DE4411149A1

DE4411149A1 - Einer Phase eines Stators eines Motors mit Trägheitsverhalten zugeführte Rechteckspannung führt zu einer leichten Identifikation von Motorparametern

Info

Publication number: DE4411149A1
Application number: DE4411149A
Authority: DE
Original assignee: Otis Elevator Co
Current assignee: Otis Elevator Co
Priority date: 1993-03-31
Filing date: 1994-03-30
Publication date: 1995-02-02
Also published as: JP3486450B2; JPH06324127A; US5388052A

Description

Die Erfindung betrifft die Identifikation von elektrischen Parametern einer Induktionsmaschine.

Viele Aufzüge verwenden Induktionsmotorantriebe mit Wechselrichtern, entweder mit einer U/f-Kennliniensteuerung oder mit einer Vektorsteuerung. Diese Antriebe garantieren einen hohen Fahrkomfort und kurze Fahrzeiten, da die Aufzuggeschwindigkeit ihrer Referenz oder Vorgabe ohne jegliche signifikante Abweichung folgt.

Um die Vorteile dieser Steuerungsmethode zu erhalten, ist es erforderlich, die Antriebssteuerungseinrichtung entsprechend den Charakteristika des gesteuerten Motors einzustellen. Es ist möglich, jedoch nicht optimal, einige Antriebe mit Standardwerten oder voreingestellten Werten laufen zu lassen. In vielen Fällen, speziell im Fall unbekannter Maschinen, ist es besser, die Steuerungseinrichtung anzupassen. Diese Anpassung könnte entweder von Hand durch Ausprobieren und Fehlerbeobachtung vorgenommen werden oder mit Hilfe eines Motorparameter- Identifikationsalgorithmus, der elektrische Motorcharakteristika automatisch mißt und dann die gewünschten Steuerungseinrichtungswerte berechnet. Diese Identifikation wird einmal durchgeführt, bevor der Aufzug das erste Mal in Betrieb genommen wird, und muß daher während des Stillstands durchgeführt werden. Während des Betriebs des Aufzugs werden zeit-invariante Parameter mit Hilfe eines Motorparameter-Adaptionsalgorithmus adaptiert (in diesem Zusammenhang wird ausdrücklich Bezug genommen auf die gleichzeitig eingereichte deutsche Patentanmeldung mit dem Titel "Rotor-Zeitkonstanten-Adaption für einen Induktionsmotor in einem vektorgesteuerten Aufzugantrieb" (Anwaltsaktenzeichen: K 39 999/6; Anmelderaktenzeichen: OT-1683)).

Es existieren viele Algorithmen zur Identifizierung von Motorparametern. Diese sind aber gewöhnlich nicht geeignet für Aufzugantriebe. Entweder arbeiten diese, wenn der Motor läuft, oder sie verwenden die Motorstatorspannung, die normalerweise bei Aufzügen nicht gemessen wird (siehe "Self-Commissioning - A Novel Feature of Modern Inverter-Fed Induction Motor Drives", H. Schierling, Siemens AG, Bundesrepublik Deutschland; und "Selbsteinstellendes und selbstanpassendes Antriebsregelsystem für die Asynchronmaschine mit Pulswechselrichter", H. Schierling, Dissertation 1987, Seiten 61-66, Technische Universität Darmstadt, Bundesrepublik Deutschland).

Während die Maschine steht, können nur relativ kleine Spannungen zugeführt werden. In diesen Fällen zeigt der impulsgesteuerte Wechselrichter über Pulswechselrichter große relative Fehler zwischen der eingestellten Spannung und dem voreingestellten gewünschten Wert. Es ist denkbar, diesen Fehler während der Identifikation zu korrigieren, wenn man eine exakte Kenntnis des Frequenzwandlers oder Wechselumrichters hat. Dann jedoch wäre die Prozedur nicht länger generell für verschiedene Wechselumrichter anwendbar. Ferner unterliegt diese Prozedur temperaturabhängigen und zeitabhängigen Änderungen.

Diese vorausgeschickten Betrachtungen führen zu der Forderung nach einer Identifikationsprozedur mit einer Kenntnis der Motorspannung.

Das Ziel der vorliegenden Erfindung ist die Identifizierung von vier Induktionsmaschinenparametern, wenn einer von diesen gegeben ist.

Ein Vorteil der vorliegenden Erfindung besteht darin, daß Induktionsmaschinenparameter erhalten werden, ohne die Statorspannung zu messen.

Gemäß der vorliegenden Erfindung können alle N Parameter einer Induktionsmaschinenersatzschaltung dadurch bestimmt werden, daß eine Statorspannung erzeugt wird, derart, daß die Induktionsmaschine kein Drehmoment erzeugt, daß ein Statorstrom für wenigstens N-1 Frequenzen gemessen wird, daß der Tangens des Winkels Φ zwischen der Statorspannung und dem Statorstrom bei diesen Frequenzen bestimmt wird und daß N-1 Gleichungen R(ω)tan Φ + X(ω) = 0 gelöst werden, wobei einer der Parameter sowie die Frequenzwerte und die zugeordneten Werte für Tangens Φ gegeben sind, wobei R(ω) und X(ω) die reale Komponente und die imaginäre Komponente der komplexen Statorimpedanz der Induktionsmaschine ist.

Genauer gesagt wird eine Rechteckspannung einem Induktionsmaschinenstator zugeführt, derart, daß kein Drehmoment erzeugt wird, und wird unter Verwendung nur eines Statorstroms als gemessener Eingangswert ein Tangens Φ eines Winkels zwischen der Statorspannung und dem Statorstrom bei drei (oder mehr) Frequenzen bestimmt, und unter Vorgabe dieser Frequenzen, des zugehörigen Tangens Φ und der gesamten Streuinduktivität L_σ werden drei (oder mehr) nicht-lineare Gleichungen R(ω)tan Φ + X(ω = 0 gelöst, was die verbleibenden drei Parameter der Induktionsmaschinenersatzschaltung ergibt, die Rotorzeitkonstante τ₂, den Rotorwiderstandswert I₁ und den Parameter L_R, der gleich L_H²/R₂ ist. Noch spezieller sind diese drei Werte der Statorwiderstandswert R₁, die Rotorzeitkonstante τ₂ und ein Parameter L_R = L_H²/R₂, wobei L_H eine Hauptinduktivität eines Induktionsmotors ist.

Lösungen der Erfindung sind in den unabhängigen Ansprüchen angegeben. Vorteilhafte Weiterbildungen hiervon geben die Unteransprüche an.

Die Erfindung wird nun anhand von Ausführungsformen näher erläutert. In den Zeichnungen zeigt

Fig. 1 ein Ersatzschaltbild eines Induktionsmotors,

Fig. 2 eine grafische Darstellung von Statorstrom- und -spannungswellenformen, die bei der Identifikation einer Gesamtstreuinduktivität L_σ eines Induktionsmotors verwendet werden,

Fig. 3 eine grafische Darstellung einer Statorspannung, die zur Identifikation der Rotorzeitkonstanten τ₁, des Rotorwiderstandswertes R₁ und eines Parameters L_R verwendet wird,

Fig. 4 eine grafische Darstellung eines Statorstroms, der bei der Identifikation einer Rotorzeitkonstanten τ₂, eines Rotorwiderstandswertes R₁ und eines Parameters L_R verwendet wird,

Fig. 5 ein Blockschaltbild einer Schaltung zum Erhalt des Tangens Φ,

Fig. 6 eine grafische Darstellung des Tangens Φ in Abhängigkeit von der Statorfrequenz ω, und

Fig. 7 ein Blockschaltbild eines vektorgesteuerten Induktionsmotors.

Im folgenden bezeichnet ein unterer Index 1 einen Statorwert und bezeichnet ein unterer Index 2 einen Rotorwert.

In der vorliegenden Beschreibung werden die folgenden Symbole verwendet.

Symbole
Z(ω)
komplexe Statorimpedanz
τ₂	Rotorzeitkonstante
Φ	Winkel zwischen Statorstrom und Statorspannung
T	Periode des Statorstroms
IM	Induktionsmotor
X(ω)	Imaginärteil der Statorimpedanz
L_σ	Gesamtstreuinduktivität
L₁_σ	Statorstreuinduktivität
L₂_σ	Rotorstreuinduktivität
L₁	Statorinduktivität
L₂	Rotorinduktivität
L_R	L_H²/R₂
L_H	Hauptinduktivität
U_1a	Statorspannung
U_1b	Statorspannung
i_1a	Statorstrom
i_1b	Statorstrom
R(ω)	Realteil der Statorimpedanz
R₁	Statorwiderstandswert
R₂	Rotorwiderstandswert
ω	Grundfrequenz der Statorspannung
l₂	Schlupffrequenz
ψ_2b	Statorfluß
ψ_2a	Statorfluß

Maschinenmodell

Der Identifikationsalgorithmus beruht auf einem Induktionsmotormodell, da sich wenig von einem herkömmlichen Modell unterscheidet, wie es beschrieben ist in "Control of Electrical Drives", W. Leonhard, Springer-Verlag, Berlin, Heidelberg, New York, Tokyo, 1985. Die folgenden Gleichungen zeigen das für die vorliegende Erfindung verwendete Modell. Es beschreibt einen Induktionsmotor bei Stillstand in Statorfestkoordinaten, die ein Koordinatensystem mit den Achsen (a) und (b) verwenden, wobei (a) eine Motorphase R für einen Dreiphasenmotor mit Leitungen R, S, T ist.

Dieses Modell kann verwendet werden, um die Treibersteuerungseinrichtung eines wechselrichtergesteuerten Aufzuges einzustellen. Wie in (1) und (2) gezeigt ist, gibt es vier Parameter, die für eine komplette Modellbeschreibung verwendet werden. Diese Parameter sind der Statorwiderstandswert R₁, die Rotorzeitkonstante τ₂, die Gesamtstreuinduktivität L_σ und der Parameter L_R, der bei herkömmlichen Modellen nicht verwendet wird, aber aus diesen abgeleitet werden kann. L_R = L_H²/R₂, wobei L_H die Hauptinduktivität und R₂ der Rotorwiderstandswert sind. Das Ersatzschaltbild ist in Fig. 1 gezeigt.

Die Gesamtstreuinduktivität L_σ wird identifiziert durch Verwendung eines Algorithmus, der nicht Teil der vorliegenden Erfindung ist, sondern der beschrieben ist in "Self-Commissioning - A Novel Feature of Modern Inverter-Fed Induction Motor Drives", H. Schierling, Siemens AG, Bundesrepublik Deutschland; und in "Selbsteinstellendes und selbstanpassendes Antriebsregelsystem für die Asynchronmaschine mit Pulswechselrichter", H. Schierling, Dissertation 1987, Seiten 61-66, Technische Universität Darmstadt, Bundesrepublik Deutschland.

Identifikation der Gesamtstreuinduktivität L_σ

Wenn man in Gleichung (1) setzt i_1a = 0 und ψ_2a′ = 0, wird das Gleichungssystem reduziert auf:

L_σdi_1a/dt - u1a (3)

Unter diesen Voraussetzungen ist es daher möglich, die Gesamtstreuinduktivität von der Ableitung des Stroms und von der Motorspannung zu berechnen. Um nun die zuvor erwähnten Fehler des impulsgesteuerten Wechselrichters im Niedrigspannungsbereich zu vermeiden, muß die Maschine hier mit einer hohen Spannung im Bereich <100 V versorgt werden, so daß die tatsächlich eingestellte Spannung dem gewünschten Wert entspricht. Da der Strom dann auch sehr rasch ansteigen kann, ist die Meßzeit kurz, so daß die Bedingung ψ_2a′ = 0 näherungsweise erfüllt ist. Um die andere Bedingung i_1a = 0 zu erfüllen, wird die Messung beim Nulldurchgangspunkt des Stroms durchgeführt.

Eine Möglichkeit für die praktische Realisierung der Messung sind der Zeitverlauf der angelegten Spannung und der daraus resultierende Motorstrom, wie in Fig. 2 gezeigt.

Zur Zeit t₀ wird eine positive Spannung an die Maschine in der Richtung a angelegt. Zur Zeit t₁ hat der Strom eine voreingestellte Grenze erreicht, die von dem Nennstrom des Motors abhängt und aus Sicherheitsgründen auf 0,5 I_nenn begrenzt ist. Dann wird die Spannung auf 0 abgesenkt und der Maschinenstrom entlädt sich selbst über den Zwischenkondensator des Frequenzwandlers oder Wechselumrichters. Der Spannungsanstieg am Kondensator kann berechnet werden (3,9) von der absorbierten Energie:

von der Maschine absorbierte Energie:
E = 0,5 i²L
vom Kondensator absorbierte Energie:	E = 0,5 (U + dU)²C

Für eine lastfreie Zwischenschaltungsspannung U = 540 V und eine Gesamtstreuinduktivität von maximal 30 mH bei den hier verwendeten Maschinen und C = 1 mF ergibt einen Spannungsanstieg Ud = 2,78 V = 0,5%, was toleriert werden kann.

Zur Zeit t₂ wird dann eine negative Spannung U_a an die Maschine angelegt. Der Strom ia fällt auf einen anderen, voreingestellten, negativen Grenzwert. Die Spannung wird dann wieder auf Null gesetzt, die Induktivität entlädt sich und die Identifikation der Gesamtstreuinduktivität ist beendet.

Zwischen Zeiten t₂ und t₃ wird der Nulldurchgangspunkt des Motorstroms festgestellt. Für ein bestimmtes Zeitintervall dt um diesen Nulldurchgangspunkt herum wird die Steigung des Motorstroms bestimmt und daraus die Gesamtstreuinduktivität:

L_σ = U₂ dt/di₂

Die vorliegende Erfindung beschreibt einen Identifikationsalgorithmus, um die restlichen Parameter R₁, τ₂ und L_R zu erhalten. Der Algorithmus funktioniert, wenn alle Statorspannungen und Statorströme des Motors im eingeschwungenen und eingelaufenen Zustand sind. Daß die Statorströme und -spannungen Werte des eingeschwungenen oder eingelaufenen Zustands sind, kann dadurch sichergestellt werden, daß man sie lediglich anlegt und eine Zeitdauer wartet, von der erwartet werden kann, daß sie dafür ausreicht, daß jegliche Übergangserscheinungen zu Ende gegangen sind.

Identifikation der restlichen Parameter

Ein Stromrichter bietet die Möglichkeit, die Spannungsphaseneinstellung gemäß Größe und Orientierung voreinzustellen. Eine Ausgangswechselspannung U_1a des Stromumrichters der Frequenz ω, des für die Identifikationsprozedur erforderlichen Typs, kann somit erhalten werden durch eine geeignete Änderung der Nennspannungsphaseneinstellung, die dem Stromumrichter zugeführt wird. Effekte (minimale Einschaltzeit, Totzeiten), die in dem Stromumrichter auftreten, führen jedoch zu einer Phasenverschiebung der Grundwelle der tatsächlich eingestellten Ausgangsspannung gegenüber dem erforderlichen Nennwert. Bei niedrigen Spannungen kann diese Phasenverschiebung 5-10° für den hier untersuchten Stromrichter erreichen. Es sei daher noch einmal gesagt, daß es nicht möglich ist, den Nennspannungswert als eine Referenz für die Identifikation heranzuziehen.

Eine Lösung des Problems besteht darin, der Maschine Rechteckwellen anstelle der sinusförmigen Spannung u_1a zuzuführen, wie es in Fig. 3 gezeigt ist.

Eine rechteckige Statorspannung u_1a, wie sie in Fig. 3 gezeigt ist, wird dem stillstehenden Motor zugeführt. Die andere Statorspannungskomponente u_1b wird auf Null gesetzt, so daß der Motor keinerlei Drehmoment erzeugt und bewegungslos bleibt. Die Statorspannungskurve besteht aus einer Grundfrequenz ω und harmonischen Frequenzen oder Oberwellen. ω kann abgeleitet werden von der Periode T (siehe Fig. 1):

ω = 2π/T.

Fig. 4 zeigt den Motorstatorstrom i_1a, der sich aus der Statorspannung u_1a in Fig. 3 ergibt. Die Kurve des Statorstroms i_1a besteht aus ansteigenden und abfallenden Exponentialfunktionen entsprechend positivem oder negativem u_1a.

Fig. 5 zeigt einen Teil der Erfindung, welcher tan Φ berechnet. Der Winkel Φ bedeutet den Phasenwinkel zwischen den Grundfrequenzen einer Motorstatorspannung und eines Statorstroms. Tan Φ wird für weitere Teile der Erfindung verwendet. Ein Umrichter 3 liefert die gewünschte Statorspannung mit einer Grundfrequenz ω₁ 4 an den Induktionsmotor 5. Die Statorspannung ist dieselbe wie in Fig. 1 gezeigt. Der Motorstatorstrom 6 wird während einer Periode T mit Hilfe eines Analog/Digital-Wandlers 7 abgetastet und dann einem Block 8 und 9 zugeführt. Block 8 berechnet einen Wert y_c entsprechend der Gleichung:

y_c[k+1] = y_c[k] + i_1a[k] _* sin (2πk_*t_clock/T) _* t_clock (4)

In dieser Gleichung (4) ist i_1a[k] ein Abtastwert von i_1a. Der nächste abgetastete Wert ist i_1a[k+1] und so weiter. Der erste Wert ist i_1a[0]; der letzte Wert ist i_1a[T/t_clock-1]. Das Ausgangssignal von Block 8 ist y_cos. Er ist gleich dem letzten Wert von y_c:

y_cos = y_c[T/t_clock] (5)

Somit sind die Gleichungen (4) und (5) die diskrete Form der zeitlich kontinuierlichen Gleichung.

i_fund: Amplitude der Grundfrequenz bei i_1a(t)

Die Herleitung von (6) ist wie folgt:
Block 9 berechnet einen Wert y_sin gleich dem Betriebsablauf in Block 8 (siehe Gleichungen (4) bis (6)):

Block 16 enthält eine Division. Er berechnet

tan Φ (10)

entsprechend:

Siehe Fig. 6. Die gesamte Prozedur wird n Mal durchgeführt, wobei n die Anzahl der Abtastwerte für jedes Mal ist, bei welchem eine Statorspannungskurve, wie sie in Fig. 2 beschrieben ist, dem Motor zugeführt wird. Der Wert der Grundfrequenz ω wird jedes Mal geändert. Das Ergebnis aller Wiederholungen ist somit ein Satz von n Paaren der Grundfrequenz ω und des zugehörigen Wertes von tan Φ:

Der folgende Abschnitt der Offenbarung zeigt den Algorithmus, der die fehlenden Motorparameter R₁, L_R, τ₂ unter Verwendung der gemessenen Werte L_σ und (12) abschätzt. Im Fall eines eingeschwungenen oder eingelaufenen Zustands kann eine komplexe Statorimpedanz Z(ω) hergeleitet werden aus dem Motormodell (1) und (2):

u_1a/i_1a = Z(ω) = R(ω) + jX(ω) = |Z(ω)| e⁻^j ^Φ (13)

Die realen und imaginären Komponenten der Impedanz Z(ω) sind wie folgt:

R(ω) = R₁ + ω²L_R/N(ω)
X(ω) = ωL_σ + ωL_R/(T₂N(ω))

mit N(ω) = 1 + ω²T₂²

Z(ω) = |Z(ω)| e⁻^j ^Φ
= < Z(ω) e^j ^Φ = |Z(ω)|
= < Im (Z(ω) e^j ^Φ) = 0

Zusätzliche Transformationen führen zu:

Im(R(ω) + jX(ω) (cos Φ + jsin Φ)) = 0 |:cos Φ
Im (Rω) + jX(w) (1 + jtan Φ)) = 0
= < R(ω) tan Φ + X(ω) = 0

Der imaginäre Teil des Betrages |Z(ω)| der Impedanz ist gleich Null (der Betrag ist eine reale Zahl):

Im{|Z(ω)|} = Im{Z(ω) e^j ^Φ} = 0 (14)

Gleichung 13 wird nun in (14) eingesetzt und R(ω) und X(ω) werden durch die Parameter von (1) und (2) ersetzt: das Ergebnis ist die nichtlineare Gleichung

R(ω)tan Φ - X(ω) = (tan Φ)R₁ + ω²(tan Φ)(R₁τ₂² + L_R) + ω³L_στ₂² + ωL_R/τ₂ + ωL_σ = 0 (15)

Diese Gleichung (15) erhält man auf folgende Weise:

Diese Gleichung kann geschrieben werden für den n Arbeitspunkte in (12). Das Ergebnis ist der folgende Satz von n nichtlinearen Gleichungen (16):

In diesem Gleichungssatz (16) sind die Parameter L_σ, tan Φ und ω bekannt und die Parameter R₁, L_R und τ₂ fehlen. Die fehlenden Parameter müssen die Gleichung (16) erfüllen. In der Praxis ist es nicht möglich, die Bedingung (16) f(R₁, L_R, τ₂) = 0 exakt zu erreichen, und zwar aufgrund von Meßfehlern von L_σ und tan Φ. Es ist nicht nur eine Meßstörung, die hier eine Rolle spielt, sondern es sind auch die Weglassungen, die man bei dem Erstellen des Maschinenmodells gemacht hat. Deshalb sollten die fehlenden Parameter (16) nicht exakt erfüllen; vielmehr sollten sie dies näherungsweise tun. Ein Kriterium für eine gute Annäherung ist die Minimierung des Quadrats von f(R₁, L_R, τ₂) (Methode der kleinsten Quadrate):

h(R₁, L_R, τ₂) = 0,5_*{f(R₁, L_R, τ₂)} T _* f(R₁, L_R, τ₂) = Minimum (17)

Die Methode der kleinsten Quadrate gibt eine Iterationsinstruktion zur Berechnung eines neuen Parametersatzes (R₁, L_R, τ₂)[k+1] aus dem letzten Parametersatz (R₁, L_R, τ₂)[k]. Der Algorithmus konvergiert in Richtung auf die fehlenden Parameter R₁, L_R, τ₂, wenn deren geschätzter Anfangswert (R₁, L_R, τ₂)[0] eine ausreichend gute Annäherung von R₁, L_R, τ₂ ist.

Die Parameter werden einem Aufzugsmotortreiber zugeführt, Fig. 7. Für eine Vektorsteuerung wird die Rotorzeitkonstante einer Geschwindigkeitssteuerung zugeführt.

Claims

1. Verfahren zur Erzeugung von N Induktionsmaschinenparametern, gekennzeichnet durch:

(a) Anlegen von N-1 Statorspannungen bei N-1 verschiedenen Frequenzen, wobei zu einer bestimmten Zeit nur eine der Statorspannungen angelegt wird und derart, daß in der Induktionsmaschine kein Moment erzeugt wird;
(b) Erzeugen von N-1 entsprechenden Statorströmen in Abhängigkeit von den Statorspannungen;
(c) Erzeugen eines Tangens eines Winkels Φ zwischen jeder Statorspannung und dem je entsprechenden Statorstrom;
(d) Erzeugen eines gegebenen Wertes eines der elektrischen Induktionsmaschinenparameter und Erzeugen des Restes der Parameter in Abhängigkeit von den Frequenzwerten, dem gegebenen Wert und den Werten des Tangens Φ.

2. Verfahren zur Erzeugung von N elektrischen Induktionsmaschinenparametern, gekennzeichnet durch:

(a) Anlegen von N-1 Statorspannungen bei N-1 verschiedenen Statorfrequenzen, wobei zu einer bestimmten Zeit eine Statorspannung angelegt wird und derart, daß in der Induktionsmaschine kein Moment erzeugt wird;
(b) Erzeugen von N-1 entsprechenden Statorströmen in Abhängigkeit von den Statorspannungen;
(c) Erzeugen eines Tangens eines Winkels Φ zwischen jeder Statorspannung und dem je entsprechenden Statorstrom; und
(d) Erzeugen eines gegebenen Wertes eines der elektrischen Induktionsmaschinenparameter und Erzeugen des Restes der Parameter in Abhängigkeit von den Frequenzwerten, dem gegebenen Wert und den Werten des Tangens Φ durch Lösen von N-1 Gleichungen R(ω)tangens Φ + X(ω) = 0, wobei R(ω) und X(ω) die realen und imaginären Komponenten einer komplexen Statorimpedanz der Induktionsmaschine sind.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß (d) mittels der Methode der kleinsten Quadrate bewirkt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der gegebene Wert die Gesamtstreuinduktivität ist.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Induktionsmaschinenparameter der Statorwiderstandswert R₁ die Rotorzeitkonstante τ₂ und ein Parameter L_R sind, wobei L_R gleich der Hauptinduktivität im Quadrat geteilt durch den Motorwiderstandswert R₂ ist.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Statorspannung rechteckig ist.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die elektrischen Induktionsmaschinenparameter einem Aufzugantrieb zugeführt werden.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotorzeitkonstante einer Geschwindigkeitssteuereinrichtung zugeführt wird, zur Erzeugung einer Drehmomentstromreferenz und eines Flußstroms in einem vektorgesteuerten Induktionsmotor-Aufzugantrieb.