DE4426826C2

DE4426826C2 - Fördervorrichtung und Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten in einer Produktionslinie

Info

Publication number: DE4426826C2
Application number: DE4426826A
Authority: DE
Inventors: Eiji Orisaka; Shingo Yamauchi; Toyonori Okuyama; Kenji Manabe; Mitsumoto Inoguchi
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 1993-07-29
Filing date: 1994-07-28
Publication date: 1998-09-10
Anticipated expiration: 2014-07-29
Also published as: US5540319A; GB2280409A; CA2128918A1; DE4426826A1; CA2128918C; GB9415246D0; GB2280409B

Description

Die Erfindung betrifft eine Förder vorrichtung gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Eine Vorrichtung zur Förderung einer Mehrzahl von Wagen, Paletten oder dergleichen, die hintereinander angeordnet miteinander in Kontakt stehen, ist in den ungeprüften japanischen Patentveröffentlichungen Nr. 2-102865 und 5-85357 offenbart.

In diesen Fördervorrichtungen ist eine Antriebs-Förder- Einheit zum Antrieb eines Wagens entlang eines Förderweges angeordnet, und eine Brems-Förder-Einheit zur Bremsung eines Wagens ist stromabwärts der Antriebs-Förder-Einheit angeordnet. Beide Förder-Einheiten wirken zusammen, um eine Mehrzahl von Wagen sanft in eine Stellung in der Nähe der Brems-Förder- Einheit zu bewegen, während sie verhindern, daß diese sich voneinander trennen. Insbesonders ist, wie dies in den Fig. 44 und 45 gezeigt ist, ein plattenartiger angetriebener Abschnitt 102, der sich in der Förderrichtung erstreckt, an der Unterseite jedes Wagens 101 angebracht. In einer Antriebs- Förder-Einheit 103 wird die Drehung eines Antriebsmotors 104 über eine Welle 105A, ein Antriebszahnrad 106A und eine rotierende Welle 107A auf eine Rolle 108A übertragen. Die Drehung des Antriebsmotors 104 wird auch über das Antriebszahnrad 106A, ein Antriebszahnrad 106B und eine rotierende Welle 107B auf eine Rolle 108B übertragen. Als ein Ergebnis einer solchen Übertragung der Drehung rotieren die zwei Rollen 108A und 108B in entgegengesetzte Richtungen. Wenn die Bewegung einer Zylinderstange 109 bewirkt, daß ein Hebel 110 schwenkt, schwenkt ein Schwenkglied 112B um eine Achse 105B über die Achse 105B und ein Sperrad 111B. Ein Schwenkglied 112A schwenkt um eine Achse 105A über Sperrad 111B und 111A. Der angetriebene Abschnitt 102 wird durch die Rolle 108A auf dem Schwenkglied 112A und die Rolle 108B auf dem Schwenkglied 112B eingeklemmt, wodurch der Wagen 101, ein zu fördernder Gegenstand, auf beiden Schienen 113 gefördert wird.

In der Antriebs-Förder-Einheit 103 sind die Drehachsen 107A, 107B jeder der Rollen 108A, 108B stets achsensymmetrisch in bezug auf den Förderweg 114. Falls daher die Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes 102 und die des Förderweges 114 einander zufolge eines Fehlers bei der Befestigung des angetriebenen Abschnittes 102 auf den Wagen 101 überschneiden, dann üben die Rollen 108A und 108B eine übermäßige Kraft auf den angetriebenen Abschnitt 102 aus. Als ein Ergebnis wird eine Belastung auf die Räder 115 und die zugehörigen Bauteile des Wagens 101 ausgeübt, was in einer unsanften Fahrt des Wagens 101 resultiert.

Dementsprechend ist es notwendig, den angetriebenen Abschnitt 102 präzise zwischen den Drehachsen 107A und 107B der beiden Rollen 108A und 108B zu montieren. Diese Befestigungsarbeit ist jedoch relativ schwierig und kann dementsprechend die Herstellungskosten vergrößern.

Da darüber hinaus die Antriebs- und Brems-Einheiten zur Förderung des Wagens 101 verwendet werden, erfordert die Erweiterung einer Produktionslinie die Anpassung des Abstandes zwischen diesen zwei Einheiten. Zu diesem Zweck muß die Stellung der Brems-Einheit verändert werden, oder die Förderkapazität der Förder-Einheit 103 muß vergrößert werden. Im Extremfall sollten zusätzliche Paare von Förder-Einheiten vorgesehen sein. Dies macht die Arbeit der Ausdehnung schwierig.

Darüber hinaus sollte jeder Wagen benachbarte Wagen berühren, wenn er zwischen den Förder-Einheiten gefördert wird. Dies bewirkt, daß eine Druckkraft konstant auf jeden Wagen in der Förderrichtung wirkt. Es muß daher jeder Wagen ausreichend steif sein, um der Druckkraft zu widerstehen, was wiederum zu einer Steigerung der Herstellungskosten führt. Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß die Antriebskraft der Antriebs- Einheit durch die Gegen-Brems-Kraft der Brems-Einheit aufgehoben wird. Daher sollten die Wagen vorzugsweise bei einem gleichmäßigen Berührungsdruck in der Förderrichtung zur aufeinanderfolgenden Förderung geschoben werden.

Zur Verbesserung der Wirkung der Förder-Einheit wird die folgende Maßnahme vorgeschlagen. Die Rollen können so angeordnet sein, daß sie gegen den angetriebenen Abschnitt jedes Wagens mit einer im wesentlichen konstanten Kraft drücken, um die Kraftübertragung von den Rollen auf den angetriebenen Abschnitt im wesentlichen gleichmäßig zu machen. Dies ermöglicht, daß die Fördergeschwindigkeit jedes Wagens gleich ist. Zu diesem Zweck kann die Drehzahl der Rollen, die gegen den angetriebenen Abschnitt gepreßt werden, für jede Förder-Einheit konstant sein. Als ein Ergebnis nimmt ein ungenau befestigter angetriebener Abschnitt nicht übermäßige Horizontalkräfte auf, was in einer sanften Förderung des Wagens resultiert.

Eine alternative Lösung wird dadurch erhalten, daß die Drehzahl jedes Antriebsmotors zur Förderung aller Wagen bei einer identischen Drehzahl liegt.

In der Produktionslinie kann die Förderrichtung während der Förderung von Paletten geändert werden. Um die Förderrichtung zu verändern, wird üblicherweise eine spezielle Änderungsvorrichtung zusätzlich zu den Antriebs- und Brems- Förder-Einheiten verwendet. Dies ist nachteilig im Hinblick auf die Kosten der Ausrüstung.

Die ungeprüfte japanische Patentveröffentlichung Nr. 1- 192610 offenbart eine Vorrichtung zur Änderung der Richtung einer Palettenförderung um 180 Grad. In dieser Vorrichtung ist eine Mehrzahl von Achsen miteinander verbunden, um einen Halbkreis zu bilden, um die Paletten entlang jeder Achse zu fördern. Die Verbindung einer Mehrzahl von Achsen bewirkt jedoch eine Grenze gegenüber der Verkleinerung des Krümmungsradius der Vorrichtung. Dementsprechend wird die Vorrichtung unnötig groß.

In einer Fördervorrichtung, wie sie oben beschrieben ist, wird die vorangehende Palette durch die folgende Palette gestoßen, wodurch eine Mehrzahl von Paletten nacheinander gefördert wird. Wenn daher die Fördervorrichtung normal arbeitet, sollten die benachbarten Wagen in Kontakt miteinander sein.

Im Hinblick auf diese Tatsache sind verschiedene Arten von Vorrichtungen vorgeschlagen worden, um den Berührungszustand zwischen aufeinanderfolgenden Wagen zu überprüfen. Es kann beispielsweise die Vorrichtung, die eine Rolle entlang des Förderweges aufweist, in Druckkontakt mit jedem Wagen stehen. Die Drehung der Rolle kann durch eine Kodiereinrichtung erfaßt werden, so daß der Abstand zwischen zwei benachbarten Wagen auf der Basis des erfaßten Werts berechnet wird, wodurch der Berührungszustand zwischen den Wagen überprüft wird.

In einem anderen Beispiel verwendet eine Vorrichtung einen optischen Nicht-Berührungs-Sensor, wie etwa einen Flächensensor, um direkt den Abstand zwischen Wagen zu erfassen, um den Berührungszustand zwischen den Wagen zu überprüfen.

Falls jedoch bei der Vorrichtung, die die Kodiereinrichtung verwendet, ein Schlupf zwischen der Rolle und einem Wagen auftritt, kann der Abstand aus einem fehlerhaften Wert berechnet werden, der von der Kodiereinrichtung erfaßt wird, und dementsprechend verschlechtert sich die Überprüfungsgenauigkeit. Zusätzlich dazu macht die Notwendigkeit der Berechnung des Abstandes die Steuerung komplex und führt zu einem Ansteigen der Kosten der Ausrüstung. Bei der Vorrichtung, die einen Nicht-Berührungs-Sensor verwendet, können Fremdkörper, wie etwa Staub und Schmutz, einen Fehler oder eine Störung bewirken. Die Zuverlässigkeit dieses Verfahrens ist daher gering.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Fördervorrichtung und ein Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten in einer Produktionslinie zu schaffen, die eine flexible und zuverlässige Förderung einer Mehrzahl von Werkstückträgern gewährleistet.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Anspruchs 1 bzw. 23 gelöst. Die Verbesserung wird mit einer Fördervorrichtung ge schaffen, die Werkstückträger mit einem vorstehenden Abschnitt aufweist, die um eine senkrechte Achse drehbeweglich angeordnet sind, und desweiteren Antriebseinheiten zum Antrieb der Werk stückträger mit einem Paar von Rollen vorgesehen sind, die von beiden Seiten auf die vorstehenden Abschnitte einwirken. Durch eine Anordnung der Antriebseinheiten, verschiebbar zwischen den Schienen, auf denen die Werkstückträger gefördert werden, in der Nähe des Schnittpunkts der Schienen, ist eine zuverlässige För derung der Werkstückträger unter unterschiedlichen Bedingungen gewährleistet.

Vorteilhaft wird diese Fördervorrichtung mittels des in dem Ver fahrensanspruch 23 angegebenen Verfahren gesteuert. Die weiteren Ansprüche beschreiben vorteilhafte Weiterbildungen der Erfin dung. Weitere Details der Erfindung und die exakte Funktionswei se der Erfindung werden in der Beschreibung bevorzugter Ausfüh rungsbeispiele dargelegt.

Folgend werden bevorzugte Ausführungsbeispiele detailliert an hand der begleitenden Zeichnungen beschrieben, in denen:

Fig. 1 eine schematische Ansicht von oben ist, die die Stellen zur Änderung der Förderrichtungen von Paletten in einer Produktionslinie, entsprechend einer ersten Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung, zeigt;

Fig. 2 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine Palette zum Schnittpunkt einer ersten Fördereinrichtung und einer zweiten Fördereinrichtung, wie in Fig. 1 dargestellt, gefördert wird;

Fig. 3 eine schematische Darstellung von oben ist, die eine Förder-Einheit zum Ändern der Förderrichtung zeigt, wie sie in Fig. 2 dargestellt ist;

Fig. 4 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß eine Palette, die in der in Fig. 2 dargestellten Stellung angeordnet war, sich dem Schnittpunkt annähert und daß sie dabei ist, durch die Förder-Einheit der ersten Fördereinrichtung zum Schnittpunkt gebracht zu werden;

Fig. 5 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß eine Palette von der in Fig. 4 gezeigten Stellung zum Schnittpunkt gebracht worden ist;

Fig. 6 eine Darstellung ist, die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine Palette durch die Förder-Einheit der zweiten Fördereinrichtung nach dem in Fig. 5 gezeigten Zustand ausgebracht wird;

Fig. 7 eine teilweise Darstellung von oben ist, die den Zustand eines beweglichen angetriebenen Abschnittes der in Fig. 6 gezeigten Palette zeigt;

Fig. 8 eine teilweise Darstellung von oben ist, die den Zustand zeigt, daß ein beweglicher angetriebener Abschnitt mit einer Stange in Kontakt gekommen ist, und gegenüber der in Fig. 7 dargestellten Stellung verdreht worden ist;

Fig. 9 eine teilweise Schnittdarstellung in vergrößertem Maßstab ist, die das Achsen-Stütz-Glied und die Stützachse des beweglichen angetriebenen Abschnittes in Fig. 7 zeigt;

Fig. 10 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den Zustand zeigt, daß eine Palette durch die Förder-Einheit der zweiten Fördereinrichtung nach dem in Fig. 6 gezeigten Zustand ausgebracht worden ist;

Fig. 11 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den Zustand zeigt, daß eine Palette zum Schnittpunkt der zweiten und der dritten Förder-Einheit, der in Fig. 1 gezeigt ist, gefördert worden ist, und welche Palette an der dritten Fördereinrichtung mit einer vorangehenden Palette zu koppeln ist;

Fig. 12 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine folgende Palette, die in der Stellung angeordnet war, die in Fig. 11 gezeigt ist, von der zweiten Förder-Einheit der dritten Fördereinrichtung ausgebracht wird;

Fig. 13 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den Zustand zeigt, daß die folgende Palette, die an dem Schnittpunkt angeordnet ist, wie dies in Fig. 12 gezeigt ist, durch die Förder-Einheit der dritten Fördereinrichtung ausgebracht worden ist, und die dabei ist, an der dritten Fördereinrichtung mit einer vorangehenden Palette in Kontakt zu kommen;

Fig. 14 eine Darstellung von Vorgängen ist, die den Zustand zeigt, daß die folgende Palette, die in der Stellung angeordnet war, die in Fig. 13 gezeigt ist, in Kontakt mit der vorangehenden Palette gekommen ist;

Fig. 15 eine Prinzipdarstellung ist, die ein Beispiel eines Luft-Versorgungs-Mechanismus für einen Luft-Speicher- Behälter zeigt, der auf einer Palette angeordnet ist;

Fig. 16 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;

Fig. 17 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;

Fig. 18 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;

Fig. 19 eine Prinzipdarstellung ist, die ein anderes Beispiel des Mechanismus zeigt, der in Fig. 15 dargestellt ist;

Fig. 20 eine schematische axonometrische Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß der Verbindungshaken einer folgenden Palette mit dem Eingriffsabschnitt einer vorangehenden Palette in Eingriff gekommen ist;

Fig. 21 eine teilweise axonometrische Darstellung ist, die eine Arbeitsstütze auf der in Fig. 20 dargestellten Palette zeigt;

Fig. 22 eine teilweise seitliche Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß der Verbindungshaken einer folgenden Palette mit dem Eingriffsabschnitt einer vorangehenden Palette in Eingriff gekommen ist;

Fig. 23 eine schematische seitliche Darstellung ist, die den Zustand zeigt, daß der in Fig. 22 dargestellte Verbindungshaken vom Eingriffsabschnitt gelöst ist;

Fig. 24 eine teilweise Darstellung von oben ist, die die in Fig. 20 gezeigte Förder-Einheit zeigt;

Fig. 25 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der Fördereinrichtung ist, die entlang der Linie X-X in Fig. 24 genommen ist;

Fig. 26 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der Fördereinrichtung ist, die entlang der Linie Y-Y in Fig. 24 genommen ist;

Fig. 27 eine teilweise aufgerissene Seitendarstellung der Fördereinrichtung, der Palette und anderer Bauteile ist, die entlang der Linie Z-Z in Fig. 20 genommen ist;

Fig. 28 eine Ansicht von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem ein angetriebener Abschnitt durch die beiden Rollen gefördert wird, wenn die Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes mit der Förderrichtung in Übereinstimmung ist;

Fig. 29 eine Ansicht von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem ein angetriebener Abschnitt durch die beiden Rollen gefördert wird, wenn die Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes mit der Förderrichtung in Übereinstimmung ist;

Fig. 30 eine schematische Ansicht der Fördereinrichtung von oben ist, bei der die Paletten entfernt worden sind, und die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt wird;

Fig. 31 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, unmittelbar bevor eine vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt wird;

Fig. 32 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, bei der die Paletten entfernt worden sind und die den Zustand zeigt, in dem ein Annäherungsschalter ein Erfassungsglied auf der vorangehenden Palette erfaßt hat;

Fig. 33 eine schematische Darstellung einer Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem der Annäherungsschalter das Erfassungsglied auf der vorangehenden Palette erfaßt hat;

Fig. 34 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, von der die Paletten entfernt worden sind und die den Zustand zeigt, unmittelbar nachdem die vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt worden ist;

Fig. 35 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, unmittelbar nachdem die vorangehende Palette von den folgenden Paletten getrennt worden ist;

Fig. 36 eine schematische, teilweise aufgerissene Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, von der die Paletten entfernt worden sind, und die den Zustand zeigt, in dem stromaufwärtige Annäherungssensoren die in einer Produktionslinie auf den Paletten zu erfassenden Glieder erfaßt haben, wie dies einer dritten Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung entspricht;

Fig. 37 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem die stromaufwärtigen Annäherungssensoren die auf den Paletten zu erfassenden Glieder erfaßt haben;

Fig. 38 eine teilweise aufgerissene Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, von der die Paletten entfernt worden sind, und die den Zustand zeigt, in dem die stromaufwärtigen Annäherungssensoren die auf den Paletten zu erfassenden Glieder erfaßt haben.

Fig. 39 eine schematische Darstellung der Fördereinrichtung von oben ist, die den Zustand zeigt, in dem die stromaufwärtigen Annäherungssensoren die Erfassungsglieder auf den Paletten erfaßt haben,

Fig. 40 ein Flußdiagramm ist, das das von einer Steuereinrichtung auszuführende Hauptprogramm zeigt;

Fig. 41 ein Flußdiagramm ist, das das Unterprogramm zur Messung einer Taktzeit zeigt, das in Fig. 40 dargestellt ist;

Fig. 42 ein Flußdiagramm ist, das ein Unterprogramm zur Veränderung der Zielwerte zeigt, das in Fig. 40 dargestellt ist;

Fig. 43 ein Flußdiagramm ist, das eine andere Ausführungsvariante des Unterprogramms zeigt, das in Fig. 41 dargestellt ist;

Fig. 44 eine Vorderansicht ist, die eine Förder-Einheit einer herkömmlichen Fördervorrichtung zeigt; und

Fig. 45 eine teilweise aufgerissene Darstellung der Förder-Einheit von oben ist, die in Fig. 44 dargestellt ist.

DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSVARIANTEN Erste Ausführungsvariante:

Eine erste Ausführungsvariante, in der ein Fördersystem der vorliegenden Erfindung auf eine Automobil-Assembling- Linie angewendet ist, wird nun unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 19 beschrieben.

Die Fig. 1 zeigt eine Assembling-Linie, die so aufgebaut ist, daß eine Mehrzahl von Förder-Einheiten entlang eines vorbestimmten Förderweges angeordnet sind. In dieser Assemblierungs-Linie wird eine Mehrzahl von Paletten 4, die miteinander in Kontakt stehen, entlang des Förderweges durch die Wirkung jeder Förder-Einheit gefördert. Der Förderweg umfaßt erste Schienen 1, zweite Schienen 2, die die ersten Schienen 1 schneiden und dritte Schienen 3, die die zweiten Schienen 2 schneiden. Die Förderrichtung B der zweiten Schienen 2 bildet einen Winkel von 90° mit der Förderrichtung A der ersten Schienen 1, und ebenso bildet die Förderrichtung C der dritten Schienen 3 einen Winkel von 90° mit der Förderrichtung B. Jede Palette 4 wird auf den ersten Schienen 1, den zweiten Schienen 2 und den dritten Schienen 3 in dieser Reihenfolge gefördert. Eine Wechselvorrichtung 6 zur Änderung der Förderrichtung der Palette 4 ist am Schnittpunkt der ersten Schienen 1 mit den zweiten Schienen 2 angeordnet. Ebenso ist eine Wechselvorrichtung 8 zur Änderung der Förderrichtung der Palette 4 am Schnittpunkt 7 der zweiten Schienen 2 mit den dritten Schienen 3 angeordnet. Eine Überprüfungsvorrichtung 9 zur Überprüfung des Berührungszustandes zwischen benachbarten Paletten 4 ist an den dritten Schienen 3 in der Nähe des Schnittpunktes 7 vorgesehen.

Zunächst wird die Wechselvorrichtung 6 zur Änderung der Förderrichtung unter Bezugnahme auf die Fig. 1 bis 10 detailliert beschrieben.

Wie in Fig. 2 dargestellt, umfassen die ersten Schienen 1 ein Paar von Führungsgliedern 10, die sich parallel zueinander in horizontaler Richtung erstrecken. In der gleichen Weise umfassen die Schienen 2 ein Paar von Führungsgliedern 11, die sich parallel zueinander in horizontaler Richtung erstrecken. Die beiden Führungsglieder 11 schneiden beide Führungsglieder 10 in einem Winkel von 90° im Schnittpunkt 5. Jede Palette 4 wird entlang dieser Führungsglieder 10 und 11 gefördert.

Wie in den Fig. 7 und 8 dargestellt, ist ein plattenartiger, beweglicher angetriebener Abschnitt 12 an jeder Palette 4 angebracht. Im Detail ist ein rohrförmiges Stützglied 13 an der Unterseite jeder Palette in ihrem zentralen Bereich angebracht. Eine Stützachse 14 ist an dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 befestigt. Diese Stützachse 14 ist in die Öffnung 13 eingepaßt. Jeder bewegliche angetriebene Abschnitt 12 ist um die Stützachse 14 drehbar.

An der Unterseite der Palette 4 ist ein Paar von feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 außerhalb des Schwenkbereiches des beweglichen angetriebenen Abschnittes 12 angeordnet und erstreckt sich zwischen den beiden Kanten der Palette 4 auf einer Linie, die durch die Mitte der Stützachse 14 entlang der Förderrichtung A geht. Wenn der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 auf der Linie stoppt, sind der bewegliche und die feststehenden angetriebenen Abschnitte 12 und 16 in Ausrichtung zueinander. In gleicher Weise ist auf der Unterseite der Palette 4 ein Paar von feststehenden angetriebenen Abschnitten 17 vorgesehen, die sich zwischen den beiden Kanten der Palette 4 erstrecken und die auf einer Linie angeordnet sind, die durch die Mitte der Stützachse 14 geht und die der Förderrichtung B entspricht. Wenn der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 auf dieser Linie stoppt, sind der bewegliche und die feststehenden Abschnitte 12 und 17 miteinander in Ausrichtung.

Wie in Fig. 9 dargestellt, ist eine Mehrzahl von Dreh- Begrenzungs-Mechanismen 15 zwischen jeder Öffnung 13 und jeder Stützachse 14 in konstanten Winkelabständen (90° in dem in den Figuren gezeigten Beispiel) angeordnet. Jeder Mechanismus 15 umfaßt Kugeln 15a und Federn 15b, die die Kugeln 15a zur Mitte der Stützachse 14 hin drücken. Wenn der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 zufolge der Schwenkbewegung der Stützachse 14 mit den beiden feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 oder 17 in Ausrichtung ist, treten die Kugeln 15a in Ausnehmungen 14a am Umfang der Stützachse 14 ein. Dieses Eingreifen bewirkt, daß der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 seine Drehbewegung sicher stoppt.

Eine Förder-Einheit 18 ist an den ersten Schienen 1 in der Nähe des Schnittpunktes 5 vorgesehen. Wie in Fig. 3 dargestellt, besitzt die Förder-Einheit 18 ein Paar von Stützplatten 20 und 23. Die Stützplatten 20 und 23 sind miteinander verbunden und werden auf beiden Führungsgliedern 10 gehalten, um hin und her beweglich zu sein.

Eine Antriebsrolle 19 und ein Antriebsmotor 24 zum Drehen der Antriebsrolle 19 sind auf der Stützplatte 20 befestigt. Eine Stützachse 22a ist auf der Stützplatte 23 befestigt, um die Basis eines Schwenkgliedes 22 schwenkbar zu tragen. Eine Laufrolle 21 ist drehbar am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 22 befestigt. Ein Luftzylinder 25 ist am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 22 befestigt, um die Laufrolle anzudrücken. Eine Kolbenstange 25a des Luftzylinders 25 erstreckt sich im wesentlichen rechtwinkelig zur Förderrichtung A und ihr vorderes Ende ist in eine U-förmige Verbindungsnut 20a der Stützplatte 20 eingepaßt.

Wenn sich die Kolbenstange 25a vom Luftzylinder 25 nach vor bewegt, um das Schwenkglied 22 um die Stützachse 22a in der Richtung gegen den Uhrzeigersinn zu drehen, wie in Fig. 3 dargestellt, dann bewegt sich die Laufrolle 21 weg von der Antriebsrolle 19. Wenn sich andererseits die Kolbenstange 25a in den Luftzylinder 25 zurückzieht, um zu bewirken, daß sich das Schwenkglied 22 um die Stützachse 22a in der Richtung des Uhrzeigersinns dreht, wie dies in Fig. 3 dargestellt ist, dann nähert sich die Laufrolle 21 der Antriebsrolle 19. In der Förder-Einheit 18 werden die Rollen 19 und 21 gegen beide Seiten der angetriebenen Abschnitte 12, 16 und 17 der Palette 4 gepreßt und in gegenläufige Richtungen gedreht, um eine Vortriebskraft auf die Palette 4 in die Förderrichtung A auszuüben.

Eine Halterung 26 ist an der Führungsschiene 10 in unbeweglicher Art angebracht, und ein Luftzylinder 27 ist auf der Halterung 26 befestigt, um die Rollen zu bewegen. Eine Kolbenstange 27a des Kolbens 27 erstreckt sich in der Förderrichtung A und ist an ihrem vorderen Ende mit der Stützplatte 23 verbunden. Wenn sich die Kolbenstange 27a bewegt, bewegen sich die beiden Stützplatten 20 und 23, die beiden Rollen 19 und 21, das Schwenkglied 22, der Antriebsmotor 24 und der Luftzylinder 25 als eine Einheit entlang des Förderweges hin und her.

Auf den zweiten Schienen 2 ist eine Förder-Einheit 28 in der Nähe des Schnittpunktes 5 angeordnet. Da die Förder-Einheit 28 den gleichen Aufbau hat wie die Förder-Einheit 18, wird ihre detaillierte Beschreibung weggelassen.

Am Schnittpunkt 5 ist ein Mechanismus zur Änderung der Förderrichtung angeordnet. Dieser Mechanismus umfaßt eine Stange 29 am Schnittpunkt 5. Wenn die Palette 4 vom Schnittpunkt 5 zu den zweiten Schienen 2 zu fördern ist, kommt die Stange 29 in Kontakt mit dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 und bewirkt, daß der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 im Zusammenwirken mit einer Vortriebskraft, die von der Förder-Einheit 28 zu den zweiten Schienen 2 hin ausgeübt wird, verdreht wird. Diese Drehbewegung bewirkt, daß der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 von der Erstreckungsrichtung der ersten Schienen 1 zur Erstreckungsrichtung der zweiten Schienen 2 verdreht wird.

Fig. 2 zeigt den Zustand, in dem eine Mehrzahl von Paletten 4 auf den Schienen 1 gefördert wird. In dieser Fig. wird zur Unterscheidung der Paletten 4 voneinander eine vorangehende Palette mit 4a bezeichnet, und eine folgende Palette ist mit 4b bezeichnet. Fig. 2 zeigt den Zustand, in dem die beiden Paletten 4a und 4b einander berühren, und die folgende Palette 4b drückt die vorangehende Palette 4a zur Förderung zum Schnittpunkt 5. Der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 jeder der Paletten 4a und 4b befindet sich in Ausrichtung mit den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16.

In der Förder-Einheit 18 ist die Kolbenstange 27a in den Zylinder 27 zurückgezogen und daher sind die beiden Rollen 19 und 21 weit vom Schnittpunkt 5 entfernt (das heißt, in einem zurückgezogenen Zustand). Ebenso ist die Kolbenstange 25a vom Luftzylinder 25 vorstehend, und daher ist die Laufrolle 21 von der Antriebsrolle 19 entfernt und dreht sich nicht. Die Förder- Einheit 28 ist auch in einem ähnlichen Zustand, wie die Förder- Einheit 18.

Wenn die Paletten 4a und 4b den Schnittpunkt 5, ausgehend von den in Fig. 2 dargestellten Stellungen erreichen, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist, wird der feststehende angetriebene Abschnitt 16 der vorangehenden Palette 4a zwischen die beiden Rollen 19 und 21 eingeführt. Die Kolbenstange 25a wird in den Luftzylinder 25 zurückgezogen, um zu bewirken, daß sowohl die Antriebsrolle 19 als auch die Laufrolle 21 gegen den feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 gepreßt werden. Wenn die Antriebsrolle 19 durch den Antriebsmotor 24 gedreht wird, wird die Drehung über den feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 auf die Laufrolle 21 übertragen. Diese Übertragung der Drehung bewirkt, daß sich die Laufrolle 21 in gegenläufiger Richtung zur Antriebsrolle 19 dreht, wodurch eine Vortriebskraft auf den feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 in der Förderrichtung A ausgeübt wird. Als ein Ergebnis wird die Palette 4a zum Schnittpunkt 5 gefördert. Zu dieser Zeit ist die Fördergeschwindigkeit der vorangehenden Palette 4a größer als die der folgenden Palette 4b, was bewirkt, daß sich die Palette 4a allmählich von der Palette 4b wegbewegt.

Synchron zu dem obigen Vorgang tritt die Kolbenstange 27a aus dem Luftzylinder 27 heraus, um zu bewirken, daß sich die Antriebsrolle 19 und die Laufrolle 21 dem Schnittpunkt annähern (sich vorwärts bewegen). Diese Annäherung bewirkt, daß die Fördergeschwindigkeit der vorangehenden Palette 4a weiter beschleunigt wird. Letztlich wird die Palette 4a zum Schnittpunkt befördert, wie dies in Fig. 5 dargestellt ist.

Als nächstes bewegt sich die Kolbenstange 25a aus dem Luftzylinder 25 nach vor, um zu bewirken, daß sich die Laufrolle 21 weg von der Antriebsrolle 19 bewegt, wie dies in Fig. 6 dargestellt ist. Der Antriebsmotor 24 beendet den Antrieb der Antriebsrolle 19. Die Kolbenstange 27a wird in ihren Luftzylinder 27 zurückgezogen, um zu bewirken, daß sich die beiden Rollen 19 und 21 vom Schnittpunkt 5 weg bewegen (sich zurückziehen), und daher verlassen die Rollen den feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 der vorangehenden Palette 4a.

Zur gleichen Zeit nähern sich die Antriebsrolle 19 und die Laufrolle 21 (ziehen sich zurück) dem Schnittpunkt 5, wobei beide Rollen 19 und 21 gegen den feststehenden angetriebenen Abschnitt 17 der vorangehenden Palette 4a gepreßt werden, und dann wird die Antriebsrolle 19 gedreht. Dementsprechend wird der feststehende angetriebene Abschnitt 17 der vorangehende Palette 4a in der Förderrichtung B gefördert. Zu dieser Zeit kommt der bewegliche angetriebene Abschnitt 12, der mit den beiden feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 in Ausrichtung ist, in Kontakt mit der Stange 29, wie dies in den Fig. 7 und 8 gezeigt ist. Wenn die Palette 4a in der Förderrichtung B gefördert wird, dreht sich der bewegliche angetriebene Abschnitt 12. Diese Drehbewegung oder Schwenkbewegung stoppt, wenn der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 mit den beiden feststehenden angetriebenen Abschnitten 17 in Ausrichtung ist. Dementsprechend werden der feststehende angetriebene Abschnitt 17, der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 und der feststehende angetriebene Abschnitt 17 in dieser Reihenfolge zwischen die beiden Rollen 19 und 21 geführt.

Wenn dann die Betätigung des Luftzylinders 27 bewirkt, daß sich die Rollen 19 und 21 vom Schnittpunkt 5 weg bewegen (sich vorwärts bewegen), beschleunigt die vorangehende Palette 4a weiter zur Förderung zu dem nächsten Schnittpunkt 7, wie dies in den Fig. 1 und 10 dargestellt ist.

Als nächstes wird eine Wechselvorrichtung 8 unter Bezugnahme auf die Fig. 1 und 11 beschrieben, die am Schnittpunkt 8 angeordnet ist.

Die dritten Schienen 3 umfassen ein Paar von Führungsgliedern 30, die sich parallel zueinander in horizontaler Richtung erstrecken. Beide Führungsglieder 30 schneiden die beiden Führungsglieder 11 der zweiten Schienen 2 im rechten Winkel. Jede Palette 4 wird entlang dieser Führungsglieder 11 und 30 gefördert. Eine Förder-Einheit 31 ist in der Nähe des Schnittpunktes 7 auf den dritten Schienen 3 angeordnet. Ein Paar von Förder-Einheiten 32 und 33 ist auf den zweiten Schienen 2 in der Nähe des Schnittpunktes 7 auf seinen beiden Seiten angeordnet. Der Aufbau der Förder-Einheiten 31, 32 und 33 ist ähnlich dem der Förder-Einheit 18.

Wenn, wie oben beschrieben, die Palette 4, die auf den ersten Schienen 1 in der Förderrichtung A gefördert wird, den Schnittpunkt 5 erreicht, wird die Förderrichtung der Palette 4 um 90° von A auf B geändert. Die Palette 4, deren Förderrichtung geändert worden ist, wird auf den zweiten Schienen 2 in der Förderrichtung B gefördert. Wenn die Palette 4 den Schnittpunkt 7 erreicht, ändern die Förder-Einheiten 32 und 31 die Förderrichtung der Palette 4 um 90° von B auf C.

Während des Zeitabschnittes, wenn die Förderrichtung der Palette 4 am Schnittpunkt 7 geändert wird, wird die Förder- Einheit 33 gestoppt. Falls die Förder-Einheit 31 gestoppt ist, und an ihrer Stelle die Förder-Einheit 33 angetrieben ist, wird die Palette 4 ihre gerade Bewegung in der Förderrichtung B fortsetzen, ohne ihre Bewegungsrichtung am Schnittpunkt 7 zu ändern.

Als nächstes wird eine Überprüfungsvorrichtung 9 beschrieben, die in den dritten Schienen 3 angeordnet ist, um den Berührungszustand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Paletten 4 zu überprüfen, wobei diese Beschreibung detailliert unter Bezugnahme auf die Fig. 11 bis 14 erfolgt.

Ein Paar von Lese-Schaltern 34 und 35 sind in bezug auf die Förderrichtung C im Abstand voneinander am Luftzylinder 27 der Förder-Einheit 31 befestigt. Der Leseschalter 34 gibt ein ON-Signal nur dann aus, wenn die Kolbenstange 27a im Luftzylinder 27 zurückgezogen ist, um die beiden Rollen 19 und 21 weit weg vom Schnittpunkt 7 zu bringen, wie dies in Fig. 11 dargestellt ist; der Lese-Schalter 34 gibt ansonsten ein OFF- Signal aus. Andererseits gibt der Lese-Schalter 35 ein ON- Signal nur dann aus, wenn die Kolbenstange 27a vom Luftzylinder 27 vorsteht, um die beiden Rollen 19 und 21 in die Nähe des Schnittpunktes 7 zu bringen, wie dies in Fig. 12 dargestellt ist; ansonsten gibt der Lese-Schalter 35 ein OFF-Signal aus.

In den dritten Schienen 3 ist eine Förder-Einheit 36 in Förderrichtung C gesehen ein Stück vor der Förder-Einheit 31 angeordnet. Zum Unterschied von der Förder-Einheit 31 sind der Luftzylinder 27 und die zugehörigen Bauteile bei der Förder- Einheit 36 weggelassen, da keine Notwendigkeit besteht, ihre beiden Rollen 19 und 31 in der Förderrichtung C zu bewegen.

Wie in Fig. 11 dargestellt, sind die beiden Lese-Schalter 34 und 35 und der Antriebsmotor 24 mit einer Steuereinrichtung 37 verbunden. Die Steuereinrichtung 37 steuert die Drehung des Antriebsmotors 24 auf der Basis der ON- und OFF-Signale von den beiden Lese-Schaltern 34 und 35.

Fig. 11 zeigt den Zustand, in dem die Palette 4d, die durch eine strichpunktierte Linie dargestellt ist, zum Schnittpunkt 7 gefördert worden ist. In diesem Zustand sind die beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 32 in der Nähe des Schnittpunktes 7, und die beiden Rollen 19 und 21 der Förder- Einheit 31 sind vom Schnittpunkt 7 entfernt. Die vorangehende Palette 4c, die durch eine Strich-Punkt-Punkt-Linie dargestellt ist, wird durch die Förder-Einheit 36 in der Förderrichtung C gefördert. Die vorangehende Palette 4c ist auf beiden Führungsgliedern 30 der dritten Schienen in Förderrichtung C gesehen, etwas vor der Palette 4 im Schnittpunkt 7. Darüber hinaus ist eine weitere Palette 4 in Kontakt mit dem vorderen Ende der Palette 4 und wird gefördert. Die vorangehende Palette 4c stößt die weitere Palette 4. Als ein Ergebnis werden die Palette 4c und die weitere Palette 4 mit einer konstanten Fördergeschwindigkeit V₁ gefördert.

In dieser Ausführungsvariante ist die Drehgeschwindigkeit der Antriebsrolle 19 der Förder-Einheit 31 größer eingestellt als die der Förder-Einheit 36. Wie in Fig. 12 gezeigt, wird die folgende Palette 4 am Schnittpunkt 7 durch die gegenläufige Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 31, wie oben beschrieben, in der Förderrichtung C gefördert. Die Fördergeschwindigkeit V₂, die durch die Förder-Einheit 31 bewirkt wird, ist größer als die Fördergeschwindigkeit V₁, die durch die Förder-Einheit 36 bewirkt wird. Als ein Ergebnis nähert sich die folgende Palette 4d allmählich der vorangehenden Palette 4c.

Wie dies in Fig. 13 gezeigt ist, ist die Gesamtlänge der angetriebenen Abschnitte 16 und 12, die in der Förderrichtung C ausgerichtet sind, für die folgende Palette 4d L₁. Die durch die Förder-Einheit 31 förderbare Wegstrecke der Palette 4d wird mit L₂ angenommen. Dann gilt L₁ ≧ L₂ für die Gesamtlänge L₁ und die Wegstrecke L₂.

Der Abstand zwischen der folgenden Palette 4d und der vorangehenden Palette 4c wird als L₃ angenommen, wenn sich die beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 31 vom Schnittpunkt 7 in der Förderrichtung C gesehen, wegbewegt haben. Zu diesem Zeitpunkt gibt der Lese-Schalter 34 ein ON-Signal aus, und der Lese-Schalter 35 gibt ein OFF-Signal aus.

Es wird nun angenommen, daß nach T Sekunden von diesem Zustand die folgende Palette 4d in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c gebracht wird. Die vorangehende Palette 4c bewegt sich über eine Wegstrecke L₄ (= V₁ × T), und die folgende Palette bewegt sich über eine Wegstrecke L₅ (= V₂ × T), bis dieser Kontakt hergestellt wird. Wie oben erwähnt, ist die maximale Wegstrecke der schnellen Förderung L₂. Falls daher die folgende Palette 4d mit der Fördergeschwindigkeit V₂ gefördert wird, um so den folgenden Ausdruck (1) zu erfüllen, wird die Palette 4d in T Sekunden mit der vorangehenden Palette 4c in Kontakt kommen.

L₂ < L₅ ≧ (L₄ + L₃) ... (1)

wobei mit L₅ = L₃ + L₄ die folgende Palette 4b in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c kommt, und der Abstand zwischen den beiden Paletten 4c und 4d null wird.

Auch wenn der Abstand null wird, wird die folgende Palette 4d weiter mit der Fördergeschwindigkeit V₂ gefördert, und daher übt die folgende Palette 4d eine Stoßkraft auf die vorangehende Palette 4c in die Förderrichtung C aus. Andererseits wird eine Mehrzahl von Paletten 4 einschließlich der vorangehenden Paletten 4c, die in Kontakt miteinander stehen, mit der konstanten Fördergeschwindigkeit V₂ durch die beiden Rollen 19 und 21 der Förder-Einheit 36 gefördert. Daher nimmt die Fördergeschwindigkeit V₂ der folgenden Palette 4d ab und wird dann gleich der Fördergeschwindigkeit V₁ der vorangehenden Palette 4c.

Nachdem daher die folgende Palette 4d in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c gekommen ist, werden die Paletten 4 einschließlich der beiden Paletten 4c und 4d auf den dritten Schienen 3 mit der konstanten Fördergeschwindigkeit V₁ gefördert.

Da sich jedoch in Wirklichkeit die Antriebsrolle 19 der Förder-Einheit 31 weiter dreht, wirkt die Druckkraft, die von der folgenden Palette 4d auf die vorangehende Palette 4c ausgeübt wird, umgekehrt auf die folgende Palette 4d als eine Reaktionskraft F. Zufolge dieser Reaktionskraft F wird die Kolbenstange 27a des Luftzylinders 27 in der gegenläufigen Richtung in bezug auf die Förderrichtung C gezogen, zusammen mit den Rollen 19 und 21 und den damit verbundenen Bauteilen. Zufolge dieser Bewegung wechselt das Ausgangssignal des Lese- Schalters 34 von ON auf OFF.

Die Steuereinrichtung 37 in Fig. 11 beurteilt auf Basis dieses OFF-Signals vom Lese-Schalter 34, daß die folgende Palette 4d in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c gekommen ist. Dann steuert die Steuereinrichtung 37 den Antriebsmotor 24 der Förder-Einheit 31 an, um die Drehzahl der Antriebsrolle 19 zu verringern. Dementsprechend wird die Drehzahl gleich der der Antriebsrolle 19 der Förder-Einheit 36. Diese Anpassung (Verringerung der Drehzahl) wird vollendet, bevor das Ausgangssignal des Lese-Schalters 35 auf ON geht.

Dann verläßt die folgende Palette 4d die Förder-Einheit 31.

Wenn die nächste Palette 4 den Schnittpunkt 7 erreicht, wie dies in Fig. 11 der Fall ist, fördert die Förder-Einheit 31 die Palette 4 mit einer Fördergeschwindigkeit V₂ in der Förderrichtung C in derselben Art, wie es oben beschrieben ist.

In diesen Vorrichtungen 6, 8 und 9 wird der grundsätzliche Aufbau der herkömmlichen Förder-Einheit 36 verwendet, und neue Baugruppen werden entsprechend dem Zweck zu jeder der Vorrichtungen 6, 8 und 9 hinzugefügt.

In allen diese Vorrichtungen 6, 8 und 9 sind die Förder- Einheiten 18, 28, 31 und 32 mit dem Luftzylinder 27 ausgestattet, und der Luftzylinder 27 bewirkt eine Bewegung der Antriebsrolle 19 und der Laufrolle 21 in der Förderrichtung A, B oder C. Der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 ist neu und stellt die Funktionen zur Erreichung der Aufgaben von jeder der Vorrichtungen 6, 8 und 9 zur Verfügung.

Um es detailliert zu beschreiben, wird die Bewegung der Palette 4 für die beiden Vorrichtungen 6 und 8 dann, wenn diese Palette 4 zum Schnittpunkt 5 oder 8 gefördert wird, und dann, wenn die Palette 4 vom Schnittpunkt 5 oder 7 weg gefördert wird, durch die Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 unterstützt. Darüber hinaus wird verhindert, daß die beiden Rollen 19 und 21 in Konflikt mit einem der angetriebenen Abschnitte 12, 16 oder 17 kommen, wenn sich die Palette 4 bewegt, indem sie von den Schnittpunkten 5 oder 7 wegbewegt werden.

Für die Vorrichtung 9 wird, wenn die folgende Palette 4d in Kontakt mit der vorangehenden Palette 4c kommt, die auf die folgende Palette wirkende Reaktionskraft F auf Basis der Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 überprüft. Ebenso sind für die Vorrichtung 9 die Lese-Schalter 34 und 35 am Luftzylinder 27 vorgesehen, um die Bewegung der beiden Rollen 19 und 21 zu erfassen.

Auch bei den beiden Vorrichtungen 6 und 8 ist die Palette 4 mit den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 und 17 versehen, die in der Förderrichtung A, B oder C orientiert sind, sowie mit dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12. Der bewegliche angetriebene Abschnitt 12 dreht sich um entweder mit den feststehenden angetriebenen Abschnitten 16 oder 17 ausgerüstet zu sein.

Indem wie oben beschrieben der grundsätzliche Aufbau der herkömmlichen Förder-Einheit allgemein verwendet wird, können die Kosten der Ausrüstung reduziert werden. Darüber hinaus kann als Ergebnis des Hinzufügens der neuen Baugruppen zum grundsätzlichen Aufbau der herkömmlichen Förder-Einheit erreicht werden, daß die Vorrichtungen 6 und 8 den Wechsel der Förderrichtung A, B oder C der Paletten 4 erlauben, wobei nur die Drehbewegung des beweglichen angetriebenen Abschnitts 12 an den Schnittpunkten 5 und 7 stattfindet. Entsprechend der vorliegenden Ausführungsvariante kann der Mechanismus zur Änderung der Förderrichtung A, B oder C kleiner gehalten werden, im Vergleich zum Stand der Technik, bei dem eine Palette einem kreisförmigen Weg folgt, um ihre Förderrichtung zu ändern. Da darüber hinaus die Vorrichtung 9 die Reaktionskraft F, die durch den gegenseitigen Kontakt zwischen den Paletten 4, wie oben beschrieben, erzeugt wird, erfaßt, kann die Zuverlässigkeit des Betriebs der Überprüfung des Kontaktes zwischen den einzelnen Paletten gesteigert werden, im Vergleich zum Stand der Technik, der eine Kodiereinrichtung oder einen Nicht-Kontakt-Sensor verwendet.

Herkömmlich ist ein Luft- Speicher-Behälter auf der Palette 4 dieser Art befestigt, um verschiedene Stellglieder auf dieser Palette anzutreiben. Da eine Luftquelle, die von der Palette 4 entfernt angeordnet ist, zur Zufuhr von Luft in den Luft-Speicher-Behälter verwendet wird, ist die Durchführung zur Zufuhr der Luft relativ schwierig.

Falls jedoch die Förderung der Palette 4 dazu verwendet wird, Luft in den Luft-Speicher-Behälter 38 zuzuführen, wie dies in den Fig. 15 bis 19 gezeigt ist, besteht keine Notwendigkeit, eine Luftquelle außerhalb der Palette 4 vorzusehen. Die automatische Zufuhr von Luft verbessert auch die Ausführbarkeit.

In dem Beispiel, das in Fig. 15 gezeigt ist, bewegt sich ein Stößel 40 in Vertikalrichtung hin und her, indem er einer Nockenfläche 39 folgt. Diese Hin- und Her-Bewegung betätigt den Luftzylinder 41 zur Zufuhr von Luft zu einem Luft-Speicher- Behälter 38 über Rückschlagventile 42 und 43. In Fig. 16 ist die Anordnung der Nockenfläche 39 gegenüber der von Fig. 15 verändert. In Fig. 17 dreht sich eine Scheibe 44, wenn die Palette 4 gefördert wird. Diese Drehung bewirkt die Betätigung eines Luftzylinders 41 über einen Kurbelmechanismus und die Betätigung des Luftzylinders 41 bewirkt die Zufuhr von Luft zum Luft-Speicher-Behälter 38 über Rückschlagventile 42 und 43. In Fig. 18 wird ein Rad 45 der Palette 4 anstelle der Scheibe 44 von Fig. 17 verwendet. In Fig. 19 kommt ein Hebel 46 auf der Palette 4 nacheinander in Kontakt mit einer Mehrzahl von Rollen 47, um gekippt zu werden, wenn die Palette 4 gefördert wird, wobei die Kippbewegung die Betätigung des Luftzylinders 41 bewirkt, wodurch Luft zum Luft-Speicher-Behälter 38 über Rückschlagventile 42 und 43 zugeführt wird.

Zweite Ausführungsvariante:

Es wird nun eine zweite Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Fig. 20 bis 35 beschrieben.

Wie in Fig. 20 dargestellt, umfaßt eine Automobil- Assembling-Linie (Schienen) ein Paar von Führungsgliedern 51, die sich entlang des Förderweges R erstrecken. Eine Mehrzahl von Paletten wird über Räder, die an ihnen vorgesehen sind, auf diesen Führungsgliedern 51 bewegt. Wie in Fig. 21 dargestellt, ist ein Stützmechanismus 52a auf jeder Palette 52 vorgesehen, um eine Arbeit zu unterstützen. Wie in Fig. 27 dargestellt, ist ein plattenartiger angetriebener Abschnitt 54, der eine vorbestimmte Breite B aufweist und der sich entlang des Förderweges R erstreckt, auf jeder Palette 52 befestigt.

Wie in Fig. 30 dargestellt, ist eine Mehrzahl von Förder- Einheiten 55 in geeigneten Abständen zwischen beiden Führungsgliedern 51 angeordnet. Wie in den Fig. 20, 25 und 26 dargestellt, ist eine Basis 56 zwischen den beiden Führungsgliedern 51 befestigt. Eine Stützachse 57 ist aufrecht auf der Basis 56 befestigt. Ein Paar von Schwenkgliedern 58 und 59 ist schwenkbar auf der Stützachse 57 an der Basis der Schwenkglieder 58 und 59 gehalten. Diese Schwenkglieder 58 und 59 sind in bezug auf den Weg der Bewegung des angetriebenen Abschnittes 54 einander gegenüberliegend und erstrecken sich in der Förderrichtung.

Eine scheibenartige Antriebsrolle 61 ist drehbar auf dem Schwenkglied 59 getragen. Eine scheibenartige Antriebsrolle 60 von dem selben Radius und der selben Höhe wie die Antriebsrolle 61 ist drehbar auf dem Schwenkglied 58 getragen. Achsen 60a und 61a der Rollen 60 oder 61 sind parallel zu einer Achse 57a der Stützachse 57. Der Abstand zwischen den Achsen 57a und 60a ist gleich dem Abstand zwischen den Achsen 57a und 61a. Wie in Fig. 27 gezeigt, sind die Umfangsflächen 62 und 63 der Rollen 60 und 61 in bezug auf den Weg der Bewegung des angetriebenen Abschnittes 54 einander gegenüberliegend angeordnet.

Wie in den Fig. 24-26 gezeigt, ist der Antriebsmotor 64 am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 59 befestigt. Ein Getriebegehäuse 65 mit einem nicht dargestellten Getriebe ist am Schwenkglied 59 unter der Antriebsrolle 61 angeordnet. Die Drehung des Antriebsmotors 64 wird über das Getriebe im Getriebegehäuse 65 auf die Antriebsrolle 61 übertragen, um diese Rolle zu drehen.

Ein Luftzylinder 66, der eine Kolbenstange 66a aufweist, ist am vorderen Endabschnitt des Schwenkgliedes 58 befestigt. Ein Sperrarm 67 ist an der Kolbenstange 66a befestigt und erstreckt sich über den Weg der Bewegung des angetriebenen Abschnittes 54 zum Schwenkglied 59. Ein Sperrstift 68, der sich in einer vertikalen Richtung erstreckt, ist in den vorderen Endabschnitt des Sperrarmes 67 eingepaßt.

Ein Sperrabschnitt 69 ist auf dem Schwenkglied 59 in Übereinstimmung mit einem Sperrstift 68 angeordnet. Ein Schlitz 70 ist im Sperrabschnitt 69 gebildet, erstreckt sich durch die Ober- und durch die Unterseite davon und erstreckt sich entlang des Förderweges R. Der Sperrarm 67 ist in den Schlitz 70 eingeführt, wobei er durch beide Seitenflächen des Sperrabschnittes hindurchtritt, und der Sperrstift 68 ist in den Schlitz 70 eingeführt, indem er durch die Ober- und durch die Unterseite des Sperrabschnitts hindurchtritt. Wenn daher eine Kraft, die durch die Betätigung der Kolbenstange 66a erzeugt worden ist, auf den Sperrabschnitt 69 über den Sperrarm 67 und den Sperrstift 68 ausgeübt wird, schwenken die beiden Schwenkglieder 58 und 59 zusammen mit dem Luftzylinder 66, dem Antriebsmotor 64 und beiden Rollen 60 und 61 um die Stützachse 57. Daher bewegen sich die Umfangsflächen 62 und 63 der beiden Rollen 60 und 61 vom Weg der Bewegung des angetriebenen Abschnitts 54 weg oder nähern sich diesem an, und zwar um eine identische Wegstrecke. Wenn die beiden Schwenkglieder 58 und 59 schwenken, bewegt sich der Sperrstift 68 entlang dem Schlitz 70.

Stützrollen 71 und 72 sind, in Förderrichtung gesehen, vor den beiden Rollen 60 und 61 der beiden Schwenkglieder 58 und 59 befestigt. Die Stützrollen 71 und 72 sind auf der Stützfläche 73 auf der Basis 56, wie dies in den Fig. 26 und 27 gezeigt ist. Wenn daher die Schwenkglieder 58 und 59 schwenken, bewegen sich die Stützrollen 71 und 72 auf der Stützfläche 73.

Fig. 28 zeigt den Zustand, in dem der angetriebene Abschnitt 54, der genau auf der Palette 52 befestigt ist, die Förder-Einheit 55 passiert. In diesem Fall ist die Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnittes 54 in Ausrichtung mit dem Förderweg R. Der angetriebene Abschnitt 54 ist zwischen die beiden Rollen 60 und 61 eingeführt, und die Wirkung der Kolbenstange 66a des Luftzylinders 66 bewirkt, daß die Umfangsflächen 62 und 63 der beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54 mit einer konstanten Kraft Fa gepreßt werden. Wenn der Antriebsmotor 64 die Antriebsrolle 61 dreht, wird die Drehung zum angetriebenen Abschnitt 54 übertragen, um den angetriebenen Abschnitt 54 entlang dem Förderweg R zu bewegen. Die Bewegung des angetriebenen Abschnitts 54 wird auf die Laufrolle 60 übertragen, um zu bewirken, daß die Laufrolle 60 in der entgegengesetzten Richtung in bezug auf die Antriebsrolle 61 gedreht wird. Dementsprechend wird die Palette 52 zusammen mit dem angetriebenen Abschnitt 54 entlang des Förderweges R gefördert.

In Fig. 29 bewirkt ein Fehler bei der Befestigung des angetriebenen Abschnitts 54 auf der Palette 53, daß die Erstreckungsrichtung des angetriebenen Abschnitts 54 um einen Winkel Θ gegenüber dem Förderweg R schräg ist. In der vorliegenden Ausführungsvariante schwenken auch dann, wenn der angetriebene Abschnitt 54 schräg ist, wie es in dieser Fig. 29 gezeigt ist, die beiden Schwenkglieder 58 und 59 zusammen mit den beiden Rollen 60 und 61 aus, um der Schräge des angetriebenen Abschnittes 54 zu folgen. Eine übermäßige Horizontalkraft, rechtwinkelig zum Förderweg R wird durch diesen Schwenkvorgang aufgenommen. Daher wird die Palette 52 sanft bewegt, ohne eine große Belastung auf die Räder 53 und die zugehörigen Bauteile der Führungsglieder auszuüben.

Falls der Wirkungsgrad der Kraftübertragung von den beiden Rollen 60 und 61 auf den angetriebenen Abschnitt 54 für jede Palette 52 im wesentlichen gleich gemacht wird, indem die beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54 mit einer konstanten Kraft Fa, wie oben beschrieben, gegen den angetriebenen Abschnitt 54 jeder Palette gepreßt werden, ist es möglich, daß jede Palette 52 eine identische Fördergeschwindigkeit erteilt bekommt, falls andere Bedingungen ebenfalls identisch sind. Darüber hinaus können die Rollen 60 und 61 vor ungleichmäßiger Abnützung bewahrt werden.

Die vorliegende Ausführungsvariante besitzt auch ein Merkmal, das nicht nur in der Förder-Einheit 55 liegt, sondern in dem Mechanismus zur Förderung einer Mehrzahl von Paletten 52, die in Kontakt miteinander sind, durch eine Mehrzahl von Förder-Einheiten 55. Dieser Mechanismus wird nun detailliert beschrieben.

Wie in Fig. 30 dargestellt, sind die Schienen einer Assemblierungs-Linie in eine Mehrzahl von Abschnitten Z₁, Z₂ und Z₃ unterteilt (Fig. 30 zeigt ein Beispiel von drei Unterteilungen), und zwar von der stromaufwärtigen Seite (in dieser Figur die linke Seite), zur stromabwärtigen Seite (in dieser Figur die rechte Seite), entsprechend dem Arbeitsprozeß. Förder-Einheiten 91, 92 und 93 sind in den Abschnitten Z₁, Z₂ bzw. Z₃ vorgesehen, um die Palette 52 mit einer vorbestimmten Fördergeschwindigkeit zu fördern. Eine Förder-Einheit 94 ist stromabwärts von der Förder-Einheit 93 im Abschnitt Z₃ angeordnet, um die Palette 52 schneller zu fördern als mit der vorbestimmten Fördergeschwindigkeit. Gruppen von Paletten, die jeweils eine Mehrzahl von Paletten 52 aufweisen (6 Paletten in diesem Beispiel) werden nacheinander zu den Abschnitten Z₁, Z₂ und Z₃ gefördert.

Wie in den Fig. 20, 22 und 23 gezeigt, ist ein Verbindungshaken 74a, der in vertikaler Richtung um eine Stützachse 74b kippt, an der Unterseite jeder Palette an ihrem in Förderrichtung gesehen vorderen Ende vorgesehen, um sich in der Nähe einer Innenfläche einer Führungsschiene 51 zu befinden. Ein Eingriffsabschnitt 74c ist auf der Unterseite jeder Palette 52 an ihrem in der Förderrichtung gesehen hinteren Ende zum Eingriff mit dem Verbindungshaken 74a befestigt.

Der Verbindungshaken 74a kann in den Eingriffsabschnitt 74c, der unmittelbar vorangehenden Palette 52 eingreifen. Im Detail ist eine Feder 74d zwischen dem Verbindungshaken 74a und der Palette 52 angeordnet. Eine elastische Kraft der Feder 74d bewirkt, daß der Verbindungshaken 74a in den Eingriffsabschnitt 74c der vorangehenden Palette 52 eingreift, wie dies in Fig. 22 dargestellt ist. Wenn dieser Eingriff einmal hergestellt ist, kann sich die vorangehende Palette 52 nicht mehr von der folgenden Palette 52 weg bewegen.

Im Abschnitt Z₃ ist ein Nocken 75 zum Lösen des Hakens an der Führungsschiene 51 befestigt. Wenn, wie in Fig. 23 dargestellt, eine Nockenrolle 74e des Verbindungshakens 74a in Kontakt mit dem Nocken 75 kommt, löst sich der Verbindungshaken 74a vom Eingriffsabschnitt 74c der vorangehenden Palette 52 gegen die elastische Kraft der Feder 74d. Dies ermöglicht die Trennung der beiden benachbarten Paletten 52 voneinander.

Wie in den Fig. 30 und 31 dargestellt ist, ist ein zu erfassendes Glied 77 auf einer Seitenfläche jeder Palette 52 befestigt. Ebenso ist ein Annäherungsschalter 76 in der Nähe der Förder-Einheit 94 im Abschnitt Z₃ befestigt. Der Annäherungsschalter 76 gibt ein ON-Signal aus, wenn sich das zu erfassende Glied 77 vor dem Schalter vorbeibewegt, und gibt ein OFF-Signal aus, wenn dies nicht der Fall ist.

Der Annäherungsschalter 76 und der Antriebsmotor 64 und die Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten 91-94 sind mit einer Steuereinrichtung 78 verbunden. Die Steuereinrichtung 78 beurteilt auf der Basis eines Ausgangssignals des Annäherungsschalters 76, ob die Palette 52 den Abschnitt Z₃ passiert hat. Wenn das OFF-Signal vom Annäherungsschalter 76 ausgegeben wird, steuert die Steuereinrichtung 78 die Antriebsmotoren 64 so an, daß sie mit der gleichen Geschwindigkeit rotieren, um die Antriebsrollen 61 der Förder- Einheiten 91-94 mit der gleichen Geschwindigkeit zu drehen. Wenn das ON-Signal vom Annäherungsschalter 76 ausgegeben wird, steuert die Steuereinrichtung 78 den Antriebsmotor 64 der Förder-Einheit 94 so an, daß er sich mit einer größeren Geschwindigkeit dreht, als die Antriebsmotoren 64 der anderen Förder-Einheiten 91-93.

Die Steuereinrichtung 78 steuert in gleicher Weise den Antriebsdruck der Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten 91-94, um die Kraft anzupassen, mit der die beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54 jeder Palette gepreßt werden.

Bei dem Fördermechanismus, der in der oben erwähnten Weise aufgebaut ist, ist eine Mehrzahl von Paletten 52 mittels der Verbindungshaken 74a miteinander verbunden, und die folgende Palette stößt die vorangehende Palette, um die Förderung zu bewirken. Dementsprechend erreichen die vorangehende Palette und die folgende Palette 52 den Abschnitt Z₁ nacheinander. Der angetriebene Abschnitt 54 jeder Palette 52 wird zwischen den beiden Rollen 60 und 61 der Förder-Einheiten 91-94 in den Abschnitten Z₁-Z₃ ergriffen, um jede Palette 52 mit der gleichen Geschwindigkeit anzutreiben.

Die Fig. 30 und 31 zeigen den Zustand unmittelbar nachdem der angetriebene Abschnitt 54 der vorangehenden Palette 52 zwischen den beiden Rollen 60 und 61 der Förder-Einheit 94 ergriffen worden ist. In diesem Zustand ist das zu erfassende Glied 77 dem Annäherungsschalter 76 nicht gegenüberliegend, und daher wird das OFF-Signal vom Schalter 76 ausgegeben.

Wenn die Paletten 52 weitergefördert werden, wirkt der Nocken 75 auf den Verbindungshaken 74a der folgenden Palette 52, der mit der vorangehenden Palette 52 verbunden ist. Der Verbindungshaken 74a tritt aus dem Eingriffsabschnitt 74c der vorangehenden Palette 52, wodurch er die vorangehende Palette 52 von der folgenden Palette 52 trennt.

Unmittelbar danach liegt das zu erfassende Glied 77 dem Annäherungsschalter 76 gegenüber, und daher wird das ON- Signal vom Schalter 76 ausgegeben, wie dies in den Fig. 32 und 33 gezeigt ist. Dieses ON-Signal bewirkt, daß der Antriebsmotor 64 der Förder-Einheit 94 seine Drehzahl erhöht, wodurch die Drehzahl der Antriebsrolle 61 erhöht wird. Dementsprechend wird die vorangehende Palette 52 schneller als die folgende Palette gefördert, wie dies in den Fig. 34 und 35 gezeigt ist. Die vorangehende Palette 52, die von der folgenden Palette 52 entfernt ist, wird dann zu einem anderen Abschnitt gefördert, der vom Abschnitt Z₃ entfernt ist.

Diese Assembling-Linie kann ausgedehnt werden indem nur Paletten und Förder-Einheiten zu den bestehenden Ausrüstung hinzugefügt werden und indem die Stellung des Annäherungsschalters 76 verändert wird. Daher ist die Assemblierungs-Linie einfach auszudehnen.

Ebenso nimmt der angetriebene Abschnitt 54 jeder Palette 52 eine im wesentlichen gleichförmige Druckkraft von beiden Seiten auf, um nacheinander gefördert zu werden. Daher ist eine besondere Steifigkeit der Paletten 52 nicht erforderlich.

Darüber hinaus können Arbeiter auch dann, wenn manche der Förder-Einheiten 91-94 gestört sind, Paletten 52 stromabwärts der gestörten Stelle händisch fördern. Als ein Ergebnis kann der stromabwärtige Abschnitt der Assemblierungs-Linie weiterarbeiten, indem die Förderung der Palette 52 ermöglicht wird. Daher kann die Arbeit fortgesetzt werden, wodurch verhindert wird, daß die Effizienz der Produktionslinie verschlechtert wird.

Dritte Ausführungsvariante:

Eine dritte Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung, bei der insbesonders der Unterschied zur zweiten Ausführungsvariante hervorgehoben ist, wird nun in Bezug auf Fig. 36 bis 42 beschrieben.

Wie in den Fig. 36 und 37 dargestellt, sind die Schienen einer Assemblierungs-Linie in eine Mehrzahl von Abschnitten Z₁, Z₂ und Z₃ unterteilt (die Figur zeigt ein Beispiel von drei Unterteilungen), und zwar von der stromaufwärtigen Seite (linke Seite in dieser Figur) zu der stromabwärtigen Seite (rechte Seite in dieser Figur), entsprechend dem Arbeitsvorgang. Förder-Einheiten 91, 92 und 93 sind in den Abschnitten Z₁, Z₂ bzw. Z₃ angeordnet und zwar in den stromaufwärtigen Teilen von ihnen. Darüber hinaus ist in Abschnitt Z₃ eine Förder-Einheit 94 stromabwärts von der Förder-Einheit 93 getrennt angeordnet. Palettengruppen, die jeweils eine Mehrzahl von Paletten 52 aufweisen (sechs Paletten in diesem Beispiel), werden nacheinander zu den Zonen Z₁, Z₂ und Z₃ gefördert.

Paare von Annäherungssensoren (79a, 79b), (80a, 80b) und (81a, 81b) sind außerhalb jeder Führungsschiene 51 in der Nähe der Förder-Einheiten 91-93 angeordnet. Die Annäherungssensoren 79b, 80b und 81b sind in einem bestimmten Abstand stromabwärts von den Annäherungssensoren 79a, 80a und 81a desselben Paares entlang des Förderweges R entfernt. Der Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 79a und 79b, der Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 80a und 80b und der Abstand L zwischen den Annäherungssensoren 81a und 81b ist jeweils der gleiche. Diese Abstände L sind gleich den Längen Lp jeder Palette 52 des gleichen Typs in der Förderrichtung.

Eines der zu erfassenden Glieder 82, 83 und 84 ist auf der Seitenfläche jeder Palette 52 in ihrem mittleren Abschnitt befestigt. Die Annäherungssensoren 79a, 79b, 80a, 80b, 81a und 81b geben ein ON-Signal aus, wenn irgendeines der zu erfassenden Glieder 82-84 an ihnen vorbeigeht, und die Annäherungssensoren geben ein OFF-Signal aus, wenn dies nicht der Fall ist.

Die Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b, die Antriebsmotoren 64 und die Luftzylinder 66 der Förder-Einheiten 91-94 und der Annäherungsschalter 76 sind mit der Steuereinrichtung 78 verbunden. Ebenso ist eine Eingabeeinheit 85 mit der Steuereinrichtung 78 verbunden.

Die Eingabeeinheit 85 wird dazu verwendet eine Zeit einzustellen, die jede Palette 52 benötigt um einen Abschnitt Z₁, Z₂ oder Z₃ zu passieren (Taktzeit) und umfaßt eine händische Eingabevorrichtung 85a, die eine Tastatur enthält. Ein Arbeiter bedient die Vorrichtung 85a um die Taktzeit einzustellen. Die einzustellenden Daten umfassen beispielsweise den Typ der Paletten 52. Wenn der Palettentyp eingegeben wird, berechnet die Steuereinrichtung 78 einen Zielwert der Zeit, die dazu benötigt wird, bis das ON-Signal von den stromaufwärtigen Annäherungsensoren 79a, 80a und 81a ausgegeben wird, nachdem das ON-Signal von den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b, 80b bzw. 81b ausgeben worden ist, und speichert diesen Zielwert.

Als nächstes werden die Vorgänge und Wirkungen im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsvariante erklärt. Fig. 40 ist Flußdiagramm, das ein Hauptprogramm zeigt, das von der Steuereinrichtung 78 auszuführen ist. Dieses Hauptprogramm umfaßt drei Unterprogramme (Schritte 100, 200 und 300) und den Vorgang zur Ausgabe eines Steuersignals an den Antriebsmotor 64 (Schritt 400). Die Steuereinrichtung 78 führt diese Schritte 100-400 wiederholt durch.

Schritt 100 ist ein Unterprogramm zur Durchführung einer Gesamtsteuerung über eine Assemblierungs-Linie, und dieses Programm gibt Signale sowohl für automatische Assemlierungsarbeiten als auch für manuelle Arbeiten aus. Der Schritt 200 ist ein Unterprogramm zum Messen einer tatsächlichen Zeit, die dazu benötigt wird, die Palette 52 über eine vorbestimmte Wegstrecke zu fördern (Taktzeit). Der Schritt 300 ist ein Unterprogramm zur Erneuerung der Drehzahl des Antriebsmotors 54.

Als nächstes wird das Unterprogramm von Schritt 200 detailliert unter Bezugnahme auf ein Flußdiagramm in Fig. 41 beschrieben. Das Hauptprogramm wird an vorbestimmten Zeiten unterbrochen, um dieses Unterprogramm durchzuführen.

In Schritt 201 beurteilt die Steuereinrichtung 78 ob die Taktzeit auf Basis der Ausgabesignale von den Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b gemessen wird. Die Steuereinrichtung 78 springt dann zu Schritt 203, falls die Taktzeit gemessen wird und schreitet zu Schritt 202 vor, falls dies nicht der Fall ist.

Im Schritt 202 beurteilt die Steuervorrichtung 78, ob das ON-Signal von den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a- 81a der einzelnen Paare ausgegeben ist. Wenn die zu erfassenden Glieder 82-84 den Annäherungssensoren 79a-81a gegenüber liegen, wie dies in den Fig. 36 und 37 gezeigt ist, und wenn daher das ON-Signal von den Sensoren 79a-81a ausgegeben wird, dann springt die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 203.

Falls in Schritt 202 beurteilt wird, daß das ON-Signal nicht von den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a, 80a und 81a ausgegeben wird, springt die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 209, um in das Hauptprogramm zurückzukehren, wobei erfaßt wird, daß die Taktzeit nicht gemessen worden ist und daß auch der Zeitpunkt zum Beginn der Messung der Taktzeit noch nicht gekommen ist.

In Schritt 203 beurteilt die Steuereinrichtung 78, ob die Assemblierungslinie normal und unter einer geeigneten Steuerung läuft. Wenn die Assemblierungslinie normal läuft, mißt die Steuereinrichtung 78 die Taktzeit in Schritt 204.

Dementsprechend mißt ein Timer 78a in der Steuereinrichtung 78 die Zeit, die vergangen ist, nachdem das ON-Signal von den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a ausgegeben worden ist.

In Schritt 205 beurteilt die Steuereinrichtung 78, ob das ON-Signal von den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b ausgegeben worden ist. Falls die zu erfassenden Glieder 82-84 den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b gegenüber liegen und auch, falls das ON-Signal von den Annäherungssensoren 79b-81b nicht ausgegeben wird, dann springt die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 209, um zum Hauptprogramm zurückzukehren. Falls das ON-Signal von den Sensoren 79b-81b ausgegeben wird, wie dies in den Fig. 38 und 39 gezeigt ist, speichert die Steuereinrichtung 78 die Zeit als einen Meßwert TG in Schritt 206. Die Zeit stellt eine Zeitdauer dar, die dazu benötigt wird, daß die zu erfassenden Glieder 82-84 über einen vorbestimmten Bereich (Wegstrecke L) zwischen den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a und den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b bewegt werden. Dann gibt die Steuereinrichtung 78 den gemessenen Wert TG in Schritt 207 aus, beendet den Meßvorgang der Taktzeit in Schritt 208 und geht dann zu Schritt 209, um zum Hauptprogramm zurückzukehren.

Wenn die Steuereinrichtung 78 in Schritt 203 beurteilt, daß die Assemblierungslinie nicht normal läuft, dann springt die Steuereinrichtung zu Schritt 208, um den Meßvorgang der Taktzeit zu beenden, ohne die Vorgange in den Schritten 204- 207 durchzuführen und geht dann zu Schritt 209, um zum Hauptprogramm zurückzukehren.

Wenn, wie oben beschrieben, das Unterprogramm in Fig. 41 durchgeführt wird, wird die Taktzeit gemessen und während der Förderung jeder Palette 52 ausgegeben.

Als nächstes wird das Unterprogramm von Schritt 300 detailliert in bezug auf ein Flußdiagramm in Fig. 42 beschrieben. Das Hauptprogramm wird zu vorbestimmten Zeitpunkten unterbrochen, um dieses Unterprogramm durchzuführen.

Zunächst beurteilt die Steuereinrichtung 78 in Schritt 301, ob die Messung der Taktzeit vollendet worden ist. Falls die Messung nicht vollendet worden ist, springt die Steuereinrichtung 78 (3) zu Schritt 308, um zum Hauptprogramm zurückzukehren. Falls die Messung vollendet ist, beurteilt die Steuereinrichtung 78 in Schritt 302, ob der gemessene Wert TG größer als ein Zielwert T₀ ist (vorher gespeicherte Ziel-Weg- Zeit).

Wenn der gemessene Wert TG größer als To ist (TG < T₀), dann berechnet die Steuereinrichtung 78 die Abweichung zwischen diesen Werten T_a (= TG - T₀) in Schritt 303. Dann erhält die Steuereinrichtung 78 in Schritt 304 einen Korrekturwert V_a (< 0) für die Drehzahl in Übereinstimmung mit der Abweichung T_a und addiert den Korrekturwert V_a zur zuletzt angesteuerten Motordrehzahl V_n-1. Der aus dieser Addition erhaltene Wert wird als neuer Steuerwert V_n verwendet. Der Korrekturwert V_a wird aus einer zuvor vorbereiteten Zuordnung für die Korrekturwert in Übereinstimmung mit der Abweichung T_a berechnet. Dann schreitet die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 308 vor, um zum Hauptprogramm zurückzukehren.

Wenn in Schritt 302 gefunden wird, daß der gemessene Wert TG nicht größer als der Zielwert T₀ ist (TG ≦ T₀), dann beurteilt die Steuereinrichtung 78 in Schritt 305, ob der gemessene Wert TG kleiner ist als der Zielwert T₀. Wenn der gemessene Wert TG kleiner als T₀ ist, (TG < T₀), dann berechnet die Steuereinrichtung 78 die Abweichung zwischen diesen Werten T_b (= T₀ - TG) in Schritt 306. Dann erhält die Steuereinrichtung 78 in Schritt 307 einen Korrekturwert V_b (< 0) für die Drehzahl und in Übereinstimmung mit der Abweichung T_b und subtrahiert den Korrekturwert V_b von der zuletzt angesteuerten Motordrehzahl V_n-1. Dieser aus der Subtraktion erhaltene Wert wird als neuer Steuerwert V_n verwendet. Der Korrekturwert V_b wird aus einer zuvor vorbereiteten Zuordnung von Korrekturwerten in Übereinstimmung mit der Abweichung T_b verwendet. Dann geht die Steuereinrichtung 78 zu Schritt 308, um zum Hauptprogramm zurückzukehren.

Wenn in Schritt 305 gefunden wird, daß der gemessene Wert TG nicht kleiner als der Zielwert T₀ ist, beurteilt die Steuereinrichtung 78, daß der gemessene Wert TG mit dem Zielwert T₀ übereinstimmt (TG = T₀) und schreitet zu Schritt 308 vor, um zum Hauptprogramm zurückzukehren, ohne die oben erwähnten Korrekturen durchzuführen.

Wenn die Schritte 301-307 wiederholt werden, konvergiert der gemessene Wert TG gegen den Zielwert T₀, wodurch eine sogenannte Rückkoppelungsregelung durchgeführt wird.

Dementsprechend wird die Drehzahl des Antriebsmotors 64 in jedem Abschnitt Z₁, Z₂ und Z₃ gesteuert und dementsprechend wird die Fördergeschwindigkeit aller Paletten 52 identisch. Die Paletten 52 werden daher nacheinander mit einer im wesentlichen gleichmäßigen Berührungskraft untereinander gefördert.

Dann wird, wie im Fall der zweiten Ausführungsvariante die vorangehende Palette 52 mit einer größeren Geschwindigkeit gefördert als die folgende Palette 52 und bewegt sich von dieser weg.

Obwohl nur drei Ausführungsvarianten der vorliegenden Erfindung hier beschrieben sind, sollte dem Fachmann klar sein, daß die vorliegende Erfindung modifiziert werden kann. Es sollte insbesonders angemerkt werden, daß die vorliegende Erfin 08352 00070 552 001000280000000200012000285910824100040 0002004426826 00004 08233dung in den in der Folge beschriebenen Formen ausgeführt werden kann.

1. Anstelle der Stange 29 zur Änderung der Förderrichtung der ersten Ausführungsvariante kann ein verlängerter Abschnitt zu den Stützplatten 20 und 23 der Förder-Einheiten 18, 28, 31 und 32 hinzugefügt werden, so daß der verlängerte Abschnitt in Kontakt mit dem beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 kommt, um den beweglichen angetriebenen Abschnitt mit dem feststehenden angetriebenen Abschnitt 16 oder 17 auszurichten.
2. Anstelle des Leseschalters 34 in der ersten Ausführungsvariante kann ein Druckschalter auf dem Luftzylinder 27 befestigt sein, so daß eine Veränderung des Druckes im Zylinder 27 durch diesen Druckschalter erfaßt wird, um eine Veränderung in der Reaktionskraft F zu überprüfen. Ebenso können verschiedene Arten von Sensoren zur Erfassung einer Veränderung der Reaktionskraft F verwendet werden.
3. In der ersten Ausführungsvariante wird der Berührungszustand der Palette 4 überprüft, die gerade die Förderrichtung geändert hat. In diesem Zusammenhang kann die Förder-Einheit 36 zur Förderung der Paletten 4 in gerader Linie mit demselben Luftzylinder 27 ausgestattet sein, wie die Förder-Einheit 31 zur Änderung der Förderrichtung. Der Einstelldruck des Luftzylinders 27 ist so eingestellt, daß er gewährleistet, daß die Reaktionskraft F im Normalzustand bleibt, so daß das Auftreten einer Abnormalität in der Form einer Veränderung der Reaktionskraft F erfaßt werden kann, die durch diese Abnormalität verursacht wird.
4. In der ersten Ausführungsvariante können die feststehenden angetriebenen Abschnitte 16 und 17 der Palette 4 weggelassen werden, um den angetriebenen Abschnitt ausschließlich durch den beweglichen angetriebenen Abschnitt 12 zu bilden.
5. In der zweiten Ausführungsvariante kann die Stützachse 57 auf zwei Stützachsen abgeändert werden, so daß jedes der Schwenkglieder 58 und 59 um jeweils eine der beiden Stützachsen 57 schwenkbar ist.
6. In der zweiten Ausführungsvariante ist die Schwenkrichtung der Schwenkglieder 58 und 59 nicht genau als eine Richtung definiert, die rechtwinkelig zur Förderrichtung in der Ebene des Förderweges ist, sondern einen gewissen Winkelbereich einschließt. Diese Schwenkrichtung bedeutet eine Richtung, die es den beiden Rollen 60 und 61 erlaubt, einer Veränderung der Erstreckungsrichtung und der Breite W des angetriebenen Abschnitts 54 zu folgen.
7. In der zweiten Ausführungsvariante kann ein Paar von Schwenkgliedern, die sich rechtwinkelig zum Förderweg R, unabhängig voneinander und parallel zueinander bewegen, mit einer Antriebsrolle versehen sein, die auf einem Schwenkglied getragen wird, sowie mit einer Laufrolle, die auf dem anderen Schwenkglied getragen wird. Darüber hinaus kann ein Mechanismus zum Anpressen der beiden Rollen 60 und 61 gegen den angetriebenen Abschnitt 54 der Palette 52 von beiden Seiten (Luftzylinder 66, Sperrarm 67, Sperrstift 68 und Sperrabschnitt 69 in der zweiten Ausführungsvariante) zwischen einem Paar von Schwenkgliedern angeordnet sein.
8. In der zweiten Ausführungsvariante können beide Schwenkglieder 58 und 59 an der Stützachse 57 befestigt sein, um als eine Baugruppe schwenkbar zu sein. In diesem Fall wird der oben unter (6) beschriebene Mechanismus weggelassen, und der Achsenabstand zwischen den Rollen 60 und 61 wird einstellbar ausgeführt. In gleicher Weise können die beiden oben in (6) beschriebenen Schwenkglieder als eine parallel bewegliche Einheit ausgeführt werden, und der Achsenabstand zwischen den beiden Rollen 60 und 61 kann ebenso einstellbar ausgeführt werden.
9. In der zweiten Ausführungsvariante können beide Rollen 60 und 61 angetrieben sein.
10. In der zweiten Ausführungsvariante kann anstelle des Annäherungsschalters 76 und des Erfassungsgliedes 77 ein Begrenzungsschalter sowie ein Kontaktglied vorgesehen sein, das mit dem Schalter in Kontakt kommt, um den Schalter ein- und auszuschalten.
11. In der dritten Ausführungsvariante wird die Zeit gemessen, die dazu benötigt wird, daß sich die Palette 52 über eine vorbestimmte Wegstrecke bewegt, und die gemessene tatsächliche Weg-Zeit und eine Ziel-Weg-Zeit werden direkt verglichen, um den Antriebsmotor 64 zu steuern. Anstelle dieses Verfahrens können vergleichbare Größen, wie etwa die tatsächliche Bewegungsgeschwindigkeit jeder Palette 52 auf der Basis der gemessenen Zeit berechnet werden, die dazu benötigt wird, jede Palette 52 über eine vorbestimmte Wegstrecke zu bewegen, und die gemessenen Werte solcher Vergleichsgrößen können mit ihren Zielwerten verglichen werden, um eine Rückkoppelungsregelung durchzuführen, wie in der dritten Ausführungsvariante.
12. In der dritten Ausführungsvariante können anstelle der Annäherungssensoren 79a-81a und 79b-81b und der zu erfassenden Glieder 82-84 Begrenzungsschalter und Kontaktglieder vorgesehen sein, die mit den Schaltern in Kontakt kommen, um diese Schalter ein- und auszuschalten.
13. In der dritten Ausführungsvariante kann der Abstand L zwischen den stromaufwärtigen Annäherungssensoren 79a-81a und den stromabwärtigen Annäherungssensoren 79b-81b unterschiedlich von der Länge Lp jeder Palette 52 sein. In diesem Fall wird das Verhältnis zwischen der Länge L und der Länge Lp dazu verwendet, die gemessenen Werte TG in der dritten Ausführungsvariante zu korrigieren.
14. In der dritten Ausführungsvariante werden Paletten 52 der gleichen Länge Lp kontinuierlich gefördert. Es kann jedoch die Notwendigkeit bestehen, eine Gruppe von Paletten mit unterschiedlicher Länge Lp zu fördern. Falls in einem solchen Fall ein Arbeiter Daten und Befehle unter Verwendung der händischen Eingabevorrichtung 75a, der Eingabeeinheit 75 eingibt, wird dies nicht mit dem tatsächlichen Arbeitsfluß übereinstimmen und ist daher nachteilig im Sinne des Arbeitsflusses.

Daher kann eine automatische Eingabevorrichtung 85b zur Eingabeeinheit 85 hinzugefügt werden, und ein Detektor 86 kann mit der Vorrichtung 85b verbunden werden, um die Länge Lp der Palette 52 zu erfassen. Der Detektor 86 ist so angeordnet, daß er die Länge Lp jeder Palette 52 erfaßt, bevor die Palette 52 in den stromaufwärtigen Abschnitt Z₁ eintritt. Der Detektor 86 kann ein Annäherungssensor sein, wie er in der dritten Ausführungsvariante verwendet wird oder ein Begrenzungsschalter oder ein photoelektrisches Element. Ebenso kann die Kombination eines Barcodes, der die Länge der Palette 52 anzeigt und der auf ihr angebracht ist, mit einem Barcode-Laser, um die Daten des Barcodes zu lesen, verwendet werden.

Die automatische Eingabevorrichtung 85b gibt die Länge Lp der Palette 52 an die Steuereinrichtung 78 auf der Basis eines Eingabesignals vom Detektor 86 aus. In diesem Fall erfaßt zusätzlich zu den Vorgängen der Unterprogramme von Fig. 31 die Steuervorrichtung 78 die Länge Lp der Palette 52 in Schritt 201a, und korrigiert den gemessenen Wert TG auf Basis des Verhältnisses α zwischen der erfaßten Länge Lp und einer Bezugslänge und gibt den korrigierten Wert in Schritt 207 aus.

Claims

1. Fördervorrichtung in einer Produktionslinie zur Förde rung einer Mehrzahl von Werkstückträgern (4, 52) auf ersten Schienen (1) und zweiten Schienen (2), die sich in einem Schnittpunkt (5) kreuzen, die Werkstückträger (4, 52) einen vorstehenden Abschnitt (12) aufweisen und die Werkstückträger (4, 52) durch Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) ange trieben werden, die ein Paar von Rollen (19, 21) aufweisen, die von beiden Seiten auf den vorstehenden Abschnitt (12) einwir ken, dadurch gekennzeichnet, daß vorstehende Abschnitte (12) um eine senkrechte Achse (14) drehbeweglich angeordnet sind und jeweils eine der Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) zwischen den Schienen (1, 2) in der Nähe des Schnittpunkts (5) in Richtung der Schienen (1, 2) verschiebbar angeordnet ist und der vorstehende Abschnitt (12) mittels der Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) antreibbar ist.

2. Fördervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeich net, daß die Werkstückträger (4, 52) auch ein Paar von festste henden antreibbaren Abschnitten (16) aufweist, die außerhalb des Drehbereichs des vorstehenden Abschnitts (12) angeordnet sind und die sich in der gleichen Richtung erstrecken wie die Erstreckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung, sowie ein Paar von feststehenden antreibbaren Abschnitten (17) außerhalb des Schwenkbereichs, das sich in der gleichen Richtung er streckt wie die Erstreckungsrichtung der zweiten Fördereinrich tung.

3. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen (19, 21) der ersten Antriebseinheit (18) einen Luftzylinder (27) aufweist, der eine Kolbenstange (27a) hat, die mit den Rollen (19, 21) gekoppelt ist und die in der Er streckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung hin und her beweglich ist.

4. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen (19, 21) der zweiten Antriebseinheit (28) einen Luftzylinder (27) aufweist, der eine Kolbenstange (27a) hat, die mit den Rollen (19, 21) gekoppelt ist und in der Er streckungsrichtung der zweiten Fördereinrichtung hin und her beweglich ist.

5. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Änderung der Förderrichtung (A, B, C) am Schnittpunkt (5) unbeweglich angeordnet ist, und daß er eine Stange (29) aufweist, die in Kontakt mit dem vorstehenden Abschnitt (12) kommt und die sich im Zusammenwirken mit der Vortriebskraft dreht, die zur zweiten Fördereinrichtung durch die zweite Antriebseinheit (28) ausgeübt wird, wenn der Werkstückträger (4) vom Schnittpunkt (5) zur zweiten Fördereinrichtung gefördert wird.

6. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stützachse (14), die an dem vorstehenden Abschnitt (12) befestigt ist, schwenkbar in ein rohrförmiges Stützglied (13) eingeführt ist, das an dem Werk stückträger (4) angebracht ist und daß ein Beschränkungsmecha nismus zwischen diesem Lager (13) und der Stützachse (14) vorge sehen ist, um die weitere Drehung des vorstehenden Abschnittes (12) zu beschränken, wenn der vorstehende Abschnitt (12) in die Erstreckungsrichtung der ersten Fördereinrichtung gedreht wird, und um die weitere Drehung des vorstehenden Abschnitts (12) zu beschränken, wenn der vorstehende Abschnitt (12) in die Er streckungsrichtung gedreht wird.

7. Fördervorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Beschränkungsmechanismus (15) Kugeln (15a) und Federn (15b) aufweist, um die Kugeln (15a) zur Drehachse der Stützachse (14) hin zu drücken.

8. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der vorstehende Abschnitt (12) ein stückig ausgebildet ist.

9. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Mehrzahl von Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) entlang eines Förderwegs zur Förderung der Werkstückträger (4) nacheinander in den Förderweg der Pro duktionslinie angeordnet sind, daß die Werkstückträger (4) einander durch die Wirkung der Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) berühren, wobei die Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) so ausgebildet sind, daß sie eine Vortriebskraft auf die Werkstückträger (4) durch die durch einen Rollen- Antriebsmechanismus hervorgerufene Drehung eines Paares von Rol len (19, 21) in entgegengesetzte Richtungen übertragen, wobei die Rollen (19, 21) so angeordnet sind, daß sie mit beiden Seiten des antreibbaren Abschnittes (12, 16, 17) in Kontakt sind, wodurch die Berührung zwischen zwei aufeinanderfolgenden Werkstückträgern (4) gewährleistet ist, wobei eine dritte An triebseinheit (31) an einem Ort angeordnet ist, an dem ein vorangehender Werkstückträger (4) weg von einem folgenden Werk stückträger (4) auf dem Förderweg bewegt wird, wobei die dritte Antriebseinheit (31) eine der obigen Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) bildet, daß die dritte Antriebseinheit (31) mit einem Mechanismus versehen ist, um die beiden Rollen (19, 21), die in Druckkontakt mit dem antreibbaren Abschnitt (12, 16, 17) des folgenden Werkstückträgers (4) sind, zu dem vorangehenden Werkstückträger (4) hin vorzuschieben, mit einer Fördergeschwin digkeit V2, die größer ist als eine Fördergeschwindigkeit V1, die erhalten wird, indem die beiden Rollen (19, 21) gedreht wer den, wenn der vorangehende Werkstückträger (4) vom folgenden Werkstückträger (4) wegbewegt wird, und um die beiden Rollen (19, 21) zurückzuziehen, wenn der folgende Werkstückträger (4) infolge der Bewegung nach vorne in Kontakt mit dem vorangehenden Werkstückträger (4) kommt, daß ein Detektor zur Erfassung des Zustands des Rollen-Bewegungsmechanismus vorgesehen ist, unmit telbar nachdem der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen (19, 21) der dritten Antriebseinheit (31) betätigt worden ist, und daß eine Beurteilungsvorrichtung vorgesehen ist, um auf der Basis eines Ergebnisses der Erfassung durch diesen Detektor zu beurteilen, ob der folgende Werkstückträqer (4) eine Reak tionskraft (F) von dem vorangehenden Werkstückträger (4) erhal ten hat, wenn die Betätigung des Rollen-Bewegungsmechanismus be wirkt hat, daß der folgende Werkstückträger (4) in Kontakt mit dem vorangehenden Werkstückträger (4) gekommen ist.

10. Fördervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Mechanismus zur Bewegung der beiden Rollen (19, 21) der dritten Antriebseinheit (31) ein Luftzylinder (27) ist, der eine Kolbenstange (27a) aufweist, die mit den beiden Rollen (19, 21) gekoppelt ist und entlang des Förderwegs hin und her beweglich ist.

11. Fördervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich net, daß ein Detektor mit einem Leseschalter (34, 35) vorgesehen ist, der an dem Luftzylinder (27) angebracht ist, um ein beson deres Signal zu erzeugen, wenn die Kolbenstange (27a) betätigt worden ist, um die beiden Rollen (19, 21) der dritten An triebseinheit (31) nach vor zu bewegen, und um ein von dem be sonderen Signal unterschiedliches Signal zu erzeugen, wenn sich die Kolbenstange (27a) in der entgegengesetzten Richtung infolge einer Reaktionskraft (F) bewegt hat, die von dem vorangehenden Werkstückträger (4c) auf den folgenden Werkstückträger (4d) aus geübt wird.

12. Fördervorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeich net, daß ein Detektor mit einem Druckschalter vorgesehen ist, der an dem Luftzylinder (27) angebracht ist, um ein besonderes Signal zu erzeugen, wenn die Kolbenstange (27a) betätigt worden ist, um die beiden Rollen (19, 21) der dritten Antriebseinheit (31) nach vor zu bewegen und wenn daher ein Luftzylinder-Druck einen vorbestimmten Wert erreicht hat, und um ein vom besonderen Signal unterschiedliches Signal zu erzeugen, wenn der Druck von dem vorbestimmten Wert abweicht, da sich die Kolbenstange (27a) in der entgegengesetzten Richtung unter der Wirkung einer Reak tionskraft (F) bewegt hat, die durch den vorangehenden Werstück träger (4c) auf den folgenden Werkstückträger (4d) ausgeübt wird.

13. Fördervorrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß beide Rollen (60, 61) jede Antriebseinheit (55, 91, 92, 933, 94) in einer Richtung rechtwinklig zum Förderweg R und in einer Ebene des Förderwegs R, entlang dessen die Werkstückträger (52) gefördert werden, schwenkbar getragen werden, während sie dazu gebracht werden, den antreibbaren Abschnitt (54) des Werkstück trägers (52) zu berühren.

14. Fördervorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeich net, daß jede der beiden Rollen (60, 61) drehbar auf einem Schwenkglied (58, 59) eines Paares von Schwenkgliedern (58, 59) getragen wird, die rechtwinklig zum Förderweg R und in einer Ebene des Förderwegs R, in dem die Gegenstände (52) gefördert werden, schwenkbar sind.

15. Fördervorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeich net, daß die Basis jedes der beiden Schwenkglieder (58, 59) schwenkbar von einer gemeinsamen Stützachse (57) getragen wird.

16. Fördervorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeich net, daß ein Mechanismus zum Anpressen der beiden Rollen (60, 61) gegen den antreibbaren Abschnitt (54) der beiden Gegenstände (52) von beiden Seiten des antreibbaren Abschnittes (54) zwischen den beiden Schwenkgliedern (58, 59) angeordnet ist.

17. Fördervorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeich net, daß der Anpreß-Mechanismus zwischen den vorderen Enden der beiden Schwenkglieder (58, 59) angeordnet ist und mit einem Luftzylinder (66) versehen ist, der dazu geeignet ist, den Ab stand zwischen den vorderen Enden zu verändern, indem seine Kol benstange (66a) bewegt wird.

18. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß nur eine Rolle (61) antriebsmäßig mit dem Mechanismus zum Antrieb der Rollen verbunden ist und daß die andere Rolle (60) mit dem antreibbaren Abschnitt (54) in Kontakt kommt, der durch die Drehung der Antriebsrolle (61) ge fördert wird und sich dadurch dreht.

19. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß beide Rollen (60, 61) antriebsmäßig mit dem Mechanismus zum Antrieb der Rollen verbunden sind.

20. Fördervorrichtung nach Anspruch 19, dadurch gekennzeich net, daß die Rollen (60, 61) jeder Antriebseinheit (55, 91, 92, 93, 94) durch den Mechanismus zum Antrieb der Rollen mit dersel ben Drehzahl angetrieben werden.

21. Fördervorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß ein Detektor vorgesehen ist, um zu erfassen, daß der Gegenstand (52) zu einer Stelle in der Nähe der am meisten stromabwärtigen Antriebseinheit (94) des Förder wegs R gefördert worden ist, und daß eine Drehzahl- Veränderungsvorrichtung vorgesehen ist, um die Rollen (60, 61) der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) schneller zu drehen als die der anderen Antriebseinheiten (91, 92, 93), um den stromab wärtig befindlichen Gegenstand (52) von einem folgenden Gegen stand (52) zu trennen, wenn das Erfassungsglied erfaßt, daß der stromabwärtig befindliche Gegenstand (52) zu einer Stelle in der Nähe der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) gefördert worden ist.

22. Fördervorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeich net, daß an jedem Gegenstand (52) ein zu erfassendes Glied (77) befestigt ist und daß ein Annäherungsschalter (76) in der Nähe der stromabwärtigen Antriebseinheit (94) des Förderwegs R angeordnet ist, der ein besonderes Ausgangssignal ausgibt, wenn das zu erfassende Glied (7), das an dem Gegenstand (52) befes tigt ist, den Schalter (76) passiert, wobei das zu erfassende Glied (77) und der Annäherungsschalter (76) den Detektor bilden.

23. Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36), die den zugeordneten Werkstückträger (4) bei einer Fördervorrichtung nach einem der vorangehenden Ansprüche fördert, dadurch gekennzeichnet, daß die tatsächliche Förderge schwindigkeit jedes Werkstückträgers (4) erfaßt wird und jede Antriebseinheit (18, 28, 31, 32, 33, 36) basierend auf der er faßten tatsächlichen Fördergeschwindigkeit gesteuert wird, um den zugeordneten Werkstückträger (4) zu fördern, der in Kontakt mit den benachbarten Werkstückträgern (4) gehalten wird.

24. Verfahren nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß eine Steuereinrichtung die tatsächliche Fördergeschwindigkeit jedes Werkstückträgers (4) auf der Basis ein Zeitdauer TG erfaßt zwischen einem ersten Zeitpunkt, wenn ein zu erfassendes Glied (77) zusammen mit dem Gegenstand einen ersten Annäherungssensor (79a, 80a, 81a) passiert, und einem zweiten Zeitpunkt, wenn das zu erfassende Glied (77) einen zweiten Annäherungssensor (79b, 80b, 81b) passiert, der an der stromabwärtigen Seite des ersten Annäherungssensors angeordnet ist.

25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß die Steuereinrichtung eine Eingabevorrichtung mit einer Tastatur umfaßt, über die die Zielfördergeschwindigkeit durch das Bedie nungspersonal eingebbar ist.

26. Ein Verfahren zur Steuerung von Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, daß in einer Produktionslinie eine Fördervorrichtung verwendet wird, die eine Vielzahl von Werkstückträgern (4) auf ersten Schienen (1) und auf zweiten Schienen (2) fördert, die sich an einem Schnittpunkt (5) kreuzen, wobei die Werkstückträger (4) einen nach unten gerichteten vorstehenden Abschnitt (12) auf weisen und durch Antriebseinheiten (18, 28, 31, 32, 33, 36) an getrieben werden, die ein Paar Rollen (19, 21) aufweisen, die von beiden Seiten auf den vorstehenden Abschnitt (12) einwir ken.