DE4009007A1 - Verfahren zum erfassen des absoluten lenkwinkels eines lenkwinkelsensors fuer ein fahrzeug - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft allgemein Lenkanordnungen für Fahrzeuge und insbesondere Verfahren zum Erfassen des absoluten Lenkwinkels vom Lenkwinkelsensor oder -meßfühler eines Fahrzeugs.

Der Lenkwinkel oder Einschlagwinkel wird entsprechend dem Winkel, über den ein Lenkrad (d. h. die Lenkwelle) bei einem Lenkvorgang eingeschlagen wird, bestimmt. In Fahrzeugen solcher Art ist es notwendig, einen Sensor oder Meßfühler für einen Lenkwellenwinkel (im folgenden der Einfachheit halber als Lenkwinkel bezeichnet) vorzu­ sehen, um den Drehwinkel der Lenkwelle zu erfassen. Ein optischer Drehcodierer (beispielsweise im japanischen offengelegten Gebrauchsmuster 51 214/1987 offenbart) wurde bereits als Lenkwinkelsensor angewandt.

Beim optischen Drehcodierer wird eine mit Schlitzen versehene Scheibe verwendet, die koaxial bezüglich der Lenkwelle fest an dieser angebracht ist. Diese Scheibe ist mit mehreren Schlitzen versehen, die sich radial nach außen erstrecken und im Umfangsbereich der Scheibe winkel­ mäßig gleich beabstandet eine Schlitzteilung liefern, die den Umfang der Scheibe in gleiche Intervalle unterteilt. Ein Fotounterbrecher mit einem lichtemittierenden Element und einem fotoempfindlichen Detektor oder kurz einem Foto­ detektor ist auf einer feststehenden Struktur, beispiels­ weise der Lenksäule, mit seinen beiden Teilelementen der geschlitzten Scheibe gegenüberliegend angeordnet, so daß ein Schlitzbereich der Scheibe zwischen einem lichtemittie­ renden Element und einem Detektor liegt. Auf diese Weise kann durch die Schlitze hindurchgetretenes Licht vom licht­ emittierenden Element von dem Fotodetektor empfangen und erfaßt werden. Beim Drehen der Lenkwelle und der geschlitz­ ten Scheibe wird das so hindurchgelassene Licht vom Fotodetektor in Form von Impulsen erfaßt. Der Drehwinkel der Lenkwelle wird dann aus der Anzahl dieser Impulse bestimmt.

Der oben erläuterte Drehcodierer erfaßt im allgemein­ nen eine Relativverschiebung des Lenkwinkels. Jedoch kann der Codierer nicht den absoluten Lenkwinkel aus einem Winkel heraus bestimmen, der einem Geradeauslenk­ zustand des Fahrzeugs entspricht und einen Bezugswert darstellt, mit einigen Winkelgrad nach links oder nach rechts von diesem Bezugswert.

Die Erfassung eines absoluten Lenkwinkels wäre möglich, indem zu Anfang eine Geradeauslenkstellung der Lenkwelle festgelegt wird und die Anzahl von Impul­ sen des oben erwähnten Drehcodierers von dieser Geradeaus­ lenkstellung ab gezählt wird. Wird jedoch die elektrische Spannungsversorgung einmal abgetrennt, wenn beispielsweise eine Speicherbatterie abgetrennt wird, wird der Speicher­ inhalt, der den absoluten Lenkwinkel betrifft, in diesem Moment gelöscht. Dann wird die Erfassung absoluten Lenkwinkels jedoch sehr schwierig.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrun­ de, ein Verfahren anzugeben, welches die Unmöglichkeit der Erfassung des absoluten Lenkwinkels, nachdem der Speicherinhalt gelöscht worden ist, überwindet.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Patent­ anspruchs 1 gelöst.

Erfindungsgemäß wird ein Verfahren angegeben, welches einen absoluten Lenkwinkel eines Lenkwinkelsensors für ein Fahrzeug erfaßt, wobei in diesem Verfahren der Lenk­ winkelsensor ein Ausgangssignal, welches einen relativen Drehwinkel einer Lenkwelle des Fahrzeugs anzeigt, und zumindest ein Bezugssignal erzeugt, welches eine Bezugs­ position oder Bezugsstellung für eine jede Drehung der Lenkwelle darstellt und angibt. Das Verfahren umfaßt die Schritte der Festlegung oder Festsetzung einer Abwei­ chung zwischen dieser Bezugsposition und einer aktuellen Geradeausfahrtstellung bzw. -position ansprechend auf das Ausgangssignal und das Bezugssignal, ferner der Speicherung der Abweichung in einem Speicher eines Rech­ ners, wobei der Speicher diese Abweichung hält, während der Computer von einer Batterie getrennt ist, der Be­ stimmung eines Lenkwinkels mit Hilfe dieser Bezugsposi­ tion ansprechend auf das Ausgangssignal und das Bezugs­ signal und der Korrektur des Lenkwinkels mit Hilfe die­ ser Abweichung, um auf diese Weise den absoluten Lenk­ winkel zu gewinnen.

Wie oben erwähnt, können Umstände eintreten, bei denen die Spannungsversorgung des Mikrocomputers zeit­ weise abgeschnitten ist. Solche Beispiele für einen Versorgungsausfall können bei Abtrennen eines Batterie­ anschlusses vorliegen. Infolgedessen geht der gespei­ cherte Inhalt des Absolutwinkels zu diesem Zeitpunkt verloren. Da jedoch entsprechend der vorliegenden Er­ findung auch in diesem Fall der gespeicherte Wert der Abweichung ΔR noch vorliegt, ist es lediglich notwendig, die wahre Bezugsposition erneut festzulegen, indem hierzu mehrere erfaßter Bezugssignale verwendet werden. Durch diese einfache Vorgehensweise ist nachfolgend die genaue Erfassung des absoluten Lenkwinkels möglich.

Im folgenden wird die Erfindung an Hand der Zeich­ nungen näher erläutert. Es zeigt

Fig. 1 eine perspektivische Ansicht eines Fahrzeugs mit Eigenantrieb mit einer Lenkeinrichtung entsprechend den Merkmalen der Erfindung;

Fig. 2 und 3 eine seitliche Ansicht bzw. eine Ansicht der Stirnseite eines Lenkwinkelsensors mit den Merkmalen der Erfindung;

Fig. 4 eine Stirnansicht einer mit Schlitzen ausgebildeten Scheibe des in der Erfindung verwendeten Lenkwinkelsensors;

Fig. 5 einen Graphen zur erklärenden Beschrei­ bung von Detektorpositionen für eine Neutralpositions­ markierung für den Fall, daß das Lenkrad vollständig nach rechts oder links eingeschlagen wird;

Fig. 6 zeitliche Funktionsabläufe, die die Er­ zeugung von Impulsen in einem Fotounterbrecher des er­ findungsgemäß verwendeten Lenkwinkelsensors zeigen;

Fig. 7 ein Blockschaltbild, welches ein System zur Feinbestimmung des Lenkwinkels zeigt;

Fig. 8 ein Funktionsflußdiagramm, das Funktions­ schritte einer Prozedur zum anfänglichen Einstellen einer aktuellen Bezugsposition zeigt; und

Fig. 9 ein ähnliches Funktionsflußdiagramm, das die Funktionsschritte einer Prozedur zum Nachstellen einer aktuellen Bezugsposition in Übereinstimmung mit der Erfindung zeigt.

Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nun an Hand der Zeichnungen detaillierter erläutert.

Das erfindungsgemäße Verfahren zum Erfassen von absoluten Lenkwinkeln kann auf verschiedenste Arten von Fahrzeugen angewandt werden. Ein Beispiel für ein solches Fahrzeug ist in der Fig. 1 dargestellt. Die Fig. 1 zeigt darüber hinaus die Beziehung zwischen einem Lenkwellen­ winkelsensor oder -meßfühler 10, und weitere Komponen­ ten einer Lenkeinrichtung dieses Fahrzeugs.

Die wesentlichen Komponenten dieser weiteren Kom­ komponenten bestehen aus einem Lenkrad 20, einer Lenksäule 7, einer Fahrzeuggeschwindigkeitssensorwarnleuchte 12 (innerhalb des Armaturenbrettes), einer Hilfskraft- oder Servolenksteuereinheit 11, einem Lenkdrehkraft- oder -drehmomentsensor 13, einem Lenkgetriebegehäuse 14, einer Speicherbatterie 15, einem Motor 16, einem Motor­ relais 17 und einer Signalsteuereinheit 19 (Einstell­ schalter). Diese Komponenten sind bekannt, und daher werden sie auch nicht weiter erläutert.

Die vorliegende Erfindung wird nun bezüglich eines Ausführungsbeispiels, bei dem der Lenkwellenwinkelsensor 10 an einer Lenksäule 7 befestigt ist, näher erläutert.

Ein Lenk- oder Einschlagwinkelsensor 10, beispiels­ weise in Form eines Drehcodierers, der für die praktische Umsetzung der vorliegenden Erfindung geeignet ist, ist in den Fig. 2, 3 und 4 dargestellt. Der Sensor 10 umfaßt eine mit Schlitzen versehene Scheibe 1 der in Fig. 4 gezeigten Art, wobei diese Scheibe auf der Lenkwelle 6 fest und koaxial bezüglich dieser Welle angebracht ist. Die Scheibe 1 ist mit einer spezifischen Anzahl von Schlitzen 2 versehen, die auf ihrem Umfang unter gleichen Winkelabständen ausgebildet sind. Zwei Fotounterbrecher 4 jeweils mit lichtemittierenden Elementen und Foto­ detektorelementen 4a und 4 b sind auf der Lenkwelle an­ gebracht. Licht von jedem lichtemittierenden Element 4 a tritt durch die Schlitze 2 hindurch und erreicht das entsprechende Fotodetektorelement 4 b. Das Fotodetektor­ element 4 b erzeugt den Schlitzen 2 entsprechende Impulse. Auf diese Weise kann durch Zählen der resultierenden Im­ pulse der Drehwinkel der Lenkwelle 6 erfaßt werden. Zur gleichen Zeit sind die jeweiligen Phasen der beiden Fotounterbrecher 4 gegeneinander versetzt. Infolgedessen werden zwei Phasen erzeugt. Aus diesem Grund werden zwei Impulszüge oder Pulsfolgen mit zueinander verschobener Phase erzeugt. Aus den beiden phasenverschobenen Impuls­ zügen kann die Drehrichtung der Lenkwelle 6 festgestellt werden. Die vorliegende Erfindung wird nun in Verbindung mit dem Zweiphasenimpulsausgangssignal eines bekannten Drehcodierers der inkrementellen Art näher erläutert.

Der Sensor 10 weist ferner eine Neutralpositions­ markierung oder -stellungsmarkierung 3 auf, die auf der Scheibe 1 angeordnet ist (Fig. 4). Auf einem feststehen­ den Teil, beispielsweise der Lenksäule 7, ist ein Foto­ unterbrecher 5 mit einem lichtemittierenden Element 5 a und einem Fotodetektorelement 5 b vorgesehen, um die Neutralpositionsmarkierung 3 zu erfassen. Eine Winkel­ stellung A, bei der der Fotounterbrecher 5 die Neutral­ positionsmarkierung 3 erfaßt, wird als Bezug genommen. Infolgedessen repräsentiert die Anzahl von Impulsen, die von dieser Bezugsposition oder Bezugsstellung A an ge­ zählt wird, einen Lenkwinkel der Lenkwelle 6 aus der Bezugsstellung A heraus einige Grad nach links oder nach rechts.

Jedoch entstehen Probleme bei der tatsächlichen Installation eines Drehcodierers 10 der oben erläuterten Art auf Teilen wie der Lenkwelle 6 und der Lenksäule 7. Mit anderen Worten ist es außerordentlich schwierig, den Codierer 10 mit hoher Präzision in einer solchen Weise zu installieren, daß die Bezugswinkelposition A tatsächlich exakt mit der Geradeausfahrtstellung der Vorderräder des Fahrzeugs zusammenfällt. In den meisten Fällen sind hier­ bei Fehler unvermeidlich.

Auch wenn die exakte Übereinstimmung tatsächlich bei der Installation des Drehcodierers 10 mit hoher Genauigkeit erzielt wird, so muß jedoch immer noch die Möglichkeit in Betracht gezogen werden, daß diese Übereinstimmung später verlorengeht. Dies kann z. B. bei der Einstellung einer Lenkverbindungsstange oder Spur­ stange nach Installation des Codierers 10 während des Zusammenbaus des Fahrzeugs auftreten. Bei einer solchen Einstellung kann die tatsächliche Stellung B für die Geradeausfahrt relativ zur Bezugsposition oder Bezugs­ stellung A um ΔR abweichen. Dieses Problem wird durch die vorliegende Erfindung in der folgenden Weise ge­ löst.

Nach Abschluß des Zusammenbaus vom Fahrzeug dreht eine Bedienungsperson das Lenkrad 20. Befindet sich daraufhin das Lenkrad 20 in der tatsächlichen Geradeaus­ fahrtstellung B, so schaltet die Bedienungsperson einen Einstellschalter oder Festlegeschalter ein, der vorab mit einem Mikrocomputer innerhalb der Steuereinheit 11 verbunden worden ist. Der Mikrocomputer stellt die ak­ tuelle Geradeausfahrtstellung ansprechend auf ein Signal von diesem Einstellschalter ein und legt sie fest. Da­ nach schlägt die Bedienungsperson das Lenkrad 20 über einen Winkel von ±45° alternativ nach rechts und nach links ein. Der Mikrocomputer erfaßt während des Ein­ schlagens vom Lenkrad 20 die Bezugsposition bzw. Bezugs­ stellung A. Darüber hinaus berechnet der Mikrocomputer die Abweichung ΔR zwischen der aktuellen Geradeausfahrt­ stellung B und der Bezugsposition A (anfängliche Einstel­ lung) ansprechend auf ein Signal vom Einstellschalter. Die Abweichung ΔR weist in Abhängigkeit von der Richtung der Abweichung aus der Referenzstellung A ein Plus- oder Minuszeichen auf. Der Wert der Abweichung ΔR wird darauf­ hin in einer Speichervorrichtung gespeichert, die auch dann ihren Speicherinhalt nicht verlieren wird, wenn die Hauptspannungsversorgung beispielsweise durch eine Trennung vom Anschluß der Speicherbatterie 15 abgetrennt wird. Beispiele für solche Speichervorrichtungen sind leistungslose permanente Speicher oder Speicher mit einer sogenannten Backup-Spannungsversorgung. Anschlie­ ßend korrigiert der Mikrocomputer den Lenkwinkel, der der Impulsanzahl von der Bezugsstellung A an entspricht, um den Wert ΔR. Auf diese Weise können exakt absolute Lenkwinkelwerte erfaßt werden.

Die Referenzstellung A und der Wert der Abweichung ΔR zur Erfassung des absoluten Lenkwinkels oder Ein­ schlagwinkels werden zu Anfang in der oben beschriebenen Weise festgelegt. Anschließend werden, so wie die Impulse aus dem Drehcodierer 10 in den Mikrocomputer eingegeben werden, diese Impulse mittels eines Zählers gezählt. Die auf diese Weise gezählten Impulse bzw. der resultierende Zählwert wird daraufhin mit Hilfe des ΔR-Wertes zur Bestimmung des absoluten Lenkwinkels korrigiert. Dann wird der Vorgang der Speicherung des Ergebnisses im Speicher, der Zählung der darauffolgenden Impulse des Drehcodierers 10 und der Addition des resultierenden Impulszählwertes zum auf diese Weise gespeicherten Wert kontinuierlich fortgesetzt. Durch diesen Vorgang kann der absolute Lenkwinkel kontinuierlich so lange erfaßt werden, wie die Spannungsversorgung des Mikrocomputers nicht abgetrennt wird.

Im weiteren Verlauf kann beispielsweise bei War­ tungsarbeiten des Fahrzeugs die Spannungsversorgung (Hauptspannungsversorgung) des Mikrocomputers durch Ab­ ziehen des Speicherbatterieanschlusses abgetrennt wer­ den. Infolgedessen würde der gespeicherte Inhalt des ab­ soluten Lenkwinkels des Mikrocomputers gelöscht. Infolge­ dessen würde die Erfassung des absoluten Lenkwinkels unmöglich werden. Da jedoch entsprechend der vorliegen­ den Erfindung der Wert der Abweichung ΔR der aktuellen Geradeausstellung B in bezug auf die Bezugsstellung A in einem nicht von einer Spannungsversorgung abhängigen Speicher oder in einem Speicher mit einer Backup-Span­ nungsversorgung gespeichert ist, geht der Speicherwert nicht verloren. Somit ist sichergestellt, daß die Spei­ cherung der Abweichung ΔR auch bei Abschaltungen der Spannungsversorgung des Mikrocomputers nicht verloren­ geht. Infolgedessen wird im Fall des Verlustes des gespeicherten Werts vom absoluten Lenkwinkel in der oben beschriebenen Weise die Erfassung des absoluten Lenkwinkels allein dadurch wieder möglich, daß die Bezzugsstellung A nach Wiederzuführung der Spannungs­ versorgung erneut eingestellt wird.

Im allgemeinen besteht eine maximale Anzahl von Drehungen der Lenkwelle 6 bei Einschlagen des Lenkrades in Kraftfahrzeugen zwischen zwei Drehungen und vier Drehungen. Infolgedessen erfaßt der Fotounterbrecher 5 die Neutralpositionsmarkierung 3 während eines Lenk­ vorgangs aus einer maximalen rechten Einschlaggrenze auf eine maximale linke Einschlaggrenze mit einer Gesamt­ heit von drei Punkten, nämlich der wahren Bezugsposition oder -stellung A und zusätzlichen Positionen A′ und A′′', die winkelmäßig jeweils um 360° nach links und rechts von der Position A beabstandet sind, wie in Fig. 5 angezeigt ist. Infolgedessen beginnt, nachdem dem Mikrocomputer durch Anschließen der Batterieanschlüsse Energie zugeführt wird, der Mikrocomputer die Wieder­ einstellung oder erneute Einstellung der Bezugsposi­ tion A. Auch kann der Mikrocomputer den Start der er­ neuten Einstellung ansprechend auf die Betätigung eines Wiedereinstellungsschalters freigeben. Dann werden drei Positionen A′, A und A′′ beim Einschlagen des Lenkrades 20 aus der maximalen rechten Einschlaggrenze bis zur maxi­ malen linken Einschlaggrenze in einer Richtung erfaßt. Bei diesem Vorgang wird die mittlere Position unter den drei erfaßten Positionen erkannt und als Bezugsposition A festgelegt.

Die Wiedereinstellung der Bezugsposition A wird im Mikrocomputer durchgeführt, indem die zentrale oder mitt­ lere erfaßte Positionen ausgewählt wird. Infolgedessen ist es bei der Erfassung lediglich notwendig, das Lenk­ rad 20 in einer einzigen Lenkrichtung von einer Einschlag­ grenze bis zur anderen Einschlaggrenze zu drehen. Die Logik zum Erkennen und Einstellen vom Mikrocomputer ist ebenfalls sehr einfach. Darüber hinaus liegt die auf diese Weise neu eingestellte Bezugsposition A stets an derselben Position wie die Bezugsposition oder -stellung A bei der zuvor erwähnten anfänglichen Einstellung. Da die Abweichung ΔR in einem nicht von einer Spannungs­ quelle abhängigen Speicher oder in einem Speicher mit Backup-Spannungsversorgung gespeichert wird, ist die Absolutlenkwinkelerfassung nach der Wiedereinstellung der Bezugsposition A ähnlich wie die Erfassung nach der anfänglichen Einstellung der Bezugsposition von A sehr genau. Infolgedessen besteht keinerlei Gefahr, daß Abweichungsfehler auftreten. Die oben erläuterten Pro­ zeduren sind schematisch im Funktionsflußdiagramm der Fig. 8 und 9 angedeutet.

In der vorliegenden Erfindung kann auch jede andere Art von optischem Drehcodierer verwendet werden. Die Fotodetektoren 4 b und 5 b des Codierers 10 geben sinus­ förmige Ausgangsspannungen aus, wie sie in Fig. 6(a) dargestellt sind und den alternierenden Hell-Dunkel- Variationen entsprechen, die beim Rotieren der mit Schlitzen versehenen Scheibe 1 um einen Schlitzabstand oder eine Schlitzteilung auftreten. Diese sinusförmigen Ausgangsspannungen werden dann mit Hilfe einer bekannten Wellenformungsschaltung in rechteckförmige Impulse umgesetzt, die in Fig. 6(b) dargestellt sind. Dann ist es durch Zählen der Impulse mittels des Mikrocomputers möglich, den Lenkwinkel zu berechnen.

Abgesehen von dieser Anordnung zum Erfassen des Lenkwinkels aus dem Zählwert der Impulsanzahl in der oben beschriebenen Weise besteht eine alternative Mög­ lichkeit zum Erfassen des Lenkwinkels, die ein genaueres Ergebnis liefert. Diese Anordnung umfaßt einen A/D-Um­ setzer, der die Ausgangsspannung des aus der Figur er­ sichtlichen sinusförmigen Verlaufs umsetzt und den Lenkwinkel mit Hilfe eines Mikrocomputers entsprechend dem resultierenden digitalen Wert (Spannungswert) be­ rechnet. Eine solche Anordnung ist in Fig. 7 gezeigt. Darin werden die Signale des Lenkwinkelsensors, die in der gezeigten Weise phasenverschoben sind, über eine Interfaceschaltung auf den A/D-Umsetzer gegeben. Dieser ist über eine Busleitung mit einem Mikrocomputer ver­ bunden, der einen permanenten Speicher umfaßt. Der Mikrocomputer ist mit dem Einstellschalter und dem Wiedereinstellschalter verbunden.

Die vorliegende Erfindung wurde an Hand eines Aus­ führungsbeispiels mit optischem Drehcodierer erläutert. Jedoch ist die Erfindung nicht auf eine solche Anwendung beschränkt. Es können zahlreiche andere Arten von Lenk­ winkelsensoren verwendet werden, die den Lenkwinkel durch Berechnung aus analogen Ausgangssignalen bestimmen. Ein Beispiel besteht in einem magnetische Drehcodierer, der sinusförmige Ausgangssignale entsprechend der Drehung der Lenkwelle liefert. Ein weiteres Beispiel besteht in einem Drehcodierer, der ein sägezahnförmiges Ausgangs­ signal in Abhängigkeit von der Drehung der Lenkwelle ausgibt. Darüber hinaus ist die vorliegende Erfindung auch auf einen Lenkwinkelsensor anwendbar, der zumindest eine Bezugsposition bei einer Umdrehung der Lenkwelle aufweist, z. B. eine Bezugsposition, die dem Nullpunkt eines analogen Ausgangssignals entspricht.

Die vorliegende Erfindung beinhaltet zahlreiche nützliche Merkmale. Das wichtigste Merkmal ergibt sich aus dem Folgenden.

Zum Erfassen des Lenkwinkels bzw. Einschlagwinkels eines Fahrzeugs wird ein Sensor, der ein digitales oder analoges Signal in Übereinstimmung mit der Drehung der Lenkwelle erzeugt und der zumindest eine Bezugsposition für jede Umdrehung der Lenkwelle umfaßt, verwendet. Aus dem Ausgangssignal des Lenkwinkelsensors bestimmt ein Mikrocomputer über eine Berechnung den Drehwinkel der Lenkwelle.

In einer solchen Lenkwinkelbestimmungseinrichtung wird die Bezugsposition oder -stellung in dem Geradeaus­ fahrzustand des Fahrzeugs oder in der Nähe hiervon als Bezugsposition A festgelegt. Gleichzeitig wird, wenn die Bezugsposition A und die tatsächliche Geradeausfahrt­ stellungsposition und die tatsächliche Position oder Stellung B der Lenkwelle für die Geradeausfahrt nicht übereinstimmen, die Abweichung ΔR zwischen diesen beiden Positionen bzw. Stellung A und B gespeichert und in einem von einer Spannungsquelle unabhängigen Speicher oder einem Speicher mit einer Backup-Spannungsversorgung gehalten. Auf diese Weise wird die anfängliche Ein­ stellung durchgeführt. Daraufhin empfängt der Mikro­ computer die Ausgangssignale vom Lenkwinkelsensor und bestimmt den Drehwinkel der Lenkwelle mit Bezug auf diese Position A. Gleichzeitig wird der auf diese Weise bestimmte Wert mit Hilfe der Abweichung ΔR korrigiert, um auf diese Weise den absoluten Lenkwinkel zu gewinnen.

Infolgedessen treten auch dann, wenn der gespei­ cherte Wert des absoluten Lenkwinkels infolge eines oben beschriebenen zeitweisen Abtrennens der Mikro­ computerspannungsversorgung verlorengeht, keine Probleme auf. Dies ist der Fall, weil der Wert der Abweichung ΔR immer noch gespeichert und gehalten wird. Infolgedessen wird lediglich die wahre Bezugsposition A aus mehreren oder einer Vielzahl von Bezugspositionen bestimmt und erneut eingestellt. Durch diesen einfachen Prozeß kann die genaue Erfassung des absoluten Lenk­ winkels wieder aufgenommen werden.

Die vorliegende Erfindung wurde an Hand bevorzug­ ter Ausführungsbeispiele näher erläutert, es sind jedoch zahlreiche Änderungen und Abwandlungen möglich, ohne von der Erfindungsidee abzuweichen oder deren Schutzumfang zu verlassen.

Claims (9)

1. Verfahren zum Erfassen eines absoluten Lenkwinkels eines Lenkwinkelsensors für ein Fahrzeug, in welchem Verfahren der Lenkwinkelsensor ein Ausgangssignal, das einen relativen Drehwinkel einer Lenkwelle des Fahrzeugs anzeigt, und zumindest ein Bezugssignal erzeugt, das eine Bezugsposition A für eine jede Drehung der Lenkwelle darstellt, und welches Verfahren folgende Schritte umfaßt:
Festsetzen einer Abweichung ΔR zwischen der Bezugs­ position A und einer Position B, die einem aktuellen Geradeausfahrzustand entspricht, ansprechend auf das Ausgangssignal und das Bezugssignal;
Speichern dieser Abweichung ΔR in einem Speicher eines Rechners, wobei dieser Speicher die Abweichung hält, während der Rechner von einer Batterie abgetrennt wird;
Bestimmen eines Lenkwinkels mit dieser Bezugsposi­ tion A ansprechend auf das Ausgangssignal und das Bezugs­ signal; und
Korrigieren des Lenkwinkels mit dieser Abweichung ΔR zur Gewinnung des absoluten Lenkwinkels.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Lenkwinkelsensor ein optischer Drehcodierer verwendet wird, der eine mit Schlitzen versehene Scheibe, die koaxial an der Lenkwelle fixiert ist und eine auf ihr angeordnete Bezugsposition umfaßt, und einen Fotounter­ brecher aufweist, der feststehend auf einer Lenksäule des Fahrzeugs gegenüberliegend der mit Schlitzen versehe­ nen Scheibe angebracht ist.

3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Lenkwinkelsensor ein magnetischer Drehcodierer verwendet wird, der entsprechend der Rotation der Lenk­ welle ein sinusförmiges Ausgangssignal erzeugt.

4. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Lenkwinkelsensor ein Drehcodierer verwendet wird, der entsprechend der Rotation der Lenkwelle ein sägezahn­ förmiges Ausgangssignal erzeugt.

5. Verfahren nach Anspruch 1 dadurch gekennzeichnet, daß als Speicher ein Permanentspeicher verwendet wird.

6. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Speicher ein Speicher mit einer Backup-Spannungs­ versorgung verwendet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Festsetzschritt folgende Schritte umfaßt:
Drehen der Lenkwelle in die aktuelle Geradeausfahrt­ stellung nach Abschluß des Zusammebaus des Fahrzeugs;
Betätigen eines Einstellschalters zum Festsetzen der aktuellen Geradeausfahrtstellung;
abwechselndes Drehen der Lenkwelle in beide Rich­ tungen;
Erfassen der Bezugsposition B während dieses Schritts der Drehung; und
Berechnen der Abweichung ΔR zwischen der aktuellen Geradeausfahrtstellung A und der Bezugsposition B.

8. Verfahren nach Anspruch 1, ferner gekennzeichnet durch folgende Schritte:
Festlegen der Bezugsposition, nachdem der Rechner wieder an eine Batterie angeschlossen ist, durch Selek­ tion eines mittleren Bezugssignals aus mehreren Bezugs­ signalen, die während des Lenkens aus einem Lenkanschlag bis zum anderen Lenkanschlag vom Lenkwinkelsensor erfaßt werden.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Schritt der Festlegung umfaßt:
Wiederanschließen des Rechners an die Batterie, um auf diese Weise die Festlegung der Bezugsposition A einzuleiten;
Drehen der Lenkwelle aus einem Drehanschlag bis zum anderen Drehanschlag der Lenkwelle;
Erfassen mehrerer Bezugssignale, die vom Lenk­ winkelsensor ausgegeben werden; und
Bestimmen des mittleren Bezugssignals unter den erfaßten Bezugssignalen, um auf diese Weise die Bezugs­ position A wieder festzulegen.