DE4334681C2 - Bewegungseinheit zur Erzeugung einer Linearbewegung - Google Patents

Description

Bei einer aus der US-PS 3 242 782 bekannten Handhabungs­ vorrichtung ist ein in einem ortsfesten Halter längsgeführtes Profilelement über ein biegsames Bewegungs­ mittel in Gestalt eines endlosen Zahnriemens angetrieben, der über zwei Umlenkrollen geführt ist, die an den beiden Enden des Profilelementes angeordnet sind. Mit einer der Umlenkrollen ist über ein Kurbelgetriebe ein Schieber oder Schlitten gekuppelt, der an dem Profilelement drehbar und längsverschieblich gelagert ist. Rasteinrichtungen erlau­ ben es, sowohl die Verdrehung des Schlittens gegenüber dem Profilelement als auch die Längsbewegung des Profilelementes bezüglich dessen ortsfester Halterung wahlweise zu blockieren, um damit unterschiedliche Bewegungsverhält­ nisse für auf dem Schlitten angeordnete Greifvorrichtungen etc. zu erzielen. Der Antrieb des Zahnriemens erfolgt über eine Riemenscheibe auf der Abtriebswelle eines Getriebes, das ortsfest seitlich neben der Halterung angeordnet und mit einem zugeordneten Elektromotor gekuppelt ist.

Bei einer im Prinzip ähnlichen, aus der DE-PS 37 17 957 bekannten Vorrichtung zum Aufnehmen, Transportieren, Ablegen und/oder Positionieren von Werkstücken ist das Profilelement in einer ortsfest angeordneten Halterung längsverschieblich geführt und mit einer Zahnstange ver­ sehen, in die ein Ritzel eines im Bereiche der Halterung ortsfest angeordneten Getriebes eingreift, das von einem Elektromotor angetrieben ist. In einer alternativen Aus­ führungsform kann das Profilelement auch mit einer Gewinde­ rollspindel versehen sein. Die seitlich ortsfest vor­ gesehene Antriebsquelle in Gestalt des Elektromotors mit dem nachgeschalteten Getriebe bedingt einen gewissen zusätzlichen Platzbedarf; sie erfordert außerdem bauseitige Vorkehrungen zu ihrer Aufstellung und Unterbringung.

Aus "o+p Ölhydraulik und Pneumatik 28 (1984), Nr. 4, Seiten 228, 229", ist ein als Bewegungseinheit ausgebildeter Linearantrieb beschrieben, bei dem in einem C-förmigen Stahlblechgehäuse auf eingeschweißten U-Schienen ein kugelgelagerter Mitnehmer verfahrbar gelagert ist, der von einem Pneumatik- oder Hydraulikzylinder über ein Hubübersetzungsgetriebe im Inneren des Gehäuses angetrieben ist. Der Pneumatik- oder Hydraulikzylinder ist in dem Gehäuse angeordnet und auf dessen Boden befestigt. Seine Kolbenstange ist starr mit zwei Umlenkrollen verbunden, über die zwei Zahnriemen geführt sind, die zum einen fest mit dem Gehäuse und zum anderen fest mit dem Mitnehmer verbunden sind. Dieser Linearantrieb erfordert einen besonderen Platzbedarf.

Schließlich sind noch kolbenstangenlose Druckmittelzylinder mit längsgeschlitztem Zylindergehäuse in verschiedenen Ausführungsformen bekannt (DE-OS 21 62 572, EP 0 068 088 B1), die ein durch den Längsschlitz hindurchragendes Kraftübertragungselement aufweisen, das bei dem Druck­ mittelzylinder nach der EP 0 068 088 mit einem Schlitten gekuppelt ist, der auf Längsführungsmitteln auf der Außen­ seite des Zylindergehäuses längsverschieblich geführt ist. Die Einsatzmöglichkeiten solcher Druckmittelzylinder sind auf Einsatzzwecke beschränkt, bei denen es genügt, einem einzigen anzutreibenden Organ eine Bewegung über eine Hublänge zu erteilen, die maximal gleich der wirksamen Länge des Zylindergehäuses ist.

Aufgabe der Erfindung ist es demgegenüber, eine Bewegungs­ einheit zur Erzeugung einer Linearbewegung zu schaffen, die sich durch einen kleinen Platzbedarf auszeichnet und als einheitliches Bauelement insbesondere auch zur Erzielung eines großen Hubes eingesetzt werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe weist die Bewegungseinheit erfindungsgemäß die Merkmale des Patentanspruchs 1 auf.

Diese neue Bewegungseinheit benötigt bei ihrem Einsatz keinen getrennt von ihr anzuordnenden Antriebsmotor etc., so daß auch alle sich daraus etwa ergebenden Probleme hinsichtlich der Montage, des Platzbedarfs und der Justie­ rung relativ zu ihr entfallen. Als einheitliches Bauelement kann die Bewegungseinheit für die verschieden­ artigsten Einsatzfälle Verwendung finden, bei denen es darauf ankommt, mit einfachen Mitteln und geringem Platzbedarf eine genaue Linearbewegung zu erzeugen. Typische Anwendungsfälle sind die Handhabung von Gegen­ ständen, Beschickungs- und Beladungsvorgänge von Maschinen mit Werkstücken oder Teilen, Manipulatoren etc. Die Bewegungseinheit kann in jeder beliebigen räumlichen Lage arbeiten; sie zeichnet sich durch einen besonders einfachen stabilen Aufbau aus und ist leicht anzusteuern.

Der kolbenstangenlose Arbeitszylinder kann grundsätz­ lich jeder bekannten Bauart sein. Er kann als soge­ nannter Band- oder Seilzylinder oder Zylinder mit Magnetkupplung zwischen den Kolbenmitteln und dem Schlitten oder dem Tragelement ausgebildet sein. In einer bevorzugten Ausführungsform ist der Arbeits­ zylinder aber ein Fluidzylinder, bspw. ein Pneumatik­ zylinder, mit einem längsgeschlitzten Zylindergehäuse, dessen Kolbenmittel durch den beidseitig abgedichteten Längsschlitz hindurch mit dem Schlitten oder dem Tragelement gekuppelt sind.

Unabhängig von der Bauart des Arbeitszylinders ist es zweckmäßig, daß das Zylindergehäuse unmittelbar auf seiner Außenseite die Längsführungsmittel für den Schlitten und/oder das Tragelement trägt, doch sind auch Ausführungsformen denkbar, bei denen die Längs­ führungsmittel mit dem Zylindergehäuse verbunden sind. Bei Verwendung eines Arbeitszylinders mit einem längs­ geschlitzten Zylindergehäuse ist es in der Regel von Vorteil, wenn der Schlitten oder das Tragelement den Längsschlitz des Zylindergehäuses übergreifend angeord­ net sind. Abhängig von dem speziellen Einsatzzweck kann die Anordnung aber auch derart getroffen sein, daß entweder der Schlitten oder das Tragelement seitlich neben dem Längsschlitz des Zylindergehäuses angeordnet ist.

Für bestimmte Einsatzzwecke kann bei der neuen Be­ wegungseinheit das als Schlitten ausgebildete Tragelement auf den zugeordneten Längsführungsmitteln relativ zu dem Zylindergehäuse längsbeweglich gelagert sein. In diesem Falle erlaubt es die Bewegungseinheit, zwei miteinander synchrone Linearbewegungen an zwei gegenläufig bewegten Schlitten zu erzeugen, die beide an dem Zylindergehäuse längsbeweglich gelagert sind. Das Zylindergehäuse selbst kann ortsfest ge­ haltert oder in eine andere Bewegungseinrichtung ein­ gesetzt oder eingebaut sein. Auf den beiden Schlitten können beliebige Kraftübertragungsmittel, Greifer, Halterungsmittel etc. vorgesehen sein.

Für andere Anwendungszwecke kann das Tragelement mit Vorteil mit Einrichtungen zur ortsfesten Halterung versehen sein, wobei die zugeordneten Längsführungs­ mittel zur längsbeweglichen Lagerung des Zylinder­ gehäuses an dem ortsfesten Tragelement eingerichtet sind. Bei derart ortsfest gehaltenem Tragelement be­ wegt sich der Schlitten mit der doppelten Geschwindig­ keit des Zylindergehäuses gegenüber dem Tragelement, wobei gleichzeitig der Schlitten im Vergleich zu dem Zylindergehäuse den doppelten Hubweg gegenüber dem Tragelement ausführt. Die Montage des Tragelementes kann in beliebiger räumlicher Orientierung erfolgen, wie sie durch die Bedingungen des jeweiligen Einsatz­ falles vorgegeben ist. Eine vertikale Montage des Zylindergehäuses hat den Vorteil, daß die Lagerung in dem Tragelement selbst bei größeren Lasten nur verhältnismäßig gering belastet wird. Ist der Ar­ beitszylinder als Fluidzylinder ausgebildet, so ist es zweckmäßig, wenn das Zylindergehäuse oder das Tragelement mit Fluidzu- bzw. -abführeinrichtungen zu den beidseitig der Kolbenmittel liegenden Zylinderkammern ausgebildet ist, die mit Fluidanschlußmitteln im Bereiche des Trag­ elementes verbunden sind. Durch die bspw. auf der Oberseite des Tragelementes angeordneten Anschluß­ mittel läßt sich etwa bei einer ortsfesten Montage des Tragelementes in der erwähnten Weise eine sehr einfache Fluidversorgung des Arbeitszylinders er­ reichen.

Die zwischen dem Schlitten und dem Tragelement an­ geordneten, um die Umlenkmittel herumgeführten Be­ wegungsmittel können als Riemen, Band, Seil, Kette und dergl. ausgebildet sein. Als zweckmäßig haben sich auch Zahnriemen erwiesen. Gelegentlich ist es notwendig, auf dem Schlitten oder dem Tragelement angeordnete Einrichtungen mit Energie, bspw. mit Druckluft, elektrischem Strom oder mit Kühlmittel oder anderen Medien zu versorgen. Das kann in sehr einfacher Weise dadurch geschehen, daß die Bewegungs­ einheit in einer entsprechend abgewandelten Ausführungs­ form zwischen dem Schlitten und dem Tragelement ange­ ordnete biegsame Fluid- oder Energieübertragungsmittel aufweist, denen Anschlußmittel im Bereiche des Schlit­ tens und/oder des Tragelementes zugeordnet sind und die mit den biegsamen Bewegungsmitteln verbunden oder an diesen ausgebildet sind. Dazu können bspw. in band­ artige Bewegungsmittel elektrische Litzenleitungen etc. eingelegt oder auf diese aufgelegt sein. Be­ sonders einfache Verhältnisse ergeben sich, wenn die biegsamen Bewegungsmittel wenigstens einen durch­ gehenden Kanal aufweisen, der Fluid- oder Energie­ übertragungsmittel enthält oder unmittelbar als Fluid­ kanal dient.

Für besondere Einsatzzwecke, bspw. zum Transport von Gegenständen mittels eines Greifers, kann auf dem Schlitten oder dem Tragelement ein eigen­ betätigtes Stellorgan angeordnet sein, das an die Fluid- oder Energieübertragungsmittel angeschlossen ist. Dabei kann als ein solches Stellorgan auch ein Fluidzylinder verwendet werden, der, wenn er in Be­ wegungsrichtung des Schlittens oder Tragelementes ausgerichtet ist, eine zusätzliche Hubverlängerung für die Bewegungseinheit zu erzielen erlaubt.

Schließlich kann an dem Schlitten und/oder dem Tragelement auch ein längliches Stellglied beweglich gelagert sein, das auf den biegsamen Bewegungsmitteln im Abstand von dem Schlitten bzw. dem Tragelement beweglich abgestützt ist. Wenn die Abstützstelle im Verlaufe der Längsbewegung etwa des Schlittens um ein zugeordnetes Umlenkelement an dem Zylinder­ gehäuse herumbewegt wird, führt das Stellglied zusätz­ lich zu seiner Längsbewegung eine Schwenkbewegung quer zu der Längsachse des Zylindergehäuses aus. Diese kombinierte Bewegung kann bspw. dazu benutzt werden, mittels eines Greifers an dem Stellglied einen Gegenstand zu ergreifen, hochzuheben und dann auf einem ebenen Bewegungsweg abzutransportieren.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele des Gegen­ standes der Erfindung dargestellt. Es zeigt:

Fig. 1 eine Bewegungseinheit in schematischer per­ spektivischer Darstellung, teilweise aufgeschnitten,

Fig. 2 bis 4 die Bewegungseinheit nach Fig. 1, mit ortsfest gehaltertem Tragelement, unter Veranschaulichung von drei verschiedenen Bewegungszuständen, jeweils in einer Seitenansicht,

Fig. 5, 6 die Bewegungseinheit nach Fig. 1, in einer ab­ gewandelten Ausführungsform, unter Veranschau­ lichung von zwei verschiedenen Bewegungszuständen, jeweils in einer Seitenansicht,

Fig. 7, 8 die Bewegungseinheit nach Fig. 1, in einer wei­ teren abgewandelten Ausführungsform, unter Ver­ anschaulichung von zwei verschiedenen Bewegungs­ zuständen, jeweils in einer Seitenansicht, und

Fig. 9 ein Band als Bewegungsmittel für die Bewegungs­ einheit nach Fig. 1, quergeschnitten, im Aus­ schnitt und in perspektivischer Darstellung.

Die in Fig. 1 dargestellte Bewegungseinheit dient zur Erzeugung einer linearen Bewegung. Sie weist ein längliches Profilelement in Gestalt eines Profilrohres 1 auf, das das Zylindergehäuse 2 eines allgemein mit 3 bezeichneten, kolbenstangen­ losen Arbeitszylinders bildet. Der Arbeitszylinder 3 ist in der dargestellten Ausführungsform ein Pneumatikzylin­ der; grundsätzlich könnte er auch als Hydraulikzylinder ausgebildet sein.

Das Profilrohr 2 ist bspw. ein Leichtmetall-Strangpreß­ teil, das auf das entsprechende Maß abgelängt ist. Es weist außen einen im wesentlichen quadratischen Quer­ schnitt auf und enthält eine zylindrische Bohrung 4, in die ein sich über die gesamte Rohrlänge erstrecken­ der Längsschlitz 5 mündet. In der zylindrischen Bohrung 4 ist ein randseitig abgedichteter Kolben 6 verschieblich geführt, der über ein durch den Längs­ schlitz 5 ragendes stegartiges Kraftübertragungsele­ ment 7 mit einem Schlitten 8 verbunden ist, welcher auf ersten Längsführungsmitteln auf der Außenseite des von dem Profilrohr 1 gebildeten Zylindergehäuses 2 längsverschieblich gelagert ist.

Der Schlitten 8 ist die den Längsschlitz 5 enthaltende Fläche des Profilrohres 1 übergreifend ausgebildet. Er weist auf beiden Seiten jeweils ein bügelartig vorragendes Teil 9 auf, in dem eine prismatische Führungsleiste 10 gehaltert ist, die in eine im Quer­ schnitt etwa V-förmige Längsnut 11 auf der Außenseite des Profilrohres 1 eingreift und in dieser geführt ist. Die beiden Führungsleisten 10 und die beiden Profil­ nuten 11 bilden die ersten Führungsmittel, die er­ sichtlich beidseitig des Längsschlitzes 5 in einem oberhalb einer die Längsachse 12 des Kolbens 6 enthaltenden (horizontalen) Symmetrieebene 13 des Profilrohrs 1 liegen.

Auf das Profilrohr 1 sind beidenends zwei als Zylinder­ deckel wirkende gleiche Gehäuse 14 abgedichtet aufge­ setzt, die gemeinsam mit dem Profilrohr 1 zwei Zylin­ derkammern begrenzen, die beidseitig des Kolbens 6 sich in der Bohrung 4 erstrecken und in die Druckluft­ zu- und -abführkanäle münden, die in den Gehäusen 14 ausgebildet und die einschließlich der zugehörigen Anschlußarmaturen in Fig. 1 nicht dargestellt sind. Die beiden Zylinderkammern sind durch ein elastisches Dichtband und ein Abdeckband 15 auf beiden Seiten des stegartigen Kraftübertragungsele­ mentes 7 abgedichtet. Das Dichtband und das Abdeck­ band 15 sind endseitig in den beiden Gehäusen 14 ver­ ankert.

Der insoweit beschriebene kolbenstangenlose Arbeits­ zylinder ist in seinem Aufbau bekannt. Wegen weiterer konstruktiver Einzelheiten wird bspw. auf die EP 0 068 088 B1 Bezug genommen.

Auf der dem Schlitten 8 gegenüberliegenden Seite ist auf das Zylindergehäuse 2 ein zweiter, als Tragele­ ment 16 bezeichneter Schlitten aufgesetzt, der ähnlich dem ersten Schlitten 8 ausgebildet und auf dem Profilrohr 1 über zweite Längsführungsmittel längsverschieblich geführt ist. Zu diesem Zwecke ist das Profilrohr 1 an gegenüberliegenden Seitenwänden 17 jeweils mit weiteren, im Querschnitt V-förmigen Längsnuten 18 ausgebildet, die parallel zu den Längsnuten 11 verlaufen und im Bereiche der der den Längsschlitz 5 enthaltenden Wand gegenüberliegenden Wand des Profilrohres 1 angeordnet sind. Das Tragelement 16 ist, ebenso wie der Schlitten 8, mit seitlich vorragenden bügelartigen Teilen 18 versehen, in die wiederum prismatische Führungsleisten 19 ein­ gesetzt sind, die in die Längsnuten 18 eingreifen und mit diesen die zweiten Längsführungsmittel bilden.

Der Schlitten 8 und das Tragelement 16 sind bei der dar­ gestellten Ausführungsform auf einander gegenüber­ liegenden Seiten des im Querschnitt außen quadratischen Profilrohres 1 angeordnet. Es sind auch Aus­ führungsformen denkbar, bei denen die ersten und die zweiten Führungsmittel derart ausgebildet sind, daß der Schlitten 8 und/oder das Tragelement 16 im Bereiche der einander gegenüberliegenden Seitenwände 17 liegen, wobei das die Verbindung zu dem Kolben 6 herstellende Kraftübertragungselement 7 dann entsprechend gestaltet ist.

In den beiden endseitig auf das Profilrohr 1 aufge­ setzten Gehäusen 14 ist jeweils eine Bandumlenkrolle 20 um eine horizontale Achse 21 frei drehbar gelagert. Jede der Bandumlenkrollen 20 liegt in einem von oben nach unten durchgehenden Längsschlitz 22 des insoweit gabelförmig ausgebildeten Gehäuses 14. Der Längsschlitz 22 ist jeweils durch einen auf das Gehäuse 14 aufge­ schraubten Deckel 23 stirnseitig verschlossen.

Um die beiden Bandumlenkrollen 20 sind zwei biegsame Bewegungsmittel bildende Bandteile 24 geschlungen, die an ihren Enden jeweils an dem Schlitten 8 und dem Tragelement 16 befestigt sind. Über die Bandteile 24 sind somit der Schlitten 8 und das Tragelement 16 miteinander gekuppelt. Wird dem Kolben 6 durch eine entsprechende Beaufschlagung der ihn beidseitig begrenzenden Zylinderkammern eine hin- und hergehende Bewegung erteilt, so führen somit der Schlitten 8 und das Tragelement 16 eine entsprechende gegen­ läufige Linearbewegung gleicher Geschwindigkeit aus. Auf dem Schlitten 8 und/oder dem Tragelement 16 können dabei bspw. Greifer, Stellorgane oder dergl. angeordnet sein, denen diese Bewegung erteilt wird.

Die Halterung der beschriebenen Bewegungseinheit kann bspw. im Bereiche der Gehäuse 14 erfolgen, die zu diesem Zwecke nicht weiter dargestellte Gewindebohrungen oder dergl. aufweisen können.

Abhängig von dem Einsatzzweck kann die beschriebene Bewegungseinheit auch derart eingesetzt werden, daß das Tragelement 16 ortsfest an einer entsprechenden Befestigungsfläche 25 in der z. B. aus den Fig. 2 bis 4 ersichtlichen Weise befestigt ist. Werden nunmehr die beidseitig des Kolbens 6 liegenden Zylinderkammern in dem Zylindergehäuse 2 mit Druck­ luft beaufschlagt, so führt der ganze Arbeitszylinder 3 bezüglich des ortsfesten Tragelements 16 eine hin- und hergehende Bewegung aus, wobei das Tragelement 16 als Lagerung für das an ihm verschieblich gela­ gerte Zylindergehäuse 2 wirkt. Bei dieser relativen Längsbewegung des Zylindergehäuses 2 zu dem fest­ stehenden Tragelement 16 wird der dem Tragelement 16 gegenüberliegende Schlitten 8 durch die beiden Bandteile 24 auf dem Zylindergehäuse 8 längs ver­ schoben. Er bewegt sich mit der doppelten Geschwin­ digkeit des Zylindergehäuses 2 gegenüber dem feststehenden Tragelement 16. Dabei ist auch seine Hublänge doppelt so groß wie jene des Zylinderge­ häuses 2, wie dies aus der schematischen Darstellung dreier Bewegungszustände in den Fig. 2 bis 4 augen­ fällig hervorgeht. Fig. 2 und Fig. 4 zeigen die Stellung des Schlittens 8 und des Profilrohres 2 bei Erreichen der linken bzw. rechten Hubgrenze, während in Fig. 3 die Mittelstellung dargestellt ist.

Die abgewandelte Ausführungsform nach den Fig. 5, 6 der neuen Bewegungseinheit entspricht im wesentlichen jener nach den Fig. 2 bis 4. Gleiche Teile sind mit gleichen Bezugszeichen versehen und nicht nochmals erläutert.

Auf den Schlitten 8 ist bei dieser Ausführungsform als Stellorgan ein Pneumatikzylinder 26 aufgesetzt, dessen Kolbenstange mit 27 bezeichnet und parallel zu der Bewegungsrichtung des Schlittens 8 ausge­ richtet ist. Der Pneumatikzylinder 26 sitzt in einem mit dem Schlitten 8 verbundenen Befestigungs­ block 28, der auch die Pneumatikanschlußeinrichtungen und gegebenenfalls -ventile zur Druckluftversorgung und zur Ansteuerung des Pneumatikzylinders 26 enthält.

Wie aus einem Vergleich der Fig. 5 und 6 zu ersehen, erlaubt es der Pneumatikzylinder 26, noch eine zu­ sätzliche Hubverlängerung der Bewegungseinheit zu erzielen, wobei durch entsprechende Bemessung der Länge des Pneumatikzylinders 26 und dessen Kolben­ stange 27 im eingefahrenen Zustand der Kolbenstange 27 und bei in der linken Hubgrenzstellung stehendem Schlitten 8 die Baulänge der ganzen Bewegungsein­ heit nicht verlängert ist, wie dies aus Fig. 5 zu ersehen ist. Fig. 6 veranschaulicht die rechte Hubgrenzstellung des Schlittens 8 bei voll ausge­ fahrener Kolbenstange 27 und damit maximal erreich­ barer Hublänge der Bewegungseinheit.

Die Fig. 7, 8 schließlich zeigen eine weitere abge­ wandelte Ausführungsform der Bewegungseinheit, die ebenfalls von der Ausführungsform nach den Fig. 2 bis 4 ausgeht. Damit gleiche Teile sind deshalb auch hier mit gleichen Bezugszeichen versehen und nicht weiter erläutert.

Auf dem Schlitten 8 ist ein Stellglied in Gestalt einer Stange 29 einenends bei 30 mittels eines Lagerbockes 31 schwenkbar gelagert. Die Stange 29 trägt an ihrem anderen Ende bspw. einen bei 32 an­ gedeuteten Greifer; sie ist parallel zu der Längs­ achse des Zylindergehäuses 2 ausgerichtet. Auf einem den Schlitten 8 mit dem feststehenden Tragelement 16 verbindenden biegsamen Bandteil 24 ist im Abstand von dem Schlitten 8 ein aufrechtstehendes Lagerteil 33 befestigt, das eine um eine Querachse 34 schwenk­ bar gelagerte Führungsbüchse 35 trägt, in der die Stange 29 längsverschieblich geführt ist.

Wenn die Bewegungseinheit die in Fig. 4 dargestellte linke Hubgrenzstellung einnimmt, erstreckt sich die Stange 29 im wesentlichen parallel zu dem Zylinder­ gehäuse 2 im Abstand oberhalb des zugeordneten Bandteils 24, wobei der Greifer 32 innerhalb der Längsbegrenzung der Bewegungseinheit liegt.

Wird nun, ausgehend von der Hubgrenzstellung nach Fig. 7, der Arbeitszylinder 3 derart mit Druckluft beaufschlagt, daß sich das Zylindergehäuse 2 bezüglich des ortsfesten Tragelements 16 nach rechts bewegt, so führt auch der Schlitten 8 eine nach rechts gerichtete Relativbewegung bezüglich des Zylindergehäuses 2 aus. Dabei gelangt das Lagerteil 33 in den Bereich der rechten Bandumlenk­ rolle 20, an der das Bandteil 24 um 180° umgelenkt wird, mit der Folge, daß die Querachse 34 ebenfalls einen entsprechenden, in Fig. 8 bei 36 angedeuteten gekrümmten Weg durchläuft. Damit wird aber die Stange 29 um ihre endständige Drehachse bei 30 verschwenkt, so daß der an ihr vorgesehene Greifer 32, ausgehend von der Stellung nach Fig. 7, die in Fig. 8 ange­ deuteten Stellungen 32a, 32b und 32c durchläuft. Es wird damit auf einfache Weise dem Greifer 32 eine kombinierte Längs- und Querbewegung erteilt, die bspw. zum Aufheben eines Gegenstandes und dessen anschließendem Abtransport in horizontaler Richtung verwendet werden kann.

Die Stange 29 kann ihrerseits naturgemäß auch durch den Pneumatikzylinder 26 der Fig. 5, 6 gebildet sein, an dessen Kolbenstange 27 dann der Greifer 32 sitzt.

Wie bereits eingangs erwähnt, kann auf dem Schlitten 8 z. B. ein Stellorgan angeordnet sein, das eine eigene Energieversorgung benötigt. Dies wurde anhand der Fig. 5 und 6 veranschaulicht, die ein Ausführungs­ beispiel zeigen, bei dem das Stellorgan durch den Pneumatikzylinder 26 gebildet ist. Die Druckluft­ versorgung etwa des Pneumatikzylinders 26 kann un­ mittelbar über die biegsamen Bewegungsmittel erfolgen, die den Schlitten 8 mit dem Tragelement 16 ver­ binden.

Zu diesem Zwecke ist wenigstens eines der Band­ teile 24 mit Fluid- oder Energieübertragungsmitteln versehen, die eine Verbindung zu einer entsprechen­ den Fluid- oder Energiequelle im Bereiche des Trag­ elements 16 herstellen.

Als Beispiel dafür ist in Fig. 9 ein Ausschnitt aus einem Bandteil 24a dargestellt, das aus einem ge­ gebenenfalls mittels einer Gewebeeinlage verstärkten biegsamen Kunststoff oder Kautschuk besteht und in dem parallele Längskanäle 37 ausgebildet sind. Diese Längskanäle 37 sind abgedichtet mit entsprechenden Anschlußbohrungen 38 in dem Tragelement 16 verbunden, wie dies in Fig. 1 angedeutet ist. Am anderen Ende des Bandteiles sind die Längskanäle 37 mit Anschluß­ bohrungen 39 in dem Schlitten 8 ebenfalls abgedichtet verbunden. An die Anschlußbohrungen 39 sind bei der Ausführungsform nach den Fig. 5, 6 entsprechende An­ schlußkanäle in dem Befestigungsblock 28 des Pneumatik­ zylinders 26 angeschlossen.

Über die Längskanäle 37 kann naturgemäß auch ein an­ deres Medium, bspw. Kühlflüssigkeit, von einer orts­ festen Versorgungsquelle zu einem auf dem Schlitten 8 angeordneten Verbraucher geleitet werden, wie es auch möglich ist, über eingezogene elektrische Litzen­ leitungen elektrische Energie zu einem solchen schlittenfesten Verbraucher zu führen.

Während bei der Ausführungsform nach Fig. 9 in dem Bandteil 24a Längskanäle 37 eingeformt sind, können auch dem Bandteil 24a entsprechende biegsame Bewegungsmittel verwendet werden, bei denen biegsame elektrische Leitungen, Schläuche oder dergl. Übertragungsmittel auf einer Oberseite angeordnet, bspw. angeformt oder angeklebt sind.

Insbesondere in den Fällen, in denen das Tragele­ ment 16 ortsfest angeordnet ist (z. B. Fig. 2 bis 4) , kann es zweckmäßig sein, auch die Druckluft- Versorgung des Arbeitszylinders 3 selbst von dem an der Auflagefläche 25 befestigten Tragelement 16 aus vorzunehmen.

Da generell bei allen Ausführungsformen der Schlitten 8 und das Tragelement 16 gleichwertig sind, kann auch der Schlitten 8 als Tragelement und Lagerungsteil für das Zylindergehäuse 2 verwendet und entsprechend den Fig. 2 bis 4 ortsfest auf der Befestigungsfläche 25 gehaltert werden, während das Tragelement 16 den Lastschlitten bildet. Zur Druckluftversorgung der beidseitig des Kolbens 6 liegenden Zylinderkammern sind dann in dem Schlitten 8 zwei Verbindungskanäle 40 ausgebildet, von denen jeder einer der beiden Zy­ linderkammern zugeordnet ist und die beide durch das stegartige Kraftübertragungselement 7 in die Zylinder­ bohrung 4 führen, in der sie über eine entsprechende mittige Öffnung 41 in der jeweiligen Stirnseite des Kolbens 6 münden. Mit den Verbindungskanälen 40 sind dann entsprechende Druckluftversorgungs- und -steuer­ einrichtungen verbunden.

Die Befestigung des Tragelements 16 an der Befestigungs­ fläche 25 kann durch zweckentsprechende Einrichtungen an dem Tragelement 16 etwa durch in Fig. 1 bei 42 an­ gedeutete Gewindebohrungen erfolgen. Außerdem kann es zweckmäßig sein, die Bewegungseinheit mit einer Hubbe­ grenzung auszurüsten. Dies kann in einfacher Weise da­ durch geschehen, daß auf das Profilrohr 1 wenigstens eine bei 44 angedeutete Hubbegrenzungsklammer aufgesetzt wird, die in die Längsnuten 18 eingreift und mittels einer Stell­ schraube 44a an ihrer jeweils eingestellten Stellung festgeklemmt werden kann.

Schließlich ist es auch denkbar, für wenigstens eine der Umlenkrollen 20 oder den Schlitten 8 oder das Zylindergehäuse 2 Bremsmittel vorzusehen. Als Beispiel dafür ist in Fig. 1 auf das rechte Ge­ häuse 14 eine Bremse 45 aufgesetzt, die über die Achse 21 mit der Umlenkrolle 20 gekuppelt ist. Die Bremse 45 ist gegebenenfalls einstellbar aus­ gebildet.

Abschließend sei erwähnt, daß anstelle der Umlenk­ rollen 20 naturgemäß auch Umlenkflächen oder Ketten­ räder vorgesehen sein können.

Claims (9)

1. Bewegungseinheit zur Erzeugung einer Linearbewegung

• - mit einem kolbenstangenlosen Arbeitszylinder (3), der ein längsliches rohrförmiges Zylindergehäuse (2) aufweist, in dem wenigstens ein Kolbenmittel (6) längs­ beweglich geführt ist und auf dessen Außenseite Längsführmittel (11, 18) angeordnet sind.
• - mit einem Schlitten (8), der auf einem der Längsfüh­ rungsmittel (11) verschieblich gelagert ist, und einem als Schlitten ausgebildeten Tragelement (16), das auf einem anderen der Längsführungsmittel (18) verschieblich gelagert ist und
• - mit beidenends an dem Zylindergehäuse (2) angeord­ neten Umlenkgliedern (20) und über diese Umlenkglieder geführten biegsamen Bewegungsmitteln (24), die mit den Kolbenmitteln (6) des die Antriebsquelle bildenden Arbeitszylinders (3) und dem Schlitten (8) sowie dem Tragelement (16) verbunden sind.

2. Bewegungseinheit nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Arbeitszylinder (3) ein Fluidzylinder mit einem längsgeschlitzten Zylindergehäuse (2) ist, dessen Kolbenmittel (6) durch den beidseitig abgedichteten Längsschlitz (5) hindurch mit dem Schlitten (8) oder dem Tragelement (16) verbunden sind.

3. Bewegungseinheit nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Schlitten (8) oder das Tragelement (16) den Längsschlitz (5) des Zylindergehäuses (2) übergreifend angeordnet ist.

4. Bewegungseinheit nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß entweder der Schlitten (8) oder das Tragelement (16) seitlich neben dem Längsschlitz (5) des Zylindergehäuses (2) angeordnet ist.

5. Bewegungseinheit nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement (16) mit Einrichtungen (42) zur ortsfesten Halterung versehen ist.

6. Bewegungseinheit nach den Ansprüchen 2 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß das Tragelement mit Fluidzu- bzw. -abführeinrichtungen (41) zu den beidseitig der Kolben­ mittel (6) liegenden Zylinderkammern ausgebildet ist.

7. Bewegungseinheit nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß mit den biegsamen Bewegungsmitteln (24) biegsame Fluid- oder Energieübertragungsmittel (37) verbunden oder an diesen ausgebildet sind.

8. Bewegungseinheit nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Schlitten (8) oder dem Tragelement (16) ein eigenbetätigtes, insbesondere als Fluidzylinder ausgebildetes, Stellorgan (26) angeordnet ist, das vorzugsweise an Fluid- oder Energieübertragungsmittel (37) ange­ schlossen ist.

9. Bewegungseinheit nach einem der vorhergehenden An­ sprüche, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Schlitten (8) und/oder dem Tragelement (16) ein längliches Stellglied (29) beweglich gelagert ist, das auf den biegsamen Bewegungsmitteln (24) in Abstand von dem Schlitten (8) bzw. dem Tragelement (16) beweglich abgestützt ist.