DE4238518C1 - Einrichtung zum automatisierten, robotergeführten Polieren von Kraftfahrzeugen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum automatisierten, ro­ botergeführten Polieren der lackierten Oberfläche von Kraftfahr­ zeug-Karosserien nach dem Oberbegriff von Anspruch 1, wie sie beispielsweise aus der JP 60-20849 A als bekannt hervorgeht.

Diese Druckschrift zeigt einen programmsteuerbaren Industrierobo­ ter mit einer Einrichtung zum automatisierten Polieren lackierter Kraft­ fahrzeug-Karosserien, wobei am Arbeitsglied eine rotierende, wäh­ rend des Polierens mit ihrer Rotationsachse etwa parallel zur Ka­ rosserieoberfläche ausgerichtete Polierwalze angebracht ist. Zwar kann angenommen werden, daß die Polierwalze auswechselbar im Ro­ boterwerkzeug gehaltert bzw. gelagert ist, jedoch deutet nichts darauf hin, daß die Art der Halterung und Lagerung derart ausge­ bildet ist, daß die Polierwalze selbsttätig vom Industrieroboter an einer Wechselstation gewechselt werden kann. Die zum program­ mierbaren Industrieroboter gehörige Steuerung ist mit einem zuvor erstellten, abgespeicherten, bedarfsweise aufrufbaren, auf die genaue Karosserieform des zu bearbeitenden Kraftfahrzeuges und der der Polierwalze abgestimmten Bewegungsprogramm versehen, mit dem das innerhalb des vom Industrieroboter bestreichbaren Arbeits­ raumes bekannt aufgestellte Kraftfahrzeug gemäß einem bestimmten Bewegungsmuster bearbeitbar ist, wobei die Oberfläche der rotie­ renden Polierwalze der Karosserie-Kontur mit bestimmten Berüh­ rungsdruck nachführbar ist. Die Druckschrift behandelt weniger das bei manueller Arbeitsweise kräftezehrende Aufpolieren verwit­ terter Lackflächen unter Verwendung von Polierpasten, als viel­ mehr einen dort "Wasserpolieren" (water polishing) genannten Ar­ beitsvorgang, bei dem eine wäßrige Polierflüssigkeit der Polier­ walze auf deren lack-abgewandten Umfangsseite laufend zugesetzt wird; und zwar wird die Zugabemenge an Polierflüssigkeit in Ab­ hängigkeit von der Stellung der Rotationsachse der Polierwalze in Relation zur Schwerkraftrichtung verändert. Aufgrund dieser Ar­ beitsweise kann die bekannte Poliereinrichtung keine Hinweise auf eine optimale Gestaltung der Polierwalze beim Aufpolieren von verwitterten oder verkratzten Lacken geben, wenn mit pastösen Poliermitteln gearbeitet wird.

Mit der Problematik, das manuell sehr anstrengende Aufpolieren matt gewordener Lackflächen zu erleichtern, befaßt sich auch ein Firmenprospekt "RAACEER" Contour Polisher einer US-Firma. Bei der darin gezeigten Poliereinrichtung ist ein von Hand mittels sog. Joy-Sticks steuerbarer Manipulator in Portalbauweise vorgesehen, bei dem das Manipulator-Portal, ähnlich wie das Waschportal in einer Auto-Waschbox, über das lagedefiniert aufgestellte, zu be­ handelnde Fahrzeug wegfahrbar ist, wobei oben und an beiden Sei­ ten des Fahrzeuges an die Karosserieoberfläche heranfahrbare Ar­ beitsköpfe mit jeweils mehreren rotierenden Polierscheiben - die Horizontal-Köpfe haben zwei, die Vertikal-Köpfe vier Polierschei­ ben - in einer langsamen Hin- und Herbewegung über den jeweils zugeordneten Oberflächenabschnitt hinwegbewegt werden. Die Ar­ beitsköpfe können nur entlang von geradlinigen Führungen parallel zu sich selber im Raum verfahren werden. Eine kontrollierte Schwenkbewegung der Arbeitsköpfe ist nicht möglich. Lediglich eine gewisse Anpassung an eine Oberflächenneigung ist aufgrund einer kardanischen Aufhängung der Arbeitsköpfe möglich. Die trans­ latorische Feinbewegung der Arbeitsköpfe ist für jeden Arbeits­ kopf gesondert von dem mit dem Portal mit fahrenden Bediener des Gerätes mittel jeweils eines Joy-Sticks manuell vorgebbar. Der Anpreßdruck der von oben herab zustellbaren Arbeitsköpfe für die Horizontalflächen ist durch das nur zum Teil durch ein Gegenge­ wicht ausgeglichene Eigengewicht dieser Arbeitsköpfe, also durch Schwerkraft bestimmt. Der Anpreßdruck der vertikalen Arbeitsköpfe ist jeweils durch Federkraft und eine mehr oder weniger starke Annäherung an die Vertikalflächen der Karosserie vorgebbar. Nach­ dem eine Möglichkeit zum Zuführen von flüssigem Poliermittel zu den Arbeitsköpfen während des Polierens nicht vorgesehen ist, muß dieses vor Beginn des Poliervorganges vollständig auf die Karosse­ rie aufgesprüht werden. Nachdem jedoch die in den üblichen Polier­ mitteln verwendeten Lösungs- bzw. Verdünnungsmittel in der für ein gründliches maschinelles Aufpolieren eines ganzen Fahrzeuges erforderlichen Zeit verdunsten und die Poliermittel eintrocknen, nachdem andererseits die üblichen Poliermittel ihre Polierwirkung nur in feuchtem Zustand, nicht jedoch in eingetrockneter Form entfalten, kann mit dem bekannten Gerät nur eine sehr kurze Po­ liertätigkeit, d. h. solange das aufgetragene Poliermittel noch nicht eingetrocknet ist, ausgeübt werden. Demgemäß können stark matt gewordene oder mit sog. Waschriefen versehene Lackflächen mit dem bekannten Gerät nicht wirksam behandelt oder aufpoliert werden. Abgesehen davon zeigt sich beim Arbeiten mit dem Gerät, daß die Polierscheiben aufgrund ihrer kreisenden Bewegung eine auch beim manuellen Polieren zu beobachtende Wolkigkeit bzw. ei­ nen sog. Diskuseffekt im Glanzbild der behandelten Lackoberfläche hervorrufen. Darüberhinaus lassen sich an dem Gerät die Polier­ scheiben nur schlecht reinigen und auch nur umständlich wechseln, was für ein gutes und gründliches Polieren jedoch sehr hinderlich ist. Beim Ansetzen der Polierköpfe an die Lackoberfläche kommt es in einer gewissen Übergangsphase vom zunächst seitlichen Anschnä­ beln bis zum vollständigen, satten Anliegen der Polierköpfe zu einem heftigen, unkontrollierten Taumeln derselben, was u. U. zu sichtbaren und unschönen Spuren im Glanzbild des behandelten Lackes führen kann. Der Übergangsbereich von horizontalen zu verti­ kalen Flächen ist mit dem bekannten Gerät praktisch nicht erreich­ bar.

Die US-PS 2 215 692 zeigt eine Einrichtung zum maschinellen Be­ seitigen von Fusseln, Staub oder anderen kleinen Fremdkörpern von einer Fahrzeugkarosserie vor dem Einlaufen derselben in eine Lac­ kierstrecke. Diese Einrichtung ist ebenfalls portalartig nach Art eines Waschportals aufgebaut. Oben und an beiden Seiten ist je­ weils eine taillierte weiche Kehrwalze vorgesehen, die an die Ka­ rosserieoberfläche herangefahren werden kann. Anhaftende Fussel u. dgl. werden von der durch das ortsfeste Portal hindurchge­ schleppten Karosserie nach hinten abgestreift.

Die DE-OS 32 18 009 zeigt eine Walze zum abrasiven Einebnen einer unerwünscht unebenen Struktur von noch neuen, also noch nicht gut durchgehärteten Lackflächen, beispielsweise zum Glätten einer sog. Orangenschalenstruktur. Die Walze enthält außer einer star­ ren Nabe einen zweischichtigen Mantel mit einer härteren Außenla­ ge aus einem Schaumstoff und einer darunterliegenden weicheren Stützschicht. Der Außenlage wird bei der Bearbeitung der Lackflä­ che laufend eine feine Schleifdispersion zugeführt. Weitere radi­ al nachgiebige Schleif- oder Polierwalzen mit scheibenförmigem Grundaufbau sind dem DE-GM 81 24 173.9 entnehmbar.

Ausgehend von dem gattungsgemäß zugrundegelegten Stand der Tech­ nik ist es Aufgabe der Erfindung, diese Einrichtung zum automa­ tisierten, robotergeführten Polieren der lackierten Oberfläche von Kraftfahrzeug-Karosserien dahingehend zu verbessern, daß auch stark matt gewordene oder verkratzte Lachflächen gleichmä­ ßig, d. h. ohne "Diskuslinien" und ohne Wolkigkeit im erzeugten Glanzbild in vorherbestimmbarer Zeit aufpoliert werden können.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die kennzeichnenden Merk­ male von Anspruch 1 gelöst. Dank des geschichteten Aufbaues der Polierwalze mit Schaumstoffauflage, Wassersperre und weichem, verdrehsteifen Walzenkern ist eine hohe Schmiegsamkeit und eine gründliche Reinigungsmöglichkeit geschaffen. Dank der Ausführung der Polierarbeit durch einen vielachsigen, programmsteuerbaren Industrieroboter ist nicht nur die Poliertätigkeit selber, son­ dern es sind auch zwischengeschaltete Waschvorgänge für die Po­ lierwalze und erneute Poliermittelaufnahme darin ermöglicht. Au­ ßerdem ist dadurch ein einfaches Anfahren einer Waschstation und ggf. ein einfacher, selbsttätig durchführbarer Wechsel zu einem anderen Polierwerkzeug ermöglicht. Aufgrund der walzenförmigen Gestaltung der Polierwerkzeuge wird ein schönes und gleichmäßiges Glanzbild des polierten Lackes hervorgerufen.

Die Vorteile der erfindungsgemäßen Ausgestaltung der Polierein­ richtung liegen in Folgendem:

• - Völlig selbsttätiges, also automatisiertes Arbeiten der Po­ liereinrichtung, abgesehen von dem Ein- und Ausfahren des Fahrzeuges in die bzw. aus der Behandlungsstation und der Eingabe des auf den jeweiligen Zustand des Fahrzeuges bezoge­ nen Polierprogrammes,
• - Robotergerechte Gestaltung der Polierwerkzeuge zum einerseits vorsichtigen andererseits aber gründlichen und rationellen Polieren matter Lackflächen,
• - einfacher und gleichmäßiger Auftrag von Poliermittel auf die Walze und Möglichkeit des Speicherns eines gewissen Vorrates darin, wie er für die Bearbeitung eines überschaubaren Flä­ chenabschnittes benötigt wird,
• - gute Speicherwirkung für Poliermittel und für abgetragene Partikel in der Schaumstoffauflage,
• - gleichmäßiger Poliermittelauftrag auf die Lackoberfläche beim Polieren,
• - gleichgroße Arbeitsgeschwindigkeit und gleiche Arbeitsrich­ tung an allen Punkten der Berührung der Walze auf der Karos­ serieoberfläche (im Gegensatz zu Poliertellern),
• - gute radiale Nachgiebigkeit zum Toleranzausgleich bei Lage­ abweichungen der Karosserieoberfläche gegenüber der program­ mierten Position,
• - gute Anschmiegbarkeit an Sicken, Kehlen und Kanten,
• - unkritisch beim Aufsetzen auf die Karosserie (im Gegensatz zu Poliertellern),
• - kein "Diskuseffekt" im Lackbild nach dem Polieren (im Gegen­ satz zu Poliertellern),
• - einfache und gründliche Möglichkeit eines robotergerechten Reinigens der Polierwalzen zwischen einzelnen Neu-Aufnahmen von Poliermittel auf die Polierwalzen,
• - einfacher, automatisierbarer und rascher Wechsel der Polier­ walzen zwischen den Arbeitsgängen Grob-Polieren, Fein-Polie­ ren und Glänzen, die mit unterschiedlichen Poliermitteln bzw. trocken und ohne Poliermittel (Glänzen) durchgeführt werden.

Zweckmäßige Ausgestaltungen der Erfindung können den Unteransprü­ chen entnommen werden; im übrigen ist die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispieles nachfolgend noch erläutert; dabei zeigen:

Fig. 1 einen mit einer Polierwalze bestückten, eine Fahrzeugka­ rosserie bearbeitenden Industrieroboter,

Fig. 2 eine perspektivische Darstellung einer Doppel-Waschstation einschließlich Dosierstation für die beiden Polierwalzen und daneben angeordnetem Ablagetisch für die Polierwerk­ zeuge,

Fig. 3 eine Stirnansicht einer Polierwalze,

Fig. 4 einen Querschnitt durch die Waschstation für die Polier­ walze und

Fig. 5 einen Querschnitt durch die Dosierstation.

In der Beschreibungseinleitung der vorliegenden Anmeldung und in den Patentansprüchen ist der Begriff Poliermittel als übergeord­ neter Sammelbegriff für unterschiedlich stark abrasiv wirkende Poliermedien verwendet. In der nachfolgenden Beschreibung der Polieranlage und deren Arbeitsablauf ist der Begriff "Poliermit­ tel" jedoch im engeren Sinne als ein Mittel für das Feinpolieren verwendet, wogegen "Polierpaste" ein grobes, abtragend wirkendes Mittel für das Grobpolieren bezeichnen soll. Das solcherart ver­ standene Poliermittel im engeren Sinne einerseits und die Polier­ paste andererseits unterscheiden sich in der Art der in ihnen enthaltenen Schleifkörnern, die unterschiedlich fein gekörnt sind und/oder die, beispielsweise aufgrund unterschiedlicher Härte, stärker bzw. weniger stark abrasiv wirken. Das Poliermittel und die Polierpaste sind in der Regel auch jeweils auf einem unter­ schiedlich beschaffenen Basismedium aufgebaut und/oder in einem unterschiedlichen Lösungs- oder Verdünnungsmittel gelöst bzw. suspendiert.

Bei dem dargestellten Ausführungsbeispiel einer Einrichtung zum automatisierten, robotergeführten Polieren der lackierten aber matt gewordenen Oberfläche von Kraftfahrzeug-Karosserien ist eine zu behandelnde Kraftfahrzeug-Karosserie 1 innerhalb des Arbeits­ raumes eines Industrieroboters 2 lagedefiniert aufgestellt. Der Industrieroboter 2 ist auf Verfahrschienen parallel zur Längs­ seite des Kraftfahrzeuges verfahrbar und kann auf diese Weise die gesamte Oberfläche der Karosserie mindestens bis zur Längsmittel­ linie hin erreichen. Für den Fall, daß nur ein Industrieroboter in einer solchen Polieranlage aufgestellt ist, muß das Kraftfahr­ zeug nach der Behandlung der einen Seite umgesetzt werden, damit es auf der anderen Seite auch noch behandelt werden kann. Bei Aufstellung von zwei Industrierobotern beiderseits neben dem Kraftfahrzeug kann ein solches Umsetzen vermieden werden; beide Fahrzeugseiten können dann gleichzeitig von den beiden jeweils zugeordneten Industrierobotern behandelt werden. Bei der nachfol­ genden Beschreibung ist zwar lediglich von einem Industrierobo­ ter die Rede, jedoch können - wie gesagt - ohne weiteres auch zwei Industrieroboter und zu jedem Industrieroboter die entspre­ chenden Peripheriegeräte vorhanden sein.

Der Industrieroboter 2 weist einen Arbeitsarm 4 auf, dessen am freien Ende angeordnetes Arbeitsglied 5 mindestens fünfachsig, vorzugsweise sechsachsig beweglich ist. Die Steuerung des Indu­ strieroboters ist mit einem zuvor erstellten, abgespeicherten und bedarfsweise aufrufbaren Bewegungsprogramm versehen, welches auf die genaue Karosserieform des zu bearbeitenden Kraftfahrzeuges und auf die Abmessungen der verwendeten Polierwerkzeuge abge­ stimmt ist. Für jeden Typ der zu bearbeitenden Kraftfahrzeuge muß zuvor ein entsprechendes Bewegungsprogramm erstellt und abgespei­ chert werden.

Am Arbeitsglied 5 des Arbeitsarmes 4 des Industrieroboters ist auswechselbar ein rotierend antreibbares Polierwerkzeug ange­ bracht, wobei diese in ihrer unterschiedlichen Ausgestaltung je­ weils als Polierwalze 6 bzw. 6′ bzw. als weiteres Polierwerkzeug 13 zum Trockenpolieren ausgebildet sind. Während des Polierens sind die Polierwerkzeuge mit ihrer Rotationsachse etwa parallel zur Karosserieoberfläche ausgerichtet. Vom Arbeitsglied 5 des Industrieroboters ragt ein nicht dargestellter Antriebszapfen ab, der mit einer starr ausgebildeten Walzennabe 7 der Polierwerk­ zeuge verkantungssicher sowie verdrehsteif selbsttätig zusammen­ kuppelbar ist. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ragt der Antriebszapfen quer vom Arbeitsarm 4 des Industrieroboters ab, so daß die walzenartig ausgebildeten Polierwerkzeuge etwa mittig am Ende des Arbeitsarmes angeordnet sind.

Wesentlich für ein gutes Polierergebnis ist die Gestaltung der die Polierpaste bzw. das Poliermittel zur Anwendung bringenden Polierwalzen 6 bzw. 6′. Diese weisen am Walzenumfang eine Auflage 9 aus einem offenporigen Schaumstoff mit einer bestimmten Lagen­ stärke S auf. Der Durchmesser D der Polierwalzen beträgt etwa 250 bis 550 mm. Kleinere Walzen bieten zum einen nur ein unzulängli­ ches Speichervolumen für Polierpaste bzw. Poliermittel und sind wegen der starren Walzennabe 7 in radialer Hinsicht nicht weich bzw. nachgiebig genug. Größere Walzendurchmesser wären mit Rück­ sicht auf eine gute Erreichbarkeit auch konkaver Oberflächenbe­ reiche unzweckmäßig. Die Länge der Polierwalzen entspricht in grober Annäherung etwa dem Durchmesser D der Walzen. Der offen­ porige Schaumstoff für die Auflage 9 ist hinsichtlich Werkstoff, Porengröße und Schaumhärte so ausgewählt, daß er für das Polieren geeignet ist. Hier bietet der Markt entsprechende Qualitäten an. Die Schaumstoffauflage 9 ist nahtlos als rohrförmiges Gebilde aus einem Block herausgeschnitten und auf der radial innenliegenden Grenzfläche mit einer wasserundurchlässigen Sperrschicht 10 ver­ sehen. Das bereits angesprochene Speichervolumen der gesamten am Walzenumfang vorgesehenen Schaumstoffauflage 9 für Poliermedium ist so groß, daß darin ein gewisses Quantum an Polierpaste bzw. Poliermittel tropffrei aufgenommen werden kann. Die Sperrschicht 10 verhindert zum einen ein Ausweichen des aufgenommenen Polier­ mediums radial nach innen und erlaubt andererseits auch ein gründ­ liches Reinigen der Polierwalzen, worauf weiter unten noch näher eingegangen werden soll. Dank der Roboterführung der Polierwalzen kann ein größerer Oberflächenabschnitt der Karosserie mit einer Poliermittelfüllung der Schaumstoffauflage bearbeitet werden, und zwar kann bspw. ohne weiteres eine gesamte Motorhaube oder eine gesamte Dachfläche mit einer Poliermittelfüllung gründlich bear­ beitet werden. Hierbei ist zu berücksichtigen, daß während der Bearbeitung die Polierpaste bzw. das Poliermittel nicht eintrock­ nen oder eindicken darf; vielmehr muß die Polierpaste bzw. das Poliermittel fließfähig bleiben, damit sie die ihr zugedachte Po­ liereigenschaft behält. Zu diesem Zweck ist - wie gesagt - ein gewisses Speichervolumen für relativ dünnflüssige Polierpaste bzw. Poliermittel erforderlich. Der offenporige Schaum nimmt im übrigen nicht nur diese Mittel, sondern auch die abpolierten Lack­ reste auf, die in der noch zu erläuternden Waschstation aus der Schaumstoffauflage ausgewaschen werden können.

Die bereits erwähnte Walzennabe 7 der Polierwalze 6 bzw. 6′ ist aus Metall; sie dient einer verkantungssicheren und verdrehstei­ fen Zusammenkupplung der Polierwalze mit dem Antriebszapfen des Industrieroboters. Der Durchmesser d der Walzennabe sollte mög­ lichst klein sein, damit die Polierwalze im übrigen möglichst nachgiebig gestaltet werden kann. Andererseits wird aus konstruk­ tiven Gründen ein gewisser Mindestdurchmesser nicht unterschrit­ ten werden können. Als Orientierung mag die Empfehlung gelten, daß der Durchmesser d der Walzennabe höchstens etwa 50% des Au­ ßendurchmessers D der Polierwalze entspricht.

Damit die Schaumstoffauflage 9 der Polierwalze die ihr zugedachte Speicherfunktion für Polierpaste bzw. Poliermittel zum einen bzw. für Lackabrieb zum anderen übernehmen kann, sollte sie eine La­ genstärke S von etwa 8 bis 15% des Walzendurchmessers D aufwei­ sen. Radial zwischen der Schaumstoffauflage 9 und der Walzennabe 7 ist ein nachgiebiger Walzenkern 8 mit einem Radialmaß K von etwa 15 bis 25% des Walzenaußendurchmessers angeordnet. Dieser Walzenkern 8 ist radial nachgiebig jedoch drehsteif gestaltet, wobei die Nachgiebigkeit etwa der der Schaumstoffauflage 9 ent­ spricht. Der Walzenkern 8 kann bspw. ebenfalls aus einem Schaum­ stoff gleicher Härte wie die Schaumstoffauflage 9 bestehen. Hier­ bei ist jedoch zum einen die wasserundurchlässige Sperrschicht 10 zwischen Schaumstoffauflage 9 und Walzenkern 8 wichtig; darüber­ hinaus wäre jedoch im Falle einer Ausbildung des Walzenkernes aus Schaumstoff auch ein wasserdichter Abschluß der Stirnseiten des Walzenkernes 8 wichtig, damit dieser sich nicht mit Poliermedium und/oder Lackabrieb vollsetzen kann, die unter Umständen unkon­ trolliert während des Poliervorganges abgegeben werden. Beim dar­ gestellten Ausführungsbeispiel ist ein anderer Weg für die Gestal­ tung des Walzenkernes 8 beschritten worden. Und zwar ist er durch ein Gummiteil gebildet, welches mehrere konzentrisch und im radi­ alen Abstand zueinander angeordnete Zylindermäntel 11, 11′ und 11′′ enthält. Jeweils zwei radial unmittelbar benachbarte Zylin­ dermäntel 11 und 11′ einerseits bzw. 11′ und 11′′ andererseits sind durch einen Satz von speichenartigen, axial ausgerichteten Rippen 12 bzw. 12′ miteinander verbunden. Die Rippen jeweils ei­ nes Satzes sind in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilt angeord­ net und weisen unabhängig von ihrer radialen Position innerhalb der Polierwalze eine übereinstimmende Winkelteilung β auf. Da­ durch ergibt sich, daß der Umfangsabstand der radial unterschied­ lich liegenden Rippen voneinander abweicht. Im übrigen sind die radial unterschiedlich liegenden speichenartigen Rippen in Um­ fangsrichtung um den halben Winkelabstand versetzt angeordnet - Winkelversatz α. Durch diese Ausgestaltung des Gummiteiles des Walzenkernes 8 ergibt sich eine radiale Nachgiebigkeit des Wal­ zenkernes, die bei geeigneter Wahl der Shorehärte des Gummis etwa mit der Nachgiebigkeit der Schaumstoffauflage übereinstimmt. Au­ ßerdem ist der solcherart geformte Walzenkern leicht sauberzuhal­ ten.

Um mit einer solcherart ausgerüsteten Poliereinrichtung die matt gewordene oder verkratzte Karosserieoberfläche eines Kraftfahr­ zeuges aufpolieren zu können, wird das Kraftfahrzeug 1 lagedefi­ niert innerhalb des vom Industrieroboter bestreichbare Arbeits­ raumes aufgestellt. In jedem Fall muß sichergestellt werden, daß der Steuerung des Industrieroboters nicht nur der Fahrzeugtyp, d. h. die exakte Karosserieform, sondern auch die genaue Relativ­ lage der Karosserie innerhalb des Arbeitsraumes bekannt ist. Letz­ teres kann zum einen dadurch sichergestellt werden, daß das ein­ gefahrene Fahrzeug in eine bestimmte, mechanisch vorgebbare Posi­ tion gerückt wird. Ein einfacherer Weg, die exakte Relativposi­ tion des Fahrzeuges innerhalb des Arbeitsraumes des Industriero­ boters der Steuerung mitzuteilen, besteht darin, die Relativlage des Fahrzeuges meßtechnisch zu ermitteln. Zu diesem Zweck kann an dem Arbeitsglied 5 des Industrieroboters 2 ein die Karosserieober­ fläche vorzugsweise berührungsfrei antastender Sensor zum Einmes­ sen der exakten Ist-Position des Kraftfahrzeuges angeordnet sein. Zweckmäßigerweise werden dann charakteristische Punkte der Karos­ serie angetastet, aufgrund deren dann die exakte Raumlage be­ stimmt werden kann. Das Bezugssystem der abgespeicherten Pro­ grammsteuerung wird dann auf diese Raumlage der Karosserie trans­ formiert.

Abgesehen von dem Fahrzeugtyp und der exakten Relativstellung des Fahrzeuges in Relation zum Industrieroboter kann auch noch von dem Bediener eingegeben werden, welche Oberflächenbereiche des Fahrzeuges besonders intensiv poliert und welche Oberflächen­ bereiche wenig oder überhaupt nicht poliert werden müssen. Bei Karosserien, die sehr viel im Freien stehen, sind häufig die Ho­ rizontalpartien stärker verwittert als die vertikalen Seitenpar­ tien. Demgemäß würde man in einem solchen Fall für die Horizon­ talpartien eine intensivere Behandlung der Oberfläche eingeben als im Bereich der Seitenpartien. Bei Fahrzeugen, die sehr häufig maschinell gewaschen werden, entstehen im gesamten Bereich der Karosserie mehr oder weniger gleichmäßig sogenannte Waschriefen; allenfalls in den unteren Flankenbereichen mit vermehrtem Schmutz­ anfall können die Schleifriefen etwas intensiver sein. In einem solchen Fall würde man im unteren Flankenbereich eine intensivere Polierbehandlung einprogrammieren. Je nach Ausmaß der Verwitte­ rung bzw. Verkratzung des Lackes kann eine bestimmte Oberflächen­ partie der Karosserie in mehreren Stufen oder innerhalb einer bestimmten Behandlungsstufe mehrmals und mit unterschiedlichem Berührungsdruck der Polierwalze behandelt werden. Hierbei wird normalerweise die Polierwalze derart an der Oberfläche der Ka­ rosserie 1 entlanggeführt, daß die Umfangsbewegung der Polier­ walze etwa parallel zur Fahrzeuglängsrichtung ausgerichtet ist, also gerade um ca. 90 Grad versetzt gegenüber der Darstellung nach Fig. 1. Letztere mit quer zur Fahrzeugrichtung verlaufenden Umfangsbewegung der Polierwalze 6 ist lediglich mit Rücksicht darauf gewählt, um die Kofferraumhaube bis in den Eckbereich zur Heckscheibe hinein polieren zu können. Im übrigen mag es auch für den Fall, daß eine Karosserieoberfläche sehr stark durch Wasch­ riefen, die stets in Fahrzeuglängsrichtung verlaufen, beeinträch­ tigt ist, zweckmäßig sein, in einer ersten gröberen Polierstufe die Behandlungsrichtung quer zu den Waschriefen zu wählen und erst eine feinere nachfolgend angewandte Polierstufe in Fahrzeug­ längsrichtung auszurichten. Der Vollständigkeit halber sei er­ wähnt, daß für die Behandlung oder Vorbehandlung besonders stark verkratzter Lackoberflächen auch ein modifiziertes Polierwerkzeug in Walzenform denkbar ist, bei dem anstelle der Schaumstoffaufla­ ge 9 ein Lammfellbelag vorgesehen ist. Auch dieses Lammfell würde mit Polierpaste dosiert gefüllt und nach der Behandlung eines be­ stimmten Oberflächenabschnittes gereinigt werden. Das Zwischen­ durch-Reinigen der Lammfellwalze würde jedoch nicht mittels Was­ ser erfolgen, sondern es würde der abpolierte Lackabrieb gemein­ sam mit der alten Polierpaste bei erhöhter Walzendrehzahl abge­ schleudert werden, wobei das Lammfell an einer Kante entlangge­ streift wird. Lediglich bei Ablage der Lammfellwalze über Nacht oder bei längerem Nichtgebrauch würde ein Auswaschen mittels Was­ ser in Betracht kommen. In Extremfällen könnte sich an eine sol­ che Vorbehandlung durch eine Lammfellwalze noch ein Poliervorgang mit Polierpaste durch eine schaumstoffbelegte Polierwalze an­ schließen.

Das Polieren ist ein vorsichtiger und fein dosierbarer Abtragvor­ gang, der eine gewisse mechanische Arbeitsleistung erfordert, die in reproduzierbarer Zeit von dem Industrieroboter und dem An­ triebsorgan für die Polierwalze 6 aufgebracht wird. Dank der Ro­ botersteuerung der Polierwalze können auch Kantenbereiche im Über­ gang von horizontal zu vertikal ohne weiteres erreicht und inten­ siv behandelt werden. Dank der Nachgiebigkeit der Walze können diese auch direkt durch Kantenauflage ohne die Gefahr eines Durch­ schleifens des Lackes maschinell behandelt werden. Lediglich im Bereich enger Nischen wie z. B. den Griffmulden und den Nischen zwischen den Rückleuchten unterhalb des Kofferraumschlosses ist ein manuelles Nachbearbeiten nötig. Meist sind diese Teile jedoch ohnehin weniger stark verkratzt und im übrigen auch relativ klein, so daß diese manuelle Nacharbeit ohne weiteres zumutbar ist. Nach der ersten Polierstufe mit der stärker abrasiv wirkenden Polier­ paste, die - wie gesagt - u. U. auch in zwei verschiedenen Unter­ stufen mit Vorbehandlung durch eine Lammfellwalze und anschlie­ ßender Behandlung durch eine Polierwalze mit Schaumstoffauflage erfolgen kann, muß die. Karosserie von den Rückständen dieser Pa­ ste gereinigt werden. Zu diesem Zweck wird das Fahrzeug aus dem Behandlungsraum herausgefahren und mit einem Heißdampfstrahl ab­ gestrahlt. In der Zwischenzeit kann ein anderes Fahrzeug in dem Polierraum von dem Industrieroboter bearbeitet werden. Nach Be­ seitigung der Polierpastenreste von der ersten Polierstufe kann nun mit dem feineren Poliermittel weitergearbeitet werden. Das sorgfältige Entfernen der Polierpastenreste aus der ersten Be­ handlungsstufe vor einer Weiterbehandlung durch das feinere Po­ liermittel hat verschiedene Gründe. Aufgrund der unterschiedli­ chen chemischen Zusammensetzung der beiden Medium würden diese sich gegenseitig chemisch stören; außerdem würden die stärker abrasiv wirkenden und gröberen Schleifkörner der Polierpaste die feinere Polierstufe mit dem Poliermittel auch mechanisch beein­ trächtigen. Aus diesem Grunde sind für die unterschiedlichen Po­ liermedien auch jeweils gesonderte Polierwalzen 6 bzw. 6′ vorge­ sehen. An dieser Stelle sei gleich vorweg erwähnt, daß auch je­ weils unterschiedliche Waschstationen 16 bzw. 16′ für die unter­ schiedlichen Polierwalzen vorgesehen sind.

Nach Beendigung der zweiten Polierstufe durch das feinere Polier­ mittel ist ein Entfernen dieses Poliermittels von der Lackober­ fläche nicht mehr nötig. Vielmehr wird dieses nach dem Antrocknen durch ein weiteres Polierwerkzeug 13 trocken abgerieben und dabei die Karosserieoberfläche glanzpoliert. Dieses weitere Polierwerk­ zeug 13 ist ebenfalls walzenförmig ausgebildet und entspricht nach Länge und Durchmesser etwa den Polierwalzen 6 bzw. 6′. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist das weitere Polierwerkzeug 13 durch mehrere gleiche, axial zusammengespannte Moltontuch- Scheiben 14 gebildet, wobei jede einzelne Moltontuch-Scheibe am Außenumfang in dichter Folge viele rechteckige, lappige, radial abragende und axial ausgerichtete Flecken 15 vom Moltontuch auf­ weist. Nach mehrmaligem Gebrauch dieser Moltontuchwalze kann sie durch einen Staubsauger gereinigt werden, der das zu Staub ge­ trocknete Poliermittel aus dem Flecken heraussaugt.

Nachdem mehrere unterschiedliche Polierwerkzeuge, nämlich zwei unterschiedliche Polierwalzen 6 und 6′ und eine Moltontuchwalze 13 in Gebrauch sind und nachdem auch der Werkzeugwechsel selbst­ tätig ablaufen soll, ist innerhalb des vom Industrieroboter 2 erreichbaren Arbeitsraumes stationär ein Ablagetisch 35 für die Polierwerkzeuge lagedefiniert angeordnet. Von dem Ablagetisch ragt lagedefiniert für jedes Polierwerkzeug jeweils ein Zentrier­ zapfen 36 auf, der stirnseitig von unten in die Nabe 7 der abge­ stellten Polierwalze bzw. der Moltontuchwalze mit geringem Spiel eingreift. Dadurch sind die Polierwerkzeuge lagedefiniert abstell­ bar, so daß selbsttätig vom Roboter ein Werkzeugwechsel vorgenom­ men werden kann.

Eine wesentliche Voraussetzung für ein maschinelles Polieren ist neben der Gestaltung der Polierwalzen in der geschilderten Wal­ zenform mit Schaumstoffauflage 9 und Sperrschicht 10 auch die Möglichkeit eines selbsttätigen Reinigens der Schaumstoffauflage und eines selbsttätigen Erneuerns des darin aufgenommenen Polier­ mediums. Durch die Waschstation und durch die Dosierstation kann das in der Schaumstoffauflage 9 der Polierwalzen 6 bzw. 6′ aufge­ nommene Poliermedium rasch und selbsttätig ausgetauscht und er­ neuert werden. Dadurch ist ein wirksames und intensives Polieren überhaupt erst möglich. Deswegen ist außer dem Ablagetisch 35 für die Polierwerkzeuge - ebenfalls innerhalb des vom Industrierobo­ ter erreichbaren Arbeitsraumes - stationär für jede der beiden unterschiedlichen Polierwalzen 6 bzw. 6′ jeweils eine Waschsta­ tion 16 bzw. 16′ und eine Dosierstation 27 angeordnet. Jede Wasch­ station enthält eine rinnenförmige Waschwanne 17, die der Größe der Polierwalze grob angenähert ist und in die die Polierwalze mit horizontal angeordneter Achse eingetaucht werden kann. Die Waschwanne ist mit zwei parallel zur Walzenachse liegenden, hori­ zontal verlaufenden Seitenrändern 18 und 19 versehen, die jedoch unterschiedlich hoch angeordnet sind. Entlang dem höherliegenden Seitenrand 18 ist eine mit einer Zulaufleitung für Waschwasser versehene Schwemmrinne 20 zum gleichmäßigen Zuführen von Wasch­ wasser in die Waschwanne hinein angeordnet. Entlang dem anderen, niedriger gelegenen Seitenrand 19 der Waschwanne ist eine sich ebenfalls über die ganze Axiallänge der Waschwanne erstreckende Ablaufrinne 22 mit einer Ablaufleitung 23 angebracht. Die Schwemm­ rinne 20 und die höhere Seitenkante 18 sind auf der dem Industrie­ roboter 2 zugekehrt liegenden Seite der Waschwanne 17 angeordnet, wogegen die Ablaufrinne 22 und der niedrigere Seitenrand 19 vom Industrieroboter abgekehrt liegen. Die Ablaufrinne 22 geht in eine vertikal aufragende Spritzschutzwand 24 über, die sich nach oben bis oberhalb der waschbereit positionierten Polierwalze er­ streckt und diese oben teilweise mit Abstand umschließt. Seitlich ist die Spritzschutzwand mit Auffangstegen 25 zum Auffangen von seitlichen Spritzern versehen, die außerdem eine Aussteifung der Spritzschutzwand dienen. Oberhalb der Ablaufrinne 22 ist ortsfest ein glatter Walkzylinder 26 angebracht, der sich parallel zur Achse der Polierwalze erstreckt. Er ist in einer solchen Position angeordnet, daß er mit der waschbereit positionierten und in das Waschwasser der Waschwanne eingetauchten Polierwalze in Preßkon­ takt gelangt und die beim Rotieren der Polierwalze vorbeistrei­ chende Schaumstoffauflage vorübergehend radial komprimiert. Der Walkzylinder 26 ist beim dargestellten Ausführungsbeispiel als feststehende Zylinderschale ausgebildet, mit der die besseren Erfahrungen gemacht wurden im Vergleich mit einer rotierenden Walze.

Zum Reinigen einer Polierwalze wird während der gesamten Reini­ gungszeit über die Zulaufleitung 21 Waschwasser in die Schwemm­ rinne gepumpt, das sich über den höheren Seitenrand gleichmäßig auf die gesamte Länge der Waschwanne 17 verteilt und diese bis zu einem durch die Höhe des niedrigeren Seitenrandes 19 bestimmten Pegelstand mit der Tiefe T füllt. Durch ständiges Zuströmenlassen von Waschwasser wird dieser Füllstand aufrechterhalten. In diese Waschwanne taucht nun bei langsamer Rotation die zu reinigende Polierwalze ein, wobei die Schaumstoffauflage 9 mit dem Walkzy­ linder 26 in Kontakt gelangt. Das von der Schaumstoffauflage aus der Waschwanne aufgenommene Reinigungswasser verdünnt das darin enthaltene Poliermedium und schwemmt den ebenfalls darin enthal­ tenen Lackabrieb aus. Das aufgenommene Wasser wird teilweise durch den Walkzylinder wieder ausgedrückt, wobei wasserverdünntes Poliermedium und abgeriebene Lackpartikel ausgetragen werden. Durch mehrmaliges Durchrotierenlassen der Waschwalze durch die Waschwanne und am Walkzylinder vorbei kann ein sehr gutes Reini­ gungsergebnis erzielt werden. Die Drehzahl der Polierwalze beim Waschen beträgt etwa 40 bis 80 Umdrehungen pro Minute. Nach dem Waschen wird die Waschwasserzufuhr abgestellt und Waschwalze aus der Waschwanne herausgehoben, allerdings nur soweit, daß der Kon­ takt mit dem Walkzylinder noch erhalten bleibt. Bei leichter Be­ rührung der Schaumstoffauflage mit dem Walkzylinder wird nun die Polierwalze mit erhöhter Drehzahl, bspw. mit 250 Umdrehungen pro Minute gedreht, wobei das ausgeschleuderte Wasser bevorzugt an der Kontaktstelle mit dem Walkzylinder 26 abgestreift wird. Die Drehrichtung bei der Schnittdarstellung nach Fig. 4 wäre entge­ gen dem Uhrzeigersinn, so daß das abgestreifte und abgespritzte Wasser von der Spritzschutzwand 24 aufgefangen und in die Ablauf­ rinne 22 abgeleitet wird. Durch ein solches Ausschleudern des restlichen Waschwassers werden auch die tieferliegenden Bereich der Schaumstofflage gereinigt. Hierbei ist die Sperrschicht 10 zur radialen Begrenzung der Schaumstoffauflage und ihrer Durch­ lässigkeit vorteilhaft; es können sich in tiefer als diese Sperr­ schicht liegenden Schichten keine Partikel anreichern.

Außer dem Ablagetisch 35 und den Waschstationen 16 bzw. 16′ ist innerhalb des vom Industrieroboter erreichbaren Arbeitsraumes noch eine Dosierstation 27 stationär angeordnet. Sie dient zum Auftragen von Poliermittel bzw. Polierpaste auf die jeweilige Polierwalze 6 bzw. 6′. Beim dargestellten Ausführungsbeispiel ist die Dosierstation 27 in der Weise oberhalb der Waschstation und - im Grundriß gesehen - etwa lagegleich zu ihr angeordnet, das die dosierbereite Position der Polierwalze nur um einen Bruchteil des Walzendurchmessers D oberhalb der waschbereiten Position der Po­ lierwalze liegt. Wegen der Verwendung von zwei unterschiedlichen Medien, nämlich eines Poliermittels und einer Polierpaste müssen auch zwei unterschiedliche Dosiereinrichtungen vorgesehen sein. Bei dem in Fig. 2 gezeigten Ausführungsbeispiel liegen diese hintereinander, so daß nach vorne nur eine sichtbar ist. Die in Fig. 5 im Querschnitt gezeigte Dosierstation ist demgegenüber vereinfacht und lediglich für die Abgabe eines einzelnen bestimm­ ten Poliermediums ausgebildet; darauf soll weiter unten näher eingegangen werden. Zunächst sei erwähnt, daß die Dosierstation für jedes der verwendeten Poliermedien jeweils eine Reihe von Auftragsdüsen 28 enthält, die äquidistant zur Oberfläche der do­ sierbereit positionierten Polierwalze und entlang einer Mantel­ linie gleichmäßig verteilt angeordnet sind. Die Auftragsdüsen sind gemeinsam steuerbar und es ist durch eine geeignete Kon­ struktion sichergestellt, daß jede unabhängig von der Viskosität des Poliermediums pro Zeiteinheit eine bestimmte Menge an Polier­ medium abgibt, wobei die Abgabemengen der einzelnen Auftragsdüsen bei geringem Spielraum alle miteinander übereinstimmen. Benach­ bart zu der Reihe der Auftragsdüsen 28 ist noch eine drehbar ge­ lagerte Streichwalze 34 in der Dosierstation angeordnet, die die Aufgabe hat, das oberflächlich in Form mehrerer, parallel verlau­ fender Stränge aufgetragene Poliermedium in die Schaumstoffaufla­ ge 9 hineinzudrücken und in Breitenrichtung zu verteilen. Während des Auftragens von Poliermedium auf die Polierwalze rotiert diese sehr langsam an der Düsenreihe mit der in Fig. 5 angegebenen Drehrichtung vorbei, wobei die Polierwalze in Axialrichtung leich­ te Pendelbewegungen mit einem dem axialen Abstand der Auftragsdü­ sen entsprechenden Hub durchführt. Die Abgabezeit der Auftragsdü­ sen 28 ist exakt auf eine Umdrehung der Polierwalze bemessen. Es werden dabei also eine der Anzahl der Auftragsdüsen 28 entspre­ chende Anzahl von Strängen vom Poliermedium auf die Schaumstoff­ auflage in Sinusform aufgetragen und durch die Streichwalze in die Schaumstoffauflage eingewalzt. Dieses Einwalzen kann etwas länger dauern als der einmalige Auftrag von Poliermedium, so daß sich ein gleichmäßiges Verteilen in der Schaumstoffauflage er­ gibt.

Die in Fig. 5 vereinfacht im Querschnitt dargestellte Dosiersta­ tion enthält einen sich über die ganze Länge der Dosierstation erstreckenden Ventilblock 40, in welchen eine der Anzahl der Auf­ tragsdüsen 28 entsprechende Anzahl von Teilen, die in Fig. 5 dargestellt sind, untergebracht sind. Diese Anordnung wiederholt sich also mehrmals in dem Ventilblock 40. Lediglich der Zuführka­ nal 29 erstreckt sich durchgehend über die ganze Länge des Ventil­ blockes 40 und ist mit einer externen Zufuhr von Poliermedium versehen. Über eine Ventilnadel 32 kann die Auftragsdüse 28 ver­ schlossen werden, wobei diese beim dargestellten Ausführungsbei­ spiel durch eine Schließfeder 38 in Schließstellung vorgespannt ist und durch einen Ventilkolben 41 pneumatisch aus der Schließ­ stellung abgehoben werden kann. Über ein Rückschlagventil 33 ist im dargestellten Ausführungsbeispiel der Zuführkanal 29 mit je­ weils einer Verbindungsnut 42 verbunden, wobei das Rückschlag­ ventil lediglich in Richtung zu der Verbindungsnut selbsttätig öffnet, in Gegenrichtung jedoch selbsttätig sperrt. Die Verbin­ dungsnut 42 verbindet den Ventilraum der Auftragsdüse 28 mit dem Dosierraum eines Dosierkolbens 30. Sämtliche Dosierkolben der Dosierstation sind über eine Traverse 37 miteinander verbunden und können über einen gemeinsamen Betätigungskolben 31 gleich­ zeitig und gleichschnell verschoben werden. Beim Rückhub der Do­ sierkolben 30 bei geschlossener Auftragsdüse 28 werden die Do­ sierzylinder sämtlicher Auftragsdüsen von dem Zuführkanal 29 über das Rückschlagventil 33 gefüllt. Soll dieses in der Dosierstation aufgenommene Poliermedium an die Polierwalze 6 abgegeben werden, so wird von dem Betätigungskolben 31 die Traverse 37 mit defi­ nierter Geschwindigkeit abwärts bewegt, wobei sämtliche Dosier­ kolben über die geöffneten Auftragsdüsen eine übereinstimmende Menge am Poliermedium abgeben. Ein Zurückströmen von Poliermedium in den Zuführkanal 29 ist durch das Rückschlagventil 33 verhin­ dert. Selbstverständlich muß rechtzeitig vor Beginn des Dosier­ hubes die Ventilnadel 32 durch entsprechende Ansteuerung des Ven­ tilkolbens 41 vom Ventilsitz abgehoben werden.

Claims (16)

1. Einrichtung zum automatisierten, robotergeführten Polieren lackierten Oberfläche von Kraftfahrzeug-Karosserien,

• - mit wenigstens einem programmsteuerbaren Industrieroboter mit Arbeitsarm, dessen am freien Ende des Arbeitsarmes angeordne­ tes Arbeitsglied mindestens fünfachsig beweglich ist,
• - mit einer am Arbeitsglied des Arbeitsarmes angebrachten, ro­ tierenden, während des Polierens mit ihrer Rotationsachse etwa parallel zur Karosserieoberfläche ausgerichtete Polier­ walze,
• - die Steuerung des Industrieroboters ist mit einem zuvor er­ stellten, abgespeicherten, bedarfsweise aufrufbaren, auf die genaue Karosserieform des zu bearbeitenden Kraftfahrzeuges und der der Polierwalze abgestimmten Bewegungsprogramm ver­ sehen, mit dem das innerhalb des vom Industrieroboter best­ reichbaren Arbeitsraumes bekannt aufgestellte Kraftfahrzeug gemäß einem bestimmten Bewegungsmuster bearbeitbar ist, wobei die Oberfläche der rotierenden Polierwalze der Karosserie- Kontur mit bestimmten Berührungsdruck nachführbar ist, gekennzeichnet durch die Gemeinsamkeit folgender Merkmale:
• - die Polierwalze (6, 6′) ist mit ihrer starr ausgebildeten Walzennabe (7) mit einem vom Arbeitsglied (5) des Industrie­ roboters (2) abragenden Antriebszapfen selbsttätig verkan­ tungssicher sowie verdrehsteif zusammenkuppelbar und somit selbsttätig auswechselbar,
• - am Walzenumfang ist eine Auflage (9) aus einem offenporigen Schaumstoff mit einer für das Polieren geeigneten Ausbildung des Schaumstoffes insbesondere hinsichtlich Werkstoff, Poren­ größe und Schaumhärte angebracht, die an ihrer parallel zum Walzenumfang liegenden, radial inneren Grenzfläche mit einer wasserundurchlässigen Sperrschicht (10) versehen ist,
• - das Speichervolumen der gesamten, am Walzenumfang vorgesehe­ nen Schaumstoffauflage (9) für Poliermittel ist so groß, daß darin eine für die Bearbeitung einer Karosseriefläche von etwa 0,4 bis 1 m² ausreichende Menge an Poliermittel ohne nennenswerte Verdunstungsverluste des Lösungs- oder Verdün­ nungsmittels des Poliermittels während der Bearbeitungszeit für diesen Flächenabschnitt aufnehmbar ist,
• - abgesehen von der Walzennabe (7) ist der radial zwischen der Schaumstoffauflage (9) und der Walzennabe (7) verbleibende Walzenkern (8) radial nachgiebig jedoch drehsteif gestaltet, wobei die Nachgiebigkeit des Walzenkerns (8) etwa der der Schaumstoffauflage (9) entspricht.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Polierwalze (6, 6′) einen Durchmesser (D) von etwa 250 bis 550 mm aufweist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der vom Arbeitsglied (5) des Industrieroboters (2) getragene, mit der Polierwalze (6, 6′) zusammenkuppelbare Antriebszapfen quer vom Arbeitsarm (4) des Industrieroboters (2) abragt.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die weich ausgebildete Schaumstoffauflage (9) der Polierwalze (6, 6′) eine Lagenstärke (S) von etwa 8 bis 15% des Walzendurch­ messers (D) aufweist.

5. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Durchmesser (d) der Walzennabe (7) maximal etwa 50% des Außendurchmessers (D) der Polierwalze (6, 6′) entspricht.

6. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der nachgiebige Walzenkern (8) ein Radialmaß (K) von etwa 15 bis 25% des Walzen-Außendurchmessers (D) aufweist.

7. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der radial nachgiebige Walzenkern (8) durch ein Gummiteil gebildet ist, welches mehrere konzentrisch und im radialen Ab­ stand zueinander angeordnete Zylindermäntel (11, 11′, 11′′) ent­ hält, wobei jeweils zwei radial unmittelbar benachbarte Zylinder­ mäntel (11 und 11′ bzw. 11′ und 11′′) durch einen Satz von spei­ chenartigen, in Umfangsrichtung gleichmäßig verteilt angeordneten Rippen 12 bzw. 12′) miteinander verbunden sind, wobei die spei­ chenartigen Rippen (12, 12′) aller Sätze eine untereinander glei­ che Winkelteilung (β) und einen im Vergleich zum radial nach in­ nen benachbarten Zylindermänteln (11, 11′, 11′′) größeren Umfangs­ abstand aufweisen und wobei die speichenartigen Rippen (12) des einen Satzes gegenüber den Rippen (12′) eines radial benachbarten Satzes um den halben Winkelabstand der speichenartigen Rippen (12, 12′) in Umfangsrichtung versetzt (Winkelversatz α) sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an dem das Polierwerkzeug aufnehmenden Arbeitsglied (5) des Industrieroboters (2) ein die Karosserieoberfläche (1) berührungs­ frei antastender Sensor zum Einmessen der exakten Ist-Position des Kraftfahrzeuges innerhalb des vom Industrieroboter (2) be­ streichbaren Arbeitsraumes angeordnet ist.

9. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für unterschiedliche Poliermittel jeweils gesonderte, aus­ schließlich für das jeweils zugeordnete Poliermittel verwendete Polierwerkzeuge (6 bzw. 6′) vorgesehen sind.

10. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch ein weiteres Polier­ werkzeug (13), welches

• - zum trockenen Abreiben des an der Karosserieoberfläche (1) angetrockneten Poliermittels und zum Glanzpolieren der Karos­ serieoberfläche (1) verwendbar ist,
• - ebenfalls walzenförmig ausgebildet ist und nach Länge und Durchmesser (D) etwa der mit einer Schaumstoffauflage (9) versehenen Polierwalze (6, 6′) entspricht und
• - durch mehrere gleiche, axial zusammengespannte Moltontuch- Scheiben (14) gebildet ist,
• - wobei jede Moltontuch-Scheibe (14) am Außenumfang in dichter Folge viele rechteckige, lappige, radial abragende, axial ausgerichtete Flecken (15) von Moltontuch aufweist.

11. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch wenigstens eine innerhalb des vom Industrieroboter (2) mit den Polierwerkzeugen (6, 6′) erreichbaren Arbeitsraumes stationär an­ geordnete Waschstation (16, 16′) für das bzw. die mit einer Schaumstoffauflage (9) versehene Polierwerkzeug(e) (6, 6′) mit folgenden Merkmalen:

• - es ist eine rinnenförmige, in der Größe der Polierwalze (6, 6′) grob angenäherte Waschwanne (17) mit zwei parallel zur Walzenachse liegenden, horizontal verlaufenden Seitenrändern (18, 19) vorgesehen, in die die Polierwalze (6, 6′) mit hori­ zontal angeordneter Achse in einer maximal der Stärke (S) der Schaumstoffauflage (9) entsprechenden Tiefe (T) in Wasch­ wasser eintauchbar ist,
• - entlang dem einen, höher als der andere (19) und dem Indu­ strieroboter (2) zugekehrt gelegenen Seitenrand (18) der Waschwanne (17) ist eine mit einer Zulaufleitung (21) für Waschwasser versehene Schwemmrinne (20) zum gleichmäßigen Zu­ führen von Waschwasser in die Waschwanne (17) hinein angeord­ net,
• - entlang dem anderen, niedriger gelegenen und vom Industriero­ boter (2) abgekehrten Seitenrand (19) der Waschwanne (17) ist eine sich über die ganze axiale Länge der Waschwanne (17) erstreckende Ablaufrinne (22) vorgesehen,
• - die Ablaufrinne (22) geht in eine vertikal aufragende, seit­ lich mit Auffangstegen (25) versehene Spritzschutzwand (24) über, die sich nach oben bis oberhalb der waschbereit posi­ tionierten Polierwalze (6, 6′) erstreckt und diese teilweise mit Abstand umschließt,
• - oberhalb der Ablaufrinne (22) ,ist ein sich parallel zur Achse der Polierwalze (6, 6′) erstreckender, äußerlich glatter Walk­ zylinder (26) in einer solchen Lage angebracht, daß er mit der waschbereit positionierten und in das Waschwasser der Waschwanne (17) eingetauchten Polierwalze (6, 6′) in Preßkon­ takt gelangt und die beim rotieren der Polierwalze (6, 6′) vorbeistreichende Schaumstoffauflage (9) vorübergehend radial komprimiert.

12. Einrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Walkzylinder (26) durch eine feststehende Zylinderschale gebildet ist.

13. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß für das Auswaschen der den unterschiedlichen Poliermitteln jeweils zugeordneten Polierwalzen (6 bzw. 6′) jeweils gesonderte Waschstationen (16 bzw. 16′) vorgesehen sind.

14. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch eine innerhalb des vom Industrieroboter (2) mit den Polierwalzen (6, 6′) erreichbaren Arbeitsraumes stationär angeordnete Dosier­ station (27) zum Auftragen von Poliermittel auf das bzw. die mit einer Schaumstoffauflage (9) versehene(n) Polierwerkzeug(e) (6, 6′), welche eine äquidistant zur Oberfläche der durch den Indu­ strieroboter (2) dosierbereit positionierten Polierwalze (6, 6′) und entlang deren ganzer axialer Länge sich erstreckende Reihe von gleichmäßig verteilt angeordneten, gemeinsam steuerbaren Auf­ tragsdüsen (28) für Poliermittel und eine sich parallel zur Wal­ zenachse erstreckende, in die Schaumstoffauflage (9) eindrücken­ de, vorzugsweise drehbar gelagerte Streichwalze (34) aufweist.

15. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Dosierstation (27) in der Weise oberhalb der Waschstation (16) und - im Grundriß gesehen - etwa lagegleich zu ihr angeord­ net ist, daß die dosierbereite Position der Polierwalze (6, 6′) nur um einen Bruchteil des Walzendurchmessers (D) oberhalb der waschbereiten Position der Polierwalze (6, 6′) liegt.

16. Einrichtung nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch einen innerhalb des vom Industrieroboter (2) mit den Polierwerk­ zeugen (6, 6′, 13) erreichbaren Arbeitsraumes stationär angeord­ neten Ablagetisch (35), der für jedes der Polierwerkzeuge (6, 6′, 13) lagedefiniert jeweils einen vertikal aufragenden, stirnseitig von unten in die Nabe (7) der abgestellten Polierwalze (6, 6′) bzw. des weiteren Polierwerkzeuges (13) mit geringem Spiel ein­ greifenden Zentrierzapfen (36) enthält.