DE60008066T2

DE60008066T2 - Unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern von Mist

Info

Publication number: DE60008066T2
Application number: DE60008066T
Authority: DE
Inventors: Karel Van Den Berg
Original assignee: Lely Enterprises AG
Current assignee: Lely Enterprises AG
Priority date: 1999-05-25
Filing date: 2000-05-10
Publication date: 2004-09-30
Anticipated expiration: 2020-05-11
Also published as: ATE258747T1; NZ509442A; DK1100318T3; US20010035304A1; AU4627400A; DK1371285T3; JP2003500027A; EP1371285B1; EP1100318A1; DE60029647D1; CA2337253A1; DE60029647T2; EP1100318B1; EP1371285A1; WO2000070938A1; DE60008066D1; NL1012143C2

Description

Die Erfindung betrifft ein unbemanntes Fahrzeug nach dem Oberbegriff des Anspruches 1.
Ein solches unbemanntes Fahrzeug ist aus der US-A-5,309,592 bekannt.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein alternatives unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern von Mist zu schaffen.
Dieses Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale des kennzeichnenden Teiles des Anspruches 1 gelöst. Demzufolge kann der Druck, mit dem die Mistverlagerungsvorrichtung gegen den Boden gedrückt wird, eingestellt werden. Die zweite Antriebseinheit umfaßt mindestens ein frei drehbares Antriebsglied. Die Antriebsglieder sind vorzugsweise als Rad und/oder als Raupe ausgebildet. Bei einer bevorzugten Ausführungsform besteht das drehbare Antriebsglied aus einem Schwenkrad, wodurch das unbemannte Fahrzeug eine ausgezeichnete Manövrierbarkeit erhält. Raupen haben den Vorteil, daß sie weniger leicht durchdrehen als Räder.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist das unbemannte Fahrzeug mit einer Orientierungsvorrichtung versehen, um einem Weg in einem Raum zu folgen oder die Position des Fahrzeuges in einem Raum, wie z. B. einem Stall oder einer Wiese, zu bestimmen. Die Orientierungsvorrichtung umfaßt eine Bodendetektionsvorrichtung zum Detektieren von Öffnungen im Boden und/oder zum Detektieren einer Leitvorrichtung im Boden, beispielsweise der Bewehrung im Beton oder eines stromführenden Drahtes. Die Öffnungen im Boden dienen üblicherweise zum Entfernen des Mistes, wie oben beschrieben. Wenn der Stallboden aus Beton besteht, so ist im allgemeinen ein Metallgitter in den Boden eingelassen, um ihm eine besondere Festigkeit zu verleihen. Dieses Gitter kann von der Bodendetektionsvorrichtung mit Hilfe beispielsweise einer Induktionsspule detektiert werden. Zusätzliche Orientierungsvorrichtungen können einen Kompaß und/oder ein Gyroskop und/oder eine Nivellierlibelle und/oder ein Klinometer und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen. Diese Orientierungsvorrichtungen sind heutzutage in einer Form erhältlich, die sich zur Verwendung in elektronischen Schaltungen eignet, so daß aus den verschiedenen Bauteilen in einfacher Weise integrierte Orientierungsvorrichtungen zusammengesetzt werden können.
Außerdem umfaßt die Orientierungsvorrichtung auch Wandfolgevorrichtungen, um eine Wand, wie z. B. eine feststehende Stallwand oder den Rand einer Box, zu detektieren und ihnen zu folgen. Diese Wandfolgevorrichtungen erstrecken sich zumindest über einen Teil des Umfangs des unbemannten Fahrzeugs. Die Wandfolgevorrichtungen können auch an der Mistverlagerungsvorrichtung angeordnet sein. Bei einer bevorzugten Ausführungsform besteht die Wandfolgevorrichtung aus einem frei drehbaren, im wesentlichen runden Element, vorzugsweise z. B. aus einem Rad und/oder einer Scheibe und/oder einer Kugel.
Gemäß einem weiteren erfindungsgemäßen Merkmal ist das unbemannte Fahrzeug mit Schutzvorrichtungen versehen, um das Fahrzeug gegen Hindernisse, wie z. B. Beine von Kühen, oder feststehende Objekte, wie z. B. Stützpfeiler im Stall, zu schützen. Die Schutzvorrichtungen können eine Prellvorrichtung und/oder einen Sensor zum Ermitteln von Kühen umfassen. Die Schutzvorrichtungen können auch Wandfolgevorrichtungen umfassen. Die Schutzvorrichtungen können auch eine Positioniervorrichtung umfassen, um die Position eines Hindernisses relativ zu dem unbemannten Fahrzeug zu bestimmen. Die Positioniervorrichtung kann auch ein Klinometer und/oder einen Beschleunigungsmesser umfassen. Die Positioniervorrichtung ist vorzugsweise an der Wandfolgevorrichtung angeordnet. Auf diese Weise ist es möglich, die Winkelablenkung und die Winkelbeschleunigung beispielsweise der Wandfolgevorrichtung zu ermitteln, so daß eine Information über die Position des Hindernisses erlangt wird. Das Signal von der Positioniervorrichtung wird zur Betätigung der Lenkvorrichtung verwendet.
Die Mistverlagerungsvorrichtung umfaßt vorzugsweise mindestens eine Bürste und/oder mindestens einen Mistschieber und/oder mindestens eine Sprüheinheit.
Gemäß einem letzten erfindungsgemäßen Merkmal ist das unbemannte Fahrzeug mit einer Antiprellvorrichtung versehen, um zu verhindern, daß sich die Mistverlagerungsvorrichtung zu weit vom Boden entfernt. Die Antiprellvorrichtung umfaßt eine Prellvorrichtung und/oder einen Bügel. Die Antiprellvorrichtung umfaßt vorzugsweise einen Antiprellsensor, um das Abheben der Mistverlagerungsvorrichtung vom Boden zu detektieren, wobei der Antiprellsensor mit der Antriebseinheit verbunden ist.
Ein solcher Antiprellsensor kann aus einem Schalter bestehen, der an der Prellvorrichtung oder dem Bügel angebracht ist. Wenn sich der Mistschieber zu weit vom Stallboden entfernt, berührt der Schalter den Stallboden, wodurch das unbemannte Fahrzeug veranlaßt wird, sich in eine entgegengesetzte Richtung zu bewegen, und wieder mit all seinen Stützvorrichtungen auf dem Stallboden aufliegt.
Die Erfindung wird im folgenden unter Bezugnahme auf die beigefügte Zeichnung näher erläutert. Es zeigt:
1 eine Draufsicht auf das unbemannte Fahrzeug.
Das in 1 gezeigte unbemannte Fahrzeug besteht aus einem Rahmen 1, an dem ein Schwenkrad 5, die Antriebseinheit 2 und der Mistschieber 3 angeordnet sind. Die Lenkvorrichtung ist durch die Antriebseinheit 2 gebildet, wobei die Antriebseinheit 2 zwei unabhängig angetriebene Räder 4 umfaßt. Bei dieser Ausführungsform wird das Manövrieren des Fahrzeuges dadurch ermöglicht, daß das Antriebsmoment oder die Umfangsgeschwindigkeit der Räder 4 verändert wird. Die Räder 4 können ein Rad und/oder eine Raupe umfassen.

Claims

Unbemanntes Fahrzeug zum Verlagern von Mist auf einem Stallboden mit einer Lenkvorrichtung zum Lenken des Fahrzeuges und einem Rahmen (1) mit einer ersten, zweiten und dritten Stützvorrichtung zum Abstützen des Rahmens (1) auf dem Boden, wobei die erste und die zweite Stützvorrichtung auf dem Boden abrollbar sind und die dritte Stützvorrichtung eine Mistverlagerungsvorrichtung zum Verlagern von Mist umfaßt, wobei die erste Stützvorrichtung eine Antriebseinheit (2) zum Antreiben des Fahrzeuges umfaßt, wobei die Antriebseinheit zwei unabhängig antreibbare Antriebsglieder umfaßt und die Lenkvorrichtung durch die Antriebseinheit gebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine der Stützvorrichtungen mit einer Druckeinstellvorrichtung zum Einstellen des Druckes versehen ist, mit dem die Mistverlagerungsvorrichtung gegen den Boden gedrückt wird.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Stützvorrichtung mindestens ein frei drehbares Antriebsglied umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsglied ein Rad (4) und/oder eine Raupe umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die dritte Stützvorrichtung zwischen der ersten und der zweiten Stützvorrichtung angeordnet ist.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug mit einer Orientierungsvorrichtung versehen ist, um einem Weg in einem Raum zu folgen oder die Position des Fahrzeuges in einem Raum, wie z. B. einem Stall oder einer Wiese, zu bestimmen.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug mit Schutzvorrichtungen versehen ist, um das Fahrzeug gegen Hindernisse, wie z. B. das Bein einer Kuh, zu schützen.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Schutzvorrichtung mit einer Positioniervorrichtung versehen ist, um die Position eines Hindernisses relativ zu dem unbemannten Fahrzeug zu bestimmen.
Unbemanntes Fahrzeug nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Signal der Positioniervorrichtung zur Betätigung der Lenkvorrichtung verwendet wird.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Mistverlagerungsvorrichtung mindestens eine Bürste und/oder mindestens einen Mistschieber (3) und/oder mindestens eine Sprüheinheit umfaßt.
Unbemanntes Fahrzeug nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das unbemannte Fahrzeug mit einer Antiprellvorrichtung versehen ist, um zu verhindern, daß sich die Mistverlagerungsvorrichtung zu weit vom Boden entfernt.