben, wodurch die Lichtunterbrechungsplatte 200 in einen Zustand verbracht wird, in dem sie aus der Einsetz-/Entnahmeeinheit 6 herausgenommen werden kann.
Wenn die plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100 tatsächlich zwischen der Plattentransporteinheit 10 und den Aufnahmefächern 7a transferiert werden, werden die in dem Speicher 26 gespeicherten und aktualisierten Werte der optimalen Stoppositionen ausgelesen. Die Plattentransporteinheit 10 wird dann an den relativ zu den Aufnahmefächern 7a optimalen Stoppositionen gestoppt, um eine richtige Übertragung der plattenförmigen Aufzeichnungsmedien 100 herbeizuführen.
Wie oben beschrieben wurde, wird in dem Plattenwechsler 1 eine optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern 7a auf der Basis der empfangenen Lichtmenge des von dem lichtemittierenden Element 21 emittierten Detektierungslichts detektiert, das ohne Unterbrechung durch Lichtunterbrechungsplatte 200 von dem Lichtempfangselement 22 empfangen wird, und das Ergebnis der Detektierung wird in dem Speicher 26 gespeichert. Deshalb kann die Positionierungsjustierung für die Einstellung der optimalen Position der Plattentransporteinheit 10 relativ zu einem Aufnahmefach 7a mit niedrigen Kosten und mit einer geringen Zahl von Bauteilen durchgeführt werden, ohne daß teure Detektierungsmittel, z.B. ein Meßinstrument, wie eine CCD-Kamera oder ein Oszilloskop, eingesetzt werden müssen.
Da der Plattenwechsler 1 die Positionierungsjustierung unabhängig für jedes Aufnahmefach 7a durchführen kann, kann außerdem die Zuverlässigkeit der Positionierungsjustierung verbessert werden.
Da außerdem der Plattenwechsler 1 bei der Positionierungsjustierung die Stopposition der Plattentransporteinheit 10 in einem Zustand detektiert, in dem der Schwerpunkt der Lichtunterbrechungsplatte 10 auf der Plattenaufnahmeeinheit 7 liegt, d.h. in einer Meßposition, in der sich die Lichtunterbrechungsplatte 200 auf dem Aufnahmefach 7a befindet, kann die Detektierung einer Stopposition sicher durchgeführt werden, und es kann eine weitere Verbesserung der Zuverlässigkeit bei der Detektierung einer optimalen Stopposition antizipiert werden.
Da in dem Plattenwechsler 1 bei der Positionierungsjustierung außerdem die Änderung der Lichtmenge des Detektierungslichts gemessen wird, das durch den Spalt zwischen der Lichtunterbrechungsplatte 200 und den Plattenaufnahmeflächen 16a wandert, der sich in Abhängigkeit von der Stopposition der Plattentransporteinheit 10 ändert, um die optimale Stopposition der Plattentransporteinheit 10 zu detektieren, kann die Detektierung der optimalen Stopposition sehr leicht durchgeführt werden.
Da die Plattentransporteinheit 10 bei der Positionierungsjustierung aufwärts bewegt und die Stopposition der Plattentransporteinheit 10 relativ zu einem Aufnahmefach 7a variiert wird, um die Positionsinformation zu den individuellen Stoppositionen zu detektieren, kann die Detektierung der optimalen Stopposition im Vergleich zu dem Fall, bei dem z.B. die tatsächliche Verschiebungsgröße relativ zu einem Entwurfswert durch Berechnung ermittelt wird, akkurat durchgeführt werden, um eine optimale Stopposition zu setzen.
Bei der oben beschriebenen Prozedur zur Positionierungsjustierung wird die Plattentransporteinheit 10 normalerweise um einen Schritt nach unten bewegt, nachdem in dem Schritt S5 von 25 die Empfangslichtmenge A gemessen wurde. Wenn die Plattentransporteinheit 10 auf diese Weise immer in einer Richtung bewegt wird, ist die Prozedur einfach, und Fehlfunktionen werden verhindert. Da außerdem die Steuerung durch den Mikrocomputer 23 einfach ist, kann auch eine Reduzierung der Justierzeit antizipiert werden.
Die vorangehende Beschreibung betrifft einen Fall, bei dem die Lichtunterbrechungsplatte 200 bei der Positionierungsjustierung z.B. in einem Plattenwechsler oder dgl. benutzt wird, in dem ein plattenförmiges Aufzeichnungsmedium benutzt wird, das in einem Gehäusekörper drehbar aufgenommen ist. Wenn der Gehäusekörper Licht unterbricht, kann anstelle der Lichtunterbrechungsplatte 200 das plattenförmige Aufzeichnungsmedium zur Unterbrechung des von dem lichtemittierenden Element 21 ausgestrahlten Detektierungslicht benutzt werden, um eine optimale Stopposition zu detektieren.
Die oben beschriebene Positionierungsjustierung kann auch bei einem Plattenwechsler vom sogenannten vertikalen Typ durchgeführt werden. Es ist zu beachten, daß in diesem Fall vorzugsweise ein Mechanismus vorgesehen ist, der bewirkt, daß die Lichtunterbrechungsplatte 200 an einem Aufnahmefach in einer Meßposition positioniert wird.
Die spezifischen Formen und Strukturen der Komponenten in dem oben beschriebenen Ausführungsbeispiel sind lediglich ein Beispiel für die Ausführung der Erfindung. Der technische Rahmen der vorliegenden Erfindung soll durch sie nicht restriktiv interpretiert werden.

Claims

Plattentransportvorrichtung, die aufweist: – eine Plattentransporteinheit (10) zum Transportieren eines plattenförmigen Aufzeichnungsmediums (100), – eine Plattenaufnameeinheit (7) mit einer Mehrzahl von in Schichten angeordneten Aufnahmefächern (7a) für die Aufnahme des plattenförmigen Aufzeichnungsmediums (100) in einem der Aufnahmefächer (7a), – eine Speichereinheit (26) zum Speichern einer Positionsinformation der Plattentransporteinheit (10) relativ zu den Aufnahmefächern (7a) der Plattenaufnameeinheit (7), – eine Steuereinrichtung zum Steuern der Position der Plattentransporteinheit (10) in Abhängigkeit von der in der Speichereinheit (26) gespeicherten Positionsinformation, um die Plattentransporteinheit (10) in eine Position zu bewegen, die der Position eines definierten Aufnahmefachs (7a) entspricht, – eine Positionsdetektoreinrichtung zum Detektieren der Position der Plattentransporteinheit (10) relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern (7a), wobei die Positionsdetektoreinrichtung ein lichtemittierendes Element (21) und ein Lichtempfangselement (22) umfaßt, die an der Plattentransporteinheit (10) in der Nähe der Plattenaufnameeinheit (7) angeordnet sind, – eine Positions-Festlegungseinrichtung zum Festlegen einer Plattentransferposition der Plattentransporteinheit (10) relativ zu den einzelnen Aufnahmefächern (7a), wobei die Plattentransferposition diejenige Position der Plattentransporteinheit (10) ist, an der die Platte transferiert werden soll, und – eine Aktualisierungseinrichtung zur Aktualisierung der in der Speichereinheit (26) gespeicherten Positionsinformation durch die der Plattentransferposition entsprechende Positionsinformation, dadurch gekennzeichnet, daß – die Steuereinrichtung die Plattentransporteinheit (10) so steuert, daß diese relativ zu einem vorbestimmten Exemplar der Aufnahmefächer (7a) schrittweise in eine Mehrzahl von Positionen bewegt wird, – die Positionsdetektoreinrichtung die Lichtmenge detektiert, die von dem Lichtempfangselement (22) an jeder aus der Mehrzahl von Positionen empfangen wird, und – die Transferposition-Festlegungseinrichtung die Plattentransferposition der Plattentransporteinheit (10) relativ zu dem Aufnahmefach (7a) aus der Mehrzahl von Positionen auswählt, wobei die Plattentransferposition der Plattentransporteinheit (10) durch Bewerten der von dem Lichtempfangselement (22) empfangenen Lichtmenge ausgewählt wird, wobei diese Lichtmenge von dem Zustand einer zwischen der Platten transporteinheit (10) und dem Aufnahmefach (7a) liegenden Lichtunterbrechungsplatte (200) abhängt.
Plattentransportvorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsdetektoreinrichtung die Position der Plattentransporteinheit (10) in einem Zustand detektiert, in dem der Schwerpunkt der Lichtunterbrechungsplatte (200) in dem Aufnahmefach (7a) positioniert ist, nachdem die Lichtunterbrechungsplatte (200) aus der Plattentransporteinheit (10) zu der Plattenaufnameeinheit (7) bewegt wurde.
Plattentransportvorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch eine Plattenhalterungseinheit (16) zur Halterung der aus der Plattentransporteinheit (10) in die Plattenaufnameeinheit (7) bewegten Lichtunterbrechungsplatte (200), wobei die Plattenhalterungseinheit eine Durchlaßöffnung (17) aufweist, durch die Licht von dem lichtemittierenden Element (21) zu dem Lichtempfangselement (22) passieren kann, wobei die Positionsdetektoreinrichtung die Position der Plattentransporteinheit (10) aus Lichtstrahlen detektiert, die von dem lichtemittierenden Element (21) emittiert und von dem Lichtempfangselement (22) durch einen von der Lichtunterbrechungsplatte (200) und der Durchlaßöffnung (17) bestimmten Zwischenraum empfangen wird.
Plattentransportvorrichtung nach Anspruch 1, 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß die genannte Steuereinrichtung die Plattentransporteinheit (10) so steuert, daß diese sich in einer speziellen Richtung in eine zweite Position bewegt, nachdem die Plattentransporteinheit (10) in einer ersten Position detektiert wurde, die der in der Speichereinheit (26) gespeicherten Positionsinformation für das vorbestimmte Aufnahmefach (7a) entspricht, daß die Positionsdetektoreinrichtung ein erstes Resultat einer Spannungsdetektierung auf der Basis der von dem Lichtempfangselement (22) empfangenen Lichtmenge gewinnt, die der ersten Position entspricht, sowie ein zweites Resultat einer Spannungsdetektierung auf der Basis der von dem Lichtempfangselement (22) empfangenen Lichtmenge, die der zweiten Position entspricht, und daß die Steuereinrichtung dann in Abhängigkeit von einer Änderung von dem ersten Detektierungsresultat gegenüber dem zweiten Detektierungsresultat eine Richtung zum Bewegen der Plattentransporteinheit (10) in eine dritte Position festlegt und die Bewegung der Plattentransporteinheit steuert.
Plattentransportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekennzeichnet durch eine Einsetz-/Entnahmeeinheit (6) zum Einsetzen/Entnehmen des plattenförmigen Aufzeichnungsmediums (100) in die bzw. aus der Plattentransportvorrichtung, wobei die Plattentransporteinheit (10) das eingesetzte plattenförmige Aufzeichnungsmedium (100) aus der Einsetz-/Entnahmeeinheit (6) transportiert.
Plattentransportvorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch eine Wiedergabeeinheit (8) zur Wiedergabe der auf dem von der Plattentransporteinheit (10) transportierten plattenförmigen Aufzeichnungsmedium (100) gespeicherten Information.
Plattentransportvorrichtung nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch eine Speichereinheit zum Aufzeichnen von Informationen auf dem von der der Plattentransporteinheit (10) transportierten plattenförmigen Aufzeichnungsmedium (100).
Positionierungsverfahren für eine Plattentransportvorrichtung mit den Verfahrensschritten: – Bewegen einer Plattentransporteinheit (10) in eine Position, die einem aus einer Mehrzahl von Aufnahmefächern (7a) gegenüberliegt, die in einer Plattenaufnameeinheit (7) angeordnet sind, – Bewegen einer von der Plattentransporteinheit (10) getragenen Lichtunterbrechungsplatte (200) zu dem Aufnahmefach (7a), – mit Hilfe eines lichtemittierenden Elements (21) und eines Lichtempfangselements (22), die an der Plattentransporteinheit (10) in einer einander entgegengesetzten Relation angeordnet sind, Messen der von dem Lichtempfangselement (22) an der genannten Position durch die Lichtunterbrechungsplatte (200) empfangenen Lichtmenge, – Festlegen einer Plattentransferposition der Plattentransporteinheit (10) relativ zu dem Aufnahmefach (7a) nach Maßgabe der empfangenen Lichtmenge, wobei die Plattentransferposition durch Bewegen der Plattentransporteinheit (10) in eine Mehrzahl von Positionen relativ zu dem einen aus der Mehrzahl von Aufnahmefächern (7a) und durch Messen der von dem Lichtempfangselement (22) an jeder Position aus dieser Mehrzahl von Positionen empfangenen Lichtmenge festgelegt wird.
Positionierungsverfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch einen Verfahrensschritt zum Auslesen der Positionsinformation für das Aufnahmefach (7a) aus einer Speichereinheit (26), in der die Positionsinformation für die Mehrzahl von Aufnahmefächern (7a) gespeichert ist, wobei in dem Verfahrensschritt zum Bewegen der Plattentransporteinheit (10) in die genannte Position die Plattentransporteinheit (10) nach Maßgabe der ausgelesenen Positionsinformation in eine dem Aufnahmefach (7a) gegenüberliegende erste Position bewegt.
Positionierungsverfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Verfahrensschritt zum Bewegen der Lichtunterbrechungsplatte (200) zu dem Aufnahmefach (7a) der Schwerpunkt der in Bewegung befindlichen Lichtunterbrechungsplatte (200) auf der Seite des Aufnahmefachs (7a) liegt.
Positionierungsverfahren nach Anspruch 8, 9 oder 10, gekennzeichnet durch einen Verfahrensschritt zum Messen der von dem Lichtempfangselement (22) empfangenen Lichtmenge, bei dem die von dem Lichtempfangselement (22) empfangene Lichtmenge an der ersten Position gemessen wird, und Verfahrensschritte zum Bewegen der Plattentransporteinheit (10) aus der ersten Position in einer zuvor festgelegten Richtung in eine zweite Position und zum Messen der von dem Lichtempfangselement (22) empfangenen Lichtmenge an der zweiten Position.
Positionierungsverfahren nach Anspruch 11, gekennzeichnet durch Verfahrensschritte zum – Bewegen der Plattentransporteinheit (10) in eine dritte Position, die in einer Förderrichtung liegt, die auf der Basis der an der ersten und an der zweiten Position empfangenen Lichtmenge festgelegt wird, – Messen der von dem Lichtempfangselement (22) an der dritten Position empfangenen Lichtmenge und – Bewegen der Plattentransporteinheit (10) in einer der Förderrichtung entgegengesetzten Richtung in Abhängigkeit von der Änderung der an der zweiten Position empfangenen Lichtmenge gegenüber der an der dritten Position empfangenen Lichtmenge.
Positionierungsverfahren nach Anspruch 12, gekennzeichnet durch Verfahrensschritte zum – erneuten Messen der von Lichtempfangselement (22) an der zweiten Position empfangenen Lichtmenge, – erneuten Messen der von Lichtempfangselement (22) an der ersten Position empfangenen Lichtmenge, – Festlegen einer Plattentransferposition der Plattentransporteinheit (10) in Abhängigkeit von Änderungen zwischen den an der ersten, zweiten und dritten Position empfangenen Lichtmengen und – Aktualisieren der in der Speichereinheit (26) gespeicherten Positionsinformation für das Aufnahmefach (7a) durch die Positionsinformation für die Plattentransferposition.