DE3909702C2 - - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Ein- und Auslagerung von auf vier Stützen, insbesondere auf Rädern, ruhendem Lagergut, insbesondere Kraftfahrzeugen entsprechend dem Oberbegriff des Anspruchs 1.

Eine derartige gattungsbildende Vorrichtung ist in dem nicht vorveröffentlichten Patent DE 38 20 891 beschrieben.

Kern der Vorrichtung, insbesondere zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen ist ein unter das Lagergut bzw. das Kraftfahrzeug fahrbarer Hubgreifwagen, an dem den Stützen des Lagergutes (und im Falle des Kraftfahrzeuges den vier Rädern) zugeordnet jeweils ein Greiferarmpaar vorgesehen ist, das von seiner ein problemloses Unterfahren des Lagergutes bzw. Kraftfahrzeuges ermöglichenden Öffnungsstellung in seine die Lagerstützen bzw. die Räder fest umgreifenden Schließstellung verfahrbar ist. Zum weiteren Transport wird dann eine ebenfalls auf dem Hubgreifwagen ausgebildete Hubeinrichtung betätigt, mittels der eine die Greiferarme tragende Plattform und darüber das Lagergut bzw. das Kraftfahrzeug angehoben und zu einer gewünschten Stelle verfahren werden kann. Dort verläuft der Absenkvorgang umgekehrt.

Aus der DE-OS 20 02 867 ist darüber hinaus eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagerung von auf vier Stützen ruhendem Lagergut mittels eines Hubgreifwagens (Satellitenfahrzeuges) bekannt geworden. Diese Vorrichtung weist aber nur eine Greifvorrichtung zum Untergreifen der Stützen mit Greiferarmpaaren auf. Im Gegensatz zum gattungsbildenden nicht vorveröffentlichten Hauptpatent sind alos keine zwei abstandsveränderbare Greifvorrichtungen vorgesehen. Das eine aus dieser Offenlegungsschrift bekannte Greiferarmpaar weist jeweils zwei seitlich auf einen Umfangsrand eines Rades zu verschwenkbare Greiferarme auf, die hoher Schließkraft eine Ausweichbewegung der Räder in vertikaler Hubbewegung hervorrufen, wozu die Greiferarme mit jeweils einer auf die Umfangsfläche des jeweiligen Rades zugeordnete schräge Anlagefläche versehen ist.

Eine Parkvorrichtung für Kraftfahrzeuge ist grundsätzlich auch aus der US-PS 28 47 131 bekannt geworden. Jeweils eine zwei Arme umfassende Gabel für die Räder der Vorder- wie die Räder der Hinterachsen sind in ihrem Abstand in der Vorrichtung veränderbar, um darüber eine Anpassung an den jeweiligen Achsabstand eines zu parkenden Fahrzeuges vornehmen zu können. Allerdings sind hier die Greiferarmpaare in starrer Parallellage zueinander geführt, sind also nicht verschwenkbar. Schließlich sind die Greiferarmpaare an einem vertikalverfahrbaren gemeinsamen Hubschlitten angebracht. Die Vorrichtung arbeitet insoweit nicht mit einem separaten im Sinne eines Satellitenfahrzeuges separat verfahrbaren Hubgreifwagens.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ausgehend von der nicht vorveröffentlichten Vorrichtung, insbesondere zum automatischen Parken von Kraftfahrzeugen in einem Parkhaus, einen demgegenüber vereinfachten Hubgreifwagen zu schaffen.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß entsprechend den im An­ spruch 1 angegebenen Merkmalen gelöst. Vorteilhafte Ausge­ staltungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen angegeben.

Durch die vorliegende Erfindung kann der benötigte Hubgreifwagen nochmals bedeutend einfacher aufgebaut sein. Bei der nicht vorveröffentlichten Vorrichtung benötigt der Hubgreifwagen neben den Greiferarmen und der zugehörigen Steuerung vor allem eine Hubeinrichtung zum zusätzlichen Heben und Senken des Lagergutes bzw. des zu verfahrenden Kraftfahrzeuges. Diese fällt bei der vorliegenden Erfindung weg, da durch die Verstellung der Greifer­ arme aufeinander zu die dazwischen befindliche sich nach oben erweiternde Stütze des Lagergutes bzw. des Rades eines Kraftfahrzeuges im Sinne einer Ausweichbewegung nach oben hin angehoben wird. Durch diese spezifische Konstruktion wird die in dem nicht vorveröffentlichten Patent zusätzlich be­ schriebene Hubeinrichtung einschließlich des gesamten hierfür benötigten Steuer- und Druckleitungssystems nicht mehr benö­ tigt. Vor allem kann auch die Pumpleistung, die vorher einen Druck bis zu 170 bar zur Verfügung stellen mußte, beispiels­ weise auf 50 bar reduziert werden, so daß die Pumpleistung mit etwas über 1 KW ausreichend sein kann. Da wie erwähnt nurmehr eine wesentlich geringere Energie, welche in der Zeit­ einheit abgegeben werden muß, benötigt wird, kann auf die in dem nicht vorveröffentlichten Hauptpatent beschriebenen Hoch­ druckspeicher verzichtet werden.

Aus den vorstehend gemachten Ausführungen wird deutlich, daß aufgrund des sehr viel einfacheren Grundaufbaues nicht nur die Herstellungskosten deutlich geringer sind, sondern daß natürlich zusätzlich auch mögliche Wartungs- und Unterhalts­ kosten ebenfalls nochmals reduziert werden.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf die Zeichnungen näher erläutert. Dabei zeigen im einzelnen:

Fig. 1 eine schematische Draufsicht auf einen Hubgreif­ wagen mit zwei zur Verfahrrichtung seitlich gegenüberliegend angeordneten Greifarmpaaren;

Fig. 2 eine schematische vereinfachte Seitendarstellung des Hubgreifwagen gemäß Fig. 1.

In Fig. 1 und 2 ist in schematischer Darstellung ein Hubgreif­ wagen 1 mit einem Fahrantrieb 3, einem Kettenvorgelege 5, einer Antriebswelle 7 und Antriebslaufräder 9 sowie 9′ gezeigt. Über das Kettenvorgelege 5 wird vom Fahrantrieb 3 die erste An­ triebswelle 7 angetrieben, wobei über einen weiteren Kettenan­ trieb 17 die weiteren Antriebs-Laufräder 9′ ebenfalls ange­ trieben werden.

Seitlich gegenüberliegend ist jeweils ein Greiferarmpaar 19 ange­ ordnet, das jeweils zwei Greiferarme 21 umfaßt, die jeweils um eine Vertikalachse 23 zwischen einer eingefahrenen Öff­ nungs- und einer ausgefahrenen Schließstellung verschwenkbar sind. Der Schwenkvorgang wird durch an Anlenkpunkten 49 ab­ gestützte Schwenkzylinder 25 (Hydraulikzylinder) durchgeführt.

Wie aus der zeichnerischen Darstellung ersichtlich ist, sind die Greiferarme 21 an ihrer aufeinander zu verschwenkbaren Längsseite mit mehreren Rollen 81 versehen.

Im Einsatz werden zwei wie in Fig. 1 und 2 dargestellte unabhängig voneinander ausgebildete und getrennt gesteuerte Hubgreifwagen 1 so unter ein zu verfahrendes Lagergut oder ins­ besondere Kraftfahrzeug gefahren, daß der eine Hubgreifwagen 1 unter der Hinterachse und der andere Hubgreifwagen unter der Vorderachse eines Kraftfahrzeuges zum Stehen kommt. Dabei ist eine derartige getrennte Ausbildung zweier Hubgreifwagen 1 oder aber auch ein einheitlicher gemeinsamer Hubgreifwagen 1 möglich, der gegenüber der zeichnerischen Darstellung abweichend ausgebil­ det ist, wobei eine wie in Fig. 1 und 2 dargestellte zweite Greiferanordnung auf einem separaten Schlitten sitzt, der auf dem verlängerten in Fig. 1 und 2 dargestellten Hubgreifwagen mit einer ersten Greiferanordnung sitzt. Dadurch ist eine An­ passung an die unterschiedlichen Fahrzeuglängen möglich.

Im Unterschied zu dem nicht vorveröffentlichten Patent wird nunmehr bei einem beabsichtigten Anhebevorgang des Fahrzeuges zunächst der geschilderte Hubgreifwagen so unter das Fahrzeug unter eine Hinter- bzw. Vorderachse verfahren, daß die in Fig. 1 und 2 gezeigten Greiferarme 21 von der in Fig. 1 und 2 rechts dargestellten Öffnungslage in die in Fig. 1 und 2 links dargestellte Schließlage verschwenkt werden. Diese aufeinanderzu erfolgende zangenförmige Ver­ schwenkbewegung hält so lange an, bis die Rollen 81 bei­ spielsweise an dem zugeordneten Rad eines zu hebenden Kraft­ fahrzeuges an der unteren Radhälfte am Radumfang anliegt.

Die Verschwenkbewegung der Greiferarme 21 aufeinanderzu in Verschlußrichtung wird dann aber noch bis zu ihrer endgülti­ gen Verschlußstellung weitergeführt, so daß sich dadurch auch nach dem Anliegen der Rollen 81 am Außenumfang des Rades der zwischen den Rollen eines Greiferarmpaares 19 be­ findliche Abstand noch weiter bis zur Endstellung verringert. Der dazwischen befindliche umgriffene Reifen eines nicht näher dargestellten Fahrzeuges wird durch diese weiter durchgeführte Verschlußbewegung der jeweils beiden zusammenwirkenden Grei­ ferarme 21 aus dem "Zangebereich" der beiden Greiferarme 21 nach oben hin herausgedrängt. Mit andern Worten wird nach dem erstmaligen Anlegen der Rollen 81 am Radumfang während des Schließvorganges der Greiferarme 21 die zu diesem Zeit­ punkt gegebene Sehnenlänge bezogen auf den Raddurchmesser bis zu einer endgültigen Schließstellung der Greiferarme soweit verringert, daß dadurch der Höhenabstand vom Mittelpunkt des Rades zu der zunehmend verkürzten Sehne vergrößert wird.

Für die nicht näher dargestellte Steuerungsvorrichtung wird dabei eine Hydraulikanlage 39 mit einem Hydromotor 39a, einer Pumpe 39b und einem Hydrotank 39c benötigt.

Abgesehen von den erwähnten Rollen 81 könnten auch äquiva­ lente technische Maßnahmen, wie beispielsweise Teilrollen oder Schwenkbacken verwandt werden, die beispielsweise über Gleitflächen oder eine Art Parallelogrammführung den letzten Schließweg der jeweils aufeinander zu bewegbaren Greiferarme in eine am Lagergut bzw. Kraftfahrzeug ansetzende Hubbewe­ gung umsetzen, um dadurch einen separaten Hubmechanismus nicht erforderlich werden zu lassen.

Das erläuterte Ausführungsbeispiel ist anhand von mit Rol­ lenpaketen ausgestatteten Greiferarmen erläutert.

Anstatt der dargestellten Rollenbatterie an den Greiferarmen, welche beim Greifen am Reifenumfang sich abwälzen, sind wahlweise dazu auch zwei flache angeordnete Keile mög­ lich, welche mit den Greiferarmen fest verbunden oder Teil der Greiferarme selbst sind und somit beim Anlegen an den Reifen zwei zur durch den Reifen hindurchverlaufenden ver­ tikalen Symmetrieebene spiegelbildliche Ebenen darstellen.

Durch die vorbeschriebene Mechanik drücken sich die Arme unter den Reifen, wobei während des Greifvorganges der Rei­ fen auch angehoben wird.

Der sonstige Aufbau und die Wirkung ist wie bei den mit den Rollen ausgestatteten Greiferarmen, lediglich mit dem Unterschied, daß nunmehr etwas mehr Energie verbraucht wird, da die keilförmigen Greifarme Gleitreibung verursa­ chen, die Rollengreifarme jedoch nur eine um den Faktor 10 verminderte Rollreibung bewirken. Dieser Effekt kann beispielsweise auch durch auf den keilförmig schief verlau­ fenden Ebenen verankerbaren Gleitbacken oder andere Ver­ schwenkkonstruktionen verbessert werden.

Claims (6)

1. Vorrichtung zur Ein- und Auslagerung von auf vier Stützen (67), insbesondere auf Rädern ruhendem Lagergut, insbesondere Kraftfahrzeugen, in bzw. aus Regalfächern (73), insbesondere Parkboxen, die in einer Regalzeile entlang einer Regalgasse angeordnet sind, mittels eines Hubgreifwagens (1) mit zumindest einem elektrischen richtungsumkehrbaren Fahrantrieb (3), wobei der Hubgreifwagen (1) von einem in der Regalgasse verfahrbaren Trägerfahrzeug (70) horizontal unter das Lagergut im Regalfach (73) bewegbar ist und die Stützen (67) des Lagergutes scheibenförmig mit zur Aufstandsfläche hin abnehmenden horizontalen Querschnitt ausgebildet und mit deren Scheibenebene quer zur Richtung der Regalgasse orientiert sind, und mit einer auf dem Hubgreifwagen (1) vorgesehenen Greifvorrichtung, die aus zwei Greiferarmpaaren (19) besteht, deren jeweils beiden Greiferarme (21) aus einer Stellung im wesentlichen quer zur Richtung der Regalgasse bis maximal in eine Stellung im wesentlichen parallel zur Richtung der Regalgasse horizontal gegeneinander schwenkbar sind, in der sie dasjenige Paar Stützen (67) untergreifen, das der Regalgasse am nächsten oder entferntesten liegt, wobei eine weitere gleichartige Greifvorrichtung zum Untergreifen und Anheben des anderen Paars Stützen (67) des Lagergutes vorgesehen ist und der horizontale Abstand dieser beiden Greifvorrichtungen quer zur Richtung der Regalgasse zur Anpassung an den gegebenen Abstand der beiden Paare Stützen (67) veränderbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (21) eines Greiferarmpaares (19) durch eine Zustellbewegung an zwei gegenüberliegenden Seiten der Stützen (67) des Lagergutes, insbesondere Räder, anlegbar sind und daß durch eine anschließende Schließbewegung mit entsprechend hoher Schließkraft, bei der die Greiferarme (21) bis zu einem Mindestabstand annäherbar sind, die Stützen (67), insbesondere Räder, durch eine Ausweichbewegung in vertikaler Richtung anhebbar und durch eine entgegengesetzte Öffnungsbewegung der Greiferarme (21) der Greiferarmpaare (19) absetzbar sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den Greiferarmen (21) Rollen (81) oder Teilrollen gelagert sind.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rollen (81) oder Teilrollen auf den Greiferarmen (21) jeweils auf der in Schließrichtung weisenden Seite gelagert sind.

4. Vorrichtung nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß jeweils mehrere gegebenenfalls zu Rollenpaketen zusammengefaßte Rollen (81) auf jeden Greiferarm (21) angeordnet sind.

5. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an den Greiferarmen (21) Schwenkbacken abgstützt sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferarme (21) im Querschnitt quer zu ihrer Längsrichtung keilförmig oder keilformähnlich ausgebildet sind, wobei die sich verjüngende Keilformen bei jeweils einem zusammenwirkenden Greiferarmpaar (19) aufeinanderzu ausgerichtet sind.