DE4340415A1 - Steuerverfahren für Spritzgußmaschinen - Google Patents

Description

Diese Erfindung betrifft ein Steuerverfahren für Spritzgußma­ schinen, bei welchen eine Steuerung derart ausgeführt wird, daß eine Endsteuerungsgröße eines der Steuerung unterworfenen Ob­ jekts, das durch ein Verstellorgan gesteuert wird, einen einge­ stellten Wert einer vorher eingestellten Gußbedingung annimmt.

Bei einer Spritzgußmaschine, wie sie beispielsweise aus der ja­ panischen Patentveröffentlichung Nr. 4 (1992) -131217 hervor­ geht, wird generell eine Rückkopplungssteuerung derart ausge­ führt, daß eine Spritzgeschwindigkeit (Endsteuerungsgröße) eines Gewindes (der Steuerung unterworfenes Objekt) die durch einen Einspritzzylinder (Verstellorgan) gesteuert wird, einen einge­ stellten Wert einer vorher eingestellten Gußbedingung annimmt.

Ein derartiges Steuerverfahren wird unter Bezugnahme auf das in Fig. 5 gezeigte Rückkopplungssteuersystem erklärt. Zuerst wird eine Stellung eines Einspritzzylinders (Gewinde) 62 durch einen Positionsdetektor 61 detektiert, und dieser detektierte Wert Dod wird durch eine Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 63 in eine Geschwindigkeitsinformation (detektierter Wert Vod) umgewandelt. Ein eine Gußbedingung bildender eingestellter Wert Vos der Einspritzgeschwindigkeit und der detektierte Wert Vod werden in einer Subtraktionseinheit 64 einer Subtraktion unterworfen, ein erhaltener Abweichungswert Voc wird in einer PID-Kompensations­ einheit 65 einer PID-Kompensation unterworfen und danach an ein Servoventil 66 gegeben, und dieses Servoventil 66 wird dazu be­ nutzt, eine Rückkopplungssteuerung der Betätigung des Einspritz­ zylinders 62 auszuführen. Eine solche Steuerung wird bei einem analogen Signalverarbeitungssystem ebenso wie bei einem digita­ len Signalverarbeitungssystem ausgeführt.

Bei einem solchen herkömmlichen Steuerverfahren wird die Steue­ rung unter Verwendung des die PID-Kompensationseinheit 62 ent­ haltenden Rückkopplungssteuersystems ausgeführt, wobei im Fall des analogen Signalverarbeitungssystems eine Einstellung zur Be­ stimmung einer PID-Konstante oder dergleichen nicht einfach ist, die Einstellung zum Treffen einer Wahl zur Mäßigung ganzer Cha­ rakteristiken zwangsläufig ausgeführt wird, und es folglich schwer wird, gute Charakteristiken für alle Bereiche einzustel­ len, was zwangsläufig in dem Nachteil resultiert, daß leicht ein individueller Fehler und/oder ein mechanischer Fehler auftreten, obgleich dies eine beträchtliche Zeit in Anspruch nimmt. Insbesondere wird dieses Problem deutlich sichtbar, wenn als Servoventil 66 ein Proportionalservoventil verwendet wird, bei welchem die Strömungsgrößencharakteristik keine lineare Charak­ teristik aufweist. Andererseits tritt im Fall des digitalen Si­ gnalverarbeitungssystems (digitales servosystem), bei welchem ein Steueralgorithmus durch einen Mikrocomputer ausgeführt und verarbeitet wird, den Nachteil auf, daß es schwierig ist, die lineare Steuerung, bei welcher Berechnungsgleichungen linear werden, auszuführen. Außerdem besteht bei dem Steuersystem, bei welchem eine derartige PID-Kompensation wie bei einer in Fig. 3 durch eine strichpunktierte Linie gezeigten Einspritzgeschwin­ digkeit-Charakteristikkurve Fv ausgeführt wird, der Nachteil, daß das Reaktionsvermögen schlecht ist und eine hohe Genauig­ keit und Steuerung hoher Stabilität aufgrund des Auftretens ei­ nes Überschwingens in positiver und/oder negativer Richtung nicht erreicht oder ausgeführt werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerungsverfahren für Spritzgußmaschinen bereitzustellen, bei welchem insbesondere das Reaktionsvermögen bzw. während der Zunahme der Steuerung ver­ stärkt ist, so daß das Auftreten eines Überschwingens in posi­ tiver und/oder negativer Richtung verhindert ist, und bei wel­ chem die Stabilität und die Zuverlässigkeit beträchtlich ver­ größert werden kann.

Diese Aufgabe wird durch die im kennzeichnenden Teil des Pa­ tentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst, wonach die Erfin­ dung dadurch gekennzeichnet ist, daß, in dem Fall, daß eine Ein­ spritzgeschwindigkeit (Endsteuerungsgröße) eines durch ein Ver­ stellorgan 2, beispielsweise einen Einspritzzylinder 2c gesteu­ erten Gewindes 3 (der Steuerung unterworfenes Objekt) so gesteu­ ert wird, daß sie einen eingestellten Wert Vs einer vorher ein­ gestellten Gußbedingung, insbesondere zum Beispiel eine Zwi­ schensteuerungsgröße zur Betätigung des Einspritzzylinders 2c annimmt, als eine Basistechnik ein Ventildifferenzdruck ΔP eines Servoventils 4 detektiert wird, ein Instruktionswert Vc zur Be­ tätigung und Steuerung des Einspritzzylinders 2c durch Berech­ nung mittels einer Computerfunktionseinheit 5 auf der Basis des detektierten Ventildifferenzdrucks ΔP und des eingestellten Wertes Vs bestimmt wird und der bestimmte Instruktionswert Vc zur Betätigung und Steuerung des Einspritzzylinders 2c verwendet wird. Dadurch ist es möglich, während einer Teilperiode im Ein­ spritzschritt, insbesondere während einer Übergangsperiode, eine Steuerung auszuführen, die einer vorwärtsgekoppelten Steuerung ähnlich ist. Deshalb wird während dieser Periode die gewöhnliche Rückkopplungssteuerung nicht ausgeführt.

Die Aufgabe wird auch durch ein eine andere Ausführungsform die­ ser Erfindung bildendes Steuerungsverfahren gelöst, welches die im kennzeichnenden Teil des Patentanspruchs 8 angegebenen Merk­ male aufweist, wonach diese andere Ausführungsform der Erfindung dadurch gekennzeichnet ist, daß zusätzlich zum Steuerungsver­ fahren nach dem Patentanspruch 1 die Einspritzgeschwindigkeit als die Endsteuerungsgröße detektiert wird und beim Erreichen eines vorher eingestellten Zielwertes Ld durch einen detektier­ ten Wert Vd der detektierten Einspritzgeschwindigkeit eine Rück­ kopplungssteuerung auf der Basis des detektierten Wertes Vd und des eingestellten Wertes Vs ausgeführt wird. Insbesondere wird die Einspritzgeschwindigkelt aufgrund der Tätigkeit des Ein­ spritzzylinders 2c detektiert, und wenn der detektierte Wert Vd den vorher eingestellten Zielwert Ld (üblicherweise gilt Ld < Vs) erreicht, wird die Rückkopplungssteuerung auf der Basis des eingestellten Wertes Vs und des detektierten Wertes Vd ausge­ führt. Dadurch wird in der Übergangsperiode die Steuerung ähn­ lich einer vorwärts gekoppelten Steuerung ausgeführt, während in der stationären Periode die Rückkopplungssteuerung zusammen mit der vorwärts gekoppelten Steuerung verwendet oder ein Schalten auf die Rückkopplungssteuerung allein ausgeführt wird.

Ein Vorteil der im Anspruch 1 und im Anspruch 8 angegebenen Er­ findung liegt darin, daß in beiden Fällen ein Steuerungsverfah­ ren für Spritzgußmaschinen bereitgestellt ist, bei welchem wäh­ rend der ganzen Steuerung die Steuerungsgenauigkeit stark ver­ größert und die Gußqualität stark verbessert werden kann.

Am besten geeignete Beispiele der Erfindung werden in der nach­ folgenden Beschreibung anhand der Figuren detailliert näher er­ läutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein funktionelles Blockschaltbild zur Erklärung eines erfindungsgemäßen Steuerungsverfahrens für Spritzgußmaschinen,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Spritzgußmaschine, bei wel­ cher dieses Steuerungsverfahren ausgeführt werden kann,

Fig. 3 Charakteristiken von Steuerungsgrößen und dergleichen in Abhängigkeit von der Zeit, die entstehen, wenn die Steue­ rung mit diesem Steuerungsverfahren ausgeführt wird,

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines anderen Beispiels einer Spritzgußmaschine, bei welcher dieses Steuerungsverfahren aus­ geführt werden kann, und

Fig. 5 ein funktionelles Blockschaltbild zur Erklärung eines herkömmlichen Steuerungsverfahrens für eine Spritzgußmaschine.

Zunächst wird eine Ausbildung einer Spritzgußmaschine, bei wel­ cher ein Steuerungsverfahren gemäß dieser Erfindung ausgeführt werden kann, unter Bezugnahme auf die Fig. 2 erklärt.

In Fig. 2 bedeutet das Bezugszeichen 10 eine Einspritzvorrich­ tung der Spritzgußmaschine, die an einem vorderen Bereich mit einem Heizzylinder 11 und an einem hinteren Bereich mit einer Gewindeantriebseinheit versehen ist. Die Fig. 2 zeigt einen Einspritzzylinder 2c nur in der Gewindeantriebseinheit. Außerdem ist der Zylinder 11, der in seinem Inneren mit dem frei ver­ schiebbaren Gewinde 3, das eine Schraube oder Schnecke sein kann, versehen ist, am vorderen Ende mit einer Einspritzdüse 12 und am oberen Ende seines hinteren Bereichs mit einem Trichter zum Zuführen von Gußmaterialien versehen. Der Einspritzzylinder 2c ist in seinem Innern mit einem Einspritzkolben 14 versehen und das vordere Ende dieses Einspritzkolbens ist mit dem hinte­ ren Ende des Gewindes 3 verbunden.

Mit X ist ein Steuerungssystem bezeichnet, das durch eine Hy­ draulikdruckschaltung 20 und ein Signalverarbeitungssystem 30 gebildet ist. Die Hydraulikdruckschaltung 20 ist durch eine Ver­ bindung einer Hydraulikdruckpumpe 21 und eines Ölbehälters 22 durch ein Viertor-Servoventil 4 mit einer vorderen Kammer und einer hinteren Kammer des Einspritzzylinders 2c gebildet. Das Signalverarbeitungssystem 30 ist als ganzes durch eine Compu­ terfunktionseinheit (Computereinheit) 5 gebildet und mit einem Positionsdetektor 35 versehen. Die Computereinheit 5 weist eine Einstelleinheit 31, eine Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32, eine Servofolgesteuerungseinheit 33 und eine Servosteuerungs­ einheit 34 auf. Die Einstelleinheit 31 ist beispielsweise durch eine Tastatur gebildet, die verschiedene Gußbedingungen ein­ stellt, bei diesem Beispiel insbesondere einen Einstellwert Vs der Einspritzgeschwindigkeit. Verschiedene Einstelldaten, die durch die Einstelleinheit 31 eingestellt werden, werden an die Servofolgesteuerungseinheit 33 gegeben. Der Positionsdetektor 35 ist so ausgebildet, daß er beispielsweise einen linearen Maßstab für die absolute Stellung verwendet, der die Erfassung der Stellung des Gewindes 3 ausführt. An die Servofolgesteue­ rungseinheit 33 werden Detektierte Positionsdaten und die Ge­ schwindigkeitsumwandlungseinheit 32 gegeben. Die Geschwindig­ keitsumwandlungseinrichtung 32 ist mit einer Funktion zur Um­ wandlung der vom Positionsdetektor 35 gegebenen Positionsdaten in Geschwindigkeitsinformation versehen, und ein detektierter Wert Vd der von der Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32 erhal­ tenen Einspritzgeschwindigkeit wird an die Servosteuereinheit 34 gegeben.

Die Servosteuereinheit 33 ist mit einer Funktion zum Geben ver­ schiedener Steuerungsmoden zur Ausführung einer Folgesteuerung im Steuerungssystem X sowie von Geschwindigkeitseinstelldaten, Druckeinstelldaten und dergleichen an die Servosteuereinheit 34 versehen. An die Servosteuereinheit 34 werden außerdem detek­ tierte Werte eines Vorwärtsbewegungsdruckes Pf und eines Rück­ wärtsbewegungsdruckes Pr des Einspritzkolbens 14 (Gewinde 3), ein Ölzufuhrdruck Po der Hydraulikdruckpumpe 21 und ein Behäl­ terdruck Pt des Ölbehälters 22 gegeben. Ein Instruktionswert zum Betrieb und zur Steuerung des Einspritzzylinders 2c als ein Aus­ gangssignal aus der Servosteuerungseinheit 34, d. h. ein In­ struktionswert Vc für das Servoventil 4, wird an eine Steue­ rungseingabeeinheit 4i des Servoventils 4 gegeben.

Als nächstes wird das erfindungsgemäße Steuerungsverfahren für die Spritzgußmaschine unter Bezugnahme auf das in Fig. 1 ge­ zeigte funktionelle Blockschaltbild beschrieben. Das Beispiel exemplifiziert das Steuerungsverfahren beispielsweise in einem Geschwindigkeitssteuerungsbereich im Einspritzschritt.

Zunächst betätigt und steuert die Computerfunktionseinheit 5 (Servosteuerungseinheit 34) den Einspritzzylinder 2c gemäß einem eine Gußbedingung bildenden eingestellten Wert Vs der Ein­ spritzgeschwindigkeit, einem Ventildifferenzdruck ΔP des Servo­ ventils 4, vorher gespeicherten vorbestimmten Funktionsgleichun­ gen (Übertragungsfunktion für das Übertragungssystem und der­ gleichen) und bekannten Konstanten, d. h. sie bestimmt einen an das Servoventil 4 zu gebenden Instruktionswert Vc (Ventilverschiebung M). Die Einspritzgeschwindigkeit V kann durch V = Q/S (Q bedeutet die Flußmenge durch das Servoventil 4, S bedeutet die Fläche des Einspritzzylinders 2c) dargestellt werden, so daß die Flußmenge Q aus dem eingestellten Wert Vs der Einspritzgeschwindigkeit bestimmt werden kann. Die Flußmenge Q ist proportional zu einem Öffnungsbereich einer Spule des Ser­ voventils 4 und einem Flußmengenkoeffizienten des Servoventils 4, der proportional zur Quadratwurzel eines Wertes ist, der durch Teilen des Zweifachen des Ventildifferenzdruckes ΔP des Servoventils 4 durch eine Betriebsöldichte r erhalten wird, so daß die Flußmenge Q nach Q = CB· (B bedeutet die Öffnungs­ gradfläche des Servoventils 4) bestimmt werden kann. In diesem Fall wird der Ventildifferenzdruck ΔP gemäß P = P0 - Pt - Pf (P0 bedeutet den Ölzufuhrdruck, Pt den Behälterdruck, und Pf den Vorwärtsbewegungsdruck (Ladedruck)) bestimmt.

Wenn folglich der eingestellte Wert Vs gegeben ist, wird der Ventildifferenzdruck ΔP in Realzeit bestimmt, und die Flußmenge Q kann durch Berechnung gemäß den vorher gespeicherten bekannten Konstanten und den oben genannten Funktionsgleichungen (Block 51) bestimmt werden. Außerdem stellen die Flußmenge Q und die Ventilverschiebung M des Servoventils 4 eine proportionale Re­ lation dar, so daß der Instruktionswert Vc des Servoventils 4 gemäß Vc = M = KQ (K bedeutet eine Zunahme bzw. Verstärkung der Flußmenge Q und der Ventilverschiebung M aufgrund des Ventildif­ ferenzdruckes ΔP) (Block 52).

Der auf diese Weise erhaltene Instruktionswert Vc (Ventilverschiebung M) wird durch eine Digital-Analog-Umwand­ lungsfunktionseinheit 53 in ein analoges Signal umgewandelt und an das Servoventil 4 gegeben. Dadurch wird speziell vom Start des Einspritzens und während der Übergangsperiode bei der Tä­ tigkeit des Einspritzzylinders 2c die der vorwärtsgekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung für den Ventildifferenzdruck ΔP (Zwischensteuerungsgröße) ausgeführt und keine gewöhnliche Rück­ kopplungssteuerung für die Einspritzgeschwindigkeit (Endsteuerungsgröße) gemacht. Dies hat zur Folge, daß das Servo­ ventil 4 keine Verzögerung erzeugt, sondern unmittelbar auf ei­ nen Ventilöffnungsgrad zur Gewinnung des eingestellten Wertes Vs eingestellt wird, der schnell zunimmt. In diesem Fall wird eine Schaltfunktionseinheit 54 nach Fig. 1 auf offen geschaltet.

Der Ventildifferenzdruck ΔP wird in Realzeit detektiert und än­ dert sich, so daß nach dem Start des Einspritzens die Flußmenge Q zu jedem Zeitpunkt zur Steuerung des Servoventils 4 geändert wird. In diesem Fall kann der Ventildifferenzdruck ΔP ein Abso­ lutwert sein oder als Änderungsverhältnis bestimmt werden, je­ doch wird das Änderungsverhältnis vom Gesichtspunkt der Genau­ igkeit mehr bevorzugt. Wenn überdies der Ventildifferenzdruck ΔP zunimmt, wird das Servoventil 4 in Richtung eines Schließens gesteuert. Andererseits wird eine derartige Drucksteuerung (Rückdrucksteuerung) durch eine Proportional-Plus-Integralsteue­ rung ausgeführt. Bei der Proportional-Plus-Integralsteuerung wird ein Abweichungswert Ve mit einem Proportionalverstärkungs­ faktor Kp multipliziert und danach bei jeder Integralzeit die Berechnung einer Summe von Produkten ausgeführt, um den In­ struktionswert Vc zu bestimmen, der an das Servoventil 4 gegeben wird. Der Instruktionswert Vc ist in diesem Fall gemäß Vc = Ve + (Kp × Ve)/Ts bestimmt.

Andererseits machen der Einspritzkolben 14 und das Gewinde 3 im Einspritzzylinder 2c unter der Steuerung des Servoventils 4 eine Vorwärtsbewegung. Die Vorwärtsbewegungsstellung des Gewindes 3 wird durch den Kolbendetektor 35 detektiert und in eine Ge­ schwindigkeitsinformation umgewandelt, welche der detektierte Wert Vd der Einspritzgeschwindigkeit durch die Geschwindigkeit­ sumwandlungseinheit 32 ist. Der erhaltene detektierte Wert Vd wird an eine Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 gegeben. Au­ ßerdem wird der eingestellte Wert Vs an die Geschwindigkeitsver­ gleichseinheit 55 gegeben, so daß die Geschwindigkeitsvergleich­ seinheit 55 einen Zählwert (Überwachungslinie der unteren Gren­ ze) Ld aus dem eingestellten Wert Vc gewinnt, beispielsweise durch Multiplikation mit einem konstanten Koeffizienten (nicht größer als 1), und die Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 vergleicht diesen Zielwert Ld mit dem detektierten Wert Vd und schaltet die Schaltfunktionseinheit 54 zu einem Zeitpunkt (Zeitpunkt von Tc in Fig. 3), zu welchem der detektierte Wert Vd den Zielwert Ld erreicht, aufgeschlossen.

Dadurch wird eine auf dem eingestellten Wert Vs und dem detek­ tierten Wert Vd basierende Rückkopplungssteuerungsfunktion ad­ diert. Das heißt, der Abweichungswert Ve wird aus dem einge­ stellten Wert Vs und dem detektierten Wert Vd durch eine Sub­ traktionsfunktionseinheit 56 bestimmt, es wird eine Integralbe­ rechnung einer Verzögerung erster Ordnung auf der Basis des durch die Schaltfunktionseinheit 54 hindurchgegangenen Abwei­ chungswerts Ve ausgeführt, und es wird ein Hilfsinstruktionswert Vc′ bestimmt (Block 57). Im vorliegenden Fall wird der Hilfsin­ struktionswert Vc′ gemäß Vc′ = Vc0 + Vc (1 - e)^-(t/T)/Ts (Vc0 bedeutet den Servoinstruktionswert zum vorhergehenden Zeitpunkt, e bedeutet die Basiskonstante des natürlichen Logarithmus, t bedeutet die Samplingperiode, T die Zeitkonstante der Verzöge­ rung erster Ordnung und Ts eine Steuerungszeitkonstante) be­ stimmt, und der erhaltene Hilfsinstruktionswert Vc′ wird durch die Digital-Analog-Umwandlungsfunktionseinheit 53 in ein Ana­ logsignal umgewandelt, welches zusätzlich zum Instruktionswert Vc an das Servoventil 4 gegeben wird. Auf diese Weise wird unter Verwendung des eingestellten Wertes Vs und des detektierten Wer­ tes Vd eine gewöhnliche Rückkopplungssteuerung für die Ein­ spritzgeschwindigkeit (Endsteuerungsgröße) addiert. Auf diese Weise wird die Rückkopplungssteuerung in der stationären bzw. gleichbleibenden Periode der Tätigkeit des Einspritzzylinders 2c addiert und die Rückkopplungssteuerung für die Endsteuerungs­ größe (Vd) und die der vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung für die Zwischensteuerungsgröße (ΔP) werden zusammen benutzt. Im vorliegenden Fall kann die Rückkopplungssteuerung allein ausgeführt werden.

Bei diesem Steuerungsverfahren ist die Steuerungscharakteristik der Einspritzgeschwindigkeit (Vd) so wie in Fig. 3 dargestellt. Wie aus dieser Figur klar hervorgeht, wird die der vorwärts ge­ koppelten Steuerung ähnliche Steuerung während des Anstiegs ausgeführt, die Reaktionszeit Tr wird kürzer als eine herkömm­ liche Reaktionszeit Tr0, das Reaktionsvermögen in der Über­ gangsperiode wird vergrößert, ein Überschwingen in positiver und/oder negativer Richtung verschwindet und die Stabilität wird verbessert. Überdies werden in der stationären Periode die Rück­ kopplungssteuerung und die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung zusammen benutzt, so daß die Steuerungsgen­ auigkeit stark erhöht wird. Außerdem tritt nach Fig. 3 beim Auftreten einer Änderung der Belastung aufgrund einer Reakti­ onsverzögerung im Fall einer Rückkopplungssteuerung durch die herkömmliche P-D-Kompensation eine Fluktuation W der Einspritz­ geschwindigkeit auf, und dieses Problem ist im Fall des Steue­ rungsverfahrens gemäß dieser Erfindung gelöst. In Fig. 3 be­ zeichnet Lu eine Überwachungslinie einer oberen Grenze, Zf einen Bereich, in welchem die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung unter Verwendung des Ventildifferenzdrucks P ausgeführt wird, Zb einen Bereich, in welchem die Rückkopp­ lungssteuerung weiter zusammen mit der einer vorwärts gekoppel­ ten Steuerung ähnlichen Steuerung verwendet wird, und Tc einen Schaltpunkt der Schaltfunktionseinheit 54.

Bezüglich der für die Berechnung notwendigen Steuerungszeitkon­ stante wird eine am besten geeignet Zeitkonstante durch Ausfüh­ ren eines Lernprozesses für jeden eingestellten Wert bestimmt, die gespeichert wird, bei Änderung der Gußbedingung gelesen und benutzt wird. Überdies ist es auch möglich, während der Ausfüh­ rung der Steuerung den eingestellten Wert mit dem detektierten Wert zu vergleichen, um eine am besten geeignete Zeitkonstante zu bestimmen. Darüberhinaus wird bei Verwendung eines Proportio­ nalservoventils die Zeitkonstante so eingestellt, daß eine Kennlinie, die eine Ventilverschiebung in Abhängigkeit von einer Flußmenge angibt, eine lineare Charakteristik aufweist.

Ein anderes Beispiel der Erfindung ist in Fig. 4 dargestellt. Das obige, in Fig. 2 gezeigte Beispiel ist vom Hydraulikdruck­ typ, während das andere Beispiel nach Fig. 4 vom Elektromotor­ typ ist. Grundsätzlich kann der Elektromotortyp wie der Hydrau­ likdrucktyp ausgeführt sein, mit der Ausnahme, daß die Funkti­ onsgleichungen und die Konstanten verschieden sind. In der Fig. 4 sind Teile, die jenen in Fig. 2 gleich sind, mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Der Elektromotortyp unterscheidet sich vom Hydraulikdrucktyp darin, daß das Gewinde 3 durch einen Ser­ vomotor 37 und einen Kugelspindelmechanismus 38 bewegt wird, und daß eine Motorsteuerung 39 zum Betrieb des Servomotors 37 vor­ gesehen ist, wobei die Drehzahl (Drehwinkel) des Servomotors 37 durch einen Drehkodierer 40 detektiert wird und an die Motor­ steuerung 39 zum Ausführen der Steuerung gegeben wird.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Bei­ spiele beschränkt. Bei den obigen Beispielen ist zum Beispiel die Einspritzgeschwindigkeit das Steuerungselement, jedoch ist es möglich, das gleiche auch mit anderen Steuerelementen aus zu­ führen, beispielsweise einem Druck, einer Position oder derglei­ chen. Außerdem können Aufbau, Techniken oder dergleichen von Detaills wahlweise geändert werden, ohne daß vom Erfindungsge­ danken abgewichen wird.

Claims (17)

1. Steuerungsverfahren für Spritzgußmaschinen, bei welchem eine Endsteuerungsgröße (V) eines der Steuerung unterworfenen und durch ein Verstellorgan (2) gesteuerten Objekts (3) so gesteuert wird, daß sie ein eingestellter Wert (Vs) einer vorher einge­ stellten Gußbedingung ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zwischensteuerungsgröße (ΔP) zur Betätigung des Ver­ stellorgans (2) detektiert wird, ein Instruktionswert (Vc) zur Betätigung und Steuerung des Verstellorgans (2) durch Berechnung mittels einer Computerfunktionseinheit (5) auf der Basis der detektierten Zwischensteuerungsgröße (ΔP) und des eingestellten Wertes (Vs) bestimmt wird, und das Verstellorgan (2) unter Verwendung des bestimmten Instruktionswertes (Vc) betätigt und gesteuert wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Verstellorgan (2) ein Einspritzzylin­ der (2c) verwendet wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß als Verstellorgan (2) ein Servo­ motor (37) verwendet wird.

4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß als der Steue­ rung unterworfenes Objekt (3) ein Gewinde verwendet wird, wel­ ches durch das Verstellorgan (2) angetrieben wird.

5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprü­ che,insbesondere nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß als Endsteuerungsgröße (V) eine Ein­ spritzgeschwindigkeit des Gewindes (3) des der Steuerung unter­ worfenen Objekts (3) verwendet wird.

6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß als Zwischen­ steuerungsgröße ein Ventildifferenzdruck (ΔP) eines Servoventils (4) zur Betätigung und Steuerung des Verstellorgans (2) verwendet wird.

7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, da­ durch gekennzeichnet, daß als Zwischen­ steuerungsgröße eine Drehzahl des Servomotors (37) verwendet wird.

8. Steuerungsverfahren für Spritzgußmaschinen, bei welchem eine Endsteuerungsgröße (V) eines der Steuerung unterworfenen und durch ein Verstellorgan (2) gesteuerten Objekts (3) so gesteuert wird, daß sie ein eingestellter Wert (Vs) einer vorher einge­ stellten Gußbedingung ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zwischensteuerungsgröße (ΔP) zur Betätigung des Ver­ stellorgans (2) detektiert wird, ein Instruktionswert (Vc) zur Betätigung und Steuerung des Verstellorgans (2) durch Berechnung mittels einer Computerfunktionseinheit (5) auf der Basis der detektierten Zwischensteuerungsgröße (ΔP) und des eingestellten Wertes (Vs) bestimmt wird, und das Verstellorgan (2) unter Ver­ wendung des bestimmten Instruktionswertes (Vc) betätigt und gesteuert wird, während die Endsteuerungsgröße (V) detektiert wird, und daß eine Rückkopplungssteuerung auf der Basis des de­ tektierten Wertes der detektierten Endsteuerungsgröße (V) oder des eingestellten Wertes (Vs) ausgeführt wird, wenn ein detek­ tierter Wert der detektierten Endsteuerungsgröße (V) einen vor­ her eingestellten Zielwert (Ld) erreicht.

9. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch die Verwendung eines Einspritzzylinders (2c) als Verstellorgan (2).

10. Verfahren nach Anspruch 8, gekennzeichnet durch die Verwendung eines Servomotors (37) als Verstel­ lorgan (2).

11. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, gekenn­ zeichnet durch die Verwendung eines vom Verstel­ lorgan (2) angetriebenen Gewindes (3) als der Steuerung unter­ worfenes Objekt.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß eine Einspritzgeschwindig­ keit (V) des Gewindes (3) als Endsteuerungsgröße verwendet wird.

13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Ventildifferenzdruck (ΔP) eines Servoventils (4) zur Betätigung und Steuerung des Ver­ stellorgans (2) als Zwischensteuerungsgröße verwendet wird.

14. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß eine Drehzahl des Servomo­ tors (37) als Zwischensteuerungsgröße verwendet wird.

15. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß eine einer vorwärts gekop­ pelten Steuerung ähnliche Steuerung ausgeführt wird, bis der detektierte Wert der detektierten Endsteuerungsgröße (V) den vorher eingestellten Zielwert (Ld) erreicht.

16. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß auf die auf der Basis des detektierten Wertes der detektierten Endsteuerungsgröße (V) oder des eingestellten Wertes (Vs) ausgeführte Rückkopplungssteuerung geschaltet wird, wenn der detektierte Wert der detektierten End­ steuerungsgröße (V) den vorher eingestellten Zielwert (Ld) er­ reicht.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die auf der Basis des detek­ tierten Wertes der detektierten Endsteuerungsgröße (V) und des eingestellten Wertes (Vs) ausgeführte Rückkopplungssteuerung zusammen mit der einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnlichen Steuerung verwendet wird, wenn der detektierte Wert der detek­ tierten Endsteuerungsgröße (V) den vorher eingestellten Zielwert (Ld) erreicht.