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Die
Erfindung betrifft ein unbemanntes Fahrzeug nach dem Oberbegriff
des Anspruches 1. Ein derartiges unbemanntes Fahrzeug ist aus der
Druckschrift US-A-5 309 592 bekannt.
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In
modernen Ställen
ist normalerweise ein Stallboden eingebaut, in dem Öffnungen
zum Durchlaß von
Kuhmist ausgebildet sind. Unter dem Stallboden ist ein Behälter angeordnet,
von dem der durchgefallene Mist aufgenommen wird. Im allgemeinen
ist in dem Stall ein sogenannter Mistschieber vorhanden, der sich
zu festen Zeitpunkten durch den Stall bewegt und den Mist teilweise
in die Mistgrube und teilweise durch die Öffnungen im Stallboden schiebt.
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Eine
neue Entwicklung besteht aus einem unbemannten Fahrzeug zum Verlagern
von Mist. Eine solche Vorrichtung ist z. B. als JOZTECH von der
Firma Joz B. V. bekannt (Landbouw Rai (Landwirtschaft Rai), Amsterdam,
Januar 1999). Diese Vorrichtung ist mit einer ersten Antriebseinheit
versehen, die zwei frei drehbare Räder umfaßt, sowie mit einer zweiten
Antriebseinheit, die ein angetriebenes und lenkbares Rad umfaßt. Der
Nachteil der genannten Vorrichtung besteht darin, daß die Konstruktion des
angetriebenen und lenkbaren Rades kompliziert und daher teuer ist.
Außerdem
ist die Konstruktion sehr anfällig
gegenüber
Schmutz, was im Stallbereich nicht zweckmäßig ist. Schließlich wird
das JOZTECH von nur einem lenkbaren Rad angetrieben, so daß es häufig zu
einem Durchdrehen des Rades auf dem Stallboden kommt, der aufgrund
des Vorhandenseins von Mist sehr glitschig ist. Infolgedessen ist es
nicht möglich,
die genaue Position des Fahrzeugs auf der Basis der Anzahl der Umdrehungen
des angetriebenen Rades zu ermitteln.
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Der
Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, mittels eines unbemannten
Fahrzeuges gemäß dem kennzeichnenden
Teil des Anspruches 1 die obengenannten Nachteile zu vermeiden.
Die Orientierungsvorrichtung umfaßt eine Bodendetektionsvorrichtung zum
Detektieren von Öffnungen
im Boden und/oder zum Detektieren einer Leitvorrichtung im Boden,
beispielsweise der Bewehrung im Beton oder eines stromführenden
Drahtes. Die Öffnungen
im Boden dienen üblicherweise
zum Entfernen des Mistes, wie oben beschrieben. Wenn der Stallboden
aus Beton besteht, so ist im allgemeinen ein Metallgitter in den Boden
eingelassen, um ihm eine besondere Festigkeit zu verleihen. Dieses
Gitter kann von der Bodendetektionsvorrichtung mit Hilfe beispielsweise
einer Induktionsspule detektiert werden. Zusätzliche Orientierungsvorrichtungen
können
einen Kompaß und/oder
ein Gyroskop und/oder eine Nivellierlibelle und/oder ein Klinometer
und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen. Diese Orientierungsvorrichtungen
sind heutzutage in einer Form erhältlich, die sich zur Verwendung
in elektronischen Schaltungen eignet, so daß aus den verschiedenen Bauteilen
in einfacher Weise integrierte Orientierungsvorrichtungen zusammengesetzt
werden können.
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Außerdem umfaßt die Orientierungsvorrichtung
auch Wandfolgevorrichtungen, um eine Wand, wie z. B. eine feststehende
Stallwand oder den Rand einer Box, zu detek tieren und ihnen zu folgen.
Diese Wandfolgevorrichtungen erstrecken sich zumindest über einen
Teil des Umfangs des unbemannten Fahrzeugs. Die Wandfolgevorrichtungen
können
auch an der Mistverlagerungsvorrichtung angeordnet sein. Bei einer
bevorzugten Ausführungsform
besteht die Wandfolgevorrichtung aus einem frei drehbaren, im wesentlichen
runden Element, vorzugsweise z. B. aus einem Rad und/oder einer
Scheibe und/oder einer Kugel.
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Die
Erfindung betrifft ferner ein unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern
von Mist auf einem Stallboden mit einer Lenkvorrichtung zum Lenken
des Fahrzeuges und einem Rahmen mit einer ersten, zweiten und dritten
Stützvorrichtung
zum Abstützen
des Rahmens auf dem Boden, wobei die erste und die zweite Stützvorrichtung
auf dem Boden abrollbar sind und die dritte Stützvorrichtung eine Mistverlagerungsvorrichtung
zum Verlagern von Mist umfaßt,
wobei die erste Stützvorrichtung
eine Antriebseinheit zum Antreiben des Fahrzeuges umfaßt, wobei
die Antriebseinheit zwei unabhängig
antreibbare Antriebsglieder umfaßt und die Lenkvorrichtung
durch die Antriebseinheit gebildet ist, dadurch gekennzeichnet,
daß das unbemannte
Fahrzeug mit Schutzvorrichtungen versehen ist, um das Fahrzeug gegen
Hindernisse, wie z. B. dem Bein einer Kuh, zu schützen. Die
Schutzvorrichtungen können
eine Prellvorrichtung und/oder einen Sensor zum Ermitteln von Kühen umfassen. Die
Schutzvorrichtungen können
auch Wandfolgevorrichtungen umfassen. Die Schutzvorrichtungen können auch
eine Positioniervorrichtung umfassen, um die Position eines Hindernisses
relativ zu dem unbemannten Fahrzeug zu bestimmen. Die Positioniervorrichtung
kann auch ein Klinometer und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen.
Die Po sitioniervorrichtung ist vorzugsweise an der Wandfolgevorrichtung
angeordnet. Auf diese Weise ist es möglich, die Winkelablenkung
und die Winkelbeschleunigung beispielsweise der Wandfolgevorrichtung
zu ermitteln, so daß eine
Information über
die Position des Hindernisses erlangt wird. Das Signal von der Positioniervorrichtung
wird zur Betätigung
der Lenkvorrichtung verwendet.
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Die
Erfindung betrifft ferner ein unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern
von Mist auf einem Stallboden mit einer Lenkvorrichtung zum Lenken
des Fahrzeuges und einem Rahmen mit einer ersten, zweiten und dritten
Stützvorrichtung
zum Abstützen
des Rahmens auf dem Boden, wobei die erste und die zweite Stützvorrichtung
auf dem Boden abrollbar sind und die dritte Stützvorrichtung eine Mistverlagerungsvorrichtung
zum Verlagern von Mist umfaßt,
wobei die erste Stützvorrichtung
eine Antriebseinheit (2) zum Antreiben des Fahrzeuges umfaßt, wobei
die Antriebseinheit zwei unabhängig
antreibbare Antriebsglieder umfaßt und die Lenkvorrichtung
durch die Antriebseinheit gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte
Fahrzeug mit einer Antiprellvorrichtung versehen ist, um zu verhindern,
daß sich die
Mistverlagerungsvorrichtung zu weit vom Boden entfernt. Die Antiprellvorrichtung
umfaßt
eine Prellvorrichtung und/oder einen Bügel. Die Antiprellvorrichtung
umfaßt
vorzugsweise einen Antiprellsensor, um das Abheben der Mistverlagerungsvorrichtung vom
Boden zu detektieren, wobei der Antiprellsensor mit der Antriebseinheit
verbunden ist. Ein solcher Antiprellsensor kann aus einem Schalter
bestehen, der an der Prellvorrichtung oder dem Bügel angebracht ist. Wenn sich
der Mistschieber zu weit vom Stallboden entfernt, berührt der
Schalter den Stallboden, wodurch das unbemannte Fahrzeug veranlaßt wird, sich
in eine entgegengesetzte Richtung zu bewegen, und wieder mit all
seinen Stützvorrichtungen
auf dem Stallboden aufliegt.
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Die
Erfindung betrifft ferner ein unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern
von Mist auf einem Stallboden mit einer Lenkvorrichtung zum Lenken
des Fahrzeuges und einem Rahmen mit einer ersten, zweiten und dritten
Stützvorrichtung
zum Abstützen
des Rahmens auf dem Boden, wobei die erste und die zweite Stützvorrichtung
auf dem Boden abrollbar sind und die dritte Stützvorrichtung eine Mistverlagerungsvorrichtung
zum Verlagern von Mist umfaßt,
wobei die erste Stützvorrichtung
eine Antriebseinheit zum Antreiben des Fahrzeuges umfaßt, dadurch
gekennzeichnet, daß die
Antriebseinheit zwei unabhängig antreibbare
Antriebsglieder umfaßt
und die Lenkvorrichtung durch die Antriebseinheit gebildet ist.
Der Vorteil dieses unbemannten Fahrzeuges besteht darin, daß die Antriebseinheit
der Antriebsglieder auch die Lenkvorrichtung des unbemannten Fahrzeugs bildet.
Dadurch wird eine kompakte Konstruktion erzielt, die unempfindlich
gegen Schmutz und im übrigen
weniger kompliziert ist, was niedrigere Herstellungskosten zur Folge
hat.
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Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist mindestens eine der Stützvorrichtungen mit
einer Druckeinstellvorrichtung zum Einstellen des Druckes versehen,
mit dem die Mistverlagerungsvorrichtung gegen den Boden gedrückt wird.
Die Erfindung betrifft daher ein unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern
von Mist auf einem Stallboden mit einer Lenkvorrichtung zum Lenken
des Fahrzeuges und einem Rahmen mit einer ersten, zweiten und dritten Stützvorrichtung
zum Abstützen
des Rahmens auf dem Boden, wobei die erste und die zweite Stützvor richtung
auf dem Boden abrollbar sind und die dritte Stützvorrichtung eine Mistverlagerungsvorrichtung zum
Verlagern von Mist umfaßt,
wobei die erste Stützvorrichtung
eine Antriebseinheit zum Antreiben des Fahrzeuges umfaßt, dadurch
gekennzeichnet, daß mindestens
eine der Stützvorrichtungen
mit einer Druckeinstellvorrichtung zum Einstellen des Druckes versehen
ist, mit dem die Mistverlagerungsvorrichtung gegen den Boden gedrückt wird.
Die zweite Antriebseinheit umfaßt
mindestens ein frei drehbares Antriebsglied. Die Antriebsglieder
sind vorzugsweise als Rad und/oder als Raupe ausgebildet. Bei einer bevorzugten
Ausführungsform
besteht das drehbare Antriebsglied aus einem Schwenkrad, wodurch
das unbemannte Fahrzeug eine ausgezeichnete Manövrierbarkeit erhält. Raupen
haben den Vorteil, daß sie weniger
leicht durchdrehen als Räder.
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Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist das unbemannte Fahrzeug mit einer Orientierungsvorrichtung versehen,
um einem Weg in einem Raum zu folgen oder die Position des Fahrzeuges
in einem Raum, wie z. B. einem Stall oder einer Wiese, zu bestimmen.
Die Orientierungsvorrichtung umfaßt eine Bodendetektionsvorrichtung
zum Detektieren von Öffnungen
im Boden und/oder zum Detektieren einer Leitvorrichtung im Boden,
beispielsweise der Bewehrung im Beton oder eines stromführenden
Drahtes. Die Öffnungen
im Boden dienen üblicherweise
zum Entfernen des Mistes, wie oben beschrieben. Wenn der Stallboden
aus Beton besteht, so ist im allgemeinen ein Metallgitter in den Boden
eingelassen, um ihm eine besondere Festigkeit zu verleihen. Dieses
Gitter kann von der Bodendetektionsvorrichtung mit Hilfe beispielsweise
einer Induktionsspule detektiert werden. Zusätzliche Orientierungsvorrichtungen
können
einen Kompaß und/oder
ein Gyroskop und/oder eine Nivellierlibelle und/oder ein Klinometer
und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen. Diese Orientierungsvorrichtungen
sind heutzutage in einer Form erhältlich, die sich zur Verwendung
in elektronischen Schaltungen eignet, so daß aus den verschiedenen Bauteilen
in einfacher Weise integrierte Orientierungsvorrichtungen zusammengesetzt
werden können.
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Außerdem umfaßt die Orientierungsvorrichtung
auch Wandfolgevorrichtungen, um eine Wand, wie z. B. eine feststehende
Stallwand oder den Rand einer Box, zu detektieren und ihnen zu folgen.
Diese Wandfolgevorrichtungen erstrecken sich zumindest über einen
Teil des Umfangs des unbemannten Fahrzeugs. Die Wandfolgevorrichtungen
können
auch an der Mistverlagerungsvorrichtung angeordnet sein. Bei einer
bevorzugten Ausführungsform
besteht die Wandfolgevorrichtung aus einem frei drehbaren, im wesentlichen
runden Element, vorzugsweise z. B. aus einem Rad und/oder einer
Scheibe und/oder einer Kugel.
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Gemäß einem
weiteren erfindungsgemäßen Merkmal
ist das unbemannte Fahrzeug mit Schutzvorrichtungen versehen, um
das Fahrzeug gegen Hindernisse, wie z. B. Beine von Kühen, oder
feststehende Objekte, wie z. B. Stützpfeiler im Stall, zu schützen. Die
Schutzvorrichtungen können
eine Prellvorrichtung und/oder einen Sensor zum Ermitteln von Kühen umfassen.
Die Schutzvorrichtungen können
auch Wandfolgevorrichtungen umfassen. Die Schutzvorrichtungen können auch
eine Positioniervorrichtung umfassen, um die Position eines Hindernisses
relativ zu dem unbemannten Fahrzeug zu bestimmen. Die Positioniervorrichtung
kann auch ein Klinometer und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen.
Die Positioniervorrichtung ist vorzugsweise an der Wandfolgevorrichtung
angeordnet. Auf diese Weise ist es möglich, die Winkelablenkung
und die Winkelbeschleunigung beispielsweise der Wandfolgevorrichtung
zu ermitteln, so daß eine
Information über
die Position des Hindernisses erlangt wird. Das Signal von der Positioniervorrichtung
wird zur Betätigung
der Lenkvorrichtung verwendet.
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Die
Mistverlagerungsvorrichtung umfaßt vorzugsweise mindestens
eine Bürste
und/oder mindestens einen Mistschieber und/oder mindestens eine Sprüheinheit.
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Gemäß einem
letzten erfindungsgemäßen Merkmal
ist das unbemannte Fahrzeug mit einer Antiprellvorrichtung versehen,
um zu verhindern, daß sich
die Mistverlagerungsvorrichtung zu weit vom Boden entfernt. Die
Antiprellvorrichtung umfaßt
eine Prellvorrichtung und/oder einen Bügel. Die Antiprellvorrichtung
umfaßt
vorzugsweise einen Antiprellsensor, um das Abheben der Mistverlagerungsvorrichtung
vom Boden zu detektieren, wobei der Antiprellsensor mit der Antriebseinheit
verbunden ist. Ein solcher Antiprellsensor kann aus einem Schalter
bestehen, der an der Prellvorrichtung oder dem Bügel angebracht ist. Wenn sich
der Mistschieber zu weit vom Stallboden entfernt, berührt der
Schalter den Stallboden, wodurch das unbemannte Fahrzeug veranlaßt wird,
sich in eine entgegengesetzte Richtung zu bewegen, und wieder mit
all seinen Stützvorrichtungen auf
dem Stallboden aufliegt.
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Die
Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung
näher erläutert. Es
zeigt:
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1 eine
Draufsicht auf das unbemannte Fahrzeug.
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Das
in 1 gezeigte unbemannte Fahrzeug besteht aus einem
Rahmen 1, an dem ein Schwenkrad 5, die Antriebseinheit 2 und
der Mistschieber 3 angeordnet sind. Die Lenkvorrichtung
ist durch die Antriebseinheit 2 gebildet, wobei die Antriebseinheit 2 zwei
unabhängig
angetriebene Räder 4 umfaßt. Bei
dieser Ausführungsform
wird das Manövrieren
des Fahrzeuges dadurch ermöglicht,
daß das
Antriebsmoment oder die Umfangsgeschwindigkeit der Räder 4 verändert wird.
Die Räder 4 können ein
Rad und/oder eine Raupe umfassen.