DE19546356A1 - Linearaktuatoren - Google Patents
LinearaktuatorenInfo
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Description
Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Linearaktuatoren und
insbesondere auf Fluid angetriebene Aktuatoren, z. B. pneuma
tische Zylinder herkömmlicher Art, die ein längliches Gehäuse
aufweisen, in dem ein Kolben mit einer Kolbenstange verbunden
ist und in Längsrichtung hin- und herläuft.
Solche Zylinder sind natürlich weitgehend in allen möglichen An
wendungsgebieten im Einsatz. Die Länge des Hubes des Kolbens im
Zylinder wird im wesentlichen durch die Länge des Gehäuses
definiert und ist in etwa dieser gleich. Es gibt jedoch An
wendungsgebiete, bei denen es wünschenswert ist, die Länge jedes
Hubes wirkungsvoll zu vergrößern und die vorliegende Erfindung
beschäftigt sich mit einer Einrichtung, die dies ermöglicht.
Gemäß der vorliegenden Erfindung wird daher ein Fluid angetrie
bener Aktuator vorgeschlagen, der ein längliches Gehäuse auf
weist, das eine sich längs erstreckende Bohrung hat sowie einen
Kolben, der innerhalb der Bohrung aufgenommen ist und in dieser
in Längsrichtung hin- und herläuft, sowie eine Kolbenstange, die
mit dem Kolben verbunden ist und sich längs in der Bohrung er
streckt und in abgedichteter Weise von einem Ende des Gehäuses
vorsteht, wobei die Erfindung dadurch gekennzeichnet ist, daß
der Aktuator weiterhin eine im wesentlichen endlose flexible An
triebseinrichtung umfaßt, die sich längs des Gehäuses erstreckt
und mittels einer Lagereinrichtung gelagert und an dem Gehäuse
befestigt wird, und zwar an diesem oder benachbart zu dessen
gegenüberliegenden Enden, und um die eine flexible Antriebsvor
richtung laufen kann, wobei eine erste Verbindungseinrichtung
die Kolbenstange mit der flexiblen Antriebseinrichtung verbindet
und eine zweite Verbindungseinrichtung die flexible Antriebsein
richtung mit einer Halteeinrichtung verbindet, die gleitend das
Gehäuse lagert und so beschaffen ist, daß sie fest mit einer
stationären Konstruktion verbunden werden kann, wobei die Anord
nung solcher Art ist, daß im Gebrauch die lineare Bewegung des
Kolbens aufgrund eines Aufbringens von Fluid auf eine Seite des
Kolbens eine entsprechende lineare Bewegung der flexiblen An
triebseinrichtung verursacht, und auf diese Weise eine lineare
Bewegung des Gehäuses in derselben Richtung, wie der Kolben
bewegt wird, relativ zur Halteeinrichtung verursacht.
Bei einem Aktuator gemäß der Erfindung wird daher der Kolben
wirksam eine Hublänge relativ zu der stationären Halteeinrich
tung aufweisen, die dem zweifachen der Hublänge relativ zu dem
Aktuatorgehäuse entspricht und somit doppelt so groß ist wie die
normale Hublänge.
Es wird bevorzugt, wenn der Aktuator gemäß der Erfindung im we
sentlichen einen herkömmlichen Fluid angetriebenen, z. B. pneuma
tischen Zylinder aufweist, der in der typischen kennzeichnenden
Art modifiziert wird. Bevorzugte Gesichtspunkte für diese Modi
fikation sind die folgenden:
Die flexible Antriebseinrichtung umfaßt bevorzugterweise einen
Riemen (oder ein Band), obwohl diese auch z. B. ein Kabel oder
eine Kette umfassen kann. Die Lagereinrichtung für die flexible
Antriebseinrichtung wird entsprechend ausgewählt. D.h., wenn
z. B. die flexible Antriebseinrichtung ein Riemen ist, wird die
Lagereinrichtung bevorzugterweise eine feste oder auch eine
drehbare Riemenscheibe umfassen, um die die flexible An
triebseinrichtung läuft. Wenn die Antriebseinrichtung ein Kabel
ist, wird eine Scheibe als Lagereinrichtung bevorzugt und, wenn
es sich um eine Kette handelt, ein Zahnrad. Gemäß einem bevor
zugten Ausführungsbeispiel der Erfindung wird, um eine ausreich
ende Stabilität des gesamten Aufbaus zu erreichen, ein Paar
flexibler Antriebseinrichtungen parallel zueinander in einem
bestimmten Abstand angeordnet, die sich längs des Aktuatorge
häuses auf jeder Seite des Gehäuses erstrecken. In diesem Fall
wird natürlich die flexible Antriebseinrichtung mit jeweils
einem Paar von Lagereinrichtungen, wie Walzen, versehen werden,
die an gegenüberliegenden Seiten des Gehäuses angeordnet sind.
In jedem Fall wird es bevorzugt, wenn die flexible Antriebsein
richtung im wesentlichen zwei parallele Riemen oder dgl. auf
weist, von denen einer fest mit der Kolbenstange verbunden ist
und der andere ebenso fest mit der Halteeinrichtung. Die erste
Verbindungseinrichtung zum Verbinden der Antriebseinrichtung mit
der Kolbenstange umfaßt bevorzugterweise einen - oder wenn z. B.
ein Paar flexibler Antriebseinrichtungen vorgesehen ist - ein
Paar von Verbindungsstangen oder Stäben, die sich längs des Ak
tuatorgehäuses erstrecken und an einem Ende mit der Kolbenstange
über eine Querverbindung verbunden sind und am anderen Ende mit
der flexiblen Antriebseinrichtung.
Die Halteeinrichtung, an der die flexible Antriebseinrichtung
mittels einer zweiten Verbindungseinrichtung ebenso fest be
festigt ist, umfaßt in der Praxis eine feste Lagerhalterung für
den gesamten Aktuator. Um dies zu erreichen, muß die Verbindung
zwischen der flexiblen Antriebseinrichtung und der Halteeinrich
tung in einer Richtung stabil sein und dies kann auf verschie
denste Art und Weise erreicht werden.
Der Betrieb des Aktuators gemäß der Erfindung wird natürlich in
herkömmlicher Weise durch das Aufbringen von Fluiddruck, z. B.
komprimierter Luft, auf eine der Seiten des Kolbens ermöglicht,
wobei der Aktuator eine hin- und hergehende Bewegung zwischen
einer extremen Position, in der der Kolben voll zurückgezogen
und einer zweiten Extremposition, in der der Kolben voll ausge
fahren ist, durchgeführt und wobei auch das Aktuatorgehäuse
relativ zur Halteeinrichtung um einen Betrag bewegt wird, der im
wesentlichen gleich dem Bewegungsbetrag des Kolbens ist, wobei
die Bewegung in derselben Richtung wie die des Kolbens erfolgt.
Entsprechend wird, wie bereits angemerkt, der Hub des Kolbens
effektiv zweimal so groß sein wie der normale Hub, d. h. die
Strecke, um die dieser relativ zum Aktuatorgehäuse bewegt wird.
Die Erfindung wird nun detailliert mittels eines Aus
führungsbeispiels beschrieben, wobei auf die folgenden Zeichnun
gen Bezug genommen wird.
Fig. 1A, 1B und 1C zeigen schematische Seitendarstellungen eines
Aktuators gemäß der Erfindung in unterschiedlichen Bewegungs
zuständen.
Fig. 2 ist ein Querschnitt eines Ausführungsbeispiels der vor
liegenden Erfindung.
Fig. 3 ist eine Seitenansicht eines Aktuators gemäß Fig. 2 und
Fig. 4A, 4B sind Draufsichten auf den Aktuator gemäß Fig. 2 und
3 jeweils am Ende des Hubes.
Folgend wird Bezug genommen auf die Fig. 1A bis 1C, in denen der
Aktuator mit dem Bezugszeichen 1 versehen ist und dieser ein
längliches Gehäuse 2 aufweist, das z. B. aus Stahl oder Aluminium
beschaffen sein kann und eine Längsbohrung (nicht sichtbar) auf
weist.
Die Bohrung ist an den gegenüberliegenden Enden mittels Kappen 3
und 4 jeweils verschlossen, die Öffnungen/Passagen (nicht
dargestellt) aufweisen, um komprimierte Luft aufzunehmen und von
der Bohrung auszustoßen.
Ein Kolben (nicht sichtbar) ist gleitend in der Bohrung angeord
net und der Kolben ist an einer Kolbenstange 5 befestigt, die
sich axial zu der Bohrung erstreckt und sich in abgedichteter
Weise von der Endkappe 3 weg erstreckt.
Die Merkmale, die oben erläutert wurden, sind natürlich bei al
len herkömmlichen stabartigen, pneumatischen Aktuatoren, die
üblicherweise einfach als "pneumatische Zylinder" bezeichnet
werden, realisiert. Jedoch umfaßt der Aktuator weiterhin eine
Einrichtung 6, um diesen verschiebbar an einem stationären Auf
bau (nicht dargestellt), z. B. dem Teil einer Maschine, in die
der Aktuator 1 eingebaut wird, zu befestigen.
In den Fig. 1A bis 1C ist die Einrichtung 6 schematisch als eine
Platte dargestellt, die im Gebrauch mittels Bolzen oder auf an
dere Weise an dem stationären Aufbau befestigt wird, wobei diese
in einer ausgebildeten Bohrung eine Führungsstange 7 gleitend
aufnimmt, die starr an ihren Enden mit den Endkappen 3, 4 ver
bunden ist. Weiterhin umfaßt der Aktuator 1 einen im wesentli
chen endlosen Riemen 8, der durch drehbare Walzen 9, 10 gelagert
ist, die an den Endkappen 3, 4 befestigt sind. Das obere Teil
des Riemens 8 ist an der Montageplatte 6 befestigt, während das
untere Teil an einem Ende der Antriebsstange 11 befestigt ist.
Das andere Ende der Antriebsstange 11 ist fest mit einem äußeren
Ende der Kolbenstange 5 über ein querliegendes Halteteil 12 ver
bunden.
Folgend wird Bezug genommen auf Fig. 1a, die den Aktuator 1 in
der voll zurückgezogenen Position zeigt, bei der der Kolben
sowie die Kolbenstange 5 am Ende des einwärts gerichteten Hubes
sind. Wenn komprimierte Luft über ein herkömmliches Stahlventil
und die Endkappe 4 auf die rechte Seite des Kolbens aufgebracht
wird, wird der Kolben mit dem ausfahrenden Kolbenhub beginnen.
Zur selben Zeit wird der Riemen 8 mit derselben Geschwindigkeit
wie der Kolben in Uhrzeigerrichtung bewegt, aufgrund der Ver
bindung zwischen der Kolbenstange 5 und dem Riemen 8, die durch
die Antriebsstange 11 und das Befestigungselement 12 erzielt
wird. Da jedoch der Riemen 8 an der stationären Halterung 6
befestigt ist, wird die Kraft auf das Zylindergehäuse 2 selbst
aufgebracht, und dies in derselben Richtung (in der Zeichnung
nach links) bewegt, und mit derselben Geschwindigkeit wie der
Kolben bzw. die Kolbenstange 5 wird simultan die Führungsstange
7 entlang der Bohrung gleiten, die in der Montageplatte 6 ausge
bildet ist.
Fig. 1B zeigt eine mittlere Position, die von der Kolbenstange 5
und dem Zylindergehäuse 1 eingenommen wird und Fig. 10 zeigt die
Position am Ende des ausfahrenden Kolbenhubs. Die Umkehrung die
ser Bewegung, d. h. das Einfahren der Kolbenstange 5 wird natür
lich durch ein Umschalten des Steuerventiles erreicht, wodurch
komprimierte Luft auf die linke Seite des Kolbens über die End
kappe 3 aufgebracht wird, wobei die Kolbenstange 5 und das
Zylindergehäuse 2 über die in Fig. 1B gezeigte Position zurück
in die Position gemäß Fig. 1A bewegt werden. Entsprechend wird
während dieses aus fahrenden Hubs des Aktuators das Gehäuse 2
nach links um eine Distanz X bewegt werden - wie in Fig. 1A bis
10 dargestellt -, wobei X die Länge des Hubes der Kolbenstange 5
ist und relativ zur zurückgezogenen Position gemäß Fig. 1A
angegeben ist, wobei das äußere Ende der Kolbenstange um eine
Distanz von 2X verschoben wird. Das Gehäuse 2 und die Kolben
stange 5 werden in derselben Weise während des einfahrenden Hubs
um dieselbe Distanz nach rechts verschoben.
Aus Gründen der Übersichtlichkeit wurden in den Fig. 1B und 10
die Bezugszeichen nicht verwendet.
Fig. 2 zeigt einen detaillierten Querschnitt einer möglichen
Konstruktion des Aktuators gemäß der vorliegenden Erfindung. In
Fig. 2 sowie in den Fig. 3 und 4 haben Teile, die denen in den
Fig. 1A und 10 dargestellten entsprechen, dieselben Bezugs
zeichen.
Bei der Konstruktion gemäß den Fig. 2, 3, 4A und 4B wird eine
verbesserte Stabilität mittels eines Paares von flexiblen An
triebsriemen 8′, 8′′ erzielt. Jeder Riemen 8′, 8′′ wird durch
ein jeweiliges Paar von drehbaren Walzen, die benachbart den
gegenüberliegenden Enden des Zylindergehäuses 2 montiert sind,
gelagert. In Fig. 2 ist nur eine Walze 9′ und 9′′ eines Paares
sichtbar, obwohl in Fig. 3 die andere Walze 10′′, die mit der
Walze 9′′ zusammenarbeitet, sichtbar ist. Die Walzen 9′ und 9′′
sind jeweils drehbar um Achsen 14, 14′ montiert und in extru
dierten Gehäusen 16 aufgenommen, die dazu dienen, im wesentli
chen die gesamte Konstruktion aufzunehmen und mit dem Gehäuse 2
verbunden sind.
Das obere Teil jedes Riemens 8′, 8′′ ist jeweils über Ver
bindungsvorrichtungen, von denen eine mit dem Bezugszeichen 15
bezeichnet ist (Fig. 3), mit den Antriebsstangen 11′ und 11′′
jeweils verbunden, die wiederum durch die Gehäuse 16 aufgenommen
werden. Die äußeren Enden der Antriebsstangen 11′ und 11′′ sind
fest miteinander verbunden und auch mit dem äußeren Ende der
Kolbenstange 5 über die Platte 12 verbunden.
Das untere Teil jedes Riemens 8′, 8′′ ist mit der Montageplatte
6 mittels geeigneter Verbindungsvorrichtungen verbunden, von
denen die Vorrichtung in Fig. 3 zu sehen ist, die den Riemen 8′′
mit der Platte 6 verbindet und in Fig. 3 mit Bezugszeichen 17
bezeichnet ist. Die lineare Bewegung des Gehäuses 16/Gehäuses
2 relativ zur Montageplatte 6 (die im Betrieb der Vorrichtung
mit dem stationären Aufbau, der mit Bezugszeichen 18 in Fig. 3
angegeben ist, verbunden ist) wird während des Betriebs des Ak
tuators mittels einer Lagerung erleichtert, die ein U-förmiges
Jochelement 7′ umfaßt, das mit der Unterseite des Gehäuses 16
über einen Bolzen 7′′ verbunden ist und die über Kugellager
(nicht dargestellt) mit einer Lagerplatte 7′′′ in Eingriff ist,
die in einem Kanal aufgenommen wird, der in der Montageplatte 6
ausgebildet ist.
Wenngleich natürlich die Aktuatoren, die in den Fig. 2 bis 4
dargestellt sind, hinsichtlich der detaillierten Konstruktion in
irgendeiner Weise unterschiedlich von dem Aktuator gemäß Fig. 1A
bis 10 erscheinen, der nur schematisch dargestellt wird, arbei
tet dieser in der gleichen Weise, was selbsterklärend und offen
sichtlich von den Fig. 4A und 4B sein dürfte.
Wie herkömmliche pneumatische oder hydraulische Zylinder kann
der Aktuator gemäß der vorliegenden Erfindung zusätzlich verse
hen sein mit Bremseinrichtungen zum Bremsen der Bewegung, Hubbe
grenzungseinrichtungen, Positionserfassungseinrichtungen sowie
inter alia, deren Aufbau den Fachleuten klar ist und die daher
nicht weiter erläutert werden müssen.
Abschließend wird die Zufuhr bzw. das Ausstoßen von kompri
mierter Luft über die Endkappen 3 und 4 in herkömmlicher Weise
beschrieben, wobei es jedoch auch möglich ist, dies z. B. über
die Montageplatte 6, den Riemen 8 (8′, 8′′) und die Verbindungs
elemente 11 (11′, 11′′) und 12 zu ermöglichen. Zu diesem Zweck
würden in diesem Fall geeignete Fluidleitungen in den ver
schiedenen Elementen ausgebildet.
Gemäß der Erfindung wird ein herkömmlicher pneumatischer
Zylinder modifiziert, in dem ein Riemen vorgesehen wird, von dem
ein Teil über eine Verbindung mit dem äußeren Ende der Kolben
stange verbunden ist und das andere Teil dieses mit einer Mon
tage- oder Halteeinrichtung verbunden ist, die gleitend den
Zylinder lagert. Bei der Benutzung der Erfindung wird die Mon
tageeinrichtung an der stationären Konstruktion befestigt, so
daß bei Betätigung des Zylinders die Kolbenstange und das
Zylindergehäuse in derselben Richtung relativ zur Montageein
richtung und der stationären Konstruktion bewegt werden, so daß
der wirksame Hub dieses etwa das zweifache des normalen Hubes
eines nicht modifizierten Zylinders beträgt, d. h. das zweifache
des Hubes der Kolbenstange relativ zum Zylindergehäuse.
Claims (8)
1. Ein Fluid angetriebener Aktuator, der ein längliches Ge
häuse (2) umfaßt, das eine sich längs erstreckende Zylinderboh
rung aufweist, einen Kolben, der in der Bohrung aufgenommen wird
und in Längsrichtung hin- und herläuft sowie eine Kolbenstange
(5), die mit dem Kolben verbunden ist und sich in Längsrichtung
in der Bohrung erstreckt und in abgedichteter Weise von einem
Ende des Gehäuses (2) vorsteht,
dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator weiterhin umfaßt: eine
im wesentlichen endlose, flexible Antriebseinrichtung (8), die
sich längs des Gehäuses (2) erstreckt und durch eine Lagerein
richtung (9, 10) gelagert ist, die an dem Gehäuse (2) oder an
oder in der Nähe gegenüberliegender Enden dieses befestigt ist
und um die die flexible Antriebseinrichtung (8) laufen kann,
wobei eine erste Verbindungseinrichtung (12) die Kolbenstange
(5) mit der flexiblen Antriebseinrichtung (8) verbindet und eine
zweite Verbindungseinrichtung, die die flexible Antriebseinrich
tung (8) mit einer Halteeinrichtung verbindet, die gleitend an
dem Gehäuse (2) gelagert ist und in der Lage ist, an einer sta
tionären Konstruktion befestigt zu werden, wobei die Anordnung
so getroffen ist, daß im Gebrauch des Aktuators eine lineare
Bewegung des Kolbens aufgrund eines Aufbringens von Fluid auf
einer der Seiten dieses eine entsprechende lineare Bewegung der
flexiblen Antriebseinrichtung (8) bewirkt und auf diese Weise
eine entsprechende lineare Bewegung des Gehäuses (2) in dersel
ben Richtung wie die Bewegung des Kolbens relativ zur Halteein
richtung.
2. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach Anspruch 1, dadurch
gekennzeichnet, daß die flexible Antriebseinrichtung (8) zumin
dest einen Riemen, ein Kabel oder eine Kette umfaßt.
3. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach Anspruch 2, dadurch
gekennzeichnet, daß jede Lagereinrichtung (9, 10) jeweils eine
drehbare Walze, eine Riemenscheibe oder ein Zahnrad umfaßt.
4. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach einem der Ansprüche
1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die erste Verbindungsein
richtung (12), die die flexible Antriebseinrichtung mit der Kol
benstange (5) verbindet, zumindest eine Stange (11) oder dgl.
umfaßt, die sich längs des Aktuatorgehäuses (2) erstreckt und
mit einem der Enden mit der Kolbenstange (5) über eine Querver
bindung verbunden ist, wobei das andere Ende mit der flexiblen
Antriebseinrichtung (8) verbunden ist.
5. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach einem der Ansprüche
1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß dieser ein Paar von flexi
blen Antriebseinrichtungen (8) umfaßt, die sich gegeneinander
beabstandet, parallel zueinander längs des Aktuatorgehäuses (2)
auf jeder Seite dieses erstrecken, wobei jede flexible An
triebseinrichtung (8) mittels eines jeweiligen Paares von La
gereinrichtungen (9, 10) gelagert wird, die an oder benachbart
zu den gegenüberliegenden Seiten des Aktuatorgehäuses (2) mon
tiert sind und mit der Kolbenstange (5) jeweils über ein Paar
erster Verbindungseinrichtungen (12) verbunden sind und ein Paar
zweiter Verbindungseinrichtungen mit der Halteeinrichtung ver
bunden sind.
6. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach einem der Ansprüche
1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Halteeinrichtung ein im
wesentlichen plattenartiges Element (6) umfaßt, das eine Lager
fläche aufweist, das mit einer entsprechenden Lagerfläche in
Eingriff ist, die einstückig mit dem Aktuatorgehäuse (2) ausge
bildet ist oder an diesem befestigt ist.
7. Ein Fluid angetriebener Aktuator mit einem länglichen Ge
häuse (2), das eine sich längs erstreckende Bohrung aufweist
sowie einen Kolben, der in der Bohrung angeordnet ist und in
Längsrichtung in dieser hin- und herläuft, sowie einer Kolben
stange (5), die mit dem Kolben verbunden ist und sich in
Längsrichtung in der Bohrung erstreckt und abgedichtet von einem
Ende des Gehäuses (2) vorsteht,
dadurch gekennzeichnet, daß der Aktuator weiterhin umfaßt:
- a) ein Paar von im wesentlichen endlosen flexiblen Antriebsein richtungen (8), die voneinander beabstandet in paralleler Zuord nung angeordnet sind und sich in Längsrichtung des Gehäuses (2) auf jeder dessen Seiten erstrecken,
- b) zwei Paare von Lagereinrichtungen (9, 10), die mit dem Ge häuse (2) an gegenüberliegenden Enden dieses verbunden sind, um die jeweiligen Antriebseinrichtungen (8) zu lagern, wobei diese über die Lagereinrichtungen (9, 10) laufen,
- c) ein Paar von Stangen (11) oder dgl., die sich längs er strecken und gegenüber zu den jeweiligen Teilen der flexiblen Antriebseinrichtungen (8) angeordnet sind, wobei ein Ende jeder Stange (11) oder dgl. mit dem oberen Teil der zugeordneten An triebseinrichtung (8) verbunden ist und das andere Ende mittels einer sich quer erstreckenden Verbindung mit dem anderen Ende der Kolbenstange (5) verbunden ist,
- d) ein Halteelement, das in der Lage ist, an einer stationären Konstruktion befestigt zu werden, und das mit einer Lagervor richtung versehen ist, die mit einer Lagereinrichtung versehen ist, die einstückig mit dem Aktuatorgehäuse (2) ausgeführt ist und an diesem befestigt ist, wobei das Aktuatorgehäuse (2) li near relativ zu dem Halteelement bewegt werden kann und
- e) einer Verbindungseinrichtung, die das untere Teil der flexib len Antriebseinrichtung (8) mit der Halteeinrichtung verbindet, wobei bei der Benutzung des Aktuators die lineare Bewegung der Kolbenstange (5) beim Aufbringen eines Fluiddrucks auf eine der Seite des Kolbens eine entsprechende lineare Bewegung der Stan gen (11) oder dgl. und der flexiblen Antriebseinrichtung (8) verursacht und auf diese Weise eine entsprechende lineare Bewegung des Aktuatorgehäuses (2) in derselben Richtung wie die Bewegung des Kolbens relativ zu dem festen Halteelement.
8. Ein Fluid angetriebener Aktuator nach Anspruch 7, dadurch
gekennzeichnet, daß die flexible Antriebseinrichtung (8) Riemen
umfaßt und die Lagereinrichtung (9, 10) drehbare Walzen umfaßt.
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1995
- 1995-12-12 DE DE1995146356 patent/DE19546356A1/de not_active Withdrawn
- 1995-12-18 JP JP32897295A patent/JPH0921403A/ja not_active Withdrawn
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0921403A (ja) | 1997-01-21 |
GB9426059D0 (en) | 1995-02-22 |
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Legal Events
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8139 | Disposal/non-payment of the annual fee |