DE4340415C2 - Steuerverfahren für Spritzgießmaschinen - Google Patents

Description

Diese Erfindung betrifft ein Steuerungs- und Regelungsverfahren für Spritzgießmaschinen gemäß Anspruch 1.

Bei einer Spritzgießmaschine, wie sie beispielsweise aus der japanischen Patentveröffentlichung Nr. 4 (1992) - 131 217 hervorgeht, wird generell eine Regelungs- bzw. Rückkopplungssteuerung derart ausgeführt, daß eine Spritzgeschwindigkeit (Steuerungsgröße) einer Schnecke (der Steuerung unterworfenes Objekt), die durch einen Einspritzzylinder (Verstellorgan) angetrieben wird, auf einen durch eine vorgegebene Gießbedingung vorgegebenen Sollwert geregelt wird.

Ein derartiges Verfahren wird unter Bezugnahme auf das in Fig. 5 gezeigte Regelungssystem erklärt. Zuerst wird eine Stellung eines Einspritzzylinders (bzw. Schnecke) 62 durch einen Positionsdetektor 61 detektiert, und dieser detektierte Wert Dod wird durch eine Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 63 in eine Geschwindigkeitsinformation (detektierter Wert Vod) umgewandelt. Ein eine Gießbedingung vorgebender eingestellter Wert Vos der Einspritzgeschwindigkeit und der detektierte Wert Vod werden in einer Subtraktionseinheit 64 einer Subtraktion unterworfen, ein erhaltener Abweichungswert Voc wird in einer PID-Regelungseinheit 65 einer PID-Regelung unterworfen und danach an ein Servoventil 66 gegeben, und dieses Servoventil 66 wird dazu benutzt, eine Regelung des Antriebs des Einspritzzylinders 62 auszuführen. Eine solche Regelung wird bei einem analogen Signalverarbeitungssystem ebenso wie bei einem digitalen Signalverarbeitungssystem ausgeführt.

Bei einem solchen herkömmlichen Verfahren wird die Regelung unter Verwendung des die PID-Regelungseinheit 65 enthaltenden Regelungssystems ausgeführt, wobei im Fall des analogen Signalverarbeitungssystems eine Einstellung zur Bestimmung einer PID- Konstante oder dergleichen nicht einfach ist, wobei, wenn eine ausgewählte Einstellung zur Dämpfung mehrerer Charakteristiken durchgeführt wird, es schwer wird, gute Charakteristiken für alle Bereiche zu erhalten, was zwangsläufig in dem Nachteil resultiert, daß leicht ein individueller Fehler und/oder ein mechanischer Fehler auftreten, obgleich die Einstellung eine beträchtliche Zeit in Anspruch nimmt. Insbesondere wird dieses Problem deutlich sichtbar, wenn als Servoventil 66 ein Proportionalservoventil verwendet wird, bei welchem die Strömungsgrößencharakteristik keine lineare Charakteristik aufweist. Andererseits tritt im Fall des digitalen Signalverarbeitungssystems (digitales Servosystem), bei welchem ein Steueralgorithmus durch einen Mikrocomputer ausgeführt und verarbeitet wird, der Nachteil auf, daß es schwierig ist, die lineare Steuerung, bei welcher Berechnungsgleichungen linear werden, auszuführen. Außerdem besteht bei dem Regelungssystem mit einer derartigen PID-Regelung, das eine in Fig. 3 durch eine Zwei-Punkt-Linie gezeigte Einspritzgeschwindigkeits-Charakteristik Fv aufweist, der Nachteil, daß das Ansprechverhalten schlecht ist und eine sehr genaue und sehr stabile Regelung aufgrund des Auftretens eines Überschwingens in positiver und/oder negativer Richtung nicht möglich ist.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Steuerungs- und Regelungsverfahren für Spritzgießmaschinen bereitzustellen, bei welchem insbesondere das Ansprechverhalten während des Anstiegs der Einspritzgeschwindigkeit verbessert ist, so daß das Auftreten eines Überschwingens in positiver und/oder negativer Richtung verhindert wird, und bei welchem die Stabilität und die Zuverlässigkeit beträchtlich vergrößert ist.

Diese Aufgabe wird durch die Merkmale des Patentanspruches 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprüchen angegeben. Für den Fall, daß eine Einspritzgeschwindigkeit einer durch eine Antriebseinrichtung 2 beispielsweise einen Einspritzzylinder 2c angetriebenen Schnecke 3 (der Steuerung unterworfenes Objekt) so gesteuert bzw. geregelt wird, daß sie einen eingestellten Wert Vs einer vorher eingestellten Gießbedingung, insbesondere zum Beispiel eine Zwischensteuerungsgröße zur Betätigung des Einspritzzylinders 2c annimmt, kann ein Ventildifferenzdruck ΔP eines Servoventils 4 detektiert, ein Befehlswert Vc zur Betätigung und Steuerung des Einspritzzylinders 2c mittels Berechnung durch eine Computerfunktionseinheit 5 auf der Basis des detektierten Ventildifferenzdrucks ΔP und des eingestellten Wertes Vs bestimmt und der bestimmte Befehlswert Vc zur Betätigung und Steuerung des Einspritzzylinders 2c verwendet werden. Dadurch ist es möglich, während einer Teilperiode beim Einspritzen, insbesondere während einer Übergangsperiode, eine Steuerung auszuführen, die einer vorwärtsgekoppelten Steuerung ähnlich ist. Deshalb wird während dieser Periode die gewöhnliche Rückkopplungssteuerung bzw. Regelung nicht ausgeführt.

Weiterhin kann die Einspritzgeschwindigkeit als die Steuerungsgröße detektiert und beim Erreichen eines vorher eingestellten Zielwertes Ld durch einen detektierten Wert Vd der detektierten Einspritzgeschwindigkeit eine Regelung auf der Basis des detektierten Wertes Vd und des eingestellten Wertes Vs ausgeführt werden. Insbesondere wird die aufgrund der Betätigung des Zylinders 2c hervorgerufene Einspritzgeschwindigkeit detektiert, und wenn der detektierte Wert Vd den vorher eingestellten Zielwert Ld (üblicherweise gilt Ld < Vs) erreicht, wird die Regelung auf der Basis des eingestellten Wertes Vs und des detektierten Wertes Vd ausgeführt. Dadurch wird in der Übergangsperiode die Steuerung ähnlich einer vorwärts gekoppelten Steuerung ausgeführt, während in der stationären Periode die Regelung zusammen mit der vorwärts gekoppelten Steuerung verwendet oder ein Umschalten auf die Regelung allein ausgeführt wird.

Ein Vorteil der im Anspruch 1 angegebenen Erfindung liegt darin, daß ein Steuerungs- und Regelungsverfahren für Spritzgießmaschinen bereitgestellt ist, bei welchem während der ganzen Steuerung bzw. Regelung die Genauigkeit stark vergrößert und die Gießqualität stark verbessert ist.

Am besten geeignete Beispiele der Erfindung werden in der nachfolgenden Beschreibung anhand der Figuren detailliert näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 ein funktionelles Blockschaltbild zur Erklärung eines erfindungsgemäßen Verfahrens für Spritzgießmaschinen,

Fig. 2 ein Blockschaltbild einer Spritzgießmaschine, bei welcher dieses Verfahren ausgeführt werden kann,

Fig. 3 Charakteristiken von Steuerungsgrößen und dergleichen in Abhängigkeit von der Zeit, die entstehen, wenn eine Steuerung und Regelung mit diesem Verfahren ausgeführt wird,

Fig. 4 ein Blockschaltbild eines anderen Beispiels einer Spritzgießmaschine, bei welcher dieses Verfahren ausgeführt werden kann, und

Fig. 5 ein funktionelles Blockschaltbild zur Erklärung eines herkömmlichen Regelungsverfahrens für eine Spritzgießmaschine.

Zunächst wird eine Ausbildung einer Spritzgießmaschine, bei welcher ein Verfahren gemäß dieser Erfindung ausgeführt werden kann, unter Bezugnahme auf die Fig. 2 erklärt.

In Fig. 2 bedeutet das Bezugszeichen 10 eine Einspritzvorrichtung der Spritzgießmaschine, die an einem vorderen Bereich mit einem Heizzylinder 11 und an einem hinteren Bereich mit einer Schneckenantriebseinheit 2 versehen ist. Von der Schneckenantriebseinheit 2 ist in Fig. 2 nur ein Hydraulikzylinder 2c gezeigt. Außerdem ist der Zylinder 11, der in seinem Inneren eine frei verschiebbare Schnecke 3 aufweist, am vorderen Ende mit einer Einspritzdüse 12 und am oberen Ende seines hinteren Bereichs mit einem Trichter zum Zuführen von Gießmaterial versehen. Der Zylinder 2c ist in seinem Inneren mit einem Kolben 14 versehen und das vordere Ende dieses Kolbens ist mit dem hinteren Ende der Schnecke 3 verbunden.

Mit X ist ein Steuerungs- und Regelungssystem bezeichnet, das durch eine Hydraulikdruckschaltung 20 und ein Signalverarbeitungssystem 30 gebildet ist. Die Hydraulikdruckschaltung 20 ist durch eine Verbindung einer Hydraulikdruckpumpe 21 und eines Ölbehälters 22 durch ein 3/4-Servoventil 4 mit einer vorderen Kammer und einer hinteren Kammer des Hydraulikzylinders 2c gebildet. Das Signalverarbeitungssystem 30 ist als Ganzes durch eine Computereinheit 5 gebildet und mit einem Positionsdetektor 35 versehen. Die Computereinheit 5 weist eine Einstelleinheit 31, eine Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32, eine Servofolgesteuerungseinheit 33 und eine Servosteuerungseinheit 34 auf. Die Einstelleinheit 31 ist beispielsweise durch eine Tastatur gebildet, über die verschiedene Gießbedingungen eingestellt werden können, bei diesem Beispiel insbesondere einen Einstellwert Vs der Einspritzgeschwindigkeit. Verschiedene Einstelldaten, die über die Einstelleinheit 31 eingestellt werden, werden an die Servofolgesteuerungseinheit 33 gegeben. Der Positionsdetektor 35 ist so ausgebildet, daß er beispielsweise einen linearen Maßstab für die absolute Stellung verwendet, und erfaßt die Stellung der Schnecke 3. An die Servofolgesteuerungseinheit 33 und die Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32 werden detektierte Positionsdaten gegeben. Die Geschwindigkeitsumwandlungseinrichtung 32 ist mit einer Funktion zur Umwandlung der vom Positionsdetektor 35 gegebenen Positionsdaten in Geschwindigkeitsinformation versehen, und ein detektierter Wert Vd der mittels der Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32 erhaltenen Einspritzgeschwindigkeit wird an die Servosteuereinheit 34 gegeben.

Die Servofolgesteuereinheit 33 ist mit einer Funktion zum Übergeben verschiedener Steuerungszustände zur Ausführung einer Folgesteuerung im Steuerungs- und Regelungssystem X sowie von Geschwindigkeitseinstelldaten, Druckeinstelldaten und dergleichen an die Servosteuereinheit 34 versehen. An die Servosteuereinheit 34 werden außerdem detektierte Werte eines Vorwärtsbewegungsdruckes Pf und eines Rückwärtsbewegungsdruckes Pr des Kolbens 14 (Schnecke 3), ein Ölzufuhrdruck Po der Hydraulikdruckpumpe 21 und ein Behälterdruck Pt des Ölbehälters 22 gegeben. Ein Befehlswert zum Betrieb und zur Steuerung des Zylinders 2c als ein Ausgangssignal der Servosteuerungseinheit 34, d. h. ein Befehlswert Vc für das Servoventil 4, wird an eine Steuerungseingabeeinheit 41 des Servoventils 4 gegeben.

Als nächstes wird das erfindungsgemäße Verfahren für die Spritzgießmaschine unter Bezugnahme auf das in Fig. 1 gezeigte funktionelle Blockschaltbild beschrieben. Das Beispiel erläutert das erfindungsgemäße Verfahren beispielsweise in einem Geschwindigkeitssteuerungsbereich beim Einspritzen.

Zunächst betätigt und steuert die Computereinheit 5 (Servosteuerungseinheit 34) den Zylinder 2c gemäß einem eine Gießbedingung bildenden eingestellten Wert Vs der Einspritzgeschwindigkeit, einem Ventildifferenzdruck ΔP des Servoventils 4, vorher gespeicherten vorbestimmten Funktionsgleichungen (Übertragungsfunktion für das Übertragungssystem und dergleichen) und bekannten Konstanten, d. h. sie bestimmt einen an das Servoventil 4 zu gebenden Befehlswert Vc (Ventilverschiebung M). Die Einspritzgeschwindigkeit V kann durch V = Q/S (Q bedeutet die Durchflußmenge durch das Servoventil 4, S bedeutet die Fläche des Einspritzzylinders 2c) dargestellt werden, so daß die Durchflußmenge Q aus dem eingestellten Wert Vs der Einspritzgeschwindigkeit bestimmt werden kann. Die Durchflußmenge Q ist proportional zu einer Öffnungsfläche einer Spule des Servoventils 4 und einem Durchflußmengenkoeffizienten des Servoventils 4, der proportional zur Quadratwurzel eines Wertes ist, der durch Teilen des Zweifachen des Ventildifferenzdruckes ΔP des Servoventils 4 durch eine Betriebsöldichte r erhalten wird, so daß die Durchflußmenge Q nach Q = CB.√2ΔP/r (B bedeutet das Maß der geöffneten Fläche des Servoventils 4) bestimmt werden kann. In diesem Fall wird der Ventildifferenzdruck ΔP gemäß P = PO - Pt - Pf (PO bedeutet den Ölzufuhrdruck, Pt den Behälterdruck, und Pf den Vorwärtsbewegungsdruck (Ladedruck)) bestimmt.

Wenn folglich der eingestellte Wert Vs gegeben ist, wird der Ventildifferenzdruck ΔP in Realzeit bestimmt, und die Durchflußmenge Q kann durch Berechnung gemäß den vorher gespeicherten bekannten Konstanten und den oben genannten Funktionsgleichungen (Block 51) bestimmt werden. Außerdem stellen die Durchflußmenge Q und die Ventilverschiebung M des Servoventils 4 eine proportionale Relation dar, so daß der Befehlswert Vc des Servoventils 4 gemäß Vc = M = KQ (K bedeutet eine Zunahme bzw. Verstärkung der Durchflußmenge Q und der Ventilverschiebung M aufgrund des Ventildifferenzdruckes ΔP) (Blöck 52) bestimmt wird.

Der auf diese Weise erhaltene Befehlswert Vc (Ventilverschiebung M) wird durch eine Digital-Analog-Umwandlungseinheit 53 in ein analoges Signal umgewandelt und an das Servoventil 4 gegeben. Dadurch wird speziell vom Start des Einspitzens und während der Übergangsperiode bei der Tätigkeit des Zylinders 2c die einer vorwärtsgekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung für den Ventildifferenzdruck ΔP (Zwischensteuerungsgröße) und keine gewöhnliche Regelung für die Einspritzgeschwindigkeit (Endsteuerungsgröße) durchgeführt. Dies hat zur Folge, daß das Servoventil 4 keine Verzögerung erzeugt, sondern unmittelbar auf einen schnell zunehmenden Ventilöffnungsgrad eingestellt wird, um den eingestellten Wert Vs zu erreichen. In diesem Fall wird eine Schalteinheit 54 nach Fig. 1 auf offen geschaltet.

Der Ventildifferenzdruck ΔP wird in Realzeit detektiert und ändert sich, so daß nach dem Start des Einspritzens die Durchflußmenge Q zu jedem Zeitpunkt zur Steuerung des Servoventils 4 geändert wird. In diesem Fall kann der Ventildifferenzdruck ΔP ein Absolutwert sein oder als sich änderndes Verhältnis bestimmt werden, jedoch wird das sich ändernde Verhältnis vom Gesichtspunkt der Genauigkeit mehr bevorzugt. Wenn überdies der Ventildifferenzdruck ΔP zunimmt, wird das Servoventil 4 in Richtung seines Schließens angesteuert. Andererseits wird eine derartige Druckregelung (Rückdruckregelung) durch eine Proportional-Plus-Integralregelung ausgeführt. Bei der Proportional-Plus-Integralregelung wird ein Abweichungswert Ve mit einem Proportionalverstärkungsfaktor Kp multipliziert und danach bei jeder Integralzeit die Berechnung einer Summe von Produkten ausgeführt, um den Befehlswert Vc zu bestimmen, der an das Servoventil 4 gegeben wird. Der Befehlswert Vc ist in diesem Fall gemäß Vc = Ve + (Kp × Ve)/Ts bestimmt.

Andererseits machen der Kolben 14 und die Schnecke 3 im Zylinder 2c unter der Steuerung bzw. Regelung des Servoventils 4 eine Vorwärtsbewegung. Die Vorwärtsbewegungsstellung der Schnecke 3 wird durch den Positionsdetektor 35 detektiert und in eine Geschwindigkeitsinformation umgewandelt, d. h. in den durch die Geschwindigkeitsumwandlungseinheit 32 detektierten Wert Vd der Einspritzgeschwindigkeit. Der erhaltene detektierte Wert Vd wird an eine Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 gegeben. Außerdem wird der eingestellte Wert Vs an die Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 gegeben, so daß die Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 einen Zielwert (Überwachungslinie der unteren Grenze) Ld aus dem eingestellten Wert Vc gewinnt, beispielsweise durch Multiplikation mit einem konstanten Koeffizienten (nicht größer als 1), und die Geschwindigkeitsvergleichseinheit 55 vergleicht diesen Zielwert Ld mit dem detektierten Wert Vd und schaltet die Schalteinheit 54 zu einem Zeitpunkt (Zeitpunkt von Tc in Fig. 3), zu welchem der detektierte Wert Vd den Zielwert Ld erreicht, auf geschlossen.

Dadurch wird eine auf dem eingestellten Wert Vs und dem detektierten Wert Vd basierende Regelungsfunktion addiert. Das heißt, der Abweichungswert Ve wird aus dem eingestellten Wert Vs und dem detektierten Wert Vd durch eine Subtraktionsfunktionseinheit 56 betimmt, es wird eine Integralberechnung einer Verzögerung erster Ordnung auf der Basis des durch die Schaltfunktionseinheit 54 hindurchgegangenen Abweichungswertes Ve ausgeführt, und es wird ein Hilfsbefehlswert Vc' bestimmt (Block 57). Im vorliegenden Fall wird der Hilfsbefehlswert Vc' gemäß Vc' = VcO + Vc(1 - e)^(t/T)/Ts (VcO bedeutet den Servobefehlswert zum vorhergehenden Zeitpunkt, e bedeutet die Basiskonstante des natürlichen Logarithmus, t bedeutet die Abtastperiode, T die Zeitkonstante der Verzögerung erster Ordnung und Ts eine Steuerungszeitkonstante) bestimmt, und der erhaltene Hilfsbefehlswert Vc' wird durch die Digital-Analog-Umwandlungseinheit 53 in ein Analogsignal umgewandelt, welches zusätzlich zum Befehlswert Vc an das Servoventil 4 gegeben wird. Auf diese Weise wird unter Verwendung des eingestellten Wertes Vs und des detektierten Wertes Vd eine gewöhnliche Regelung für die Einspritzgeschwindigkeit (Steuerungsgröße) addiert. Auf diese Weise wird die Regelung in der stationären bzw. gleichbleibenden Periode der Betätigung des Einspritzzylinders 2c addiert und die Regelung für die Steuerungsgröße (Vd) und die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung für die Zwischensteuerungsgröße (ΔP) werden zusammen benutzt. Im vorliegenden Fall kann die Regelung auch allein ausgeführt werden.

Bei diesem Steuerungs- und Regelungsverfahren ist die Charakteristik der Einspritzgeschwindigkeit (Vd) so wie in Fig. 3 dargestellt. Wie aus dieser Figur klar hervorgeht, wird die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung während des Anstiegs ausgeführt, die Reaktionszeit Tr wird kürzer als eine herkömmliche Reaktionszeit TrO, das Ansprechverhalten in der Übergangsperiode wird verbessert, ein Überschwingen in positiver und/oder negativer Richtung verschwindet und die Stabilität wird verbessert. Überdies werden in der stationären Periode die Regelung und die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung zusammen benutzt, so daß die Genauigkeit stark erhöht wird. Außerdem tritt nach Fig. 3 beim Auftreten einer Änderung der Belastung aufgrund einer Ansprechverzögerung im Fall einer Regelung durch die herkömmliche PID-Regelung eine Fluktuation W der Einspritzgeschwindigkeit auf, und dieses Problem ist im Fall des Verfahrens gemäß dieser Erfindung gelöst. In Fig. 3 bezeichnet Lu eine Überwachungslinie einer oberen Grenze, Zf einen Bereich, in welchem die einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnliche Steuerung unter Verwendung des Ventildifferenzdruckes P ausgeführt wird, Zb einen Bereich, in welchem die Regelung weiter zusammen mit der einer vorwärts gekoppelten Steuerung ähnlichen Steuerung verwendet wird, und Tc einen Schaltpunkt der Schalteinheit 54.

Bezüglich der für die Berechnung notwendigen Zeitkonstante wird eine am besten geeignete Zeitkonstante durch Ausführen eines Lernprozesses für jeden eingestellten Wert bestimmt, die gespeichert, bei Änderung der Gießbedingungen gelesen und benutzt wird. Überdies ist es auch möglich, während der Ausführung der Steuerung bzw. Regelung den eingestellten Wert mit dem detektierten Wert zu vergleichen, um eine am besten geeignete Zeitkonstante zu bestimmen. Darüberhinaus wird bei Verwendung eines Proportionalservoventils die Zeitkonstante so eingestellt, daß eine Kennlinie, die eine Ventilverschiebung in Abhängigkeit von einer Durchflußmenge angibt, eine lineare Charakteristik aufweist.

Ein anderes Beispiel der Erfindung ist in Fig. 4 dargestellt. Das obige, in Fig. 2 gezeigte Beispiel ist vom Hydraulikdrucktyp, während das andere Beispiel nach Fig. 4 vom Elektromotortyp ist. Grundsätzlich kann der Elektromotortyp wie der Hydraulikdrucktyp ausgeführt sein, mit der Ausnahme, daß die Funktionsgleichungen und die Konstanten verschieden sind. In der Fig. 4 sind Teile, die jenen in Fig. 2 gleich sind, mit dem gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Der Elektromotortyp unterscheidet sich vom Hydraulikdrucktyp darin, daß die Schnecke 3 durch einen Servomotor 37 und einen Kugelspindelmechanismus 38 bewegt wird, und daß eine Motorsteuerung 39 zum Betrieb des Servomotors 37 vorgesehen ist, wobei die Drehzahl (Drehwinkel) des Servomotors 37 durch einen Drehkodierer 40 detektiert wird und an die Motorsteuerung 39 zum Ausführen der Steuerung bzw. Regelung gegeben wird.

Die Erfindung ist nicht auf die vorstehend beschriebenen Beispiele beschränkt. Bei den obigen Beispielen ist zum Beispiel die Einspritzgeschwindigkeit die Steuerungsgröße, jedoch ist es möglich, das gleiche auch mit anderen Steuergrößen auszuführen, beispielsweise einem Druck, einer Position oder dergleichen.

Claims (8)

1. Steuerungs- und Regelungsverfahren für Spritzgießmaschinen, bei dem die Einspritzgeschwindigkeit (Vd) einer von einer Antriebseinrichtung (2c) angetriebenen Schnecke (3) auf einen durch eine vorgegebene Gießbedingung gegebenen Sollwert (Vs) geregelt wird, mit folgenden Schritten:
Ansteuern der Antriebseinrichtung (2c), wobei ein Istwert (ΔP) einer Betriebsgröße der Antriebseinrichtung (2c) erfaßt wird,
Berechnen eines Befehlswertes (Vc) für die Ansteuerung der Antriebseinrichtung (2c) auf der Grundlage des erfaßten Istwertes (ΔP) und des gegebenen Sollwertes (Vs), und
Erfassen der Einspritzgeschwindigkeit (Vd) der Schnecke (3), wobei die Antriebseinrichtung (2c) ab Beginn des Antriebs der Schnecke (3) auf der Grundlage des berechneten Befehlswertes (Vc) angesteuert wird, bis die erfaßte Einspritzgeschwindigkeit (Vd) der Schnecke (3) einen voreingestellten Zielwert (Ld) erreicht, und die Einspritzgeschwindigkeit (V) der Schnecke ab diesem Zeitpunkt auf der Grundlage der erfaßten Einspritzgeschwindigkeit (Vd) und des gegebenen Sollwertes (Vs) auf den Sollwert (Vs) geregelt wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Verwendung eines Hydraulikzylinders (2c) als Antriebseinrichtung (2).

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Hydraulikzylinder (2c) mittels dem Ventildifferenzdruck (ΔP) eines Servoventils (4), welches den Befehlswert (Vc) empfängt, betätigt wird, wobei der Ventildifferenzdruck (ΔP) als Istwert bei der Berechnung des Befehlswertes (Vc) verwendet wird.

4. Verfahren nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die Verwendung eines Servomotors (37) als Antriebseinrichtung.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Drehzahl des Servomotors (37) als Istwert bei der Berechnung des Befehlswertes (Vc) verwendet wird.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß durch eine Schalteinrichtung (54) auf die Regelung der Einspritzgeschwindigkeit (V) umgeschaltet wird, wenn die erfaßte Einspritzgeschwindigkeit (Vd) den voreingestellten Zielwert (Ld) erreicht.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Regelung der Einspritzgeschwindigkeit auch auf der Grundlage des erfaßten Istwertes (ΔP) erfolgt.

8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Zielwert (Ld) unterhalb des Sollwertes (Vs) liegt.