JP2003500027A - 無人厩肥移動車 - Google Patents
無人厩肥移動車Info
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- 239000010871 livestock manure Substances 0.000 title claims abstract description 58
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- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01K—ANIMAL HUSBANDRY; AVICULTURE; APICULTURE; PISCICULTURE; FISHING; REARING OR BREEDING ANIMALS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; NEW BREEDS OF ANIMALS
- A01K1/00—Housing animals; Equipment therefor
- A01K1/01—Removal of dung or urine, e.g. from stables
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- A47—FURNITURE; DOMESTIC ARTICLES OR APPLIANCES; COFFEE MILLS; SPICE MILLS; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
- A47L—DOMESTIC WASHING OR CLEANING; SUCTION CLEANERS IN GENERAL
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Abstract
(57)【要約】
本発明は、無人車を操縦する操縦ユニットとフロア上でフレームを支持する第１、第２、第３の支持手段付きの該フレーム（１）を備え、第１、第２の支持手段はフロアに対して回転可能で、第３の支持手段は、厩肥を移動する厩肥移動手段を備え、第１の支持部材は、前記無人車を駆動する駆動ユニット（２）を備えた、厩舎フロア上の厩肥を移動する無人車であって、前記駆動ユニット（２）は、二つの独立して駆動可能な駆動部材を備え、前記操縦ユニットは前記駆動ユニットによって構成されることを特徴とする前記無人車に関するものである。
Description
【０００１】
本発明は、請求項１の前提部に記載の無人車に関する。現代の厩舎では、通常
、牛の厩肥を通過させる開口が設けられているフロアがある。 フロアの下には、通過した厩肥が収集されるレセプタクルが設けられている。普
通、厩舎には、所定の時間毎に厩舎を通過し、厩肥の一部をダング（糞）ピット
に移動しまた一部を厩舎フロアの開口を通じて移動させるいわゆる「厩肥スライ
ド」が備えられる。
、牛の厩肥を通過させる開口が設けられているフロアがある。 フロアの下には、通過した厩肥が収集されるレセプタクルが設けられている。普
通、厩舎には、所定の時間毎に厩舎を通過し、厩肥の一部をダング（糞）ピット
に移動しまた一部を厩舎フロアの開口を通じて移動させるいわゆる「厩肥スライ
ド」が備えられる。
【０００２】
新規に開発されたのは、厩肥を移動させる無人車である。この無人車は、例え
ば、Joz B.V.等によって開発されたＪＯＺＴＥＣＨ（農業機械、アムステルダム
１９９９年１月）として知られている。この車は、二つの回転自在ホイールを
含む第１の推進ユニットと一つの駆動制御ホイールを含む第２の推進ユニットを
備えている。この車の欠点は、駆動制御ホイールの構造が複雑で高価であること
である。また、構造が泥に弱く、厩舎の環境では望ましくはない。さらにまた、
ＪＯＺＴＥＣＨは、たった一つの制御ホイールで推進されるので、厩肥が存在す
るために非常に滑り易くなっている厩舎フロアでホイールスリップが起こす。結
果として、推進ホイールの回転数によって車の正確な位置を決定できなくなる。
ば、Joz B.V.等によって開発されたＪＯＺＴＥＣＨ（農業機械、アムステルダム
１９９９年１月）として知られている。この車は、二つの回転自在ホイールを
含む第１の推進ユニットと一つの駆動制御ホイールを含む第２の推進ユニットを
備えている。この車の欠点は、駆動制御ホイールの構造が複雑で高価であること
である。また、構造が泥に弱く、厩舎の環境では望ましくはない。さらにまた、
ＪＯＺＴＥＣＨは、たった一つの制御ホイールで推進されるので、厩肥が存在す
るために非常に滑り易くなっている厩舎フロアでホイールスリップが起こす。結
果として、推進ホイールの回転数によって車の正確な位置を決定できなくなる。
【０００３】
本発明は、請求項１の特徴部に記載の無人厩肥移動車によって上記の欠点を除
去することを目的とする。本発明は、さらに、請求項２に記載の特徴部に記載の
無人車に関する。この無人車の利点は、推進部材の推進ユニットが該無人車の操
縦ユニットとなるということである。従って、泥に強くかつ複雑でないコンパク
トな構造が達成され、製造コストが節約できる。
去することを目的とする。本発明は、さらに、請求項２に記載の特徴部に記載の
無人車に関する。この無人車の利点は、推進部材の推進ユニットが該無人車の操
縦ユニットとなるということである。従って、泥に強くかつ複雑でないコンパク
トな構造が達成され、製造コストが節約できる。
【０００４】
本発明の別の特徴によれば、支持手段の少なくとも一つは、厩肥移動手段がフ
ロアを押し付ける圧力を設定する圧力設定手段を備えている。それ故、本発明は
、該無人車を操縦する操縦ユニットとフロア上のフレームとそれを支持する第１
、第２、第３の支持手段を備え、第１、第２の支持手段はフロアに対して回転可
能で、第３の支持手段は、厩肥を移動する厩肥移動手段を備え、第１の支持手段
は、無人車を推進する推進ユニットを備えた、厩舎フロア上の厩肥を移動する無
人厩肥移動車であって、前記支持手段の少なくとも一つは、前記厩肥移動手段が
フロアを押す圧力を設定する圧力設定手段を備えていることを特徴とする前記無
人車に関するものである。第２の推進ユニットは、少なくとも一つの回転自在の
推進部材を備えている。推進部材は、好適には、ホイールやキャタピラトラック
として設計されている。好適実施例では、回転自在部材は、キャスタホイールか
らなり、その結果として無人車は優れた操縦性を持つことになる。キャタピラー
トラックは、ホイールより横滑りに強いという利点を有している。
ロアを押し付ける圧力を設定する圧力設定手段を備えている。それ故、本発明は
、該無人車を操縦する操縦ユニットとフロア上のフレームとそれを支持する第１
、第２、第３の支持手段を備え、第１、第２の支持手段はフロアに対して回転可
能で、第３の支持手段は、厩肥を移動する厩肥移動手段を備え、第１の支持手段
は、無人車を推進する推進ユニットを備えた、厩舎フロア上の厩肥を移動する無
人厩肥移動車であって、前記支持手段の少なくとも一つは、前記厩肥移動手段が
フロアを押す圧力を設定する圧力設定手段を備えていることを特徴とする前記無
人車に関するものである。第２の推進ユニットは、少なくとも一つの回転自在の
推進部材を備えている。推進部材は、好適には、ホイールやキャタピラトラック
として設計されている。好適実施例では、回転自在部材は、キャスタホイールか
らなり、その結果として無人車は優れた操縦性を持つことになる。キャタピラー
トラックは、ホイールより横滑りに強いという利点を有している。
【０００５】
本発明の別の特徴によれば、無人厩肥移動車は、空間にたどるべき道筋をつけ
、または厩舎や牧草地のような空間における前記無人車の位置を決定する位置確
認手段を備えている。位置確認手段は、コンクリートの補強材や導電ワイヤのよ
うな、フロアの開口列および／またはフロアのガイド手段を検出するフロア検出
手段を備えている。フロアの開口は、通常、上述した厩肥を除去するために備え
られている。厩舎フロアがコンクリートでできているときは、それに特別の強度
を与えるために金属格子が付与される。このグリッドは、例えば、誘導コイルを
介してフロア検出手段によって検出できる。別の位置確認手段は、コンパスや、
ジャイロスコープや、水準器や、傾斜計や、加速メータを備えている。これらの
位置確認手段は、今日では、電子回路に応用されるのに適した形式で入手可能な
ので、一体化された位置確認手段を種々の部品から構成できる。
、または厩舎や牧草地のような空間における前記無人車の位置を決定する位置確
認手段を備えている。位置確認手段は、コンクリートの補強材や導電ワイヤのよ
うな、フロアの開口列および／またはフロアのガイド手段を検出するフロア検出
手段を備えている。フロアの開口は、通常、上述した厩肥を除去するために備え
られている。厩舎フロアがコンクリートでできているときは、それに特別の強度
を与えるために金属格子が付与される。このグリッドは、例えば、誘導コイルを
介してフロア検出手段によって検出できる。別の位置確認手段は、コンパスや、
ジャイロスコープや、水準器や、傾斜計や、加速メータを備えている。これらの
位置確認手段は、今日では、電子回路に応用されるのに適した形式で入手可能な
ので、一体化された位置確認手段を種々の部品から構成できる。
【０００６】
さらに、位置確認手段は、固定厩舎壁や仕切の縁のような、壁を検出、追跡す
る壁追跡手段を備えている。壁追跡手段はまた、厩肥移動手段の上に配置しても
よい。壁追跡手段は、無人車の周辺の少なくとも一部に跨っている。該壁追跡手
段は厩肥移動手段上に配置してもよい。好適実施例では、壁追跡手段は、好適に
は、ホイールやディスクや球のような自由回転する実質的円形からなる。
る壁追跡手段を備えている。壁追跡手段はまた、厩肥移動手段の上に配置しても
よい。壁追跡手段は、無人車の周辺の少なくとも一部に跨っている。該壁追跡手
段は厩肥移動手段上に配置してもよい。好適実施例では、壁追跡手段は、好適に
は、ホイールやディスクや球のような自由回転する実質的円形からなる。
【０００７】
本発明の別の特徴によれば、当該無人厩肥移動車は、牛の脚のような障害物や
、厩舎内の支柱のような固定され物体から当該無人車を保護する保護設備を備え
ている。該保護設備は、バンパや牛を検出するセンサを備えている。該保護設備
はまた、壁追跡手段を備えていてもよい。さらに、該保護設備は、該無人車に対
する障害物の位置を決定する位置決め手段を備えていてもよい。該位置決め手段
は、傾斜計や加速メータを備えていても良い。該位置決め手段は、前記壁追跡手
段上に配置するのが望ましい。この場合、 例えば、壁追跡手段の偏角および角
加速度を決定できるので、障害物の位置情報を得ることができる。位置決め手段
からの信号は、操縦ユニットを作動させるために用いられる。
、厩舎内の支柱のような固定され物体から当該無人車を保護する保護設備を備え
ている。該保護設備は、バンパや牛を検出するセンサを備えている。該保護設備
はまた、壁追跡手段を備えていてもよい。さらに、該保護設備は、該無人車に対
する障害物の位置を決定する位置決め手段を備えていてもよい。該位置決め手段
は、傾斜計や加速メータを備えていても良い。該位置決め手段は、前記壁追跡手
段上に配置するのが望ましい。この場合、 例えば、壁追跡手段の偏角および角
加速度を決定できるので、障害物の位置情報を得ることができる。位置決め手段
からの信号は、操縦ユニットを作動させるために用いられる。
【０００８】
前記厩肥移動装置は、好適には、少なくとも一つのブラシや、少なくとも一つ
の厩肥スライドや少なくとも一つのスプレーユニットを備えている。
の厩肥スライドや少なくとも一つのスプレーユニットを備えている。
【０００９】
本発明の最後の特徴によれば、前記無人厩肥移動車は、厩肥移動手段がフロア
からあまりに離れてしまうのを防ぐ衝突防止手段を備えている。衝突防止手段は
、バンパやブラケットを備えている。該衝突防止手段は、好適には、フロアから
離れる厩肥移動手段の移動を検出する衝突防止センサを備え、該衝突防止センサ
は、推進ユニットに結合されている。この衝突センサは、バンパまたはブラケッ
ト上に配置されたスイッチからなる。厩肥スライドが厩舎フロアからあまりに遠
く離れると、スイッチが厩舎フロアに接触する。そうすると、当該無人車は、反
対方向に移動させられ、厩舎フロア上の支持手段に再びかかる。
からあまりに離れてしまうのを防ぐ衝突防止手段を備えている。衝突防止手段は
、バンパやブラケットを備えている。該衝突防止手段は、好適には、フロアから
離れる厩肥移動手段の移動を検出する衝突防止センサを備え、該衝突防止センサ
は、推進ユニットに結合されている。この衝突センサは、バンパまたはブラケッ
ト上に配置されたスイッチからなる。厩肥スライドが厩舎フロアからあまりに遠
く離れると、スイッチが厩舎フロアに接触する。そうすると、当該無人車は、反
対方向に移動させられ、厩舎フロア上の支持手段に再びかかる。
【００１０】
本発明を添付図面を参照してさらに詳細に説明する。
図１は、本発明による無人厩肥移動車の平面図である。
【００１１】
図１に示された無人厩肥移動車は、キャスタホイール５が取付けられているフ
レーム１、推進ユニット２および厩肥スライド３からなる。操縦ユニットは、推
進ユニット２によって構成され、その推進ユニット２は、二つの独立して駆動さ
れるホイール４を備えている。本実施例で、無人車を操縦することは、ホイール
４の推進トルクまたは周速度を変化させることによって可能である。ホイール４
はさらに別のホイールやキャタピラトラックを備えていてもよい。
レーム１、推進ユニット２および厩肥スライド３からなる。操縦ユニットは、推
進ユニット２によって構成され、その推進ユニット２は、二つの独立して駆動さ
れるホイール４を備えている。本実施例で、無人車を操縦することは、ホイール
４の推進トルクまたは周速度を変化させることによって可能である。ホイール４
はさらに別のホイールやキャタピラトラックを備えていてもよい。
【図１】
図１は、本発明による無人厩肥移動車の平面図である。
Claims (12)
- 【請求項１】 無人車を操縦する操縦ユニットとフロア上でフレームを支
持する第１、第２、第３の支持手段付きの該フレームを備え、第１、第２の支持
手段はフロアに対して回転可能で、第３の支持手段は、厩肥を移動する厩肥移動
手段を備え、第１の支持手段は、前記無人車を推進する推進ユニット（２）を備
えている、厩舎フロア上の厩肥を移動する無人厩肥移動車であって、前記推進ユ
ニット（２）は、二つの独立して駆動可能な推進部材を備え、前記操縦ユニット
は前記推進ユニットによって構成されることを特徴とする前記無人厩肥移動車。 - 【請求項２】 前記支持手段の少なくとも一つは、前記厩肥移動手段がフ
ロアを押す圧力を設定する圧力設定手段を備えていることを特徴とする請求項１
に記載の前記無人厩肥移動車。 - 【請求項３】 無人車を操縦する操縦ユニットとフロア上でフレームを支
持する第１、第２、第３の支持手段付きの該フレームを備え、第１、第２の支持
手段はフロアに対して回転可能で、第３の支持手段は、厩肥を移動する厩肥移動
手段を備え、第１の支持手段は、前記無人車を推進する推進ユニット（２）を備
えている、厩舎フロア上の厩肥を移動する無人車であって、前記支持手段の少な
くとも一つは、前記厩肥移動手段がフロアを押す圧力を設定する圧力設定手段を
備えていることを特徴とする前記無人厩肥移動車。 - 【請求項４】 第２の推進ユニットは、少なくとも一つの回転自在の推進
部材を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の無人厩肥
移動車。 - 【請求項５】 前記推進部材は、ホイールやキャタピラトラックを備えて
いることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の無人厩肥移動車。 - 【請求項６】 第２の支持手段は、第１支持手段と第３の支持手段の間に
配置されていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の無人厩肥移
動車。 - 【請求項７】 空間にたどるべき道筋をつけ、または厩舎や牧草地のよう
な空間における無人車の位置を決定する位置確認手段を備えていることを特徴と
する請求項１乃至６のいずれかに記載の無人厩肥移動車。 - 【請求項８】 牛の脚のような障害物や、厩舎内の支柱のような固定され
物体から当該無人車を保護する保護設備を備えていることを特徴とする請求項１
乃至７に記載の無人厩肥移動車。 - 【請求項９】 前記保護設備は、該無人車に対する障害物の位置を決定す
る位置決め手段を備えていることを特徴とする請求項８に記載の無人厩肥移動車
。 - 【請求項１０】 前記位置決め手段からの信号は、操縦ユニットを作動さ
せるために用いられることを特徴とする請求項９に記載の無人厩肥移動車。 - 【請求項１１】 前記厩肥移動装置は、好適には、少なくとも一つのブラ
シや、少なくとも一つの厩肥スライド（３）や少なくとも一つのスプレーユニッ
トを備えていることを特徴とする請求項１乃至１０に記載の無人厩肥移動車。 - 【請求項１２】 前記厩肥移動手段がフロアから過度に離れてしまうのを
防ぐ衝突防止手段を備えている請求項１乃至１１のいずれかに記載の無人厩肥移
動車。
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| NL1012143 | 1999-05-25 | ||
| NL1012143A NL1012143C2 (nl) | 1999-05-25 | 1999-05-25 | Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. |
| PCT/NL2000/000314 WO2000070938A1 (en) | 1999-05-25 | 2000-05-10 | An unmanned vehicle for displacing manure |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003500027A true JP2003500027A (ja) | 2003-01-07 |
Family
ID=19769249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000619261A Withdrawn JP2003500027A (ja) | 1999-05-25 | 2000-05-10 | 無人厩肥移動車 |
Country Status (11)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US20010035304A1 (ja) |
| EP (2) | EP1371285B1 (ja) |
| JP (1) | JP2003500027A (ja) |
| AT (1) | ATE258747T1 (ja) |
| AU (1) | AU4627400A (ja) |
| CA (1) | CA2337253A1 (ja) |
| DE (2) | DE60008066T2 (ja) |
| DK (2) | DK1100318T3 (ja) |
| NL (1) | NL1012143C2 (ja) |
| NZ (1) | NZ509442A (ja) |
| WO (1) | WO2000070938A1 (ja) |
Families Citing this family (11)
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|---|---|---|---|---|
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| NL1028259C2 (nl) * | 2005-02-11 | 2006-08-14 | Lely Entpr Ag | Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. |
| NL1035980C (nl) | 2008-09-25 | 2010-03-26 | Lely Patent Nv | Onbemand voertuig voor het verplaatsen van mest. |
| NL2002200C2 (nl) * | 2008-11-11 | 2010-05-17 | J O Z B V | Mestvoertuig. |
| NL1036552C2 (nl) * | 2009-02-11 | 2010-08-12 | Lely Patent Nv | Samenstel voor het verrichten van werkzaamheden op stalvloeren. |
| NL1036587C2 (nl) * | 2009-02-17 | 2010-08-18 | Lely Patent Nv | Inrichting voor het verplaatsen van materiaal liggend op een vloer. |
| NL1036581C2 (nl) | 2009-02-17 | 2010-08-18 | Lely Patent Nv | Inrichting voor het verwijderen van mest van in het bijzonder een dichte vloer. |
| NL2002707C2 (nl) * | 2009-04-02 | 2010-10-05 | J O Z B V | Mestschuif. |
| CN102740686B (zh) | 2010-02-05 | 2015-08-12 | 利拉伐控股有限公司 | 用于刮粪设备的安全设备 |
| CN105494118B (zh) * | 2016-01-18 | 2019-02-01 | 华南农业大学 | 一种猪场自动清粪车及清粪方法 |
| CN111937759B (zh) * | 2020-08-19 | 2021-11-09 | 四川新希望六和农牧有限公司 | 一种移动装配式禽畜舍 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2966256A (en) * | 1957-08-19 | 1960-12-27 | Clay Equipment Corp | Barn-gutter cleaner |
| US4854005A (en) * | 1988-11-03 | 1989-08-08 | Wiese Martin E | Automatic floor scrubbing machine with squeegee assembly and adjustable wheels |
| JPH0313611A (ja) * | 1989-06-07 | 1991-01-22 | Toshiba Corp | 自動清掃装置 |
| JPH064130A (ja) * | 1992-06-23 | 1994-01-14 | Sanyo Electric Co Ltd | 掃除ロボット |
| SE9302874L (sv) * | 1992-09-08 | 1994-03-09 | Gold Star Co | Anordning vid självgående dammsugare |
| NL1002487C2 (nl) * | 1996-02-29 | 1997-09-01 | Maasland Nv | Constructie met een stalinrichting voor dieren. |
| NL1008612C2 (nl) * | 1998-03-17 | 1999-09-20 | J O Z B V | Stalreinigingsinrichting. |
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1999
- 1999-05-25 NL NL1012143A patent/NL1012143C2/nl active Search and Examination
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2000
- 2000-05-10 JP JP2000619261A patent/JP2003500027A/ja not_active Withdrawn
- 2000-05-10 EP EP03077928A patent/EP1371285B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2000-05-10 EP EP00927972A patent/EP1100318B1/en not_active Expired - Lifetime
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- 2000-05-10 NZ NZ509442A patent/NZ509442A/en unknown
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