DE4230455A1 - Antiblockiersystem fuer ein fahrzeug - Google Patents
Antiblockiersystem fuer ein fahrzeugInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Antiblockiersystem für ein Fahr
zeug.
In einem Antiblockiersystem für ein Fahrzeug werden die an
die Räder des Fahrzeugs in Antwort auf das Niederdrücken des
Bremspedals angelegten Bremsdrücke derart gesteuert, daß die
Radgeschwindigkeiten auf eine bzw. mit einer Zielverzögerung
oder auf ein bzw. mit einem Zielschlupfverhältnis reduziert
werden, wodurch ein Blockieren und Rutschen bzw. Schleudern
der Räder verhindert und das Fahrzeug in einem kurzen Weg
mit Richtungsstabilität angehalten wird.
Es sind verschiedene Antiblockiersysteme bzw. Antirutsch
bremssysteme vorgeschlagen worden. Zum Beispiel werden in
dem in der japanischen, nicht geprüften Patentveröffentli
chung Nr. 60 (1985)-1061 offenbarten Antiblockiersystem die
Bremsdrücke vermindert, wenn der Lenkwinkel ansteigt, wo
durch sowohl die Bremswirksamkeit als auch die Antriebssta
bilität verbessert werden.
Wenn das Bremspedal niedergedrückt wird, während das Lenkrad
gedreht wird, können die Hinterräder rutschen bzw. schleu
dern, was hervorruft, daß sich das Fahrzeug dreht. Wenn sich
das Fahrzeug dreht bzw. schleudert, vermindern sich die
Radgeschwindigkeiten mit relativ großen Verzögerungsraten.
Da das Antiblockiersystem generell ausgelegt ist, den an
jedes Rad angelegten Bremsdruck zu steuern, so daß die Ver
zögerungsrate der Radgeschwindigkeit z. B. in dem Bereich 0,3
G bis 1,0 G zur Verhinderung des Blockierens des Rades
liegt, wird der Bremsdruck vermindert, wenn die Verzöge
rungsrate der Radgeschwindigkeit größer ist als der Bereich
bzw. oberhalb des Bereiches liegt.
Selbst nachdem das Drehen bzw. Schleudern bzw. Ausbrechen
des Fahrzeugs endet und das Fahrzeug beginnt, geradeaus zu
laufen, bleibt die Radgeschwindigkeit relativ gering auf
einer Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit auf der Basis welcher
bestimmt wird, ob das Rad dazu neigt, zu blockieren, und der
Bremsdruck wird vermindert oder festgelegt gehalten. Demge
mäß fährt das Fahrzeug fort, bzw. verbleibt ungebremst für
eine Weile, nachdem es beginnt, geradeaus zu laufen.
In Anbetracht der vorstehenden Beobachtungen und Beschrei
bung ist es die Hauptaufgabe der vorliegenden Erfindung, ein
Antiblockiersystem zu schaffen, welches das Fahrzeug in
einer kurzen Zeit anhalten kann, wenn sich das Fahrzeug
dreht.
Eine weitere Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein
Antiblockiersystem zu schaffen, welches das Fahrzeug sofort
anhalten kann, nachdem das Fahrzeug aufgehört hat sich zu
drehen und beginnt, geradeaus zu laufen.
Das Antiblockiersystem gemäß der vorliegenden Erfindung ist
mit einer Drehungserfassungseinrichtung, die erfaßt, daß
sich das Fahrzeug dreht, und einer Druckerhöhungseinrichtung
versehen, die die an alle Bremsen angelegten Bremsdrücke
erhöht, wenn die Drehungserfassungseinrichtung erfaßt, daß
sich das Fahrzeug dreht. Vorzugsweise erfaßt die Drehungs
erfassungseinrichtung, daß sich das Fahrzeug dreht, wenn die
auf die jeweiligen Räder angelegten Bremsdrücke in Antwort
auf ein Niederdrücken des Bremspedals gesteuert werden und
die Bremsdrücke für alle Räder für eine vorbestimmte Zeit
vermindert gehalten oder festgelegt sind.
Der an jedes Rad angelegte Bremsdruck wird vermindert gehal
ten oder festgelegt, wenn die Verzögerung des Rades oder das
Schlupfverhältnis des Rades groß ist. Wenn das Fahrzeug sich
dreht, tritt ein Zustand auf, bei dem die Bremsdrücke auf
alle Räder vermindert oder festgelegt gehalten werden. Ob
wohl solch ein Zustand auftreten kann, wenn alle Räder auf
einer Fahrbahn mit geringem Reibungskoeffizienten laufen,
wie einer überfrorenen Straße, setzt sich der Zustand für
eine relativ lange Zeit (z. B. 0,5 Sekunden) nur fort, wenn
sich das Fahrzeug dreht.
In einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung erhöht
die Druckerhöhungseinrichtung die Bremsdrücke auf die Räder,
wenn die Differenz zwischen der größten und der kleinsten
Radgeschwindigkeit nicht kleiner wird, als ein vorbestimmter
Wert (z. B. 3 km/h), nachdem die Drehungserfassungseinrich
tung erfaßt, daß sich das Fahrzeug dreht. Während sich das
Fahrzeug dreht, ist die Differenz zwischen der größten und
der geringsten Radgeschwindigkeit groß, und wenn das Fahr
zeug aufhört sich zu drehen, wird die Differenz klein. Dem
gemäß können bei dieser Anordnung die Bremsdrücke auf die
Räder sicher nach dem Ende des Drehens erhöht werden. Wenn
die Bremsdrücke vor dem Ende des Drehens erhöht werden, kann
die Drehbewegung verstärkt werden.
Nachstehend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung an
hand der beigefügten Zeichnung beschrieben.
Fig. 1 ist eine schematische Ansicht, die ein Antiblockier
system gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfin
dung zeigt,
Fig. 2 ist eine Ansicht, die die Beziehung zwischen dem
Schlupfverhältnis und dem Reibungskoeffizienten zwischen der
Fahrbahnoberfläche und dem Rad und die Beziehung zwischen
dem Schlupfverhältnis und dem lateralen Widerstandsbeiwert
bzw. lateralen Luftwiderstandsbeiwert zeigt,
Fig. 3 ist ein Zeitdiagramm zum Erläutern der normalen
Antiblockiersteuerung,
Fig. 4 ist ein Flußdiagramm zum Erläutern des Veränderns
der Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit während des Drehens des
Fahrzeugs, und
Fig. 5 ist ein Zeitdiagramm, das die Veränderung in der
Radgeschwindigkeit und der Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit
während des Drehens des Fahrzeugs zeigt.
In Fig. 1 hat ein Fahrzeug ein linkes Vorderrad 11 und ein
rechtes Vorderrad 12 (angetriebene Räder) und ein linkes
Hinterrad 13 und ein rechtes Hinterrad 14 (antreibende Rä
der). Das Ausgangsdrehmoment eines Motors 15 wird mittels
eines automatischen Getriebes 16, einer Kardanwelle 17,
eines Differentials 18 und einer linken Antriebswelle 19 und
einer rechten Antriebswelle 20 auf die Hinterräder 13 und 14
übertragen.
Die Räder 11 bis 14 sind mit Bremsen 21 bis 24 ausgestattet,
die Scheiben 21a bis 24a und Sättel 21b bis 24b aufweisen.
Das Bremssystem zum Betreiben der Bremsen 21 bis 24 weist
ein Bremspedal 26, einen Verstärker 27 und einen Hauptzylin
der 28 auf. Eine vordere Bremsleitung 29, die sich von dem
Hauptzylinder 28 erstreckt, verzweigt sich in eine linke und
eine rechte vordere Bremsleitung 29a bzw. 29b, die jeweils
mit den Sätteln 21b bzw. 22b der Bremsen 21 und 22 verbunden
sind. Eine erste Ventileinheit 30, die ein elektromagne
tisches Schaltventil 30a und ein elektromagnetisches Über
druckventil 30b aufweist, ist in der linken vorderen Brems
leitung 29a vorgesehen und eine zweite Ventileinheit 31, die
ein elektromagnetisches Schaltventil 31a und ein elektroma
gnetisches Überdruckventil 31b aufweist, ist in der rechten
vorderen Bremsleitung 29b vorgesehen.
Eine hintere Bremsleitung 32, die sich von dem Hauptzylinder
28 erstreckt, ist mit einer dritten Ventileinheit 33 ausge
stattet, die ein elektromagnetisches Schaltventil 33a und
ein elektromagnetisches Überdruckventil 33b aufweist. Die
hintere Bremsleitung 32 verzweigt sich in eine linke hintere
Bremsleitung 32a und eine rechte hintere Bremsleitung 32b,
und zwar stromabwärts der dritten Ventileinheit 33, die
jeweils mit den Sätteln 23b und 24b der Bremsen 23 und 24
verbunden sind.
D. h., das Bremssystem dieser Ausführungsform hat einen er
sten Kanal, der den Bremsdruck auf die Bremse 21 des linken
Vorderrades 11 durch die erste Ventileinheit 30 steuert,
einen zweiten Kanal, der den Bremsdruck auf die Bremse 22
des rechten Vorderrades 12 durch die zweite Ventileinheit 31
steuert, und einen dritten Kanal, der den Bremsdruck auf die
Bremsen 23 und 24 des linken und des rechten Hinterrades 13
und 14 durch die dritte Ventileinheit 33 steuert. Die Kanäle
eins bis drei werden unabhängig voneinander gesteuert.
Das Bremssystem ist weiterhin ausgestattet mit einer Steuer
einheit CU, die eine Basissteuereinheit 34, die die Kanäle
eins bis drei steuert und eine (später zu erläuternde) Pseu
do-Fahrzeuggeschwindigkeit setzt, eine Drehungserfassungs
einrichtung 41, die erfaßt, ob sich das Fahrzeug dreht, und
eine Druckerhöhungseinrichtung 42 aufweist, die den an die
Bremsen angelegten Bremsdruck erhöht. Die Steuereinheit CU
kann einen Mikrocomputer aufweisen.
Die Basissteuereinheit 34 empfängt ein Bremssignal von einem
Bremssensor 35, der wiedergibt, ob das Bremspedal 26 nieder
gedrückt worden ist, und Radgeschwindigkeitssignale von
Radgeschwindigkeitssensoren 37 bis 40, die jeweils die Rad
geschwindigkeiten des linken und rechten Vorderrades 11 bzw.
12 und des linken und rechten Hinterrades 13 bzw. 14 erfaßt,
und steuert die Kanäle eins bis drei unabhängig voneinander.
Die Basissteuereinheit 34 öffnet und schließt die Schaltven
tile 30a, 31a und 33a und die Überdruckventile 30b, 31b und
33b der ersten bis dritten Ventileinheit 30, 31 und 33 auf
der Basis einer Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit und der Rad
geschwindigkeiten der Räder 11 bis 14, wodurch die an die
jeweiligen Räder 11 bis 14 angelegten Bremsdrücke gesteuert
werden. Die von den Überdruckventilen 30b, 31b und 33b abge
führte Bremsflüssigkeit bzw. -fluid wird an ein Reservoir
28a des Hauptzylinders 28 zurückgegeben.
Die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr wird gemäß der Radge
schwindigkeiten als eine temporäre Fahrzeuggeschwindigkeit
gesetzt, da die Fahrzeuggeschwindigkeit nicht präzise erfaßt
werden kann, während die Räder durchdrehen bzw. Schlupf
haben. D. h., bei dieser Ausführungsform wird die Pseudo-
Fahrzeuggeschwindigkeit Vr normalerweise auf die größte der
Radgeschwindigkeiten Vw der vorderen und hinteren Räder 11
bis 14 gesetzt (die maximale Radgeschwindigkeit MaxVw) und,
wenn die Verzögerung der maximalen Radgeschwindigkeit MaxVw
eine vorbestimmte Referenzverzögerung Dr überschreitet, die
als ein Wert von 0,3 G bis 1,2 G gemäß dem Reibungskoeffi
zienten der Fahrbahnoberfläche bestimmt wird, wird die Pseu
do-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr auf einen Wert gesetzt bzw.
eingestellt, der erhalten wird durch Subtrahieren der vor
bestimmten Referenzverzögerung Dr von der letzten Pseudo-
Fahrzeuggeschwindigkeit Vr, wie es durch die folgende Formel
ausgedrückt wird.
Vr←Vr-Dr,
wobei Dr=0,3GΔt ∼ 1,2GΔt, wobei Δt der Abtastzyklus der
Steuereinheit (z. B. 7 ms) und G die Beschleunigung der
Schwerkraft ist.
Die Basissteuereinheit 34 vergleicht die Beschleunigung oder
Verzögerung des Rades oder den Schlupf des Rades mit ver
schiedenen Schwellenwerten und wählt eine Phase von Phase-0,
Phase-I, Phase-II, Phase-III und Phase-IV aus. Wenn Phase-0
ausgewählt ist, wird die Antiblockiersteuerung nicht be
wirkt. Wenn eine von Phase-I bis Phase-IV ausgewählt ist,
wird die Antiblockiersteuerung bewirkt.In Phase-I ist bzw.
wird der Bremsdruck reduziert, in Phase-II wird der Brems
druck auf den reduzierten Wert festgelegt, in Phase-III wird
der Bremsdruck von dem in Phase-II festgelegten Wert schnell
erhöht und in Phase-IV wird der Bremsdruck langsam erhöht,
nachdem er in Phase-III schnell erhöht worden ist. Die Phase
wird in jedem Kanal unabhängig von den anderen Kanälen aus
gewählt und die Basissteuereinheit 34 gibt gemäß der ausge
wählten Phasen Steuersignale an die erste bis dritte Ventil
einheit 30, 31 bzw. 33 aus.
Die Steuereinheit setzt die folgenden Schwellenwerte für
jeden Kanal unabhängig von den anderen Kanälen.
- 1) Einen erstenRadgeschwindigkeits-Verzögerungsschwellen wert G1 zum Bestimmen des Wechsels bzw. Schaltens von Phase-0 nach Phase-I,
- 2) einen zweiten Radgeschwindigkeits-Verzögerungsschwel lenwert G2 zum Bestimmen des Wechsels von Phase-I nach Phase-II,
- 3) einen ersten Schlupfverhältnisschwellenwert S1 zum Bestimmen des Wechsels von Phase-II nach Phase-III,
- 4) einen Radgeschwindigkeits-Beschleunigungsschwellenwert G3 zum Bestimmen des Wechsels von Phase-III nach Phase- IV, und
- 5) einen zweiten Schlupfverhältnisschwellenwert S2 zum Bestimmen des Wechsels von Phase-IV nach Phase-I.
Die Schwellenwerte sind so gesetzt, daß der Reibungskoeffi
zient µ zwischen der Fahrbahnoberfläche und dem Rad maxi
miert werden kann, ohne den lateralen Widerstandsbeiwert µL
stark zu vermindern, wie es in Fig. 2 gezeigt ist, d. h.,
so, daß der Reibungskoeffizient µ und der laterale Wider
standsbeiwert µL in den Bereich Ss fallen. D. h., wenn der
Reibungskoeffizient µ zwischen der Fahrbahnoberfläche und
dem Rad hoch ist, kann eine hohe Bremswirksamkeit erhalten
werden, und wenn der laterale Widerstandsbeiwert µL groß
ist, ist die Lauf- bzw. Fahrstabilität während des Kurven
fahrens oder die Fahrleistungsfähigkeit besser. Aus Fig. 2
ist jedoch zu ersehen, daß nicht sowohl der Reibungskoeffi
zient µ zwischen der Fahrbahnoberfläche und dem Rad als auch
der laterale Widerstandsbeiwert µL am höchsten bzw. maximal
sein können. Demgemäß werden bei der normalen Antiblockier
steuerung die Schwellenwerte derart eingestellt, daß sie in
Einklang miteinander sind bzw. übereinstimmen.
Der Reibungskoeffizient der Fahrbahnoberfläche wird als hoch
erfaßt bzw. festgesetzt, während die Antiblockiersteuerung
nicht bewirkt wird, und nachdem die Antiblockiersteuerung
eingeleitet ist, wird der Reibungskoeffizient der Fahrbahn
oberfläche gemäß der Beschleunigung und Verzögerung der
Radgeschwindigkeit bestimmt bzw. erfaßt. D. h., wenn die
Verzögerung groß ist und (oder) die Beschleunigung klein
ist, wird der Reibungskoeffizient als niedrig bestimmt. Wenn
die Verzögerung gering ist und (oder) die Beschleunigung
groß ist, wird der Reibungskoeffizient als hoch bestimmt. In
anderen Fällen wird der Reibungskoeffizient als mittel be
stimmt.
Die Verzögerung und Beschleunigung der Radgeschwindigkeit
werden erhalten durch Teilen der Differenz zwischen dem
aktuellen Wert und dem letzten Wert der Radgeschwindigkeit
durch den Abtastzyklus Δt und Umrechnen des Ergebnisses auf
die Beschleunigung der Gravität. Die geringere von der lin
ken hinteren Radgeschwindigkeit und der rechten hinteren
Radgeschwindigkeit wird als die Hinterradgeschwindigkeit
angenommen. Das Schlupfverhältnis wird gemäß der folgenden
Formel berechnet.
Schlupfverhältnis = (1-Radgeschwindigkeit/Pseudo-Fahr
zeuggeschwindigkeit)·100
Die Basissteuereinheit 34 steuert den Bremsdruck normaler
weise auf die Art und Weise, wie es in Fig. 3 gezeigt ist.
D. h., wenn das Bremspedal 26 niedergedrückt wird, während
das Fahrzeug fährt, steigt der durch den Hauptzylinder 28
erzeugte Bremsdruck an und die Radgeschwindigkeit wird ver
mindert. Wenn die Verzögerung der Radgeschwindigkeit den
ersten Radgeschwindigkeits-Verzögerungsschwellenwert G1
überschreitet, wählt die Basissteuereinheit 34 die Phase-I
aus und beginnt mit der Antiblockiersteuerung, d. h., der
Bremsdruck wird auf eine vorbestimmte Weise vermindert. Wenn
die Verzögerung der Radgeschwindigkeit geringer wird als der
zweite Radgeschwindigkeits-Verzögerungsschwellenwert G2,
wählt die Basissteuereinheit 34 die Phase-II und legt den
Bremsdruck auf den Wert zu jener Zeit fest. Wenn das
Schlupfverhältnis in Antwort auf das Festlegen des
Bremsdruckes vermindert wird und geringer wird als der erste
Schlupfverhältnisschwellenwert S1, wählt die Basissteuer
einheit 34 die Phase-III und läßt den Bremsdruck schnell
anwachsen. Wenn die Beschleunigung der Radgeschwindigkeit
abnimmt als Ergebnis der schnellen Zunahme des Bremsdruckes
und nicht größer wird als der Radgeschwindigkeits-Beschleu
nigungschwellenwert G3, wählt die Basissteuereinheit 34 die
Phase-IV und erhöht den Bremsdruck langsam. Wenn das
Schlupfverhältnis den zweiten Schlupfverhältnisschwellenwert
S2 überschreitet, während der Bremsdruck langsam erhöht
wird, wählt die Basissteuereinheit 34 die Phase-I erneut.
Auf diese Weise erhöht und vermindert die Basissteuereinheit
34 den Bremsdruck für die Kanäle eins bis drei unabhängig
voneinander und verhindert ein Verriegeln oder Blockieren
bzw. Rutschen jedes Rades, wodurch das Fahrzeug in einem
kurzen Weg bzw. einer kurzen Entfernung mit Richtungsstabi
lität angehalten wird.
Die Drehungserfassungseinrichtung 41 erfaßt, daß sich das
Fahrzeug dreht, wenn die Basissteuereinheit 34 fortfährt,
die Phase-I oder die Phase-II für alle Kanäle für eine vor
bestimmte Zeit T1 (z. B. 0,5 Sekunden) zu wählen, d. h., wenn
sich ein Zustand, bei dem der Bremsdruck auf keines der
Räder erhöht wird, für eine vorbestimmte Zeit fortsetzt.
Wenn die Drehungserfassungseinrichtung 41 erfaßt hat, daß
sich das Fahrzeug dreht, und zur selben Zeit die Differenz
zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit MaxVw und der
minimalen Radgeschwindikeit MinVw nicht kleiner wird als ein
vorbestimmter Wert ΔVo (z. B. 3 km/h), erhöht die Druckerhö
hungseinrichtung 42 den Bremsdruck. Bei dieser besonderen
Ausführungsform erhöht die Druckerhöhungseinrichtung 42 den
Bremsdruck durch Veranlassen, daß die Basissteuereinheit 34
die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr auf die maximale Rad
geschwindigkeit MaxVw zu jener Zeit verändert. Da die Radge
schwindigkeit mit einer großen Verzögerung fällt, wenn das
Fahrzeug beginnt, sich zu drehen, hat die maximale Radge
schwindigkeit MaxVw die Referenzverzögerung Dr überschritten
und die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr ist auf den Wert
gesetzt bzw. eingestellt worden, der durch Subtrahieren der
Referenzverzögerung Dr von der letzten maximalen Radge
schwindigkeit MaxVw erhalten worden ist, wie es oben be
schrieben worden ist.
Demgemäß ist die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr höher
bzw. größer als die maximale Radgeschwindigkeit MaxVw zu
jener Zeit, die am Ende der Drehung im wesentlichen gleich
0 ist. Wenn die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr auf die
maximale Radgeschwindigkeit MaxVw zu jener Zeit verändert
wird, wird das Schlupfverhältnis, wie es durch die oben
genannte Formel berechnet wird, geringer als der erste
Schlupfverhältnisschwellenwert S1, und die Basissteuerein
heit 34 wählt die Phase-III und erhöht den Bremsdruck
schnell.
Fig. 4 zeigt ein Flußdiagramm zur Darstellung eines Bei
spiels des Vorgangs, durch den die Steuereinheit CU das
Auftreten einer Drehung erfaßt und die Pseudo-Fahrzeugge
schwindigkeit Vr verändert.
Die Steuereinheit CU erfaßt, ob die Antiblockiersteuerung
bewirkt wird, und zwar nach dem Lesen verschiedener Arten
von Daten (Schritte S1 und S2). Wenn erfaßt wird, daß die
Antiblockiersteuerung bewirkt wird, bestimmt bzw. erfaßt die
Steuereinheit CU im Schritt S3, ob die Phasen für die Kanäle
eins bis drei alle Phase-I oder Phase-II sind. Wenn erfaßt
wird, daß die Phasen für die Kanäle eins bis drei alle Pha
se-I oder Phase-II sind, überwacht die Steuereinheit CU, ob
der Zustand für die vorbestimmte Zeit T1 beibehalten wird
(Schritte S4 bis S7). In den Schritten S4 und S6 bezeichnet
F ein Flag, welches auf 1 gesetzt ist, wenn die Phasen für
die Kanäle eins bis drei alle Phase-I oder Phase-II sind.
Wenn der Zustand für die vorbestimmte Zeit T1 beibehalten
worden ist, erfaßt die Steuereinheit CU, ob die Differenz
zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit MaxVw und der
minimalen Radgeschwindigkeit MinVw nicht kleiner ist als der
vorbestimmte Wert ΔVo (Schritt S8). Wenn erfaßt wird, daß
die Differenz zwischen der maximalen Radgeschwindigkeit
MaxVw und der minimalen Radgeschwindigkeit MinVw nicht klei
ner ist als der vorbestimmte Wert ΔVo, verändert die Steuer
einheit CU die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr auf die
maximale Radgeschwindigkeit MaxVw zu jener Zeit, wie es in
Fig. 5 gezeigt ist (Schritt S9). Wenn die Pseudo-Fahrzeug
geschwindigkeit Vr auf die maximale Radgeschwindigkeit MaxVw
zu jener Zeit verändert wird, wird das gemäß der oben ge
nannten Formel berechnete Schlupfverhältnis kleiner als der
erste Schlupfverhältnisschwellenwert S1 und die Basissteuer
einheit 34 wählt die Phase-III und erhöht den Bremsdruck
schnell, wodurch die Radgeschwindigkeit schnell vermindert
wird, wie es durch die durchgezogene Linie in Fig. 5 ge
zeigt ist.
Wenn die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr andererseits
nicht verändert wird, wird der Bremsdruck nicht hinreichend
erhöht, obwohl das Bremspedal 26 niedergedrückt worden ist,
und demgemäß wird die Radgeschwindigkeit nicht schnell ver
mindert, wie es durch die gestrichelte Linie in Fig. 5
dargestellt ist, wodurch das Fahrzeug für eine Weile gerade
aus bzw. ungebremst läuft.
Wenn die Antiblockiersteuerung nicht bewirkt wird oder wenn
die Phase von zumindest einem der Kanäle weder Phase-I noch
Phase-II ist, wird die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit Vr
nicht verändert (Schritte S2 und S3). Wenn weiterhin die
Phase für zumindest einen der Kanäle auf eine andere Phase
als Phase-I und Phase-II gewechselt wird, bevor die vorbe
stimmte Zeit T1 abläuft, wird die Pseudo-Fahrzeuggeschwin
digkeit Vr nicht verändert (Schritte S10 und S11). Wenn wei
terhin die Differenz zwischen der maximalen Radgeschwindig
keit MaxVw und der minimalen Radgeschwindigkeit MinVw nicht
kleiner wird als der vorbestimmte Wert ΔVo nach dem Zustand,
bei dem die Phasen für die Kanäle eins bis drei alle in
Phase-I oder Phase-II für die vorbestimmte Zeit T1 beibehal
ten sind und die Phase für zumindest einen der Kanäle auf
eine andere Phase als Phase-I und Phase-II gewechselt worden
ist, kann z. B. in Betracht gezogen werden, daß der Fahrer
das Bremspedal 26 nach dem Ende des Drehens freigibt bzw.
freigegeben hat. In einem solchen Fall muß der Bremsdruck
nicht erhöht werden. Demgemäß wird die Pseudo-Fahrzeugge
schwindigkeit Vr nicht verändert (Schritte S8 und S12).
Obwohl in der oben beschriebenen Ausführungsform die Druck
erhöhungseinrichtung 42 den Bremsdruck erhöht durch Veran
lassen, daß die Basissteuereinheit 34 die Pseudo-Fahrzeug
geschwindigkeit Vr vermindert, kann sie den Bremsdruck erhö
hen durch Veranlassen, daß die Basissteuereinheit 34 die
Ventileinheiten 30, 31 und 33 steuert, den Bremsdruck zu
erhöhen, und zwar ohne oder mit einem Ändern der Pseudo-
Fahrzeuggeschwindigkeit Vr. Weiterhin kann der Bremsdruck
erhöht werden, indem die Basissteuereinheit 34 veranlaßt
wird, die Antiblockiersteuerung zu unterbrechen.
Claims (5)
1. Antiblockiersystem für ein Fahrzeug mit
- - einer hydraulischen Schaltung zum Anlegen von Bremsdruck an jedes Rad (11-14) des Fahrzeugs in Antwort auf das Niederdrücken eines Bremspedals (26),
- - einer Bremsdrucksteuereinrichtung (CU, 34), die den an jedes Rad (11-14) angelegten Bremsdruck steuert,
- - einer Radgeschwindigkeitserfassungseinrichtung (37-40, 34), die die Rotationsgeschwindigkeit (Vw) der Räder (11-14) erfaßt,
- - einer Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeitseinstellein richtung (34, CU), die eine Pseudo-Fahrzeugge schwindigkeit (Vr) auf der Basis der Radgeschwin digkeiten (Vw) einstellt,
- - und einer Steuereinrichtung (34), die die Brems drucksteuereinrichtung (CU, 34) veranlaßt, den Bremsdruck auf jedes Rad (11-14) derart zu erhöhen bzw. zu vermindern, daß die Radgeschwindkeit (Vw) des Rades mit einer Zielverzögerung oder einem Zielschlupfverhältnis abnimmt, und zwar gemäß der Radgeschwindigkeit (Vw) des Rades bzw. der Räder, erfaßt durch die Radgeschwindigkeitserfassungsein richtung (37-40, 34), und der Pseudo-Fahrzeugge schwindigkeit (Vr), gesetzt durch die Pseudo-Fahr zeuggeschwindigkeitseinstelleinrichtung (34, CU),
- - wobei das Schlupfverhältnis des Fahrzeugs auf der Basis der Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) be rechnet wird und reduziert bzw. vermindert wird, wenn die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) ab nimmt,
- - einer Drehungserfassungseinrichtung (41), die er faßt, daß sich das Fahrzeug dreht, und zwar wenn ein Zustand, bei dem der Bremsdruck auf keines der Räder (11-14) erhöht ist, für eine vorbestimmte Zeit (T1) aufrechterhalten wird, während die Steu ereinrichtung (34) die Bremsdrucksteuereinrichtung (CU, 34) veranlaßt, den Bremsdruck auf jedes Rad (11-14) so zu erhöhen und/oder so zu vermindern, daß die Radgeschwindigkeit (Vw) des Rades (11-14) mit der Zielverzögerung oder dem Zielschlupfver hältnis fällt, und
- - einer Druckerhöhungseinrichtung (42), die die Bremsdrucksteuereinrichtung (CU, 34) veranlaßt, den Bremsdruck auf alle Räder (11-14) zu erhöhen, wenn die Drehungserfassungseinrichtung (41) er faßt, daß sich das Fahrzeug dreht.
2. Antiblockiersystem nach Anspruch 1, bei dem die Steuer
einrichtung (34) die Bremsdrucksteuereinrichtung (CU,
34) veranlaßt, den Bremsdruck auf jedes Rad (11-14) zu
erhöhen, wenn das Schlupfverhältnis des Rades (11-14)
sich auf einen vorbestimmten Grenzwert (S1) vermindert
und die Druckerhöhungseinrichtung (42) die Pseudo-Fahr
zeuggeschwindigkeitseinstelleinrichtung (34, CU) ver
anlaßt, die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) zu
vermindern, so daß das Schlupfverhältnis des Rades (11-14),
wie auf der Basis der verminderten Pseudo-Fahr
zeuggeschwindigkeit (Vr) berechnet, sich auf den vorbe
stimmten Referenzwert (S1) vermindert.
3. Antiblockiersystem nach Anspruch 2, in dem die Pseudo-
Fahrzeuggeschwindigkeitseinstelleinrichtung (34, CU)
die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) auf einen Wert
gleich einer maximalen Radgeschwindigkeit (MaxVw) ein
stellt, die die größte der Radgeschwindigkeiten (Vw)
aller Räder (11-14) zu jener Zeit ist, und, wenn die
Verzögerung der maximalen Radgeschwindigkeit (MaxVw)
eine Referenzverzögerung (Dr) überschreitet, die Pseu
do-Fahrzeuggeschwindigkeitseinstelleinrichtung (34, CU)
die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) auf einen Wert
einstellt, der erhalten wird durch Subtrahieren der
Referenzverzögerung (Dr) von der letzten Pseudo-Fahr
zeuggeschwindigkeit (Vr), und wobei die Druckerhöhungs
einrichtung (42) die Pseudo-Fahrzeuggeschwindigkeits
einstelleinrichtung (34, CU) veranlaßt, die Pseudo-
Fahrzeuggeschwindigkeit (Vr) auf die maximale Radge
schwindigkeit (MaxVw) zu jener Zeit zu verändern, wenn
die Drehungserfassungseinrichtung (41) erfaßt, daß sich
das Fahrzeug dreht.
4. Antiblockiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, in
dem die Druckerhöhungseinrichtung (42) die Steuerein
richtung (34) veranlaßt, die Bremsdrucksteuereinrich
tung (CU, 34) zu veranlassen, den Bremsdruck auf alle
Räder (11-14) zu erhöhen, wenn die Drehungserfassungs
einrichtung (41) erfaßt, daß sich das Fahrzeug dreht.
5. Antiblockiersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4,
wobei die Druckerhöhungseinrichtung (42) die Bremsdruc
ksteuereinrichtung (CU, 34) veranlaßt, den Bremsdruck
auf alle Räder (11-14) zu erhöhen, wenn die Drehungs
erfassungseinrichtung (41) erfaßt, daß sich das Fahr
zeug dreht, und die Differenz zwischen der größten
(MaxVw) und der kleinsten (MinVw) der Radgeschwindig
keit (Vw) aller Räder (11-14) kleiner ist als ein vor
vorbestimmter Wert (ΔVo).
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