-
Die
vorliegende Erfindung betrifft ein Vorderfahrzeug-Folgesteuerungsverfahren
zum Steuern eines Fahrzeugabstands oder einer Distanz von einem gesteuerten
Fahrzeug zu einem voraus befindlichen Fahrzeug.
-
Die
japanische Patentschrift (Kokai) Nr. H7(1995)-47862 zeigt ein konventionelles
Fahrzeug-Folgesteuerungssystem
auf.
-
Bei
Einstellung durch einen Fahrer steuert ein Vorderfahrzeug-Folgesteuerungssystem
früherer Technologie
einen Fahrzeugabstand oder eine Distanz zu einem voraus befindlichen
Fahrzeug auf einen Sollwert bei Vorhandensein eines voraus befindlichen
Fahrzeugs und steuert die Fahrzeuggeschwindigkeit auf eine voreingestellte
Fahrzeuggeschwindigkeit bei Nichtvorhandensein eines voraus befindlichen
Fahrzeugs. Die Folgesteuerung wird als Reaktion auf eine Fahrerbetätigung eines
Bremspedals, eine Fahrerbeschleunigungsoperation auf einem Gaspedal
oder eine Fahrerschaltoperation aufgehoben. Ein Hauptziel der Folgesteuerung
besteht in der Reduzierung der Belastung eines Fahrers bei Hochgeschwindigkeitsoperationen.
Es besteht außerdem Nachfrage
nach einem automatischen System für Niedergeschwindigkeitsoperationen
und zum automatischen Steuern von Stopp und Neustart eines Fahrzeugs.
-
In
Vorderfahrzeug-Folgesteuerungssystemen früherer Technologie wird die
Folgesteuerung durch eine Fahrerbremsoperation aufgehoben. Daher
ist eine Operation zum Starten der Folgesteuerung in dem Stoppzustand
etwas umständlich,
da sie eine erste Operation zum Freigeben der Bremse und eine zweite
Operation zum Einstellen der Folgesteuerung erfordert. Außerdem kann
ein Fahrer sich unwohl fühlen,
wenn das Fahrzeug sich durch Aufheben einer Bremskraft zum automatischen
Stoppen aufgrund der Aufhebung der Folgesteuerung durch den Fahrer
zu einem voraus befindlichen Fahrzeug hin auf einer Gefällstrecke
in Bewegung setzen würde.
-
US-A-5166881
offenbart eine Vorderfahrzeug-Folgesteuerungsvorrichtung gemäß den Oberbegriffen
der Ansprüche
1 und 14 und ein Vorderfahrzeug-Steuerungsverfahren gemäß dem Oberbegriff von
Anspruch 16.
-
US-A-5230400
beschreibt ein Fahrtregelsystem, in dem die Steuerung zwischen einem
Geschwindigkeitssteuermodus, einem Distanzsteuermodus und einem
Wartemodus variiert.
-
EP-A-1065087
beschreibt ein Automobilfahrtsteuerungssystem, in dem die Steuerung
zwischen einem Geschwindigkeitssteuermodus, einem Nachfolgesteuerungsmodus
und einem Bereitschaftsmodus variiert.
-
Es
ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Vorrichtung und/oder
ein Verfahren bereitzustellen, das in der Lage ist, die Folgesteuerung ohne
weiteres in einem Stoppzustand einzustellen.
-
Eine
andere Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer Vorrichtung und/oder
eines Verfahrens, das in der Lage ist, die Folgesteuerung ruhig
aufzuheben, ohne dem Fahrer ein unnatürliches Gefühl zu geben.
-
Eine
weitere Aufgabe besteht in der Bereitstellung einer Vorrichtung
und/oder eines Verfahrens zur Erleichterung der Anpassung der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit.
-
Nach
der vorliegenden Erfindung umfasst eine Vorderfahrzeug-Folgesteuerungsvorrichtung
für ein
gesteuertes Fahrzeug eine Folgesteuerung:
die Eingangsinformationen
zu Fahrzeugbetriebsbedingungen des gesteuerten Fahrzeugs erhebt,
einschließlich
einer erfassten tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs und eines erfassten
tatsächlichen
Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Abstands oder einer Distanz von dem gesteuerten
Fahrzeug zu einem voraus befindlichen Fahrzeug,
die eine Längskraft
(Fahren/Bremsen) des gesteuerten Fahrzeugs in Übereinstimmung mit der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit und des tatsächlichen Fahrzeugabstands in
einem Folgemodus steuert,
die einen Steuerungsmodus vor einem
Wartemodus einstellt,
die den Steuerungsmodus von dem Wartemodus
zu einem des Folgemodus und eines Autostoppmodus (der ein Modus
zum Halten des gesteuerten Fahrzeugs in einem Stoppzustand ist,
indem eine Bremskraft des gesteuerten Fahrzeugs erzeugt wird) in Übereinstimmung
mit den Eingangsinformationen ändert,
die
die Änderung
des Steuerungsmodus zwischen dem Autostoppmodus, dem Folgemodus
und einem Freigabemodus in Übereinstimmung
mit den Eingangsinformationen zulässt, und
die den Steuerungsmodus
zu dem Wartemodus von dem Freigabemodus zurücksetzt.
-
Eine
Vorderfahrzeug-Folgesteuerungsvorrichtung nach einem anderen Aspekt
der vorliegenden Erfindung umfasst die folgenden Mittel: Mittel zum
Erheben von Eingangsinformationen einschließlich einer erfassten tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit und eines erfassten tatsächlichen Fahrzeugabstands;
Mittel zum Steuern einer Antriebskraft oder einer Bremskraft des
gesteuerten Fahrzeugs in Übereinstimmung
mit der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit und dem tatsächlichen Fahrzeugabstand; Mittel
zum Ändern
eines Steuerungsmodus von einem Wartemodus zu einem Autostoppmodus als
Reaktion auf ein Warte-zu-Stoppbedingungssignal; Mittel zum Ändern des
Steuerungsmodus von dem Wartemodus zu dem Folgemodus als Reaktion auf
ein Warte-zu-Folgebedingungssignal; Mittel zum Ändern des Steuerungsmodus von
dem Autostoppmodus oder dem Folgemodus zu einem Freigabemodus als
Reaktion auf ein Freigabebedingungssignal; und Mittel zum Zurückstellen
des Steuerungsmodus in den Wartemodus von dem Freigabemodus als
Reaktion auf ein Freigabe-zu-Wartebedingungssignal.
-
Ein
Vorderfahrzeug-Folgesteuerungsverfahren nach einem Aspekt der vorliegenden
Erfindung umfasst: Durchführen
einer Folgesteuerung in einem eines Folgemodus und eines Autostoppmodus; Ändern eines
Steuerungsmodus von einem Wartemodus zu dem Autostoppmodus als Reaktion
auf ein Warte-zu-Stoppbedingungssignal; Ändern des
Steuerungsmodus von dem Wartemodus zu dem Folgemodus als Reaktion
auf ein Warte-zu-Folgebedingungssignal; Ändern des Steuerungsmodus von
einem des Autostoppmodus und des Folgemodus zu einem Freigabemodus
als Reaktion auf ein Freigabebedingungssignal; und Zurückstellen
des Steuerungsmodus in den Wartemodus von dem Freigabemodus als
Reaktion auf ein Freigabe-zu-Wartebedingungssignal.
-
KURZE BESCHREIBUNG
DER ZEICHNUNGEN
-
1 zeigt
eine schematische Darstellung, die ein Vorderfahrzeug-Folgesteuerungssystem
nach einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt.
-
2 zeigt
eine Darstellung zur Veranschaulichung des Übergangs zwischen verschiedenen
Steuerungsmodi in dem Folgesteuerungssystem von 1.
-
3 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Folgesteuerungsverfahren darstellt,
das von einer Folgesteuerung in dem Steuerungssystem von 1 durchgeführt wird.
-
4 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren in einem Schritt S102 von 3 zur
Auswahl eines nächsten
Modus darstellt, der von einem Wartemodus erreicht wird.
-
5 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren in einem Schritt S104 von 3 zur
Auswahl eines nächsten
Modus von einem Autostoppmodus darstellt.
-
6 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren in einem Schritt S106 von 3 zur
Auswahl eines nächsten
Modus von einem Folgemodus darstellt.
-
7 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Verfahren in einem Schritt S107 von 3 zur
Auswahl eines nächsten
Modus von einem Freigabemodus darstellt.
-
8 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Wartemodus-Verfahren darstellt, das
in dem Steuerungssystem von 1 ausgeführt wird.
-
9 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Autostoppmodus-Verfahren darstellt,
das in dem Steuerungssystem von 1 ausgeführt wird.
-
10 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Folgemodus-Verfahren darstellt, das
in dem Steuerungssystem von 1 ausgeführt wird.
-
11 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Freigabemodus-Verfahren darstellt, das
in dem Steuerungssystem von 1 ausgeführt wird.
-
12 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein anderes Beispiel des Verfahrens in dem
Schritt S102 von 3 zur Auswahl des nächsten Modus
von dem Wartemodus darstellt.
-
13 zeigt
eine schematische Darstellung, die ein Vorderfahrzeug-Folgesteuerungssystem
nach einer zweiten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt.
-
14 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Wartemodus-Verfahren nach einer zweiten
Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung darstellt.
-
15 zeigt
ein Autostoppmodus-Verfahren nach der zweiten Ausführungsform.
-
16 zeigt
ein Ablaufdiagramm, das ein Folgemodus-Verfahren nach der zweiten
Ausführungsform
darstellt.
-
AUSFÜHRLICHE
BESCHREIBUNG
-
1 zeigt
ein Fahrzeug (gesteuertes Fahrzeug), das mit einem Vorderfahrzeug-Folgesteuerungssystem
nach einer ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung ausgerüstet ist. In dem Beispiel von 1 ist
das gesteuerte Fahrzeug ein Hinterradantriebs-Fahrzeug, das linke
und rechte vordere nicht angetriebene Räder 1FL und 1FR und
linke und rechte hintere angetriebene Räder 1RL und 1RR aufweist.
Eine Antriebskraft eines Motors 2 wird über ein Automatikgetriebe 3,
eine Gelenkwelle 4, eine Enduntersetzungsbaugruppe 5 und
Hinterachswellen 6 zu den Hinterrädern 1RL und 1RR übertragen.
-
Vier
Scheibenbremsen 7 sind jeweils für die vier Räder 1FL, 1FR, 1RL und 1RR vorhanden.
Eine Bremssteuereinheit 8 steuert den Bremsöldruck in
jeder Scheibenbremse 7.
-
Die
Bremssteuereinheit 8 erzeugt Bremsflüssigkeitsdruck als Reaktion
auf Niederdrücken
eines Bremspedals 16. Außerdem erzeugt die Bremssteuereinheit 8 den
Bremsflüssigkeitsdruck
als Reaktion auf ein Bremssteuersignal, das einen Bremsflüssigkeitssolldruck
PB* repräsentiert
und von einer Folgesteuerung 30 geliefert wird.
-
Eine
Motorleistungssteuereinheit 9 steuert die Leistungsabgabe
des Motors 2. Eine Weise zur Steuerung der Motorleistung
besteht in der Steuerung der Motordrehzahl (U/min) durch Regelung
der Öffnung
(Grad) TH einer Drosselklappe für
den Motor 2. Eine andere Weise besteht in der Steuerung
einer Leerlaufdrehzahl des Motors 2 durch Regelung der Öffnung eines
Leerlaufsteuerventils. In dem Beispiel von 1 ist die
Motorleistungssteuereinheit 9 zur Regelung der Drosselklappenöffnung (TH)
angeordnet.
-
Eine
Getriebesteuereinheit 10 steuert eine Schaltstellung des
Automatikgetriebes. Als Reaktion auf ein Hinauf-/Hinunterschaltsteuersignal
TS von der Folgesteuerung 30 steuert die Getriebesteuereinheit 10 die
Schaltstellung des Automatikgetriebes 3 in der Hinaufschaltrichtung
oder Hinunterschaltrichtung.
-
Ein
Fahrzeugabstandssensor (oder Distanzsensor) 12 ist eine
Vorrichtung zum Erfassen eines Fahrzeugabstands (oder einer Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Distanz
oder -Trennung) von dem gesteuerten Fahrzeug zu einem voraus befindlichen
Fahrzeug. In diesem Beispiel ist der Abstandssensor 12 ein
Sensor in Radarausführung,
der an einem vorderen unteren Teil der Fahrzeugkarosserie vorgesehen
ist und angeordnet ist zur bestreichenden Ausstrahlung von Laserlicht
und zum Empfangen von Licht, das von einem voraus befindlichen Fahrzeug
reflektiert wird. Der Abstandssensor 12 dient als Mittel
zum Erfassen eines Fahrzeugabstands.
-
Raddrehzahlsensoren 13FL und 13FR sind angeordnet
zum Erfassen von Raddrehzahlen der linken und rechten vorderen nicht
angetriebenen Räder 1FL bzw. 1FR.
In diesem Beispiel werden die Raddrehzahlsensoren 13FL und 13FR als
Mittel zum Erfassen einer Fahrzeuggeschwindigkeit verwendet.
-
Ein
Gaspedalschalter 15 ist eine Vorrichtung zum Erfassen einer
Fahreroperation oder -absicht zur Beschleunigung des gesteuerten
Fahrzeugs. In diesem Beispiel ist der Gaspedalschalter 15 angeordnet
zum Erkennen des Niederdrückens
eines Gaspedals 14 des gesteuerten Fahrzeugs.
-
Ein
Bremsschalter 17 ist eine Vorrichtung zum Erfassen einer
Fahreroperation oder -absicht zum Bremsen des Fahrzeugs. In diesem
Beispiel ist der Bremsschalter 17 angeordnet zum Erkennen
des Niederdrückens
eines Bremspedals 16.
-
Ein
Bremsdrucksensor 18 erfasst den Bremsdruck, der von der
Bremssteuereinheit 8 ausgegeben wird. In diesem Beispiel
wird der erfasste Bremsdruck verwendet, um eine Fahreroperation oder
-absicht zum Erhöhen
des Bremsdrucks zu erkennen (in den Schritten S24 und S34).
-
Ein
Lenkwinkelsensor 19 erfasst einen Lenkwinkel θ des Lenkrads 19a des
gesteuerten Fahrzeugs.
-
Ein
Hauptschalter SWM ist eine Eingabevorrichtung zur Auswahl der Ausführung oder
Nichtausführung
der Folgesteuerung. Der Hauptschalter SWM dient als Startbefehlsmittel
zum Erzeugen eines Startbefehlssignals.
-
Weiter
vorhanden sind ein Einstellschalter SWS und ein Aufhebungsschalter
SWC, der als Aufhebungsbefehlsmittel zum Erzeugen eines Aufhebungsbefehlssignals
dient.
-
Ein
Fahrbereicherkennungsschalter SWD ist eine Vorrichtung, die eingeschaltet
wird, wenn ein Fahrbereich mit einem Wählhebel des Getriebes 3 ausgewählt wird.
-
Der
Hauptschalter SWM dieses Beispiels enthält einen Wahlschalter 20 in
Momentausführung, der
von einem Fahrer zu betätigen
ist, und eine Relaisschaltung 21 in Selbsthalteausführung. Eine Anschlussklemme
des Wahlschalters 20 ist durch einen Zündschalter SWIG mit einer Batterie
B verbunden.
-
Der
Wahlschalter 20 verfügt über eine Aus-Position,
eine Neutral-Position und eine Ein-Position. In der Aus-Position
ist eine erste Eingangsklemme ti1 zum Empfangen eines Schaltersignals SIG
von dem Zündschalter
SWIG von einer Ausgangsklemme t0 abgetrennt. In der Neutral-Position ist
eine zweite Eingangsklemme ti2 zum Empfangen von Stromversorgung
von der Relaisschaltung 21 mit der Ausgangsklemme t0 verbunden.
In der Ein-Position sind die ersten und zweiten Eingangsklemmen ti1
und ti2 mit der Ausgangsklemme t0 verbunden.
-
Die
Relaisschaltung 21 verfügt über einen normalerweise
offenen Kontakt s1 und eine Relaisspule RL zum Ansteuern des normalerweise
offenen Kontakts s1. Ein Ende des normalerweise offenen Kontakts
s1 ist mit dem Zündschalter
SWIG verbunden. Das andere Ende des normalerweise offenen Kontakts
s1 ist einerseits direkt mit der Folgesteuerung 30 und
durch den Einstellschalter SWS verbunden, wie in 1 dargestellt.
Das andere Ende des normalerweise offenen Kontakts s1 ist weiter
mit der zweiten Eingangsklemme ti2 des Wahlschalters 20 verbunden.
Ein Ende der Relaisspule RL ist mit der Ausgangsklemme t0 des Wahlschalters 20 verbunden
und das andere Ende der Relaisspule RL ist geerdet.
-
Die
Folgesteuerung 30 erhebt Eingangsinformationen durch den
Empfang von Sensorsignalen von dem Fahrzeugabstandssensor 12,
den Raddrehzahlsensoren 13FL und 14FR, dem Gaspedalschalter 15,
dem Bremsschalter 17, dem Bremsdrucksensor 18 und
dem Lenkwinkelsensor 19 und durch den weiteren Empfang
der Schaltersignale SM, SSET und SCAN von dem Hauptschalter SWM,
dem Einstellschalter SWS und dem Aufhebungsschalter SWC und eines
Schaltersignals SDR von dem Fahrbereich-Erkennungsschalter SWD. Die Folgesteuerung 30 ändert einen
Steuerungsmodus in Übereinstimmung
mit den Eingangsinformationen zwischen einem Wartemodus (Steuerungswartemodus)
WM, einem Autostoppmodus SM, einem Folgemodus FM und einem Freigabemodus
RM, wie in 2 dargestellt.
-
Der
Autostoppmodus SM ist ein Modus zum Halten des gesteuerten Fahrzeugs
in einem Stopp- oder
Ruhezustand, indem eine Bremskraft auf einer vorbestimmten Höhe gehalten
wird. Der Folgemodus FM ist ein Modus zum Durchführen von Fahrzeuggeschwindigkeitssteuerung,
um die tatsächliche
Geschwindigkeit Vs näher
an eine voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset zu bringen,
wenn ein voraus befindliches Fahrzeug nicht erkannt wird, und um den
tatsächlichen
Fahrzeugabstand L näher
an einen Sollfahrzeugabstand L* zu bringen, wenn ein voraus befindliches
Fahrzeug erkannt wird, indem die Bremssteuereinheit 8,
die Motorsteuereinheit 9 und die Getriebesteuereinheit 10 gesteuert
werden. Der Freigabemodus RM ist ein Modus zum Aufheben des Autostoppmodus
SM oder des Folgemodus FM, wobei aber die Bremskraft, die in dem
Autostoppmodus oder dem Folgemodus erzeugt wird, gehalten wird.
-
Wenn
der Hauptschalter SWM eingeschaltet wird, ändert die Folgesteuerung 30 den
Steuerungsmodus von einem Steuerungs-Aus-Zustand zu dem Wartemodus
WM.
-
Der
Steuerungsmodus wird von dem Wartemodus zu dem Autostoppmodus SM
geändert,
wenn in dem Wartemodus eine vorbestimmte erste Übergangsbedingung (oder Änderung
von Warte- zu Stoppmodus) erfüllt
wird. In diesem Beispiel wird die erste Übergangsbedingung erfüllt, wenn
erstens das Automatikgetriebe 3 in dem Fahrbereich ist,
zweitens das gesteuerte Fahrzeug in dem Stoppzustand (oder Ruhezustand)
ist und drittens der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist.
-
Von
dem Wartemodus WM wird der Steuerungsmodus zu dem Folgemodus FM
geändert, wenn
in dem Wartemodus eine vorbestimmte zweite (Warte-zu-Folge)-Übergangsbedingung
erfüllt
wird. In diesem Beispiel wird die zweite Übergangsbedingung erfüllt, wenn
erstens das Automatikgetriebe 3 in dem Fahrbereich ist,
zweitens der Bremsschalter 17 in dem Aus-Zustand ist und
drittens der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist.
-
Von
dem Autostoppmodus SM wird der Steuerungsmodus zu dem Folgemodus
FM geändert, wenn
eine vorbestimmte dritte (Stopp-zu-Folge)-Übergangsbedingung in dem Autostoppmodus SM
erfüllt
wird. In diesem Beispiel wird die dritte Übergangsbedingung erfüllt, wenn
ein voraus befindliches Fahrzeug sich um einen vorbestimmten Betrag von
der Position des voraus befindlichen Fahrzeugs zu der Zeit des Starts
des Autostoppmodus SM vorwärts
bewegt.
-
Von
dem Folgemodus FM wird der Steuerungsmodus zu dem Autostoppmodus
SM geändert, wenn
eine vorbestimmte vierte (Folge-zu-Stopp)-Übergangsbedingung in dem Folgemodus
FM erfüllt
wird. In diesem Beispiel wird die vierte Übergangsbedingung erfüllt, wenn
erstens der erfasste tatsächliche
Fahrzeugabstand L zu einem voraus befindlichen Fahrzeug gleich einem
oder kleiner als ein vorbestimmter Abstandswert ist und zweitens die
erfasste tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des gesteuerten Fahrzeugs gleich einem
oder kleiner als ein vorbestimmter Geschwindigkeitswert ist.
-
Wenn
eine vorbestimmte fünfte (Stopp-zu-Freigabe)-Übergangsbedingung
in dem Autostoppmodus SM erfüllt
wird, wird der Steuerungsmodus von dem Autostoppmodus SM zu dem Freigabemodus
RM geändert.
In diesem Beispiel wird die fünfte Übergangsbedingung
erfüllt,
wenn eine beliebige eine oder mehrere der ersten, zweiten und dritten
untergeordneten Übergangsbedingungen erfüllt werden.
Die erste untergeordnete Bedingung wird erfüllt, wenn der Aufhebungsschalter
SWC ausgeschaltet wird. Die zweite untergeordnete Bedingung wird
erfüllt,
wenn der von dem Lenkwinkelsensor 19 erfasste Lenkradwinkel θ gleich
einem oder größer als
ein vorbestimmter Winkelwert wird. Die dritte untergeordnete Bedingung
wird erfüllt,
wenn das Automatikgetriebe 3 aus dem Fahrbereich in einen
anderen Bereich geschaltet wird.
-
Wenn
eine vorbestimmte sechste (Freigabe-zu-Stopp)-Übergangsbedingung in dem Freigabemodus
RM erfüllt
wird, wird der Steuerungsmodus von dem Freigabemodus RM zu dem Autostoppmodus
SM geändert.
Die sechste Übergangsbedingung wird
erfüllt,
wenn erstens das gesteuerte Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, zweitens
der Steuerbereich des Automatikgetriebes 3 in dem Fahrbereich
ist und drittens der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist.
-
Wenn
eine vorbestimmte siebte (Folge-zu-Freigabe)-Übergangsbedingung in dem Folgemodus
FM erfüllt
wird, führt
die Folgesteuerung 30 eine Modusänderung von dem Folgemodus
FM zu dem Freigabemodus RM herbei. In diesem Beispiel wird die siebte Übergangsbedingung
erfüllt,
wenn der Fahrer eine beliebige eine oder mehrere einer Niederdrückoperation
des Gaspedals 14 (Beschleunigungsoperation), einer Niederdrückoperation
des Bremspedals 16 (Bremsoperation) und einer Schaltoperation
von dem Fahrbereich in einen anderen Bereich durchführt.
-
Wenn
eine vorbestimmte achte (Freigabe-zu-Folge)-Übergangsbedingung in dem Freigabemodus
SM erfüllt
wird, führt
die Folgesteuerung 30 eine Modusänderung von dem Freigabemodus
RM zu dem Folgemodus FM herbei. In diesem Beispiel wird die achte Übergangsbedingung
erfüllt,
wenn erstens das gesteuerte Fahrzeug in einem Fahrzustand ist, zweitens
das Automatikgetriebe 3 in dem Fahrbereich ist und drittens
der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist.
-
Wenn
eine vorbestimmte neunte (Freigabe-zu-Warte)-Übergangsbedingung in dem Freigabemodus
SM erfüllt
wird, führt
die Folgesteuerung 30 eine Modusänderung von dem Freigabemodus
RM zu dem Wartemodus WM herbei. In diesem Beispiel wird die neunte Übergangsbedingung
erfüllt,
wenn der Gaspedalschalter 15 oder der Bremsschalter 17 in
dem Ein-Zustand ist.
-
Wenn
der Hauptschalter SWM in dem Wartemodus WM in den Aus-Zustand geschaltet
wird, kehrt das Steuerungssystem in den Steuerungs-Aus-Zustand zurück.
-
3 zeigt
ein Folgesteuerungsverfahren, das als ein Hauptprogramm von der
Folgesteuerung 30 durchgeführt wird.
-
In
einem Schritt S101 prüft
die Steuerung 30, ob der gegenwärtige Steuerungsmodus der Wartemodus
WM ist oder nicht. In dem Fall des Wartemodus WM fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S102 fort und führt in dem
Schritt S102 ein Verfahren zur Auswahl des nächsten Modus zur Auswahl eines Zielmodus,
der durch Übergang
von dem Wartemodus WM zu erreichen ist, aus. Nach dem Schritt S102 fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S108 fort.
-
Wenn
der gegenwärtige
Steuerungsmodus nicht der Wartemodus WM ist und daher die Antwort des
Entscheidungsschritts S101 negativ ist, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S102 fort und prüft, ob
der gegenwärtige
Steuerungsmodus der Autostoppmodus ist oder nicht. Wenn er es ist,
fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S104 fort, um ein Verfahren zur Auswahl des nächsten Modus
zur Auswahl eines Zielmodus, der durch Übergang von dem Autostoppmodus
SM zu erreichen ist, durchzuführen. Nach
dem Schritt S104 fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S108 fort.
-
Wenn
der gegenwärtige
Steuerungsmodus nicht der Autostoppmodus SM ist, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S103 mit einem Schritt S105
fort und prüft,
ob der gegenwärtige
Steuerungsmodus der Folgemodus FM ist oder nicht. In dem Fall des Folgemodus
FM fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S106 fort und führt ein
Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus zur Auswahl eines Zielmodus, der durch Übergang von dem Folgemodus
FM in dem Schritt S106 zu erreichen ist, durch. Danach fährt die Steuerung 30 mit
dem Schritt S108 fort.
-
Wenn
der gegenwärtige
Steuerungsmodus nicht der Folgesteuerungsmodus FM ist, fährt die Steuerung 30 von
dem Schritt S105 mit einem Schritt S107 fort und führt ein
Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus zur Auswahl eines Zielmodus, der durch Übergang von dem Freigabemodus
RM in dem Schritt S107 zu erreichen ist, durch. Danach fährt die Steuerung 30 mit
dem Schritt S108 fort.
-
In
dem Schritt S108 bestimmt die Steuerung 30, ob der gegenwärtige Steuerungsmodus
der Wartemodus WM ist oder nicht, wie der Schritt S101. In dem Fall
des Wartemodus WM führt
die Steuerung 30 ein Wartemodusverfahren in dem Schritt
S109 durch und beendet dann das Folgesteuerungsverfahren von 3.
Wenn er nicht der Wartemodus WM ist, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S110 fort.
-
In
dem Schritt S110 bestimmt die Steuerung 30, ob der gegenwärtige Steuerungsmodus
der Autostoppmodus SM ist oder nicht, wie der Schritt S103. In dem
Fall des Autostoppmodus SM führt
die Steuerung 30 ein Autostoppmodusverfahren in einem Schritt
S111 durch und beendet dann das Folgesteuerungsverfahren. Wenn er
nicht der Autostoppmodus SM ist, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S112 fort.
-
In
dem Schritt S112 bestimmt die Steuerung 30, ob der gegenwärtige Steuerungsmodus
der Folgemodus FM ist oder nicht, wie der Schritt S105. In dem Fall
des Folgemodus FM führt
die Steuerung 30 ein Folgemodusverfahren in einem Schritt
S113 durch und beendet dann das Folgesteuerungsverfahren von 3.
Wenn er nicht der Folgemodus FM ist, fährt die Steuerung 30 ein
Freigabemodusverfahren in einem Schritt S114 durch und beendet das
Folgesteuerungsverfahren.
-
4 zeigt
das Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus von dem Wartemodus des Schritts S102.
-
Zuerst
prüft die
Steuerung 30 in einem Schritt S11, ob der Bereich des Automatikgetriebes 3 der
Fahrbereich ist oder nicht. Wenn der Bereich des Automatikgetriebes 3 anders
als der Fahrbereich ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S12 fort und hält den Wartemodus
WM. Danach beendet die Steuerung 30 das Verfahren von 4.
In dem Fall des Fahrbereichs fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S13 fort.
-
In
dem Schritt S13 prüft
die Steuerung 30, ob das gesteuerte Fahrzeug in dem Stoppzustand
ist, durch Prüfung,
ob die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs des gesteuerten Fahrzeugs gleich „null" ist. In diesem Beispiel
wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs von den Raddrehzahlen VWFL und
VWFR, die von den Vorderraddrehzahlsensoren 13FL und 13FR erfasst
werden, wie später
erwähnt,
berechnet. Wenn das gesteuerte Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S14 fort und prüft, ob der
Bremsschalter 17 in dem Ein-Zustand ist oder nicht. Von
dem Schritt S14 fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S12 in dem Fall fort,
dass der Bremsschalter 17 in dem Aus-Zustand ist, und fährt mit
einem Schritt S15 in dem Fall des Ein-Zustands fort.
-
In
dem Schritt S15 prüft
die Steuerung 30, ob der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. In dem Fall des Aus-Zustands des Einstellschalters
SWS fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S12 fort. In dem Fall
des Ein-Zustands des Einstellschalters SWS fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S16 fort. In dem Schritt S16 fährt die Steuerung 30 eine
(Warte-zu-Stopp)-Modusänderung
von dem Wartemodus WM zu dem Autostoppmodus SM herbei. Dann beendet
die Steuerung 30 das Verfahren von 4.
-
Wenn
das gesteuerte Fahrzeug in einem Fahrzustand ist, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S13 mit einem Schritt S17
fort, um zu prüfen, ob
der Bremsschalter 17 in einem Ein-Zustand ist oder nicht.
Von dem Schritt S17 fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S12 in dem Fall des Ein-Zustands des
Bremsschalters 17 und mit einem Schritt S18 in dem Fall
des Aus-Zustands des Bremsschalters 17 fort. In dem Schritt
S18 prüft
die Steuerung 30, ob der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. Die Steuerung 30 fährt in dem Fall des Aus-Zustands
des Einstellschalters SWS mit dem Schritt S12 und in dem Fall des
Ein-Zustands des Einstellschalters SWS mit einem Schritt S19 fort.
Die Steuerung 30 ändert
den Steuerungsmodus zu dem Folgemodus FM in dem Schritt S19 und
beendet danach das Verfahren von 4.
-
Die
Schritte S11, S13–S15
sind Entscheidungsschritte zum Prüfen der ersten Bedingung für Modusänderung
von dem Wartemodus FM zu dem Autostoppmodus SM. Die Schritte S11,
S13, S17 und S18 sind vorgesehen zur Prüfung der zweiten Bedingung
für Modusänderung
von dem Wartemodus WM zu dem Folgemodus FM.
-
5 zeigt
das Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus von dem Autostoppmodus des Schritts S104.
-
Zuerst
prüft die
Steuerung 30 in einem Schritt S20, ob der Aufhebungsschalter
SWC in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. Wenn der Aufhebungsschalter SWC in dem Ein-Zustand
ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S22 fort und ändert den Steuerungsmodus
zu dem Freigabemodus RM. Danach beendet die Steuerung 30 das
Verfahren von 5. Wenn der Aufhebungsschalter
SWC in dem Aus-Zustand ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S21 fort. In dem Schritt
S21 prüft
die Steuerung 30, ob der Bereich des Automatikgetriebes 3 aus
dem Fahrbereich geschaltet ist oder nicht. Wenn der Bereich des
Automatikgetriebes 3 anders ist als der Fahrbereich, fährt die
Steuerung 30 mit dem Schritt S22 fort, um den Steuerungsmodus
zu dem Freigabemodus RM zu ändern.
In dem Fall, dass der Fahrbereich unverändert gehalten wird, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S23 fort.
-
In
dem Schritt S23 prüft
die Steuerung 30, ob der Lenkwinkel θ, der von dem Lenkwinkelsensor 19 erfasst
wird, gleich einem oder größer als
ein vorbestimmter Winkelwert θs
ist. Wenn θ ≥ θs ist, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S22 fort. Wenn θ < θs ist, fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S24 fort. In dem Schritt
S24 bestimmt die Steuerung 30, ob das Bremspedal 16 weiter
niedergedrückt
wird, durch die Prüfung,
ob ein von dem Bremsdrucksensor 18 erfasster gegenwärtiger Bremsdruck
PB(n) größer ist als
ein vorheriger Wert PB(n – 1)
des Bremsdrucks, der in dem vorherigen Steuerungszyklus erhalten wurde.
Von dem Schritt S24 fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S22 fort, wenn das Bremspedal 16 weiter
niedergedrückt
wird, und mit einem Schritt S25, wenn nicht.
-
In
dem Schritt S25 bestimmt die Steuerung 30, ob ein voraus
befindliches Fahrzeug gestartet ist, durch die Prüfung, ob
der von dem Fahrzeugabstandssensor 12 erfasste Fahrzeugabstand
L um einen Betrag gleich einem oder größer als ein vorbestimmter Wert ΔL zugenommen
hat. Wenn die Zunahme des tatsächlichen
Fahrzeugabstands L kleiner ist als der vorbestimmte Wert ΔL, nimmt
die Steuerung 30 an, dass das voraus befindliche Fahrzeug noch
in dem Stoppzustand ist, und fahrt mit einem Schritt S26 fort. In
dem Schritt S26 prüft
die Steuerung 30, ob der Gaspedalschalter 15 in
dem Ein-Zustand ist oder nicht. Von dem Schritt S26 fährt die Steuerung 30 in
dem Fall des Ein-Zustands des Gaspedalschalters 15 mit
dem Schritt S22 und in dem Fall des Aus-Zustands des Gaspedalschalters 15 mit einem
Schritt S27 fort. In dem Schritt S27 hält die Steuerung 30 den
Autostoppmodus SM und beendet das Verfahren.
-
Wenn
die Zunahme des tatsächlichen
Fahrzeugabstands L gleich einem oder größer als ein vorbestimmter Wert ΔL ist, nimmt
die Steuerung 30 an, dass das voraus befindliche Fahrzeug
gestartet ist, und fährt
von dem Schritt S25 mit einem Schritt S28 fort, um zu prüfen, ob
der Gaspedalschalter 15 in dem Ein-Zustand ist oder nicht.
Wenn der Gaspedalschalter 15 in dem Ein-Zustand ist, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S28 mit einem Schritt S29 fort
und ändert
den Steuerungsmodus in dem Schritt S29 zu dem Folgemodus. Dann beendet
die Steuerung 30 das Verfahren von 5. Wenn
der Gaspedalschalter 15 in dem Aus-Zustand ist, fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S30 fort und prüft, ob der Einstellschalter
SWS in dem Ein-Zustand ist oder nicht. Die Steuerung 30 fährt mit
dem Schritt S27 fort, wenn der Einstellschalter SWS in dem Aus-Zustand ist,
und mit dem Schritt S29, wenn der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand
ist.
-
In
dem Verfahren zur Auswahl des nächsten Modus
von 5 sind die Schritte S20, S21, S23, S24 und S26
ein Programmabschnitt zum Prüfen
der fünften
Bedingung für
Stopp-zu-Freigabemodus-Änderung
von dem Autostoppmodus SM zu dem Freigabemodus RM. Die Schritte
S25, S28 und S30 sind ein Abschnitt zum Prüfen der dritten Bedingung für Stopp-zu-Folgemodus-Änderung
von dem Autostoppmodus SM zu dem Folgemodus FM.
-
6 zeigt
das Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus von dem Folgemodus des Schritts S106.
-
Zuerst
prüft die
Steuerung 30 in einem Schritt S31, ob der Bereich des Automatikgetriebes 3 aus
dem Fahrbereich geschaltet ist oder nicht. Wenn der Bereich des
Automatikgetriebes 3 anders ist als der Fahrbereich, fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S32 fort und ändert den
Steuerungsmodus zu dem Freigabemodus RM. Danach beendet die Steuerung 30 das
Verfahren von 6. In dem Fall, dass der Fahrbereich
unverändert
gehalten wird, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S33 fort.
-
In
dem Schritt S33 prüft
die Steuerung 30, ob der Gaspedalschalter 15 in
dem Ein-Zustand ist oder nicht. Wenn der Gaspedalschalter 15 in
dem Ein-Zustand ist, fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S32 fort. Wenn der Gaspedalschalter 15 nicht
in dem Ein-Zustand ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S34 fort. In dem Schritt
S34 bestimmt die Steuerung 30, ob das Bremspedal 16 weiter
niedergedrückt
wird, durch die Prüfung,
ob ein von dem Bremsdrucksensor 18 erfasster gegenwärtiger Bremsdruck
PB(n) größer ist
als ein vorheriger Wert PB(n – 1)
des Bremsdrucks, der in dem vorherigen Steuerungszyklus erhalten
wurde. Von dem Schritt S34 fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S32 fort, wenn das Bremspedal 16 weiter
niedergedrückt
ist, und mit einem Schritt S35, wenn nicht.
-
In
dem Schritt S35 bestimmt die Steuerung 30, ob der von dem
Fahrzeugabstandssensor 12 erfasste Fahrzeugabstand L gleich
einem oder kleiner als ein vorbestimmter Abstandswert LL ist. Wenn
L ≤ LL ist,
fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S36 fort. In dem Schritt
S36 prüft
die Steuerung 30, ob die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs des gesteuerten Fahrzeugs gleich einem oder kleiner als ein vorbestimmter
Geschwindigkeitswert VL ist. Wenn Vs ≤ VL ist, fährt die Steuerung 30 mit
dem Schritt S37 fort, ändert
den Steuerungsmodus in dem Schritt S37 zu dem Autostoppmodus SM
und beendet dann das Verfahren von 6. Wenn
L > LL oder Vs > VL ist, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S35 oder dem Schritt S36 mit
einem Schritt S38 fort, hält
den Folgesteuerungsmodus FM unverändert und beendet dann das
Verfahren von 6.
-
In
dem Verfahren zur Auswahl des nächsten Modus
von 6 sind die Schritte S31, S33 und S34 ein Programmabschnitt
zum Prüfen
der siebten Bedingung für
Modusänderung
von dem Folgemodus FM zu dem Freigabemodus RM. Die Schritte S35
und S36 sind ein Abschnitt zum Prüfen der vierten Bedingung für Modusänderung
von dem Folgemodus FM zu dem Autostoppmodus SM.
-
7 zeigt
das Verfahren zur Auswahl des nächsten
Modus von dem Freigabemodus des Schritts S107.
-
Zuerst
prüft die
Steuerung 30 in einem Schritt S40, ob der Gaspedalschalter 15 in
dem Ein-Zustand ist oder nicht. Wenn er es ist, fährt die Steuerung 30 mit
einem Schritt S41 fort, ändert
den Steuerungsmodus in dem Schritt S41 zu dem Wartemodus WM und
beendet dann das Verfahren von 7. Wenn
der Gaspedalschalter 15 in dem Aus-Zustand ist, fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S42 fort.
-
In
dem Schritt S42 prüft
die Steuerung 30, ob das Automatikgetriebe 3 in
dem Fahrbereich ist oder nicht. Wenn der Bereich des Automatikgetriebes 3 nicht
der Fahrbereich ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S43 fort und prüft in dem
Schritt S43, ob der Bremsschalter 17 in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. Wenn der Bremsschalter 17 in dem Ein-Zustand
ist, fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S41 fort. Wenn der Bremsschalter 17 in
dem Aus-Zustand ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S44 fort, hält den Freigabemodus
unverändert
und beendet dann das Verfahren von 7. In dem
Fall des Fahrbereichs fährt
die Steuerung 30 von dem Schritt S42 mit einem Schritt
S45 fort.
-
In
dem Schritt S45 bestimmt die Steuerung 30, ob das gesteuerte
Fahrzeug in dem Stoppzustand ist oder nicht. Wenn das gesteuerte
Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, fährt die Steuerung 30 mit einem
Schritt S46 fort und prüft
in dem Schritt S46, ob der Bremsschalter 17 in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. In dem Fall, dass der Bremsschalter 17 in
dem Aus-Zustand ist, fährt
die Steuerung 30 mit dem Schritt S44 fort. In dem Fall
des Ein-Zustands fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S47 fort und prüft in dem
Schritt S47, ob der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist
oder nicht. Wenn der Einstellschalter SWS in dem Aus-Zustand ist, fährt die
Steuerung 30 mit dem Schritt S41 fort. Wenn der Einstellschalter
SWS in dem Ein-Zustand
ist, fährt
die Steuerung 30 mit einem Schritt S48 fort, ändert den
Steuerungsmodus in dem Schritt S48 zu dem Autostoppmodus SM und
beendet dann das Verfahren.
-
Wenn
das gesteuerte Fahrzeug in dem Fahrzustand ist, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S45 mit einem Schritt S49
fort und prüft
in dem Schritt S49, ob der Bremsschalter 17 in dem Ein-Zustand
ist oder nicht. Wenn er es ist, fährt die Steuerung 30 mit dem
Schritt S41 fort. Wenn der Bremsschalter in dem Aus-Zustand ist,
fährt die
Steuerung 30 mit einem Schritt S50 fort und prüft in dem
Schritt S50, ob der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand ist
oder nicht. Wenn er in dem Aus-Zustand ist, fährt die Steuerung 30 mit
dem Schritt S44 fort. Wenn der Einstellschalter SWS in dem Ein-Zustand
ist, fährt
die Steuerung 30 von dem Schritt S50 mit einem Schritt
S51 fort, ändert
den Steuerungsmodus zu dem Folgemodus FM und beendet das Verfahren.
-
In
dem Verfahren von 7 sind die Schritte S40, S43,
S47 und S49 Schritte zum Prüfen
der neunten Bedingung von dem Freigabemodus zu dem Wartemodus. Die
Schritte S40, S42, S45, S46 und S47 sind Schritte zum Prüfen der
sechsten Bedingung von dem Freigabemodus zu dem Autostoppmodus.
Die Schritte S40, S42, S45, S49 und S50 sind Schritte zum Prüfen der
achten Bedingung von dem Freigabemodus zu dem Folgemodus.
-
8 zeigt
ein Wartemodusverfahren des Schritts S109.
-
Zuerst
berechnet die Steuerung 30 in einem Schritt S61 die tatsächliche
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs. In diesem Beispiel misst die Steuerung 30 die Anzahl
der Impulse pro Einheitszeit oder den Zeitabstand zwischen Impulsen
in jedem der Sensorsignale von den Raddrehzahlsensoren 13FL und 13FR und berechnet
die Vorderradgeschwindigkeiten VFL und VFR aus der derart gemessenen
Quantität
und dem Reifenaußendurchmesser.
Dann wird die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich einem Durchschnitt
der Radgeschwindigkeiten VFL und VFR gesetzt.
-
In
einem Schritt S62 liest die Steuerung 30 dann das Schaltersignal
des Fahrbereichs-Erkennungsschalters
SWD, der an der Fahrbereichsposition des Wählhebels für das Automatikgetriebe 3 vorgesehen
ist. Die Steuerung 30 liest dann in einem Schritt S63 das
Schaltersignal des Bremsschalters 17, liest weiterhin in
einem Schritt S64 das Schaltersignal des Einstellschalters SWS und
beendet das Verfahren.
-
9 zeigt
das Autostoppmodusverfahren des in 3 dargestellten
Schritts S111.
-
Die
Steuerung 30 liest zuerst den Fahrzeugabstand L, der von
dem Fahrzeugabstandssensor 12 in einem Schritt S71 erfasst
wird, misst in einem Schritt S72 die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs
in der gleichen Weise wie in dem Schritt S61 von 8, liest
weiterhin in einem Schritt S73 das Schaltersignal des Fahrbereichs-Erkennungsschalters
SWD, liest in einem Schritt S74 das Schaltersignal des Bremsschalters 17,
liest in einem Schritt S75 das Schaltersignal des Einstellschalters
SWS, liest in einem Schritt S76 den von dem Lenkwinkelsensor 19 erfassten
Lenkwinkel θ und
liest in einem Schritt S77 ein Blinkersignal. Die Steuerung 30 liest
dann in einem Schritt S78 den von dem Bremsdrucksensor 18 erfassten
Bremsdruck PB, stellt einen Sollbremsdruck PB* gleich dem dadurch
erhaltenen Wert des Bremsdrucks PB ein und liefert den Sollbremsdruck PB*
zu der Bremssteuereinheit 8.
-
10 zeigt
das Folgemodusverfahren des Schritts S113 von 3.
-
Die
Steuerung 30 liest zuerst den Fahrzeugabstand L, der von
dem Fahrzeugabstandssensor 12 in einem Schritt S81 erfasst
wird, misst in einem Schritt S82 die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs
in der gleichen Weise wie in dem Schritt S61 von 8, liest
weiterhin in einem Schritt S83 das Schaltersignal des Fahrbereichs-Erkennungsschalters
SWD, liest in einem Schritt S84 das Schaltersignal des Bremsschalters 17 und
liest in einem Schritt S85 das Schaltersignal des Gaspedalschalters 15.
Die Steuerung 30 berechnet dann in einem Schritt S86 nach
einer unten stehenden Gleichung (1) aus der Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs einen Sollfahrzeugabstand L*, berechnet eine Sollfahrzeuggeschwindigkeit
V* nach einer Abweichung zwischen dem Sollfahrzeugabstand L* und
dem tatsächlichen
Fahrzeugabstand L und steuert die Fahrzeuggeschwindigkeit in Übereinstimmung
mit der Sollfahrzeuggeschwindigkeit V*, indem die Bremssteuereinheit 8,
die Motorleistungssteuereinheit 9 und die Getriebesteuereinheit 10 gesteuert werden. L* = Vs × TCF + TOF (1)
-
In
dieser Gleichung ist TCF eine Zeit (oder ein Zeitabstand), der für das gesteuerte
Fahrzeug erforderlich ist, um eine Position in einer Distanz L0
[m] von einer gegenwärtigen
Position eines voraus befindlichen Fahrzeugs hinter dem voraus befindlichen Fahrzeug
zu erreichen, und TOF ist eine vorbestimmte Ausgleichszeit.
-
In
dem Fahrzeuggeschwindigkeits-Steuerungsverfahren wählt die
Steuerung 30 einen kleineren einen der Sollfahrzeuggeschwindigkeit
V* und der von dem Fahrer eingestellten voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset als eine gesteuerte Fahrzeuggeschwindigkeit Vc aus, berechnet
eine Befehlsantriebskraft FOR, um die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs näher
an die gesteuerte Fahrzeuggeschwindigkeit Vc zu bringen, und eine geschätzte Störgröße dv' unter Verwendung
eines gewöhnlichen
Regelkreises und eines Fahrzeuggeschwindigkeits-Servosystems, basierend
auf einer robusten Modellanpassungs-Steuertechnik einschließlich eines
Modellanpassungs-Kompensators und eines robusten Kompensators, wie
in US-Patent Nr. 5 959 572 (korrespondierend mit japanischer Patentschrift
(Kokai) H10(1998)-272963) offenbart, berechnet eine Soll-Antriebs-/Bremskraft
F* durch Bestimmung einer Differenz zwischen FOR und dv' und steuert die
Fahrzeuggeschwindigkeit durch Steuerung der Bremssteuereinheit 8,
der Motorleistungssteuereinheit 9 und der Getriebesteuereinheit 10 in Übereinstimmung
mit der Soll-Antriebs-/Bremskraft F*.
-
11 zeigt
das Freigabemodusverfahren des in 3 dargestellten
Schritts S114.
-
Die
Folgesteuerung 30 misst zuerst die Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs in einem Schritt S91, liest das Schaltersignal des Fahrbereichs-Erkennungsschalters
SWD in einem Schritt S92, liest das Schaltersignal des Bremsschalters 17 in
einem Schritt S93, liest das Schaltersignal des Gaspedalschalters 15 in einem
Schritt S94 und liest das Schaltersignal des Einstellschalters SWS
in einem Schritt S95. In einem Schritt S96 hält die Steuerung 30 dann
den Sollbremsdruck PB*, der in dem Autostoppmodus SM oder dem Folgemodus
FM bestimmt wurde. Alternativ verringert die Steuerung 30 diesen
Sollbremsdruck PB* jedes Mal um einen Betrag ΔP und verringert dadurch graduell
den Bremsdruck durch Lieferung des graduell niedriger werdenden
Sollbremsdrucks PB* zu der Bremssteuereinheit 8.
-
Das
Folgesteuerungsverfahren von 3 dient
als Folgesteuerungsmittel. Der Schritt S61 von 8,
der Schritt S72 von 9, der Schritt S82 von 10,
der Schritt S91 von 11 und die Raddrehzahlsensoren 13FL und 13FR dienen
als Fahrzeuggeschwindigkeits-Erfassungsmittel.
-
Wenn
der Zündschalter
SWIG in dem Aus-Zustand ist, der Wählhebel in der Position für den Parkbereich
ist, die Parkbremse betätigt
ist und das gesteuerte Fahrzeug und ein voraus befindliches Fahrzeug
beide in dem Stoppzustand sind, ist die Folgesteuerung 30 in
dem Aus-Zustand, abgetrennt von der Stromversorgung, und das Steuerungssystem
ist in dem Steuerungs-Aus-Zustand.
-
Wenn
der Fahrer in diesem Steuerungs-Aus-Zustand den Zündschalter
SWIG einschaltet, empfängt
die Folgesteuerung 30 Energie von der Energiequelle und
startet die Steuerung. In diesem Fall ist der Hauptschalter SWM
in dem Aus-Zustand, weil die Relaisschaltung 21 während der
Aus-Periode des Zündschalters
SWIG aberregt wird. Durch Initialisierung zu Beginn der Steuerung stellt
das Steuerungssystem den Steuerungsmodus in den Wartemodus WM und
liest die Eingangsinformationen von den Schaltern und Sensoren.
Das Folgesteuerungsverfahren von 3 ist jedoch
noch nicht operativ.
-
Wenn
der Hauptschalter SWM in diesem Zustand von der Neutralposition
in die Ein-Position geschaltet wird, wird die Relaisschaltung 21 in
den Selbsthaltezustand eingeschaltet und hält das Schaltersignal SM in
dem Ein-Zustand, selbst wenn der Wahlschalter 20 in die
Neutralposition zurückgestellt wird.
-
Wenn
der Hauptschalter SWM in dieser Weise eingeschaltet wird, beginnt
die Folgesteuerung 30 mit der Ausführung des Folgesteuerungsverfahrens von 3.
Da der Steuerungsmodus anfangs auf den Wartemodus WM gestellt wird,
fährt die
Folgesteuerung 30 von dem Schritt S101 mit dem Schritt S102
fort und fuhrt die Moduswahl von dem Wartemodus, die in 4 dargestellt
ist, durch. Das Automatikgetriebe 3 ist noch in dem Parkbereich.
Folglich fährt
die Folgesteuerung 30 von dem Schritt S11 mit dem Schritt
S12 von 4 fort und behält den Wartemodus
WM bei.
-
Daher
fährt die
Folgesteuerung 30 von dem Schritt S108 von 3 mit
dem Schritt S109 fort, um das Wartemodus-Steuerungsverfahren von 8 durchzuführen. In
dem Wartemodus-Steuerungsverfahren berechnet die Folgesteuerung 30 die
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs (= 0) und liest das Fahrbereichs-Erkennungsschaltersignal
SDR, das Bremsschaltersignal SB und das Einstellschaltersignal SSET.
-
Wenn
der Fahrer in diesem Zustand den Fahrbereich mit dem Wählhebel
auswählt,
während er
das Bremspedal 17 niederdrückt, fährt die Steuerung 30 von
dem Schritt S11 von 4 über die Schritte S13 und S14
mit dem Schritt S15 fort. Der Einstellschalter SWS ist jedoch in
dem Aus-Zustand, und folglich behält die Folgesteuerung 30 den
Wartemodus WM bei, indem sie mit dem Schritt S12 fortfährt.
-
Wenn
der Fahrer den Einstellschalter SWS einschaltet, um die Folgesteuerung
zu starten, fährt die
Folgesteuerung 30 von dem Schritt S15 mit dem Schritt S16
fort und ändert
den Steuerungsmodus von dem Wartemodus WM zu dem Autostoppmodus SM.
In diesem Autostoppmodus-Steuerungsverfahren der 9 liest
die Folgesteuerung den tatsächlichen
Fahrzeugabstand L, misst die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs und liest die verschiedenen Eingangsinformationen. Außerdem wird
in dem Schritt S78 der Sollbremsdruck PB* gleich dem von dem Bremsdrucksensor 18 erfassten
tatsächlichen
Bremsdruck PB gesetzt und der Bremssteuereinheit 8 zugeführt.
-
Wenn
der Fahrer die Parkbremse löst
und das Bremspedal 16 freigibt und das gesteuerte Fahrzeug
in den startbereiten Zustand versetzt wird, fährt die Folgesteuerung 30 durch
die Schritte S20–S25 mit
dem Schritt S26 fort, überprüft in S26,
dass der Gaspedalschalter 15 in dem Aus-Zustand ist, und
behält
den Autostoppmodus bei, indem sie mit dem Schritt S27 fortfährt.
-
Wenn
das gesteuerte Fahrzeug beginnt, sich durch das Freigeben des Bremspedals
auf einer steilen Gefällstrecke
abwärts
zu bewegen, und der Fahrer das Bremspedal 16 niederdrückt, fährt die
Steuerung 30 von dem Schritt S24 mit dem Schritt S22 fort und ändert den
Steuerungsmodus zu dem Freigabemodus RM. Der Gaspedalschalter 15 ist
jedoch in dem Aus-Zustand, der Fahrbereichs-Erkennungsschalter SWD
ist in dem Ein-Zustand, das gesteuerte Fahrzeug ist in dem Stoppzustand,
der Bremsschalter 17 ist in dem Ein-Zustand. Daher fährt die Folgesteuerung 30 in
dem Freigabemodus RM durch die Schritte S40, S42, S45 und S46 mit
dem Schritt S47 fort und kehrt zu dem Autostoppmodus SM zurück, wenn
der Einstellschalter SWS erneut eingeschaltet wird.
-
Wenn
in dem Autostoppmodus SM ein voraus befindliches Fahrzeug anfängt sich
zu bewegen und der Betrag der Änderung
des Fahrzeugabstands L gleich zu oder größer als ΔL wird, fährt die Folgesteuerung 30 von
dem Schritt S25 in 5 mit dem Schritt S28 fort.
Wenn daher der Fahrer das Gaspedal 14 niederdrückt oder
den Einstellschalter SWS einschaltet, wird der Steuerungsmodus gemäß der Absicht
des Fahrers zu dem Folgemodus FM geändert.
-
In
dem Folgemodus FM berechnet das Steuerungssystem die Soll-Beschleunigung/Verlangsamung,
um den von dem Fahrzeugabstandssensor 12 erfassten tatsächlichen
Fahrzeugabstand zu einem voraus befindlichen Fahrzeug näher an den
Sollfahrzeugabstand L* zu bringen, macht die Antriebs-/Bremskraft
F* in Übereinstimmung
mit der Soll-Beschleunigung/Verlangsamung positiv und liefert die
Befehlsdrosselklappenöffnung
TH zu der Motorleistiungssteuereinheit 9. Als ein Ergebnis
wird das gesteuerte Fahrzeug gestartet und beschleunigt.
-
Wenn
der tatsächliche
Fahrzeugabstand L aufgrund von Verlangsamung des voraus befindlichen
Fahrzeugs oder Intervention eines anderen Fahrzeugs aus einer anderen
Fahrspur kleiner wird als der Sollabstand L*, wird die Soll-Antriebs-/Bremskraft
F* negativ, und das Steuerungssystem reduziert die Befehlsdrosselklappenöffnung TH
auf null, um die Drosselklappe vollständig zu schließen, erzeugt
je nach Erfordernis das Schaltpositionssignal TS, um die Getriebesteuereinheit 10 anzuweisen,
ein Hinunterschalten herbeizuführen,
um die Motorbremskraft zu erhöhen,
und erzeugt den Sollbremsdruck PB* entsprechend der Soll-Antriebs-/Bremskraft
F* zu der Bremssteuereinheit 8, so dass das gesteuerte
Fahrzeug in den Bremszustand versetzt wird, um den tatsächlichen
Fahrzeugabstand L zum Sollabstand L* hin zu verringern. Wenn der
tatsächliche
Abstand L nahe zu dem Sollabstand L* wird, wird das Schaltpositionssignal
TS zu der Getriebesteuereinheit 10 geliefert, um ein Hinaufschalten
herbeizuführen, und der
Sollbremsdruck PB* wird verringert. Wenn der tatsächliche
Abstand L gleich dem Sollabstand L* wird und die Soll-Antriebs-/Bremskraft
F* positiv wird, wird der Drosselklappenöffnungsbefehl TH zu der Motorleistungssteuereinheit 9 geliefert,
und das Steuerungssystem kehrt in den Antriebskraft-Steuerungszustand
zurück.
-
Wenn
in diesem Fahrzeugabstands-Steuerungszustand ein voraus befindliches
Fahrzeug von der Fahrspur des gesteuerten Fahrzeugs in eine andere
Fahrspur schwenkt oder das gesteuerte Fahrzeug in eine Überholspur
schwenkt und daher die Situation voraus derart wird, dass kein voraus
befindliches Fahrzeug von dem Abstandssensor 12 erfasst werden
kann, steuert das Steuerungssystem die Fahrzeuggeschwindigkeit so,
dass die tatsächliche Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs näher
an die vom Fahrer eingestellte voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset gebracht wird.
-
Wenn
in diesem Folgemodus ein voraus befindliches Fahrzeug langsamer
wird und an einer Verkehrsampel stoppt, verringert das Steuerungssystem die
Fahrzeuggeschwindigkeit des gesteuerten Fahrzeugs auf null, um den
Sollfahrzeugabstand L* beizubehalten, indem sie den Sollbremsdruck
PB* ausgibt. In diesem Fall wird der Sollabstand L* verringert, während die
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs abnimmt. Wenn daher der von dem Abstandssensor 12 erfasste
tatsächliche
Abstand L gleich dem oder kleiner als der vorbestimmte Wert LL wird
und die Fahrzeuggeschwindigkeit Vs gleich dem oder kleiner als der
vorbestimmte Wert VL wird, fährt
das Steuerungssystem durch die Schritte S31 und S33–S36 mit
dem Schritt S37 in dem Moduswahlverfahren von 6 fort, ändert den
Steuerungsmodus zu dem Autostoppmodus SM und hält den Bremsdruck PB auf der
dann existierenden Höhe.
-
Wenn
danach das voraus befindliche Fahrzeug startet, stellt das Steuerungssystem
den Steuerungsmodus, wie oben erwähnt, als Reaktion auf eine
Fahreroperation zum Einschalten des Gaspedalschalters 15 durch
Niederdrücken
des Gaspedals oder eine Fahreroperation zum erneuten Einschalten des
Einstellschalters SWS auf den Folgemodus zurück.
-
Wenn
der Fahrer in dem Folgemodus den zweiten Drehzahlbereich mit dem
Wählhebel
auswählt,
um eine Motorbremsung auf einer langen Gefällstrecke zu erzeugen, schaltet
das Schaltersignal SD des Fahrbereichs-Erkennungsschalters aus,
und daher ändert
das Steuerungssystem den Steuerungsmodus zu dem Freigabemodus RM,
indem es den Verlauf von dem Schritt S31 bis zu dem Schritt S32
folgt. Wenn der Sollbremsdruck PB* in dem Folgemodus unmittelbar
vor der Modusänderung
von dem Folgemodus zu dem Freigabemodus erzeugt wird, hält das Steuerungssystem
den Sollbremsdruck PB* auf der Höhe
unmittelbar vor der Modusänderung
oder verringert den Sollbremsdruck PB* graduell.
-
Wenn
in diesem Fahrzustand in dem Freigabemodus mit dem Getriebe in dem
zweiten Drehzahlbereich der Bremsschalter 17 durch Niederdrücken des
Bremspedals 16 eingeschaltet wird, stellt das Steuerungssystem
den Steuerungsmodus zurück
in den Wartemodus WM, indem es dem Verlauf von dem Schritt S43 zu
dem Schritt S41 folgt.
-
Außerdem wird
der Steuerungsmodus von dem Folgemodus FM zu dem Freigabemodus geändert, wenn
der Gaspedalschalter 15 durch Niederdrücken des Gaspedals 14 eingeschaltet
wird oder wenn das Bremspedal 16 weiter niedergedrückt wird.
-
Das
Steuerungssystem stellt den Steuerungsmodus von dem Freigabemodus
RM zu dem Wartemodus zurück,
wenn der Gaspedalschalter 15 durch Niederdrücken des
Gaspedals 14 eingeschaltet wird, wenn der Gaspedalschalter 15 ausgeschaltet
ist, aber der Bremsschalter 17 durch Niederdrücken des Bremspedals 16 im
Fahrzustand mit dem Getriebe in dem Fahrbereich eingeschaltet wird,
oder wenn das gesteuerte Fahrzeug stoppt und der Einstellschalter
SWS ausgeschaltet ist. Wenn jedoch in dem Fahrzustand in dem Fahrbereich
der Bremsschalter 17 ausgeschaltet ist und der Einstellschalter SWS
ausgeschaltet ist, hält
das Steuerungssystem den Freigabemodus RM. Der Steuerungsmodus wird zu
dem Folgemodus FM geändert,
wenn der Einstellschalter SWS in dem Fahrzustand in dem Fahrbereich
eingeschaltet wird, und zu dem Autostoppmodus SM, wenn das gesteuerte
Fahrzeug in dem Fahrbereich stoppt und der Einstellschalter SWS
eingeschaltet wird.
-
Wenn
der Einstellschalter SWS in dem Wartemodus WM nach einem Start des
Fahrzeugs eingeschaltet wird, ändert
das Steuerungssystem den Steuerungsmodus von dem Wartemodus zu dem Folgemodus
wie in dem konventionellen System. Wenn der Hauptschalter SWM ausgeschaltet
wird oder der Zündschalter
SWIG ausgeschaltet wird, beendet das Steuerungssystem das Folgesteuerungsverfahren
von 3 und schaltet zu dem Steuerungs-Aus-Zustand.
-
In
dem derart aufgebauten Steuerungssystem wird das Steuerungssystem
durch Einschalten des Hauptschalters SWM in den Wartemodus WM gestellt.
In diesem Zustand kann der Fahrer den Steuerungsmodus zu dem Autostoppmodus
oder dem Folgemodus ändern,
indem er den Einstellschalter SWS in dem Fahrbereich einschaltet,
und startet dadurch die Folgesteuerung zu einem gewünschten
Zeitpunkt.
-
Nach
einer Modusänderung
zu dem Autostoppmodus oder dem Freigabemodus hält das Steuerungssystem außerdem den
Bremsdruck, falls vorhanden, in dem vorherigen Modus und verhindert
dadurch ein unnatürliches
Gefühlt,
indem es eine abrupte Änderung
in dem Bremsdruck verhindert.
-
12 zeigt
ein anderes praktisches Beispiel nach der ersten Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung. In dem zweiten Beispiel ist der in 4 dargestellte
Schritt S15 in der Moduswahl von dem Wartemodus WM ausgelassen,
so dass die erste Bedingung für
Modusänderung
von dem Wartemodus zu dem Autostoppmodus SM keine Bedingung über den
Einstellschalter SWS enthält.
Wenn der Bremsschalter 17 in 12 in
dem Ein-Zustand ist, fährt
die Folgesteuerung 30 direkt von dem Schritt S14 mit dem
Schritt S16 fort und führt
eine Modusänderung
zu dem Autostoppmodus SM herbei.
-
Ebenso
ist es auch für
die zweite bis achte Bedingung optional, den Entscheidungsschritt
des Prüfens
des Ein-Zustands des Einstellschalters SWS auszulassen.
-
Bei
der neunten Bedingung für
Modusänderung
von dem Freigabemodus RM zu dem Wartemodus WM ist das Verfahren
zur Auswahl des nächsten Modus
in dem in 7 dargestellten Beispiel vorgesehen,
um den Zustand des Gaspedalschalters 15 oder des Bremsschalters 17 zu
prüfen.
Es ist jedoch optional, das Steuerungssystem so anzuordnen, dass
die Folgesteuerung 30 den Sollbremsdruck PB* graduell ΔP um ΔP in dem
Schritt S96 in dem Freigabemodusverfahren von 11 verringert
und dann eine Modusänderung
von dem Freigabemodus RM zu dem Wartemodus WM herbeiführt, wenn
der Sollbremsdruck PB* gleich einem oder kleiner als ein vorbestimmter
Druckwert wird. In diesem Fall ist es möglich, den erfassten tatsächlichen
Bremsdruck anstelle des Sollbremsdrucks PB* zu verwenden.
-
In
dem Schritt S96 in dem Freigabemodusverfahren von 11 ist
es optional, die Verringerungsrate des Sollbremsdrucks PB* in Übereinstimmung
mit der Fahrzeuggeschwindigkeit und/oder dem Fahrzeugabstand zu
variieren. Beispielsweise verringert das Steuerungssystem den Sollbremsdruck
PB* langsamer bei Vorhandensein eines voraus befindlichen Fahrzeugs
als bei Nichtvorhandensein eines voraus befindlichen Fahrzeugs,
indem die Verringerungsquantität ΔP kleiner
gemacht wird, wenn ein voraus befindliches Fahrzeug erfasst wird. In
einem anderen Beispiel verringert das Steuerungssystem den Sollbremsdruck
PB* langsamer, indem ΔP
verringert wird, wenn der Fahrzeugabstand zu einem voraus befindlichen
Fahrzeug kleiner wird. In einem weiteren Beispiel macht das Steuerungssystem
die Verringerungsquantität ΔP einhergehend mit
Verringerung der Fahrzeuggeschwindigkeit kleiner und bewirkt dadurch,
dass der Sollbremsdruck PB* langsamer in einer niedrigeren Fahrzeuggeschwindigkeitsregion
als in einer höheren
Fahrzeuggeschwindigkeitsregion abnimmt.
-
In
der ersten Ausführungsform
enthält
die 7. Bedingung für
Modusänderung
von dem Folgemodus zu dem Freigabemodus keine Bedingung über den
Aufhebungsschalter SWC. In dem Auswahlverfahren von 6 ist
es jedoch optional, einen Entscheidungsschritt (ähnlich dem Schritt S20) zur
Prüfung,
ob der Aufhebungsschalter SWC in dem Ein-Zustand ist oder nicht,
hinzuzufügen.
Beispielsweise wird der Schritt S32 erreicht, wenn der Aufhebungsschalter
SWC in dem Ein-Zustand ist, und der Schritt S31 wird erreicht, wenn
der Aufhebungsschalter SWC in dem Aus-Zustand ist.
-
In
den vorstehenden Beispielen werden die Raddrehzahlsensoren 13FL und 13FR als
Fahrzeuggeschwindigkeitssensor verwendet. Der Fahrzeuggeschwindigkeitssensor
kann jedoch zur Erfassung der Drehung der Ausgangswelle des Automatikgetriebes 3 angeordnet
werden. Es ist weiterhin optional, als Fahrzeuggeschwindigkeit eine
Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit zu verwenden, die von den Raddrehzahlen
von einem Antiblockier-Bremssteuerungssystem (oder von einem Mittel
zur Schätzung der
Fahrzeugkarosseriegeschwindigkeit) geschätzt wird.
-
In
den vorstehenden Beispielen wird der Sollabstand L* in Übereinstimmung
mit der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs berechnet. Die vorliegende Erfindung
ist jedoch nicht darauf beschränkt.
Das Steuerungssystem kann angeordnet werden, um den Sollabstand
L* durch Bestimmung einer relativen Geschwindigkeit ΔV durch Differenzierung
der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit L mit einer Bandpassfilterungsoperation
oder einer Hochpassfilterungsoperation zu berechnen, eine Voraus-Zielgeschwindigkeit
Vt eines voraus befindlichen Fahrzeugs durch Addieren der relativen
Geschwindigkeit ΔV
zu der tatsächlichen
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs zu berechnen und den Sollabstand L* in Übereinstimmung
mit der Zielgeschwindigkeit Vt zu berechnen.
-
Die
vorliegende Erfindung ist nicht auf den Laserradarsensor beschränkt. Der
Fahrzeugabstandssensor 12 kann ein Sensor sein, der ein
Millimeterwellenradar nutzt, oder kann ein Bildverarbeitungssystem
sein, das angeordnet ist zur Berechnung des Fahrzeugabstands durch
Verarbeitung von Bildern, die von einer Stereokamera erzeugt wurden.
-
13–16 zeigen
eine zweite Ausführungsform
der vorliegenden Erfindung.
-
13 zeigt
ein Fahrzeug-Folgesteuerungssystem nach der zweiten Ausführungsform.
Dieses Steuerungssystem enthält
zusätzlich
zu den in 1 dargestellten Komponenten
eine Fahrzeuggeschwindigkeits-Einstellvorrichtung 50 zum
Einstellen und Anpassen der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset. In der zweiten Ausführungsform
kann der Fahrer die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit Vset
mit der Eingabevorrichtung 50 in vorbestimmten Steuerungsmodi
einstellen und ändern.
-
Ein
Schritt zum Anpassen der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset wurde in jeder der 13–15 hinzugefügt. Das
Wartemodus-Steuerungsverfahren von 13 unterscheidet
sich von 8 durch die Hinzufügung eines
Schritts 65 zum Anpassen der eingestellten Geschwindigkeit
nach dem Schritt S64. Das Autostoppmodus-Steuerungsverfahren von 14 unterscheidet
sich von 9 durch die Hinzufügung eines
Schritts S79 zum Anpassen der eingestellten Geschwindigkeit zwischen den
Schritten S77 und S78. Das Folgemodus-Steuerungsverfahren von 15 unterscheidet
sich von 10 durch die Hinzufügung eines
Schritts S87 zum Anpassen der eingestellten Geschwindigkeit zwischen
den Schritten S85 und S86.
-
Hinsichtlich
der Anpassungsoperation der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
in den Schritten S65 und S87 kann das Steuerungssystem so angeordnet
sein, dass der Fahrer die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
anpassen kann durch Einschalten eines Schalters wie einen Wiederaufnahmeschalter,
um die gegenwärtige
Fahrzeuggeschwindigkeit Vs als die voreingestellte Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset einzustellen, oder durch Variieren der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit Vset
durch Einschalten eines Anpassungs- oder Einstellschalters und Durchführen einer
Aufwärtszählungs-
oder Abwärtszählungsoperation.
Wenn das gesteuerte Fahrzeug in dem Stoppzustand ist, kann der Fahrer
die voreingestellte Geschwindigkeit durch eine Aufwärtszählungs- oder Abwärtszählungsoperation
in dem Ein-Zustand eines Anpassungs- oder Einstellschalters durchführen. Außerdem kann
eine Zehnertastatur zur Eingabe der voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit
Vset verwendet werden. Ähnlich
kann das Steuerungssystem hinsichtlich der Anpassungsoperation der
voreingestellten Fahrzeuggeschwindigkeit in dem Schritt S79 einen
Anpassungs- oder Einstellschalter verwenden zur Anpassung der voreingestellten
Fahrzeuggeschwindigkeit Vset durch Aufwärtszählung oder Abwärtszählung oder eine
Zehnertastatur zum Anpassen der voreingestellten Geschwindigkeit
Vset.
-
In
diesem Steuerungssystem nach der zweiten Ausführungsform kann der Fahrer
die Anpassungsoperation der voreingestellten Geschwindigkeit in
jedem des Wartemodus, des Autostoppmodus und des Folgemodus durchführen. Ausdrücklich in
dem Wartemodus und dem Autostoppmodus kann der Fahrer die voreingestellte
Geschwindigkeit Vset sicher ohne Fehler oder Einfluss auf die Fahroperation in
dem Stoppzustand des Fahrzeugs anpassen.
-
Die
Folgesteuerung kann auf verschiedene Weisen erhalten werden. Das
Steuerungssystem kann die Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit durchführen durch
Berechnung der Sollfahrzeuggeschwindigkeit V* in Übereinstimmung
mit der Abweichung des tatsächlichen
Fahrzeugabstands L vom Sollabstand L* und Steuerung der Fahrzeuggeschwindigkeit,
um die Abweichung der tatsächlichen Fahrzeuggeschwindigkeit
Vs von der Sollfahrzeuggeschwindigkeit V* zu reduzieren, oder auf
eine andere geeignete Weise. Das Steuerungssystem kann angeordnet
werden, um die Soll-Beschleunigung/Verlangsamung
in Übereinstimmung
mit der Abweichung des tatsächlichen
Abstands L von dem Sollabstand L* zu berechnen und die Bremssteuereinheit 8,
die Motorleistungssteuereinheit 9 und die Getriebesteuereinheit 10 in Übereinstimmung
mit der Soll-Beschleunigung/Verlangsamung zu steuern.
-
Das
in 1 dargestellte Fahrzeug verfügt über die Scheibenbremsen 7.
Die vorliegende Erfindung ist nicht auf das Scheibenbremsensystem
beschränkt.
In dem Fall eines Elektrofahrzeugs mit einem Nutzbremssystem kann
das Steuerungssystem zur Steuerung der Nutzbremskraft angeordnet
sein. In dem Fall eines Bremssystems, das über einen Elektromotor als
Bremsbetätiger
verfügt,
kann das Steuerungssystem die Bremskraft elektrisch durchführen. Die
vorliegende Erfindung kann jedes Bremssystem einsetzen, dass zur
Steuerung einer Bremskraft imstande ist.
-
In
dem Beispiel von 1 befindet sich das Automatikgetriebe 3 an
der Ausgangsseite des Motors 2. Die vorliegende Erfindung
ist jedoch nicht auf diese Anordnung beschränkt. Die vorliegende Erfindung
ist anwendbar auf ein Fahrzeug, das über ein kontinuierlich veränderliches
Getriebe verfügt.
-
Die
vorliegende Erfindung ist nicht nur auf ein Fahrzeug mit Hinterradantrieb
anwendbar, sondern auf ein Fahrzeug mit Vorderradantrieb oder ein Fahrzeug
mit Vierradantrieb. Außerdem
ist die vorliegende Erfindung anwendbar auf ein Elektrofahrzeug, das
einen Elektromotor anstelle des Motors 2 aufweist, und
ein Hybridfahrzeug, das einen Elektromotor zusätzlich zu dem Motor 2 aufweist.
In diesem Fall kann die Steuerungseinheit 10 zur Steuerung
des Elektromotors angeordnet werden.
-
In
den veranschaulichten Ausführungsformen
korrespondieren die Schritte S61–S64, S71–S77, S81–S85, S91–S95 mit Erhebungsmitteln zum
Erheben von Eingangsinformationen über Fahrzeugbetriebsbedingungen
des gesteuerten Fahrzeugs. Die Schritte S78, S86 und S96 korrespondieren
mit Mitteln zum Steuern von mindestens einer der Antriebskraft und
Bremskraft. Die Schritte S16, S19, S22, S29, S32, S37, S41, S48
und S51 korrespondieren mit Mitteln zum Ändern des Steuerungsmodus zwischen
den vier in 2 dargestellten Modi. Die Schritte
S22 und S32 korrespondieren mit Freigabemitteln zum Ändern des
Steuerungsmodus von einem des Autostoppmodus und des Folgemodus
zu dem Freigabemodus. Der Schritt S41 korrespondiert mit Rückstellungsmitteln
zum Zurückstellen
des Steuerungsmodus zu dem Wartemodus von dem Freigabemodus. Die
Entscheidungsschritte S11, S13–S15,
S17, S18, S20–S26,
S28, S30, S31, S33–S36,
S40, S42, S43, S45–S47,
S49 und S50 korrespondieren mit Unterscheidungsmitteln zum Erzeugen
von Bedingungssignalen zum Herbeiführen von Modusänderungen.
-
Obwohl
die Erfindung oben unter Bezugnahme auf bestimmte Ausführungsformen
der Erfindung beschrieben wurde, ist die Erfindung nicht auf die oben
beschriebenen Ausführungsformen
beschränkt.
Abwandlungen und Variationen der oben beschriebenen Ausführungsformen
werden Fachleuchten angesichts der obigen Lehre einfallen. Der Umfang
der Erfindung wird durch die folgenden Patentansprüche definiert.