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Die vorliegende Erfindung betrifft ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mit den Merkmalen nach Anspruch 13.
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In Städten ist der Parkraum sehr begrenzt. Durch ein Parkhaus kann der begrenzte Platz effizient genutzt werden. Jedoch sind Parkhäuser für viele Fahrzeuge häufig zu eng und ein Rangieren der Fahrzeuge innerhalb des Parkhauses, um eine Parkfläche nutzen zu können, ist häufig schwierig.
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Aus
DE 10 2015 203 506 A1 ist eine automobile Transporteinheit, insbesondere ein Transportautomat, zum Positionieren von Fahrzeugen bekannt. Diese ist derart ausgeformt, dass sie an allen vier Rädern des zu positionierenden Fahrzeugs ansetzen kann.
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Der vorliegenden Erfindung liegt ausgehend vom Stand der Technik die Aufgabe zu Grunde, eine verbesserte Vorrichtung zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs vorzuschlagen.
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Die vorliegende Erfindung schlägt ausgehend von der vorgenannten Aufgabe ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 1, und ein Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs nach Anspruch 13 vor. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen gehen aus den Unteransprüchen hervor.
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Ein Parkierfahrzeug zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs weist einen Grundkörper und eine Antriebsvorrichtung auf, die wenigstens eine Antriebseinheit und wenigstens ein Antriebsrad aufweist. Die wenigstens eine Antriebseinheit ist mit dem wenigstens einen Antriebsrad verbunden, wobei das wenigstens eine Antriebsrad drehbar an dem Grundkörper gelagert ist. Zudem weist das Parkierfahrzeug vier Radaufnahmevorrichtungen auf, wobei jede Radaufnahmevorrichtung zwei Arme und zwei Räder aufweist, wobei an jedem Arm ein Rad gelagert ist. Jeder Arm weist ein Hebeelement auf. Der Abstand der beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung zueinander ist veränderbar. Das Parkierfahrzeug weist außerdem eine Steuervorrichtung auf, die mit der Antriebsvorrichtung und mit jeder Radaufnahmevorrichtung verbunden ist. Jede der Radaufnahmevorrichtungen ist mittels eines Querverschiebeelements beweglich an dem Grundkörper gelagert, wobei jedes Querverschiebeelement mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Wenigstens zwei Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen sind mit wenigstens einem Längsverschiebeelement verbunden, wobei dieses Längsverschiebeelement mit der Steuervorrichtung verbunden ist und beweglich an dem Grundkörper gelagert ist.
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Der Grundkörper des Parkierfahrzeugs ist derart ausgeformt, dass dieser eine Last, die bei der Beförderung eines Fahrzeugs auf die Hebeelemente der Arme der Radaufnahmevorrichtung wirkt, aufnehmen kann. Weiterhin dient der Grundkörper als Gehäuse für die Antriebsvorrichtung, die Steuervorrichtung und ggf. für weitere Vorrichtungen. Zudem ist an dem Grundkörper das wenigstens eine Antriebsrad der Antriebsvorrichtung drehbar gelagert. Das wenigstens eine Antriebsrad kann beispielsweise derart gelagert sein, dass dieses um eine Hochachse schwenkbar ist, so dass ein Lenkwinkel an diesem Antriebsrad eingestellt werden kann. Beispielsweise ist das wenigstens eine Antriebsrad derart gelagert, dass an diesem Antriebsrad ein Lenkwinkel von wenigstens +/- 90° eingestellt werden kann. Alternativ dazu kann das wenigstens eine Antriebsrad als omnidirektionales Rad ausgeformt sein. Selbstverständlich kann das Parkierfahrzeug mehr als ein Antriebsrad aufweisen, wobei jedes Antriebsrad drehbar an dem Grundkörper gelagert ist.
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Der Grundkörper und das gesamte Parkierfahrzeug sind flach bauend, so dass diese unter das zu befördernde Fahrzeug passen, um die Räder dieses Fahrzeugs aufzunehmen. Die Höhe des Parkierfahrzeugs sollte dabei eine maximale Abmessung von ca. 110mm nicht überschreiten.
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Die Antriebsvorrichtung weist neben dem wenigstens einen Antriebsrad die wenigstens eine elektrische Antriebseinheit auf, die als E-Maschine ausgebildet ist. Selbstverständlich kann die Antriebsvorrichtung für jedes Antriebsrad eine elektrische Antriebseinheit, d. h. eine E-Maschine, aufweisen. Diese sind beispielsweise als Radnabenmotor oder als radnahe E-Maschine ausgebildet. Die wenigstens eine elektrische Antriebseinheit dient dazu das wenigstens eine Antriebsrad anzutreiben. Die wenigstens eine Antriebseinheit ist daher derart mit dem wenigstens einen Antriebsrad verbunden, dass diese das wenigstens eine Antriebsrad antreiben kann.
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Eine Radaufnahmevorrichtung dient dazu, ein Rad eines zu befördernden Fahrzeugs aufzunehmen, wenn ein Fahrzeug mittels des Parkierfahrzeugs befördert und geparkt werden soll. Dieses zu befördernde Fahrzeug kann jedes Fahrzeug sein, das wenigstens zwei Achsen mit je zwei Rädern aufweist, z. B. ein PKW oder NKW. Um das Rad aufnehmen zu können, weist jede Radaufnahmevorrichtung zwei Arme auf, die wiederum je ein Hebeelement aufweisen, die dazu dienen, das Rad des Fahrzeugs anzuheben. Zudem weist die Radaufnahmevorrichtung an jedem Arm ein Rad auf, das drehbar an diesem Arm gelagert ist. Diese Räder sind vorzugsweise derart ausgeformt, dass diese um eine Hochachse schwenkbar sind. Beispielsweise sind diese Räder frei schwenkbar, d. h. sie können um 360° um die Hochachse geschwenkt werden. Die Räder der Radaufnahmevorrichtungen dienen dazu, einen Anteil einer Radlast eines Rades des zu befördernden Fahrzeugs aufzunehmen. Der übrige Anteil dieser Radlast wird von dem wenigstens einen Antriebsrad aufgenommen. Beide Arme jeder Radaufnahmevorrichtung sind vorzugsweise gleichförmig ausgeformt. Weiterhin vorzugsweise sind die vier Radaufnahmevorrichtungen gleichförmig ausgeformt.
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Der Abstand zwischen den zwei Armen jeder der Radaufnahmevorrichtungen kann verändert werden, also verkleinert oder vergrößert werden. Beispielsweise können die beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung beweglich an einem Verbindungselement gelagert sein, so dass jeder der Arme entlang einer Achse verschoben werden kann. Diese Achse, entlang welcher das Verschieben erfolgt, ist vorzugsweise quer, und weiter vorzugsweise senkrecht zu einer Raddrehachse der Räder des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet. Somit kann sich ein Arm jeder Radaufnahmevorrichtung auf den anderen Arm derselben Radaufnahmevorrichtung zubewegen oder sich von diesem wegbewegen. Werden die Arme einer der Radaufnahmevorrichtungen aufeinander zubewegt, verkleinert sich der Abstand zwischen den beiden Armen. Werden die Arme einer Radaufnahmevorrichtung voneinander wegbewegt, vergrößert sich der Abstand zwischen den beiden Armen. Die Verschiebebewegung der beiden Arme wird mittels eines oder mehrerer Aktuatoren aktuiert. Diese sind verbunden mit der Steuervorrichtung, die den oder die Aktuatoren ansteuern kann. Die Aktuatoren können hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.
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Jeder Arm weist ein Hebeelement auf, das mit dem entsprechenden Arm verbunden ist. Zwei Hebeelemente dienen dazu, je ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs anzuheben. Dazu sind die Hebeelemente derart ausgeformt, dass diese das Rad kontaktieren können, wenn der Abstand zwischen den beiden Armen dazu angepasst ist. Beispielweise können die Hebeelemente der Außenkontur des Rads des Fahrzeugs angepasst sein. Die Hebeelemente sind des Weiteren derart ausgebildet, dass das Anheben des Rades des zu befördernden Fahrzeugs passiv erfolgt, d. h. ohne das Zutun eines Aktuators. Das Anheben erfolgt in anderen Worten rein durch die Ausformung der Hebeelemente.
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Das Parkierfahrzeug weist vier Querverschiebeelemente auf, wobei jede der Radaufnahmevorrichtungen mittels je eines Querverschiebeelements beweglich an dem Grundkörper gelagert ist. Ein Querverschiebeelement dient dazu, die mit ihm verbundene Radaufnahmevorrichtung in eine Querrichtung zu verschieben, d. h. auf den Grundkörper zu oder von diesem weg. Die Querrichtung ist festgelegt durch eine Querachse, die parallel ist zu einer Raddrehachse des Rades des zu befördernden Fahrzeugs, das mittels der jeweiligen Radaufnahmevorrichtung aufgenommen werden soll. Diese Querachse ist zudem senkrecht zu einer Längsachse des Parkierfahrzeugs, wobei die Längsachse eine Längsrichtung definiert. Die Querverschiebeelemente sind vorzugsweise gleichförmig zueinander ausgeformt. Jedes Querverschiebeelement weist einen Aktuator auf. Dieser kann hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch, als mechanische Spindel oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.
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Das Parkierfahrzeug weist wenigstens ein Längsverschiebeelement auf mit dem wenigstens zwei Radaufnahmevorrichtungen verbunden sind. Das wenigstens eine Längsverschiebeelement ist beweglich an dem Grundkörper gelagert und kann eine Bewegung entlang der Längsachse in Längsrichtung durchführen. Vorzugsweise sind zwei sich gegenüberliegende Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen mit einem Längsverschiebeelement verbunden. Weiterhin vorzugsweise sind zwei sich gegenüberliegende Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen mit einem ersten Längsverschiebeelement verbunden, und zwei übrige sich gegenüberliegende Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen sind mit einem zweiten Längsverschiebeelement verbunden. Selbstverständlich kann jede Radaufnahmevorrichtung mit einem Längsverschiebeelement verbunden sein. Ein Längsverschiebeelement dient dazu, die mit ihm verbundene Radaufnahmevorrichtung oder die mit ihm verbundenen Radaufnahmevorrichtungen in eine Längsrichtung zu verschieben, d. h. auf die anderen Radaufnahmevorrichtungen zu oder von diesen weg. Das wenigstens eine Längsverschiebeelement weist einen Aktuator auf. Dieser kann hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch, als mechanische Spindel oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.
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Das Parkierfahrzeug weist die Steuervorrichtung auf. Diese ist z. B. ein ECU oder Domain-ECU. Die Steuervorrichtung ist vorzugsweise in dem Grundkörper untergebracht. Die Steuervorrichtung kann die Antriebsvorrichtung ansteuern und beispielsweise eine Beschleunigung regeln, oder einen Lenkwinkel an dem wenigstens einen Antriebsrad einstellen. Zudem kann die Steuervorrichtung die Aktuatoren der Arme der Radaufnahmevorrichtungen ansteuern und z. B. den Abstand der Arme einer der Radaufnahmevorrichtungen zueinander einstellen. Die Steuervorrichtung kann die Aktuatoren der Querverschiebeelemente ansteuern und z. B. den Querabstand der Radaufnahmevorrichtungen zu dem Grundkörper einstellen. Die Steuervorrichtung kann den Aktuator des wenigstens einen Längsverschiebeelements ansteuern und z. B. den Längsabstand der Radaufnahmevorrichtungen zueinander einstellen.
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Die Steuervorrichtung ist zudem derart ausgebildet, dass diese das Parkierfahrzeug befähigt, automatisiert oder autonom zu fahren. Dazu kann diese z. B. eine künstliche Intelligenz aufweisen. Zudem kann das Parkierfahrzeug eine Positionsbestimmungsvorrichtung, z. B. ein GPS-System oder ein Indoor-Navigationssystem, aufweisen, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist, so dass diese das Parkierfahrzeug ausgehend von Positionsdaten steuern kann.
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Um ein Fahrzeug befördern zu können, fährt das Parkierfahrzeug gesteuert von der Steuervorrichtung automatisiert oder autonom an das zu befördernde Fahrzeug heran und positioniert sich unter dem zu befördernden Fahrzeug. Mittels des wenigstens einen Längsverschiebeelements und mittels der Querverschiebeelemente des Parkierfahrzeugs wird jede Radaufnahmevorrichtung derart positioniert, dass diese auf einer Geraden mit den aufzunehmenden Rädern des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet sind, und dass die Arme jeder Radaufnahmevorrichtung in Reihe angeordnet sind mit dem entsprechenden Rad des zu befördernden Fahrzeugs. In Reihe heißt hierbei, dass das Rad des zu befördernden Fahrzeugs von den Armen der Radaufnahmevorrichtung des Parkierfahrzeugs umschlossen ist, ähnlich einer Zange. Die Querverschiebeelemente und das wenigstens eine Längsverschiebeelement werden von der Steuervorrichtung angesteuert.
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Anschließend wird der Abstand der beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung zueinander derart geändert, dass die beiden Hebeelemente derselben Radaufnahmevorrichtung das Rad des Fahrzeugs kontaktieren und anheben. Diese Abstandsänderung wird mittels der Steuervorrichtung angesteuert. Beispielsweise wird der Abstand der beiden Arme der jeweiligen Radaufnahmevorrichtung zueinander verkleinert. Sobald die Räder des zu befördernden Fahrzeugs angehoben sind, lasten diese auf den Hebeelementen und kontaktiert die Fahrbahnoberfläche nicht mehr. Das Fahrzeug kann mittels des Parkierfahrzeugs befördert werden. Dazu bewegt sich das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom.
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Vorteilhaft an dem hier vorgestellten Parkierfahrzeug ist, dass dieses einen geringen Raumbedarf hat. Zudem kann es in jedem herkömmlichen Parkhaus oder auf jedem herkömmlichen Parkplatz genutzt werden, ohne dass Anpassungen an der Infrastruktur des Parkhauses oder Parkplatzes vorgenommen werden müssen. Zudem ist das Parkierfahrzeug für jedes Fahrzeug einsetzbar, das vier Rädern aufweist. Der Durchmesser der Räder des zu befördernden Fahrzeugs ist dabei unerheblich, ebenso wie eine Fahrzeugbreite oder eine Fahrzeuglänge des zu befördernden Fahrzeugs.
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Nach einer Ausführungsform ist wenigstens ein Hebeelement als eine Rolle ausgeformt. Diese Rolle ist beweglich an ihrem entsprechenden Arm gelagert. Z. B. ist eine erste Rolle beweglich an einem ersten Arm einer ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Selbstverständlich kann jedes Hebeelement als Rolle ausgeformt sein. In anderen Worten ist die oder jede Rolle derart gelagert, dass diese um ihre Mittelachse rotieren kann. Aufgrund der Ausformung des wenigstens einen Hebeelements als Rolle, kann ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs schonend aufgenommen werden, ohne Schäden am Reifen zu verursachen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist wenigstens ein Hebeelement als eine Rampe ausgeformt. Beispielsweise ist eine erste Rampe an einem ersten Arm einer ersten Radaufnahmevorrichtung gelagert. Selbstverständlich kann jedes Hebeelement als Rampe ausgeformt sein. Beispielsweise kann die Rampe beweglich an ihrem jeweiligen Arm gelagert sein, so dass diese beim Aufnehmen des Rades des zu befördernden Fahrzeugs zu einem geringen Maße einfedern können. Selbstverständlich kann ein Hebeelement einer Radaufnahmevorrichtung als Rampe und ein anderes Hebeelement derselben Radaufnahmevorrichtung als Rolle ausgeformt sein. Aufgrund der Ausformung des wenigstens einen Hebeelements als Rampe, kann ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs schonend aufgenommen werden, ohne Schäden am Reifen zu verursachen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug wenigstens ein Umfeldsensorsystem auf, wobei das Umfeldsensorsystem mit der Steuervorrichtung verbunden ist und wenigstens einen Umfeldsensor aufweist. Mittels des wenigstens einen Umfeldsensors werden Umfelddaten ermittelt. Selbstverständlich kann das Parkierfahrzeug mehr als ein Umfeldsensorsystem aufweisen. Zudem kann ein Umfeldsensorsystem mehr als einen Umfeldsensor aufweisen. Das wenigstens eine Umfeldsensorsystem ist beispielsweise mit dem Grundkörper des Parkierfahrzeugs oder mit einer der Radaufnahmevorrichtungen des Parkierfahrzeugs verbunden.
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Umfeldsensoren sind beispielsweise Radarsensoren, Lidarsensoren, Kameras oder andere Sensoren, die geeignet sind, Umfelddaten zu ermitteln. Der wenigstens eine Umfeldsensor ist entweder dazu eingerichtet, die ermittelten Umfelddaten selbst auszuwerten und die ausgewerteten Daten an die Steuervorrichtung weiterzuleiten, oder dieser leitet die ermittelten Umfelddaten weiter an die Steuervorrichtung, die diese Daten auswertet, z. B. mittels eines Algorithmus oder mittels künstlicher Intelligenz.
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Ausgehend von den ermittelten und ausgewerteten Umfelddaten des Parkierfahrzeugs kann die Steuervorrichtung das Parkierfahrzeug steuern. Die Steuervorrichtung kann mittels dieser Umfelddaten einen Fahrweg des Parkierfahrzeugs bestimmen, beispielsweise um das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom zu dem zu befördernden Fahrzeug zu fahren. Auf dem Fahrweg werden mittels des wenigstens einen Umfeldsensors Hindernisse, Fahrbahnunebenheiten, Personen, o.ä. festgestellt, wobei die Steuervorrichtung des Parkierfahrzeugs auf diese Gegebenheiten reagiert, und beispielsweise ein Ausweichmanöver oder einen Bremsvorgang einleitet. Mittels der Steuervorrichtung und des wenigstens einen Umfeldsensorsystems kann das Parkierfahrzeug also selbst eine Wegfindung durchführen. Dies ist sowohl dann möglich, wenn das Parkierfahrzeug kein Fahrzeug befördert als auch wenn das Parkierfahrzeug ein Fahrzeug befördert.
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Weiterhin wird das wenigstens eine Umfeldsensorsystem dazu genutzt, um eine Abmessung des zu befördernden Fahrzeugs zu bestimmen. Diese Abmessungen stellen ebenfalls Umfelddaten dar. Daher werden die Umfelddaten durch die Steuervorrichtung genutzt, um das Parkierfahrzeug unter dem zu befördernden Fahrzeug zu platzieren. Ausgehend von diesen Umfelddaten, die sich auf die Abmessung des Fahrzeugs beziehen, kann die Steuervorrichtung die Querverschiebeelemente und das wenigstens eine Längsverschiebeelement ansteuern, so dass die Radaufnahmevorrichtungen auf einer Geraden mit den Rädern des zu befördernden Fahrzeugs positioniert werden können.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist das wenigstens eine Umfeldsensorsystem eine Verschiebevorrichtung auf, die mit dem wenigstens einen Umfeldsensor verbunden ist, wobei die Verschiebevorrichtung beweglich an dem Grundkörper oder an einer der Radaufnahmevorrichtungen gelagert ist. Die Verschiebevorrichtung ist derart an dem Grundkörper oder an der einen Radaufnahmevorrichtung gelagert, dass diese Verschiebevorrichtung den wenigstens einen Umfeldsensor entlang einer geometrischen Achse von dem Grundkörper weg oder auf den Grundkörper zu bewegen kann. Die Verschiebevorrichtung weist einen Aktuator auf, der von der Steuervorrichtung angesteuert werden kann. Dieser Aktuator kann hydraulisch, pneumatisch, elektromechanisch oder auf andere geeignete Arten ausgebildet sein.
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Der wenigstens eine Umfeldsensor des wenigstens einen Umfeldsensorsystems kann somit eine Außenkontur des zu befördernden Fahrzeugs bestimmen. Der wenigstens eine Umfeldsensor misst einen Abstand nach oben, d. h. von einer Fahrbahnebene weg. Ist der Abstand zu einem Objekt kleiner als ein vorbestimmter Abstand, befindet sich der wenigstens eine Umfeldsensor noch unter dem zu befördernden Fahrzeug. Der vorbestimmte Abstand ist dabei derart gewählt, dass dieser nicht zu einem Fahrzeugunterboden passen kann, z. B. ca. 2 m. Der wenigstens eine Umfeldsensor wird dann mittels der Verschiebevorrichtung verschoben, bis der Umfeldsensor einen Abstand nach oben misst, der größer ist als der vorbestimmte Abstand. Dann ist der der wenigstens eine Umfeldsensor nicht mehr unter dem Fahrzeug angeordnet. Ausgehend von dem Weg, den die Verschiebevorrichtung bei der Verschiebebewegung zurücklegt, kann festgestellt werden, welche Abmessungen das zu befördernde Fahrzeug hat. Der Weg kann beispielsweise mittels einer zusätzlichen Messvorrichtung ermittelt werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist der Grundkörper mehrteilig ausgeformt. Der Grundkörper kann beispielsweise zweiteilig, dreiteilig oder vierteilig ausgeformt sein. Die einzelnen Teile des Grundkörpers sind miteinander verbunden. Beispielsweise können zwei Teile des Grundkörpers mittels des wenigstens einen Längsverschiebeelements miteinander verbunden sein, so dass eine Änderung der Länge des Parkierfahrzeugs erfolgen kann. Beispielsweise können zwei Teile des Grundkörpers mittels eines Querverschiebeelements miteinander verbunden sein, so dass eine Änderung der Breite des Parkierfahrzeugs erfolgen kann.
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Beispielsweise kann der Grundkörper zweiteilig ausgebildet sein, wobei die beiden Teile des Grundkörpers mittels des wenigstens einen Längsverschiebeelements verbunden sein können. Die Teilung des Grundkörpers erfolgt also entlang einer Querachse. In diesem Fall sind zwei Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen an einem ersten Teil des Grundkörpers mittels ihrer Querverschiebeelemente gelagert und die zwei übrigen Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen sind an einem zweiten Teil des Grundkörpers mittels ihrer Querverschiebeelemente gelagert. Diese zwei übrigen Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen liegen einander an einer Querachse gegenüber. Wird der zweite Teil des Grundkörpers entlang der Längsachse verschoben, werden diese zwei übrigen Radaufnahmevorrichtungen ebenfalls entlang der Längsachse verschoben.
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Der Grundkörper kann alternativ dazu z. B: dreiteilig ausgeformt sein. Dabei können je zwei Teile des Grundkörpers mittels wenigstens einem Längsverschiebeelements verbunden sein. Die Teilung des Grundkörpers erfolgt also entlang zweier Querachsen. In diesem Fall sind zwei Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen an einem ersten Teil des Grundkörpers mittels ihrer Querverschiebeelemente gelagert und die zwei übrigen Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen sind an einem zweiten Teil des Grundkörpers mittels ihrer Querverschiebeelemente gelagert. Diese zwei übrigen Radaufnahmevorrichtungen der vier Radaufnahmevorrichtungen liegen einander an einer Querachse gegenüber. Zwischen diesen beiden Teilen ist ein dritter Teil des Grundkörpers angeordnet, in welchem beispielsweise die Antriebsvorrichtung untergebracht ist. Der erste Teil des Grundkörpers und der zweite Teil des Grundkörpers können entlang der Längsachse in Längsrichtung von dem dritten Teil des Grundkörpers wegbewegt oder auf diesen zubewegt werden.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist das wenigstens eine Antriebsrad als ein omnidirektionales Rad ausgeformt. Mittels omnidirektionaler Räder ist ein seitliches Fahren ermöglicht, ohne einen Lenkwinkel an den Rädern einstellen zu müssen. Als seitliches Fahren bezeichnet man eine Fahrtrichtung, die quer ist zu der Raddrehachse des wenigstens einen Antriebsrads. Diese Raddrehachse des Antriebsrads ist parallel zu den Raddrehachsen der Räder des zu befördernden Fahrzeugs. Omnidirektionale Räder werden auch als Omniwheels bezeichnet. Vorteilhaft daran ist, dass die Radaufhängung des wenigstens einen Antriebsrads vereinfacht ausgeführt werden kann im Vergleich zu einem Antriebsrad, an welchem ein Lenkwinkel von +/-90° eingestellt werden kann.
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Nach einer weiteren Ausführungsform ist die wenigstens eine Antriebseinheit als ein Radnabenmotor ausgeformt. Somit kann das wenigstens eine Antriebsrad individuell angetrieben werden. Die wenigstens eine Antriebseinheit ist mit der Steuervorrichtung verbunden, die diese ansteuern kann. Die Steuervorrichtung kann somit Einfluss auf die Beschleunigung des Parkierfahrzeugs nehmen, und beispielsweise einen Abbremsvorgang oder einen Beschleunigungsvorgang einleiten.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist die Antriebsvorrichtung wenigstens zwei Antriebsräder und für jedes Antriebsrad eine Antriebseinheit auf. Diese Antriebseinheiten können beispielsweise als radnahe Antriebseinheiten oder als Radnabenmotoren ausgeformt sein. Vorteilhaft an einer höheren Anzahl von Antriebsrädern und Antriebseinheiten ist, dass das Parkierfahrzeug, das ein Fahrzeug befördert, nicht die gesamte Antriebskraft mittels einer einzelnen Antriebseinheit aufbringen muss. Zudem weist das Parkierfahrzeug eine stabilere Lage auf der Fahrbahnoberfläche auf, als bei einem einzelnen Antriebsrad.
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Nach einer weiteren Ausführungsform weist das Parkierfahrzeug eine Kommunikationsvorrichtung auf, die mit der Steuervorrichtung verbunden ist. Mittels der Kommunikationsvorrichtung ist ein Datenaustausch mit wenigstens einem externen System ermöglicht. In anderen Worten ist eine drahtlose Kommunikation mit dem wenigstens einen externen System möglich. Das externe System kann z. B. eine Parkraumüberwachungszentrale sein, ein weiteres Parkierfahrzeug oder weitere Parkierfahrzeuge, das zu befördernde Fahrzeug oder andere externe Systeme.
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Beispielsweise kann die Steuervorrichtung die Systeme des Parkierfahrzeugs ausgehend von Informationen ansteuern, die an diese mittels der Kommunikationsvorrichtung übermittelt wurden. Beispielsweise kann die Parkraumüberwachungszentrale die Koordinaten einer freien Parkfläche an das Parkierfahrzeug weiterleiten, so dass dieses das zu befördernde Fahrzeug zu dieser freien Parkfläche befördert. Beispielsweise kann dem Parkierfahrzeug mittels der Kommunikationsvorrichtung von der Parkraumüberwachungszentrale ein genauer Fahrweg zu dieser freien Parkfläche vorgegeben werden, den das Parkierfahrzeug abfährt. Dies ist vergleichbar mit einem Fernsteuern des Parkierfahrzeugs. Beispielsweise kann das Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung mit wenigstens einem weiteren Parkierfahrzeug kommunizieren, um sich innerhalb eines Parkhauses oder auf einem Parkplatz abzustimmen.
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Nach einer weiteren Ausführungsform fährt das Parkierfahrzeug mittels der Steuervorrichtung autonom oder automatisiert. Automatisiert fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug eine Fahrwegvorgabe von außerhalb erhält, z. B. von einer Parkraumüberwachungszentrale mittels der Kommunikationsvorrichtung, und diesen Fahrweg abfährt. In diesem Fall muss das Parkierfahrzeug keine selbstständige Wegfindung durchführen und nur in Ausnahmefällen selbst reagieren, z. B. wenn ein Hindernis plötzlich auftaucht.
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Autonom fahren heißt, dass das Parkierfahrzeug selbst eine Wegfindung durchführen kann und beispielsweise nur die Koordinaten einer freien Parkfläche vorgegeben bekommt oder gar diese Parkfläche selbst sucht und als freie Parkfläche identifiziert. In diesem Fall wird das Parkierfahrzeug von externen Systemen weniger stark beeinflusst, d. h. es erhält weniger Vorgaben. In beiden Fällen ist die Steuervorrichtung derart ausgeformt, dass diese die notwendigen Rechenoperationen aus Auswertungen durchführen kann.
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Bei einem Verfahren zum Befördern und Parken eines Fahrzeugs mittels eines Parkierfahrzeugs, das bereits in der vorherigen Beschreibung beschrieben wurde, fährt das Parkierfahrzeug an das zu befördernde Fahrzeug automatisiert oder autonom heran. Dabei kann das Parkierfahrzeug entweder seinen Fahrweg mittels seines Umfeldsensorsystems oder mittels seiner Umfeldsensorsysteme selbst finden oder es kann einen Fahrweg vorgegeben bekommen, den es mittels seiner Kommunikationsvorrichtung empfängt. Um selbst eine Wegfindung durchzuführen kann sich das Parkierfahrzeug seiner Positionsbestimmungsvorrichtung bedienen, z. B. einem GPS-System oder einem Indoor-Navigationssystem.
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Das Parkierfahrzeug positioniert sich mittels seiner Steuervorrichtung ausgehend von den Umfelddaten seines Umfeldsensorsystems unterhalb des zu befördernden Fahrzeuges, so dass zwei der vier Radaufnahmevorrichtungen auf einer Geraden mit zwei Rädern einer Achse des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet sind. In anderen Worten sind zwei der vier Radaufnahmevorrichtungen, die einander an einer Querachse gegenüberliegen, auf derselben Querachse angeordnet, wie zwei Räder einer Achse des zu befördernden Fahrzeugs. Diese Querachse ist dabei parallel zu einer Raddrehachse dieser Räder der Achse des zu befördernden Fahrzeugs.
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Das wenigstens eine Längsverschiebeelement wird von der Steuervorrichtung angesteuert, so dass die zwei übrigen der vier Radaufnahmevorrichtungen auf einer Geraden mit den zwei Rädern der weiteren Achse des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet werden. In anderen Worten sind die zwei übrigen der vier Radaufnahmevorrichtungen, die einander an einer Querachse gegenüberliegen, auf derselben Querachse angeordnet, wie zwei Räder der weiteren Achse des zu befördernden Fahrzeugs. Diese Querachse ist dabei parallel zu einer Raddrehachse dieser Räder der weiteren Achse des zu befördernden Fahrzeugs.
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Jedes Querverschiebeelement wird von der Steuervorrichtung angesteuert, so dass jede Radaufnahmevorrichtung ihrem entsprechenden Rad des zu positionierenden Fahrzeugs angenähert wird, so dass die Arme jeder Radaufnahmevorrichtung in Reihe zu ihrem entsprechenden Rad angeordnet sind. Dies heißt, dass eine erste Radaufnahmevorrichtung der vier Radaufnahmevorrichtungen ein erstes Rad des zu befördernden Fahrzeugs mit seinen beiden Armen ähnlich einer Zange in einem Teilbereich umschließt. Eine zweite Radaufnahmevorrichtung der vier Radaufnahmevorrichtungen umschließt ein zweites Rad des zu befördernden Fahrzeugs mit seinen beiden Armen ähnlich einer Zange in einem Teilbereich. Eine dritte Radaufnahmevorrichtung der vier Radaufnahmevorrichtungen umschließt ein drittes Rad des zu befördernden Fahrzeugs mit seinen beiden Armen ähnlich einer Zange in einem Teilbereich. Eine vierte Radaufnahmevorrichtung der vier Radaufnahmevorrichtungen umschließt ein viertes Rad des zu befördernden Fahrzeugs mit seinen beiden Armen ähnlich einer Zange in einem Teilbereich. Dass die Radaufnahmevorrichtungen richtig positioniert sind, kann beispielsweise mittels der Umfeldsensorsysteme ermittelt werden, die beispielsweise die Abmessungen der Räder des zu befördernden Fahrzeugs bestimmen können. Alternativ oder zusätzlich dazu kann ein Kontaktieren der Räder des zu befördernden Fahrzeugs durch die Radaufnahmevorrichtungen mittels der Umfeldsensorsysteme festgestellt werden.
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Anschließend werden beide Arme jeder Radaufnahmevorrichtung von der Steuervorrichtung angesteuert, so dass der Abstand zwischen diesen Armen derart angepasst wird, dass die Hebeelemente das entsprechende Rad des zu befördernden Fahrzeugs kontaktieren, um das entsprechende Rad aufzunehmen und anzuheben. Beispielsweise wird der Abstand der beiden Arme jeder Radaufnahmevorrichtung zueinander verringert.
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Das Parkierfahrzeug befördert das Fahrzeug automatisiert oder autonom zu einer freien Parkfläche. Das Parkierfahrzeug gibt die Räder des Fahrzeugs nach dem Erreichen der freien Parkfläche frei. Das Fahrzeug ist sodann auf der freien Parkfläche abgestellt. Das Parkierfahrzeug kann anschließend von dem zu befördernden Fahrzeug automatisiert oder autonom wegfahren.
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Vorteilhaft an diesem Verfahren ist, dass jeder Fahrzeugtyp mittels des Parkierfahrzeugs befördert und geparkt werden kann. Das zu befördernde Fahrzeug kann beispielsweise ein PKW, ein NKW oder jedes Fahrzeug, das vier Räder aufweist, sein. Weiterhin vorteilhaft ist, dass das Verfahren in jedem bereits vorhandenen Parkhaus und auf jedem bereits vorhandenen Parkplatz eingesetzt werden kann. Es sind keine Änderungen an der bestehenden Infrastruktur nötig.
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Nach einer Ausführungsform empfängt das Parkierfahrzeug mittels seiner Kommunikationsvorrichtung Positionsdaten des zu befördernden Fahrzeugs und der freien Parkfläche von einem externen System. Das externe System kann beispielsweise eine Parkraumüberwachungszentrale sein. Dieses externe System leitet die Positionsdaten des zu befördernden Fahrzeugs an das Parkierfahrzeug weiter, das diese mittels seiner Kommunikationsvorrichtung empfängt. Anschließend kann das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom gezielt zu dem zu befördernden Fahrzeug fahren. Dabei kann das Parkierfahrzeug seine Positionsbestimmungsvorrichtung nutzen. Ebenso leitet das externe System die Positionsdaten der freien Parkfläche an das Parkierfahrzeug weiter, das diese mittels seiner jeweiligen Kommunikationsvorrichtung empfängt. Anschließend kann das Parkierfahrzeug automatisiert oder autonom zu der freien Parkfläche fahren, und das zu befördernde Fahrzeug dort abstellen. Dabei kann das Parkierfahrzeug wiederum seine Positionsbestimmungsvorrichtung nutzen.
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Anhand der im Folgenden erläuterten Figuren werden verschiedene Ausführungsbeispiele und Details der Erfindung näher beschrieben. Es zeigen:
- 1 eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs in einem Bewegungsmodus nach einem Ausführungsbeispiel,
- 2 eine schematische Darstellung des Parkierfahrzeugs aus 1 in einem Parkmodus,
- 3 eine schematische Übersichtsdarstellung der mit der Steuervorrichtung verbundenen Systeme des Parkierfahrzeugs aus 1.
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1 zeigt eine schematische Darstellung eines Parkierfahrzeugs 1 in einem Bewegungsmodus nach einem Ausführungsbeispiel. Das Parkierfahrzeug 1 weist einen zweiteiligen Grundkörper 2, vier Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b, eine Antriebsvorrichtung 3 und vier Umfeldsensorsysteme 13 auf. Die Antriebsvorrichtung 3 weist vier Antriebsräder 5 und vier Antriebseinheiten 4 auf, wobei die Antriebseinheiten 4 hier nicht zu sehen sind. Dabei weist jedes Antriebsrad 5 eine eigene Antriebseinheit 4 auf. Jede Antriebseinheit 4 ist als eine E-Maschine ausgebildet und ist als ein Radnabenmotor ausgeformt. Zudem weist das Parkierfahrzeug 1 ein Längsverschiebeelement 12 und vier Querverschiebelemente 11 auf. Außerdem weist das Parkierfahrzeug 1 eine Steuervorrichtung 10 auf, die hier nicht eingezeichnet ist.
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Jede Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b weist zwei Arme 7, zwei Hebeelemente 9 und zwei Räder 8 auf. Hierbei ist an jedem Arm 7 ein Rad 8 drehbar gelagert, wobei dieses Rad 8 sich zudem um eine Hochachse schwenken lässt. Außerdem ist an jedem Arm 7 ein Hebeelement 9 gelagert. Der Abstand der beiden Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b kann verändert werden. Das heißt, die beiden Arme 7 einer Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b können aufeinander zu oder voneinander wegbewegt werden. Diese Bewegung wird mittels eines oder mehrere Aktuatoren aktuiert, welche über die Steuervorrichtung 10 angesteuert werden können. Die Aktuatoren sind hierbei nicht dargestellt. Es liegen sich jeweils zwei Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b an einer Querachse S, T gegenüber. An einer ersten Querachse T liegen sich zwei erste Radaufnahmevorrichtungen 6a gegenüber, wobei jede dieser Radaufnahmevorrichtungen 6a mittels je eines Querverschiebelements 11 beweglich an dem Grundkörper 2 gelagert ist. Diese ersten Radaufnahmevorrichtungen 6a der vier Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b sind gleichförmig zueinander ausgebildet.
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An einer zweiten Querachse S liegen sich zwei zweite Radaufnahmevorrichtungen 6b gegenüber. Jede dieser zwei zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b der vier Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b ist mittels eines Querverschiebelements 11 an dem Grundkörper 2 beweglich gelagert. Zudem sind diese zwei zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b mittels des Längsverschiebelements 12 mit dem Grundkörper 2 verbunden. Diese zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b sind also mittels der beiden Querverschiebelemente 11 beweglich an einem zweiten Teil des Grundkörpers 2 gelagert und mittels des Längsverschiebeelements 12 über den zweiten Teil des Grundkörpers 2 mit dem ersten Teil des Grundkörpers 2 verbunden.
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Jedes Querverschiebeelement 11 dient dazu, die jeweilige Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b, die mit diesem Querverschiebeelement 11 verbunden ist, entlang einer Querachse S, T von dem Grundkörper 2 weg oder auf den Grundkörper 2 zuzubewegen. Dadurch kann die Breite des Parkierfahrzeugs 1 verändert werden. Das Längsverschiebeelement 12 dient dazu, die zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b entlang einer Längsachse L von den zwei Radaufnahmevorrichtungen 6a wegzubewegen oder auf diese zuzubewegen. Sowohl die Querverschiebeelemente 11 als auch das Längsverschiebelement 12 wird mittels der Steuervorrichtung 10 angesteuert. Genauer gesagt steuert die Steuervorrichtung 10 die Aktuatoren der Querverschiebelemente 11 und des Längsverschiebeelements 12 an. Mittels des Längsverschiebeelements 12 kann also eine Länge des Parkierfahrzeug 1 angepasst werden.
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Das Parkierfahrzeug 1 weist vier Umfeldsensorsysteme 13 auf. Ein erstes Umfeldsensorsystem 13 ist auf der Längsachse L angeordnet. Dieses erste Umfeldsensorsystem 13 weist einen Umfeldsensor 15 und eine Verschiebevorrichtung 16 auf. Sowohl der Umfeldsensor 15 als auch die Verschiebevorrichtung 16 sind mit der Steuervorrichtung 10 verbunden. Die Verschiebevorrichtung 16 dient dazu, den Umfeldsensor 15 von dem ersten Teil des Grundkörpers 2 weg oder auf den ersten Teil des Grundkörpers 2 zuzubewegen. Diese Bewegung erfolgt entlang der Längsachse L.
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Das zweite Umfeldsensorsystem 13 ist auf der Längsachse L angeordnet wie das erste Umfeldsensorsystem 13 und weist ebenso einen Umfeldsensor 15 und eine Verschiebevorrichtung 16 auf. Ebenso ist der Umfeldsensor 15 mit der Verschiebevorrichtung 16 verbunden. Die Verschiebevorrichtung 16 und der Umfeldsensor 15 des zweiten Umfeldsensorsystems 13 sind ebenfalls mit der Steuervorrichtung 10 verbunden. Mittels der Verschiebevorrichtung 16 kann der Umfeldsensor 15 des zweiten Umfeldsensorsystems 13 auf den zweiten Teil des Grundkörpers 2 zu oder von dem zweiten Teil des Grundkörpers 2 wegbewegt werden. Dazu kann die Steuervorrichtung 10 die Verschiebevorrichtungen 16 des ersten Umfeldsensorsystems 13 und des zweiten Umfeldsensorsystems 13 ansteuern.
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Ein drittes Umfeldsensorsystem 13 ist an einer der zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b angeordnet. Ein viertes Umfeldsensorsystem 13 ist an einer anderen der zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b angeordnet. Sowohl das dritte Umfeldsensorsystem 13 als auch das vierte Umfeldsensorsystem 13 weisen je einen Umfeldsensor 15 auf. Diese Umfeldsensoren 15 sind mit einer Steuervorrichtung 10 verbunden. Mittels der vier Umfeldsensorsysteme 13 können die Abmessungen eines zu befördernden Fahrzeugs bestimmt werden.
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Hier dargestellt ist ein Bewegungsmodus des Parkierfahrzeugs 1. In diesem Bewegungsmodus ist jede Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b mittels ihres jeweiligen Querverschiebelements 11 so nah wie möglich an den Grundkörper 2 heranbewegt. Ebenso sind die zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b mittels des Längsverschiebelements 12 so nah wie möglich an die ersten Radaufnahmevorrichtungen 6a heranbewegt. In diesem Bewegungsmodus werden die Antriebsräder 5 mittels der Antriebseinheiten 4 der Antriebsvorrichtung 3 angetrieben. Zudem werden die Umfeldsensoren 15 der Umfeldsensorsysteme 13 genutzt, um einen Fahrweg zu bestimmen. Das Parkierfahrzeug 1 kann also selbst einen Fahrweg finden. Das Parkierfahrzeug 1 fährt im Bewegungsmodus automatisiert oder autonom, wobei es von der Steuervorrichtung 10 gesteuert wird.
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2 zeigt eine schematische Darstellung des Parkierfahrzeugs 1 aus 1 in einem Parkmodus. Es ist deutlich zu erkennen, dass alle Hebeelemente 9 als Rampen ausgeformt sind. Somit können die Hebeelemente 9 die Räder eines zu befördernden Fahrzeugs schonend aufnehmen. Im hier dargestellten Parkmodus kann das Parkierfahrzeug 1 ein zu beförderndes Fahrzeug aufnehmen und es zu einem freien Parkplatz befördern. Zu diesem Zweck sind die Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b mittels ihrer Querverschiebelemente 11 entlang der beiden Querachsen S, T derart verschoben, dass diese die Räder des zu befördernden Fahrzeugs aufnehmen können. Dabei kann mittels der Umfeldsensoren 15 des dritten und des vierten Umfeldsensorsystems 13 festgestellt werden, wann die Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b die Räder des zu befördernden Fahrzeugs in einem Teilbereich umschlossen haben, ähnlich einer Zange. In diesem Zustand sind die Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b in Reihe zu dem jeweiligen aufzunehmenden Rad des zu befördernden Fahrzeugs angeordnet. Die Bewegung der jeweiligen Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b entlang der beiden Querachsen S, T wird von der Steuervorrichtung 10 gesteuert.
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Die zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b werden mitsamt dem zweiten Teil des Grundkörpers 2 mittels des Längsverschiebelements 12 von den ersten Radaufnahmevorrichtungen 6a wegbewegt, so dass diese zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b auf einer Geraden mit den beiden aufzunehmenden Rädern des zu befördernden Fahrzeugs liegen. Diese Gerade ist vorgegeben durch die zweite Querachse S.
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Der Abstand der beiden Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b ist dabei an eine Radgröße der Räder des zu befördernden Fahrzeugs angepasst. Die beiden Armen 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b sind dabei derart aufeinander zubewegt, dass diese das Rad des zu befördernden Fahrzeugs kontaktieren können, um dieses aufzunehmen und anzuheben. Jede Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b hat also im hier dargestellten Parkmodus ein Rad des zu befördernden Fahrzeugs aufgenommen. Somit kann das Parkierfahrzeug 1 das zu befördernde Fahrzeug befördern.
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Um die Längsabmessungen des zu befördernden Fahrzeugs festzustellen, werden die Umfeldsensoren 15 des ersten und des zweiten Umfeldsensorsystems 13 mittels ihrer jeweiligen Verschiebevorrichtungen 16 entlang der Längsachse L so lange von dem Grundkörper 2 wegbewegt, bis diese Umfeldsensoren 15 sich nicht mehr unter dem zu befördernden Fahrzeug befinden. Dies kann beispielsweise dadurch festgestellt werden, dass ein Abstand zwischen dem Umfeldsensor 15 und einem darüber befindlichen Element größer ist, als ein vorbestimmter Mindestabstand, der jedoch so groß gewählt ist, dass dieser nicht mit einem Fahrzeugunterboden verwechselt werden kann.
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3 zeigt eine schematische Übersichtsdarstellung der mit der Steuervorrichtung 10 verbundenen Systeme des Parkierfahrzeugs 1 aus 1. Hier ist deutlich zu erkennen, dass die Steuervorrichtung 10 mit verschiedensten Systemen des Parkierfahrzeugs 1 verbunden ist, um diese Ansteuern zu können.
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Zum einen ist die Steuervorrichtung 10 mit der Antriebsvorrichtung 3 verbunden. Die Antriebsvorrichtung 3 weist wiederum wenigstens eine Antriebseinheit 4 und wenigstens ein Antriebsrad 5 auf. Mit diesen ist die Steuervorrichtung 10 verbunden. Somit kann die Steuervorrichtung beispielsweise an dem Antriebsrad 5 einen Lenkwinkel einstellen oder kann einen Einfluss nehmen auf eine Fahrtrichtung. Zudem kann die Steuervorrichtung 10 die Antriebseinheit 4 ansteuern, um so einen Einfluss auf die Beschleunigung des Parkierfahrzeugs 1 zu nehmen.
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Zudem ist die Steuervorrichtung 10 mit allen Umfeldsensorsystemen 13 des Parkierfahrzeugs 1 verbunden. Die Steuervorrichtung 10 erhält von den Umfeldsensorsystem Umfelddaten, die z. B. bei der Wegfindung eingesetzt werden. Weiterhin ist die Steuervorrichtung 10 mit der Kommunikationsvorrichtung 14 des Parkierfahrzeugs 1 verbunden. Mittels dieser Kommunikationsvorrichtung 14 kann das Parkierfahrzeug 1 mit externen Systemen kommunizieren, beispielsweise mit einer zentralen Parkraumüberwachung, mit weiteren Parkierfahrzeugen oder mit dem zu befördernden Fahrzeug.
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Zudem ist die Steuervorrichtung 10 verbunden mit den Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b. Zum einen ist die Steuervorrichtung 10 verbunden mit den zwei ersten Radaufnahmevorrichtungen 6a, die jeweils mittels eines Querverschiebeelements 11 mit dem Grundkörper 2 des Parkierfahrzeugs 1 verbunden sind. Diese Querverschiebelemente 11 werden von der Steuervorrichtung 10 angesteuert. Zudem werden die beiden Arme 7 jeder ersten Radaufnahmevorrichtung 6a von der Steuervorrichtung 10 angesteuert.
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Zum anderen ist die Steuervorrichtung 10 mit den zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b verbunden. Diese sind jeweils mittels einer Querverschiebeelements 11 beweglich an dem Grundkörper 2 gelagert. Zudem sind die beiden übrigen Radaufnahmevorrichtungen 6b mittels des Längsverschiebeelements 12 entlang der Längsachse L beweglich. Die Steuervorrichtung 10 steuert sowohl das Längsverschiebelement 12 als auch die beiden Querverschiebelemente 11 der beiden übrigen Radaufnahmevorrichtungen 6b an. Zudem steuert die Steuervorrichtung 10 die beiden Arme 7 jeder zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b an.
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Die Steuervorrichtung kann also den Abstand zwischen jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b und dem Grundkörper 2 einstellen. Zudem kann die Steuervorrichtung 10 den Abstand der Arme 7 jeder Radaufnahmevorrichtung 6a, 6b zueinander einstellen. Außerdem kann die Steuervorrichtung 10 den Abstand zwischen den zwei ersten Radaufnahmevorrichtungen 6a und den zwei zweiten Radaufnahmevorrichtungen 6b einstellen. Die Steuervorrichtung 10 hat somit Einfluss darauf, welche Längserstreckung und welche Quererstreckung das Parkierfahrzeug 1 aufweist und ob ein zu beförderndes Fahrzeug von den Radaufnahmevorrichtungen 6a, 6b aufgenommen und befördert wird.
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Die Steuervorrichtung 10 ist weiterhin dazu eingerichtet, dass das Parkierfahrzeug 1 automatisiert oder autonom fahren kann. Dabei kann die Steuervorrichtung 10 entweder Fahrweginformationen von einem externen System mittels der Kommunikationsvorrichtung 14 erhalten oder es kann selbst eine Wegfindung durchführen, mittels der Umfelddaten, die die Umfeldsensorsysteme 13 ermitteln. Selbstverständlich ist auch eine Kombination aus beidem möglich.
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Die hier dargestellten Beispiele sind nur beispielhaft gewählt. Beispielsweise kann jede Radaufnahmevorrichtung des Parkierfahrzeugs mittels eines Längsverschiebeelements mit dem Grundkörper verbunden sein, so dass jede Radaufnahmevorrichtung entlang der Längsachse verschoben werden kann. Außerdem kann die Antriebsvorrichtung weniger Antriebsräder oder mehr Antriebsräder als hier dargestellt aufweisen, beispielsweise nur ein oder zwei Antriebsräder oder fünf oder sechs Antriebsräder. Diese Antriebsräder können als Omniwheels ausgeformt sein. Weiterhin können die Hebeelemente statt als Rampen als Rollen ausgeformt sein. Außerdem kann das Parkierfahrzeug mehr Umfeldsensorsysteme aufweisen als hier dargestellt.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Parkierfahrzeug
- 2
- Grundkörper
- 3
- Antriebsvorrichtung
- 4
- Antriebseinheit
- 5
- Antriebsrad
- 6a
- erste Radaufnahmevorrichtung
- 6b
- zweite Radaufnahmevorrichtung
- 7
- Arm
- 8
- Rad
- 9
- Hebeelement
- 10
- Steuervorrichtung
- 11
- Querverschiebeelement
- 12
- Längsverschiebeelement
- 13
- Umfeldsensorsystem
- 14
- Kommunikationsvorrichtung
- 15
- Umfeldsensor
- 16
- Verschiebevorrichtung
- L
- Längsachse
- S
- zweite Querachse
- T
- erste Querachse
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102015203506 A1 [0003]
